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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2016-224657(P2016-224657A)
(43)【公開日】2016年12月28日
(54)【発明の名称】運転支援装置
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/09 20060101AFI20161205BHJP
   B60R 21/00 20060101ALI20161205BHJP
【FI】
   G08G1/09 D
   G08G1/09 F
   B60R21/00 628C
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】OL
【全頁数】16
(21)【出願番号】特願2015-109725(P2015-109725)
(22)【出願日】2015年5月29日
(71)【出願人】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】阿式 俊和
(72)【発明者】
【氏名】下田 智一
【テーマコード(参考)】
5H181
【Fターム(参考)】
5H181AA01
5H181BB04
5H181FF05
5H181FF10
5H181FF13
5H181MB02
(57)【要約】
【課題】ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知する。
【解決手段】運転支援装置は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、
前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、を備える。
【選択図】図8
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、
前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、
前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、
前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、
前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を速くする傾向である場合、前記推奨走行速度を遅くするように補正し、
前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を遅くする傾向である場合、前記推奨走行速度を速くするように補正する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記推奨走行速度は、前記車両が前方の信号機を停止せずに通過することが可能な速度であり、前記信号機の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び前記車両から前記信号機までの距離に関する信号位置情報を含む信号情報に基づいて算出される、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
【請求項4】
過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されているサーバと、
同サーバと前記車両との間の通信を可能とする通信部と、をさらに備え、
前記制御部は、
前記所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により初めて走行する走行路区間であると判断した際に、当該車両のドライバの学習結果を、前記通信部を介して前記サーバへ送信する送信手段と、
当該車両のドライバの学習結果に基づいて、前記ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果を前記サーバから前記通信部を介して受信する受信手段と、
を備え
前記制御部は、前記受信手段により受信した前記他のドライバの学習結果に基づいて前記推奨走行速度を増減させて補正し、補正された当該推奨走行速度を前記報知部を通じて報知する、
ことを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
運転を支援するシステムとして例えば以下のナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置によると、高速道路本線に進入する状況におけるドライバの運転技能を学習し、その後ふたたび高速道路本線に進入する状況では、学習した運転技能に応じて操作案内の態様を変えることにより、運転技能の高いドライバにとって煩わしく感じられる操作案内が出力されることを防止でき、また運転技能の低いドライバには安全運転を支援するきめ細かな操作案内を提供することができる(例えば、下記特許文献1参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2007−17340号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献1に記載の技術によると、ドライバの運転技能のレベル(高い又は低い)に応じて一定のナビゲーションを行うことができる。しかしながら、ナビゲーション、つまり支援メッセージに沿った運転を行った場合でも、支援メッセージに対する個々のドライバの行動や運転操作の癖等のドライバの運転技能は様々であり、その運転技能を考慮しなくては、ドライバに最適な支援をすることができない。したがって、ドライバに対して一定のナビゲーションを行うだけでなく、ドライバ毎に運転技能に応じた推奨走行速度を報知して支援する技術が望まれている。
【0005】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の運転支援装置は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する推奨走行速度算出部と、前記車両の実走行速度を検出する実走行速度検出部と、前記実走行速度と前記推奨走行速度との大小関係に基づいて前記ドライバの運転技能を学習する学習部と、前記学習部による学習結果に応じて前記推奨走行速度を増減させて補正する制御部と、前記制御部により補正された推奨走行速度を前記ドライバに報知する報知部と、を備える。
【0007】
このような構成の運転支援装置によると、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。
【0008】
また、前記制御部は、前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を速くする傾向である場合、前記推奨走行速度を遅くするように補正し、前記学習結果が示す前記ドライバの運転技能が前記推奨走行速度に対して前記車両の走行速度を遅くする傾向である場合、前記推奨走行速度を速くするように補正するようにしても良い。
【0009】
このように構成すると、ドライバの運転技能に応じてさらに推奨走行速度の最適化を図ることができる。
【0010】
前記推奨走行速度は、前記車両が前方の信号機を停止せずに通過することが可能な速度であり、前記信号機の各灯色の各々の点灯時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び前記車両から前記信号機までの距離に関する信号位置情報を含む信号情報に基づいて算出されるようにしても良い。
【0011】
また、前記運転支援装置は、過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されているサーバと、サーバと前記車両との間の通信を可能とする通信部と、をさらに備え、前記制御部は、前記所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により初めて走行する走行路区間であると判断した際に、当該車両のドライバの学習結果を、前記通信部を介して前記サーバへ送信する送信手段と、当該車両のドライバの学習結果に基づいて、前記ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果を前記サーバから前記通信部を介して受信する受信手段と、を備え、前記制御部は、前記受信手段により受信した前記他のドライバの学習結果に基づいて前記推奨走行速度を増減させて補正し、補正された当該推奨走行速度を前記報知部を通じて報知するようにしても良い。
【0012】
このように構成すると、初めて走行する区間に対しても、車両は、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
図1】本発明の第1の実施形態に係る車両が走行する道路の1区間の一例を示す図。
図2】同第1の実施形態に係る信号サイクル情報の一例を示す図。
図3】同第1の実施形態に係る信号位置情報の一例を示す図。
図4】同第1の実施形態に係る車両の概略構成の一例を示す図。
図5】同第1の実施形態に係る支援メッセージデータの一例を示す図。
図6】同第1の実施形態に係る操作結果データの一例を示す図。
図7】同第1の実施形態に係る操作結果データの一例を示す図。
図8】同第1の実施形態に係る運転支援制御の一例を示すフローチャート。
図9】同第1の実施形態に係る作用の一例を説明するための模式図。
図10】本発明の第2の実施形態における車両を含むネットワークシステムの概略構成の一例を示す図。
図11】同第2の実施形態に係る走行データの一例を示す図。
図12】同第2の実施形態に係る走行データをサーバへ送信する処理の一例を示すフローチャート。
図13】同第2の実施形態に係るサーバの概略構成の一例を示す図。
図14】同第2の実施形態に係る全車両データ一例を示す図。
図15】同第2の実施形態に係る走行制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の各実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態においては、本発明の運転支援装置を車両1に適用した場合で説明する。
【0016】
(第1の実施形態)
図1は、車両1が走行する道路Rの1区間(走行路区間)の一例を示す図である。
図1に示すように、車両1は、道路R上を図示右側に向かって走行する。道路R上には、路車間通信装置R1が設けられている。路車間通信装置R1は、道路Rの両側にそれぞれ立設される柱R2a,柱R2bの上側で架け渡される部材R3に配置される。路車間通信装置R1は、通信可能な通信部(図示省略)及び車両を感知する感知部(図示省略)を備えている。したがって、路車間通信装置R1は、下側を車両1が通過するときに、車両1を感知して、車両1に対して信号情報を送信する。路車間通信装置R1は、例えば、高度化光ビーコンである。高度化光ビーコンは、近赤外線技術を応用した、走行車両の路車間通信部(車載装置)との双方向通信機能と、車両感知機能を併せ持つ装置である。
【0017】
また、道路Rにおいて、1区間が設定されている。1区間は、路車間通信装置R1が配置されている位置から信号機S3が設置されている位置までの区間である。この1区間内には、信号機S1から信号機S3が設置されている。路車間通信装置R1が設置されている位置を基準位置P0とすると、各信号機S1〜信号機S3の位置は、それぞれ位置P1〜位置P3であり、路車間通信装置R1と信号機S1、信号機S1から信号機S3までの各信号機間の距離は、それぞれX1からX3である。また、信号機S1から信号機S3には、それぞれ車両1の進行方向との対抗面に信号表示部S11〜信号表示部S31が設けられている。信号表示部S11〜信号表示部S31には、それぞれ、青色、黄色、赤色の信号が設けられており、所定のサイクルで灯色が変化する。
【0018】
既述の信号情報には、信号機S1〜信号機S3(1区間内の信号機)の信号の灯色時間のサイクルに関する信号サイクル情報、及び車両1から信号機までの距離(路車間通信装置R1と信号機S1、並びに各信号機S1〜信号機S3間の距離)に関する信号位置情報、及び区間を特定するための情報、例えば区間番号を示す情報が含まれる。本実施形態では、上記区間の区間番号は、「0001」として説明する。
【0019】
次に、1区間の信号サイクル情報について図2を参照して説明する。図2は、信号機S1〜信号機S3の信号サイクル情報T1の一例を示す図である。なお、本実施形態では、説明を簡略化するために各信号機S1〜信号機S3は同じサイクルで灯色が変化する場合で説明するが、信号機S1〜信号機S3の信号毎に、異なる時間サイクルで灯色が変化するようにしても良い。
【0020】
図2に示すように、信号サイクル情報T1において、灯色は、青色が時間Tb、黄色が時間Ty、赤色が時間Trだけ発光するように設定されており、さらに基準時間T0が設定されている。基準時間T0は、例えば、標準時間で特定される所定の時刻である。したがって、信号サイクル情報T1は、基準時間T0から青色→黄色→赤色→青色…のように信号表示部S11〜信号表示部S31の灯色が変化するように構成されている。
【0021】
次に、信号位置情報について図3を参照して説明する。図3は、1区間の信号位置情報T2の一例を示す図である。
【0022】
図3に示すように、信号位置情報T2において、路車間通信装置R1の位置が基準位置P0であり、信号機S1〜信号機S3の位置が位置P1〜位置P3となるようにそれぞれ設定されている。また、路車間通信装置R1と信号機S1との距離は距離X1であり、信号機S1〜信号機S3における各信号機間の距離は、それぞれ、距離X2、X3である。
【0023】
以上のように、図1を参照して既述した1区間の信号情報(信号サイクル情報(参照:図2)及び信号位置情報(参照:図3))が設定されている。
【0024】
図4は第1の実施形態に係る車両1の概略構成の一例を示す図である。
図4に示すように、車両1は、路車間通信部10、エンジンECU11、車速センサ12、アクセルポジションセンサ(APS)13、モータ駆動部14、モータ15、後輪15a,15b、報知部16、及び記憶部17を備えている。また、エンジンECU11は、メモリ21、及び時計部22を備えている。
【0025】
路車間通信部10は、既述の路車間通信装置R1と通信を行う。例えば、路車間通信部10は、車両1が路車間通信装置R1の下側を通過する際に、路車間通信装置R1が送信する信号情報を受信する。また、路車間通信部10は、受信した信号情報をエンジンECU11へ送信する。
【0026】
エンジンECU11は、車両1内の各装置を制御、及び運転支援制御を実行する。本実施形態では、エンジンECU11が実行する、推奨走行速度を報知して、ドライバの運転を支援する運転支援制御について説明する。なお、運転支援制御の詳細については後述する。
【0027】
メモリ21は所定の設定等を記憶する。
【0028】
時計部22は、例えば、標準時間を用いて時間を計時する。エンジンECU11は、この時計部22で計時する時間と、信号サイクル情報T1に含まれる基準時間T0とを利用することによって、各信号機S1〜信号機S3の灯色サイクルを正確に判断することが可能になる。
【0029】
車速センサ12は、後輪15a,15bの回転軸の近傍に設けられており、回転軸の回転を検出する回転センサである。車速センサ12は、取得した回転軸の回転速度情報をエンジンECU11に出力する。
【0030】
アクセルポジションセンサ13は、ドライバによりアクセルペダル(図示省略)が踏み込まれたときに、アクセルペダルの開度を検出するセンサである。アクセルポジションセンサ13は、検出したアクセルペダルの開度を示す情報をエンジンECU11に出力する。
【0031】
モータ駆動部14は、エンジンECU11からの指令に基づいてモータ15の駆動を制御する。モータ駆動部14は、エンジンECU11から受け取る指令に基づいて、バッテリ電源(図示省略)からモータ15に供給する電力を変換させて車両1を走行させる。より詳細には、モータ駆動部14は、モータ15を駆動する場合は、バッテリ電源の直流電圧を、エンジンECU11からの指令に応じて複数のスイッチ素子をスイッチすることにより所定周波数および所定レベルの交流電圧に変換し、出力する。この出力がモータ15の巻線(図示省略)に印加される。この印加により、モータ15が作動する。
【0032】
また、モータ駆動部14は、車両1の減速時には、モータ15で走行エネルギーを回生してエンジンブレーキ相当のフィーリングを実現すると共に回生した走行エネルギーに基づいてバッテリ電源(図示省略)を充電する回生制御を実行する。
【0033】
モータ15は、既述の巻線に対する印加によって作動し、後輪15a,15bが設けられた回転軸(図示省略)を回転させる。これにより、後輪15a,15bが回転して車両1を走行させる。
【0034】
報知部16は、ドライバに対して、メッセージ等を表示する表示部(図示省略)と音声を出力する出力部(図示省略)とを備えている。報知部16への表示及び出力は、エンジンECU11の指令に基づいて行われる。報知部16に表示される内容は、例えば、ドライバに対する推奨走行速度である。
【0035】
記憶部17は、車体ID、支援メッセージデータ、及び操作結果データ(学習結果)等を記憶する。
【0036】
車体IDは、車両1を識別するためのIDである。車体IDは、任意の値を設定できるようにしても良いし、車体番号を用いても良い。
【0037】
図5は支援メッセージデータT3の一例を示す図である。支援メッセージは、ドライバに対して最適化(補正)した推奨走行速度を報知するメッセージである。例えば、図5に示すように、支援メッセージは、「速度XXkmで走行することを推奨します。」である。ここで、「××」には、以下で説明する運転支援制御で算出される最適化された推奨走行速度が格納される。
【0038】
図6はドライバAが車両1を運転した場合、及び図7はドライバBが車両1を運転した場合の操作結果データ(学習結果)の一例を示す図である。ここで、操作結果データ(学習結果)とは、本実施形態においては、推奨走行速度をドライバに対して報知した時に、報知された推奨走行速度に対して、ドライバが行った操作の操作結果、つまり、車両1の実走行速度、及びドライバの反応速度である。より詳細には、既述の区間番号に関連付けて、操作結果番号、日時、推奨走行速度、推奨走行速度に対する運転操作状況(実走行速度)、運転操作状況に対する学習結果、支援メッセージ(推奨走行速度)を報知してから操作(車両1の速度の上昇又は低減)を行うまでの反応速度、反応速度に対する学習結果である。本実施形態においては、運転操作に対する学習結果、及び反応速度に対する学習結果は、それぞれ最適化された推奨走行速度に対してドライバが操作を行う度に更新されるようになっており、それぞれ過去分の操作結果と今回の操作結果とから算出される平均値が今回の学習結果として記憶される。
【0039】
図6に示すように、ドライバAの場合、50kmの推奨走行速度に対して、40km台の走行速度で運転しており、4回の操作に対する学習結果(つまり、平均速度)は44kmである。また、支援メッセージ(推奨走行速度)が報知部16に報知されてから操作を行うまでの反応速度に対する4回の操作に対する学習結果は1.4sである。つまり、このドライバAは、推奨走行速度を超えないように運転する慎重タイプのドライバであると言える。言い換えれば、慎重タイプは、推奨走行速度より低い実走行速度で車両1を運転するタイプである。
【0040】
図7に示すように、ドライバBの場合、50kmの推奨走行速度に対して、50km台の走行速度で運転しており、4回の操作に対する学習結果(つまり、平均速度)は54kmである。また、支援メッセージ(推奨走行速度)が報知部16に報知されてから操作を行うまでの反応速度に対する4回の操作に対する学習結果は0.4sである。つまり、このドライバBは、推奨走行速度を超えるように運転する軽率タイプのドライバであると言える。言い換えれば、軽率タイプは、推奨走行速度より高い実走行速度で車両1を運転するタイプである。
【0041】
図6及び図7を用いて参照した慎重タイプ、軽率タイプのようなドライバのタイプは、メモリ21の所定領域に記憶される。なお、本実施形態では、ドライバの運転タイプを、慎重タイプ、軽率タイプのように2つのタイプに分けて説明するがこれに限るものではなく、所定の条件を設け、より多くのタイプに分類を分けるようにしても良い。
【0042】
次に、エンジンECU11が実行する、ドライバの運転を支援する運転支援援制御について説明する。図8は、この運転支援制御の一例を示すフローチャートである。
【0043】
図8に示すように、エンジンECU11は、車両1が走行しているときに、路車間通信装置R1を検出したか否かを判断する(ST101)。この判断は、例えば、路車間通信装置R1により車両1が感知されたときに、路車間通信装置R1と路車間通信部10とで通信が行われるので、該通信が行われたか否かに基づいて判断すれば良い。エンジンECU11が路車間通信装置R1を検出していないと判断した場合(ST101:NO)、処理はステップST101の処理に戻る。
【0044】
一方、エンジンECU11が路車間通信装置R1を検出したと判断した場合(ST101:YES)、エンジンECU11は、路車間通信部10を介して路車間通信装置R1から信号情報(参照:図2図3)を取得する(ST102)。
【0045】
次に、エンジンECU11は、車両周辺の交通状況に基づいて当該車両の推奨走行速度を算出する(ST103:推奨走行速度算出部)。例えば、推奨走行速度は、次のように算出する。まず、エンジンECU11は、車両1の走行速度を算出する。この走行速度の算出は、車速センサ12から入力される回転軸の回転速度情報に基づいて算出される。次に、エンジンECU11は、信号情報に基づいて、次の信号機通過時の信号の灯色を判断する。より詳細に説明する。車両1の現在の位置が、例えば、基準位置P0である場合、車両1が通過する次の信号機は位置P1の信号機S1である(参照:図1)。このとき、エンジンECU11は、既述の算出した車両1の走行速度、基準位置P0から位置P1までの距離X1、及び灯色の時間サイクルに基づいて、現在の走行速度で車両1が距離X1に到達したときに、信号機S1の信号が何色であるかを判断する。さらに、エンジンECU11は、信号機S1の灯色が赤色であると判断した場合には、車両1の走行速度を上昇させるか、低下させるかすることによって信号機S1の灯色が赤色以外で通過できるか否かを判断する。そして、信号機S1の灯色が青色で通過できると判断した場合は、エンジンECU11は、その上昇又は低下させた走行速度をメモリ21に一時保存する。本第1の実施形態では、推奨速度として50kmが算出された場合を例に挙げて説明する。以上のように推奨走行速度の算出が行われる。
【0046】
次に、エンジンECU11は、学習結果があるか否かを判断する(ST104)。例えば、エンジンECU11は、信号情報に含まれる区間番号と同一の区間番号の操作結果データが記憶部17に記憶されているか否かに基づいて判断する。
【0047】
学習結果があると判断した場合(ST104:YES)、エンジンECU11は、支援メッセージを報知部16に報知する支援タイミングを補正する(ST105)。エンジンECU11は、例えば図6に示す操作結果データT4が記憶部17に記憶されているときは、反応速度に対する学習結果(平均値)が1.4sである。このため、通常の支援メッセージを報知部16に報知するタイミングより早め(例えば、1.4s前)に推奨走行速度をドライバに対して報知するようにタイミングを補正する。また、例えば図7に示す支援結果データT5が記憶部17に記憶されているときは、反応速度に対する学習結果(平均値)が0.4sである。このため、通常の支援メッセージを報知部16に報知するタイミングより早め(例えば、0.4s前)に推奨走行速度をドライバに対して報知するようにタイミングを補正する。以下、このように通常の支援メッセージを報知部16に報知するタイミングより早く報知する時間を、補正タイミング時間と称する。
【0048】
次に、エンジンECU11は、推奨走行速度の最適化を実行する(ST106:制御部)。エンジンECU11は、例えば図6に示す操作結果データT4が記憶部17に記憶されているときは、推奨走行速度(50km)の場合、運転操作状況に対する学習結果(平均値)は44kmである。つまり、ドライバAは平均で推奨走行速度より6km遅く運転する慎重タイプである。このため、推奨走行速度の50kmに速度を近づけるように、学習結果の6kmを加算して、56kmを推奨走行速度として算出する。また、エンジンECU11は、例えば図7に示す操作結果データT5が記憶部17に記憶されているときは、推奨走行速度(50km)の場合、運転操作状況に対する学習結果(平均値)は54kmであり、ドライバBは平均で推奨走行速度より4km速く運転する軽率タイプである。このため、推奨走行速度50kmに速度を近づけるように、学習結果の4kmを減算して、46kmを推奨走行速度として算出する。なお、本第1の実施形態では、ドライバA、ドライバBの学習結果に応じて推奨走行速度を増減する場合で説明するがこれに限るものではない。例えば、慎重タイプのドライバに対しては、推奨走行速度から一定速度速くなるように、軽率タイプのドライバに対しては、推奨走行速度から一定速度遅くなるように推奨走行速度を算出するようにしても良い。このように、ST106の処理により、学習結果に応じて推奨走行速度を増減させて補正することができる。
【0049】
次に、エンジンECU11は、ステップST105において算出した補正タイミング時間だけ早く、ステップST106において算出した補正された推奨走行速度を示す支援メッセージを報知部16に報知する(ST107:報知部)。
【0050】
次に、エンジンECU11は、車両1の実走行速度を検出する(ST108:実走行速度検出部)。より詳細には、エンジンECU11は、報知部16に報知した支援メッセージに対するドライバの操作結果状況、操作結果状況に対する学習結果、反応速度、反応速度に対する学習結果を取得する。
【0051】
次に、エンジンECU11は、ステップST108で取得した操作結果を記憶する(ST109:学習部)。具体的には、エンジンECU11は、操作結果状況に対する学習結果、反応速度、反応速度に対する学習結果を記憶部17に、区間番号と関連付けて記憶する。
【0052】
このようにして、既述の図6図7のような操作結果データが作成(更新)される。この際、エンジンECU11は、最適化した速度を配慮して推奨速度、運転操作状況を操作結果データとして記憶する必要がある。
【0053】
次に、エンジンECU11は、次の信号機を通過したか否かを判断する(ST110)。エンジンECU11は、車速センサ12から入力される回転速度情報に基づいて基準位置P0又は前回通過した信号機からの移動距離を算出し、そして、この算出した距離と、信号位置情報T2に含まれる距離(X1〜X3の対応する距離)とに基づいて、信号機を通過したか否かを判断する。
【0054】
次の信号機を通過していないと判断した場合(ST110:NO)、エンジンECU11は、信号機を通過したと判断するまで待機状態になる。なお、所定のタイミングでステップST103の処理に戻り、ステップST103からST110の処理を繰り返すようにしても良い。これにより、基準位置P0と信号機S1、信号機S1〜信号機S3間において、複数回支援メッセージをすることが可能になる。
【0055】
信号機を通過したと判断した場合(ST110:YES)、エンジンECU11は、区間が終了したか否かを判断する(ST111)例えば、エンジンECU11は、車速センサ12から入力される回転速度情報に基づいて基準位置P0からの車両1の移動距離を算出し、この算出した距離が区間終了距離(X1+X2+X3)に到達したか否かに基づいて、区間の走行を終了したか否かを判断する。
【0056】
エンジンECU11が、区間の走行を終了していないと判断した場合(ST111:NO)、処理はステップST103に戻る。そして、既述のステップST103からST111の処理が繰り返されることにより、次の信号機に対する運転支援制御が実行される。
【0057】
また、区間の走行を終了したと判断した場合(ST111:YES)、エンジンECU11は、この処理を終了する。なお、区間終了位置に新たな路車間通信装置が配置されている場合には、新たな路車間通信装置の下側通過時に、この路車間通信装置から信号情報を取得するため、その信号情報に基づいて、新たな区間に対して、既述のステップST101からST116の処理が繰り返される。
【0058】
次に、本実施形態の作用の一例について説明する。図9は、該作用の一例を説明するための模式図E1である。
【0059】
図9(a)が車両1の走行速度が算出した推奨走行速度(参照:ST103)から所定範囲内のとき、図9(b)が推奨走行速度を超過しているとき、図9(c)が推奨走行速度に満たないとき(図9(c))の3パターンにおいて、慎重タイプのドライバA、及び軽率タイプのドライバBに対して、報知される支援メッセージの最適化した推奨走行速度を示している。なお、最適化前に算出される推奨走行速度は、50kmであるとする。
【0060】
図9(a)に示すように、車両1の走行速度が推奨走行速度50kmから所定範囲内(例えば、±5km)にあるときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが45〜50kmになり、慎重タイプが50〜55kmになる。
【0061】
図9(b)に示すように、車両1の走行速度が推奨速度50kmを超過しているときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが50km〜になり、慎重タイプが55km〜になる。
【0062】
図9(c)に示すように、車両1の走行速度が推奨速度50kmに満たないときは、支援メッセージで支援される、最適化後の推奨走行速度は、軽率タイプが〜45kmになり、慎重タイプが〜50kmになる。
【0063】
図9(a)〜図9(c)に示すように、慎重タイプのドライバAに対しては、算出される推奨走行速度より早い速度が支援メッセージで支援される推奨走行速度になり、軽率タイプのドライバBに対しては、算出される推奨速度より遅い速度が支援メッセージで支援される推奨走行速度になる。
【0064】
なお、図9(a)から(c)において、具体的な推奨走行速度は、操作結果状況に対する学習結果(参照:図6図7)に基づいて決定すればよい。
【0065】
以上のように説明した車両1によると、推奨走行速度と実走行速度との大小関係を考慮してドライバの運転技能を学習し、その学習結果に応じて推奨走行速度を増減させて補正してドライバに報知することできる。このため、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知することができる。
【0066】
より具体的には、学習結果が示すドライバの運転技能が推奨走行速度に対して車両の走行速度を速くする傾向である場合(軽率タイプ)、推奨走行速度を遅くするように補正し、学習結果が示すドライバの運転技能が推奨走行速度に対して車両の走行速度を遅くする傾向である場合(慎重タイプ)、推奨走行速度を速くするように補正する。このため、ドライバの運転技能に応じてさらに推奨走行速度の最適化を図ることができる。
【0067】
さらに、車両1は、支援メッセージを報知部16に報知するタイミングをドライバの反応速度の学習結果に応じて変更することができるため、ドライバの運転技能(特性)に合わせた運転支援を行うことが可能になる。
【0068】
なお、本実施形態では、図6図7を用いて説明したように、学習結果を記憶するように記憶したが、学習結果の構成はこのような構成に限られない。少なくとも車両1の実走行速度と、推奨走行速度との大小関係に基づいてドライバの運転技能を学習する構成であれば良い。
【0069】
(第2の実施形態)
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施形態の車両が第1の実施形態と異なるのは、過去の走行データを利用して運転支援を行う点、及びネットワーク上のサーバを利用して他のドライバの走行データを利用して運転支援を行う点が異なっている。つまり、本実施形態では、車両1に加え、サーバを運転支援装置の構成要素としている。
【0070】
図10は、第2の実施形態における車両1を含むネットワークシステムの概略構成の一例を示す図である。なお、図4において説明した車両1とは、通信部18が追加されており、通信部18、ネットワークNを介して、サーバ30と無線通信可能に構成されている点が異なっている。したがって、通信部18、ネットワークN、及びサーバ30について詳細に説明し、第1の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【0071】
通信部18は、外部の情報処理装置、例えば、サーバ30とネットワークNを介してデータの送受信を行う。ネットワークNは、例えば、インターネットである。
【0072】
また、記憶部17には、車両1が1区間の走行を終了したときに、その1区間の走行データが記憶される。走行データは、区間番号、日時、基準位置及び信号機位置における速度、信号機通過時の灯色を含むデータである。
【0073】
図11は、例えば、既述の1区間(参照:図1)を車両1が走行したときに記憶部17に記憶される走行データT6の一例を示す図である。
【0074】
図11に示すように、走行データT6においては、区間番号「0001」、日時「○○△△××」に関連付けて、基準位置P0では走行速度V1であり、位置P1では走行速度V2、信号機S1の灯色は青色であり、位置P2では走行速度V3、信号機S2の灯色は赤色であり、位置P3では走行速度V4、信号機S3の灯色は青色であることが関連付けられている。
【0075】
このように走行データT6を記憶部17に記憶することにより、次に、同区間を車両1が走行するときに、エンジンECU11は、信号機S1〜信号機S3の全ての信号機の灯色を青色で通過できるように支援することが可能になる。例えば、走行データT6において、信号機S1が青色、信号機S2が赤色、信号機S3が青色となっている。この場合、例えば、エンジンECU11は、信号機S1と信号機S2との間の距離が長いときは信号機S1と信号機S2との間の速度を低下させることにより信号機S2の灯色が青色で通過できるようにし、信号機S2と信号機S3との距離が短いときは信号機S2と信号機S3との間の速度を上昇させることにより、信号機S3が青色のまま通過できるように、各速度を算出し、それぞれの信号機S1、信号機S2において推奨速度として算出する。また、例えば、信号機S1〜信号機S3を青色で通過できるようにし、且つ、最も燃費の良い走行ができるように推奨速度として算出しても良い。
【0076】
図12は、エンジンECU11が走行データT6をサーバ30へ送信する処理の一例を示すフローチャートである。
【0077】
図12に示すように、エンジンECU11は、1区間の走行が終了したか否かを判断する(ST201)。この判断は、第1実施形態のステップST111と同一であっても良い。1区間の走行が終了していないと判断した場合(ST201:NO)、処理はステップST201へ戻る。
【0078】
一方、1区間の走行が終了したと判断した場合(ST201:YES)、エンジンECU11は、区間番号、車体ID、ドライバのタイプ(軽率タイプ又は慎重タイプ)、記憶部17に記憶した走行データT6及び操作結果データを、通信部18、ネットワークNを介してサーバ30へ送信する(ST202)。
【0079】
次に、サーバ30について説明する。図13は、サーバ30の概略構成の一例を示す図である。サーバ30は、過去に所定の走行路区間を走行した複数の他のドライバの運転技能に基づく学習結果が格納されている。
【0080】
図13に示すように、サーバ30は、CPU31、ROM32、RAM33、HDD34、及び通信部35を有している。CPU31は、ROM32、RAM33、通信部35を利用して、車両1から送信されるデータを受信し、車両1へデータを送信する。また、サーバ30は、車両1とデータを送受信するだけでなく、車両1と同様の構成を有する他の車両ともデータを送受信するように構成されている。
【0081】
HDD34は各種データを記憶する。HDD34が記憶するデータには、車両1及び車両1と同様な構成を有する他の車両から受信したデータが含まれる。
【0082】
図14は、車両1及び車両1と同様な構成を有する他の車両から受信したデータ(以下、全車両データT7という)の一例を示す図である。
【0083】
図14に示すように、全車両データT7には、区間番号「0001」に関連付けられ、且つ、ドライバタイプ(慎重タイプ、軽率タイプ)に区分されて車体ID、走行データ、操作結果データが含まれる。
【0084】
次に、車両1が所定の1区間を初めて走行するときの走行制御について説明する。図15は、この走行制御の一例を示すフローチャートである。なお、この制御は、例えば、図8を参照しながら既述したステップST102と、ステップST103との間に実行される。
【0085】
図15に示すように、エンジンECU11は、所定の走行路区間を走行するときに、初めて走行する走行路区間であるか否かを判断する(ST301:判断手段)。エンジンECU11は、路車間通信装置R1から取得する信号情報に含まれる区間番号と同一の区間番号が記憶部17に記憶している走行データのうちにあるか否かに基づいて判断する。
【0086】
初めて走行する区間でないと判断した場合(ST301:NO)、処理は、既述のステップST103の処理へ進む。
【0087】
また、初めての走行路区間であると判断した場合(ST301:YES)、エンジンECU11は、サーバ30にデータ要求を送信する(ST302:送信手段)。より詳細には、エンジンECU11は、車両1のドライバの学習結果を、通信部35を介してサーバへ30送信する。例えば、学習結果として、車両ID、区間番号、ドライバのタイプが送信される。
【0088】
ここで、サーバ30は、車両1からデータ要求があった場合、全車両データT7を参照し、データ要求に含まれる、区間番号、ドライバのタイプの走行データ及び操作結果データがHDD34に存在するか否かを判断する。全車両データT7内にデータが存在すると判断した場合、サーバ30は、走行データ及び操作結果データを選択する。このとき、複数の走行データ及び操作結果データが存在する場合は、例えば、サーバ30は、時間的に最も新しい走行データ及び操作結果データを採用する。このように走行データ及び操作結果データを選択すると、サーバ30は、車両IDに基づいて選択したデータを車両1へ送信する。なお、全車両データT7内にデータが存在しない場合、サーバ30は、走行データ及び操作結果データが存在しない旨を車両1へ送信する。
【0089】
データ要求を送信した後、エンジンECU11は、送信した車両1のドライバの学習結果に基づいて、ドライバと同じ学習結果を有する他のドライバの学習結果をサーバ30から通信部35を介して受信したか否かを判断する(ST303)。
【0090】
受信したと判断した場合(ST303:YES:受信手段)、エンジンECU11は、受信したデータを例えば、メモリ21に保存する(ST304)。エンジンECU11は、既述のステップST103〜ST111の処理を実行する(ST305)。これにより、エンジンECU11は、受信した他のドライバの学習結果に基づいて推奨走行速度を増減させて最適化し、最適化された推奨走行速度を報知部16を通じて報知する。
【0091】
また、データを受信しなかったと判断した場合(ST303:NO)、言い換えれば、データが存在しなかった場合、エンジンECU11は、支援情報が無い旨を報知部16に報知する(ST306)。
【0092】
次に、エンジンECU11は、既述のステップST103,S104,ST107〜ST111の処理を実行する(ST307)。
【0093】
以上のように構成された車両1によると、上記第1の実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0094】
また、車両1は、信号情報に基づいて初めての走行路区間を走行すると判断した際に、サーバ30から車両1のドライバと同タイプのドライバが当該区間を走行したときの走行データ及び操作結果データを取得し、この取得した走行データ及び操作結果データに基づいて、推奨走行速度を算出し、その算出した推奨走行速度から支援メッセージで支援される、最適化された推奨走行速度を決定することが可能になる。したがって、初めて走行する走行路区間に対しても、車両1とサーバ30とを含む運転支援装置は、ドライバの運転技能に応じて最適な推奨走行速度を報知する。
【0095】
この発明は、上述した実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上述した実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、上述した実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除しても良い。さらに、異なる実施形態の構成を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0096】
1…車両、10…路車間通信部、11…エンジンECU、12…車速センサ、13…アクションポジションセンサ、14…モータ駆動部、15…モータ、15a,15b…後輪、16…報知部、17…記憶部、18…通信部、21…メモリ、22…時計部、30…サーバ、N…ネットワーク、R…道路、R1…路車間通信装置、S1〜S3…信号機、S11〜S31…信号表示部、T1…信号サイクル情報、T2…信号位置情報、T3…支援メッセージデータ、T4,T5…操作結果データ、T6…走行データ、T7…全車両データ、T0…基準時間、Tb,Ty,Tr…各色の灯色サイクル時間、P0…基準位置、P1〜P3…信号機の位置、X1〜X3…次の信号機までの距離
図1
図2
図3
図4
図5
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図7
図8
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図10
図11
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