特開 2019-159775 飛行プラン変更方法及び飛行プラン変更装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】特開2019-159775(P2019-159775A)

(43)【公開日】2019年9月19日

(54)【発明の名称】飛行プラン変更方法及び飛行プラン変更装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/04 20060101AFI20190823BHJP

   B64D 27/24 20060101ALI20190823BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20190823BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20190823BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20190823BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20190823BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20190823BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/04

   B64D27/24

   B64C13/20 Z

   B64D47/08

   B64C39/02

   G08G5/00 A

   G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-45330(P2018-45330)

(22)【出願日】2018年3月13日

(71)【出願人】

【識別番号】000101732

【氏名又は名称】アルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】小澤 実

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF15

5H181FF32

5H301BB10

5H301GG09

5H301MM04

5H301MM09

(57)【要約】      （修正有）

【課題】検査効率の向上を実現する飛行プランを提供する。
【解決手段】飛行プラン８００に含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルート８０１を飛行し、該複数のウェイポイント間にある対象物５４０、５５０を撮影する無人飛行機の飛行プラン変更方法であって、前記無人飛行機の飛行記録において、前記対象物の撮影を中断した際の前記無人飛行機の位置座標を特定する特定工程と、特定した前記位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成する変更工程とを有することを特徴とする。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行プランに含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行し、該複数のウェイポイント間にある対象物を撮影する無人飛行機の飛行プラン変更方法であって、
前記無人飛行機の飛行記録において、前記対象物の撮影を中断した際の前記無人飛行機の位置座標を特定する特定工程と、
特定した前記位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成する変更工程と
を有することを特徴とする飛行プラン変更方法。

【請求項2】

前記特定工程は、前記無人飛行機に供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となり、フェールセーフ動作の指示が通知されることで、前記対象物の撮影を中断した際の前記無人飛行機の位置座標を特定することを特徴とする請求項１に記載の飛行プラン変更方法。

【請求項3】

前記変更工程は、前記位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントと、前記無人飛行機の飛行記録に基づいて特定される、未飛行のウェイポイントとを含む飛行プランを、前記変更後の飛行プランとして生成することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行プラン変更方法。

【請求項4】

飛行プランに含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行し、該複数のウェイポイント間にある対象物を撮影する無人飛行機と接続される飛行プラン変更装置であって、
前記無人飛行機の飛行記録において、前記対象物の撮影を中断した際の前記無人飛行機の位置座標を特定する特定手段と、
特定した前記位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成する変更手段と
を有することを特徴とする飛行プラン変更装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行プラン変更方法及び飛行プラン変更装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ドローン等の無人飛行機に撮影装置を搭載し、高所にある対象物（例えば、鉄塔間に張架された送電線等）を撮影することで、当該対象物を検査する検査方法が知られている。かかる検査方法では、複数のウェイポイントを含む飛行プランを生成し、ウェイポイント間を接続する飛行ルートに従って、無人飛行機を、対象物に沿うように自動航行させながら、撮影を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１８０１３３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、撮影する対象物の形状によっては、ウェイポイント間の飛行距離が増加したり、飛行中の消費電力量が増加する場合がある。また、自然現象（例えば、風や雨）の影響で、飛行中の消費電力量が増加する場合もある。この結果、飛行の途中でバッテリの残量が所定値以下となり、フェールセーフ動作によって飛行プランによる飛行が中断されることがある。

【0005】

飛行プランによる飛行が中断されると、これまでは、中断された位置の前後にあるウェイポイントと未飛行のウェイポイントとを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成していた。このため、撮影データの一部に重複部分が発生し、飛行プランが中断されなかった場合と比較して、データ量が増加したり、撮影データの解析に時間がかかるなど、検査効率の低下が生じていた。

【0006】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、検査効率の向上を実現する飛行プランを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一態様によれば、飛行プラン変更方法は、
飛行プランに含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行し、該複数のウェイポイント間にある対象物を撮影する無人飛行機の飛行プラン変更方法であって、
前記無人飛行機の飛行記録において、前記対象物の撮影を中断した際の前記無人飛行機の位置座標を特定する特定工程と、
特定した前記位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成する変更工程とを有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

検査効率の向上を実現する飛行プランを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】無人飛行機の外観構成及び機能構成の一例を示す図である。

【図2】無人飛行機の制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】飛行プランの一例を示す図である。

【図4】飛行距離や消費電力量が増加する事象を説明するための図である。

【図5】飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行ルートを示す図である。

【図6】飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行記録の具体例を示す図である。

【図7】従来の飛行プラン変更方法により生成した変更後の飛行プランの一例を示す図である。

【図8】第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法により生成した変更後の飛行プランの一例を示す図である。

【図9】飛行プラン管理装置の機能構成の一例を示す図である。

【図10】飛行プラン管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図11】飛行プラン変更処理の流れを示すフローチャートである。

【図12】変更後の飛行プランで飛行した場合の飛行記録の具体例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

【0011】

［第１の実施形態］
＜無人飛行機の外観構成及び機能構成＞
はじめに、対象物（第１の実施形態では、鉄塔間に張架された送電線）の検査に用いる無人飛行機（例えば、ドローン）について説明する。図１は、無人飛行機の外観構成及び機能構成の一例を示す図である。図１（ａ）に示すように、無人飛行機１００は、機体部１１０と付属部１２０とを含む。また、図１（ｂ）に示すように、機体部１１０には、飛行部１３０と、電力供給部１４０と、制御装置１５０とが含まれ、付属部１２０には、撮像部１２１が含まれる。

【0012】

飛行部１３０には、無人飛行機１００を飛行させるための機構（プロペラ、モータ等）が含まれる。電力供給部１４０には、飛行部１３０及び撮像部１２１に電力を供給する供給源（バッテリ等）が含まれる。

【0013】

制御装置１５０は、機体部１１０の飛行部１３０や電力供給部１４０、付属部１２０の撮像部１２１等を制御するための装置である。制御装置１５０には、制御プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、制御装置１５０は、飛行制御部１５１、電力監視部１５２、撮像制御部１５３として機能する。

【0014】

飛行制御部１５１は、無人飛行機１００が、設定された飛行プランに含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行するよう、飛行部１３０を制御する。なお、飛行制御部１５１は、ウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行する際、対象物である送電線との距離が一定となるように、飛行部１３０を制御する。また、飛行制御部１５１は、電力監視部１５２よりフェールセーフ動作の指示が通知された場合、設定された飛行プランによる飛行を中断し、ホームポジション（ＨＰ）に戻るよう、飛行部１３０を制御する。更に、飛行制御部１５１は、飛行中の位置座標（緯度、経度、高度）を取得し、時刻情報と対応付けて飛行記録格納部１５４に記録する。

【0015】

電力監視部１５２は、電力供給部１４０にて供給可能な電力の残量を監視し、電力供給部１４０の状態を示す情報を、時刻情報と対応付けて飛行記録格納部１５４に記録する。また、電力監視部１５２は、電力の残量が所定の閾値以下になったと判定した場合、飛行制御部１５１及び撮像制御部１５３に対して、フェールセーフ動作の指示を通知する。

【0016】

撮像制御部１５３は、撮像部１２１の撮影開始と撮影停止を指示し、撮像部１２１により撮影された撮影データを、時刻情報と対応付けて飛行記録格納部１５４に記録する。なお、撮像制御部１５３では、飛行開始とともに撮像部１２１による撮影を開始し、飛行終了とともに撮像部１２１による撮影を停止する。また、撮像制御部１５３は、電力監視部１５２よりフェールセーフ動作の指示が通知された場合、撮像部１２１による撮影を中断する。付属部１２０の撮像部１２１は、撮像制御部１５３からの指示に従って、対象物の撮影を行う。撮像部１２１は、撮影した撮影データを撮像制御部１５３に送信する。

【0017】

＜無人飛行機の制御装置のハードウェア構成＞
次に、無人飛行機１００の制御装置１５０のハードウェア構成について説明する。図２は、無人飛行機の制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、制御装置１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３を有する。また、制御装置１５０は、補助記憶装置２０４、表示装置２０５、操作装置２０６、Ｉ／Ｆ（Interface）装置２０７を有する。なお、制御装置１５０の各部は、バス２０８を介して相互に接続されている。

【0018】

ＣＰＵ２０１は、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラム（例えば、制御プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ２０２は、不揮発性メモリであり、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ２０１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を記憶する、主記憶デバイスとして機能する。ＲＡＭ２０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ２０３は、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

【0019】

補助記憶装置２０４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。例えば、飛行記録格納部１５４は、補助記憶装置２０４において実現される。

【0020】

表示装置２０５は、制御装置１５０の内部状態等を表示する出力デバイスである。操作装置２０６は、制御装置１５０に各種指示を入力する入力デバイスである。Ｉ／Ｆ装置２０７は、無人飛行機１００の飛行プランを管理する飛行プラン管理装置（詳細は後述）と通信を行うための接続デバイスである。

【0021】

＜飛行プランの説明＞
次に、無人飛行機１００の制御装置１５０に設定される飛行プランについて説明する。図３は、飛行プランの一例を示す図である。このうち、図３（ａ）は、飛行プランの具体例を示す図である。図３（ａ）に示すように、飛行プラン３００には、情報の項目として、"ポイント"、"緯度、経度、高度"が含まれる。

【0022】

"ポイント"には、ホームポジション（ＨＰ）と、ウェイポイント（ＷＰ）とが、飛行順序に従って格納される。図３（ａ）の例は、ＨＰ→ＷＰ１→ＷＰ２→ＷＰ３→ＷＰ４→ＨＰの飛行順序で、無人飛行機１００が飛行する予定であることを示している。"緯度、経度、高度"には、対応する各ウェイポイント（ＷＰ）等の緯度、経度、高度を示す情報が格納される。

【0023】

図３（ｂ）は、飛行プラン３００に含まれる各ウェイポイント等の位置及び飛行プラン３００に基づく飛行ルートを模式的に示した図である。図３（ｂ）の例は、ＷＰ１が鉄塔３１０の上方であって、鉄塔３１０から所定距離離れた位置にあり、ＷＰ２が鉄塔３１０の頂点近傍にあることを示している。また、図３（ｂ）の例は、ＷＰ３が鉄塔３２０の頂点近傍にあり、ＷＰ４が鉄塔３２０の上方であって、鉄塔３２０から所定距離離れた位置にあることを示している。

【0024】

図３（ｂ）に示すように、飛行プラン３００によれば、無人飛行機１００は、ＨＰから飛び立ってＷＰ１まで飛行した後（飛行ルート３４１参照）、ＷＰ２まで下降する（飛行ルート３４２参照）。その後、無人飛行機１００は、ＷＰ２とＷＰ３との間を、送電線３３０との距離が一定となるように飛行し（飛行ルート３４３参照）、ＷＰ３に到達すると、ＷＰ４まで上昇し（飛行ルート３４４参照）、ＷＰ４からＨＰに戻る（飛行ルート３４５参照）。

【0025】

＜飛行距離や消費電力量が増加する事象の例＞
次に、無人飛行機１００が、飛行プラン３００に含まれる各ウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行した際に、飛行距離や消費電力量が増加する事象について説明する。図４は、飛行距離や消費電力量が増加する事象を説明するための図である。

【0026】

このうち、図４（ａ）、（ｂ）は、撮影する対象物の形状によって、ウェイポイント間の飛行距離が増加する事象を示した図である。図４（ａ）と図４（ｂ）とでは、鉄塔３１０と鉄塔３２０との間の距離は等しいが、鉄塔３１０と鉄塔３２０との間に張架された送電線の形状が異なる。

【0027】

具体的には、図４（ａ）に示す送電線４０１と比較して、図４（ｂ）に示す送電線４０２は、より湾曲した形状を有している。上述したように、無人飛行機１００は、ＷＰ２とＷＰ３との間を、送電線との距離が一定となるように飛行する。このため、図４（ａ）と比較して図４（ｂ）の方が、飛行距離が増加する。

【0028】

また、図４（ｃ）、（ｄ）は、撮影する対象物の形状によって、ウェイポイント間の飛行中の消費電力量が増加する事象を示した図である。図４（ｃ）と図４（ｄ）とでは、鉄塔３１０と鉄塔３２０との間の距離は等しいが、鉄塔３１０と鉄塔３２０との間に張架された送電線の形状が異なる（左右対称の関係になっている）。このため、図４（ｃ）の場合は、ＷＰ２とＷＰ３との間を飛行した際の下降方向の距離が長く、上昇方向の距離が短いのに対して、図４（ｄ）の場合は、ＷＰ２とＷＰ３との間を飛行した際の上昇方向の距離が長く、下降方向の距離が短い。この結果、図４（ｃ）と比較して図４（ｄ）の方が、飛行中の消費電力量が増加する。

【0029】

このように、ウェイポイントを同じように決定しても、撮影する対象物の形状によって、飛行距離が増加したり、飛行中の消費電力量が増加するといった事象が生じ得る。この結果、飛行の途中で、供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となり、フェールセーフ動作によって飛行プランによる飛行が中断される場合がある。なお、図４には示していないが、自然現象として、雨や雪が降ったり、無人飛行機１００の飛行方向に対して向かい風が吹いたりした場合にも、飛行中の消費電力量は増加する。

【0030】

＜飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行ルートの説明＞
次に、飛行距離の増加や飛行中の消費電力量の増加等により、飛行中に、供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となり、フェールセーフ動作の指示が通知されることで、飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行ルートについて説明する。

【0031】

図５は、飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行ルートを示す図である。このうち、図５（ａ）は、飛行プランの一例を示す図である。図５（ａ）によれば、飛行プラン５００には、５つのウェイポイント（ＷＰ１〜ＷＰ５）が含まれる。

【0032】

図５（ｂ）は、飛行プラン５００に含まれる各ウェイポイントの位置及び飛行プラン５００に基づく飛行ルート（実線）と、実際の飛行ルート（破線）とを模式的に示した図である。図５（ｂ）の例は、ＷＰ１が鉄塔５１０の上方であって、鉄塔５１０から所定距離離れた位置にあり、ＷＰ２が鉄塔５１０の頂点近傍にあることを示している。また、図５（ｂ）の例は、ＷＰ３及びＷＰ４がそれぞれ鉄塔５２０の頂点近傍または鉄塔５３０の頂点近傍にあり、ＷＰ５が鉄塔５３０の上方であって、鉄塔５３０から所定距離離れた位置にあることを示している。

【0033】

図５（ｂ）に示すように、飛行プラン５００によれば、無人飛行機１００は、ＨＰから飛び立ってＷＰ１まで飛行した後（飛行ルート５６１参照）、ＷＰ２まで下降する（飛行ルート５６２参照）。その後、無人飛行機１００は、ＷＰ２とＷＰ３との間を、送電線５４０との距離が一定となるように飛行し（飛行ルート５６３参照）、ＷＰ３を通過後、更に、ＷＰ３とＷＰ４との間を、送電線５５０との距離が一定となるように飛行する（飛行ルート５６４参照）。その後、ＷＰ４に到達すると、ＷＰ５まで上昇し（飛行ルート５６５参照）、ＷＰ５からＨＰに戻る（飛行ルート５６６参照）。

【0034】

これに対して、無人飛行機１００による実際の飛行ルートは、破線５７１〜５７５に示すとおりであったとする。破線５７１〜５７５によれば、無人飛行機１００は、ＷＰ３を通過するまでは、飛行プラン５００どおりに飛行した（破線５７１〜５７３参照）。しかし、ＷＰ３を通過した後は、位置５８０において、飛行プラン５００による飛行が中断され、位置５８０からＨＰに戻っている（破線５７４、５７５参照）。

【0035】

＜飛行プランによる飛行が中断された場合の飛行記録の具体例＞
次に、飛行プラン５００による飛行が中断された場合の、飛行記録格納部１５４に格納される飛行記録の具体例について説明する。図６は、飛行プランによる飛行を中断した場合の飛行記録の具体例を示す図である。なお、図６の例は、飛行プラン５００により飛行した場合の飛行記録を示している。

【0036】

図６に示すように、飛行記録６００には、情報の項目として、"ポイント"、"時刻"、"緯度、経度、高度"、"電力"、"撮影データ"が含まれる。"ポイント"には、ホームポジション（ＨＰ）と、ウェイポイント（ＷＰ）とが、飛行順序に従って格納される。"時刻"には、飛行制御部１５１により取得された、飛行中の時刻情報が格納される。

【0037】

"緯度、経度、高度"には、対応する各時刻において飛行制御部１５１により取得された、無人飛行機１００の座標位置（緯度、経度、高度）を示す情報が格納される。"電力"には、対応する各時刻において電力監視部１５２により監視された、電力供給部１４０の状態を示す情報が格納される。"撮影データ"には、撮像制御部１５３により取得された飛行中の撮影データ（飛行開始からフェールセーフ動作の指示が通知されるまでの撮影データ）が１つのファイル（ファイル名＝"ＩＭ１"）として格納される。

【0038】

図６の例は、無人飛行機１００が、座標位置（緯度、経度、高度）＝（Ｌａ１００，Ｌｏ１００，Ａｌ１００）において、電力の残量が所定の閾値以下となり、フェールセーフ動作の指示が通知されたことで、撮影が中断された様子を示している。

【0039】

＜飛行プランの変更方法の説明＞
続いて、飛行プラン５００による飛行が中断され、ＨＰに戻った無人飛行機１００に対して、変更後の飛行プランを生成する場合の、飛行プランの変更方法について説明する。なお、以下では、まず、比較のため、従来の飛行プラン変更方法により生成される変更後の飛行プランについて説明し、その後、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法により生成される変更後の飛行プランについて説明する。

【0040】

（１）従来の飛行プラン変更方法により生成される変更後の飛行プラン
図７は、従来の飛行プラン変更方法により生成した変更後の飛行プランの一例を示す図である。このうち、図７（ａ）は、変更後の飛行プラン７００を示している。図７（ａ）に示すように、従来の飛行プラン変更方法によれば、飛行プラン５００による飛行が中断された位置５８０の前後にあるウェイポイント（ＷＰ３、ＷＰ４）と未飛行のウェイポイント（ＷＰ４、ＷＰ５）とを含む飛行プラン７００が生成される。

【0041】

図７（ｂ）は、飛行プラン７００に含まれる各ウェイポイントの位置及び飛行プラン７００に基づく飛行ルートを模式的に示した図である。図７（ｂ）に示すように、無人飛行機１００は、ＨＰから飛び立ってＷＰ３'まで飛行した後（飛行ルート７０１参照）、ＷＰ３まで下降する（飛行ルート７０２参照）。その後、無人飛行機１００は、ＷＰ３とＷＰ４との間を、送電線５５０との距離が一定となるように飛行し（飛行ルート５６４参照）、ＷＰ４に到達すると、ＷＰ５まで上昇し（飛行ルート５６５参照）、ＷＰ５からＨＰに戻る（飛行ルート５６６参照）。

【0042】

このように、従来の飛行プラン変更方法によれば、無人飛行機１００は、飛行ルート５６４〜５６６を飛行する。ここで、飛行ルート５６４のうち、ＷＰ３から位置５８０（図５参照）までの間は、飛行プラン５００に基づく飛行により飛行済みである（図５の破線５７４参照）。このため、ＷＰ３から位置５８０までの間は、撮影データが重複することになる。この結果、従来の飛行プラン変更方法によれば、飛行プラン５００による飛行が中断されなかった場合と比較して、撮影データのデータ量が増加し、撮影データの解析に時間がかかるなど、検査効率の低下が生じていた。

【0043】

（２）第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法により生成される変更後の飛行プラン
次に、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法について説明する。図８は、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法により生成した変更後の飛行プランの一例を示す図である。このうち、図８（ａ）は、変更後の飛行プラン８００を示している。図８（ａ）に示すように、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法によれば、
・飛行プラン５００による飛行が中断された位置５８０を新たにウェイポイントとして決定し（"ＷＰ７"）、更に、
・位置５８０の上方であって、位置５８０から所定距離離れた位置を新たにウェイポイントとして決定し（"ＷＰ６"）、
これらのウェイポイント（ＷＰ６、ＷＰ７）と未飛行のウェイポイント（ＷＰ４、ＷＰ５）とを含む飛行プラン８００が生成される。

【0044】

図８（ｂ）は、飛行プラン８００に含まれる各ウェイポイントの位置及び飛行プラン８００に基づく飛行ルートを模式的に示した図である。図８（ｂ）に示すように、無人飛行機１００は、ＨＰから飛び立ってＷＰ６まで飛行した後（飛行ルート８０１参照）、ＷＰ７まで下降する（飛行ルート８０２参照）。その後、無人飛行機１００は、ＷＰ７とＷＰ４との間を、送電線５５０との距離が一定となるように飛行し（飛行ルート８０３参照）、ＷＰ４に到達すると、ＷＰ５まで上昇し（飛行ルート５６５参照）、ＷＰ５からＨＰに戻る（飛行ルート５６６参照）。

【0045】

このように、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法により生成された変更後の飛行プラン８００によれば、無人飛行機１００は、ＷＰ３から位置５８０（図５参照）までの間を飛行しない。このため、ＷＰ３から位置５８０までの間の撮影データが重複することがない。この結果、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法によれば、飛行プランによる飛行が中断されなかった場合と比較して、データ量が増加したり、撮影データの解析に時間がかかるといった事態を回避することができ、検査効率の向上を実現することができる。

【0046】

＜飛行プラン管理装置の機能構成＞
次に、飛行プランの生成、設定、飛行記録の解析、飛行プランの変更、変更後の飛行プランの設定等を行う飛行プラン管理装置の機能構成について説明する。図９は、飛行プラン管理装置の機能構成の一例を示す図である。

【0047】

このうち、図９（ａ）は、無人飛行機１００と飛行プラン管理装置との関係を示す図である。図９（ａ）に示すように、飛行プラン管理装置９００は、無人飛行機１００の外部装置であり、無人飛行機１００とは無線通信により情報の送受信を行う。

【0048】

図９（ｂ）は、飛行プラン管理装置９００の機能構成を示す図である。飛行プラン管理装置９００には、飛行プラン管理プログラムがインストールされている。そして、当該プログラムが実行されることで、飛行プラン管理装置９００は、飛行プラン生成部９０１、飛行プラン設定部９０２、飛行記録解析部９０３、飛行プラン変更部９０４、変更飛行プラン設定部９０５として機能する。

【0049】

飛行プラン生成部９０１は、飛行プラン５００を生成する。飛行プラン設定部９０２は、飛行プラン生成部９０１により生成された飛行プラン５００を、飛行制御部１５１（図１参照）に設定する。

【0050】

飛行記録解析部９０３は特定手段の一例である。飛行記録解析部９０３は、飛行記録格納部１５４（図１参照）に格納された飛行記録（例えば、飛行記録６００）を読み出し、飛行プラン５００のうち、実際に飛行したウェイポイントと、未飛行のウェイポイントとを特定する。また、飛行記録解析部９０３は、飛行記録６００に基づいて、フェールセーフ動作の指示が通知され、撮像部１２１による撮影が中断された際の無人飛行機１００の位置５８０の位置座標（緯度、経度、高度）を特定する。

【0051】

飛行プラン変更部９０４は変更手段の一例である。飛行プラン変更部９０４は、変更後の飛行プラン８００を生成する。上述したとおり、変更後の飛行プラン８００には、
・飛行記録解析部９０３により特定された位置（飛行プラン５００が中断された位置５８０）のウェイポイント（"ＷＰ７"）、
・位置５８０の上方であって、位置５８０から所定距離離れた位置のウェイポイント（"ＷＰ６"）、
・未飛行のウェイポイント（"ＷＰ４"、"ＷＰ５"）、
が含まれる。変更飛行プラン設定部９０５は、飛行プラン変更部９０４により生成された変更後の飛行プラン８００を、飛行制御部１５１に設定する。

【0052】

＜飛行プラン管理装置のハードウェア構成＞
次に、飛行プラン管理装置９００のハードウェア構成について説明する。図１０は、飛行プラン管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図１０に示すように、飛行プラン管理装置９００は、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３を有する。また、飛行プラン管理装置９００は、補助記憶装置１００４、表示装置１００５、操作装置１００６、Ｉ／Ｆ装置１００７を有する。なお、飛行プラン管理装置９００の各部は、バス１００８を介して相互に接続されている。

【0053】

ＣＰＵ１００１は、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラム（例えば、飛行プラン管理プログラム等）を実行するデバイスである。ＲＯＭ１００２は、不揮発性メモリであり、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ１００１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を記憶する、主記憶デバイスとして機能する。ＲＡＭ１００３は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭ等の揮発性メモリであり、補助記憶装置１００４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ１００１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

【0054】

補助記憶装置１００４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。表示装置１００５は、飛行プラン管理装置９００の内部状態等を表示する出力デバイスである。操作装置１００６は、飛行プラン管理装置９００に各種指示を入力する入力デバイスである。Ｉ／Ｆ装置１００７は、無人飛行機１００と通信を行うための接続デバイスである。

【0055】

＜飛行プラン管理処理の流れ＞
次に、飛行プラン管理装置９００による飛行プラン変更処理の流れについて説明する。図１１は、飛行プラン変更処理の流れを示すフローチャートである。飛行プラン５００が設定された無人飛行機１００がＨＰから飛行を開始し、再びＨＰに戻ってきた状態で、飛行プラン管理装置９００が、無人飛行機１００と無線接続することで、飛行プラン管理装置９００では、図１０に示すフローチャートを開始する。

【0056】

ステップＳ１１０１において、飛行記録解析部９０３は、飛行記録格納部１５４より飛行記録６００を読み出す。ステップＳ１１０２において、飛行記録解析部９０３は、飛行中、供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となり、フェールセーフ動作の指示が通知されたか否かを判定する。ステップＳ１１０２において、フェールセーフ動作の指示が通知されていないと判定した場合には（ステップＳ１１０２においてＮｏの場合には）、飛行プラン変更処理を終了する。

【0057】

一方、ステップＳ１１０２において、フェールセーフ動作の指示が通知されたと判定された場合には（ステップＳ１１０２においてＹｅｓの場合には）、ステップＳ１１０３に進む。ステップＳ１１０３において、飛行記録解析部９０３は、読み出した飛行記録６００より、フェールセーフ動作の指示が通知され、撮像部１２１による撮影が中断された際の無人飛行機１００の位置５８０の位置座標（緯度、経度、高度）を特定する。

【0058】

ステップＳ１１０４において、飛行プラン変更部９０４は、新規のウェイポイントを決定する。具体的には、飛行プラン変更部９０４は、特定した位置５８０と、位置５８０の上方であって、位置５８０から所定距離離れた位置とを、新規のウェイポイントに決定する。

【0059】

ステップＳ１１０５において、飛行プラン変更部９０４は、決定した新規のウェイポイントと、未飛行のウェイポイントとを含む飛行プラン８００を、変更後の飛行プランとして生成する。

【0060】

ステップＳ１１０６において、変更飛行プラン設定部９０５は、生成した変更後の飛行プラン８００を飛行制御部１５１に設定する。これにより、飛行プラン変更処理を終了する。

【0061】

＜変更後の飛行プランにより飛行した場合の飛行記録＞
次に、変更飛行プラン設定部９０５により設定された変更後の飛行プラン８００により、無人飛行機１００が飛行した場合の飛行記録について説明する。図１２は、変更後の飛行プランで飛行した場合の飛行記録の具体例を示す図である。

【0062】

図１２に示すように、飛行記録１２００によれば、無人飛行機１００は、ＨＰから飛行を開始した後、ＷＰ６、ＷＰ７、ＷＰ４、ＷＰ５を通過して、ＨＰに戻っている。このため、ファイル名＝"ＩＭ２"の撮影データには、変更前の飛行プラン５００による飛行の際に撮影された撮影データ（ファイル名＝"ＩＭ１"）と重複する部分がない。

【0063】

＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法は、
・飛行プランに含まれる複数のウェイポイント間を接続する飛行ルートを飛行し、該複数のウェイポイント間にある対象物を撮影する無人飛行機より、飛行記録を読み出す。
・読み出した飛行記録から、送電線の撮影が中断された際の無人飛行機の位置座標を特定する。
・特定した位置座標に基づいて新たに決定したウェイポイントを含む飛行プランを、変更後の飛行プランとして生成する。

【0064】

これにより、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法によれば、撮影データが重複する部分が発生し、飛行プランが中断されなかった場合と比較して、撮影データのデータ量が増加したり、撮影データの解析に時間がかかる、といった事態を回避することができる。つまり、第１の実施形態に係る飛行プラン変更方法によれば、検査効率の向上を実現する飛行プランを提供することができる。

【0065】

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、飛行プラン管理装置９００が、無人飛行機１００の外部装置であるとして説明した。しかしながら、飛行プラン管理装置９００の各機能（飛行プラン生成部９０１〜変更飛行プラン設定部９０５）の全部または一部は、無人飛行機１００の制御装置１５０において実現されてもよい。

【0066】

また、上記第１の実施形態では、飛行プラン管理装置９００が、飛行プラン生成部９０１、飛行プラン設定部９０２、飛行記録解析部９０３、飛行プラン変更部９０４、変更飛行プラン設定部９０５を有するものとして説明した。しかしながら、飛行プラン管理装置９００の機能は、複数の装置により実現してもよい。例えば、飛行プラン管理装置９００の機能は、飛行プラン生成部９０１と飛行プラン設定部９０２とを有する飛行プラン生成装置と、飛行記録解析部９０３〜変更飛行プラン設定部９０５を有する飛行プラン変更装置とにより実現してもよい。

【0067】

［その他の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、フェールセーフ動作の指示が通知され、撮像部１２１による撮影が中断された際の無人飛行機１００の位置５８０を、新規のウェイポイントに決定した。しかしながら、新規のウェイポイントの決定方法はこれに限定されない。例えば、位置５８０の近傍を、新規のウェイポイントに決定してもよい。

【0068】

また、上記第１及び第２の実施形態では、無人飛行機１００の位置５８０を、撮像部１２１による撮影が中断された際の位置として説明した。しかしながら、撮像部１２１による撮影が中断されるのは、フェールセーフ動作の指示が通知されたタイミングである。したがって、無人飛行機１００の位置５８０を、フェールセーフ動作の指示が通知された際の位置としてもよい。あるいは、供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となった際の位置としてもよい。あるいは、フェールセーフ動作の指示が通知され、飛行プラン５００による飛行が中断された際の位置としてもよい。

【0069】

また、上記第１及び第２の実施形態では、供給可能な電力の残量が所定の閾値以下となった場合に、フェールセーフ動作の指示が通知されるものとして説明したが、それ以外の理由でフェールセーフ動作の指示が通知されるように構成してもよい。

【0070】

また、上記第１及び第２の実施形態では、鉄塔間に張架された送電線を、対象物として説明したが、無人飛行機を用いて検査する対象物は、送電線に限定されず、高所にある他の対象物であってもよい。

【0071】

また、上記第１及び第２の実施形態では、飛行開始とともに撮影を開始し、飛行終了とともに撮影を停止するものとして説明したが、撮影の開始タイミングと撮影の停止タイミングはこれに限定されない。例えば、ＷＰ２やＷＰ７に到達した際に撮影を開始し、ＷＰ４に到達した際に撮影を停止するようにしてもよい。

【0072】

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

【符号の説明】

【0073】

１００ ：無人飛行機
１１０ ：機体部
１２０ ：付属部
１２１ ：撮像部
１３０ ：飛行部
１４０ ：電力供給部
１５０ ：制御装置
１５１ ：飛行制御部
１５２ ：電力監視部
１５３ ：撮像制御部
５１０〜５３０ ：鉄塔
５４０、５５０ ：送電線
６００ ：飛行記録
８００ ：飛行プラン
９００ ：飛行プラン管理装置
９０１ ：飛行プラン生成部
９０２ ：飛行プラン設定部
９０３ ：飛行記録解析部
９０４ ：飛行プラン変更部
９０５ ：変更飛行プラン設定部
１１００ ：飛行記録

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】