特開2019-207539(P2019-207539A)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2019-207539(P2019-207539A)
(43)【公開日】2019年12月5日
(54)【発明の名称】管理装置
(51)【国際特許分類】
   G08G 1/0968 20060101AFI20191108BHJP
   G08G 1/09 20060101ALI20191108BHJP
   G05D 1/00 20060101ALI20191108BHJP
【FI】
   G08G1/0968 B
   G08G1/09 F
   G05D1/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】OL
【全頁数】16
(21)【出願番号】特願2018-102362(P2018-102362)
(22)【出願日】2018年5月29日
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社SOKEN
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際特許業務法人
(72)【発明者】
【氏名】安木 佑介
(72)【発明者】
【氏名】上田 祐輔
(72)【発明者】
【氏名】香川 正和
(72)【発明者】
【氏名】川嵜 直輝
【テーマコード(参考)】
5H181
5H301
【Fターム(参考)】
5H181AA12
5H181AA16
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181MA22
5H301AA01
5H301AA09
5H301BB05
5H301BB20
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD06
5H301DD15
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL11
(57)【要約】
【課題】ドライバやオペレータの負荷を軽減できる管理装置を提供すること。
【解決手段】管理装置は、情報取得ユニットと、選択ユニットと、遠隔操縦ユニットと、指示ユニットとを備える。情報取得ユニットは、車両から周辺情報を取得する。選択ユニットは、前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択する。遠隔操縦ユニットは、選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、車両の遠隔操縦を行う。指示ユニットは、選択ユニットが代替処理を選択した場合、代替処理を車両に指示する。代替処理は、使用するセンサの変更、又は、自動運転のルートの変更である。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びオペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、
前記選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、前記車両の遠隔操縦を行うように構成された遠隔操縦ユニットと、
前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、
を備え、
前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置。
【請求項2】
請求項1に記載の管理装置であって、
前記オペレータに前記周辺情報を表示するように構成された表示部と、
前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記表示部に通知を表示するように構成された通知ユニットと、
をさらに備える管理装置。
【請求項3】
請求項2に記載の管理装置であって、
前記オペレータの入力操作を検出するように構成された入力検出ユニットをさらに備え、
前記通知の表示後、前記入力検出ユニットが前記入力操作を検出することを条件として、前記指示ユニットは、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された管理装置。
【請求項4】
請求項2又は3に記載の管理装置であって、
前記選択ユニットが前記ルートの変更を選択した場合、複数のルート候補を前記表示部に表示するように構成された候補表示ユニットと、
前記複数のルート候補のうち、1つのルート候補を前記オペレータが選択する操作を検出するように構成された選択検出ユニットと、
をさらに備え、
前記指示ユニットは、前記選択検出ユニットが検出した前記操作に対応する前記ルート候補へ前記ルートを変更するように前記車両に指示する管理装置。
【請求項5】
請求項1〜4のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記指示ユニットは、前記センサの変更を前記車両に指示する場合、車速の制限を前記車両に指示する管理装置。
【請求項6】
請求項1〜5のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記周辺情報の内容が、前記車両の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、前記選択ユニットは前記車両の遠隔操縦を選択する管理装置。
【請求項7】
請求項1〜6のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、前記選択ユニットは前記車両の遠隔操縦を選択する管理装置。
【請求項8】
請求項1〜7のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面を前記センサが認識しない内容である場合、前記選択ユニットは、前記ルートの変更を選択する管理装置。
【請求項9】
請求項1〜8のいずれか1項に記載の管理装置であって、
前記周辺情報の内容が、前記周辺の状況を前記センサが認識できない内容である場合、前記選択ユニットは、前記センサの変更を選択する管理装置。
【請求項10】
センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びドライバの手動運転により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、
前記周辺情報に応じて、手動運転、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、
前記選択ユニットが前記手動運転を選択した場合、前記車両の状態を、自動運転の状態から手動運転の状態へ移行させるように構成された移行ユニットと、
前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、
を備え、
前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は管理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1には、以下の技術が開示されている。車両は自動運転の機能を備える。自動運転を行っているとき、車両は、自動運転を行うための条件を満たしているか否かを判断する。自動運転を行うための条件を満たしていないと判断した場合、車両は、自動運転を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2014−106854号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自動運転を解除した場合、車両のドライバが手動運転するか、外部の管理装置から、オペレータが遠隔操縦することが考えられる。自動運転を解除する頻度が高いと、ドライバやオペレータの負荷が大きくなる。本開示は、ドライバやオペレータの負荷を軽減できる管理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一局面は、センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びオペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、前記周辺情報に応じて、前記車両の遠隔操縦、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、前記選択ユニットが前記車両の遠隔操縦を選択した場合、前記車両の遠隔操縦を行うように構成された遠隔操縦ユニットと、前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、を備え、前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置である。
【0006】
本開示の一局面である管理装置は、周辺情報に応じて、遠隔操縦、及び代替処理のうちのいずれかを行う。そのため、そのままでは自動運転を継続することが困難な状況において、常に遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。
【0007】
本開示の別の局面は、センサを用いて周辺の状況を表す周辺情報を作成する機能、前記周辺情報に基づきルートに沿って自動運転する機能、前記周辺情報を送信する機能、及びドライバの手動運転により走行する機能を備える車両から、前記周辺情報を取得するように構成された情報取得ユニットと、前記周辺情報に応じて、手動運転、及び代替処理のうちの一方を選択するように構成された選択ユニットと、前記選択ユニットが前記手動運転を選択した場合、前記車両の状態を、自動運転の状態から手動運転の状態へ移行させるように構成された移行ユニットと、前記選択ユニットが前記代替処理を選択した場合、前記代替処理を前記車両に指示するように構成された指示ユニットと、を備え、前記代替処理は、前記センサの変更、又は、前記ルートの変更である管理装置である。
【0008】
本開示の別の局面である管理装置は、周辺情報に応じて、手動運転の状態への移行、及び代替処理のうちのいずれかを行う。そのため、そのままでは自動運転を継続することが困難な状況において、常に手動運転の状態に移行する場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
図1】管理システム1の構成を表すブロック図である。
図2】第2制御部25の機能的構成を表すブロック図である。
図3】車両3が実行する処理を表すフローチャートである。
図4】管理装置5が実行する処理を表すフローチャートである。
図5】通知57、承認要求表示59、及び非承認表示61を表示した画面29Aを表す説明図である。
図6】通知63、ルートBの表示65、ルートCの表示67、及びルートDの表示69を表示した画面29Aを表す説明図である。
図7】通知71、承認要求表示73、及び非承認表示75を表示した画面29Aを表す説明図である。
図8】第2制御部125の機能的構成を表すブロック図である。
図9】第1制御部7が実行する処理を表すフローチャートである。
図10】管理装置5が実行する処理を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
<第1実施形態>
1.管理システム1の構成
管理システム1の構成を、図1に基づき説明する。図1に示すように、管理システム1は、車両3と、管理装置5とを備える。車両3の数は単数であってもよいし、複数であってもよい。管理装置5は、車両3の外部に固定設置されている。
【0011】
管理システム1は、例えば、公共交通自動走行システムである。管理システム1が公共交通自動走行システムである場合、車両3は、例えば、優先レーンを走行する。また、管理システム1が公共交通自動走行システムである場合、車両3は、例えば、ユーザの最寄駅と自宅との間を走行する。また、管理システム1は、公共交通自動走行システム以外のシステムであってもよい。
【0012】
2.車両3の構成
車両3の構成を、図1に基づき説明する。車両3は、第1制御部7と、カメラ9と、ソナー11と、レーザレーダ13と、GPS15と、車両制御部17と、通信機19と、を備える。
【0013】
第1制御部7は、CPU21と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ23とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。第1制御部7の各機能は、CPU21が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ23が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第1制御部7は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【0014】
第1制御部7に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【0015】
カメラ9は、車両3の周辺の風景を撮影し、画像を生成する。ソナー11及びレーザレーダ13は、それぞれ、車両3の周辺に存在する物標を検出する。カメラ9、ソナー11及びレーザレーダ13は、センサに対応する。カメラ9が生成する画像、並びに、ソナー11及びレーザレーダ13の検出結果を、以下では、車両3の周辺の状況を表す周辺情報とする。
【0016】
GPS15は、車両3の位置情報を取得する。車両制御部17は、車両3の走行を制御する。通信機19は、管理装置5との間で無線通信を行うことができる。
車両3は、カメラ9、ソナー11及びレーザレーダ13を用いて周辺情報を取得する機能を備える。また、車両3は、周辺情報に基づき、ルートに沿って自動運転する機能を備える。車両3は、自動運転を行うとき、GPS15を用いて車両3の位置情報を取得する。車両3は、自動運転を行うとき、車両制御部17を用いて車両3の走行を制御する。車両3は、自動運転を行うとき、カメラ9を用いて取得した画像において車線境界線を認識する。車両3は、自動運転を行うとき、認識した車線境界線から逸脱しないように走行する。
【0017】
車両3は、通信機19を用いて周辺情報を送信する機能を備える。車両3は、オペレータによる遠隔操縦により走行する機能を備える。遠隔操縦については後述する。
3.管理装置5の構成
管理装置5の構成を、図1及び図2に基づき説明する。図1に示すように、管理装置5は、第2制御部25と、通信機27と、表示部29と、タッチパネル31と、操作部32と、データベース(DB)33と、を備える。
【0018】
第2制御部25は、CPU35と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ37とする)と、を有するマイクロコンピュータを備える。第2制御部25の各機能は、CPU35が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ37が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、第2制御部25は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【0019】
第2制御部25は、図2に示すように、情報取得ユニット39と、選択ユニット41と、遠隔操縦ユニット43と、指示ユニット45と、通知ユニット49と、入力検出ユニット51と、候補表示ユニット53と、選択検出ユニット55と、を備える。
【0020】
第2制御部25に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【0021】
通信機27は、車両3との間で無線通信を行うことができる。表示部29は、画像を表示可能なディスプレイである。タッチパネル31は、表示部29の画面に重畳して設けられている。タッチパネル31は、オペレータの操作を受け付ける。タッチパネル31は、オペレータの操作に応じた入力信号を生成する。操作部32は、オペレータの操作を受け付ける。DB33は、地図情報、気象情報、交通情報、車両情報等を記憶している。
【0022】
4.車両3が実行する処理
車両3が、所定のルートに沿って自動運転しているとき、所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3に基づき説明する。
【0023】
ステップ1では、第1制御部7が、使用中センサを用いて、周辺情報を作成する。使用中センサとは、カメラ9、ソナー11、及びレーザレーダ13のうちの1つである。初期においては、カメラ9が使用中センサである。後述するステップ9で使用中センサを変更した場合、変更後のセンサが使用中センサとなる。
【0024】
ステップ2では、第1制御部7が、前記ステップ1で作成した周辺情報に基づき、リクエストを送信することが必要であるか否かを判断する。
リクエストを送信する必要がある場合として、周辺情報の内容が、以下のA1〜A3のいずれかに該当する場合がある。A1〜A3は、自動運転をそのまま継続することが困難な状態である。
【0025】
A1:車両3の周辺が、一時的に、自動運転を行うことが困難な状態であること。A1として、例えば、車両3の前方において、走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという状態が挙げられる。走行可能な領域の幅が狭くなる理由として、例えば、道路上に停止物が存在することが挙げられる。また、他のA1として、例えば、車両3の周辺に緊急車両が存在する状態が挙げられる。
【0026】
A2:車両3の周辺が、長期間にわたって、自動運転を行うことが困難な状態であること。A2として、カメラ9の画像から、車線境界線又は路面を、所定時間以上連続して認識できない状態が挙げられる。車線境界線又は路面を認識できない理由として、路面が落ち葉や積雪で覆われていることが挙げられる。
【0027】
A3:豪雨、霧、センサの異常等のために、周辺情報から、車両3の周辺の状況を把握できないこと。
リクエストを送信する必要があると第1制御部7が判断した場合、本処理はステップ3に進む。リクエストを送信する必要がないと第1制御部7が判断した場合、本処理は終了する。
【0028】
ステップ3では、第1制御部7が、リクエスト、前記ステップ1で作成した周辺情報、及び車両3の現在位置等(以下ではリクエスト等情報群とする)を、通信機19を用いて送信する。
【0029】
ステップ4では、制御情報を通信機19が受信したか否かを第1制御部7が判断する。なお、制御情報は、後述するステップ13において管理装置5が遠隔操縦を開始したとき、管理装置5が送信したものである。制御情報を受信したと判断した場合、本処理はステップ5に進む。制御情報を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ6に進む。
【0030】
ステップ5では、車両3は、遠隔操縦の状態に移行する。遠隔操縦については後述する。
ステップ6では、ルート変更の指示を通信機19が受信したか否かを第1制御部7が判断する。なお、ルート変更の指示は、後述するステップ19又は22において管理装置5が送信したものである。ルート変更の指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ7に進む。ルート変更の指示を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ8に進む。
【0031】
ステップ7では、車両3がルートを変更する。変更後のルートは、ルート変更の指示に含まれているルートである。車両3は、変更後のルートに沿って自動運転を実行する。ルートの変更は、代替処理に対応する。
【0032】
ステップ8では、センサ変更の指示を通信機19が受信したか否かを第1制御部7が判断する。なお、センサ変更の指示は、後述するステップ25において管理装置5が送信したものである。センサ変更の指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ9に進む。センサ変更の指示を受信しなかったと判断した場合、本処理は終了する。
【0033】
ステップ9では、車両3が使用中センサを変更する。この時点以降、前記ステップ1において、第1制御部7は、変更後の使用中センサを用いて周辺情報を作成する。例えば、それまでの使用中センサがカメラ9であった場合、車両3は、使用中センサを、ソナー11又はレーザレーダ13に変更する。使用中センサの変更は、代替処理に対応する。
【0034】
5.管理装置5が実行する処理
管理装置5が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図4図7に基づき説明する。図4のステップ11では、通信機27がリクエスト等情報群を受信したか否かを情報取得ユニット39が判断する。なお、リクエスト等情報群は、前記ステップ3において車両3が送信したものである。通信機27がリクエスト等情報群を受信することは、周辺情報を取得することに対応する。通信機27がリクエスト等情報群を受信したと判断した場合、本処理はステップ12に進む。通信機27がリクエスト等情報群を受信しなかったと判断した場合、本処理は終了する。
【0035】
ステップ12では、前記ステップ11で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に応じて、遠隔操縦を行う必要があるか否かを選択ユニット41が判断する。周辺情報の内容が前記A1に該当する場合、選択ユニット41は、遠隔操縦を行う必要があると判断する。周辺情報の内容が前記A1に該当しない場合、選択ユニット41は、遠隔操縦を行う必要がないと判断する。遠隔操縦を行う必要があると判断した場合、本処理はステップ13に進む。ステップ13に進むことは、遠隔操縦を選択することに対応する。遠隔操縦を行う必要がないと判断した場合、本処理はステップ14に進む。ステップ14に進むことは、代替処理を選択することに対応する。
【0036】
ステップ13では、遠隔操縦ユニット43が遠隔操縦を開始する。遠隔操縦は、以下のように行われる。遠隔操縦のとき、車両3は、通信機19を用いて、周辺情報を管理装置5に繰り返し送信する。遠隔操縦ユニット43は、通信機27を用いて周辺情報を受信する。遠隔操縦ユニット43は、周辺情報の内容を表示部29に表示する。オペレータは、表示部29を見ながら、操作部32を操作する。遠隔操縦ユニット43は、オペレータの操作に応じた制御情報を作成し、通信機27を用いて送信する。
【0037】
遠隔操縦のとき、車両3は、管理装置5から送信された制御情報を、通信機19を用いて受信する。車両3は、受信した制御情報に従い、車両制御部17を用いて車両3を走行させる。
【0038】
ステップ14では、前記ステップ11で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に基づき、使用中センサのセンシング状態が正常であるか否かを選択ユニット41が判断する。周辺情報の内容が前記A3に該当しない場合、選択ユニット41は、センシング状態は正常であると判断する。周辺情報の内容が前記A3に該当する場合、選択ユニット41は、センシング状態は異常であると判断する。センシング状態は正常であると判断した場合、本処理はステップ15に進む。センシング状態は異常であると判断した場合、本処理はステップ23に進む。
【0039】
ステップ15では、指示ユニット45が、ルート候補を作成する。ルート候補とは、車両3の現在位置から目的地までのルートであって、現状のルートとは異なるルートである。指示ユニット45は、DB33に記憶された地図情報及び交通情報と、車両3の現在位置とを用いて、ルート候補を作成する。指示ユニット45は、ルート候補を複数作成できる場合は、複数のルート候補を作成する。指示ユニット45は、単一のルート候補しか作成できない場合は、単一のルート候補を作成する。
【0040】
ステップ16では、前記ステップ15で作成したルート候補の数が単数であるか否かを指示ユニット45が判断する。ルート候補の数が単数である場合、本処理はステップ17に進む。ルート候補の数が複数である場合、本処理はステップ20に進む。
【0041】
ステップ17では、図5に示すように、通知ユニット49が、表示部29の画面29Aに通知57を表示する。通知57は、自動運転のルートを、ルートAからルートBに変更することを通知する。ルートAは現状のルートである。ルートBは、前記ステップ15で作成された単一のルート候補である。また、通知ユニット49は、承認要求表示59と、非承認表示61とを画面29Aに表示する。
【0042】
ステップ18では、ルートBに対するオペレータの承認が有ったか否かを、入力検出ユニット51が判断する。ルートBに対するオペレータの承認とは、オペレータが、タッチパネル31のうち、承認要求表示59と重畳する部分を押圧することである。タッチパネル31のうち、承認要求表示59と重畳する部分を押圧することは、入力操作に対応する。
【0043】
なお、オペレータは、ルートBを承認しない場合、タッチパネル31のうち、非承認表示61と重畳する部分を押圧する。
ルートBに対するオペレータの承認が有ったと判断した場合、本処理はステップ19に進む。ルートBに対するオペレータの承認が無かったと判断した場合、本処理は終了する。
【0044】
ステップ19では、指示ユニット45が、通信機27を用い、ルート変更の指示を車両3に送信する。ルート変更の指示には、変更後のルートの情報が含まれる。
ステップ20では、図6に示すように、候補表示ユニット53が、画面29Aに通知63を表示する。通知63は、自動運転のルートを、現状のルートAから、ルートB〜Dのいずれかに変更することを通知する。ルートB〜Dは、前記ステップ15で作成した複数のルート候補である。
【0045】
候補表示ユニット53は、ルートBの表示65と、ルートCの表示67と、ルートDの表示69とを画面29Aに表示する。
ステップ21では、ルートB〜Dのうちの1つのルートをオペレータが選択したか否かを選択検出ユニット55が判断する。
【0046】
なお、オペレータは、ルートB〜Dのうち、1つのルートを選択する操作を行うことができる。すなわち、オペレータは、ルートBを選択する場合は、タッチパネル31のうち、ルートBの表示65と重畳する部分を押圧する。オペレータは、ルートCを選択する場合は、タッチパネル31のうち、ルートCの表示67と重畳する部分を押圧する。オペレータは、ルートDを選択する場合は、タッチパネル31のうち、ルートDの表示69と重畳する部分を押圧する。
【0047】
選択検出ユニット55は、タッチパネル31を用いて、ルートB〜Dのうち、1つのルートをオペレータが選択する操作を検出することができる。ルートB〜Dのうちの1つのルートをオペレータが選択したと判断した場合、本処理はステップ22に進む。それ以外の場合、本処理は終了する。
【0048】
ステップ22では、指示ユニット45が、通信機27を用い、ルート変更の指示を車両3に送信する。ルート変更の指示には、変更後のルートの情報が含まれる。変更後のルートは、前記ステップ21で選択検出ユニット55が検出した操作に対応するルート候補である。
【0049】
ステップ23では、図7に示すように、通知ユニット49が、画面29Aに通知71を表示する。通知71は、使用中センサを、センサXからセンサYに変更すること(以下ではセンサ変更とする)を通知する。センサXは、現状の使用中センサである。センサYは、現状の使用中センサ以外のセンサである。また、通知ユニット49は、承認要求表示73と、非承認表示75とを画面29Aに表示する。
【0050】
ステップ24では、センサ変更に対するオペレータの承認が有ったか否かを、入力検出ユニット51が判断する。オペレータの承認とは、オペレータが、タッチパネル31のうち、承認要求表示73と重畳する部分を押圧することである。タッチパネル31のうち、承認要求表示73と重畳する部分を押圧することは、入力操作に対応する。
【0051】
なお、オペレータは、センサ変更を承認しない場合、タッチパネル31のうち、非承認表示75と重畳する部分を押圧する。
ステップ25では、指示ユニット45が、通信機27を用い、センサ変更の指示を車両3に送信する。センサ変更の指示には、変更後のセンサの情報が含まれる。また、センサ変更の指示には、車両3の車速を抑制する指示が含まれる。車両3は、指示に従い、車速を抑制する。
【0052】
6.管理装置5が奏する効果
(1A)車両3がリクエスト等情報群を送信したとき、管理装置5は、周辺情報に応じて、遠隔操縦、ルート変更、及びセンサ変更のうちのいずれかを行う。そのため、車両3がリクエスト等情報群を送信したとき、常に遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。
【0053】
(1B)管理装置5は、ルート変更又はセンサ変更を選択した場合、画面29Aに通知を表示する。そのため、オペレータは、車両3の状態を容易に理解することができる。
(1C)管理装置5は、前記ステップ17で通知を表示した後、前記ステップ18でオペレータの承認を検出することを条件として、ルート変更を車両3に指示する。また、管理装置5は、前記ステップ23で通知を表示した後、前記ステップ24でオペレータの承認を検出することを条件として、センサ変更を車両3に指示する。
【0054】
そのため、オペレータは、車両3がルート変更やセンサ変更を行ったことを、容易に理解することができる。
(1D)管理装置5は、複数のルート候補を画面29Aに表示する。管理装置5は、表示した複数のルート候補のうち、1つのルート候補をオペレータが選択する操作を検出する。管理装置5は、現状のルートを、検出した操作に対応するルート候補へ変更するように、車両3に指示する。
【0055】
そのため、管理装置5は、現状のルートを適切なルートへ変更することができる。また、オペレータが変更後のルートを選択するので、オペレータは、変更後のルートを容易に理解することができる。
【0056】
(1E)管理装置5は、センサの変更を車両3に指示する場合、車速の制限も車両3に指示する。そのため、車両3の安全性が一層向上する。
(1F)周辺情報の内容が、車両3の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、管理装置5は、遠隔操縦を選択する。そのため、車両3の安全性が向上する。
【0057】
(1G)周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、管理装置5は、遠隔操縦を選択する。そのため、車両3の安全性が向上する。
(1H)周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面をセンサが認識しない内容である場合、管理装置5は、ルートの変更を選択する。そのため、車両3は自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。
【0058】
(1I)周辺情報の内容が、車両3の周辺の状況をセンサが認識できない内容である場合、管理装置5は、センサの変更を選択する。そのため、車両3は自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても遠隔操縦を行う場合に比べて、オペレータの負荷を軽減できる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【0059】
前述した第1実施形態では、管理装置5は車両3の外部に固定設置されている。これに対し、第2実施形態では、管理装置5は、車両3に搭載されている点で、第1実施形態と相違する。また、第1制御部7と、第2制御部25とは、車載ネットワークにより接続されている。また、図8に示すように、第2制御部125は、遠隔操縦ユニット43に代えて、移行ユニット77を備える。
【0060】
2.第1制御部7が実行する処理
車両3が、所定のルートに沿って自動運転しているときに、第1制御部7が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図9に基づき説明する。
【0061】
図9のステップ31〜33の処理は、第1実施形態におけるステップ1〜3の処理と同様である。
ステップ34では、移行指示を受信したか否かを第1制御部7が判断する。なお、移行指示は、後述するステップ43において管理装置5が送信したものである。移行指示を受信したと判断した場合、本処理はステップ35に進む。移行指示を受信しなかったと判断した場合、本処理はステップ36に進む。
【0062】
ステップ35では、第1制御部7が、車両3の状態を、自動運転の状態から、手動運転の状態に移行させる。手動運転の状態では、車両3のドライバが運転操作を行う。
ステップ36〜39の処理は、第1実施形態におけるステップ6〜9の処理と同様である。
3.管理装置5が実行する処理
管理装置5が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図10に基づき説明する。図10のステップ41の処理は、第1実施形態におけるステップ11の処理と同様である。
【0063】
ステップ42では、前記ステップ41で受信したと判断したリクエスト等情報群に含まれる周辺情報に応じて、手動運転に移行する必要があるか否かを選択ユニット41が判断する。周辺情報の内容が前記A1に該当する場合、選択ユニット41は、手動運転に移行する必要があると判断する。周辺情報の内容が前記A1に該当しない場合、選択ユニット41は、手動運転に移行する必要がないと判断する。手動運転に移行する必要があると判断した場合、本処理はステップ43に進む。ステップ43に進むことは、手動運転を選択することに対応する。手動運転に移行する必要がないと判断した場合、本処理はステップ44に進む。ステップ44に進むことは、代替処理を選択することに対応する。
【0064】
ステップ43では、移行ユニット77が、移行指示を送信する。移行指示とは、車両3の状態を、自動運転の状態から、手動運転の状態に移行させる指示である。
ステップ44〜55の処理は、第1実施形態におけるステップ14〜25の処理と同様である。ただし、第1実施形態においてオペレータが実行する操作は、第2実施形態では、車両3のドライバが実行する。
【0065】
4.管理装置5が奏する効果
以上詳述した第2実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(2A)第1制御部7がリクエスト等情報群を送信したとき、管理装置5は、周辺情報に応じて、手動運転への移行、ルート変更、及びセンサ変更のうちのいずれかを行う。そのため、第1制御部7がリクエスト等情報群を送信したとき、常に手動運転へ移行する場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。
【0066】
(2B)管理装置5は、ルート変更又はセンサ変更を選択した場合、画面29Aに通知を表示する。そのため、ドライバは、車両3の状態を容易に理解することができる。
(2C)管理装置5は、前記ステップ47で通知を表示した後、前記ステップ48でドライバの承認を検出することを条件として、ルート変更を第1制御部7に指示する。また、管理装置5は、前記ステップ53で通知を表示した後、前記ステップ54でドライバの承認を検出することを条件として、センサ変更を第1制御部7に指示する。
【0067】
そのため、ドライバは、第1制御部7がルート変更やセンサ変更を行ったことを、容易に理解することができる。
(2D)管理装置5は、複数のルート候補を画面29Aに表示する。管理装置5は、表示した複数のルート候補のうち、1つのルート候補をドライバが選択する操作を検出する。管理装置5は、現状のルートを、検出した操作に対応するルート候補へ変更するように、第1制御部7に指示する。
【0068】
そのため、管理装置5は、現状のルートを適切なルートへ変更することができる。また、ドライバが変更後のルートを選択するので、ドライバは、変更後のルートを容易に理解することができる。
【0069】
(2E)管理装置5は、センサの変更を第1制御部7に指示する場合、車速の制限も第1制御部7に指示する。そのため、車両3の安全性が一層向上する。
(2F)周辺情報の内容が、車両3の前方において走行可能な領域の幅が予め設定された閾値以下であり、且つ対向車が存在するという内容である場合、管理装置5は、手動運転への移行を選択する。そのため、車両3の安全性が向上する。
【0070】
(2G)周辺情報の内容が、緊急車両が存在するという内容である場合、管理装置5は、手動運転への移行を選択する。そのため、車両3の安全性が向上する。
(2H)周辺情報の内容が、道路の車線境界線又は路面をセンサが認識しない内容である場合、管理装置5は、ルートの変更を選択する。そのため、自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても手動運転への移行を行う場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。
【0071】
(2I)周辺情報の内容が、車両3の周辺の状況をセンサが認識できない内容である場合、管理装置5は、センサの変更を選択する。そのため、自動運転を継続できる。また、周辺情報の内容が上記のものであっても手動運転への移行を行う場合に比べて、ドライバの負荷を軽減できる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0072】
(1)管理装置5が選択可能な代替処理は、ルート変更、及びセンサ変更のうちの一方であってもよい。
(2)前記ステップ12、14、42、44における判断基準は、適宜設定することができる。
【0073】
(3)管理装置5の一部の機能は、クラウドコンピュータにより実行されてもよい。
(4)車両3が備えるセンサの一部又は全部は、他のセンサであってもよい。
(5)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【0074】
(6)上述した管理装置の他、当該管理装置を構成要素とするシステム、当該第2制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両管理方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【0075】
1…管理システム、3…車両、5…管理装置、7…第1制御部、9…カメラ、11…ソナー、13…レーザレーダ、15…GPS、17…車両制御部、19…通信機、21…CPU、23…メモリ、25、125…第2制御部、27…通信機、29…表示部、29A…画面、31…タッチパネル、32…操作部、33…DB、35…CPU、37…メモリ、39…情報取得ユニット、41…選択ユニット、43…遠隔操縦ユニット、45…指示ユニット、49…通知ユニット、51…入力検出ユニット、53…候補表示ユニット、55…選択検出ユニット、57…通知、59…承認要求表示、61…非承認表示、63…通知、65…ルートBの表示、67…ルートCの表示、69…ルートDの表示、71…通知、73…承認要求表示、75…非承認表示、77…移行ユニット
図1
図2
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図4
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図8
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図10