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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】特開2021-59212(P2021-59212A)
(43)【公開日】2021年4月15日
(54)【発明の名称】車両制御装置及び車両制御方法
(51)【国際特許分類】
   B60Q 1/34 20060101AFI20210319BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20210319BHJP
【FI】
   B60Q1/34 A
   G08G1/16 C
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】OL
【全頁数】15
(21)【出願番号】特願2019-184305(P2019-184305)
(22)【出願日】2019年10月7日
(11)【特許番号】特許第6793802号(P6793802)
(45)【特許公報発行日】2020年12月2日
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088672
【弁理士】
【氏名又は名称】吉竹 英俊
(74)【代理人】
【識別番号】100088845
【弁理士】
【氏名又は名称】有田 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】中村 恒毅
【テーマコード(参考)】
3K339
5H181
【Fターム(参考)】
3K339AA22
3K339AA24
3K339AA25
3K339AA26
3K339AA31
3K339BA26
3K339CA12
3K339CA30
3K339EA04
3K339GB01
3K339GB21
3K339GB26
3K339JA22
3K339KA27
3K339KA39
3K339MA01
3K339MA02
3K339MA04
3K339MA07
3K339MB01
3K339MB02
3K339MB04
3K339MB05
3K339MB06
3K339MC02
3K339MC13
3K339MC27
3K339MC34
3K339MC35
3K339MC36
3K339MC43
3K339MC48
3K339MC52
3K339MC54
3K339MC58
3K339MC61
3K339MC68
3K339MC76
3K339MC77
3K339MC85
3K339MC92
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF05
5H181FF22
5H181FF25
5H181FF32
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】ターンシグナルランプを適切に自動制御可能な技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車両制御装置は、車両のターンシグナルランプと、車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する。車両制御装置は制御部を備える。制御部は、車両が車線変更を行うか否かについての判定結果と、車両が車線変更可か否かについての判定結果と、ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ及び通知部を制御する制御部を備える。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか1つの情報を取得する情報取得部と、
前記周辺情報と前記少なくともいずれか1つの情報とに基づいて、前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第1判定部と、
前記周辺情報に基づいて、前記車両が車線変更可か否かを判定する第2判定部と、
前記第1判定部の判定結果と、前記第2判定部の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する制御部と
を備える、車両制御装置。
【請求項2】
請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記情報取得部は、前記車両情報を取得する車両情報取得部を含み、
前記車両情報取得部で取得された前記車両情報は、前記第1判定部の判定に用いられる、車両制御装置。
【請求項3】
請求項1または請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記情報取得部は、前記運転者情報を取得する運転者情報取得部を含み、
前記運転者情報取得部で取得された前記運転者情報は、前記第1判定部の判定に用いられる、車両制御装置。
【請求項4】
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記第2判定部の判定は、前記車両の後続車両が存在するか否かについての判定を含む、車両制御装置。
【請求項5】
請求項4に記載の車両制御装置であって、
前記第2判定部の判定は、前記後続車両が前記車両に接近しているか否かについての判定を含む、車両制御装置。
【請求項6】
請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記制御部は、
前記ハザードシグナル機能がオンである場合に、前記第1判定部の判定結果と、前記第2判定部の判定結果とに基づいて、前記ハザードシグナル機能をオンにしたまま前記通知部に通知させる制御と、前記車両が予め定められた時間走行した後に前記ハザードシグナル機能をオフに切り替える制御と、前記車両が予め定められた時間走行したか否かに関わらず前記ハザードシグナル機能をオフに切り替える制御と、のいずれか1つを行う、車両制御装置。
【請求項7】
車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御方法であって、
前記車両の周辺情報を取得し、
前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか1つの情報を取得し、
前記周辺情報と前記少なくともいずれか1つの情報とに基づいて前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第1判定を行い、
前記周辺情報に基づいて前記車両が車線変更可か否かを判定する第2判定を行い、
前記第1判定の判定結果と、前記第2判定の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置、及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の左右に設けられたターンシグナルランプは、左右のいずれか一方が点滅する(ウィンカー点滅する)ターンシグナル機能と、左右の両方が点滅する(ハザード点滅する)ハザードシグナル機能とを有している。例えば、ハザード点滅しながら路肩で停止している車両を発進させる場合、運転者は、ハザードスイッチのハザード点滅をオンからオフに切り替える操作をしてから、ターンシグナルスイッチを一方側に操作してウィンカー点滅をオンにする。しかしながら、これらのスイッチ操作が煩わしいという問題があった。
【0003】
しかも、一般的な車両では、ハザードスイッチを一旦オフしないと、つまりハザード点滅をオンし続けると、ターンシグナルスイッチを一方側に操作しても、ウィンカー点滅を実行せずに、ハザード点滅を続行する。この場合、後続車両に発進、または進路変更の意思を伝えることができず、後続車両が適切に走行できないという問題があった。
【0004】
このような問題を解決するために、ハザード点滅状態でターンシグナルスイッチが操作された場合には、ハザード点滅を中止し、ターンシグナル機能を実行してウィンカー点滅を開始する技術が提案されている(例えば特許文献1)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平10−250467号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献1の技術において、例えば、ハザード点滅しながら路肩で停止している車両を発進させる際に、車線方向と反対側のターンシグナルランプを点滅させる操作が誤って行われると、ハザード点滅が中止され、誤ったウィンカー点滅が行われる。この状態で、運転者が車両を車線方向に発進させると、後続車両は適切に走行できないという問題があった。また、ターンシグナルランプを点滅させる操作が正しく行われたとしても、当該車両に後続車両が接近している場合に急にハザード点滅が中止されてウィンカー点滅が行われると、後続車両の運転者を驚かせることがあるという問題があった。
【0007】
そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ターンシグナルランプを適切に自動制御可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る車両制御装置は、車両のターンシグナルランプと、前記車両の運転者への通知を行う通知部とを制御する車両制御装置であって、前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記車両の走行に関する車両情報と、前記運転者の状態を示す運転者情報と、の少なくともいずれか1つの情報を取得する情報取得部と、前記周辺情報と前記少なくともいずれか1つの情報とに基づいて、前記車両が車線変更を行うか否かを判定する第1判定部と、前記周辺情報に基づいて、前記車両が車線変更可か否かを判定する第2判定部と、前記第1判定部の判定結果と、前記第2判定部の判定結果と、前記ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、前記ターンシグナルランプ及び前記通知部を制御する制御部とを備える。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、車両が車線変更を行うか否かについての判定結果と、車両が車線変更可か否かについての判定結果と、ターンシグナルランプのハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ及び通知部を制御する。このような構成によれば、ターンシグナルランプを適切に自動制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
図1】実施の形態1に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
図2】実施の形態1に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
図3】実施の形態1に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
図4】実施の形態1に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
図5】実施の形態1に係る車両制御装置の動作を示す表である。
図6】実施の形態2に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
図7】実施の形態2に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
図8】その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
図9】その他の変形例に係る車両制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
<実施の形態1>
図1は、本発明の実施の形態1に係る車両制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、車両制御装置1の制御対象である車両を「自車両」と記すこともある。車両制御装置1は、周辺情報取得部11と、車両情報取得部12と、意思判定部13と、車線変更判定部14と、制御判定部15と、車両制御部16と、ターンシグナルランプ17と、通知部18とを備える。以下で説明するように、車両制御装置1は、自車両のターンシグナルランプ17と、自車両の運転者への通知を行う通知部18とを制御する。
【0012】
周辺情報取得部11は、自車両の周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、自車位置、他車位置、他車速度、及び、レーン情報などの、自車両の周辺の状態を含む。周辺情報取得部11は、例えば、周辺情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。当該センサ群としては、例えば、自車両に搭載された、GPS(Global Positioning System)装置、車載通信機、周辺センサ、及び、ナビゲーションシステムなどが挙げられる。
【0013】
GPS装置は、複数のGPS衛星からGPS信号を受信して、自車両の位置を測位する。車載通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信、または自車両と路側機との間の路車間通信を行う。周辺センサは、例えば、ミリ波レーダー及び超音波ソナーなどの距離感知センサであり、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、建物、及び、障害物などの物体の位置を検出し、検出した物体が他車両及び歩行者などの移動体であるときは当該移動体の移動速度も検出する。ナビゲーションシステムは、地図情報と、GPS装置が取得した自車両の位置情報とを用いて、地図上に自車両の現在位置を表示する、または、自車両の現在位置から目的地までの経路を案内する。地図情報は、例えば、車両制御装置1の図示しない車載通信機を用いて外部から取得されてもよいし、車両制御装置1の図示しない記憶装置に記憶されていてもよい。
【0014】
なお、周辺情報取得部11に含まれるセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではなく、例えば車載カメラなど、自車両の周辺の状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【0015】
情報取得部である車両情報取得部12は、自車両の走行に関する車両情報を取得する。車両情報取得部12で取得された車両情報は、意思判定部13の判定に用いられる情報であり、例えば自車両の走行状態を含む。車両情報取得部12は、例えば、車両情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。当該センサ群としては、例えば、自車両に搭載された、舵角センサ、車速センサ、ターンシグナルセンサ、ハザードセンサ、ライトセンサ、シフトセンサなどが挙げられる。
【0016】
舵角センサは、自車両のステアリング角を検出する。車速センサは、自車両の走行速度を検出する。ターンシグナルセンサは、ターンシグナルランプ17の左右のいずれか一方が点滅する(ウィンカー点滅する)ターンシグナル機能のオン及びオフを検出する。ハザードセンサは、ターンシグナルランプ17の左右の両方が点滅する(ハザード点滅する)ハザードシグナル機能のオン及びオフを検出する。ライトセンサは、自車両のライトのオン及びオフを検出する。シフトセンサは、自車両のシフトレバーがDレンジ、Pレンジ、Bレンジなど複数のレンジのいずれに位置するかを示すシフト情報を検出する。
【0017】
なお、車両情報取得部12を構成するセンサ群は、上記で例示したセンサに限るものではなく、例えばブレーキ、ギア、またはワイパーなどの動作状態を検出するセンサなど、自車両の走行に関する動作状態を認識することができれば他のセンサであってもよい。
【0018】
第1判定部である意思判定部13は、周辺情報取得部11で取得された周辺情報と、車両情報取得部12で取得された車両情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。例えば、意思判定部13は、周辺情報と、ハザードセンサの検出結果、ターンシグナルスイッチの検出結果、ステアリング角度、及び、シフト情報などの車両情報とに基づいて、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否かを判定する。
【0019】
第2判定部である車線変更判定部14は、周辺情報取得部11で取得された周辺情報に基づいて、自車両が車線変更可か否かを判定する。本実施の形態1では、この判定は、自車両の後続車両が存在するか否かについての判定と、後続車両が自車両に接近しているか否かについての判定とを含む。なお、後続車両は、例えば、人、二輪車、自動車などを含む。
【0020】
制御判定部15は、意思判定部13の判定結果と、車線変更判定部14の判定結果と、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ17及び通知部18を制御するための判定を行う。
【0021】
車両制御部16は、制御判定部15の判定結果に基づいて、ターンシグナルランプ17及び通知部18を制御する。
【0022】
制御部は、以上の制御判定部15及び車両制御部16を含む。このように構成された制御部は、意思判定部13の判定結果と、車線変更判定部14の判定結果と、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ17及び通知部18を制御する。詳細は後述するが、本実施の形態1に係る制御部は、ハザードシグナル機能がオンである場合に、意思判定部13の判定結果と、車線変更判定部14の判定結果とに基づいて、第1〜第3制御のいずれかを行う。第1制御は、ハザードシグナル機能をオンにしたまま通知部18に通知させる制御である。第2制御は、自車両が予め定められた時間走行した後にハザードシグナル機能をオフに切り替える制御である。第3制御は、自車両が予め定められた時間走行したか否かに関わらずハザードシグナル機能をオフに切り替える制御である。
【0023】
ターンシグナルランプ17は、一般的なターンシグナルランプであり、ターンシグナル機能とハザードシグナル機能とを有している。なお、図1では、ターンシグナルランプ17は、車両制御装置1に備えられているが、車両制御装置1と通信可能であれば車両制御装置1の外部に設けられてもよい。
【0024】
通知部18は、車両制御部16からの各種の情報を運転者へ通知する機能を有する装置であり、例えば液晶表示装置やHUD(Head-Up Display)などの表示装置と、スピーカなどの音声出力装置との少なくともいずれかを含むHMI(Human Machine Interface)である。車両制御部16は、通知部18を用いて、例えば、車線変更の意思がある運転者に対して車線変更できないという情報などの自車両の状態を、運転者に通知することができる。なお、図1では、通知部18は、車両制御装置1に備えられているが、車両制御装置1と通信可能であれば車両制御装置1の外部に設けられてもよい。
【0025】
<動作>
図2は、本実施の形態1に係る意思判定部13が車両情報を用いて行う判定動作の一例を示すフローチャートである。ここでは主に、車両情報が、ターンシグナルセンサの検出結果、ステアリング角、シフト情報を含む例について説明する。なお、意思判定部13の判定動作は、例えば、車両制御装置1の起動などによって開始される。
【0026】
まずステップS1にて、周辺情報取得部11は周辺情報を取得し、車両情報取得部12は車両情報を取得する。
【0027】
ステップS2にて、意思判定部13は、周辺情報と車両情報とに基づいて、ターンシグナルスイッチが、自車両の走行可能な車線側にオンされたか否かを判定する。自車両の走行可能な車線は、周辺情報から得られる車線である。この車線は、例えば、自車両が最も左端の車線を走行している場合には、当該車線の右側の車線であり、自車両が真ん中の車線を走行している場合には、当該車線の右側の車線及び左側の車線である。オンされたと判定された場合には処理がステップS3に進み、オンされたと判定されなかった場合には処理がステップS7に進む。
【0028】
ステップS3にて、意思判定部13は、周辺情報と車両情報とに基づいて、ステアリング角が自車両の走行車線から自車両の走行可能な車線側に予め定められた閾値以上傾けられたか否かを判定する。なお、閾値は、デフォルトの閾値であってもよし、ユーザによって変更及び設定された閾値であってもよい。ステアリング角が走行可能な車線側に閾値以上傾けられたと判定された場合には処理がステップS4に進み、ステアリング角が走行可能な車線側に閾値以上傾けられたと判定されなかった場合には処理がステップS7に進む。
【0029】
ステップS4にて、意思判定部13は、車両情報に基づいて、シフト情報がDレンジを示すか否かを判定する。シフト情報がDレンジを示すと判定された場合には処理がステップS5に進み、シフト情報がDレンジを示すと判定されなかった場合には処理がステップS7に進む。
【0030】
ステップS5にて、意思判定部13は、ステップS2からステップS5に至るまでのステップS2〜ステップS4の判定結果の継続時間が、予め定められた時間を経過したか否かを判定する。なお、予め定められた時間は、デフォルトの時間であってもよし、ユーザによって変更及び設定された時間であってもよい。経過したと判定された場合には処理がステップS6に進み、経過したと判定されなかった場合には処理がステップS7に進む。
【0031】
ステップS6にて、意思判定部13は、自車両の運転者に車線変更の意思がある、つまり自車両は車線変更を行うと判定する。その後、図2の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、例えば自車両のエンジン及びモータの少なくともいずれか1つの駆動源がオンである間、または、自車両が目的地に到着していない間などにおいて、図2の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図2の動作が終了する場合においても同様である。
【0032】
ステップS7にて、意思判定部13は、自車両の運転者に車線変更の意思がない、つまり自車両は車線変更を行わないと判定する。その後、図2の動作が終了する。
【0033】
図3は、本実施の形態1に係る車線変更判定部14の判定動作の一例を示すフローチャートである。ここでは主に、周辺情報が、後続車両の情報を含む例について説明する。なお、車線変更判定部14の判定動作は、例えば、車両制御装置1の起動などによって開始される。
【0034】
まずステップS11にて、周辺情報取得部11は周辺情報を取得する。
【0035】
ステップS12にて、車線変更判定部14は、周辺情報に基づいて、自車両の後続車両が存在するか否かを判定する。車線変更判定部14は、例えば、他車両が自車両から一定距離(例えば半径500m)以内に存在する場合に、後続車両が存在すると判定し、そうでない場合に、後続車両が存在しないと判定する。後続車両が存在すると判定された場合には処理がステップS14に進み、後続車両が存在しないと判定された場合には処理がステップS13に進む。
【0036】
ステップS13にて、車線変更判定部14は、車線変更可、かつ後続車両なしと判定する。その後、図3の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図3の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図3の動作が終了する場合においても同様である。
【0037】
ステップS14にて、車線変更判定部14は、後続車両が自車両に接近しているか否かを判定する。車線変更判定部14は、例えば、後続車両が自車両から予め定められた距離以内に存在する場合、または、後続車両が自車両に到達する到達時間が予め定められた時間以内である場合に、後続車両は自車両に接近していると判定し、そうでない場合に、後続車両は自車両に接近していないと判定する。なお、この判定で用いる予め定められた距離、及び、予め定められた時間は、走行環境によって変更されてもよい。
【0038】
例えば、自車両が自動車専用道路(高速道路)を走行する場合を考えると、高速道路の走行車線の分岐は少ないため、自車両が走行予定の車線を後方車両も走行する可能性が高い。また高速道路では一般道路に比べ、自車両と後方車両との間の車間距離は長くなる傾向があり、自車両の車速と他車両の車速との差のばらつきが大きい傾向があることを考慮すれば他車両が自車両に到着する時間は比較的短い。そこで、高速道路の上記予め定められた距離は、一般道路の当該距離に比べて長い距離(例えば200m)に設定してもよいし、高速道路の上記予め定められた時間は、一般道路の当該時間に比べて短い時間(例えば6秒)に設定してもよい。
【0039】
一方、自車両が一般道路を走行する場合を考えると、一般道路の走行車線の分岐は多いため、自車両が走行予定の車線を後方車両も走行する可能性は低い。また一般道路では高速道路に比べ、自車両と後方車両との間の車間距離は短くなる傾向があり、自車両の車速と他車両の車速との差のばらつきが小さい傾向があることを考慮すれば他車両が自車両に到着する時間は比較的長い。そこで、一般道路の上記予め定められた距離は、高速道路の当該距離に比べて短い距離(例えば60m)に設定してもよいし、高速道路の上記予め定められた時間は、一般道路の当該時間に比べて長い時間(例えば10秒)に設定してもよい。
【0040】
ステップS14にて後続車両が自車両に接近していると判定された場合には処理がステップS15に進み、後続車両が自車両に接近していると判定されなかった場合には処理がステップS16に進む。
【0041】
ステップS15にて、車線変更判定部14は、車線変更不可、かつ後続車両ありと判定する。その後、図3の動作が終了する。
【0042】
ステップS16にて、車線変更判定部14は、車線変更可、かつ後続車両ありと判定する。その後、図3の動作が終了する。
【0043】
図4は、本実施の形態1に係る制御判定部15及び車両制御部16の動作の一例を示すフローチャートであり、図5は、図4の動作の結果をまとめた表である。なお、制御判定部15及び車両制御部16の動作は、図2の動作及び図3の動作の後に行われる。
【0044】
まずステップS21にて、制御判定部15は、意思判定部13の判定結果、及び、車線変更判定部14の判定結果を取得する。
【0045】
ステップS22にて、制御判定部15は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態を取得する。なお、車両情報取得部12で取得される車両情報が、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態を含む場合には、制御判定部15は、当該車両情報から当該状態を取得してもよい。
【0046】
ステップS23にて、制御判定部15は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態に基づいて、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能がオンであるか否かを判定する。オンであると判定された場合には処理がステップS24に進み、オンであると判定されなかった場合には、図4の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図4の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図4の動作が終了する場合においても同様である。
【0047】
ステップS24にて、制御判定部15は、意思判定部13の判定結果から、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否か(自車両が車線変更を行うか否か)を判定する。車線変更の意思があると判定された場合には処理がステップS25に進み、車線変更の意思があると判定されなかった場合には処理がステップS28に進む。
【0048】
ステップS25にて、制御判定部15は、車線変更判定部14の判定結果から、車線変更可か否かを判定する。車線変更可であると判定された場合には処理がステップS26に進み、車線変更可であると判定されなかった場合には処理がステップS27に進む。
【0049】
ステップS26にて、車両制御部16は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオフにし、ターンシグナルランプ17のターンシグナル機能をオンにする。その後、図4の動作が終了する。
【0050】
ステップS27にて、車両制御部16は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンにしたまま、通知部18から運転者に、自車両は車線変更できないという旨などの自車両の状態を通知する。その後、図4の動作が終了する。
【0051】
ステップS28にて、制御判定部15は、車線変更判定部14の判定結果から、後続車両が存在するか否かを判定する。後続車両が存在すると判定された場合には処理がステップS29に進み、後続車両が存在すると判定されなかった場合には処理がステップS31に進む。
【0052】
ステップS29にて、制御判定部15は、自車両がターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンにしたまま、予め定められた時間走行したか否かを判定する。走行したと判定された場合には処理がステップS30に進み、走行したと判定されなかった場合には、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンにしたまま図4の動作が終了する。
【0053】
ステップS30にて、車両制御部16は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオフにする。その後、図4の動作が終了する。このようなステップS30の動作によれば、自車両の運転者がハザードシグナル機能をオフにすることを忘れても、ハザードシグナル機能を自動的にオフにすることができるので、後続車両などへの迷惑を抑制することができる。
【0054】
ステップS31及びステップS32では、ステップS29及びステップS30と同様の動作が行われる。具体的には、ステップS31にて、制御判定部15は、自車両がターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンにしたまま、予め定められた時間走行したか否かを判定する。走行したと判定された場合には処理がステップS32に進み、走行したと判定されなかった場合には、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンにしたまま図4の動作が終了する。
【0055】
ステップS32にて、車両制御部16は、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオフにする。これにより、自車両の運転者がハザードシグナル機能をオフにすることを忘れても、ハザードシグナル機能を自動的にオフにすることができる。ただし、ステップS32では、後続車両が存在しないので、自車両のハザードシグナル機能がオンし続けても、実質的に自車両周辺に与える影響はない。このため、ステップS29の予め定められた時間を10秒に設定し、ステップS31の予め定められた時間を20秒に設定するというように、ステップS31の予め定められた時間を比較的長くしてもよいし、無限大にしてハザードシグナル機能をオンし続けてもよい。もちろん、ステップS29の予め定められた時間と、ステップS31の予め定められた時間とは同一であってもよい。
【0056】
<実施の形態1のまとめ>
以上のような本実施の形態1に係る車両制御装置1によれば、自車両が、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能をオンしている状態から発進する場合に、車両情報及び周辺情報を考慮してターンシグナルランプ17及び通知部18を制御する。このような構成によれば、ターンシグナルランプの自動制御において、後続車両などの自車両周辺への迷惑を抑制可能な適切な自動制御を行うことができる。
【0057】
<実施の形態2>
図6は、本発明の実施の形態2に係る車両制御装置1の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
【0058】
図6の車両制御装置1の構成は、実施の形態1に係る車両制御装置1の構成(図1)に、運転者情報取得部21を追加した構成と同様である。
【0059】
情報取得部である運転者情報取得部21は、自車両の運転者の状態を示す運転者情報を取得する。運転者情報は、例えば、運転者の顔や目線の向きを含む。運転者情報取得部21は、例えば、運転者情報を取得するためのセンサ群、またはそのインターフェースを含む。運転者情報取得部21のセンサは、例えば、運転者を撮影する車内カメラであり、当該カメラが撮影した画像の画像解析により、運転者の眼球や顔の動きを検出し、運転者の視線の方向、顔の向きなどから、運転者の状態を判定する。
【0060】
なお、運転者情報取得部21のセンサはカメラに限ったものではない。当該センサは、運転者の挙動を検出できれば、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、眼電位センサを備えて、まばたきや視線の移動、体の動きを検出する「JINS MEME」のようなウェアラブルデバイスなどであってもよい。運転者情報取得部21で取得された運転者情報は、車両情報取得部12で取得された車両情報と同様に、意思判定部13の判定に用いられる。
【0061】
意思判定部13は、周辺情報取得部11で取得された周辺情報と、車両情報取得部12で取得された車両情報と、運転者情報取得部21で取得された運転者情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。
【0062】
<動作>
図7は、本実施の形態2に係る意思判定部13が運転者情報を用いて行う判定動作の一例を示すフローチャートである。なお、意思判定部13の判定動作は、例えば、車両制御装置1の起動などによって開始される。
【0063】
まずステップS41にて、周辺情報取得部11は周辺情報を取得し、車両情報取得部12は車両情報を取得する。
【0064】
ステップS42にて、意思判定部13は、周辺情報と車両情報とに基づいて、運転者の視線が、ルームミラー、または、走行可能な車線側のサイドミラーを向いているか否かを判定する。ルームミラーまたはサイドミラーに向いていると判定された場合には処理がステップS43に進み、ルームミラーまたはサイドミラーに向いていると判定されなかった場合には処理がステップS45に進む。
【0065】
ステップS43にて、意思判定部13は、ステップS42からステップS43に至るまでのステップS42の判定結果の継続時間が、予め定められた時間を経過したか否か、及び、当該判定結果の回数が、予め定められた回数を超えたか否かを判定する。予め定められた時間及び回数は、それぞれ、デフォルトの時間及び回数であってもよし、ユーザによって変更及び設定された時間及び回数であってもよい。経過した、または、超えたと判定された場合には処理がステップS44に進み、経過した、または、超えたと判定されなかった場合には処理がステップS45に進む。
【0066】
ステップS44にて、意思判定部13は、自車両の運転者に車線変更の意思がある、つまり自車両は車線変更を行うと判定する。その後、図7の動作が終了する。なお、自車両が走行している間、図7の動作は繰り返し行われてもよい。このことは、他のステップで図7の動作が終了する場合においても同様である。
【0067】
ステップS45にて、意思判定部13は、自車両の運転者に車線変更の意思がない、つまり自車両は車線変更を行わないと判定する。その後、図7の動作が終了する。
【0068】
意思判定部13は、図2の動作で得られた判定結果と、図7の動作で得られた判定結果とに基づいて、自車両の運転者に車線変更の意思があるか否か(自車両が車線変更を行うか否か)を判定する。つまり、周辺情報取得部11で取得された周辺情報と、車両情報取得部12で取得された車両情報と、運転者情報取得部21で取得された運転者情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。
【0069】
<実施の形態2のまとめ>
以上のような本実施の形態2に係る車両制御装置1によれば、意思判定部13は、周辺情報、車両情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定する。このような構成によれば、自車両が車線変更を行うか否かを判定の判定精度を高めることができる。
【0070】
<変形例>
実施の形態2では、意思判定部13は、周辺情報、車両情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定した。しかしながら、車両情報を用いなくても運転者情報を用いて当該判定を十分に行うことができるのであれば、意思判定部13は、周辺情報、及び、運転者情報に基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定してもよい。この場合、車両情報取得部12は車両制御装置1において必須ではない。
【0071】
以上のことをまとめると、意思判定部13は、周辺情報と、車両情報及び運転者情報の少なくともいずれか1つの情報とに基づいて、自車両が車線変更を行うか否かを判定すればよい。
【0072】
<その他の変形例>
上述した図1の周辺情報取得部11、車両情報取得部12、意思判定部13、車線変更判定部14、制御判定部15、及び、車両制御部16と、図2の運転者情報取得部21を、以下「周辺情報取得部11等」と記す。周辺情報取得部11等は、図8に示す処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、周辺情報を取得する周辺情報取得部11と、車両情報及び運転者情報との少なくともいずれか1つの情報を取得する車両情報取得部12及び運転者情報取得部21と、周辺情報と上記少なくともいずれか1つの情報とに基づいて自車両が車線変更を行うか否かを判定する意思判定部13と、周辺情報に基づいて自車両が車線変更可か否かを判定する車線変更判定部14と、意思判定部13の判定結果と、車線変更判定部14の判定結果と、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ17及び通知部18を制御する制御判定部15及び車両制御部16と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
【0073】
処理回路81が専用のハードウェアである場合、処理回路81は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。周辺情報取得部11等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【0074】
処理回路81がプロセッサである場合、周辺情報取得部11等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図9に示すように、処理回路81に適用されるプロセッサ82は、メモリ83に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両制御装置1は、処理回路81により実行されるときに、周辺情報を取得するステップと、車両情報及び運転者情報との少なくともいずれか1つの情報を取得するステップと、周辺情報と上記少なくともいずれか1つの情報とに基づいて自車両が車線変更を行うか否かを判定する第1判定を行うステップと、周辺情報に基づいて自車両が車線変更可か否かを判定する第2判定を行うステップと、第1判定の判定結果と、第2判定の判定結果と、ターンシグナルランプ17のハザードシグナル機能の状態とに基づいて、ターンシグナルランプ17及び通知部18を制御するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ83を備える。換言すれば、このプログラムは、周辺情報取得部11等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ83は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【0075】
以上、周辺情報取得部11等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、周辺情報取得部11等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、周辺情報取得部11については専用のハードウェアとしての処理回路81、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ82としての処理回路81がメモリ83に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【0076】
以上のように、処理回路81は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【0077】
また、以上で説明した車両制御装置1は、PND(Portable Navigation Device)、ナビゲーション装置及びDMS(Driver Monitoring System)装置などの車両装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも1つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される車両制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した車両制御装置1の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
【0078】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0079】
1 車両制御装置、11 周辺情報取得部、12 車両情報取得部、13 意思判定部、14 車線変更判定部、15 制御判定部、16 車両制御部、17 ターンシグナルランプ、18 通知部、21 運転者情報取得部。
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9