特許第6052307号(P6052307)IP Force 特許公報掲載プロジェクト 2015.5.11 β版

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6052307
(24)【登録日】2016年12月9日
(45)【発行日】2016年12月27日
(54)【発明の名称】ウインカ装置、及び衝突回避システム
(51)【国際特許分類】
   B60Q 1/52 20060101AFI20161219BHJP
   B60Q 1/38 20060101ALI20161219BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20161219BHJP
   B60R 21/00 20060101ALI20161219BHJP
【FI】
   B60Q1/52
   B60Q1/38 B
   G08G1/16 C
   B60R21/00 621B
   B60R21/00 621Z
【請求項の数】5
【全頁数】17
(21)【出願番号】特願2014-561658(P2014-561658)
(86)(22)【出願日】2014年12月26日
(86)【国際出願番号】JP2014084565
(87)【国際公開番号】WO2016103461
(87)【国際公開日】20160630
【審査請求日】2015年3月6日
(73)【特許権者】
【識別番号】000006714
【氏名又は名称】横浜ゴム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(74)【代理人】
【識別番号】100118762
【弁理士】
【氏名又は名称】高村 順
(72)【発明者】
【氏名】児玉 勇司
(72)【発明者】
【氏名】中谷 興司
【審査官】 竹中 辰利
(56)【参考文献】
【文献】 特開2008−230568(JP,A)
【文献】 特開2005−349989(JP,A)
【文献】 特開2010−264912(JP,A)
【文献】 米国特許出願公開第2009/0051522(US,A1)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
B60Q 1/52
B60Q 1/38
B60R 21/00
G08G 1/16
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の後部の右側に設けられ、前記自車両の車幅方向に配置される複数の発光部を有する右折用ウインカと、
前記自車両の後部の左側に設けられ、前記車幅方向に配置される複数の発光部を有する左折用ウインカと、
前記自車両の運転室に設けられ、運転者の操作により前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置と、
前記自車両と前記自車両の後を走行する後続車両との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号を取得する取得部と、
前記操作信号に基づいて、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して内側から外側に一定時間間隔で順次点灯するように通常時制御信号を出力する通常時制御部と、
前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して外側から内側に一定時間間隔で順次点灯するように危険時制御信号を出力する危険時制御部と、
を備えるウインカ装置。
【請求項2】
前記通常時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記通常時制御信号の出力を停止して前記危険時制御信号を出力する切替部を備える、
請求項1に記載のウインカ装置。
【請求項3】
前記危険時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が無い判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記切替部は、前記危険時制御信号の出力を停止して前記通常時制御信号を出力する、
請求項2に記載のウインカ装置。
【請求項4】
前記危険時制御部は、前記衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の前記発光部それぞれの点灯が開始される時点及び前記発光部の発光量の一方又は両方を変える、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のウインカ装置。
【請求項5】
自車両の後部に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両を非接触で検出する検出装置と、
前記検出装置の検出結果に基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて制御される請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のウインカ装置と、
を備える衝突回避システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ウインカ装置、及び衝突回避システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献1に開示されているような、ウインカ装置の点灯状態と車両の走行状態とに基づいて車両の衝突回避を図る技術が案出されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2002−163790号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来から、ウインカ装置の点灯状態を制御することによって、車両の状態を周囲に知らせることが行われている。例えば、車両の右折において右折用ウインカが点滅され、車両の左折において左折用ウインカが点滅され、車両の路上駐車において右折用ウインカ及び左折用ウインカの両方が同時に点滅される。ウインカ装置を使って、ウインカ装置が設けられている自車両の後を走行する後続車両の運転者に効果的に注意を喚起することができれば、自車両と後続車両との衝突を回避できる可能性がある。
【0005】
本発明の態様は、自車両と後続車両との衝突を回避できるウインカ装置、及び衝突回避システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第1の態様に従えば、自車両の後部の右側に設けられ、前記自車両の車幅方向に配置される複数の発光部を有する右折用ウインカと、前記自車両の後部の左側に設けられ、前記車幅方向に配置される複数の発光部を有する左折用ウインカと、前記自車両の運転室に設けられ、運転者の操作により前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置と、前記自車両と前記自車両の後を走行する後続車両との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号を取得する取得部と、前記操作信号に基づいて、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの一方又は両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように通常時制御信号を出力する通常時制御部と、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記右折用ウインカ及び前記左折用ウインカの両方の複数の前記発光部が前記車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように危険時制御信号を出力する危険時制御部と、を備えるウインカ装置が提供される。
【0007】
本発明の第1の態様において、前記通常時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が有る判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記通常時制御信号の出力を停止して前記危険時制御信号を出力する切替部を備えてもよい。
【0008】
本発明の第1の態様において、前記危険時制御信号が出力されているときに、前記衝突の可能性が無い判定結果を示す前記判定信号を取得したとき、前記切替部は、前記危険時制御信号の出力を停止して前記通常時制御信号を出力してもよい。
【0009】
本発明の第1の態様において、前記危険時制御部は、前記衝突の可能性のレベルに基づいて、複数の前記発光部それぞれの点灯が開始される時点及び前記発光部の発光量の一方又は両方を変えてもよい。
【0010】
本発明の第2の態様に従えば、自車両の後部に設けられ、前記自車両の後を走行する後続車両を非接触で検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記自車両と前記後続車両との衝突の可能性の有無を判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて制御される第1の態様のウインカ装置と、を備える衝突回避システムが提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明の態様によれば、自車両と後続車両との衝突を回避できるウインカ装置、及び衝突回避システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0012】
図1図1は、本実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す模式図である。
図2図2は、本実施形態に係る自車両の一例を示す模式図である。
図3図3は、本実施形態に係るウインカ装置の一例を示す模式図である。
図4図4は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
図5図5は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
図6図6は、本実施形態に係るウインカ装置の動作の一例を示す模式図である。
図7図7は、本実施形態に係る衝突回避システムの一例を示す機能ブロック図である。
図8図8は、本実施形態に係る衝突回避システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0014】
<第1実施形態>
第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態に係る衝突回避システム100の一例を示す模式図である。衝突回避システム100は、自車両11と、自車両11の後を走行する後続車両12との衝突を回避する。衝突回避システム100は、自車両11と後続車両12との衝突による被害を軽減する。衝突回避システム100は、自車両11と後続車両12との衝突を未然に防止する。衝突回避システム100の少なくとも一部は、自車両11に設けられる。
【0015】
自車両11は、タイヤ13を含む走行装置14と、走行装置14に支持される車体15と、自車両11の進行方向を変更可能な操舵装置16と、操舵装置16を操作するためのステアリング操作部17と、自車両11の進行方向を自車両11の外部に示すためのウインカ装置20と、後続車両12を非接触で検出する検出装置60と、自車両11を制御する制御装置50と、を備える。制御装置50は、ECU(Engine Control Unit)のようなコンピュータシステムを含む。
【0016】
ウインカ装置20は、自車両11の後部の右側に設けられる右折用ウインカ21と、自車両11の後部の左側に設けられる左折用ウインカ22と、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方を作動させるための操作信号を生成可能な操作装置23と、を備える。
【0017】
自車両11は、運転者が搭乗する運転室を有する。ステアリング操作部17及び操作装置23は、運転室に設けられる。ステアリング操作部17及び操作装置23は、運転者に操作される。ステアリング操作部17は、ステアリングホイールを含む。操作装置23は、ステアリングコラムに設けられた操作レバーを含む。運転者の操作により操作装置23が操作されると、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方を作動させるための操作信号が生成される。
【0018】
検出装置60は、自車両11の後を走行する後続車両12を非接触で検出する。検出装置60は、自車両11の車体15の後部に設けられる。検出装置60は、レーダ装置を含む。レーダ装置は、ミリ波レーダ装置でもよいし、ドップラーレーダ装置でもよい。レーダ装置は、電波又は超音波を発信して、自車両11の後を走行する後続車両12の有無を検出可能である。また、レーダ装置は、後続車両12の有無のみならず、後続車両12との相対位置及び後続車両12との相対速度を検出可能である。後続車両12との相対位置は、相対距離及び方位を含む。なお、検出装置60が、レーザスキャナ及び3次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。検出装置60が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能なカメラを含んでもよい。
【0019】
図2は、本実施形態に係る自車両11の一例を後方から見た図である。図1及び図2に示すように、検出装置60は、自車両11の後部に設けられる。右折用ウインカ21は、自車両11の後部の右側に設けられる。左折用ウインカ22は、自車両11の後部の左側に設けられる。
【0020】
右折用ウインカ21は、自車両11の車幅方向に配置される複数の発光部24を有する。左折用ウインカ22は、自車両11の車幅方向に配置される複数の発光部25を有する。発光部24及び発光部25は、発光ダイオードを含む。
【0021】
図3は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22を拡大した図である。図3に示すように、本実施形態において、発光部24は、4つ設けられる。発光部25は、4つ設けられる。以下の説明においては、4つの発光部24のうち、車幅方向に関して最も内側に配置される発光部24を適宜、発光部24A、と称し、発光部24Aに次いで内側に配置される発光部24を適宜、発光部24B、と称し、発光部24Bに次いで内側に配置される発光部24を適宜、発光部24C、と称し、車幅方向に関して最も外側に配置される発光部24を適宜、発光部24D、と称する。また、以下の説明においては、4つの発光部25のうち、車幅方向に関して最も内側に配置される発光部25を適宜、発光部25A、と称し、発光部25Aに次いで内側に配置される発光部25を適宜、発光部25B、と称し、発光部25Bに次いで内側に配置される発光部25を適宜、発光部25C、と称し、車幅方向に関して最も外側に配置される発光部25を適宜、発光部25D、と称する。
【0022】
なお、右折用ウインカ21は、発光部24を3つ有してもよいし、5つ以上の任意の複数有してもよい。左折用ウインカ22は、発光部25を3つ有してもよいし、5つ以上の任意の複数有してもよい。
【0023】
本実施形態において、ウインカ装置20は、シーケンシャル点灯方式(連鎖式点灯方式)のウインカ装置である。ウインカ装置20は、所謂、流れるウインカ装置である。右折用ウインカ21の複数の発光部24は、決められた順序で順次点灯する。左折用ウインカ22の複数の発光部25は、決められた順序で順次点灯する。
【0024】
図4は、自車両11が右折又は右側に車線変更するときのウインカ装置20の動作の一例を示す模式図である。自車両11の運転者は、自車両11を右折又は右側に車線変更させるとき、右折用ウインカ21が作動するように、操作装置23を操作する。操作装置23が操作されると、図4に示すように、右折用ウインカ21の複数の発光部24が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【0025】
図4に示すように、操作装置23が操作される前においては、右折用ウインカ21の発光部24及び左折用ウインカ22の発光部25は点灯しない(ステップR0)。
【0026】
操作装置23が操作されると、第1時点tr1において、車幅方向に関して最も内側の発光部24Aが点灯する(ステップR1)。
【0027】
発光部24Aの点灯後、第2時点tr2において、発光部24Bが点灯する(ステップR2)。第2時点tr2は、第1時点tr1から時間ΔTr1経過後の時点である。発光部24Aの点灯が維持された状態で、発光部24Bが点灯する。
【0028】
発光部24Bの点灯後、第3時点tr3において、発光部24Cが点灯する(ステップR3)。第3時点tr3は、第2時点tr2から時間ΔTr2経過後の時点である。発光部24A及び発光部24Bの点灯が維持された状態で、発光部24Cが点灯する。
【0029】
発光部24Cの点灯後、第4時点tr4において、発光部24Dが点灯する(ステップR4)。第4時点tr4は、第3時点tr3から時間ΔTr3経過後の時点である。発光部24A、発光部24B、及び発光部24Cの点灯が維持された状態で、発光部24Dが点灯する。
【0030】
発光部24Dの点灯後、第5時点tr5において、発光部24A、発光部24B、発光部24C、及び発光部24Dが消灯する(ステップR5)。第5時点tr5は、第4時点tr4から時間ΔTr4経過後の時点である。
【0031】
発光部24A、発光部24B、発光部24C、及び発光部24Dの消灯後、ステップR1に戻る。第5時点tr5から第1時点tr1までの時間は、ΔTr5である。
【0032】
以下、操作装置23の操作が解除され、操作装置23からの操作信号の出力が停止されるまで、ステップR1からステップR5の動作が繰り返される。
【0033】
本実施形態において、時間ΔTr1と、時間ΔTr2と、時間ΔTr3と、時間ΔTr4と、時間ΔTr5とは、同一の時間である。
【0034】
図5は、自車両11が左折又は左側に車線変更するときのウインカ装置20の動作の一例を示す模式図である。自車両11の運転者は、自車両11を左折又は左側に車線変更させるとき、左折用ウインカ22が作動するように、操作装置23を操作する。操作装置23が操作されると、図5に示すように、左折用ウインカ22の複数の発光部25が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【0035】
図5に示すように、操作装置23が操作される前においては、右折用ウインカ21の発光部24及び左折用ウインカ22の発光部25は点灯しない(ステップL0)。
【0036】
操作装置23が操作されると、第1時点tl1において、車幅方向に関して最も内側の発光部25Aが点灯する(ステップL1)。
【0037】
発光部25Aの点灯後、第2時点tl2において、発光部25Bが点灯する(ステップL2)。第2時点tl2は、第1時点tl1から時間ΔTl1経過後の時点である。発光部25Aの点灯が維持された状態で、発光部25Bが点灯する。
【0038】
発光部25Bの点灯後、第3時点tl3において、発光部25Cが点灯する(ステップL3)。第3時点tl3は、第2時点tl2から時間ΔTl2経過後の時点である。発光部25A及び発光部25Bの点灯が維持された状態で、発光部25Cが点灯する。
【0039】
発光部25Cの点灯後、第4時点tl4において、発光部25Dが点灯する(ステップL4)。第4時点tl4は、第3時点tl3から時間ΔTl3経過後の時点である。発光部25A、発光部25B、及び発光部25Cの点灯が維持された状態で、発光部25Dが点灯する。
【0040】
発光部25Dの点灯後、第5時点tl5において、発光部25A、発光部25B、発光部25C、及び発光部25Dが消灯する(ステップL5)。第5時点tl5は、第4時点tl4から時間ΔTl4経過後の時点である。
【0041】
発光部25A、発光部25B、発光部25C、及び発光部25Dの消灯後、ステップL1に戻る。第5時点tl5から第1時点tl1までの時間は、ΔTl5である。
【0042】
以下、操作装置23の操作が解除され、操作装置23からの操作信号の出力が停止されるまで、ステップL1からステップL5の動作が繰り返される。
【0043】
本実施形態において、時間ΔTl1と、時間ΔTl2と、時間ΔTl3と、時間ΔTl4と、時間ΔTl5とは、同一の時間である。
【0044】
なお、自車両11の運転者は、自車両11を路上駐車するとき、又は、自車両11が渋滞の最後尾にあるとき、ハザード機能が発揮されるように、操作装置23を操作する。すなわち、自車両11の運転者は、自車両11を路上駐車するとき、又は、自車両11が渋滞の最後尾にあるとき、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の両方が作動するように、操作装置23を操作する。操作装置23が操作されると、右折用ウインカ21の複数の発光部24、及び左折用ウインカ22の複数の発光部25のそれぞれが、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【0045】
本実施形態において、ウインカ装置20は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有るとき、後続車両12に警報を発する警報装置として機能する。自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有るとき、ウインカ装置20は、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態で点灯する。
【0046】
通常状態は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が無い状態を含み、後続車両12との衝突の可能性が無い状態で、自車両11が右折、左折、及び車線変更する状態を含む。
【0047】
以下の説明においては、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が無い状態を適宜、通常状態、と称し、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有る状態を適宜、危険状態、と称する。
【0048】
図4及び図5を参照して説明したように、通常状態においては、複数の発光部24及び複数の発光部25の少なくとも一方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するシーケンシャル点灯が実施される。
【0049】
図6は、危険状態であると判定され、自車両11が後続車両12に警報を発するときのウインカ装置20の動作の一例を示す模式図である。危険状態においては、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22は、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態でシーケンシャル点灯する。
【0050】
本実施形態においては、図6に示すように、右折用ウインカ21の複数の発光部24及び左折用ウインカ22の複数の発光部25が、車幅方向に関して外側から内側に順次点灯する。
【0051】
図6に示すように、危険状態であると判定される前においては、右折用ウインカ21の発光部24及び左折用ウインカ22の発光部25は点灯しない(ステップD0)。
【0052】
危険状態であると判定されると、第1時点td1において、車幅方向に関して最も外側の発光部24D及び発光部25Dが点灯する(ステップD1)。
【0053】
発光部24D及び発光部25Dの点灯後、第2時点td2において、発光部24C及び発光部25Cが点灯する(ステップD2)。第2時点td2は、第1時点td1から時間ΔTd1経過後の時点である。発光部24D及び発光部25Dの点灯が維持された状態で、発光部24C及び発光部25Cが点灯する。
【0054】
発光部24C及び発光部25Cの点灯後、第3時点td3において、発光部24B及び発光部25Bが点灯する(ステップD3)。第3時点td3は、第2時点td2から時間ΔTd2経過後の時点である。発光部24D、発光部25D、発光部24C、及び発光部25Cの点灯が維持された状態で、発光部24B及び発光部25Bが点灯する。
【0055】
発光部24B及び発光部25Bの点灯後、第4時点td4において、発光部24A及び発光部25Aが点灯する(ステップD4)。第4時点td4は、第3時点td3から時間ΔTd3経過後の時点である。発光部24D、発光部25D、発光部24C、発光部25C、発光部24B、及び発光部25Bの点灯が維持された状態で、発光部24A及び発光部25Aが点灯する。
【0056】
発光部24A及び発光部25Aの点灯後、第5時点td5において、発光部24D、発光部25D、発光部24C、発光部25C、発光部24B、発光部25B、発光部24A、及び発光部25Aが消灯する(ステップD5)。第5時点td5は、第4時点td4から時間ΔTd4経過後の時点である。
【0057】
発光部24D、発光部25D、発光部24C、発光部25C、発光部24B、発光部25B、発光部24A、及び発光部25Aの消灯後、ステップD1に戻る。第5時点td5から第1時点td1までの時間は、ΔTd5である。
【0058】
以下、危険状態が解消されるまで、ステップD1からステップD5の動作が繰り返される。
【0059】
本実施形態において、時間ΔTd1と、時間ΔTd2と、時間ΔTd3と、時間ΔTd4と、時間ΔTd5とは、同一の時間である。
【0060】
車幅方向に関して外側から内側に発光部24及び発光部25がシーケンシャル点灯すると、後続車両12の運転者は、ウインカ装置20の視覚的効果により、前方の自車両11に急激に接近しているように錯覚する。これにより、後続車両12の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【0061】
図7は、本実施形態に係るウインカ装置20を含む衝突回避システム100の一例を示す機能ブロック図である。図7に示すように、ウインカ装置20は、自車両11の後部の右側に設けられ、自車両11の車幅方向に配置される複数の発光部24を有する右折用ウインカ21と、自車両11の後部の左側に設けられ、自車両11の車幅方向に配置される複数の発光部25を有する左折用ウインカ22と、自車両11の運転室に設けられ、運転者の操作により右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方を作動させるための操作信号Mを生成可能な操作装置23と、自車両11と自車両11の後を走行する後続車両12との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号Jを取得する取得部26と、操作信号Mに基づいて、右折用ウインカ21の複数の発光部24及び左折用ウインカ22の複数の発光部25の一方又は両方が車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように通常時制御信号C1を出力する通常時制御部27と、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、右折用ウインカ21の複数の発光部24及び左折用ウインカ22の複数の発光部25の両方が車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように危険時制御信号C2を出力する危険時制御部28と、を備える。
【0062】
また、ウインカ装置20は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対する通常時制御信号C1及び危険時制御信号C2の出力を切り替える切替部29を備える。切替部29は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対して、通常時制御信号C1及び危険時制御信号C2を同時に供給しない。右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対して通常時制御信号C1が供給されているとき、危険時制御信号C2は供給されない。右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対して危険時制御信号C2が供給されているとき、通常時制御信号C1は供給されない。
【0063】
ウインカ装置20は、コンピュータシステムを有する。ウインカ装置20のコンピュータシステムは、取得部26、通常時制御部27、危険時制御部28、及び切替部29を含む。ウインカ装置20のコンピュータシステムは、自車両11の制御装置50のコンピュータシステムとは異なる。なお、自車両11の制御装置50が、取得部26、通常時制御部27、危険時制御部28、及び切替部29を含んでもよい。
【0064】
衝突回避システム100は、ウインカ装置20と、自車両11の後部に設けられ、自車両11の後を走行する後続車両12を非接触で検出する検出装置60と、検出装置60の検出結果に基づいて、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無を判定する判定部51と、を備える。ウインカ装置20は、判定部51の判定結果に基づいて制御される。
【0065】
操作装置23は、運転者に操作される。運転者の操作により操作装置23が操作されると、操作装置23は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方を作動させるための操作信号Mを生成する。操作信号Mは、操作装置23から通常時制御部27に出力される。
【0066】
通常時制御部27は、操作信号Mに基づいて、右折用ウインカ21の複数の発光部24及び左折用ウインカ22の複数の発光部25の一方又は両方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯するように、通常時制御信号C1を出力する。右折用ウインカ21に通常時制御信号C1が供給されることによって、図4を参照して説明したように、右折用ウインカ21の複数の発光部24が車幅方向に関して内側から外側にシーケンシャル点灯する。左折用ウインカ22に通常時制御信号C1が供給されることによって、図5を参照して説明したように、左折用ウインカ22の複数の発光部25が車幅方向に関して内側から外側にシーケンシャル点灯する。
【0067】
取得部26は、判定部51から判定信号Jを取得する。取得部26は、取得した判定信号Jを、危険時制御部28に出力する。
【0068】
危険時制御部28は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の両方の複数の発光部24及び発光部25が車幅方向に関して外側から内側に順次点灯するように、危険時制御信号C2を出力する。右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に危険時制御信号C2が供給されることによって、図6を参照して説明したように、右折用ウインカ21の複数の発光部24が車幅方向に関して外側から内側にシーケンシャル点灯し、左折用ウインカ22の複数の発光部25が車幅方向に関して外側から内側にシーケンシャル点灯する。
【0069】
切替部29は、判定部51から判定信号Jを取得する。切替部29は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方に通常時制御信号C1が出力されているときに、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対する通常時制御信号C1の出力を停止して、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対して危険時制御信号C2を出力する。
【0070】
また、切替部29は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に危険時制御信号C2が出力されているときに、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対する危険時制御信号C2の出力を停止して、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の一方又は両方に通常時制御信号C1を出力する。
【0071】
判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無を判定する。検出装置60は、後続車両12の有無、後続車両12との相対位置、及び後続車両12との相対速度を検出可能である。判定部51は、自車両11と後続車両12との相対速度が予め決められている所定速度以上で、自車両11と後続車両12との相対距離が予め決められている所定距離以下になったとき、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が有ると判定する。
【0072】
また、本実施形態において、判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、自車両11と後続車両12との衝突の可能性を複数のレベルに分類する。本実施形態においては、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が3つのレベルに分類される。例えば、自車両11と後続車両12との相対距離が所定距離のときに、後続車両12が自車両11に対して第1相対速度以上第2相対速度未満で接近してきたとき、判定部51は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性は、第1危険度レベルであると判定する。自車両11と後続車両12との相対距離が所定距離のときに、後続車両12が自車両11に対して第2相対速度以上第3相対速度未満で接近してきたとき、判定部51は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性は、第1危険度レベルよりも衝突の可能性が高い第2危険度レベルであると判定する。自車両11と後続車両12との相対距離が所定距離のときに、後続車両12が自車両11に対して第3相対速度以上で接近してきたとき、判定部51は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性は、第2危険度レベルよりも衝突の可能性が高い第3危険度レベルであると判定する。
【0073】
次に、本実施形態に係る衝突回避システム100の動作の一例について、図8のフローチャートを参照して説明する。
【0074】
自車両11の走行において、自車両11の検出装置60は、後続車両12を検出する。検出装置60の検出結果は、判定部51に出力される。判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無を判定する。判定部51は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無の判定結果を示す判定信号Jを取得部26に出力する。取得部26は、判定信号Jを取得する(ステップSP1)。自車両11の走行において、判定部51は、取得部26に判定信号Jを出力し続ける。自車両11の走行において、取得部26は、判定部51から判定信号Jを取得し続ける。
【0075】
また、本実施形態においては、判定部51は、判定信号Jを切替部29に出力する。自車両11の走行において、判定部51は、切替部29に判定信号Jを出力し続ける。自車両11の走行において、切替部29は、判定部51から判定信号Jを取得し続ける。
【0076】
自車両11の走行において、操作信号Mの出力の有無が判定される(ステップSP2)。自車両11の走行において、右折又は左折のため、又は、車線変更のために、自車両11の運転者により操作装置23が操作されると、操作信号Mが生成される。操作装置23は、生成した操作信号Mを通常時制御部27に出力する。
【0077】
ステップSP2において、操作信号Mの出力は無いと判定された場合(ステップSP2:No)、すなわち、操作装置23は操作されていないと判定された場合、切替部29は、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無を判定する(ステップSP3)。上述のように、判定部51から切替部29に判定信号Jが出力される。切替部29は、判定部51から出力された判定信号Jを取得して、自車両11と後続車両12との衝突の可能性の有無を判定する。切替部29は、判定部51から、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、自車両11と後続車両12との衝突の可能性は無いと判定する。切替部29は、判定部51から、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、自車両11と後続車両12との衝突の可能性は有ると判定する。
【0078】
ステップSP3において、衝突の可能性は無いと判定された場合(ステップSP3:No)、処理が終了し、検出装置60による後続車両12の検出、及び判定部51による判定信号Jの出力が継続される。
【0079】
ステップSP3において、衝突の可能性は有ると判定された場合(ステップSP3:Yes)、切替部29は、危険時制御部28から取得した危険時制御信号C2を右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に出力する(ステップSP4)。危険時制御部28は、取得部26から、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得し、その判定信号Jに基づいて、危険時制御信号C2を生成する。危険時制御部28は、切替部29に、危険時制御信号C2を出力する。切替部29は、危険時制御部28から危険時制御信号C2を取得する。切替部29は、取得した危険時制御信号C2を、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に出力する。これにより図6を参照して説明したように、右折用ウインカ21の複数の発光部24、及び左折用ウインカ22の複数の発光部25の両方が、車幅方向に関して外側から内側に順次点灯する。
【0080】
危険時制御信号C2が出力されているときに、切替部29は、衝突の可能性の有無を判定する(ステップSP5)。例えば、危険時制御信号C2が出力されているときに、自車両11と後続車両12との相対距離が大きくなり、衝突の可能性が解消された場合、判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得部26及び切替部29に出力する。衝突の可能性が解消されない場合、判定部51は、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを出力し続ける。
【0081】
ステップSP5において、衝突の可能性は有ると判定された場合(ステップSP5:Yes)、危険時制御信号C2の出力が継続される。
【0082】
ステップSP5において、衝突の可能性は無いと判定された場合(ステップSP5:No)、すなわち、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得した場合、切替部29は、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に対する危険時制御信号C2の出力を停止する(ステップSP6)。これにより、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の作動が停止し、処理が終了する。
【0083】
ステップSP2において、操作装置23が操作され、操作信号Mの出力は有ると判定された場合(ステップSP2:Yes)、通常時制御部27は、操作信号Mに基づいて、通常時制御信号C1を生成する。通常時制御部27は、生成した通常時制御信号C1を切替部29に出力する。切替部29は、通常時制御部27から取得した通常時制御信号C1を、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の少なくとも一方に出力する(ステップSP7)。これにより図4及び図5を参照して説明したように、右折用ウインカ21の複数の発光部24、及び左折用ウインカ22の複数の発光部25の少なくとも一方が、車幅方向に関して内側から外側に順次点灯する。
【0084】
通常時制御信号C1が出力されているときに、切替部29は、衝突の可能性の有無を判定する(ステップSP8)。例えば、自車両11の右左折又は車線変更において通常時制御信号C1が出力されているときに、後続車両12が自車両11に急接近し、衝突の可能性が高まった場合、判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得部26及び切替部29に出力する。衝突の可能性が無い場合、判定部51は、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを出力し続ける。
【0085】
ステップSP8において、衝突の可能性が無いと判定された場合(ステップSP8:No)、自車両11の右左折又は車線変更が実施され、処理が終了する。
【0086】
ステップSP8において、衝突の可能性が有ると判定された場合(ステップSP8:Yes)、切替部29は、危険時制御信号C2を出力する(ステップSP9)。すなわち、通常時制御信号C1が出力されているときに、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、切替部29は、通常時制御信号C1の出力を停止して、危険時制御信号C2を出力する。
【0087】
これにより、図4及び図5を参照して説明した点灯状態で作動していたウインカ装置20は、図6を参照して説明した点灯状態に切り替わる。
【0088】
危険時制御信号C2が出力されているときに、切替部29は、衝突の可能性の有無を判定する(ステップSP10)。例えば、危険時制御信号C2が出力されているときに、自車両11と後続車両12との相対距離が大きくなり、衝突の可能性が解消された場合、判定部51は、検出装置60の検出結果に基づいて、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得部26及び切替部29に出力する。衝突の可能性が解消されない場合、判定部51は、衝突の可能性が有る判定結果を示す判定信号Jを出力し続ける。
【0089】
ステップSP10において、衝突の可能性が有ると判定された場合(ステップSP10:Yes)、危険時制御信号C2の出力が継続される。
【0090】
ステップSP10において、衝突の可能性が無いと判定された場合(ステップSP10:No)、切替部29は、通常時制御信号C1を出力する(ステップSP11)。すなわち、危険時制御信号C2が出力されているときに、衝突の可能性が無い判定結果を示す判定信号Jを取得したとき、切替部29は、危険時制御信号C2の出力を停止して、通常時制御信号C1を出力する。
【0091】
これにより、図6を参照して説明した点灯状態で作動していたウインカ装置20は、図4及び図5を参照して説明した点灯状態に切り替わる。
【0092】
なお、本実施形態において、危険時制御部28は、衝突の可能性のレベル(危険度レベル)に基づいて、複数の発光部24及び複数の発光部25それぞれの点灯が開始される時点及び発光量の一方又は両方を変えてもよい。上述のように、本実施形態においては、自車両11と後続車両12との衝突の可能性のレベルが、第1危険度レベル、第2危険度レベル、及び第3危険度レベルに分類される。また、危険状態においては、図6を参照して説明したように、第1時点td1において、発光部24D及び発光部25Dが点灯し、第1時点td1から時間ΔTd1が経過した第2時点td2において、発光部24C及び発光部25Cが点灯し、第2時点td2から時間ΔTd2が経過した第3時点td3において、発光部24B及び発光部25Bが点灯し、第3時点td3から時間ΔTd3が経過した第4時点td4において、発光部24A及び発光部25Aが点灯し、第4時点td4から時間ΔTd4が経過した第5時点td5において、発光部24D、発光部25D、発光部24C、発光部25C、発光部24B、発光部25B、発光部24A、及び発光部25Aが消灯し、第5時点td5から時間ΔTd5が経過した第1時点td1において、発光部24D及び発光部25Dが再び点灯する。危険度レベルに基づいて、時間ΔTd1、時間ΔTd2、時間ΔTd3、時間ΔTd4、及び時間ΔTd5が変えられてもよい。例えば、危険度レベルが低い第1危険度レベルにおける時間ΔTd1、時間ΔTd2、時間ΔTd3、時間ΔTd4、及び時間ΔTd5を、危険度レベルが高い第2危険度レベルにおける時間ΔTd1、時間ΔTd2、時間ΔTd3、時間ΔTd4、及び時間ΔTd5よりも長くしてもよい。また、危険度レベルが高い第3危険度レベルにおける発光部24及び発光部25の発光量(光強度)を、危険度レベルが低い第1危険度レベルにおける発光部24及び発光部25の発光量(光強度)よりも高くしてもよい。
【0093】
以上説明したように、本実施形態によれば、自車両11と後続車両12との衝突の可能性が高い場合、シーケンシャル点灯方式のウインカ装置20を、通常状態の点灯状態とは異なる点灯状態でシーケンシャル点灯させることによって、後続車両12の運転者に効果的に注意を喚起することができる。これにより、後続車両12の運転者は、自車両11との衝突を回避するための措置を講ずることができる。そのため、自車両11と後続車両12との衝突が回避される。
【0094】
また、本実施形態においては、通常時制御信号C1に基づいて右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22の少なくとも一方が作動しているときに後続車両12が自車両11に急接近してきた場合、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に供給される制御信号が、通常時制御信号C1から危険時制御信号C2に切り替えられる。すなわち、通常状態から危険状態になったとき、通常時制御信号C1よりも危険時制御信号C2が優先される。これにより、自車両11の右左折又は車線変更においても、後続車両12の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【0095】
また、本実施形態においては、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22が危険時制御信号C2に基づいて作動しているときに衝突の可能性が解消されたと判定された場合、右折用ウインカ21及び左折用ウインカ22に供給される制御信号が、危険時制御信号C2から通常時制御信号C1に切り替えられる。これにより、自車両11は進行方向を周囲に知らせることができる。
【0096】
また、危険度レベルに基づいて、複数の発光部24及び複数の発光部25それぞれの点灯が開始される時点及び発光量の一方又は両方を変えることによって、後続車両12の運転者に効果的に注意を喚起することができる。
【符号の説明】
【0097】
11 自車両
12 後続車両
13 タイヤ
14 走行装置
15 車体
16 操舵装置
17 ステアリング操作部
20 ウインカ装置
21 右折用ウインカ
22 左折用ウインカ
23 操作装置
24 発光部
24A 発光部
24B 発光部
24C 発光部
24D 発光部
25 発光部
25A 発光部
25B 発光部
25C 発光部
25D 発光部
26 取得部
27 通常時制御部
28 危険時制御部
29 切替部
50 制御装置
51 判定部
60 検出装置
100 衝突回避システム
J 判定信号
M 操作信号
C1 通常時制御信号
C2 危険時制御信号
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8