特許 6487814 車両用検知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6487814

(24)【登録日】2019年3月1日

(45)【発行日】2019年3月20日

(54)【発明の名称】車両用検知システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/023 20060101AFI20190311BHJP

   B60R 16/02 20060101ALI20190311BHJP

【ＦＩ】

   B60R16/023 P

   B60R16/02 660B

【請求項の数】13

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2015-177519(P2015-177519)

(22)【出願日】2015年9月9日

(65)【公開番号】特開2017-52386(P2017-52386A)

(43)【公開日】2017年3月16日

【審査請求日】2018年1月15日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004695

【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100139480

【弁理士】

【氏名又は名称】日野 京子

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100175134

【弁理士】

【氏名又は名称】北 裕介

(72)【発明者】

【氏名】原田 岳人

(72)【発明者】

【氏名】松浦 充保

(72)【発明者】

【氏名】小山 優

【審査官】 菅 和幸

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１５−１２２７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−３３５２０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特許第３５６５２００（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０２７９２５２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ １６／０２３

Ｂ６０Ｒ １６／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１００）の各所定位置に配置された複数のセンサ（１０，２０）と、前記複数のセンサを制御する制御装置（３０）を備える車両用検知システムであって、
前記制御装置は、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の本ＩＤを付与する本ＩＤ付与部と、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の仮ＩＤを付与する仮ＩＤ付与部と、
を備え、
前記センサは、
前記本ＩＤ付与部により付与された前記本ＩＤを格納する不揮発性記憶部を備え、
前記車両用検知システムは、判定条件の成立に伴って、前記本ＩＤと前記仮ＩＤとの比較判定を実施する判定部を前記複数のセンサのそれぞれに備え、
前記制御装置は、
前記判定部による前記比較判定の結果に基づいて、全ての前記センサで前記本ＩＤと前記仮ＩＤとが一致していることを確認する確認部を備え、
前記不揮発性記憶部に格納された前記本ＩＤを読み込み、読み込んだ前記本ＩＤに基づいて前記センサを制御し、
前記センサは、前記車両の周囲の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記車両は、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段を備え、
前記判定条件は、前記車速検出手段により検出された前記走行速度が所定速度よりも高いことを含むことを特徴とする車両用検知システム。

【請求項2】

前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記判定条件は、前記物体検知装置により、前記所定範囲内に物体が存在しないと判定されることを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両用検知システム。

【請求項3】

車両（１００）の各所定位置に配置された複数のセンサ（１０，２０）と、前記複数のセンサを制御する制御装置（３０）を備える車両用検知システムであって、
前記制御装置は、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の本ＩＤを付与する本ＩＤ付与部と、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の仮ＩＤを付与する仮ＩＤ付与部と、
を備え、
前記センサは、
前記本ＩＤ付与部により付与された前記本ＩＤを格納する不揮発性記憶部を備え、
前記車両用検知システムは、判定条件の成立に伴って、前記本ＩＤと前記仮ＩＤとの比較判定を実施する判定部を前記複数のセンサのそれぞれに備え、
前記制御装置は、
前記判定部による前記比較判定の結果に基づいて、全ての前記センサで前記本ＩＤと前記仮ＩＤとが一致していることを確認する確認部を備え、
前記不揮発性記憶部に格納された前記本ＩＤを読み込み、読み込んだ前記本ＩＤに基づいて前記センサを制御し、
前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記判定条件は、前記物体検知装置により、前記所定範囲内に物体が存在しないと判定されることを含むことを特徴とする車両用検知システム。

【請求項4】

前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記判定条件は、シフトポジションがパーキングレンジであることを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両用検知システム。

【請求項5】

車両（１００）の各所定位置に配置された複数のセンサ（１０，２０）と、前記複数のセンサを制御する制御装置（３０）を備える車両用検知システムであって、
前記制御装置は、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の本ＩＤを付与する本ＩＤ付与部と、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の仮ＩＤを付与する仮ＩＤ付与部と、
を備え、
前記センサは、
前記本ＩＤ付与部により付与された前記本ＩＤを格納する不揮発性記憶部を備え、
前記車両用検知システムは、判定条件の成立に伴って、前記本ＩＤと前記仮ＩＤとの比較判定を実施する判定部を前記複数のセンサのそれぞれに備え、
前記制御装置は、
前記判定部による前記比較判定の結果に基づいて、全ての前記センサで前記本ＩＤと前記仮ＩＤとが一致していることを確認する確認部を備え、
前記不揮発性記憶部に格納された前記本ＩＤを読み込み、読み込んだ前記本ＩＤに基づいて前記センサを制御し、
前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記判定条件は、シフトポジションがパーキングレンジであることを含むことを特徴とする車両用検知システム。

【請求項6】

前記車両用検知システムは、前記複数のセンサの一部をそれぞれ接続する通信線（５２Ｆ，５２Ｒ）を複数備え、
前記制御装置は、前記通信線が複数接続されており、
前記判定部は、複数の前記通信線の内一つの通信線に接続される前記センサのそれぞれの前記比較判定を実施することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両用検知システム。

【請求項7】

前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記制御装置は、前記通信線が二つ接続されており、
一方の前記通信線は、前記車両の前進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置をバス接続し、他方の前記通信線は、前記車両の後進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置をバス接続することを特徴とする請求項６に記載の車両用検知システム。

【請求項8】

車両（１００）の各所定位置に配置された複数のセンサ（１０，２０）と、前記複数のセンサを制御する制御装置（３０）を備える車両用検知システムであって、
前記制御装置は、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の本ＩＤを付与する本ＩＤ付与部と、
前記複数のセンサのそれぞれに、固有の仮ＩＤを付与する仮ＩＤ付与部と、
を備え、
前記センサは、前記車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知装置であり、
前記本ＩＤ付与部により付与された前記本ＩＤを格納する不揮発性記憶部を備え、
前記車両用検知システムは、判定条件の成立に伴って、前記本ＩＤと前記仮ＩＤとの比較判定を実施する判定部を前記複数のセンサのそれぞれに備え、
前記制御装置は、
前記判定部による前記比較判定の結果に基づいて、全ての前記センサで前記本ＩＤと前記仮ＩＤとが一致していることを確認する確認部を備え、
前記不揮発性記憶部に格納された前記本ＩＤを読み込み、読み込んだ前記本ＩＤに基づいて前記センサを制御し、
前記車両用検知システムは、前記複数のセンサの一部をそれぞれ接続する通信線（５２Ｆ，５２Ｒ）を複数備え、
前記制御装置は、前記通信線が二つ接続されており、
一方の前記通信線は、前記車両の前進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置をバス接続し、他方の前記通信線は、前記車両の後進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置をバス接続し、
前記判定部は、二つの前記通信線の内一つの通信線に接続される前記センサのそれぞれの前記比較判定を実施することを特徴とする車両用検知システム。

【請求項9】

前記車両の後進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置についての前記判定条件は、シフトポジションがドライブレンジであることを含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の車両用検知システム。

【請求項10】

前記車両の前進方向に存在する物体を検知する複数の前記物体検知装置についての前記判定条件は、シフトポジションがリバースレンジであることを含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の車両用検知システム。

【請求項11】

前記判定部は、前記制御装置に備えられることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の車両用検知システム。

【請求項12】

前記判定部は、前記比較判定を複数回実施し、前記複数回の比較判定で前記本ＩＤと前記仮ＩＤとが一致しないことが判定された場合に、前記センサの入れ替えがあったと判定することを確認することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両用検知システム。

【請求項13】

前記本ＩＤ付与部による前記本ＩＤを付与する方法と、前記仮ＩＤ付与部による前記仮ＩＤを付与する方法と、が同じ方法であることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の車両用検知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に適用される検知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両のバンパの、例えば左、正面、右などにそれぞれ超音波センサ（スレーブ）を設け、各超音波センサの反射波検知信号に基づいてコントローラ（マスタ）がどの位置に障害物があるかを検知する障害物検知装置が知られている。そして、車両に設置する場合には、各スレーブがそれぞれ個々の位置においてマスタとバス接続される。このような構成において、個々のＩＤを既に設定したスレーブを本来の位置と異なる位置に誤って接続して設置すると、障害物検知装置の場合、マスタは障害物がある位置では警報することができず、障害物がない位置で警報するおそれがある。

【0003】

特許文献１では、マスタ装置（マスタ）には、複数の障害物検知センサ（スレーブ）の個々の位置に応じたＩＤがそれぞれ設定されており、車両に備わるイグニッションスイッチをＯＮにすることで、個々の障害物検知センサにもそのＩＤが設定される。その上で、マスタ装置に設定されているＩＤと個々の障害物検知センサに設定されているＩＤとが一致しているかを判定する技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３５６５２００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１では、イグニッションスイッチがＯＮされる度にＩＤ設定されるため、システムの動作開始までに毎回ＩＤ設定の完了を待つ必要がある。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、システムの動作開始までの時間を短縮し、且つセンサごとにＩＤの不一致を検出することができる車両用検知システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、車両の各所定位置に配置された複数のセンサと、前記複数のセンサを制御する制御装置を備える車両用検知システムであって、前記制御装置は、前記複数のセンサのそれぞれに、固有の本ＩＤを付与する本ＩＤ付与部と、前記複数のセンサのそれぞれに、固有の仮ＩＤを付与する仮ＩＤ付与部と、を備え、前記センサは、前記本ＩＤ付与部により付与された前記本ＩＤを格納する不揮発性記憶部を備え、前記車両用検知システムは、判定条件の成立に伴って、前記本ＩＤと前記仮ＩＤとの比較判定を実施する判定部を備え、前記制御装置は、前記不揮発性記憶部に格納された前記本ＩＤを読み込み、読み込んだ前記本ＩＤに基づいて前記センサを制御することを特徴とする。

【0008】

上記構成によれば、車両の各所定位置に複数のセンサが備わっており、これらセンサを制御装置が制御している。この制御装置は、本ＩＤ付与部が備わっており、センサのそれぞれに固有の本ＩＤが付与され、付与された本ＩＤに基づいてセンサが制御される。このとき、本ＩＤ付与部による本ＩＤの付与について、仮に車両電源をＯＮするたびに本ＩＤを付与する構成とすると、センサを駆動可能とするまでに時間を要するという問題が生じる。よって、センサ内に不揮発性記憶部が備えられ、制御装置により付与された本ＩＤがこの不揮発性記憶部に格納される。これにより、車両電源がＯＦＦになっても本ＩＤを保持することができ、制御装置は、不揮発性記憶部に格納された本ＩＤを読み込み、読み込んだ本ＩＤに基づいてセンサを制御することができる。したがって、車両電源をＯＮするたびに本ＩＤ付与部により本ＩＤを付与する必要がなく、センサの動作の即応性を確保することが可能となる。

【0009】

本ＩＤを既に設定したセンサを本来の位置と異なる位置に誤って接続して設置した場合、制御装置はこの誤った接続について判定することができず、センサが誤動作するおそれがある。この対策として、制御装置には仮ＩＤ付与部が備わっており、それぞれのセンサに仮ＩＤが付与される。そして、判定条件の成立に伴って、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定が判定部により実施される。これにより、個々のＩＤを既に設定したセンサを本来の位置と異なる位置に誤って接続しても、ＩＤの不一致を検出することができる。また、判定条件の成立に伴って比較判定を行うため、車両電源をＯＮした際に比較判定が実施する必要がなく、センサの動作開始までの時間を短縮することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る物体検知システムを車両に適用した図である。

【図2】本実施形態に係る物体検知システム示すブロック図である。

【図3】図２のセンサの構成を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係るＥＣＵにより実行される本ＩＤ付与処理のフローチャートである。

【図5】本実施形態に係るＥＣＵにより実行されるＩＤ比較判定処理のフローチャートである。

【図6】本実施形態に係るＥＣＵにより実行されるＩＤ比較判定処理の動作例を示すシーケンス図である。

【図7】本実施形態に係るＥＣＵにより実行されるＩＤ比較判定処理の動作例を示すシーケンス図である。

【図8】別例に係るセンサの構成を示すブロック図である。

【図9】別例に係る物体検知システム示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明にかかる車両用検知システムの一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両用検知システムについて、車両の所定範囲内に存在する物体を検知する物体検知システムとする。

【0012】

図１（ａ）に記載されるように、超音波信号などの送信信号を車両１００前方に送信するセンサ１０が前方バンパ４０に、車両１００後方に送信するセンサ２０が後方バンパ４５に、それぞれ複数備わっている。本実施形態では、前方バンパ４０及び後方バンパ４５において、センサ１０，２０をバンパ４０，４５の左側に一つ、正面に二つ、右側に一つ配置している。

【0013】

これらのセンサ１０，２０について、前方バンパ４０に備わる４つのセンサ１０は三つのラインにより接続されており、これら三つのラインは図２に記載されるように、それぞれ電源線５０、ＧＮＤ線５１、及び通信線５２に該当する。また、同様の構成で、後方バンパ４５に備わる４つのセンサ２０は別に設けられた三つのラインにより接続されている。センサ１０に接続している三つのライン及びセンサ２０に接続している三つのラインは、どちらもＥＣＵ３０に接続されている。なお、図１（ａ）及び（ｂ）では、便宜的に通信線５２のみを記載している。また、車両１００のフロント側に位置する通信線５２を特に通信線５２Ｆと記載し、車両１００のリア側に位置する通信線５２を特に通信線５２Ｒと記載している。

【0014】

ＥＣＵ３０は、物体検知システムを構成する制御装置であり、接続されるセンサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤがあらかじめ図示しない不揮発性メモリに設定されている。このため、ＥＣＵ３０は各センサ１０，２０に本ＩＤを付与する。よって、ＥＣＵ３０は本ＩＤ付与部に該当する。このほか、ＥＣＵ３０は、仮ＩＤ付与部にも該当する。

【0015】

一方で、センサ１０，２０には二つのメモリが設けられており、本ＩＤが格納されるメモリは不揮発性メモリ（不揮発性記憶部に該当）であり、他方のメモリは揮発性メモリである。このような構成のセンサ１０，２０において、上記の本ＩＤは車両１００への設置前にあらかじめ不揮発性メモリに設定されない。本実施形態において、センサ１０，２０は判定部に該当する。

【0016】

ＥＣＵ３０では、図示しないイグニッションスイッチを介して車載バッテリから電源の供給を受ける。これにより、ＥＣＵ３０が起動する一方で、ＥＣＵ３０を介して電源線５０に電源が供給される。

【0017】

図３においてセンサ１０を例に示すように、前方バンパ４０に備わるセンサ１０には、スイッチ１１と、電源回路１２と、コントローラ１３が設けられている。ＥＣＵ３０から引き出された電源線５０に、各センサ１０がスイッチ１１を介して直列に接続される。ＥＣＵ３０から引き出されたＧＮＤ線５１（ＧＮＤバス）に、各センサ１０が並列接続（バス接続）される。同様に、ＥＣＵ３０から引き出された通信線５２（通信バス）に、各センサ１０が並列接続（バス接続）される。コントローラ１３は、通信線５２に送信する信号に基づいて、スイッチ１１を制御する。

【0018】

このような構成の物体検知システムでは、各センサ１０，２０に設けられた不揮発性メモリに格納される本ＩＤをＥＣＵ３０が読み込み、読み込んだ本ＩＤに基づいてＥＣＵ３０がセンサ１０，２０をそれぞれ制御することで、物体検知が実施される。

【0019】

次に図４を用いてＥＣＵ３０が実施する各センサ１０，２０への本ＩＤ付与制御を説明する。なお、図４に示す制御は、車両１００の出荷前に工場やディーラーなどで実行される。

【0020】

まずステップＳ１００で、各センサ１０，２０の初期化が既に終了したか否か判定する。ここで、各センサ１０，２０の初期化とは、ＥＣＵ３０より本ＩＤが各センサ１０，２０に付与され、各センサ１０，２０に設けられた不揮発性メモリに本ＩＤが格納されたことを示す。センサ１０，２０の初期化が既に終了したと判定した場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、各センサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤを既に付与済みであるとして、本制御を終了する。センサ１０，２０の初期化がまだ済んでいないことを判定した場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、各センサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤを付与する必要があるとして、ステップＳ１１０に進む。

【0021】

ステップＳ１１０では、ダイアグノーシス・フェールセーフ処理を実行する。このダイアグノーシス・フェールセーフ処理とは、自己診断によるフェールセーフ処理であり、本実施形態では、どのセンサ１０，２０が本ＩＤ未入力なのかを診断する制御に該当する。

【0022】

ステップＳ１２０では、本ＩＤを設定するよう車両１００の外部から指示されたか否かを判定する。例えば、工場やディーラー等により車両１００へのセンサ１０，２０の設置が終了した場合に、ＥＣＵ３０により各センサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤを付与するように指示する信号が、車両１００の外部より入力される。ステップＳ１２０では、この信号を車両１００の外部から受信したか否かを判定する。本ＩＤを設定するよう指示する信号を車両１００の外部から受信していないことを判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、本ＩＤを設定するよう指示する信号を車両１００の外部から受信するまで待機する。そして、本ＩＤを設定するよう指示する信号を車両１００の外部から受信したことを判定さした場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３０に進む。

【0023】

ステップＳ１３０に進むと、各センサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤを付与するシーケンスを実行する。本実施形態では、電源線５０が各センサ１０，２０内のスイッチ１１を介して接続される構造となっているため、ＥＣＵ３０に近いセンサ１０，２０からスイッチ１１を順次ＯＮすることで、電源ＯＮされたセンサ１０，２０から順次本ＩＤを付与する。

【0024】

そして、ステップＳ１４０で本ＩＤを全てのセンサ１０，２０に付与したかを判定する。本ＩＤを全てのセンサ１０，２０に付与していないことを判定した場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、ステップＳ１３０に戻り、再度各センサ１０，２０にそれぞれ対応する本ＩＤを付与する制御を試みる。本ＩＤを全てのセンサ１０，２０に付与したことを判定した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、本制御を終了する。

【0025】

上記本ＩＤ付与制御により各センサ１０，２０に本ＩＤを付与後、例えば図１（ｂ）に記載されるように、センサ２０の入替が行われると、物体検知システムの場合、センサ２０に備わる不揮発性メモリに格納される本ＩＤとＥＣＵ３０に備わる不揮発性メモリに格納される本ＩＤとが一致しない。これにより、ＥＣＵ３０は障害物がある位置では警報することができず、障害物がない位置で警報するおそれがある。

【0026】

この対策として、従来ではバッテリから電源の供給を受けることでＥＣＵ３０はそれぞれのセンサ１０，２０にＩＤを付与し、ＥＣＵ３０に設定されているＩＤと個々のセンサ１０，２０に設定されているＩＤとが一致しているかを判定する。これにより、ＥＣＵ３０はバッテリから電源の供給を受けるたびに個々のセンサ１０，２０にＩＤを付与する為、本来の位置と異なる位置にセンサ１０，２０を誤って設置しても、センサ１０，２０が誤動作することを抑制する事が可能となる。

【0027】

しかしながら、バッテリから電源の供給を受けるたび個々のセンサ１０，２０にＩＤ設定を実行するため、システムの動作開始までに毎回ＩＤ設定の完了を待つ必要がある。そこで、本実施形態では、個々のセンサ１０，２０には二つのメモリを備えさせ、その内少なくとも本ＩＤを格納するメモリを不揮発性メモリとする。また、本来の位置と異なる位置にセンサ１０，２０が誤って設置されていないか判定（ＩＤ比較判定）する際に、揮発性メモリにＥＣＵ３０よりＩＤ（以後、仮ＩＤと呼称）が付与される。そして、センサ１０，２０はそれぞれ、付与された仮ＩＤが自身に備わる不揮発性メモリに格納された本ＩＤと一致するか否かを判定する。これにより、システムの動作開始までの時間を短縮し、且つセンサごとにＩＤの不一致を検出することが可能となる。

【0028】

以下にＥＣＵ３０が実施する図５のＩＤ比較判定を説明する。なお、図５に示す制御は、ＥＣＵ３０の電源オン期間中にＥＣＵ３０によって所定周期で繰り返し実行される。

【0029】

まずステップＳ２００では、全てのセンサ１０，２０で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したことが既に判定されているか否かを確認する。全てのセンサ１０，２０で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したことが既に判定されていることを確認した場合には（Ｓ２００：ＹＥＳ）、本ＩＤ不一致によるセンサ１０，２０の誤動作はないとして、ステップＳ２６０に進む。全てのセンサ１０，２０で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したことが既に判定されていることを確認できなかった場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することとして、ステップＳ２１０に進む。

【0030】

ステップＳ２１０では、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施する上での実施条件が成立したか否かを判定する。仮に全ての通信線で同時に比較判定を実施すると、ＩＤ比較判定完了までの待ち時間が長くなるおそれがある。このため、本実施形態では、実施条件として、通信線５２Ｆに接続されるセンサ１０又は通信線５２Ｒに接続されるセンサ２０についてのＩＤ比較判定が実施されていないという条件の成立を必須としたうえで、更に以下に記載する複数の条件の内一つの条件が成立した場合に、実施条件が成立したと判定する。

【0031】

複数の条件はそれぞれ、センサ１０，２０が物体検知を早急に実施する必要性が低い条件に該当する。車両１００の走行速度が所定速度よりも高い場合には、物体検知装置による物体検知を実施する必要性は低い。したがって、車両１００の走行速度が所定速度よりも高いことが条件の一つとして設定される。また、車両１００の所定範囲内に物体が存在しないと既に判定されている場合、その判定後、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定が実施される期間内に物体が車両１００の所定範囲内に接近する可能性は低いことが考えられる。よって、車両１００の所定範囲内に物体が存在しないことが既に判定されていることが条件の一つとして設定される。そのほかに、物体検知装置は、シフトポジションがパーキングレンジである期間、物体検知制御が実施されない、あるいは車両１００が停止しているため、物体検知制御を実施する必要がない。このため、シフトポジションがパーキングレンジであることが条件の一つとして設定される。

【0032】

本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施する上での実施条件が成立していない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、ＩＤ比較判定を実行するのに適した状態ではないとして、ステップＳ２６０に進む。本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施する上での実施条件が成立した場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、ＩＤ比較判定を実行するのに適した状態であるとして、ステップＳ２２０に進む。

【0033】

ステップＳ２２０では、接続されているセンサ１０，２０に対し、それぞれに対応する仮ＩＤを付与する。このとき、仮ＩＤを付与する方法は本ＩＤを付与する方法と同一である。ただし、本実施形態のように、複数の通信線５２がＥＣＵ３０に接続されている場合には、一度に全ての通信線５２Ｆ，５２Ｒに接続されるセンサ１０，２０に対して仮ＩＤを付与せず、まずその内一つの通信線（例えば５２Ｆ）に接続されるセンサ１０に対して仮ＩＤを付与し、付与した仮ＩＤに基づいてＩＤ比較判定を個々のセンサ１０に実施させる。そして、その通信線５２Ｆに接続される全てのセンサ１０のＩＤ比較判定を終了した後に、ＩＤ比較判定の実施条件が成立した場合に、もう一方の通信線５２Ｒに接続されるセンサ２０に対し、ＩＤ比較判定を実施させる。

【0034】

ステップＳ２３０では、ＩＤ比較判定を実施した全てのセンサ１０（２０）で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したか否かを確認する。ＩＤ比較判定を実施した全てのセンサ１０（２０）で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したと確認した場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、ステップＳ２５０に進み、ＩＤ比較判定を実施した全てのセンサ１０（２０）のＩＤ比較判定を正常に終了したとして、ステップＳ２６０に進む。そして、ステップＳ２６０にて物体検知を実施するセンサ１０，２０の本ＩＤを読み込み、読み込んだ本ＩＤに基づいて該当するセンサ１０，２０の制御を実施する。そして、本制御を終了する。

【0035】

ＩＤ比較判定を実施した全てのセンサ１０（２０）で本ＩＤと仮ＩＤとが一致しなかったと確認した場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、ステップＳ２４０に進み、ダイアグノーシス・フェールセーフを実行する。そして、どのセンサ１０（２０）でＩＤ不一致が判定されたのかを診断した後、本制御を終了する。

【0036】

次に、図６，７を参照して物体検知システムの動作を説明する。

【0037】

実施条件が成立すると、ＥＣＵ３０により、接続される通信線５２Ｆ，５２Ｒの内一つの通信線５２に接続されるセンサに対して仮ＩＤ付与モードを実行する。ここでは、通信線５２Ｆに接続されるセンサ１０に対して仮ＩＤが付与されることとする。このとき、ＥＣＵ３０側に近いセンサ１０から順次、仮ＩＤが付与されることになる。また、付与された仮ＩＤは各センサ１０に備わる揮発性メモリに格納されることになる。

【0038】

そして、揮発性メモリに格納された仮ＩＤと不揮発性メモリに既に格納されている本ＩＤとが一致するか否かが、各センサ１０に備わるコントローラ１３により判定される。その後、ＥＣＵ３０により、各センサ１０に対して判定結果を送信するよう要求する信号が送信され、その要求信号を受信した各センサ１０により、判定結果がＥＣＵ３０に送信される。

【0039】

図６では、各センサ１０より送信された判定結果に基づいて、ＥＣＵ３０により全てのセンサ１０で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したことが確認されたとして、仮ＩＤ付与モードを終了する。図７では、ＥＣＵ３０に接続されるセンサ１０の内、二つのセンサ１０で本ＩＤと仮ＩＤが一致しなかったとして、この二つのセンサ１０は入れ替わった可能性があるとして、ＥＣＵ３０により異常が発生したことが判定される。そして、ＥＣＵ３０は仮ＩＤ付与モードを終了する。

【0040】

上記構成により、本実施形態に係る物体検知システムは、以下の利点を奏する。

【0041】

・ＥＣＵ３０により付与された本ＩＤがセンサ１０，２０にそれぞれ備わる不揮発性メモリに格納される。これにより、イグニッションスイッチを介して車載バッテリから電源の供給を受けていなくても各センサ１０，２０は本ＩＤを保持することができる。これにより、ＥＣＵ３０は、センサ１０，２０に備わるそれぞれの不揮発性メモリに格納された本ＩＤを読み込み、読み込んだ本ＩＤに基づいてセンサ１０，２０を制御することができる。したがって、車載バッテリから電源の供給を受けるたびにＥＣＵ３０により本ＩＤを付与する必要がなく、センサ１０，２０の動作の即応性を確保することが可能となる。また、実施条件の成立に伴って、ＥＣＵ３０によりセンサ１０，２０にそれぞれ対応する仮ＩＤが付与される。そして、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定がそれぞれのセンサ１０，２０により実施される。これにより、個々の本ＩＤを既に設定したセンサ１０，２０を本来の位置と異なる位置に誤って接続しても、本ＩＤの不一致を検出することができる。また、実施条件の成立に伴って比較判定を行うため、車載バッテリから電源の供給を受けた際に比較判定を実施する必要がなく、センサ１０，２０の動作開始までの時間を短縮することが出来る。

【0042】

・本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定は個々のセンサ１０，２０により実施される。よってＥＣＵ３０は、それぞれのセンサ１０，２０から送信された比較判定の結果に基づいて、全てのセンサ１０，２０で本ＩＤと仮ＩＤとが一致したかを確認するだけでよい。したがって、ＥＣＵ３０がそれぞれのセンサ１０，２０の本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施する構成と比較して、ＥＣＵ３０にかかる負担を軽減することが可能となる。

【0043】

・実施条件には、走行速度が所定速度よりも高いことが含まれることで、物体検知制御を阻害する事無く、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することが出来る。

【0044】

・車両１００の所定範囲内に物体が存在しないと判定された場合に、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施する。これにより、車両１００の所定範囲内に物体が存在しない状況下で本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することが出来る。

【0045】

・実施条件に、シフトポジションがパーキングレンジであることが含まれることで、物体検知制御を阻害する事無く、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することが出来る。

【0046】

・実施条件には、通信線５２Ｆに接続されるセンサ１０又は通信線５２Ｒに接続されるセンサ２０についてのＩＤ比較判定が実施されていないことが含まれる。そして、センサ１０又はセンサ２０についてＩＤ比較判定が行われ、センサ１０，２０のいずれかの比較判定が後回しにされる。したがって、１回のセンサ１０，２０の比較判定を完了するまでの時間を短縮することができる。

【0047】

・ＥＣＵ３０による本ＩＤを付与する方法と仮ＩＤを付与する方法とが同じ方法とすることで、ＥＣＵ３０による制御を単純化することができ、ＥＣＵ３０にかかる負担を軽減することが可能となる。

【0048】

上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。

【0049】

・上記実施形態では、一例として物体検知システムに適用していたが、物体検知システムに限らず、他の検知システムに適用してもよい。例えば、コモンレール内の燃料圧力を検出する燃圧センサや燃焼室内の圧力を検出する筒内圧センサに適用してもよい。

【0050】

・上記実施形態では、センサ１０，２０に付与された仮ＩＤは揮発性メモリに格納されていた。このことについて、揮発性メモリに限らず不揮発性メモリに仮ＩＤが格納されてもよい。

【0051】

・上記実施形態では、実施条件について、通信線５２Ｆ，５２Ｒに接続されるセンサ１０，２０についてのＩＤ比較判定が実施されていないことが必須の条件であるとして記載していた。このことについて、必ずしも実施条件に通信線５２Ｆ，５２Ｒに接続されるセンサ１０，２０についてのＩＤ比較判定が実施されていないことを含める必要はない。また、一度に全ての通信線５２に接続されるセンサ１０，２０に対して比較判定を実施してもよい。

【0052】

・実施条件の成立に伴って、通信線５２Ｆ，５２Ｒに接続されるセンサ１０，２０のＩＤ比較判定を実施していた。このことについて、必ずしも両方の通信線５２Ｆ，５２Ｒに接続されるセンサ１０，２０のＩＤ比較判定を実施する必要はない。例えば、実施条件にシフトポジションがドライブレンジであることを加え、この条件が成立した場合には、限定的に通信線５２Ｒに接続されるセンサ２０のＩＤ比較判定を実施してもよい。シフトポジションがドライブレンジであるとき、センサ２０は車両１００の後進方向に物体が存在するか判定しない。これにより、物体検知制御を阻害する事無く、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することが出来る。

【0053】

また、実施条件にシフトポジションがリバースレンジであることを加え、この条件が成立した場合には、限定的に通信線５２Ｆに接続されるセンサ１０のＩＤ比較判定を実施してもよい。シフトポジションがリバースレンジであるとき、センサ２０は車両１００の前進方向に物体が存在するか判定しない。これにより、物体検知制御を阻害する事無く、本ＩＤと仮ＩＤとの比較判定を実施することが出来る。

【0054】

・上記実施形態では、ＩＤ比較判定を各センサ１０，２０がそれぞれ実施していた。このことについて、各センサ１０，２０に備わる不揮発性メモリに格納された本ＩＤと揮発性メモリに格納された仮ＩＤとをＥＣＵ３０に送信し、送信された本ＩＤと仮ＩＤとに基づいてＥＣＵ３０がＩＤ比較判定を実施してもよい。また、ＥＣＵ３０が各センサ１０，２０に備わる不揮発性メモリに格納された本ＩＤを読み込み、読み込んだ本ＩＤとＥＣＵ３０が各センサ１０，２０に付与しようとする仮ＩＤとを比較して判定を実施してもよい。この場合、各センサ１０，２０がＩＤ比較判定を実施する必要がなくなるため、検知システム全体における制御の煩雑化を避けることができる。

【0055】

・上記実施形態では、ＩＤ比較判定を実施した際にセンサ１０，２０においてＩＤ不一致と１回判定された場合に、ＥＣＵ３０はＩＤ不一致による異常が発生したことを判定していた。このことについて、ＩＤ比較判定を所定回数（ｎ≧２）実行し、所定回数だけＩＤが不一致と判定された場合にそのＩＤ不一致という結果について確定する構成としてもよい。これにより、本ＩＤと仮ＩＤとが不一致である判定結果について、その判定精度を高めることが出来る。

【0056】

・上記実施形態において、センサ１０，２０は電源線５０にスイッチ１１を介して直列に接続され、ＧＮＤ線５１及び通信線５２にバス接続されていた。このことについて、図８に示すように、センサ１０，２０は通信線５２にスイッチ６０を介して直列に接続され、電源線５０及びＧＮＤ線５１にバス接続されていてもよい。この場合、ＥＣＵ３０が電源線５０をオンにすると、全てのセンサ１０，２０が動作状態になる。しかし、本ＩＤ付与について、ＥＣＵ３０側に近いセンサ１０，２０から順次、各センサ１０，２０が備えるスイッチ６０により通信線５２をオンにすることで、本ＩＤが個々のセンサ１０，２０に付与される。仮ＩＤもまた、上記と同様の方法で付与される。したがって、この構成によっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。

【0057】

・上記実施形態では、ＥＣＵ３０に近いセンサ１０，２０から順次本ＩＤ（仮ＩＤも同様）を付与する構成となっていた。このことについて、ＥＣＵ３０から遠いセンサ１０，２０から順次本ＩＤを付与する構成としてもよい。例えば、図９に記載されるようにセンサ７０に備わる制御ＩＣ７４には、本ＩＤを格納する不揮発性領域と仮ＩＤを格納する揮発性領域とを備えた記憶部７３と通信線５２に流れる通信電流を検出する電流検出部７２と通信電流を流す通信制御部７１とが設けられている。

【0058】

このような構成では、センサ７０に備わる通信制御部７１が通信線５２に通信電流を流しており、ＥＣＵ８０により近い位置に配置されるセンサ７０に備わる電流検出部７２によりこの通信電流が検出されることになる。電流検出部７２により通信電流を検出した場合には、ＥＣＵ８０は通信電流を検出した電流検出部７２を備えるセンサ７０に対して、本ＩＤを付与しない。一方で、電流検出部７２により通信電流が検出されなかったセンサ７０に対しては、ＥＣＵ８０により本ＩＤが付与される。したがって、ＥＣＵ８０から最も遠いセンサ７０に備わる電流検出部７２は通信電流を検出することができないため、このセンサ７０より本ＩＤ付与が開始されることになる。

【0059】

そして、センサ７０に備わる通信制御部７１は、自センサ７０の本ＩＤの付与完了を認識することで、通信電流を流すことをやめる。これにより、次にＥＣＵ８０から離れた位置に配置されているセンサ７０に備わる電流検出部７２は通信電流を検出できなくなるため、ＥＣＵ８０により本ＩＤが付与される。この操作を繰り返すことにより、ＥＣＵ８０から最も遠いセンサ７０から順に、本ＩＤの付与が完了することになる。仮ＩＤもまた、上記と同様の方法で付与される。このような構成によっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。

【0060】

・上記実施形態では、ＥＣＵ３０が本ＩＤを付与する方法と仮ＩＤを付与する方法は同じであるとしていた。このことについて、必ずしも同じ方法である必要はなく、本ＩＤを付与する方法と仮ＩＤを付与する方法とが異なっていてもよい。例えば、本ＩＤを付与する場合は、センサ１０，２０に所定の数字を振っていく。その一方で、仮ＩＤを付与する場合は、ＥＣＵ３０に最も近いセンサ１０，２０に数字を付与し、その数字に１インクリメントした値を次にＥＣＵ３０に近いセンサ１０，２０に付与する。この操作を繰り返すことで、仮ＩＤ付与を完了することとしてもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０…センサ、２０…センサ、３０…ＥＣＵ、１００…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】