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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022116668
(43)【公開日】2022-08-10
(54)【発明の名称】情報提供方法及び情報提供システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20220803BHJP
G08G 1/04 20060101ALI20220803BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20220803BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20220803BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20220803BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/04 C
G08G1/09 H
B60W40/04
B60W50/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021012966
(22)【出願日】2021-01-29
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】麻生川 克憲
(72)【発明者】
【氏名】犬飼 隆哉
(72)【発明者】
【氏名】大谷 友希
(72)【発明者】
【氏名】中野 勇蔵
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA60
3D241CE01
3D241CE03
3D241CE04
3D241CE05
3D241DC13A
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF05
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】隊列走行をするときに、自然には知得し得ない死角に関する十分な情報を提供する情報提供方法及び情報提供システムを提供する。
【解決手段】自車両以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、自車両とともに隊列を形成する車両である隊列車両と通信することによって隊列車両から取得する情報を、自車両の乗員に提供する車両における情報提供方法であって、自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、自車視野画像を画像処理することによって、自車視野画像において、隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、隊列車両から取得する情報から、死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、抽出された死角情報を自車両と隊列車両の位置に応じて加工し、加工された死角情報を自車視野画像に重畳して表示する、情報提供方法。
【選択図】図２
【解決手段】自車両以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、自車両とともに隊列を形成する車両である隊列車両と通信することによって隊列車両から取得する情報を、自車両の乗員に提供する車両における情報提供方法であって、自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、自車視野画像を画像処理することによって、自車視野画像において、隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、隊列車両から取得する情報から、死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、抽出された死角情報を自車両と隊列車両の位置に応じて加工し、加工された死角情報を自車視野画像に重畳して表示する、情報提供方法。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、前記自車両とともに前記隊列を形成する前記車両である隊列車両と通信することによって前記隊列車両から取得する情報を、前記自車両の乗員に提供する情報提供方法であって、
前記自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、
前記自車視野画像を画像処理することによって、前記自車視野画像において、前記隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、
前記隊列車両から取得する情報から、前記死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、
抽出された前記死角情報を前記自車両と前記隊列車両の位置に応じて加工し、
加工された前記死角情報を前記自車視野画像に重畳して表示する、
情報提供方法。
前記自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、
前記自車視野画像を画像処理することによって、前記自車視野画像において、前記隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、
前記隊列車両から取得する情報から、前記死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、
抽出された前記死角情報を前記自車両と前記隊列車両の位置に応じて加工し、
加工された前記死角情報を前記自車視野画像に重畳して表示する、
情報提供方法。
【請求項2】
請求項１に記載の情報提供方法であって、
前記隊列車両から取得する情報は、前記隊列車両の視野を撮影した画像である隊列車両視野画像である、
情報提供方法。
前記隊列車両から取得する情報は、前記隊列車両の視野を撮影した画像である隊列車両視野画像である、
情報提供方法。
【請求項3】
請求項２に記載の情報提供方法であって、
前記死角情報として、前記隊列車両視野画像から、前記死角の範囲に含まれる車両、道路標識、または、路面標示を抽出する、
情報提供方法。
前記死角情報として、前記隊列車両視野画像から、前記死角の範囲に含まれる車両、道路標識、または、路面標示を抽出する、
情報提供方法。
【請求項4】
請求項３に記載の情報提供方法であって、
前記加工は、抽出された前記死角の範囲に含まれる前記車両、前記道路標識、または、前記路面標示を、前記死角が形成されずに前記自車両から視認し得るときの形状及び大きさに変形することによって行う、
情報提供方法。
前記加工は、抽出された前記死角の範囲に含まれる前記車両、前記道路標識、または、前記路面標示を、前記死角が形成されずに前記自車両から視認し得るときの形状及び大きさに変形することによって行う、
情報提供方法。
【請求項5】
請求項３または４に記載の情報提供方法であって、
加工された前記死角情報を、前記死角が形成されずに前記自車両から視認し得るときに前記自車視野画像に写る位置に重畳する、
情報提供方法。
加工された前記死角情報を、前記死角が形成されずに前記自車両から視認し得るときに前記自車視野画像に写る位置に重畳する、
情報提供方法。
【請求項6】
請求項３～５のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
複数の前記隊列車両と前記隊列走行をし、前記死角の範囲に複数の前記隊列車両が存在し、かつ、前記隊列車両視野画像から前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両を抽出するときに、
前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両のうち、一部の前記隊列車両を選択して、前記自車視野画像に表示する、
情報提供方法。
複数の前記隊列車両と前記隊列走行をし、前記死角の範囲に複数の前記隊列車両が存在し、かつ、前記隊列車両視野画像から前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両を抽出するときに、
前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両のうち、一部の前記隊列車両を選択して、前記自車視野画像に表示する、
情報提供方法。
【請求項7】
請求項６に記載の情報提供方法であって、
前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両のうち、前記隊列の先頭または最後尾にいる前記隊列車両を選択して前記自車視野画像に表示する、
情報提供方法。
前記死角の範囲に含まれる複数の前記隊列車両のうち、前記隊列の先頭または最後尾にいる前記隊列車両を選択して前記自車視野画像に表示する、
情報提供方法。
【請求項8】
請求項３～７のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
前記自車両とは異なる車線を走行する他車線車両と通信可能であるときに、
前記他車線車両から、前記他車線車両の視野を撮影した画像である他車線車両視野画像、または、前記他車線車両が検知した車両の位置情報を取得し、
前記他車線車両視野画像または前記位置情報を用いて前記死角情報を補完する、
情報提供方法。
前記自車両とは異なる車線を走行する他車線車両と通信可能であるときに、
前記他車線車両から、前記他車線車両の視野を撮影した画像である他車線車両視野画像、または、前記他車線車両が検知した車両の位置情報を取得し、
前記他車線車両視野画像または前記位置情報を用いて前記死角情報を補完する、
情報提供方法。
【請求項9】
請求項３～８のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
現在の前記自車視野画像及び前記隊列車両視野画像に写っていない併走車両があるときに、過去に取得した前記自車視野画像及び／または前記隊列車両視野画像を用いて前記併走車両の位置を推定することにより、前記死角情報を補完する、
情報提供方法。
現在の前記自車視野画像及び前記隊列車両視野画像に写っていない併走車両があるときに、過去に取得した前記自車視野画像及び／または前記隊列車両視野画像を用いて前記併走車両の位置を推定することにより、前記死角情報を補完する、
情報提供方法。
【請求項10】
請求項１～９のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
前記隊列車両から取得する情報として、前記隊列車両のサイズまたは設備に関する情報を取得し、
前記自車両及び前記隊列車両のサイズまたは設備に基づいて推奨隊列順序を決定し、
決定した推奨隊列順序を、前記自車両及び／または前記隊列車両の乗員に案内する、
情報提供方法。
前記隊列車両から取得する情報として、前記隊列車両のサイズまたは設備に関する情報を取得し、
前記自車両及び前記隊列車両のサイズまたは設備に基づいて推奨隊列順序を決定し、
決定した推奨隊列順序を、前記自車両及び／または前記隊列車両の乗員に案内する、
情報提供方法。
【請求項11】
請求項１０に記載の情報提供方法であって、
前記推奨隊列順序は、前記隊列の最後尾車両を、前記自車両または前記隊列車両のうち、車両後方の視野を撮影する後方カメラを有する車両にする隊列順序である、
情報提供方法。
前記推奨隊列順序は、前記隊列の最後尾車両を、前記自車両または前記隊列車両のうち、車両後方の視野を撮影する後方カメラを有する車両にする隊列順序である、
情報提供方法。
【請求項12】
請求項１０または１１に記載の情報提供方法であって、
前記推奨隊列順序は、前記自車両または前記隊列車両のうち、視野を撮影するカメラを有しない車両を、前記隊列の先頭及び最後尾を除いた前記隊列の中間に配置する隊列順序である、
情報提供方法。
前記推奨隊列順序は、前記自車両または前記隊列車両のうち、視野を撮影するカメラを有しない車両を、前記隊列の先頭及び最後尾を除いた前記隊列の中間に配置する隊列順序である、
情報提供方法。
【請求項13】
請求項１０～１２のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に大型車両が含まれているときに、前記推奨隊列順序は、前記自車両または前記隊列車両のうち、前記大型車両によって形成される死角に位置する車両を検知し得る車両を前記大型車両の前及び／または後ろに配置する隊列順序である、
情報提供方法。
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に大型車両が含まれているときに、前記推奨隊列順序は、前記自車両または前記隊列車両のうち、前記大型車両によって形成される死角に位置する車両を検知し得る車両を前記大型車両の前及び／または後ろに配置する隊列順序である、
情報提供方法。
【請求項14】
請求項１０～１２のいずれか１項に記載の情報提供方法であって、
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に大型車両が含まれており、かつ、前記大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラと後方の視野を撮影する後方カメラとを有するときに、前記推奨隊列順序は、先頭から車両のサイズが小さい順に前記自車両及び前記隊列車両を配列する隊列順序である、
情報提供方法。
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に大型車両が含まれており、かつ、前記大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラと後方の視野を撮影する後方カメラとを有するときに、前記推奨隊列順序は、先頭から車両のサイズが小さい順に前記自車両及び前記隊列車両を配列する隊列順序である、
情報提供方法。
【請求項15】
請求項１０に記載の情報提供方法であって、
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に２台以上の大型車両が含まれており、少なくとも１台の前記大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラを有し、かつ、少なくとも別の１台の前記大型車両が後方の視野を撮影する後方カメラを有するときに、
前記推奨隊列順序は、先頭に前記前方カメラを有する前記大型車両を配置し、最後尾に前記後方カメラを有する前記大型車両を配置し、かつ、前記隊列の先頭及び最後尾を除いた前記隊列の中間に配置する車両を先頭及び最後尾から車両のサイズが小さい順に配列する隊列順序である、
情報提供方法。
前記隊列を形成する前記自車両及び前記隊列車両に２台以上の大型車両が含まれており、少なくとも１台の前記大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラを有し、かつ、少なくとも別の１台の前記大型車両が後方の視野を撮影する後方カメラを有するときに、
前記推奨隊列順序は、先頭に前記前方カメラを有する前記大型車両を配置し、最後尾に前記後方カメラを有する前記大型車両を配置し、かつ、前記隊列の先頭及び最後尾を除いた前記隊列の中間に配置する車両を先頭及び最後尾から車両のサイズが小さい順に配列する隊列順序である、
情報提供方法。
【請求項16】
自車両以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、前記自車両とともに前記隊列を形成する前記車両である隊列車両と通信することによって前記隊列車両から取得する情報を、前記自車両の乗員に提供するための制御をするコントローラと、前記隊列車両から取得する情報を表示する表示装置と、を備える情報提供システムであって、
前記コントローラは、
前記自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、
前記自車視野画像を画像処理することによって、前記自車視野画像において、前記隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、
前記隊列車両から取得する情報から、前記死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、
抽出された前記死角情報を、前記自車両と前記隊列車両の位置に応じて加工し、
加工された前記死角に含まれる情報を、前記自車視野画像に重畳して前記表示装置に表示させる、
情報提供システム。
前記コントローラは、
前記自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、
前記自車視野画像を画像処理することによって、前記自車視野画像において、前記隊列車両によって形成される死角の範囲を判別し、
前記隊列車両から取得する情報から、前記死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出し、
抽出された前記死角情報を、前記自車両と前記隊列車両の位置に応じて加工し、
加工された前記死角に含まれる情報を、前記自車視野画像に重畳して前記表示装置に表示させる、
情報提供システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両において運転者等に対して情報を提供する情報提供方法及び情報提供システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、他の車両または道路設備等の公共設備と通信することによって、自車が直接には取得することが難しい情報を取得して、運転支援等に利用する車両等が開発されている。例えば、特許文献１には、交差点においてある車両が撮影することにより検出した移動体（自転車等）の情報を、その移動体を検出できない別の車両が取得する通信システムが記載されている。この特許文献１の通信システムでは、ある車両が検出した移動体を、反転等して、別の車両が撮影した画像に重畳して表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４５８５３５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年の車両は、例えば車間距離を一定に保つ運転支援機能等を利用し、他の車両と隊列を形成した走行（いわゆる隊列走行）をすることがある。そして、隊列を形成する車両間で通信し、情報のやり取りできるときには、隊列走行をしていない通常走行時に比べて車間距離が短く設定される場合がある。
【0005】
このように、隊列走行をすることによって車間距離が短くなると、乗員（運転者または同乗者）の視界は隊列走行をする他の車両によって占められ、死角が多くなる。このため、隊列走行時に、乗員は、周囲の状況を十分に知得できない場合がある。例えば、自車の前後を短い車間距離で大型車両に挟まれて隊列走行をさせるときには、それらの大型車両に前後の視界を占められ、乗員は前方及び後方の状況を十分に知得できない。
【0006】
そこで、本発明は、隊列走行をするときに、自然には知得し得ない死角に関する十分な情報を提供する情報提供方法及び情報提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のある態様は、自車両以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、自車両とともに隊列を形成する車両である隊列車両と通信することによって隊列車両から取得する情報を、自車両の乗員に提供する車両における情報提供方法である。そして、この情報提供方法では、自車両の視野を撮影した自車視野画像を取得し、その自車視野画像を画像処理することによって、自車視野画像において、隊列車両によって形成される死角の範囲を判別する。また、隊列車両から取得する情報から、死角の範囲に含まれる情報である死角情報を抽出する。そして、抽出された死角情報を自車両と隊列車両の位置に応じて加工し、加工された死角情報を自車視野画像に重畳して表示する。
【発明の効果】
【0008】
本発明の情報提供方法及び情報提供システムによれば、隊列走行をするときに、自然には知得し得ない死角に関する情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【0011】
［第１実施形態］
図１は、車両１００の構成を示すブロック図である。この車両１００は、他の車両と隊列を形成して走行することができる車両である。隊列とは、車間距離等の走行状態の調節について自車両または他の車両の機能による支援を受けることにより、複数の車両が全体として統制された走行状態となっている車両群をいう。隊列は、例えば、同一の車線を走行する複数の車両によって形成される。但し、異なる車線を走行する車両が隊列を形成する場合がある。本実施形態においては、隊列は、同一の車線を走行する複数の車両によって形成される。以下では、複数の車両が隊列を形成した走行状態を隊列走行という。また、本実施形態においては、車両１００が「自車両」である。そして、車両１００は、車間距離等の走行状態の調整について自らの機能による支援によって、他の車両と隊列を形成することができる。以下では、車両１００と隊列を形成する他の車両を「隊列車両」という。隊列車両には、既に隊列を形成している車両の他、隊列を形成するために通信等をする車両を含む。
図１は、車両１００の構成を示すブロック図である。この車両１００は、他の車両と隊列を形成して走行することができる車両である。隊列とは、車間距離等の走行状態の調節について自車両または他の車両の機能による支援を受けることにより、複数の車両が全体として統制された走行状態となっている車両群をいう。隊列は、例えば、同一の車線を走行する複数の車両によって形成される。但し、異なる車線を走行する車両が隊列を形成する場合がある。本実施形態においては、隊列は、同一の車線を走行する複数の車両によって形成される。以下では、複数の車両が隊列を形成した走行状態を隊列走行という。また、本実施形態においては、車両１００が「自車両」である。そして、車両１００は、車間距離等の走行状態の調整について自らの機能による支援によって、他の車両と隊列を形成することができる。以下では、車両１００と隊列を形成する他の車両を「隊列車両」という。隊列車両には、既に隊列を形成している車両の他、隊列を形成するために通信等をする車両を含む。
【0012】
図１に示すように、車両１００は、車両駆動系１０、撮影装置１１、検出器１４、車車間通信機１７、情報提供装置１８、及び、コントローラ２１を備える。これらのうち撮影装置１１、検出器１４、車車間通信機１７、情報提供装置１８、及び、コントローラ２１は、車両１００の情報提供システムを構成する。
【0013】
車両駆動系１０は、車両１００が走行するための基礎的な構成である。車両駆動系１０は、例えば、エンジン及び／または電動モータ、バッテリ、パワートレイン、及び、車輪等から構成される。また、車両駆動系１０には、車両１００の運転者が車両１００の走行その他の制御状態について指示を与えるための構成を含む。例えば、車両駆動系１０には、ステアリングホイール、アクセルペダル、及び、ブレーキペダル等が含まれる。
【0014】
撮影装置１１は、車両１００の視野を撮影する。車両１００の視野とは、撮影装置１１が撮影し得る範囲をいう。本実施形態においては、撮影装置１１は、前方カメラ１２及び後方カメラ１３を有する。前方カメラ１２は、車両１００の前方の視野を撮影する。車両１００の前方とは、車両１００の真正面の方向を含む所定の範囲をいい、前方カメラ１２の取り付け位置及び画角性能等によって定まる。後方カメラ１３は、車両１００の後方を撮影する。車両１００の後方とは、車両１００の真後ろの方向を含む所定の範囲をいい、後方カメラ１３の画角性能によって定まる。
【0015】
車両１００は、これらの各カメラによって、前方の視野を撮影した自車前方視野画像と、後方の視野を撮影した自車後方視野画像と、を適宜得ることができる。自車前方視野画像と自車後方視野画像は、自車両である車両１００の視野を撮影した自車視野画像である。これらの自車視野画像は、所定のフレームレートで連続して撮影された動画として得ることができる。
【0016】
なお、撮影装置１１には、車両１００の側方（右側方または左側方）を撮影する側方カメラ（図示しない）を含むことができる。車両１００の側方とは、車両１００の側方の一部または全部を含む所定の範囲であり、側方カメラの取り付け位置、向き、及び、画角性能によって定まる。この場合、車両１００は、車両１００の側方を撮影した側方自車視野画像を得ることができる。側方自車視野画像も自車視野画像である。
【0017】
検出器１４は、車両１００の状態、車両１００を構成する各部の状態、及び／または、車両１００の周辺にある物体（以下、周辺物という）を検出する１または複数の検出器によって構成される。車両１００の状態とは、例えば、車両１００の速度、加速度、または姿勢等である。車両１００を構成する各部の状態とは、例えば、エンジンやモータの動作状態等である。周辺物とは、車両１００の周辺にある物または人等である。例えば、車両、自転車、もしくは歩行者等、路面もしくはその端部、道路標識、路面標示、及び／または、その他建造物等が車両１００の周辺物である。車両１００の周辺とは、例えば、検出器１４が検出することによって、または、隊列車両等の車両もしくは道路設備等と通信することによって、車両１００がその存在（位置、速度、もしくは形状等）を取得し得る範囲をいう。
【0018】
本実施形態では、検出器１４は、具体的に、周辺物検出器１５と、自車位置検出器１６と、を含む。周辺物検出器１５は、車両１００の周辺にある物体の相対位置を検出するセンサである。周辺物検出器１５は、例えば、ソナー、レーダ、またはレーザレーダ（LiDAR）等である。自車位置検出器１６は、自車両である車両１００の位置を検出するセンサである。自車位置検出器１６は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、または、オドメータ等である。また、検出器１４は、例えば、前方を走行する車両との車間距離を計測する車間距離計測器（図示しない）を含む。
【0019】
車車間通信機１７は、他の車両と通信するための通信設備である。車両１００は、車車間通信機１７を用いた他の車両との通信（以下、車車間通信という）により、通信相手の車両から情報を取得し、または、通信相手の車両に情報を提供する（以下、取得と提供に区別が必要な場合を除き、単に「共有」という）。本実施形態では、車両１００は、車車間通信機１７によって隊列車両と情報を共有する。例えば、車両１００は、隊列を形成し、または、隊列を維持するための情報を隊列車両と適宜に共有する。これにより、車両１００は隊列走行をする。但し、車両１００は、隊列車両以外の車両とも車車間通信を行うことができる。
【0020】
情報提供装置１８は、車両１００の運転者または同乗者（以下、乗員という）に対して、各種の情報を提供するための設備である。情報について提供とは、表示または発報等することにより、その内容の一部または全部を明示的または黙示的に知得し得る状態にすることをいう。情報提供装置１８は、例えば、画像もしくは映像の表示、ランプその他のインジケータによる表示、音もしくは音声の発報、または、振動の発生等によって、各種の情報を提供する。
【0021】
本実施形態では、情報提供装置１８は、各種情報を提供するために、ディスプレイ１９と、スピーカ２０と、を含む。
【0022】
ディスプレイ１９は、文字、図形、記号、画像、または映像等によって情報を表示する表示装置である。ディスプレイ１９は、例えば、ナビゲーションシステム（図示しない）、各種メータ等を表示する計器盤（あるいはいわゆるダッシュボード）、または、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の表示器である。また、ルームミラーまたはサイドミラーが画像等の表示機能を有するときには、これらがディスプレイ１９を構成できる。また、スマートフォン、タブレット、またはウェアラブルデバイス等、乗員が保有するデバイスと車両１００が連携し得るときには、これらの表示画面等がディスプレイ１９を構成できる。ディスプレイ１９には、例えば、自車視野画像が表示される。
【0023】
スピーカ２０は、音もしくは音声を発報することによって情報を報知する情報報知器である。本実施形態では、スピーカ２０は車両１００の設備であるが、乗員が保有するデバイスが発報機能を有し、車両１００がこれを利用可能であるときには、乗員が保有するデバイスがスピーカ２０を構成できる。
【0024】
情報提供装置１８が提供する各種の情報とは、車両１００が乗員に対して提示する情報であって、例えば、車両１００の車速、エンジンやモータ等の回転数、バッテリの充電量、地図、または、経路等である。本実施形態においては、情報提供装置１８は、特に、隊列走行をするときに隊列車両によって形成される死角によって知得を妨げられる情報を乗員に提供する。
【0025】
コントローラ２１は、車両１００の動作を統合的に制御する。コントローラ２１は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）等から構成されるコンピュータである。また、コントローラ２１は、車両１００を構成する各部の制御を、予め定められた所定の制御周期で定期的に実行するようにプログラムされている。
【0026】
【0027】
情報取得部３１は、車車間通信機１７または検出器１４等を用いて、自車両及び他の車両に関する情報を取得する。このため、情報取得部３１は、自車両情報取得部３２と他車両情報取得部３３とを有する。
【0028】
自車両情報取得部３２は、自車両である車両１００に関する情報を取得する。自車両に関する情報とは、車両１００の制御状態を表すパラメータ等、車両１００の制御もしくは表示に用いる情報、または、車車間通信等により他の車両からの要求に応じて提供すべき車両１００の情報である。自車両情報取得部３２は、例えば、撮影装置１１や検出器１４等の設備の有無、自車視野画像、自車両の車種やサイズ等の車両データ（カメラの取り付け位置等の情報を含む）、自車両の位置もしくは速度等、または、周辺物の位置、車両データ、もしくは速度等を、自車両に関する情報として取得する。
【0029】
他車両情報取得部３３は、車両１００以外の車両である他の車両に関する情報を取得する。他の車両に関する情報とは、他の車両によって取得され、車両１００と共有される情報である。他車両情報取得部３３は、例えば、他の車両に係る車両データ、他の車両が有する設備、他の車両の位置もしくは速度等、他の車両で撮影された画像、他の車両が検出等した周辺物（他の車両の周辺物）の位置、車両データ、もしくは速度等を、他の車両に関する情報として取得する。なお、他車両情報取得部３３は、隊列車両もしくは隊列車両の周辺物に関する情報を取得し得る他、隊列走行をしない車両から、その車両もしくはその車両の周辺物に関する情報を取得し得る。また、他車両情報取得部３３は、隊列走行をしない車両との直接的な車車間通信または隊列車両を介した間接的な車車間通信によって、隊列走行をしない車両から情報を取得できる。
【0030】
運転支援制御部３４は、情報取得部３１によって取得された自車両及び／または他の車両に関する情報を用いて車両駆動系１０の動作を制御または制限することにより、車両１００の運転を支援する。例えば、運転支援制御部３４は、隊列走行の開始、維持、及び終了等を制御する。隊列走行をするときには、例えば、運転支援制御部３４によって車両駆動系１０の駆動状態の一部または全部が制御等されることで、車両１００の速度を調整される。その結果、車両１００と車両１００の直前にいる隊列車両との車間距離は、予め定められた所定の車間距離に維持される。なお、隊列走行の開始時期及び終了時期は、例えば、運転モードの設定操作またはその解除操作等によって指定される。このため、運転支援制御部３４は、車両１００の運転者による隊列走行の開始指示及び終了指示にしたがって隊列走行に係る運転支援を開始及び終了する。
【0031】
画像処理部３５は、自車視野画像を画像処理する。例えば、隊列走行をするときには、画像処理部３５は、画像処理によって、隊列車両によって形成される車両１００の死角の範囲に含まれる情報を、自車視野画像に重畳する。この画像処理後の自車視野画像がディスプレイ１９に表示することにより、車両１００は、乗員に対して死角の範囲に含まれる情報を提供する。より具体的には、画像処理部３５は、死角範囲判別部３６、死角情報抽出部３７、加工部３８、及び、合成部３９を備える。
【0032】
死角範囲判別部３６は、自車視野画像において、隊列車両によって形成される死角の範囲を判別する。隊列車両によって形成される死角の範囲（以下、単に死角の範囲という）とは、隊列車両が映り込むことによって、隊列車両が無ければ写っていたであろう物や情報等が自車視野画像に写っていない範囲である。すなわち、自車視野画像において隊列車両が写っている部分が、隊列車両によって形成される死角の範囲である。したがって、死角範囲判別部３６は、自車視野画像に写る隊列車両を特定することにより、死角の範囲を判別する。死角範囲判別部３６は、例えば、自車前方視野画像において自車両である車両１００の直前を走行する車両を認識することにより、自車前方視野画像における死角の範囲を判別する。同様に、死角範囲判別部３６は、例えば、自車後方視野画像において自車両である車両１００の直後を走行する車両を認識することにより、自車後方視野画像における死角の範囲を判別する。
【0033】
死角情報抽出部３７は、隊列車両またはその他の車両（以下、隊列車両等という）から取得する情報から、死角範囲判別部３６によって判別された死角の範囲に含まれる情報（以下、死角情報という）を抽出する。本実施形態では、車車間通信によって隊列車両から取得する情報から死角情報を抽出する。
【0034】
車車間通信によって隊列車両の前方視野画像（以下、隊列車両前方視野画像という）が取得されており、自車前方の死角情報を抽出するときには、死角情報抽出部３７は、隊列車両前方視野画像において車両、道路標識、及び、路面標示等（以下、車両等という）を認識する。例えば、死角情報抽出部３７は、車両１００の直前を走行する隊列車両の前方視野画像から車両等を認識する。また、死角情報抽出部３７は、自車前方視野画像において車両等を認識する。そして、死角情報抽出部３７は、隊列車両の前方視野画像（隊列車両前方視野画像）で認識した車両等と、自車視野画像で認識した車両等と、を比較する。この比較の結果、死角情報抽出部３７は、少なくとも死角の範囲に属する車両等の全体または部分を、隊列車両の前方視野画像（隊列車両前方視野画像）から抽出する。車車間通信によって隊列車両の後方視野画像（以下、隊列車両後方視野画像という）が取得されており、かつ、自車後方の死角情報を抽出するときも、隊列車両前方視野画像の代わりに隊列車両後方視野画像を用いることを除き、同様である。
【0035】
また、隊列車両等から、その周辺物である車両等の位置情報が取得されているときには、死角情報抽出部３７は、位置情報が表す車両等の一部または全部が自車視野画像において死角の範囲に属するか否かを判別する。この判別の結果によって、死角情報抽出部３７は、隊列車両等から取得する情報の中から死角情報を抽出する。このような死角情報の抽出は、例えば、死角情報の抽出において、隊列車両前方視野画像または隊列車両後方視野画像（以下、隊列車両視野画像という）が不足するときも実行される。例えば、隊列車両等の他の車両がカメラを有しない等の理由で車車間通信によって隊列車両視野画像が取得されないとき、または、雨、霧、故障、または汚れ等によって隊列車両視野画像が不鮮明等であるときに、死角情報の抽出において隊列車両視野画像が不足することがある。本実施形態では、簡単のため、車車間通信をする隊列車両等は前方カメラ及び後方カメラを有しており、車両１００は必要に応じて隊列車両視野画像を取得可能であるとする。
【0036】
加工部３８は、抽出された死角情報を、自車両と隊列車両等の位置に応じて加工する。例えば、隊列車両視野画像から死角の範囲に含まれる車両等が抽出されたときには、加工部３８は、その抽出された車両等の画像を、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときの形状及び大きさに変形する。
【0037】
このために、加工部３８は、適切な死角の範囲に含まれる車両等の変形の形態（拡縮、台形補正、またはこれらの組み合わせ等）を決定し、また、変形の度合い、及び、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときに自車視野画像に写る位置等を算出する。これらは、自車両である車両１００の車両データ、隊列車両等の車両データ、及び、これらの位置関係の情報を用いて決定及び算出される。加工部３８は、こうした変形形態の決定及び変形度合いの算出等を、死角の範囲の判別や死角除法の抽出の前に行うことができる。そして、死角情報が抽出されたときには、加工部３８は、決定した形態及び度合いで、加工部３８は、抽出された死角情報を変形する。
【0038】
なお、加工部３８は、変形形態の決定及び変形の度合いを算出するときに、必要に応じて、隊列車両等のカメラと自車両の撮影装置１１の位置関係を考慮することができる。すなわち、加工部３８は、隊列車両等のカメラの位置と自車両の撮影装置１１の位置関係によって、変形の形態及び変形の度合いを調整（修正）することができる。このように、隊列車両等のカメラの位置と自車両の撮影装置１１の位置関係を考慮することにより、乗員の認識に対して特に齟齬が少ない自然な変形が実行される。また、加工部３８は、自車両の撮影装置１１の位置と乗員のアイポイントの位置関係を考慮することができる。すなわち、加工部３８は、自車両の撮影装置１１の位置と乗員のアイポイントの位置関係によって変形の形態及び変形の度合いを調整することができる。このように、自車両の撮影装置１１の位置と乗員のアイポイントの位置関係を考慮すると、乗員の認識とさらに齟齬が少ない自然な変形が実行される。
【0039】
また、加工部３８は、代替用として、一般的な車両の形状等を表す画像、いわゆるコンピュータグラフィックス等のイラスト、または、枠線等（以下、代替画像等という）を予め保有している。そして、死角情報として車両等の画像が抽出されないときには、加工部３８は、これらの画像等を、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときの形状及び大きさに変形する。このため、死角情報として車両等の画像が抽出されないときには、自車両と隊列車両等の位置に応じて変形された代替画像等が、加工された死角情報として扱われる。
【0040】
合成部３９は、加工部３８で加工された死角情報を、自車視野画像に重畳する合成処理（重畳処理）を行う。合成部３９は、加工された死角情報を、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときに自車視野画像に写る位置に重畳する。こうして死角情報が重畳された自車視野画像は、情報提供装置１８のディスプレイ１９に入力される。その結果、自車視野画像がディスプレイ１９に表示されるときには、加工された死角情報が自車視野画像に重畳して表示される。
【0041】
報知処理部４１は、死角情報抽出部３７によって抽出された死角情報を、ランプその他のインジケータによる表示、音もしくは音声の発報、または、振動の発生等によって乗員に報知するための処理を実行する。例えば、報知処理部４１は、死角情報として道路標識が抽出されているときに、設定等に応じて、その道路標識の案内内容を表す音声を選択または合成等し、情報提供装置１８のスピーカ２０に入力する。これにより、音声により、死角に含まれる情報が、乗員に報知される。
【0042】
なお、車両１００の撮影装置１１及び／または隊列車両等が搭載するカメラは、いわゆる広角カメラである場合がある。そして、広角カメラで撮影した画像は、広範囲が撮影される代わりに、乗員の視界とは異なる像となっている場合がある。このため、画像処理部３５は、自車視野画像及び隊列車両視野画像を使用するときに、必要に応じて歪曲収差等を補正することにより、乗員が認識するのと同様の平面的な自然な像に変換した自車視野画像及び隊列車両視野画像を用いる。
【0043】
以下、上記のように構成される車両１００の作用を説明する。
【0044】
図３は、車両１００が隊列走行をするときの作用を示すフローチャートである。ここでは、車両１００が隊列走行をするときに、前方の死角に関する情報を乗員に提供する例を説明する。
【0045】
図３に示すように、ステップＳ１０１において、車車間通信により、隊列車両の設備が確認される。確認の内容は、例えば前方カメラ及び後方カメラ等の有無である。ここでは、例えば、車両１００の直前を走行する隊列車両（以下、前車という）と車車間通信をすることにより、前車が、その前方の視野を撮影する前方カメラを有しているか否かが確認される。
【0046】
ステップＳ１０２において、前車に前方カメラがあるときには、ステップＳ１０３においてさらに前車の車両データが取得される。ここで取得される車両データは、例えば、前車の車種、サイズ（長さ、幅、及び高さ等）、及び、前方カメラの取り付け位置等である。また、ステップＳ１０４において、前車の前方視野画像が取得される。
【0047】
その後、ステップＳ１０５において、前車の前方カメラに対する位置関係（自車両の前方カメラ１２に対する前車の前方カメラの相対位置等）が算出される。また、前車から取得された前方視野画像が広角の撮影画像であるときには、ステップＳ１０６において歪曲収差等が補正される。
【0048】
こうして前車の車両データや前方視野画像が取得される一方で、ステップＳ１０７では、自車視野画像が取得される。本例では、自車前方視野画像が取得される。そして、ステップＳ１０８において、自車前方視野画像において、車両１００とともに隊列走行をする前車によって形成される死角の範囲が判別される。
【0049】
その後、ステップＳ１０９において、判別された死角の範囲に含まれる死角情報が抽出される。具体的には、前車の前方視野画像から、自車両の死角の範囲にある車両、道路標識、及び、道路標示等が、死角情報として抽出される。抽出された死角情報、すなわち自車両の死角にある車両等の画像は、ステップＳ１１０において自車両と前車の位置に応じて、拡大、縮小、または変形等される。そして、変形後の死角情報は、ステップＳ１１１において、自車前方視野画像に重畳され、ディスプレイ１９に表示される。変形後の死角情報が重畳される位置は、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときに自車視野画像に写る位置である。これにより、車両１００の乗員には、隊列走行をすることで、隊列車両である前車によって形成される死角の範囲にある情報が提供される。
【0050】
一方、ステップＳ１０２において、前車が前方カメラを有しないときには、ステップＳ１１２及びステップＳ１１３が順に実行される。ステップＳ１１２では、ステップＳ１０３と同様に、前車の車両データが取得される。ステップＳ１１２で取得される車両データは、例えば、前車の車種及びサイズ等である。また、ステップＳ１１３では、前車の前方視野画像を取得する代わりに、前車が保有する他の情報が取得される。ここで取得される前車が保有する情報とは、例えば、前車の周辺物（車両等）の位置やサイズの情報である。これらの情報は、例えば、前車がレーザレーダ等の検出器で検出したものである。
【0051】
こうして前車の車両データ等が取得される一方で、ステップＳ１１４においては、自車視野画像が取得される。本例では、ステップＳ１０７と同様に自車前方視野画像が取得される。また、次のステップＳ１１５では、ステップＳ１０８と同様に、自車前方視野画像において前車によって形成される死角の範囲が判別される。その後、ステップＳ１１６では、ステップＳ１１３で取得された前車の周辺物の位置情報等から、死角情報すなわち死角の範囲に含まれる車両の位置情報等が抽出される。
【0052】
その後、ステップＳ１１７においては、死角情報として抽出された車両等の位置やサイズの情報に応じて代替画像等が選択される。また、選択された代替画像は、自車両である車両１００とその車両等との位置関係に応じて、拡大、縮小、または変形等される。
【0053】
上記のように変形された代替画像等は、次いで実行されるステップＳ１１１において、自車前方視野画像に重畳され、ディスプレイ１９に表示される。変形後の代替画像等が重畳される位置は、死角が形成されずに自車両である車両１００から視認し得るときに自車視野画像に写る位置である。これにより、車両１００と車車間通信を行う前車が前方カメラを有しないとき場合でも、車両１００の乗員には、隊列車両である前車によって形成される死角の範囲にある車両等の情報が提供される。
【0054】
なお、隊列走行をするときに、車両１００の直後を走行する隊列車両（以下、後車という）によって形成される死角の範囲についても、車両１００は上記と同様に死角の範囲にある情報を乗員に提供する。このように、後方の死角について情報を乗員に提供するときには、後車の後方カメラで撮影された隊列車両後方視野画像（隊列車両視野画像）と、自車後方視野画像が用いられる。
【0055】
以上のようにして、車両１００は、隊列走行を行うときに、隊列車両によって形成される死角に含まれる情報を乗員に提供する。その結果、車両１００の乗員は、隊列走行によって死角が形成されることにより、通常であれば知得し得ない情報を得ることができる。
【0056】
以下、より具体的な状況について車両１００が隊列走行をするときの作用を説明する。まず、図４は、隊列走行をするときの上下方向（鉛直方向）における死角の範囲を示す説明図である。図４に示すように、所定の車線Ｌ２において、自車両である車両１００と、車両１００の直前を走行する大型車両Ｆ１が隊列走行をしているものとする。したがって、大型車両Ｆ１が車両１００の前車である。さらに、図４においては、この大型車両Ｆ１の前方に隊列を構成しない他の車両（以下、前前車という）Ｆ２が走行しているものとする。このとき、車両１００の視野（前方カメラ１２の画角）Ｖｏのうちの多くは、大型車両Ｆ１によって死角ＢＳ１となる。そして、前前車Ｆ２は、大型車両Ｆ１に遮られ、車両１００からは視認及び撮影できない。このため、例えば、車両１００の乗員は前前車Ｆ２が走行していることすら知ることができない場合がある。また、図４においては、大型車両Ｆ１の前方には道路標識ＲＳがあるが、これも大型車両Ｆ１によって形成される死角ＢＳ１の範囲に含まれるので、車両１００からは道路標識ＲＳを視認及び撮影できず、車両１００の乗員はその内容を知得し得ない。一方、大型車両Ｆ１の視野ＶＦ１には前前車Ｆ２も道路標識ＲＳも入っているので、大型車両Ｆ１からはこれらを視認及び撮影し得る。
【0057】
また、図５は、隊列走行をするときの左右方向（水平方向）における死角の範囲を示す説明図である。図５に示すように、車両１００の視野Ｖｏは左右方向においても前車である大型車両Ｆ１によって遮られ、死角ＢＳ１の範囲は左右方向にも形成される。このため、例えば、大型車両Ｆ１の左斜め前方に車両Ｆ２Ｌが走行しているとしても、この車両Ｆ２Ｌは死角ＢＳ１の範囲にいるため、車両１００からは視認できない。このため、車両１００の乗員は車両Ｆ２Ｌが走行していることすら知ることができない場合がある。同様に、例えば、大型車両Ｆ１の右斜め前方に車両Ｆ２Ｒが走行しているとしても、この車両Ｆ２Ｒが死角ＢＳ１の範囲にいれば、車両１００からは視認できない。このため、車両１００の乗員は車両Ｆ２Ｒが走行していることすら知ることができない場合がある。一方、大型車両Ｆ１の視野ＶＦ１には、前前車Ｆ２の他、上記の車両Ｆ２Ｌ及び車両Ｆ２Ｒも入っているので、大型車両Ｆ１からはこれらを視認及び撮影し得る。
【0058】
なお、図５において、車線Ｌ１は、車両１００及び大型車両Ｆ１の隊列が走行する車線Ｌ２の左隣りの車線である。同様に、車線Ｌ３は、車線Ｌ２右隣りの車線である。また、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，及びＢ４は、これらの車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を区切る路面標示である。
【0059】
図６は、隊列走行をする大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１の例である。図６に示すように、上記のような状況において、大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１には、車両１００に対する前前車Ｆ２、隣接する車線Ｌ１，Ｌ３を走行する車両Ｆ２Ｌ及び車両Ｆ２Ｒ、並びに道路標識ＲＳが写る。また、図７は、自車両の前方視野画像ＩＦｏの例である。図７に示すように、上記のような状況においては、車両１００の前方視野画像ＩＦｏは、その大部分を大型車両Ｆ１に占められ、前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳは写らない。
【0060】
そこで、車両１００のコントローラ２１は、自車両の前方視野画像ＩＦｏ（自車前方視野画像）から前車である大型車両Ｆ１の範囲を死角ＢＳ１の範囲であると判別し、大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１（隊列車両前方視野画像）からこの死角ＢＳ１の範囲にある前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳを死角情報として抽出する。そして、コントローラ２１は、抽出した前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳを自車両の前方視野画像ＩＦｏに重畳表示する。
【0061】
図８は、死角情報を加工せずに自車両の前方視野画像ＩＦｏに重畳した場合の表示例である。図８に示すように、抽出された前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳをそのまま自車両の前方視野画像ＩＦｏに重畳すると、これらの位置やサイズ等が非現実的なものとなる。このため、コントローラ２１は、抽出した前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳを、これらとの相対的な位置関係に基づいて変形等する。そして、死角ＢＳ１が形成されずに車両１００から視認し得るときに自車両の前方視野画像ＩＦｏに写る位置に適切に重畳して表示する。図９は、死角情報を加工して自車両の前方視野画像ＩＦｏに重畳した場合の表示例である。図９に示すように、抽出した前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳとの位置関係に基づいて変形等し、これらを適切な位置に重畳することにより、これらは死角ＢＳ１が形成されずに車両１００から視認し得るような状態で表示される。このため、車両１００の乗員は、違和感なく、死角ＢＳ１の範囲にあるために知得し得ないはずの前前車Ｆ２、車両Ｆ２Ｌ、車両Ｆ２Ｒ、及び道路標識ＲＳに係る情報を知得できる。
【0062】
死角情報の変形量や、死角ＢＳ１が形成されずに車両１００から視認し得るときに自車両の前方視野画像ＩＦｏに写る位置は、例えば次のように決定（算出）される。
【0063】
図１０は、自車両（車両１００）と大型車両Ｆ１が構成する隊列と、その他の車両（前前車Ｆ２）の位置関係を示す説明図である。図１０に示すように、車両１００と大型車両Ｆ１の車間距離を「Ｘf1」、大型車両Ｆ１の全長を「Ｘf1w」、大型車両Ｆ１と前前車Ｆ２の車間距離を「Ｘf12」とする。このとき、車両１００と前前車Ｆ２の車間距離Ｘf2は、これらの合計（Ｘf2＝Ｘf1＋Ｘf1w＋Ｘｆ12）で算出される。なお、車両１００と大型車両Ｆ１の車間距離Ｘf1は、大型車両Ｆ１から取得される大型車両Ｆ１の位置情報、または、検出器１４が含む車間距離計測器の計測値によって既知である。大型車両Ｆ１と前前車Ｆ２の車間距離Ｘf2は、大型車両Ｆ１から取得される位置情報によって既知である。また、大型車両Ｆ１の全長Ｘf1wは、大型車両Ｆ１の車両データを取得することによって既知である。
【0064】
図１１は、死角情報の変形量及び表示位置等を決定する方法を示す説明図である。なお、図１１では、説明の便宜のために、大型車両Ｆ１を省略している。図１１に示すように、自車両の前方視野画像ＩＦｏには、車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を区切る道路標示Ｂ１～Ｂ４が写っている。このため、コントローラ２１は、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおける道路標示Ｂ１～Ｂ４に基づいて算出する。具体的には、コントローラ２１は、大型車両Ｆ１の最後部の位置における車線Ｌ２の幅Ｗ１を算出する。幅Ｗ１は、自車両の前方視野画像ＩＦｏ上で、大型車両Ｆ１の下端（例えば後輪の下端）がある水平ラインに沿って、道路標示Ｂ２と道路標示Ｂ３の間隔を計測することにより算出される。この幅Ｗ１が定まると、前前車Ｆ２の最後部の位置における車線Ｌ２の幅Ｗ２は、Ｗ２＝Ｗ１／Ｘf2
2で表される。また、幅Ｗ２は、実質的に、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおける前前車Ｆ２のサイズを表す。さらに、幅Ｗ２が決定されると、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおいて車線Ｌ２が幅Ｗ２となる位置が定まる。したがって、この幅Ｗ２が算出されることで、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおいて表示すべき前前車Ｆ２のサイズ（すなわち加工部３８における変形量等）と、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおいて表示すべき前前車Ｆ２の位置が決定される。
【0065】
隊列が走行する車線Ｌ２とは異なる車線Ｌ１，Ｌ３を走行する車両Ｆ２Ｌ及び車両Ｆ２Ｒについても上記と同様である。すなわち、車両Ｆ２Ｌ，Ｆ２Ｒとの距離や車線Ｌ１，Ｌ３の幅等に基づいて、自車両の前方視野画像ＩＦｏにおいて表示すべき車両Ｆ２Ｌ及び車両Ｆ２Ｒのサイズ及び位置が決定される。
【0066】
以上のように、第１実施形態に係る情報提供方法は、自車両（車両１００）以外の車両と隊列を形成して走行する隊列走行をするときに、自車両とともに隊列を形成する車両である隊列車両と通信することによって隊列車両から取得する情報を、自車両の乗員に提供する情報提供方法である。この情報提供方法では、自車両の視野Ｖｏを撮影した自車視野画像（例えば自車両の前方視野画像ＩＦｏ）を取得し、自車視野画像を画像処理することによって、自車視野画像において、隊列車両（例えば大型車両Ｆ１）によって形成される死角ＢＳ１の範囲を判別し、隊列車両から取得する情報（例えば大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１、車両データ、及び、周辺物の位置情報等）から、死角ＢＳ１の範囲に含まれる情報である死角情報（前前車Ｆ２等）を抽出し、抽出された死角情報を自車両と隊列車両の位置に応じて加工し、加工された死角情報を自車視野画像に重畳して表示する。
【0067】
この情報提供方法によれば、車両１００が隊列走行をするときに、自然には知得し得ない死角に関する情報を乗員に対して提供することができる。また、隊列走行をするときには、隊列車両との車間距離が短くなるように設定（制御）され、隊列走行をしない通常の走行時よりも死角ＢＳ１が大きくなる場合がある。また、隊列走行をするときには、隊列における自車両と隊列車両の配置順序によって、隊列走行をしない通常の走行時よりも死角ＢＳ１が大きくなる場合がある。例えば、上記第１実施形態のように、大型車両Ｆ１の直後の配置順序で隊列走行をするときには、車間距離が短くなると、死角ＢＳ１は特に大きくなる。このため、隊列走行をするときには、車両１００の乗員は、前方及び後方の状況を十分に知得できず、心理的圧迫感（不安感等）を覚える場合がある。しかし、上記第１実施形態のように、死角ＢＳ１に関して、通常では知得し得ない情報（死角情報）が提供されることで、車両１００の乗員の心理的圧迫感を低減または払拭される。
【0068】
また、上記第１実施形態に係る情報提供方法では、隊列車両（例えば大型車両Ｆ１）から取得する情報は、隊列車両の視野を撮影した画像である隊列車両視野画像（例えば大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１）である。このように、隊列車両がその視野を撮影するカメラを有しているときに、隊列車両の視野を撮影した隊列車両視野画像を使用すると、前前車Ｆ２等の死角情報隊列車両視野画像から直接的に抽出することができる。このため、死角情報を重畳した自車視野画像によって、乗員に提供される死角情報が現実に即した特に正確な形態となる。このため、時間の経過とともに隊列または前前車Ｆ２等の位置関係等が変化し、例えば、車両１００の乗員が前前車Ｆ２を視認し得る状態になったとしても、死角情報が重畳された自車視野画像によって事前に知得した前前車Ｆ２の情報と、乗員の認識に齟齬が生じ難い。
【0069】
また、上記第１実施形態に係る情報提供方法では、死角情報として、隊列車両視野画像から、死角の範囲に含まれる車両、道路標識、または、路面標示を抽出する。これにより、死角に含まれる情報として、車両１００の乗員が特に知得すべき情報が的確に提供される。
【0070】
また、上記第１実施形態に係る情報提供方法では、死角情報の加工は、抽出された死角の範囲に含まれる車両、道路標識、または、路面標示を、死角が形成されずに自車両から視認し得るときの形状及び大きさに変形することによって行う。これにより、車両１００の乗員は、死角情報を重畳した自車視野画像を参照することで、特に正確な死角情報を知得できる。例えば、車両１００の乗員は、前前車Ｆ２との相対距離を正しく把握することができる。
【0071】
また、上記第１実施形態に係る情報提供方法では、加工された死角情報を、死角が形成されずに自車両から視認し得るときに自車視野画像に写る位置に重畳する。これにより、これにより、車両１００の乗員は、死角情報を重畳した自車視野画像を参照することで、特に正確な死角情報を知得できる。例えば、車両１００の乗員は、前前車Ｆ２の相対位置を正しく把握することができる。
【0072】
［第１変形例］
なお、上記第１実施形態では、簡単のため、大型車両Ｆ１と自車両である車両１００が隊列走行をしており、自車両以外の隊列車両が１台である例を挙げたが、実際的には、自車両以外に複数の車両を含め、全体として３台以上の隊列を形成する場合がある。例えば、上記第１実施形態における前前車Ｆ２が、自車両である車両１００と大型車両Ｆ１とともに１つの隊列を形成する場合がある（例えば図４参照）。このように、自車両以外に複数の隊列車両があるときには、それら複数の隊列車両からそれぞれ隊列視野画像等の情報を得て、上記第１実施形態と同様に死角情報を抽出し、自車視野画像に重畳して表示することができる。
なお、上記第１実施形態では、簡単のため、大型車両Ｆ１と自車両である車両１００が隊列走行をしており、自車両以外の隊列車両が１台である例を挙げたが、実際的には、自車両以外に複数の車両を含め、全体として３台以上の隊列を形成する場合がある。例えば、上記第１実施形態における前前車Ｆ２が、自車両である車両１００と大型車両Ｆ１とともに１つの隊列を形成する場合がある（例えば図４参照）。このように、自車両以外に複数の隊列車両があるときには、それら複数の隊列車両からそれぞれ隊列視野画像等の情報を得て、上記第１実施形態と同様に死角情報を抽出し、自車視野画像に重畳して表示することができる。
【0073】
但し、この場合、自車両である車両１００にとって、複数の隊列車両が死角情報として抽出される場合がある。この場合、死角情報として抽出された各隊列車両は変形等によって大きさ等が異なるものの、これらの複数の隊列車両はほぼ自車視野画像の同じ位置に多重に重畳表示される結果となる。すなわち、自車両以外に複数の隊列車両があるときには、死角情報の重畳表示が煩雑になり、死角情報の適切な把握を妨げる場合がある。このため、死角情報抽出部３７は、自車視野画像に重畳したときに多重に重畳する複数の死角情報があるときには、それらの一部を選択して、自車視野画像に重畳することが好ましい。
【0074】
例えば、上記のように複数の隊列車両が死角情報として抽出されるときには、死角情報抽出部３７は、死角の範囲に含まれる複数の隊列車両のうち、隊列の先頭または最後尾にいる隊列車両を選択して自車視野画像に表示することが好ましい。隊列の先頭や最後尾にいる隊列車両の位置や距離が把握できれば、乗員は隊列の全貌を把握し得るので、これらを選択的に表示することで、煩雑さを回避した適切な情報量の死角情報が提供される。
【0075】
ここでは、複数の隊列車両が死角情報として抽出されるときに、隊列の先頭または最後尾にいる隊列車両を選択して自車視野画像に表示する例を挙げたが、その他の隊列車両を自車視野画像に表示してもよい。例えば、死角情報として複数の隊列車両が抽出されるときには、これらのうち任意台数おきに選択した所定の隊列車両を自車視野画像に表示してもよい。この場合も、死角情報として抽出された複数の隊列車両を全て自車視野画像に表示する場合と比較して、煩雑さを回避した適切な情報量の死角情報が提供される。
【0076】
また、複数の隊列車両が死角情報として抽出されるときに、これらのうち自車両から遠い一部の隊列車両を選択的に自車視野画像に表示し、自車両に近い一部の隊列車両を自車視野画像に表示しないようにしてもよい。この場合も、死角情報として抽出された複数の隊列車両を全て自車視野画像に表示する場合と比較して、煩雑さを回避した適切な情報量の死角情報が提供される。
【0077】
［第２実施形態］
なお、第１実施形態では、死角情報が隊列車両視野画像から抽出できる例を挙げているが、隊列車両視野画像から抽出できない死角情報もある。以下、本実施形態においては、隊列車両視野画像から抽出し得ない死角情報を補完する例を説明する。
なお、第１実施形態では、死角情報が隊列車両視野画像から抽出できる例を挙げているが、隊列車両視野画像から抽出できない死角情報もある。以下、本実施形態においては、隊列車両視野画像から抽出し得ない死角情報を補完する例を説明する。
【0078】
図１２は、第２実施形態における隊列走行の状況を示す説明図である。図１２に示すように、本実施形態においても、自車両である車両１００と大型車両Ｆ１が隊列走行をしている状況は同じである。しかし、第１実施形態の隊列走行の状況（図５参照）と比較して、車線Ｌ１を走行する車両Ｆ２Ｌが異なる。すなわち、本実施形態では、車両Ｆ２Ｌが、大型車両Ｆ１とほぼ併走している。そして、車両Ｆ２Ｌは、自車両の前方カメラ１２の死角ＢＳ１の範囲内、かつ、前車である大型車両Ｆ１の前方カメラの視野ＶＦ１の範囲外に位置する。このため、車両Ｆ２Ｌは、自車両の前方視野画像ＩＦｏ及び大型車両Ｆ１の前方視野画像ＩＦ１のどちらにも写らない。
【0079】
そこで、自車両及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報を提供するために、コントローラ２１は、例えば次のように動作する。
【0080】
図１３は、第２実施形態の状況下で隊列走行をするときの作用を示すフローチャートである。図１３に示すように、ステップＳ２０１において、車車間通信により、隊列車両の設備が確認される。確認の内容は、例えば、側方カメラの有無等である。ここでは、前車である大型車両Ｆ１が左側方を撮影する側方カメラを有しているか否かが確認される。
【0081】
ステップＳ２０２において隊列車両が側方カメラを有しているときには、ステップＳ２０３において前車である大型車両Ｆ１から車両データが取得され、ステップＳ２０４において前車である大型車両Ｆ１から側方視野画像が取得される。大型車両Ｆ１の側方視野画像は、大型車両Ｆ１の側方の視野を撮影した画像である。また、大型車両Ｆ１の側方視野画像は、隊列走行視野画像である。ここでは少なくとも車線Ｌ１側の側方を撮影した側方視野画像が取得される。
【0082】
その後、ステップＳ２０５において、前車である大型車両Ｆ１の側方カメラに対する位置関係が算出される。また、前車である大型車両Ｆ１から取得された前方視野画像が広角の撮影画像であるときには、ステップＳ２０６において歪曲収差等が補正される。
【0083】
こうして前車である大型車両Ｆ１の車両データや側方視野画像が取得される一方で、ステップＳ２０７では、自車視野画像が取得される。ここでは、第１実施形態と同様に、自車前方視野画像が取得される。そして、ステップＳ２０８において、自車前方視野画像において、車両１００とともに隊列走行をする前車（大型車両Ｆ１）によって形成される死角の範囲が判別される。
【0084】
その後、ステップＳ２０９において、判別された死角の範囲に含まれる死角情報が抽出される。ここでは、大型車両Ｆ１の側方視野画像に写る車両Ｆ２Ｌの位置やサイズ等が特定されることにより、車両Ｆ２Ｌの位置情報等が死角情報として抽出される。第１実施形態におけるステップＳ１０９ように、側方視野画像から車両Ｆ２Ｌ等の画像を抽出しないのは、単純な変形等では、自車前方視野画像に重畳するのに適した画像とはなり得ないからである。このため、次のステップＳ２１０では、死角情報として抽出された車両Ｆ２Ｌ等の位置やサイズの情報に応じて代替画像等が選択される。また、選択された代替画像は、自車両である車両１００とその車両Ｆ２Ｌ等との位置関係に応じて、拡大、縮小、または変形等される。
【0085】
最後に、ステップＳ２１１において、変形された代替画像等は、自車前方視野画像に重畳され、ディスプレイ１９に表示される。これにより、自車両（車両１００）及び隊列車両（大型車両Ｆ１）の死角の範囲にある死角情報（図１２における車両Ｆ２Ｌの位置及び大きさ等の情報）が乗員に提供される。
【0086】
一方、ステップＳ２０２において、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有しないときには、ステップＳ２１２及びステップＳ２１３が順に実行される。ステップＳ２１２では、ステップＳ２０３と同様に、前車である大型車両Ｆ１の車両データが取得される。また、ステップＳ２１３では、前車である大型車両Ｆ１の側方視野画像を取得する代わりに、前車である大型車両Ｆ１が保有する他の情報が取得される。具体的には、車両Ｆ２Ｌの位置やサイズ等の情報であり、例えば、大型車両Ｆ１がレーザレーダ等の検出器で検出したものである。
【0087】
その後は、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有する場合と同様である。但し、ステップＳ２０９では、側方視野画像の代わりに、大型車両Ｆ１から取得した車両Ｆ２Ｌの位置等の情報が利用される。これにより、大型車両Ｆ１が側方カメラを有しないときにも、自車前方視野画像に車両Ｆ２Ｌが重畳表示され、車両Ｆ２Ｌに係る情報が乗員に提供される。
【0088】
以上のように、第２実施形態に係る情報提供方法によれば、自車両の前方カメラ１２の死角ＢＳ１の範囲内、かつ、前車である大型車両Ｆ１の前方カメラの視野ＶＦ１の範囲外の死角情報が乗員に提供される。図１４は、第２実施形態において死角情報を重畳された自車両の前方視野画像ＩＦｏの例である。図１４に示すように、第１実施形態に係る情報提供方法に加えて、第２実施形態に係る情報提供方法を実施すると、大型車両Ｆ１の視野ＶＦ１に含まれる前前車Ｆ２及び車両Ｆ２Ｒのみならず、大型車両Ｆ１の死角にある車両Ｆ２Ｌも自車両の前方視野画像ＩＦｏに表示される。
【0089】
［第２変形例］
上記第２実施形態では、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有している場合、及び、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有していない場合でもその他の方法によって自車両及び大型車両Ｆ１の死角の範囲にある死角情報（車両Ｆ２Ｌの位置等）が得られる。しかし、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有しない上に、その他の方法によっても自車両及び大型車両Ｆ１の死角の範囲にある死角情報を検出等できない場合がある。このような場合でも、自車両とは異なる車線を走行する車両であって隊列を構成しない車両（図示しない。以下、他車線車両という）と車車間通信を行うことができるときには、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報を乗員に提示できる。
上記第２実施形態では、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有している場合、及び、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有していない場合でもその他の方法によって自車両及び大型車両Ｆ１の死角の範囲にある死角情報（車両Ｆ２Ｌの位置等）が得られる。しかし、前車である大型車両Ｆ１が側方カメラを有しない上に、その他の方法によっても自車両及び大型車両Ｆ１の死角の範囲にある死角情報を検出等できない場合がある。このような場合でも、自車両とは異なる車線を走行する車両であって隊列を構成しない車両（図示しない。以下、他車線車両という）と車車間通信を行うことができるときには、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報を乗員に提示できる。
【0090】
具体的には、他車線車両と通信可能であるときに、コントローラ２１は、その他車線車両から、他車線車両の視野を撮影した画像である他車線車両視野画像（図示しない）、または、他車線車両が検知した車両等の位置情報を取得する。そして、コントローラ２１は、他車線車両視野画像、または、他車線車両が検知した車両等の位置情報を用いて死角情報を補完する。
【0091】
図１５は、第２変形例において隊列走行をするときの作用を示すフローチャートである。図１５に示すように、他車線車両と車車間通信をすることにより、死角情報を補完するときには、まず、ステップＳ３０１において、他車線車両の設備が確認される。確認の内容は、例えば前方カメラ及び後方カメラ等の有無である。ここでは、例えば、他車線車両が、その前方の視野を撮影する前方カメラを有しているか否かが確認される。
【0092】
ステップＳ３０２において、他車線車両に前方カメラがあるときには、ステップＳ３０３においてさらに他車線車両の車両データが取得される。ここで取得される車両データは、例えば、他車線車両の車種、サイズ（長さ、幅、及び高さ等）、及び、前方カメラの取り付け位置等である。また、ステップＳ３０４において、他車線車両の前方視野画像（他車線車両視野画像）が取得される。
【0093】
そして、ステップＳ３０５において、他車線車両の前方カメラに対する位置関係（自車両の前方カメラ１２に対する他車線車両の前方カメラの相対位置等）が算出される。また、他車線車両から取得された前方視野画像が広角の撮影画像であるときには、ステップＳ３０６において歪曲収差等が補正される。
【0094】
その後のステップＳ３０６からステップＳ３１１は、それぞれ第１実施形態のステップＳ１０６からステップＳ１１１と同様である。但し、これらの各ステップでは、前車の前方視野画像等の代わりに、上記のように取得された他車線車両の前方視野画像等が用いられる。
【0095】
一方、ステップＳ３０２において、他車線車両が前方カメラを有しないときには、ステップＳ３１２及びステップＳ３１３が順に実行される。ステップＳ３１２では、ステップＳ３０３と同様に、他車線車両の車両データが取得される。ステップＳ３１２で取得される車両データは、例えば、他車線車両の車種及びサイズ等である。また、ステップＳ３１３では、他車線車両の前方視野画像を取得する代わりに、他車線車両が保有する他の情報が取得される。ここで取得される他車線車両が保有する情報とは、例えば、他車線車両の周辺物（車両等）の位置やサイズの情報である。これらの情報は、例えば、他車線車両がレーザレーダ等の検出器で検出したものである。
【0096】
その後のステップＳ３１４からステップＳ３１７は、それぞれ第１実施形態のステップＳ１１４からステップＳ１１７と同様である。但し、これらの各ステップでは、前車が保有する情報を使用する代わりに、上記のように取得された他車線車両が保有する情報が用いられる。
【0097】
上記のように、第２変形例の情報提供方法によれば、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報が補完され、自車視野画像に重畳表示される。これにより、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報が乗員に提示される。上記第２変形例の情報提供方法は、隊列車両が前方カメラ等の他、周辺物の位置を検知するレーザレーダ等も有しないときにも、死角情報が補われ、乗員に提供される点において特に有用である。
【0098】
なお、上記第２変形例においては、自車両である車両１００が他車線車両と直接に車車間通信を行っているが、他車線車両との車車間通信は、例えば大型車両Ｆ１等の隊列車両を中継して間接的に行ってもよい。
【0099】
［第３変形例］
上記第２変形例においては、自車両である車両１００が直接的にまたは間接的に他車線車両と車車間通信が可能である場合を説明したが、隊列の周辺に車車間通信を行うことができる他車線車両がない場合がある。この場合には、以下の方法で、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報を乗員に提示できる。なお、ここでは、図１２における車両Ｆ２Ｌのように、隊列とは異なる車線を走行しており、車両１００及び隊列車両（大型車両Ｆ１）の死角にある車両（以下、併走車両という）に係る死角情報を補完し、乗員に提供する。
上記第２変形例においては、自車両である車両１００が直接的にまたは間接的に他車線車両と車車間通信が可能である場合を説明したが、隊列の周辺に車車間通信を行うことができる他車線車両がない場合がある。この場合には、以下の方法で、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある死角情報を乗員に提示できる。なお、ここでは、図１２における車両Ｆ２Ｌのように、隊列とは異なる車線を走行しており、車両１００及び隊列車両（大型車両Ｆ１）の死角にある車両（以下、併走車両という）に係る死角情報を補完し、乗員に提供する。
【0100】
図１６は、第３変形例において隊列走行をするときの作用を示すフローチャートである。図１６に示すように、まず、ステップＳ４０１では、コントローラ２１によって、併走車両の速度が算出される。併走車両の速度は、例えば、過去に取得した自車視野画像及び／または隊列車両視野画像を用いて算出される。併走車両は、現在の自車視野画像及び隊列車両視野画像に写っていないが、過去に隊列を追い越し、または、隊列に追い越されることで自車両及び隊列車両の死角に入る。したがって、過去に取得した自車視野画像及び／または隊列車両視野画像には併走車両が写る。このため、過去に取得した自車視野画像及び／または隊列車両視野画像における併走車両の移動速度を算出することにより、併走車両の速度が算出される。
【0101】
次のステップＳ４０２では、コントローラ２１によって、併走車両の位置が推定される。併走車両の位置は、過去に取得した自車視野画像及び／または隊列車両視野画像に併走車両が写っていた時刻等と、ステップＳ４０１で算出された併走車両の速度と、から推定される。
【0102】
その後、ステップＳ４０３において、隊列車両の設備が確認される。ここで確認される設備は、例えば、側方レーダ等である。ステップＳ４０４において、隊列車両が側方レーダ等を有しているときには、ステップＳ４０５において、併走車両の推定位置が補正される。なお、ステップＳ４０４において、隊列車両がいずれも側方レーダ等を有しておらず、併走車両の推定位置の修正が実施できないときにはステップＳ４０５は省略される。
【0103】
ステップＳ４０６では、上記のように推定された併走車両の位置に応じて、代替画像等が選択される。また、選択された代替画像は、車両１００と併走車両との位置関係に応じて、拡大、縮小、または変形等される。そして、ステップＳ４０７では、変形された代替画像等が自車視野画像に重畳され、ディスプレイ１９に表示される。代替画像の変形量や自車視野画像における表示位置の決定方法は、第１実施形態等と同様である。
【0104】
以上のように、第３変形例に係る情報表示方法は、現在の自車視野画像及び隊列車両視野画像に写っていない併走車両があるときに、過去に取得した前記自車視野画像及び／または隊列車両視野画像を用いて併走車両の位置を推定することにより、死角情報を補完するものである。これにより、車両１００及び隊列車両の死角の範囲にある併走車両に係る死角情報が乗員に提供される。
【0105】
［第３実施形態］
第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例では、自車両である車両１００を含め、隊列を構成する車両の順序は任意である。このため、隊列内での車両の配置順序（以下、隊列順序という）によっては、隊列内の複数の車両で第１実施形態等による情報提供が必要になる。そして、第１実施形態等の情報提供をするとしても、自車視野画像における死角情報の重畳表示が煩雑になってしまう場合がある。そこで、第３実施形態では、車両１００に、隊列を構成する各車両の死角を総合的に低減するための適切な隊列順序を決定し、これを自車両または隊列車両の乗員に提案する機能を付加する。
第１実施形態、第２実施形態、及びこれらの変形例では、自車両である車両１００を含め、隊列を構成する車両の順序は任意である。このため、隊列内での車両の配置順序（以下、隊列順序という）によっては、隊列内の複数の車両で第１実施形態等による情報提供が必要になる。そして、第１実施形態等の情報提供をするとしても、自車視野画像における死角情報の重畳表示が煩雑になってしまう場合がある。そこで、第３実施形態では、車両１００に、隊列を構成する各車両の死角を総合的に低減するための適切な隊列順序を決定し、これを自車両または隊列車両の乗員に提案する機能を付加する。
【0106】
図１７は、第３実施形態におけるコントローラ２１の構成を示すブロック図である。図１７に示すように、第３実施形態のコントローラ２１は、運転支援制御部３４に推奨隊列決定部５０１を備える。それ以外の構成は、第１実施形態と同様である。
【0107】
推奨隊列決定部５０１は、自車両及び隊列車両のサイズまたは設備に基づいて推奨隊列順序を決定する。隊列車両から取得する情報として、他の車両のサイズまたは設備に関する情報は、第１実施形態等と同様に情報取得部３１によって取得されるものである。また、推奨隊列順序は、第１実施形態等の情報提供方法によって死角情報を提供するにあたって、推奨する隊列順序である。推奨隊列順序は、隊列を構成する各車両の死角を総合的に低減する観点で決定される。例えば、自車両及び隊列車両における各視認性が最も確保できる隊列順序が、推奨隊列順序とされる。
【0108】
また、推奨隊列決定部５０１は、決定した推奨隊列順序を、報知処理部４１に入力し、情報提供装置１８に出力させる。これにより、推奨隊列順序を、自車両である車両１００の乗員に案内する。また、推奨隊列決定部５０１は、決定した推奨隊列順序を、車車間通信によって隊列車両に提供することにより、隊列車両の乗員にこれを案内する。すなわち、推奨隊列決定部５０１は、必要に応じて、推奨隊列順序を自車両及び／または隊列車両の乗員に案内することができる。
【0109】
推奨隊列順序の案内に応じて、自車両及び／または隊列車両の乗員が隊列順序を変更すれば、第１実施形態等による死角情報の提供において自車視野画像の表示が簡素かつ明確になる。その結果、第１実施形態等によって提供される死角情報は、より適切に乗員に知得される。
【0110】
自車両または隊列車両の誘導等により、自動的または半自動的に隊列順序が制御され得るときには、推奨隊列決定部５０１は、その隊列順序を制御するシステムに推奨隊列順序を案内してもよい。また、隊列車両の合流または離脱があったときには、推奨隊列決定部５０１は、これを考慮して推奨隊列順序を再度決定し、案内することができる。隊列車両または隊列車両の設備に故障が発生したとき（故障が予見されるときを含む）には、推奨隊列決定部５０１は、これを考慮して推奨隊列順序を再度決定し、案内することができる。また、隊列走行をするときには、隊列を構成する隊列車両の具体的構成等に応じて複数種類の推奨隊列順序を決定し得る。このため、複数の推奨隊列順序があり、それらの優劣を決定し難いときには、推奨隊列決定部５０１は、隊列車両のその他の性能（第１実施形態等の情報提供方法に直接的には関連しない性能）に基づいて、１つの推奨隊列順序を案内することができる。
【0111】
推奨隊列決定部５０１は、例えば、以下のように推奨隊列順序を決定する。図１８は、推奨隊列順序の一例を示す説明図である。図１８に示すように、ここでは車両ＰＶ１、車両ＰＶ２、及び、車両ＰＶ３の３台の車両が隊列Ｐ１を形成しているとする。車両ＰＶ１は隊列車両の中で最も小型の車両であり、車両ＰＶ３は隊列車両の中で最も大型の車両である。そして、車両ＰＶ２は、隊列車両の中で車両ＰＶ１と車両ＰＶ２の中間のサイズを有する車両である。また、隊列Ｐ１の隊列順序は、先頭が最も小型の車両ＰＶ１とし、先頭から車両のサイズ順に各車両ＰＶ１，ＰＶ２，ＰＶ３を配置する隊列順序である。また、隊列Ｐ１の前方には隊列を構成しない車両ＧＶ１があり、隊列Ｐ１の後方には隊列を構成しない車両ＧＶ２があるものとする。
【0112】
このように、車両のサイズが小さい順に自車両及び隊列車両を配置する隊列順序は、推奨隊列順序の１つである。図１９は、隊列を推奨隊列順序（隊列Ｐ１）にしたときの前方視野画像の例である。図１９に示すように、隊列Ｐ１の隊列順序とすると、例えば、車両ＰＶ３の視点の高さ（前方カメラの取り付け位置の高さ）によって、車両ＰＶ３の前方視野画像Ｉ３では車両ＰＶ２及び車両ＧＶ１が写る。このため、第１実施形態等の情報提供方法によって前方視野画像Ｉ３に重畳すべき死角情報は、車両ＰＶ１に係る死角情報である。
【0113】
一方、車両のサイズが大きい順に自車両及び隊列車両を配置する隊列順序は、非推奨の隊列順序の１つである。図２０は、非推奨の隊列順序の一例を示す説明図である。図２０に示すように、隊列Ｐ２の隊列順序は、先頭を車両ＰＶ３とし、先頭からサイズが大きい順に各車両を配置する隊列順序である。その他の状況は図１９の状況と同様である。図２１は、隊列を非推奨の隊列順序にしたときの前方視野画像の例である。図２１に示すように、隊列Ｐ２の隊列順序とすると、例えば、最後尾の車両ＰＶ１の前方視野画像Ｉ１には、直前を走行する車両ＰＶ２しか写らない。このため、第１実施形態等の情報提供方法によって、前方視野画像Ｉ１に重畳すべき死角情報は、車両ＰＶ３及び車両ＧＶ１の２つとなる。そして、車両ＰＶ３及び車両ＧＶ１の死角情報は、前方視野画像Ｉ１内において重複する。このため、前方視野画像Ｉ１は、車両ＰＶ３及び車両ＧＶ１の死角情報の重畳表示によって煩雑である。
【0114】
図１９の前方視野画像Ｉ３と図２１の前方視野画像Ｉ１の比較から分かる通り、隊列Ｐ１のように、車両のサイズが小さい順に隊列車両を配置する隊列順序は推奨隊列順序の１つである。したがって、推奨隊列決定部５０１は、隊列車両の車両データに基づいて、車両のサイズが小さい順に自車両及び隊列車両を配置する隊列順序を、推奨隊列順序として案内することができる。
【0115】
上記の他、推奨隊列順序は、隊列の最後尾車両を、自車両または隊列車両のうち、車両後方の視野を撮影する後方カメラを有する車両にする隊列順序であることが好ましい。このように推奨隊列順序を決定すると、自車両及び隊列車両の中に後方カメラを有する車両が１台でもあれば、第１実施形態等による情報提供方法によって、隊列の後方を走行する車両ＧＶ２等に係る死角情報が乗員に提供される。さらに、この推奨隊列順序によれば、第１実施形態等による情報提供方法によって隊列の後方を走行する車両ＧＶ２等の自車後方視野画像における表示位置等が、特に正確に決定される。
【0116】
また、推奨隊列順序は、自車両または隊列車両のうち、視野を撮影するカメラを有しない車両を、隊列の先頭及び最後尾を除いた隊列の中間に配置する隊列順序であることが好ましい。このように推奨隊列順序を決定すれば、隊列の前方または後方の死角に係る情報を、先頭及び最後尾の車両の視野画像から直接的に得られる。その結果、第１実施形態等による情報提供方法によって、より現実に即した形態で死角情報が乗員に提供される。さらに、この推奨隊列順序によれば、第１実施形態等による情報提供方法によって隊列の前後を走行する車両ＧＶ１，ＧＶ２等の自車視野画像における表示位置等が、特に正確に決定される。
【0117】
また、隊列を形成する自車両及び隊列車両に大型車両が含まれているとする。この場合、推奨隊列順序は、自車両または隊列車両のうち、大型車両によって形成される死角に位置する車両を検知し得る車両を大型車両の前及び／または後ろに配置する隊列順序であることが好ましい。大型車両は大型であることから、前後を走行する車両の視界に大きな死角を形成しやすい。このため、大型車両が形成する死角にある車両等を検知し得る車両を大型車両の前後に配置すると、大型車両によって死角が形成されたとしても、第１実施形態等による情報提供方法によって、自車両及び隊列車両は大型車両が形成する死角に係る死角情報が正確に乗員に提供されやすい。さらに、この推奨隊列順序によれば、第１実施形態等による情報提供方法によって、自車視野画像における死角情報の表示位置等が、特に正確に決定される。
【0118】
また、隊列を形成する自車両及び隊列車両に大型車両が含まれており、かつ、この大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラと後方の視野を撮影する後方カメラとを有するとする。この場合、推奨隊列順序は、先頭から車両のサイズが小さい順に自車両及び隊列車両を配列する隊列順序であることが好ましい。こうして前方カメラと後方カメラを有する大型車両を後方（特に最後尾）に配置すると、この大型車両によって隊列の前方及び後方を広範囲に撮影できる。例えば、小型の車両ＰＶ１を最後尾に配置すると（例えば図２０参照）、この小型の車両ＰＶ１の後方カメラでは、後方カメラが取り付けられた高さが低いため、隊列の後方を走行する車両ＧＶ２を撮影できない。しかし、大型の車両ＰＶ３を最後尾に配置すると（例えば図１８参照）、大型の車両ＰＶ３における後方カメラの取り付け位置が高いため、隊列の後方を走行する車両ＧＶ２を撮影できる。このため、第１実施形態等による情報提供方法によって、自車両及び隊列車両は大型車両が形成する死角に係る死角情報が正確に乗員に提供されやすい。さらに、この推奨隊列順序によれば、第１実施形態等による情報提供方法によって、自車視野画像における死角情報の表示位置等が、特に正確に決定される。
【0119】
また、隊列を形成する自車両及び隊列車両に２台以上の大型車両が含まれており、少なくとも１台の大型車両が前方の視野を撮影する前方カメラを有し、かつ、少なくとも別の１台の大型車両が後方の視野を撮影する後方カメラを有するとする。この場合、推奨隊列順序は、先頭に前方カメラを有する大型車両を配置し、最後尾に後方カメラを有する大型車両を配置し、かつ、隊列の先頭及び最後尾を除いた隊列の中間に配置する車両を先頭及び最後尾から車両のサイズが小さい順に配列する隊列順序であることが好ましい。この推奨隊列順序は、先頭及び最後尾に配置する大型車両のカメラの取り付け位置が他の隊列車両よりも高い位置になるので、隊列の前方及び後方の視野を広く撮影しやすい。また、隊列の中間の部分的な隊列（中間隊列）においても、先頭及び最後尾から車両のサイズが小さい順に隊列車両を配列するので、前方及び後方の視野が広く撮影される。その結果、第１実施形態等に係る情報提供方法によって、自車両及び隊列車両は隊列走行をすることによって形成される死角に係る死角情報が正確に乗員に提供されやすい。さらに、この推奨隊列順序によれば、第１実施形態等による情報提供方法によって、自車視野画像における死角情報の表示位置等が、特に正確に決定される。
【0120】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態及び各変形例で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。例えば、上記各実施形態及び変形例は、その一部または全部を組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【0121】
１０ ：車両駆動系
１１ ：撮影装置
１２ ：前方カメラ
１３ ：後方カメラ
１４ ：検出器
１５ ：周辺物検出器
１６ ：自車位置検出器
１７ ：車車間通信機
１８ ：情報提供装置
１９ ：ディスプレイ
２０ ：スピーカ
２１ ：コントローラ
３１ ：情報取得部
３２ ：自車両情報取得部
３３ ：他車両情報取得部
３４ ：運転支援制御部
３５ ：画像処理部
３６ ：死角範囲判別部
３７ ：死角情報抽出部
３８ ：加工部
３９ ：合成部
４１ ：報知処理部
１００ ：車両
５０１ ：推奨隊列決定部
１１ ：撮影装置
１２ ：前方カメラ
１３ ：後方カメラ
１４ ：検出器
１５ ：周辺物検出器
１６ ：自車位置検出器
１７ ：車車間通信機
１８ ：情報提供装置
１９ ：ディスプレイ
２０ ：スピーカ
２１ ：コントローラ
３１ ：情報取得部
３２ ：自車両情報取得部
３３ ：他車両情報取得部
３４ ：運転支援制御部
３５ ：画像処理部
３６ ：死角範囲判別部
３７ ：死角情報抽出部
３８ ：加工部
３９ ：合成部
４１ ：報知処理部
１００ ：車両
５０１ ：推奨隊列決定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】