(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022134746
(43)【公開日】2022-09-15
(54)【発明の名称】検知部取付構造及び作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20220908BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021034110
(22)【出願日】2021-03-04
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001634
【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高安 和也
(72)【発明者】
【氏名】福本 雅彦
(72)【発明者】
【氏名】芳賀 菖
【テーマコード（参考）】
2D015
【Ｆターム（参考）】
2D015GA03
2D015GB06
2D015GB07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】作業性を向上することができる検知部取付構造及び作業機械を提供する。
【解決手段】検知部取付構造は、作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、作業機械の周囲を検知する複数の検知部４１、４２と、作業機械のフレームに支持され、複数の検知部４１，４２の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、を備え、第一取付部材１００は、フレームに対して作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。
【選択図】図３
【解決手段】検知部取付構造は、作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、作業機械の周囲を検知する複数の検知部４１、４２と、作業機械のフレームに支持され、複数の検知部４１，４２の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、を備え、第一取付部材１００は、フレームに対して作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、前記作業機械の周囲を検知する複数の検知部と、
前記作業機械のフレームに支持され、前記複数の検知部の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材と、を備え、
前記第一取付部材は、前記フレームに対して前記作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている
検知部取付構造。
前記作業機械のフレームに支持され、前記複数の検知部の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材と、を備え、
前記第一取付部材は、前記フレームに対して前記作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている
検知部取付構造。
【請求項2】
前記複数の検知部の少なくとも２つは、
前記作業機械の右方を撮像する右カメラと、
前記作業機械の後方を撮像する後カメラと、であり、
前記右カメラ及び前記後カメラのそれぞれは、前記第一取付部材よりも車体内方に配置されている
請求項１に記載の検知部取付構造。
前記作業機械の右方を撮像する右カメラと、
前記作業機械の後方を撮像する後カメラと、であり、
前記右カメラ及び前記後カメラのそれぞれは、前記第一取付部材よりも車体内方に配置されている
請求項１に記載の検知部取付構造。
【請求項3】
前記第一取付部材は、平面視で湾曲する曲げ部を有し、
前記複数の検知部の少なくとも１つは、前記曲げ部に取り付けられている
請求項１または２に記載の検知部取付構造。
前記複数の検知部の少なくとも１つは、前記曲げ部に取り付けられている
請求項１または２に記載の検知部取付構造。
【請求項4】
前記複数の検知部は、前記作業機械の左方を撮像する左カメラを含み、
前記フレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記左カメラを取り付け可能な第二取付部材を更に備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
前記フレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記左カメラを取り付け可能な第二取付部材を更に備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
【請求項5】
前記第二取付部材は、前記チルトフロアに対して複数箇所で取り付けられている
請求項４に記載の検知部取付構造。
請求項４に記載の検知部取付構造。
【請求項6】
前記左カメラは、前記第二取付部材よりも車体内方に配置されている
請求項４または５に記載の検知部取付構造。
請求項４または５に記載の検知部取付構造。
【請求項7】
前記複数の検知部は、鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲に配置されている
請求項１から６のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
請求項１から６のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
【請求項8】
前記第一取付部材は、前記複数の検知部の少なくとも２つのうち一方が取り付けられる部分と他方が取り付けられる部分とを橋渡す橋渡し部を備える
請求項１から７のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
請求項１から７のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
【請求項9】
鉛直方向に沿って延び、前記第一取付部材と前記フレームとを連結する連結部材を更に備える
請求項１から８のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
請求項１から８のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
【請求項10】
前記複数の検知部の少なくとも１つと前記フレームに設けられた制御部とをつなぐ配線を更に備え、
前記配線は、前記フレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアを避けて配置されている
請求項１から９のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
前記配線は、前記フレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアを避けて配置されている
請求項１から９のいずれか一項に記載の検知部取付構造。
【請求項11】
作業機械の周囲を検知する複数の検知部と、
作業機械のフレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材と、を備える
検知部取付構造。
作業機械のフレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材と、を備える
検知部取付構造。
【請求項12】
フレームと、
前記フレームの上方に設けられたキャブと、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の検知部取付構造と、を備える
作業機械。
前記フレームの上方に設けられたキャブと、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の検知部取付構造と、を備える
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検知部取付構造及び作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
油圧ショベル等の作業機械（作業車両）としては、車両の周辺に存在する障害物を運転者が視認できるように、車体後方や車体側方に複数のカメラを設けたものが知られている。
例えば、下記特許文献１には、複数のカメラとして、上部旋回体の右側側面下部に設けられて上部旋回体の右後方を撮像するカメラＣ３と、上部旋回体の後方に配置されるカウンタウェイトの後方下部中央に設けられて上部旋回体の後方を撮像するカメラＣ４と、上部旋回体の左側側面下部に設けられて上部旋回体の左後方を撮像するカメラＣ５と、を備えた構成が開示されている。
例えば、下記特許文献２には、複数のカメラとして、上部旋回体の左後方に設けられて油圧ショベルの左側方を撮像する左後方カメラと、上部旋回体の右後方に設けられて油圧ショベルの右後方を撮像する右後方カメラと、上部旋回体の後部略中央に設けられて油圧ショベルの後方を撮像する後方カメラと、を備えた構成が開示されている。
例えば、下記特許文献１には、複数のカメラとして、上部旋回体の右側側面下部に設けられて上部旋回体の右後方を撮像するカメラＣ３と、上部旋回体の後方に配置されるカウンタウェイトの後方下部中央に設けられて上部旋回体の後方を撮像するカメラＣ４と、上部旋回体の左側側面下部に設けられて上部旋回体の左後方を撮像するカメラＣ５と、を備えた構成が開示されている。
例えば、下記特許文献２には、複数のカメラとして、上部旋回体の左後方に設けられて油圧ショベルの左側方を撮像する左後方カメラと、上部旋回体の右後方に設けられて油圧ショベルの右後方を撮像する右後方カメラと、上部旋回体の後部略中央に設けられて油圧ショベルの後方を撮像する後方カメラと、を備えた構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１６／１７４９７７号
【特許文献2】国際公開第２０１６／０４７８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の場合、カメラＣ３は上部旋回体の右側側面下部に設けられ、カメラＣ４はカウンタウェイトの後方下部中央に設けられ、カメラＣ５は上部旋回体の左側側面下部に設けられている。
特許文献２の場合、左後方カメラは上部旋回体の左後方に設けられ、右後方カメラは上部旋回体の右後方に設けられ、後方カメラは上部旋回体の後部略中央に設けられている。
これら特許文献１及び２では、各カメラを所定位置に設置する場合、それぞれ異なる取付部材を介して車体に取り付ける必要がある。カメラの設置数に応じて取付部材を要するため、作業性を向上する上で改善の余地がある。
特許文献２の場合、左後方カメラは上部旋回体の左後方に設けられ、右後方カメラは上部旋回体の右後方に設けられ、後方カメラは上部旋回体の後部略中央に設けられている。
これら特許文献１及び２では、各カメラを所定位置に設置する場合、それぞれ異なる取付部材を介して車体に取り付ける必要がある。カメラの設置数に応じて取付部材を要するため、作業性を向上する上で改善の余地がある。
【0005】
そこで本発明は、作業性を向上することができる検知部取付構造及び作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る検知部取付構造は、作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、前記作業機械の周囲を検知する複数の検知部と、前記作業機械のフレームに支持され、前記複数の検知部の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材と、を備え、前記第一取付部材は、前記フレームに対して前記作業機械の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。
【発明の効果】
【0007】
上記態様によれば、作業性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る油圧ショベルの側面図。
【図2】実施形態に係る油圧ショベルの上面図。
【図3】実施形態に係るキャブのチルト動作を右後方から見た斜視図。
【図4】実施形態に係るキャブがチルトアップした状態を左上方から見た斜視図。
【図5】実施形態に係る右サイドカバーの開閉動作を示す後面図。
【図6】実施形態に係る土砂カバーの開閉動作を右後方から斜視図。
【図7】実施形態に係るカメラの配置を示す上面図。
【図8】実施形態の係るカメラの配置を示す後面図。
【図9】実施形態に係る第一取付部材の周辺を右後方から見た斜視図。
【図10】実施形態に係る第一取付部材を左前方から見た斜視図。
【図11】実施形態に係る右カメラを含む周辺を右後方から見た斜視図。
【図12】実施形態に係る後カメラを含む周辺を右後方から見た斜視図。
【図13】実施形態に係る連結部材を含む周辺を右前方から見た斜視図。
【図14】実施形態に係る右カメラ及び後カメラの配線束の配置を説明するための斜視図。
【図15】実施形態に係る左カメラを含む周辺を左前方から見た斜視図。
【図16】実施形態に係る第二取付部材を右前方から見た斜視図。
【図17】実施形態に係る左カメラの配線の配置を説明するための斜視図。
【図18】実施形態の変形例に係る第一取付部材の周辺を右後方から見た斜視図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、作業機械（作業車両）の一例として油圧ショベルを挙げて説明する。例えば、実施形態の油圧ショベルは、歩行者が通る道路等の工事現場などで使用される小型油圧ショベルである。
【0010】
＜作業機械＞
図１に示すように、作業機械としての油圧ショベル１は、自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回自在に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に対して屈曲起伏自在に動作する作業機４と、を備える。以下、油圧ショベル１の前進方向、後進方向及び車両幅方向を「車両前方（車両前後方向一方側）」、「車両後方（車両前後方向他方側）」及び「車両幅方向」と称する。車両幅方向は、「左側（車両幅方向一方側）」又は「右側（車両幅方向他方側）」と称する場合もある。油圧ショベル１が前進する方向に対して右手を右側、油圧ショベル１が前進する方向に対して左手を左側と称する。油圧ショベル１が水平面に配置された状態の上下方向、上方及び下方を単に「上下方向」、「上方」及び「下方」と称する。
図１に示すように、作業機械としての油圧ショベル１は、自走可能な下部走行体２と、下部走行体２上に旋回自在に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に対して屈曲起伏自在に動作する作業機４と、を備える。以下、油圧ショベル１の前進方向、後進方向及び車両幅方向を「車両前方（車両前後方向一方側）」、「車両後方（車両前後方向他方側）」及び「車両幅方向」と称する。車両幅方向は、「左側（車両幅方向一方側）」又は「右側（車両幅方向他方側）」と称する場合もある。油圧ショベル１が前進する方向に対して右手を右側、油圧ショベル１が前進する方向に対して左手を左側と称する。油圧ショベル１が水平面に配置された状態の上下方向、上方及び下方を単に「上下方向」、「上方」及び「下方」と称する。
【0011】
図２に示すように、作業機４は、上部旋回体３の車両幅方向中央に対して右側にオフセットして配置されている。図１に示すように、作業機４は、ブーム１０、アーム１１、バケット１２、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４及びバケットシリンダ１５を備える。ブーム１０の基端部は、上部旋回体３に対して回転可能に連結されている。ブーム１０の先端部は、アーム１１の基端部に対して回転可能に連結されている。アーム１１の先端部は、バケット１２に対して回転可能に連結されている。例えば、ブームシリンダ１３、アームシリンダ１４及びバケットシリンダ１５は、不図示の油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動する油圧シリンダである。
【0012】
上部旋回体３は、下部走行体２に対して旋回可能に連結されたキャブベース２０と、キャブベース２０上に設けられたキャブ２１と、上部旋回体３の右側後部に装着された右サイドカバー２２（図３参照）と、上部旋回体３の右側前部に装着された土砂カバー２３（図３参照）と、上部旋回体３の後部に装着されたリアカバー２４と、上部旋回体３の骨格となるフレーム２５と、油圧ショベル１の周囲を検知するための検知部取付構造４０と、を備える。図２の上面視で、上部旋回体３の左右側部及び後部は、車体外方に向かって湾曲する形状を有する。
【0013】
図２に示すように、キャブ２１は、上部旋回体３の左側に配置されている。図３に示すように、キャブ２１の下方の空間には、例えば、エンジン、油圧ポンプ等の各種装置２７が設けられている。キャブ２１は、矢印ＴＵ方向（チルトアップ方向）及び矢印ＴＤ方向（チルトダウン方向）に回動可能とされている。以下、キャブ２１が矢印ＴＵ方向に回動する前の初期位置を「着座位置」と称する。以下、キャブ２１を着座位置から矢印ＴＵ方向に所定の回動角度だけ回転させた位置を「チルト位置」と称する。オペレータは、例えば油圧シリンダやクレーン等の操作用動力を用いることにより、キャブ２１を矢印ＴＵ方向に回動させる。これにより、各種装置２７の上側が露出する。
【0014】
リアカバー２４は、矢印Ｂ１方向（開き方向）及び矢印Ｂ２方向（閉じ方向）に回動可能とされている。例えば、各種装置２７の点検（例えば、エンジン点検）や整備を行う場合、オペレータは、リアカバー２４を矢印Ｂ１方向に開ける。
【0015】
図５に示すように、右サイドカバー２２は、矢印Ｄ１方向（開き方向）及び矢印Ｄ２方向（閉じ方向）に回動可能とされている。キャブ２１の後部右側方の空間には、バッテリ、ラジエータ、オイルクーラ等の各種装置２８が設けられている。例えば、各種装置２８の点検や整備（例えば、清掃）を行う場合、オペレータは、右サイドカバー２２を矢印Ｄ１方向に開ける。
【0016】
図６に示すように、土砂カバー２３は、矢印Ｆ１方向（開き方向）及び矢印Ｆ２方向（閉じ方向）に回動可能とされている。キャブ２１の前部右側方の空間には、燃料タンクや作動油タンク等の各種タンク２９が設けられている。例えば、各種タンク２９の補給を行う場合、オペレータは、土砂カバー２３を矢印Ｆ１方向に開ける。
【0017】
図１に示すように、キャブ２１は、水平に沿って延びる天板３０を備える。天板３０の前側下部には、モニタ３１が設けられている。例えば、モニタ３１は、タッチパネル等の入出力装置である。モニタ３１は、複数のカメラ４１～４３（図７参照、図１では後カメラ４２及び左カメラ４３を図示）によって取得された画像を結合して表示可能である。
【0018】
なお、モニタ３１は、複数のカメラによって取得された油圧ショベル１の周囲状況を俯瞰画像及び単カメラ画像として表示可能であってもよい。また、モニタ３１は、エンジンや油圧ポンプ等の状態を含む各種情報を表示可能であってもよい。例えば、モニタ３１は、エンジン水温、油温、燃料の残量等の機械ゲージ表示、機器の異常等を示す故障情報表示、オペレータが各種設定を行うためのユーザーメニュー表示等を表示可能であってもよい。
【0019】
キャブ２１の後部には、ランプ３２が設けられている。ランプ３２は、複数のカメラによって障害物（例えば人）が検知された場合に発光する。例えば、ランプ３２は、油圧ショベル１と障害物との距離に応じて発光レベル（警報レベル）を変えてもよい。
【0020】
キャブ２１の後部には、ブザー３３が内蔵されている。ブザー３３は、複数のカメラによって障害物（例えば人）が検知された場合に発音する。例えば、ブザー３３は、油圧ショベル１と障害物との距離に応じて発音レベル（警報レベル）を変えてもよい。
【0021】
＜検知部取付構造＞
図７に示すように、検知部取付構造４０は、油圧ショベル１の周囲を検知する複数（例えば本実施形態では３つ）のカメラ４１～４３（検知部）と、３つのカメラ４１～４３のうち２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、残りの１つを取り付け可能な第二取付部材２００と、を備える。
図７に示すように、検知部取付構造４０は、油圧ショベル１の周囲を検知する複数（例えば本実施形態では３つ）のカメラ４１～４３（検知部）と、３つのカメラ４１～４３のうち２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、残りの１つを取り付け可能な第二取付部材２００と、を備える。
【0022】
＜検知部＞
３つのカメラ４１～４３は、油圧ショベル１の右方を撮像する右カメラ４１と、油圧ショベル１の後方を撮像する後カメラ４２と、油圧ショベル１の左方を撮像する左カメラ４３と、である。右カメラ４１は、油圧ショベル１の右側面側に設けられている。後カメラ４２は、油圧ショベル１の後面側に設けられている。左カメラ４３は、油圧ショベル１の左側面側に設けられている。例えば、各カメラ４１～４３は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）である。なお、各カメラ４１～４３は、ワイドダイナミックレンジ機能を有してもよい。
３つのカメラ４１～４３は、油圧ショベル１の右方を撮像する右カメラ４１と、油圧ショベル１の後方を撮像する後カメラ４２と、油圧ショベル１の左方を撮像する左カメラ４３と、である。右カメラ４１は、油圧ショベル１の右側面側に設けられている。後カメラ４２は、油圧ショベル１の後面側に設けられている。左カメラ４３は、油圧ショベル１の左側面側に設けられている。例えば、各カメラ４１～４３は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）である。なお、各カメラ４１～４３は、ワイドダイナミックレンジ機能を有してもよい。
【0023】
図７の上面視で、右カメラ４１、後カメラ４２及び左カメラ４３のそれぞれは、上部旋回体３の外周縁よりも車体内方に配置されている。図７の上面視で、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれは、第一取付部材１００よりも車体内方に配置されている。図７の上面視で、左カメラ４３は、第二取付部材２００よりも車体内方に配置されている。
【0024】
図７の上面視で、各カメラ４１～４３の水平方向の視野範囲ＡＨ（水平画角ＡＨ）は、例えば１００°以上１８０°以下となっている。隣り合うカメラ（右カメラ４１及び後カメラ４２、並びに後カメラ４２及び左カメラ４３）の水平画角ＡＨはオーバーラップしているため、油圧ショベル１の左右側面側及び後面側を好適に撮像することができる。
【0025】
図８の後面視で、各カメラ４１～４３の高さ方向の視野範囲ＡＰ（垂直画角ＡＰ）は、例えば、６０°以上１４０°以下となっている。図８では、右カメラ４１の垂直画角ＡＰのみを図示している。各カメラ４１～４３は、鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲ＨＲに配置されている。本実施形態では、各カメラ４１～４３は、鉛直方向において１．４ｍ以上１．６ｍ以下の高さ範囲に配置されている。このため、各カメラ４１～４３により、油圧ショベル１に近づいた障害物（例えば人）を好適に撮像することができる。
【0026】
＜第一取付部材＞
図９に示すように、第一取付部材１００は、油圧ショベル１のフレーム２５に支持されている。例えば、第一取付部材１００は、ボルト等の締結部材によりフレーム２５に対して着脱可能に取り付けられている。図７の上面視で、第一取付部材１００は、上面視で上部旋回体３の右側後部と重なっている。第一取付部材１００は、作業機４を避けて配置されている。第一取付部材１００は、右カメラ４１及び後カメラ４２を取り付け可能である。第一取付部材１００は、フレーム２５に対して油圧ショベル１の右側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。第一取付部材１００は、油圧ショベル１の右側面側及び後面側に跨るように形成されている。
図９に示すように、第一取付部材１００は、油圧ショベル１のフレーム２５に支持されている。例えば、第一取付部材１００は、ボルト等の締結部材によりフレーム２５に対して着脱可能に取り付けられている。図７の上面視で、第一取付部材１００は、上面視で上部旋回体３の右側後部と重なっている。第一取付部材１００は、作業機４を避けて配置されている。第一取付部材１００は、右カメラ４１及び後カメラ４２を取り付け可能である。第一取付部材１００は、フレーム２５に対して油圧ショベル１の右側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。第一取付部材１００は、油圧ショベル１の右側面側及び後面側に跨るように形成されている。
【0027】
図１０に示すように、第一取付部材１００は、右後側プレート１１０、右後側パイプ１２０、前連結ブラケット１３０及び後連結ブラケット１４０を備える。例えば、第一取付部材１００の構成要素は、金属により形成されている。
【0028】
右後側プレート１１０は、右カメラ４１及び後カメラ４２（図７参照）が取り付けられる部材である。右後側プレート１１０は、水平に沿って延びる板状に形成されている。右後側プレート１１０は、上部旋回体３（図７参照）の右側外周縁に沿うように平面視で屈曲した形状を有する。右後側プレート１１０は、上部旋回体３（図７参照）の右側面側及び後面側に跨るように形成されている。
【0029】
図１１に示すように、右カメラ４１は、箱状の右カメラケース５１に収容されている。右カメラ４１は、不図示のボルト等の締結部材により右カメラケース５１に対して着脱可能に固定されている。
図１２に示すように、後カメラ４２は、箱状の後カメラケース５２に収容されている。後カメラ４２は、不図示のボルト等の締結部材により後カメラケース５２に対して着脱可能に固定されている。
図１２に示すように、後カメラ４２は、箱状の後カメラケース５２に収容されている。後カメラ４２は、不図示のボルト等の締結部材により後カメラケース５２に対して着脱可能に固定されている。
【0030】
図１０に示すように、右後側プレート１１０は、右カメラケース５１（図１１参照）が取り付けられる右ケース取付部１１１と、後カメラケース５２（図１２参照）が取り付けられる後ケース取付部１１２と、右ケース取付部１１１と後ケース取付部１１２とを橋渡す橋渡し部１１３と、を備える。
【0031】
右ケース取付部１１１は、右カメラケース５１を取り付けるためのボルト１１１ｊ（図１１参照）の挿通孔１１１ｈを有する。右カメラケース５１の上壁は、ボルト１１１ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。挿通孔１１１ｈは、右ケース取付部１１１に複数（例えば本実施形態では、車両幅方向に間隔をあけて２つ）設けられている。例えば、右カメラケース５１を右ケース取付部１１１の下面に配置した状態で、右ケース取付部１１１の上方からボルト１１１ｊを挿通孔１１１ｈに通し、右カメラケース５１の上壁の雌ねじ部に螺合する。これにより、右ケース取付部１１１に右カメラケース５１を取り付けることができる。
【0032】
後ケース取付部１１２は、後カメラケース５２を取り付けるためのボルト１１２ｊ（図１２参照）の挿通孔１１２ｈを有する。後カメラケース５２の上壁は、ボルト１１２ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。挿通孔１１２ｈは、後ケース取付部１１２に複数（例えば本実施形態では、車両前後方向に間隔をあけて２つ）設けられている。例えば、後カメラケース５２を後ケース取付部１１２の下面に配置した状態で、後ケース取付部１１２の上方からボルト１１２ｊを挿通孔１１２ｈに通し、後カメラケース５２の上壁の雌ねじ部に螺合する。これにより、後ケース取付部１１２に後カメラケース５２を取り付けることができる。
【0033】
橋渡し部１１３は、右ケース取付部１１１の後端部と後ケース取付部１１２の右端部とを橋渡ししている。橋渡し部１１３は、上面視で右ケース取付部１１１の後端部から車両後方に向かうに従って車両幅方向内側に位置するように傾斜する直線状に延びた後、後ケース取付部１１２の右端部に繋がっている。
【0034】
右後側パイプ１２０は、金属製のパイプが複数箇所（例えば本実施形態では３箇所）で折り曲げられた中空の部材である。右後側パイプ１２０の断面形状（右後側パイプ１２０が延びる方向と直交する面で切断した断面形状）は、円環状を有する。図１１に示すように、右後側パイプ１２０の内径は、右カメラ４１の配線８１を通すことが可能な大きさを有する。右後側パイプ１２０は、右後側プレート１１０の下面に溶接により接合されている。
【0035】
図９に示すように、右後側パイプ１２０は、車両幅方向に延びる第一延在部１２１と、第一延在部１２１の右端部から車両後方に向かって平面視で弧状に湾曲する第一曲げ部１２２（曲げ部）と、第一曲げ部１２２の後端部から車両後方に向かって延びる第二延在部１２３と、第二延在部１２３の後端部から車両後方かつ車両幅方向内方に向かって平面視で弧状に湾曲する第二曲げ部１２４と、第二曲げ部１２４の後端部から車両後方に向かうに従って車両幅方向内側に位置するように傾斜する直線状に延びる第三延在部１２５と、第三延在部１２５の後端部から車両幅方向内方に向かって平面視で弧状に湾曲する第三曲げ部１２６と、第三曲げ部１２６の車両幅方向内端部から車両幅方向内方に向かって延びる第四延在部１２７と、を備える。
【0036】
右後側パイプ１２０において車体外側の部分（具体的には、第一延在部１２１の右端部、第一曲げ部１２２、第二延在部１２３、第二曲げ部１２４、第三延在部１２５、第三曲げ部１２６及び第四延在部１２７）は、右後側プレート１１０の外側縁に沿うように配置されている。例えば、右後側パイプ１２０は、右後側プレート１１０の外側縁に沿う部分にわたって、右後側プレート１１０の下面に溶接により接合されている。
【0037】
右後側プレート１１０のうち右ケース取付部１１１は、平面視で第一曲げ部１２２と部分的に重なるように設けられている。右カメラ４１を収容する右カメラケース５１（図１１参照）は、右ケース取付部１１１を介して第一曲げ部１２２に連結されている。言い換えると、右カメラ４１は、第一曲げ部１２２に取り付けられている。
【0038】
図１０に示すように、前連結ブラケット１３０は、複数（例えば本実施形態では２つ）の金属板を結合した部材である。前連結ブラケット１３０は、車両前後方向から見てＬ字状をなす第一前連結板１３１と、第一前連結板１３１の上面から起立する第二前連結板１３２と、を備える。
【0039】
第一前連結板１３１の下部は、車両幅方向から見て車両後方に向かうに従って上側に位置するように傾斜する外形を有する。第一前連結板１３１の下部は、第一前連結板１３１をフレーム２５（図１３参照）に取り付けるためのボルト（不図示）の挿通孔１３１ｈを有する。挿通孔１３１ｈは、第一前連結板１３１に複数（例えば本実施形態では、第一前連結板１３１下部の傾斜に沿って間隔をあけて２つ）設けられている。なお、フレーム２５は、ボルトが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。フレーム２５を覆っている外装カバー６０（図１３参照）は、ボルトが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。
【0040】
例えば、フレーム２５を覆っている外装カバー６０（図１３参照）に沿って第一前連結板１３１を配置した状態で、第一前連結板１３１の車両幅方向内方からボルトを各挿通孔（第一前連結板１３１の下部の挿通孔１３１ｈ、及び外装カバー６０の挿通孔）に通し、フレーム２５の雌ねじ部に螺合する。これにより、フレーム２５に第一前連結板１３１を取り付けることができる。本実施形態では、フレーム２５の雌ねじ部は外装カバー６０取付用の既存のものであるため、フレーム２５に新たな雌ねじ部を設けることなく、フレーム２５に対して第一前連結板１３１及び外装カバー６０を共締め固定することができる。
【0041】
図１０に示すように、第二前連結板１３２は、車両幅方向から見て右後側パイプ１２０の第一延在部１２１よりも大きい外形を有する。第二前連結板１３２の下端部は、第一前連結板１３１の上面に溶接により接合されている。第一延在部１２１の車両幅方向内端部は、第二前連結板１３２の右側面に溶接により接合されている。第一延在部１２１において平面視で第一前連結板１３１の上面と重なる部分は、第一前連結板１３１の上面に溶接により接合されている。
【0042】
後連結ブラケット１４０は、複数（例えば本実施形態では４つ）の金属板を結合した部材である。後連結ブラケット１４０は、車両幅方向から見てＬ字状をなす第一後連結板１４１と、第一後連結板１４１の前面から前方に起立する第二後連結板１４２と、平面視でＬ字状をなす第三後連結板１４３と、平面視で矩形状の後側鍔部１４４（図１２参照）と、を備える。
【0043】
第一後連結板１４１は、後カメラ４２（図１２参照）のレンズ部分を露出する開口部１４１ａを有する。第一後連結板１４１の下部は、平面視で前方に向かって二股に分岐する形状（Ｕ字状）を有する。第一後連結板１４１の下部は、第一後連結板１４１をフレーム２５に取り付けるためのボルト１４１ｊ（図１２参照）の挿通孔１４１ｈを有する。挿通孔１４１ｈは、第一後連結板１４１の下部に複数（例えば本実施形態では２つ、二股の分岐部１４１ｂの先端部に１つずつ）設けられている。なお、フレーム２５（図１２参照）は、ボルト１４１ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。フレーム２５を覆っている外装カバー６０は、ボルト１４１ｊが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。図１２に示すように、外装カバー６０は、第一後連結板１４１の分岐部１４１ｂが入る凹部６１を有する。
【0044】
例えば、フレーム２５を覆っている外装カバー６０の凹部６１に第一後連結板１４１の分岐部１４１ｂを配置した状態で、分岐部１４１ｂの上方からボルト１４１ｊを各挿通孔（分岐部の挿通孔１４１ｈ、及び外装カバー６０の挿通孔）に通し、フレーム２５の雌ねじ部に螺合する。これにより、フレーム２５に第一後連結板１４１を取り付けることができる。本実施形態では、フレーム２５の雌ねじ部は外装カバー６０取付用の既存のものであるため、フレーム２５に新たな雌ねじ部を設けることなく、フレーム２５に対して第一後連結板１４１及び外装カバー６０を共締め固定することができる。
【0045】
図１０に示すように、第二後連結板１４２は、車両幅方向から見て右後側パイプ１２０の第四延在部１２７よりも大きい外形を有する。第二後連結板１４２の後端部は、第一後連結板１４１の前面に溶接により接合されている。第四延在部１２７の車両幅方向内端部は、第二後連結板１４２の右側面に溶接により接合されている。第四延在部１２７において車両前後方向から見て第一後連結板１４１の前面と重なる部分は、第一後連結板１４１の前面に溶接により接合されている。
【0046】
第三後連結板１４３の後端部は、第一後連結板１４１の前面に溶接により接合されている。第三後連結板１４３は、後カメラケース５２を取り付けるためのボルト１４３ｊ（図１２参照）の挿通孔１４３ｈを有する。後カメラケース５２（図１２参照）の右壁は、ボルト１４３ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。
【0047】
例えば、後カメラケース５２を後ケース取付部１１２の下面に配置した状態で、第三後連結板１４３の右方からボルト１４３ｊを挿通孔１４３ｈに通し、後カメラケース５２の雌ねじ部に螺合する。これにより、第三後連結板１４３に後カメラケース５２を取り付けることができる。
【0048】
図１２に示すように、後側鍔部１４４の前端部は、第一後連結板１４１の後面に溶接により接合されている。後側鍔部１４４は、第一後連結板１４１の開口部１４１ａの上方に配置されている。後側鍔部１４４は、開口部１４１ａから露出する後カメラ４２のレンズ部分の庇部として機能する。
【0049】
図１３に示すように、本実施形態の検知部取付構造４０は、第一取付部材１００とフレーム２５とを連結する連結部材１５０を更に備える。連結部材１５０は、車両幅方向から見て鉛直方向にクランク状に延びている。具体的に、連結部材１５０は、第一取付部材１００の上方に配置される上連結部１５１と、上連結部１５１よりも下方に配置される下連結部１５２と、上連結部１５１と下連結部１５２とを橋渡すＬ字延在部１５３と、を備える。
【0050】
Ｌ字延在部１５３は、車両幅方向から見て上下方向に延びるＬ字状に形成されている。Ｌ字延在部１５３の上端部は、上連結部１５１の前端部に繋がっている。Ｌ字延在部１５３の下部前端部は、下連結部１５２の上端部に繋がっている。
【0051】
上連結部１５１は、水平に沿って延びる板状に形成されている。上連結部１５１は、上面視で第一取付部材１００の右後側パイプ１２０の一部（第一延在部１２１において第一曲げ部１２２寄りの部分）と重なっている。上連結部１５１は、上連結部１５１を第一延在部１２１に取り付けるためのボルト１５１ｊの挿通孔（不図示）を有する。図１０に示すように、第一延在部１２１において第一曲げ部１２２寄りの部分の上端部には、ナット１５４が溶接により結合されている。
【0052】
例えば、上連結部１５１をナット１５４の上面に配置した状態で、上連結部１５１の上方からボルト１５１ｊを挿通孔に通し、ナット１５４に螺合する。これにより、第一取付部材１００の右後側パイプ１２０に連結部材１５０の上連結部１５１を取り付けることができる。
【0053】
図１３に示すように、下連結部１５２は、鉛直面（具体的には上下方向及び車両幅方向を含む面）に沿って延びる板状に形成されている。下連結部１５２は、下連結部１５２をフレーム２５に取り付けるためのボルト１５２ｊの挿通孔（不図示）を有する。なお、フレーム２５は、ボルト１５２ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。フレーム２５を覆っている内部カバー７０は、ボルト１５２ｊが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。
【0054】
例えば、フレーム２５を覆っている内部カバー７０の前面に下連結部１５２を配置した状態で、下連結部１５２の前方からボルト１５２ｊを各挿通孔（下連結部１５２の挿通孔、及び内部カバー７０の挿通孔）に通し、フレーム２５の雌ねじ部に螺合する。これにより、フレーム２５に下連結部１５２を取り付けることができる。本実施形態では、フレーム２５の雌ねじ部は内部カバー７０取付用の既存のものであるため、フレーム２５に新たな雌ねじ部を設けることなく、フレーム２５に対して下連結部１５２及び内部カバー７０を共締め固定することができる。
【0055】
＜右カメラ及び後カメラの配線の配置＞
図１１に示すように、右カメラ４１の配線８１は、右後側パイプ１２０の内部空間を通っている。その後、図１４に示すように、右カメラ４１の配線８１は、後カメラ４２の配線８２と共に延びることにより、フレーム２５に設けられた制御部９０に接続されている。各配線８１，８２は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２（図４参照）を避けて配置されている。
図１１に示すように、右カメラ４１の配線８１は、右後側パイプ１２０の内部空間を通っている。その後、図１４に示すように、右カメラ４１の配線８１は、後カメラ４２の配線８２と共に延びることにより、フレーム２５に設けられた制御部９０に接続されている。各配線８１，８２は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２（図４参照）を避けて配置されている。
【0056】
具体的に、図１１に示すように、右カメラ４１の配線８１は、右カメラケース５１の後壁を開口する貫通孔を通って右後側パイプ１２０の第二延在部１２３の下方に向かって延びている。その後、右カメラ４１の配線８１は、第二延在部１２３の下部を開口する貫通孔１２３ｈを通って右後側パイプ１２０の内部空間に導かれている。その後、右カメラ４１の配線８１は、右後側パイプ１２０の内部空間（具体的には、右後側パイプ１２０の内部空間のうち第二延在部１２３以後に沿う部分）に沿って延びている。その後、右カメラ４１の配線８１は、第四延在部１２７の下部を開口する貫通孔１２７ｈ（図１０参照）を通って右後側パイプ１２０の外部に導かれている。
【0057】
図１２に示すように、後カメラ４２の配線８２は、後カメラケース５２の前壁を開口する貫通孔を通って後カメラケース５２の前方へ向かって延びている。右後側パイプ１２０の外部に導かれた右カメラ４１の配線８１は、後カメラ４２の配線８２と共に前方へ向かって延びている。本実施形態では、図１４に示すように、右カメラ４１の配線８１は、後カメラ４２の配線８２と共に、車両幅方向においてチルトフロア９２と右外装部９４との間を通って前下方に向かって延びている。その後、右カメラ４１の配線８１及び後カメラ４２の配線８２（以下「配線束８５」ともいう。）は、チルトフロア９２の回動軸９３の近傍まで延びている。その後、配線束８５は、回動軸９３の周囲を通ってキャブベース２０の左側部の内部空間に向かって延びている。その後、配線束８５は、運転席の下方に設けられた制御部９０に向かって湾曲しつつ延びている。このように、配線束８５は、チルトフロア９２の回動軌跡と重ならない位置に配置されている。
【0058】
＜第二取付部材＞
図４に示すように、第二取付部材２００は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２に支持されている。例えば、第二取付部材２００は、ボルト等の締結部材によりチルトフロア９２に対して着脱可能に取り付けられている。図７の上面視で、第二取付部材２００は、上部旋回体３の左側部と重なっている。第二取付部材２００は、作業機４を避けて配置されている。第二取付部材２００は、左カメラ４３を取り付け可能である。第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対して油圧ショベル１の左側面側の複数箇所で取り付けられている。
図４に示すように、第二取付部材２００は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２に支持されている。例えば、第二取付部材２００は、ボルト等の締結部材によりチルトフロア９２に対して着脱可能に取り付けられている。図７の上面視で、第二取付部材２００は、上部旋回体３の左側部と重なっている。第二取付部材２００は、作業機４を避けて配置されている。第二取付部材２００は、左カメラ４３を取り付け可能である。第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対して油圧ショベル１の左側面側の複数箇所で取り付けられている。
【0059】
第二取付部材２００は、左側ブラケット２１０、左側パイプ２２０、前連結プレート２３０及び後連結プレート２４０を備える。例えば、第二取付部材２００の構成要素は、金属により形成されている。
【0060】
図１５に示すように、左側ブラケット２１０は、左カメラ４３が取り付けられる部材である。左側ブラケット２１０は、複数（例えば本実施形態では３つ）の金属板を結合した部材である。左側ブラケット２１０は、車両前後方向から見て車体内方に向かって開放するＵ字状をなす第一取付板２１１と、平面視でＬ字状をなす第二取付板２１２と、平面視で矩形状の左側鍔部２１３と、を備える。
【0061】
左カメラ４３は、箱状の左カメラケース５３（図１７参照）に収容されている。左カメラ４３は、ボルト等の締結部材により左カメラケース５３に対して着脱可能に固定されている。
【0062】
第一取付板２１１は、左カメラケース５３の上壁が取り付けられる上取付部２１１ａと、左カメラケース５３の左側壁が取り付けられる左取付部２１１ｂと、チルトフロア９２に取り付けられる下取付部２１１ｃと、を備える。
【0063】
上取付部２１１ａは、水平に沿って延びる板状に形成されている。上取付部２１１ａは、左カメラケース５３の上方に配置されている。上取付部２１１ａにおいて車両幅方向内側部は、平面視で台形状を有する。上取付部２１１ａは、左カメラケース５３の上壁を取り付けるためのボルト２１１ｊの挿通孔２１１ｈ（図１６参照）を有する。左カメラケース５３の上壁は、ボルト２１１ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。図１６に示すように、挿通孔２１１ｈは、上取付部２１１ａに複数（例えば本実施形態では、車両幅方向に間隔をあけて２つ）設けられている。
【0064】
例えば、左カメラケース５３を上取付部２１１ａの下面に配置した状態で、上取付部２１１ａの上方からボルト２１１ｊを挿通孔２１１ｈに通し、左カメラケース５３の上壁の雌ねじ部に螺合する。これにより、上取付部２１１ａに左カメラケース５３の上壁を取り付けることができる。
【0065】
図１５に示すように、左取付部２１１ｂは、鉛直面（具体的には上下方向及び車両前後方向を含む面）に沿って延びる板状に形成されている。左取付部２１１ｂの上端部は、上取付部２１１ａの車両幅方向外端部に繋がっている。左取付部２１１ｂは、左カメラ４３のレンズ部分を露出する開口部２１１ｄを有する。
【0066】
図１６に示すように、左取付部２１１ｂの車両幅方向内側面には、ナット２１４が溶接により接合されている。ナット２１４は、開口部２１１ｄの下方に配置されている。図１７に示すように、左カメラケース５３は、車両幅方向から見てナット２１４と重なるように下方へ突出する突出部５３ａを備える。突出部５３ａは、左カメラケース５３を取り付けるためのボルト５３ｊの挿通孔（不図示）を有する。
【0067】
例えば、左カメラケース５３を上取付部２１１ａの下面に配置した状態で、突出部５３ａの車両幅方向内方からボルト５３ｊを挿通孔に通し、ナット２１４に螺合する。これにより、左取付部２１１ｂに左カメラケース５３の突出部５３ａを取り付けることができる。
【0068】
図１６に示すように、下取付部２１１ｃは、車両幅方向に沿って延びる板状に形成されている。図１５に示すように、下取付部２１１ｃの左端部は、左取付部２１１ｂの前側下端部に繋がっている。図１６に示すように、下取付部２１１ｃの車両幅方向内端部は、下取付部２１１ｃをチルトフロア９２に取り付けるためのボルト２１５ｊ（図１７参照）の挿通孔２１５ｈを有する。
【0069】
なお、チルトフロア９２は、ボルト２１５ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。チルトフロア９２を覆っている外装カバー９５（以下「左外装部９５」ともいう。）は、ボルト２１５ｊが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。左外装部９５と下取付部２１１ｃとの間に配置された後連結プレート２４０の後部は、ボルト２１５ｊが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。
【0070】
例えば、下取付部２１１ｃを後連結プレート２４０の後部上面に配置した状態で、下取付部２１１ｃの上方からボルト２１５ｊを各挿通孔（下取付部２１１ｃの挿通孔２１５ｈ、後連結プレート２４０の挿通孔、及び左外装部９５の挿通孔）に通し、チルトフロア９２の雌ねじ部に螺合する。これにより、チルトフロア９２に第一取付板２１１を取り付けることができる。本実施形態では、チルトフロア９２の雌ねじ部は左外装部９５取付用の既存のものであるため、チルトフロア９２に新たな雌ねじ部を設けることなく、チルトフロア９２に対して第一取付板２１１、後連結プレート２４０及び左外装部９５を共締め固定することができる。
【0071】
図１６に示すように、第二取付板２１２は、上下方向に沿って延びる板状に形成されている。第二取付板２１２は、第一取付板２１１の上取付部２１１ａと下取付部２１１ｃとの間に配置されている。第二取付板２１２の上端部は、上取付部２１１ａの下面に溶接により接合されている。第二取付板２１２の後側下端部は、下取付部２１１ｃの上面に溶接により接合されている。
【0072】
第二取付板２１２において上下方向中央寄りの部分は、第二取付板２１２を左側パイプ２２０に取り付けるためのＵ字ボルト２１７（図１５参照）の挿通孔２１６ｈを有する。挿通孔２１６ｈは、第二取付板２１２に複数（例えば本実施形態では、車両前後方向に間隔をあけて２つ）設けられている。第二取付板２１２は、２つの挿通孔２１６ｈのうち前側と対応する位置において、前方へ向かって湾曲する凸部２１２ａを有する。
【0073】
例えば、第二取付板２１２を左側パイプ２２０の後延在部２２１の左側方に配置した状態で、後延在部２２１の車両幅方向内方からＵ字ボルト２１７を配置する。その後、Ｕ字ボルト２１７の各雄ねじ部２１７ｊを第二取付板２１２の各挿通孔２１６ｈに通し、各雄ねじ部２１７ｊを第二取付板２１２の左側方に突出させる。その後、第二取付板２１２の左側方に突出した各雄ねじ部２１７ｊに第二取付板２１２の左側方からナット２１６ｊを螺合する。これにより、Ｕ字ボルト２１７を介して左側パイプ２２０の後延在部２２１に第二取付板２１２を取り付けることができる。
【0074】
図１５に示すように、左側鍔部２１３の車両幅方向内端部は、第一取付板２１１の左側面（左取付部２１１ｂの車両幅方向外面）に溶接により接合されている。左側鍔部２１３は、左取付部２１１ｂの開口部２１１ｄの上方に配置されている。左側鍔部２１３は、開口部２１１ｄから露出する左カメラ４３のレンズ部分の庇部として機能する。
【0075】
左側パイプ２２０は、金属製のパイプが複数箇所（例えば本実施形態では３箇所）で折り曲げられた中空の部材である。図４に示すように、左側パイプ２２０は、後連結プレート２４０の前部から上方に向かって延びる後延在部２２１と、後延在部２２１の上端部から上方に向かって車両幅方向から見て弧状に湾曲する後曲げ部２２２と、後曲げ部２２２の前端部から車両前方に向かって延びる上延在部２２３と、上延在部２２３の前端部から下方に向かって車両幅方向から見て弧状に湾曲する前曲げ部２２４と、前曲げ部２２４の下端部から下方に向かって延びる前延在部２２５と、前延在部２２５の下端部から後方に向かって車両幅方向から見て弧状に湾曲する下曲げ部２２６と、を備える。
【0076】
前連結プレート２３０は、上下方向に延びる板状に形成されている。下曲げ部２２６の後端部は、前連結プレート２３０の上下中央部前面に溶接により接合されている。前連結プレート２３０の上下端部は、前連結プレート２３０をチルトフロア９２に取り付けるためのボルト２３０ｊの挿通孔（不図示）を有する。なお、チルトフロア９２は、ボルト２３０ｊが螺合可能な雌ねじ部（不図示）を有する。チルトフロア９２を覆っている左外装部９５は、ボルト２３０ｊが挿通可能な挿通孔（不図示）を有する。
【0077】
図１７に示すように、後連結プレート２４０は、水平に沿うとともに前後方向に延びる板状に形成されている。後延在部２２１の下端部は、後連結プレート２４０の前部上面に溶接により接合されている。上述の通り、後連結プレート２４０の後部は、チルトフロア９２に対して第一取付板２１１及び左外装部９５と共に固定されている。
このように第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対して複数箇所（本実施形態では、前連結プレート２３０においてはチルトフロア９２に対して２箇所、後連結プレート２４０においてはチルトフロア９２に対して１箇所の合計３箇所）で取り付けられている。
このように第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対して複数箇所（本実施形態では、前連結プレート２３０においてはチルトフロア９２に対して２箇所、後連結プレート２４０においてはチルトフロア９２に対して１箇所の合計３箇所）で取り付けられている。
【0078】
＜左カメラの配線の配置＞
図１７に示すように、左カメラ４３の配線８３は、右カメラ４１及び後カメラ４２の配線束８５（図１４参照）とは別の経路で延びるにより、フレーム２５に設けられた制御部９０（図１４参照）に接続されている。具体的に、左カメラ４３の配線８３は、左カメラケース５３の車両幅方向内側壁を開口する貫通孔を通って左カメラケース５３の車両幅方向内方へ向かって延びている。その後、左カメラ４３の配線８３は、運転席の下方に設けられた制御部９０（図１４参照）に向かって延びている。
図１７に示すように、左カメラ４３の配線８３は、右カメラ４１及び後カメラ４２の配線束８５（図１４参照）とは別の経路で延びるにより、フレーム２５に設けられた制御部９０（図１４参照）に接続されている。具体的に、左カメラ４３の配線８３は、左カメラケース５３の車両幅方向内側壁を開口する貫通孔を通って左カメラケース５３の車両幅方向内方へ向かって延びている。その後、左カメラ４３の配線８３は、運転席の下方に設けられた制御部９０（図１４参照）に向かって延びている。
【0079】
＜作用効果＞
以上説明したように、本実施形態の検知部取付構造４０は、油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、油圧ショベル１の周囲を検知する複数のカメラ４１～４３と、油圧ショベル１のフレーム２５に支持され、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、を備える。第一取付部材１００は、フレーム２５に対して油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。
ところで、各カメラを所定位置に設置する場合、それぞれ異なる取付部材を介して車体に取り付ける構成であると、カメラの設置数に応じて取付部材の取付作業を要するため、作業性を向上する上で改善の余地がある。
これに対して本実施形態では、第一取付部材１００がフレーム２５に対して油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられていることで、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを、共通の第一取付部材１００を介してフレーム２５に取り付けることができる。そのため、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを、それぞれ別の取付部材を介してフレーム２５に取り付ける作業を要しない。したがって、作業性を向上することができる。
以上説明したように、本実施形態の検知部取付構造４０は、油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所に設けられ、油圧ショベル１の周囲を検知する複数のカメラ４１～４３と、油圧ショベル１のフレーム２５に支持され、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを取り付け可能な第一取付部材１００と、を備える。第一取付部材１００は、フレーム２５に対して油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられている。
ところで、各カメラを所定位置に設置する場合、それぞれ異なる取付部材を介して車体に取り付ける構成であると、カメラの設置数に応じて取付部材の取付作業を要するため、作業性を向上する上で改善の余地がある。
これに対して本実施形態では、第一取付部材１００がフレーム２５に対して油圧ショベル１の側面側及び後面側を含む少なくとも２箇所で取り付けられていることで、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを、共通の第一取付部材１００を介してフレーム２５に取り付けることができる。そのため、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つを、それぞれ別の取付部材を介してフレーム２５に取り付ける作業を要しない。したがって、作業性を向上することができる。
【0080】
本実施形態では、複数のカメラ４１～４３の少なくとも２つは、油圧ショベル１の右方を撮像する右カメラ４１と、油圧ショベル１の後方を撮像する後カメラ４２と、である。右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれは、第一取付部材１００よりも車体内方に配置されている。
そのため、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれを車体外方の外的要因から保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は各カメラ４１，４２に接触する前に第一取付部材１００に当たるため、障害物が各カメラ４１，４２に直に接触することを抑制することができる。
加えて、本実施形態では、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれが上部旋回体３の外周縁よりも車体内方に配置されていることで、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれを車体外方の外的要因からより効果的に保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は各カメラ４１，４２に接触する前に上部旋回体３の外周縁に当たるため、障害物が各カメラ４１，４２に直に接触することをより効果的に抑制することができる。
そのため、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれを車体外方の外的要因から保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は各カメラ４１，４２に接触する前に第一取付部材１００に当たるため、障害物が各カメラ４１，４２に直に接触することを抑制することができる。
加えて、本実施形態では、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれが上部旋回体３の外周縁よりも車体内方に配置されていることで、右カメラ４１及び後カメラ４２のそれぞれを車体外方の外的要因からより効果的に保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は各カメラ４１，４２に接触する前に上部旋回体３の外周縁に当たるため、障害物が各カメラ４１，４２に直に接触することをより効果的に抑制することができる。
【0081】
本実施形態では、第一取付部材１００は、平面視で湾曲する曲げ部１２２を有する。複数のカメラ４１～４３のうち右カメラ４１は、曲げ部１２２に取り付けられている。
曲げ部１２２は直線部よりも剛性が高いため、右カメラ４１を第一取付部材１００に対して強固に取り付けることができる。したがって、右カメラ４１が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
曲げ部１２２は直線部よりも剛性が高いため、右カメラ４１を第一取付部材１００に対して強固に取り付けることができる。したがって、右カメラ４１が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
【0082】
本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、油圧ショベル１の左方を撮像する左カメラ４３を含む。図１４に示すように、検知部取付構造４０は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２に支持され、左カメラ４３を取り付け可能な第二取付部材２００を備える。
ところで、カメラをチルトフロア９２の近傍に取り付けた場合には、カメラがチルトフロア９２の動作を阻害する可能性がある。
これに対して本実施形態では、左カメラ４３を取り付け可能な第二取付部材２００がチルトフロア９２に支持されていることで、チルトフロア９２の動作時に左カメラ４３はチルトフロア９２と一体に動くため、左カメラ４３がチルトフロア９２の動作を阻害することはない。したがって、チルトフロア９２の動作をスムーズに行うことができる。
加えて、本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、左カメラ４３、右カメラ４１及び後カメラ４２であるため、油圧ショベル１の左右側面側及び後面側を含む周囲を撮像することができる。さらに、本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、左カメラ４３、右カメラ４１及び後カメラ４２の３つのカメラのみであるため、カメラの取付作業を必要最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。
ところで、カメラをチルトフロア９２の近傍に取り付けた場合には、カメラがチルトフロア９２の動作を阻害する可能性がある。
これに対して本実施形態では、左カメラ４３を取り付け可能な第二取付部材２００がチルトフロア９２に支持されていることで、チルトフロア９２の動作時に左カメラ４３はチルトフロア９２と一体に動くため、左カメラ４３がチルトフロア９２の動作を阻害することはない。したがって、チルトフロア９２の動作をスムーズに行うことができる。
加えて、本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、左カメラ４３、右カメラ４１及び後カメラ４２であるため、油圧ショベル１の左右側面側及び後面側を含む周囲を撮像することができる。さらに、本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、左カメラ４３、右カメラ４１及び後カメラ４２の３つのカメラのみであるため、カメラの取付作業を必要最小限に抑えることができ、作業性を向上することができる。
【0083】
本実施形態では、第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対して複数箇所で取り付けられている。
そのため、第二取付部材２００がチルトフロア９２に対して一箇所のみで取り付けられている場合と比較して、第二取付部材２００をチルトフロア９２に対して強固に取り付けることができる。したがって、第二取付部材２００に取り付けられた左カメラ４３が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
そのため、第二取付部材２００がチルトフロア９２に対して一箇所のみで取り付けられている場合と比較して、第二取付部材２００をチルトフロア９２に対して強固に取り付けることができる。したがって、第二取付部材２００に取り付けられた左カメラ４３が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
【0084】
本実施形態では、左カメラ４３は、第二取付部材２００よりも車体内方に配置されている。
そのため、左カメラ４３を車体外方の外的要因から保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は左カメラ４３に接触する前に第二取付部材２００に当たるため、障害物が左カメラ４３に直に接触することを抑制することができる。
加えて、本実施形態では、左カメラ４３が上部旋回体３の外周縁よりも車体内方に配置されていることで、左カメラ４３を車体外方の外的要因からより効果的に保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は左カメラ４３に接触する前に上部旋回体３の外周縁に当たるため、障害物が左カメラ４３に直に接触することをより効果的に抑制することができる。
そのため、左カメラ４３を車体外方の外的要因から保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は左カメラ４３に接触する前に第二取付部材２００に当たるため、障害物が左カメラ４３に直に接触することを抑制することができる。
加えて、本実施形態では、左カメラ４３が上部旋回体３の外周縁よりも車体内方に配置されていることで、左カメラ４３を車体外方の外的要因からより効果的に保護することができる。例えば、車体外方に障害物が存在する場合であっても、障害物は左カメラ４３に接触する前に上部旋回体３の外周縁に当たるため、障害物が左カメラ４３に直に接触することをより効果的に抑制することができる。
【0085】
本実施形態では、複数のカメラ４１～４３は、鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲ＨＲに配置されている。
そのため、油圧ショベル１の周囲を好適に撮像することができる。例えば、油圧ショベル１が小型油圧ショベル１の場合には、歩行者が通る道路等の工事現場などで使用される場合がある。この場合であっても、複数のカメラ４１～４３が鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲ＨＲに配置されていることで、油圧ショベル１に近づいた歩行者を好適に撮像することができる。
ところで、小型油圧ショベルにおいては、大型油圧ショベルと比較して、「激突され」、「挟まれ・巻き込まれ」に関する災害が数多く発生する傾向にある。このような災害の発生防止策として、運転者以外の人（例えば歩行者など）が小型油圧ショベルに近づいた場合に、カメラなどの検知部、モニタやブザー等を用いて、運転者及び歩行者の両者に互いの接近を知らせるシステムが必要となる。
本実施形態では、各カメラ４１～４３は、鉛直方向において１．４ｍ以上１．６ｍ以下の高さ範囲に配置されていることで、小型油圧ショベルに近づいた歩行者などを好適に撮像することができるため、運転者及び歩行者の両者に互いの接近を知らせるシステムを提供する上で実益が大きい。
そのため、油圧ショベル１の周囲を好適に撮像することができる。例えば、油圧ショベル１が小型油圧ショベル１の場合には、歩行者が通る道路等の工事現場などで使用される場合がある。この場合であっても、複数のカメラ４１～４３が鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲ＨＲに配置されていることで、油圧ショベル１に近づいた歩行者を好適に撮像することができる。
ところで、小型油圧ショベルにおいては、大型油圧ショベルと比較して、「激突され」、「挟まれ・巻き込まれ」に関する災害が数多く発生する傾向にある。このような災害の発生防止策として、運転者以外の人（例えば歩行者など）が小型油圧ショベルに近づいた場合に、カメラなどの検知部、モニタやブザー等を用いて、運転者及び歩行者の両者に互いの接近を知らせるシステムが必要となる。
本実施形態では、各カメラ４１～４３は、鉛直方向において１．４ｍ以上１．６ｍ以下の高さ範囲に配置されていることで、小型油圧ショベルに近づいた歩行者などを好適に撮像することができるため、運転者及び歩行者の両者に互いの接近を知らせるシステムを提供する上で実益が大きい。
【0086】
本実施形態では、第一取付部材１００は、右カメラケース５１が取り付けられる右ケース取付部１１１と、後カメラケース５２が取り付けられる後ケース取付部１１２と、を橋渡す橋渡し部１１３を備える。
そのため、橋渡し部１１３により右ケース取付部１１１と後ケース取付部１１２との間の部分を補強することができる。これにより、右ケース取付部１１１及び後ケース取付部１１２のそれぞれの支持剛性を高めることができる。したがって、右カメラケース５１に取り付けられた右カメラ４１、及び後カメラケース５２に取り付けられた後カメラ４２のそれぞれが、車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
そのため、橋渡し部１１３により右ケース取付部１１１と後ケース取付部１１２との間の部分を補強することができる。これにより、右ケース取付部１１１及び後ケース取付部１１２のそれぞれの支持剛性を高めることができる。したがって、右カメラケース５１に取り付けられた右カメラ４１、及び後カメラケース５２に取り付けられた後カメラ４２のそれぞれが、車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
【0087】
本実施形態では、図１３に示すように、検知部取付構造４０は、鉛直方向に沿って延び、第一取付部材１００とフレーム２５とを連結する連結部材１５０を備える。
そのため、連結部材１５０により第一取付部材１００とフレーム２５との間の部分を補強することができる。これにより、第一取付部材１００の支持剛性を高めることができる。したがって、第一取付部材１００に取り付けられた各カメラ４１，４２が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
そのため、連結部材１５０により第一取付部材１００とフレーム２５との間の部分を補強することができる。これにより、第一取付部材１００の支持剛性を高めることができる。したがって、第一取付部材１００に取り付けられた各カメラ４１，４２が車体からの振動の影響を受けることを抑制することができる。
【0088】
本実施形態では、図１４に示すように、検知部取付構造４０は、複数のカメラ４１～４３のうち２つとフレーム２５に設けられた制御部９０とをつなぐ配線束８５を備える。配線束８５は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロア９２を避けて配置されている。
そのため、チルトフロア９２の動作時に配線束８５がチルトフロア９２の動作を阻害することはない。したがって、チルトフロア９２の動作をスムーズに行うことができる。
そのため、チルトフロア９２の動作時に配線束８５がチルトフロア９２の動作を阻害することはない。したがって、チルトフロア９２の動作をスムーズに行うことができる。
【0089】
本実施形態では、図１に示すように、油圧ショベル１は、フレーム２５と、フレーム２５の上方に設けられたキャブ２１と、上記の検知部取付構造４０と、を備える。
そのため、作業性を向上することができる油圧ショベル１を提供することができる。
そのため、作業性を向上することができる油圧ショベル１を提供することができる。
【0090】
本実施形態では、第一取付部材１００は、フレーム２５に対してボルト等の締結部材により着脱可能に取り付けられている。
そのため、第一取付部材１００をフレーム２５に対して後付けで設置することができる。
そのため、第一取付部材１００をフレーム２５に対して後付けで設置することができる。
【0091】
本実施形態では、第二取付部材２００は、チルトフロア９２に対してボルト等の締結部材により着脱可能に取り付けられている。
そのため、第二取付部材２００をチルトフロア９２に対して後付けで設置することができる。
そのため、第二取付部材２００をチルトフロア９２に対して後付けで設置することができる。
【0092】
本実施形態では、図３に示すように、第一取付部材１００は、フレーム２５に対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なキャブ２１を避けて配置されている。
そのため、キャブ２１のチルト動作時に第一取付部材１００がキャブ１２のチルト動作を阻害することはない。したがって、キャブ２１のチルト動作をスムーズに行うことができる。
加えて、第一取付部材１００は、リアカバー２４の開閉軌跡を避けて配置されている。そのため、リアカバー２４の開閉時に第一取付部材１００がリアカバー２４の開閉動作を阻害することはない。したがって、リアカバー２４の開閉動作をスムーズに行うことができる。
加えて、キャブ１２をチルトアップさせたりリアカバー２４を開けたりして各種装置２７の点検（例えば、エンジン点検）や整備を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、点検や整備の作業性に優れる。
そのため、キャブ２１のチルト動作時に第一取付部材１００がキャブ１２のチルト動作を阻害することはない。したがって、キャブ２１のチルト動作をスムーズに行うことができる。
加えて、第一取付部材１００は、リアカバー２４の開閉軌跡を避けて配置されている。そのため、リアカバー２４の開閉時に第一取付部材１００がリアカバー２４の開閉動作を阻害することはない。したがって、リアカバー２４の開閉動作をスムーズに行うことができる。
加えて、キャブ１２をチルトアップさせたりリアカバー２４を開けたりして各種装置２７の点検（例えば、エンジン点検）や整備を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、点検や整備の作業性に優れる。
【0093】
本実施形態では、図５に示すように、第一取付部材１００は、右サイドカバー２２の開閉軌跡を避けて配置されている。
そのため、右サイドカバー２２の開閉時に第一取付部材１００が右サイドカバー２２の開閉動作を阻害することはない。したがって、右サイドカバー２２の開閉動作をスムーズに行うことができる。加えて、右サイドカバー２２を開けて各種装置２８の点検や整備（例えば、清掃）を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、点検や整備の作業性に優れる。
そのため、右サイドカバー２２の開閉時に第一取付部材１００が右サイドカバー２２の開閉動作を阻害することはない。したがって、右サイドカバー２２の開閉動作をスムーズに行うことができる。加えて、右サイドカバー２２を開けて各種装置２８の点検や整備（例えば、清掃）を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、点検や整備の作業性に優れる。
【0094】
本実施形態では、図６に示すように、第一取付部材１００は、土砂カバー２３の開閉軌跡を避けて配置されている。
そのため、土砂カバー２３の開閉時に第一取付部材１００が土砂カバー２３の開閉動作を阻害することはない。したがって、土砂カバー２３の開閉動作をスムーズに行うことができる。加えて、土砂カバー２３を開けて各種タンク２９の補給等を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、作業性に優れる。
そのため、土砂カバー２３の開閉時に第一取付部材１００が土砂カバー２３の開閉動作を阻害することはない。したがって、土砂カバー２３の開閉動作をスムーズに行うことができる。加えて、土砂カバー２３を開けて各種タンク２９の補給等を行う場合、第一取付部材１００を取り外す必要がないため、作業性に優れる。
【0095】
＜その他の実施形態＞
上述した実施形態では、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、第一取付部材よりも車体内方に配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、第一取付部材よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、上部旋回体の外周縁よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、不図示のプロテクタよりも車体内方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラの配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
上述した実施形態では、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、第一取付部材よりも車体内方に配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、第一取付部材よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、上部旋回体の外周縁よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラのそれぞれは、不図示のプロテクタよりも車体内方に配置されていてもよい。例えば、右カメラ及び後カメラの配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0096】
上述した実施形態では、複数のカメラのうち右カメラは、曲げ部に取り付けられている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、右カメラは、直線部に取り付けられていてもよい。例えば、各カメラは、カメラケースを介さずに、右後側パイプに取り付けられていてもよい。例えば、第一取付部材に対する各カメラの取付態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0097】
上述した実施形態では、左カメラを取り付け可能な第二取付部材がチルトフロアに支持されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、第二取付部材は、チルトフロアとは異なる部材に取り付けられていてもよい。例えば、左カメラとは異なるカメラを取り付け可能な取付部材が、チルトフロアに支持されていてもよい。
【0098】
上述した実施形態では、第二取付部材は、チルトフロアに対して複数箇所で取り付けられている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、第二取付部材は、チルトフロアに対して一箇所のみで取り付けられていてもよい。例えば、第二取付部材の取付態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0099】
上述した実施形態では、左カメラは、第二取付部材よりも車体内方に配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、左カメラは、第二取付部材よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、左カメラは、上部旋回体の外周縁よりも車体外方に配置されていてもよい。例えば、左カメラは、不図示のプロテクタよりも車体内方に配置されていてもよい。例えば、左カメラの配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0100】
上述した実施形態では、複数のカメラは、鉛直方向において１ｍ以上２ｍ以下の高さ範囲に配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、複数のカメラは、鉛直方向において０．１ｍ以上１ｍ未満の高さ範囲に配置されていてもよいし、２ｍ超過の高さに配置されていてもよい。例えば、各カメラの設置高さは、要求仕様に応じて変更することができる。
【0101】
上述した実施形態では、第一取付部材は、右カメラケースが取り付けられる右ケース取付部と、後カメラケースが取り付けられる後ケース取付部と、を橋渡す橋渡し部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、第一取付部材は、橋渡し部を備えていなくてもよい。例えば、図１８に示すように、右カメラケースが取り付けられる右ケース取付部３１１と、後カメラケースが取り付けられる後ケース取付部３１２と、は互いに離れて配置されていてもよい。例えば、第一取付部材の構成態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0102】
上述した実施形態では、検知部取付構造は、鉛直方向に沿って延び、第一取付部材とフレームとを連結する連結部材を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、検知部取付構造は、連結部材を備えていなくてもよい。例えば、右後側パイプとフレームとは上下方向に互いに離れて配置されていてもよい。例えば、第一取付部材とフレームとの連結態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0103】
上述した実施形態では、検知部取付構造は、複数のカメラのうち２つとフレームに設けられた制御部とをつなぐ配線束を備え、配線束は、フレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアを避けて配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、配線束は、チルトフロアの動作に追従可能な長さを有し、チルトフロアに部分的に配置されていてもよい。例えば、検知部取付構造は、配線束を備えていなくてもよい。例えば、各カメラは、無線により通信可能な制御部を内蔵していてもよい。例えば、複数のカメラの少なくとも１つとフレームに設けられた制御部とをつなぐ配線の配置態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0104】
上述した実施形態では、複数の検知部の一例として、右カメラ、後カメラ及び左カメラを備えた例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、複数の検知部は、右カメラ、後カメラ及び左カメラ以外の他のカメラを備えていてもよい。例えば、複数の検知部は、レーダを備えていてもよい。例えば、複数の検知部は、カメラ及びレーダを備えていてもよいし、レーダのみを備えていてもよい。例えば、複数の検知部の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0105】
上述した実施形態では、油圧ショベルの一例として、歩行者が通る道路等の工事現場などで使用される小型油圧ショベルを挙げて説明したが、これに限らない。例えば、油圧ショベルは、鉱山などで使用されるマイニングショベルなどの大型油圧ショベルであってもよい。例えば、油圧ショベルの態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
【0106】
上述した実施形態では、作業機械（作業車両）の一例として、油圧ショベルを挙げて説明したが、これに限らない。例えば、ダンプトラックやブルドーザ、ホイールローダ等の他の作業車両に本発明を適用してもよい。
【0107】
上述した実施形態では、検知部取付構造は、油圧ショベルの周囲を検知する複数の検知部を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、検知部取付構造は、油圧ショベル以外の他の作業車両の周囲を検知する複数の検知部を備えていてもよい。検知部取付構造の態様は、要求仕様に応じて変更することができる。
例えば、検知部取付構造は、作業機械の周囲を検知する複数の検知部と、作業機械のフレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材と、を備えていてもよい。
ところで、検知部をチルトフロアの近傍に取り付けた場合には、検知部がチルトフロアの動作を阻害する可能性がある。
これに対して本態様では、複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材がチルトフロアに支持されていることで、チルトフロアの動作時に検知部はチルトフロアと一体に動くため、検知部がチルトフロアの動作を阻害することはない。したがって、チルトフロアの動作をスムーズに行うことができる。
例えば、検知部取付構造は、作業機械の周囲を検知する複数の検知部と、作業機械のフレームに対して着座位置とチルト位置との間で移動可能なチルトフロアに支持され、前記複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材と、を備えていてもよい。
ところで、検知部をチルトフロアの近傍に取り付けた場合には、検知部がチルトフロアの動作を阻害する可能性がある。
これに対して本態様では、複数の検知部の少なくとも１つを取り付け可能な取付部材がチルトフロアに支持されていることで、チルトフロアの動作時に検知部はチルトフロアと一体に動くため、検知部がチルトフロアの動作を阻害することはない。したがって、チルトフロアの動作をスムーズに行うことができる。
【0108】
上述した実施形態では、作業機械のキャブにモニタやブザー等を設けた構成を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、モニタやブザー等を、作業機械の遠隔操作を行うための遠隔操作席や、複数の作業機械を全体的に管理・統制する管制室に設けてもよい。例えば、モニタやブザー等を、携帯端末に設け、オペレータが携帯端末に表示された画像を見るようにしてもよい。このような場合、作業機械と、遠隔操作席・管制室・携帯端末とのそれぞれに通信手段を設け、画像などの情報の送受信を行う構成であってもよい。
【0109】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれらに限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能であり、上述した実施形態を適宜組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【0110】
１…油圧ショベル（作業機械）、２１…キャブ、２５…フレーム、４０…検知部取付構造、４１…右カメラ（検知部）、４２…後カメラ（検知部）、４３…左カメラ（検知部）、８１…右カメラの配線（配線）、８２…後カメラの配線、８２…配線束（配線）、９０…制御部、９２…チルトフロア、１００…第一取付部材、１１１…右ケース取付部（複数の検知部の少なくとも２つのうち一方が取り付けられる部分）、１１２…後ケース取付部（複数の検知部の少なくとも２つのうち他方が取り付けられる部分）、１１３…橋渡し部、１２２…第一曲げ部（曲げ部）、１５０…連結部材、２００…第二取付部材、ＨＲ…高さ範囲
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】