特開 2022-141070 収穫管理方法、収穫管理システム、運搬車、及び収穫管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022141070

(43)【公開日】2022-09-29

(54)【発明の名称】収穫管理方法、収穫管理システム、運搬車、及び収穫管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20220921BHJP

   A01D 27/00 20060101ALI20220921BHJP

   G16Y 10/05 20200101ALI20220921BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01D27/00

G16Y10/05

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021041207

(22)【出願日】2021-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】古市 光洋

(72)【発明者】

【氏名】久本 圭司

【テーマコード（参考）】

2B072

5L049

【Ｆターム（参考）】

2B072EA01

2B072EA06

2B072FA03

5L049CC01

(57)【要約】

【課題】圃場内のより細かな領域での収穫量を算出する。
【解決手段】収穫管理装置１００は、データ記憶部１６０と、分割領域算出部１７０と、収穫量算出部１８０とを備える。データ記憶部１６０は、圃場１０を移動して作物を収穫する収穫機３００の軌跡情報と、収穫機３００により収穫された作物を運搬車４００に載せる積載位置３０と、積載位置３０で運搬車４００に載せられる作物の重量とを記憶する。分割領域算出部１７０は、軌跡情報と、積載位置３０とに基づき、重量の作物を収穫した分割領域を算出する。収穫量算出部１８０は、分割領域と重量とに基づき、分割領域における作物の収穫量を算出する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場を移動して作物を収穫する収穫機の軌跡情報と、前記収穫機により収穫された前記作物を運搬車に載せる積載位置と、前記積載位置で前記運搬車に載せられる前記作物の重量とを記憶することと、
前記軌跡情報と、前記積載位置とに基づき、前記重量の前記作物を収穫した分割領域を算出することと、
前記分割領域と、前記重量とに基づき、前記分割領域における前記作物の収穫量を算出することと、
を含む収穫管理方法。

【請求項2】

前記分割領域は、前記軌跡情報に表された前記収穫機の軌跡を前記積載位置で分割した軌跡により算出される請求項１に記載の収穫管理方法。

【請求項3】

前記積載位置は、前記収穫機が収穫した前記作物を前記圃場に排出した位置を用いて表される
請求項１または２に記載の収穫管理方法。

【請求項4】

前記積載位置は、前記収穫機から前記運搬車に収穫した前記作物を積み替える位置を用いて表される
請求項１または２に記載の収穫管理方法。

【請求項5】

前記積載位置は、前記収穫機から排出された前記作物を前記運搬車に載せた位置を用いて表される
請求項１または２に記載の収穫管理方法。

【請求項6】

圃場を移動して作物を収穫する収穫機の軌跡情報と、前記収穫機により収穫された前記作物を運搬車に載せる積載位置と、前記積載位置で前記運搬車に載せられる前記作物の重量とを記憶するデータ記憶部と、
前記軌跡情報と、前記積載位置とに基づき、前記重量の前記作物を収穫した分割領域を算出する分割領域算出部と、
前記分割領域と、前記重量とに基づき、前記分割領域における前記作物の収穫量を算出する収穫量算出部と、
を備える収穫管理システム。

【請求項7】

圃場で収穫され、積載される作物の重量を測定する重量センサと、
前記作物が積載された積載位置を測定する測位装置と、
測定された前記積載位置と、前記重量とを関連付けて表す情報を出力する通信装置と、
を備える運搬車。

【請求項8】

圃場を移動して作物を収穫する収穫機の軌跡情報と、前記収穫機により収穫された前記作物を運搬車に載せる積載位置と、前記積載位置で前記運搬車に載せられる前記作物の重量とを記憶することと、
前記軌跡情報と、前記積載位置とに基づき、前記重量の前記作物を収穫した分割領域を算出することと、
前記分割領域と、前記重量とに基づき、前記分割領域における前記作物の収穫量を算出することと、
を演算装置に実行させる収穫管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、収穫管理方法、収穫管理システム、運搬車、及び収穫管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、栽培管理の分析に圃場における農作業に関する情報を用いることが研究されている。例えば、圃場の畝から収穫した根菜類、例えば人参などの収穫量は、選果場において、圃場で収穫された作物の重量を計測して把握される。

【0003】

特許文献１には、圃場の畝から根菜類を引き抜いて収穫して収容容器に収納し、収容容器が満杯になると、満杯になった収容容器を圃場に排出する収穫機が開示されている。収容容器は、運搬車により回収されて選果場に運ばれる。選果場に運ばれた収容容器の重量を図ることで、圃場における収穫量が計測される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－０８７２８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、圃場における収穫量は計測できても、圃場内のより細かな領域での収穫量を計測することができない。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、圃場内のより細かな領域での収穫量を算出することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理方法は、圃場（１０）を移動して作物を収穫する収穫機（３００）の軌跡情報と、収穫機（３００）により収穫された作物を運搬車（４００）に載せる積載位置（３０）と、積載位置（３０）で運搬車（４００）に載せられる作物の重量とを記憶することを含む。また、収穫管理方法は、軌跡情報と、積載位置（３０）とに基づき、重量の作物を収穫した分割領域を算出することを含む。さらに、収穫管理方法は、分割領域と重量とに基づき、分割領域における作物の収穫量を算出することを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理システム（１０００）は、データ記憶部（１６０）と、分割領域算出部（１７０）と、収穫量算出部（１８０）とを備える。データ記憶部（１６０）は、圃場（１０）を移動して作物を収穫する収穫機（３００）の軌跡情報と、収穫機（３００）により収穫された作物を運搬車（４００）に載せる積載位置（３０）と、積載位置（３０）で運搬車（４００）に載せられる作物の重量とを記憶する。分割領域算出部（１７０）は、軌跡情報と、積載位置（３０）とに基づき、重量の作物を収穫した分割領域を算出する。収穫量算出部（１８０）は、分割領域と重量とに基づき、分割領域における作物の収穫量を算出する。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による運搬車（４００）は、重量センサ（４４０）と、測位装置（４５０）と、通信装置（４３０）とを備える。重量センサ（４４０）は、圃場（１０）で収穫され、積載される作物の重量を測定する。測位装置（４５０）は、作物が積載された積載位置（３０）を測定する。通信装置（４３０）は、測定された積載位置（３０）と、重量とを関連付けて表す情報を出力する。

【0011】

上記目的を達成するための一実施の形態による収穫管理プログラム（５００）は、圃場（１０）を移動して作物を収穫する収穫機（３００）の軌跡情報と、収穫機（３００）により収穫された作物を運搬車（４００）に載せる積載位置（３０）と、積載位置（３０）で運搬車（４００）に載せられる作物の重量とを記憶することを演算装置（１２０）に実行させる。また、収穫管理プログラム（５００）は、軌跡情報と、積載位置（３０）とに基づき、重量の作物を収穫した分割領域を算出することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、収穫管理プログラム（５００）は、分割領域と重量とに基づき、分割領域における作物の収穫量を算出することを演算装置（１２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0012】

上記の形態によれば、圃場を分割した分割領域での収穫量を計測することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】一実施の形態における収穫管理システムの概略構成図である。

【図2】一実施の形態において、収穫管理システムにより分割領域の収穫量を計測することを説明するための図である。

【図3】一実施の形態における収穫機の概略構成図である。

【図4】一実施の形態における運搬車の概略構成図である。

【図5】一実施の形態における運搬車の構成図である。

【図6】一実施の形態における収穫管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図7】一実施の形態における収穫管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【図8】一実施の形態における収穫管理システムにより算出した収穫量を表す画面を表す図である。

【図9】一実施の形態における収穫管理システムが栽培管理の分析のために表示する画面を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による収穫管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、収穫管理システム１０００は、収穫管理装置１００と、端末２００と、収穫機３００と、運搬車４００とを備える。収穫管理装置１００は、ネットワーク５０、例えばインターネットを介して、端末２００と、収穫機３００と、運搬車４００と通信可能に接続されている。

【0015】

収穫機３００は、図２に示すように、圃場１０内を移動して、作物、例えば畝に沿って植えられた作物を収穫する。例えば、収穫機３００は、畝に沿って植えられた作物を収穫するために、入場軌跡２０に沿って、作物を収穫する畝の位置まで移動する。収穫機３００は、作物を収穫する畝の一端に到着すると、第１収穫軌跡２１－１に沿って移動して、作物を収穫する。収穫を開始した畝の一端から他端まで移動すると、収穫機３００は、旋回して第２収穫軌跡２１－２に沿って移動して、作物を収穫する。さらに、収穫機３００は、さらに旋回して第３収穫軌跡２１－３に沿って移動し、作物を収穫する。このように、収穫機３００は、圃場内を畝に沿った移動と旋回とを繰り返して、作物を収穫して、収穫した作物を収穫機３００に設けられた収容容器に収容する。なお、第１収穫軌跡２１－１、第２収穫軌跡２１－２などを区別しないとき、収穫機３００が移動した軌跡を収穫軌跡２１と呼ぶ。

【0016】

例えば、収穫機３００は、第３収穫軌跡２１－３に沿って移動して、第１積載位置３０－１に達したとき、収容容器が収穫された作物で満杯になる。満杯になった収容容器は、第１積載位置３０－１において、運搬車４００に積載される。運搬車４００は、積載された収容容器の重量から収容容器のみの重量を減算して作物の重量を測定する。測定された作物の重量は、それまでに収穫機３００が移動した第１収穫軌跡２１－１と、第２収穫軌跡２１－２と、第３収穫軌跡２１－３とで収穫された作物の収穫量を表す。同様に、運搬車４００は、第２積載位置３０－２において、収容容器を積載し、積載された収容容器の重量から作物の重量を測定する。測定された作物の重量は、第４収穫軌跡２１－４と、第５収穫軌跡２１－５と、第６収穫軌跡２１－６と、第７収穫軌跡２１－７とで収穫された作物の収穫量を表す。圃場１０において、作物の収穫を終了したときの収容容器の重量から測定される作物の重量は、第８収穫軌跡２１－８と、第９収穫軌跡２１－９と、第１０収穫軌跡２１－１０とで収穫された作物の収穫量を表す。なお、第１積載位置３０－１と、第２積載位置３０－２とを区別しないとき、運搬車４００が収容容器を積載した位置を積載位置３０と呼ぶ。

【0017】

図１に示す収穫管理装置１００は、収穫機３００が移動した収穫軌跡２１と、運搬車４００が収容容器を積載した積載位置３０と、収容容器の重量とを、収穫機３００または運搬車４００から取得する。収穫管理装置１００は、取得された各情報に基づき、圃場１０の各分割領域、例えば第１収穫軌跡２１－１から第３収穫軌跡２１－３までの領域で収穫された作物の収穫量を算出する。各分割領域は、例えば、収穫機３００が移動した軌跡情報を積載位置３０で分割した領域を表す。算出された収穫量は、端末２００の入出力装置２１０に出力されて、ユーザ、例えば作業者、圃場１０の所有者に報知される。

【0018】

このように、収穫管理システム１０００は、圃場１０内を分割した分割領域における作物の収穫量をユーザに報知する。

【0019】

（収穫管理システムの構成）
収穫機３００は、図３に示すように、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、センサ３４０と、測位装置３５０とを備える。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0020】

通信装置３３０は、ネットワーク５０に電気的に接続され、ネットワーク５０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、収穫管理装置１００から取得する信号を演算装置３２０に転送する。また、演算装置３２０が生成した信号を収穫管理装置１００に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0021】

センサ３４０は、収穫機３００に設けられた収容容器に収容された作物の量を検出する。例えば、センサ３４０は、収容容器に収容された作物の量が閾値を超えたことを検出する。センサ３４０は、例えば、所定の高さに赤外線センサを備え、収容された作物の高さが赤外線センサの高さを越えたときに、作物の量が閾値を越えたと判定する。また、センサ３４０は、収容された作物の高さを測定し、測定された高さが閾値を越えたときに、作物の量が閾値を越えたと判定してもよい。センサ３４０は、収容容器に収容された作物の量が閾値を超えると、収容容器が満杯に近いことを報知する。ユーザは、センサ３４０からの報知に基づき、収容容器を運搬車４００に移動させる。

【0022】

測位装置３５０は、各時刻における自機の位置、例えば緯度と、経度とを測定する。測定された位置を表す位置情報は、演算装置３２０に送信される。測位装置３５０は、収穫機３００に設けられることにより、収穫機３００の各時刻における位置を測定する。測位装置３５０は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0023】

演算装置３２０は、収穫機３００の稼働情報を収穫管理装置１００に送信する。稼働情報は、測位装置３５０に測定された収穫機３００の位置情報を含む。また、稼働情報は、圃場１０で作業を行っているときの収穫機３００の状態を表す情報を含み、例えば収穫機３００の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況を含んでもよい。

【0024】

運搬車４００は、図４に示すように、入出力装置４１０と、演算装置４２０と、通信装置４３０と、重量センサ４４０と、測位装置４５０とを備える。入出力装置４１０には、演算装置４２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置４１０は、演算装置４２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置４１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0025】

通信装置４３０は、ネットワーク５０に電気的に接続され、ネットワーク５０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置４３０は、収穫管理装置１００から取得する信号を演算装置４２０に転送する。また、演算装置４２０が生成した信号を収穫管理装置１００に転送する。通信装置４３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0026】

重量センサ４４０は、運搬車４００に積載された収容容器の重量から作物の重量を測定する。例えば、重量センサ４４０は、測定される重量が収容容器のみの重量を減算されるように０点調節され、運搬車４００に積載された収容容器の重量を測定することで、収容容器に収容された作物の重量を測定する。重量センサ４４０は、例えば、図５に示すように、ロードセルを含み、リアリフト４４５に設けられてもよい。この場合、重量センサ４４０は、リアリフト４４５の積載部４４７に乗せられた収容容器の重量を測定する。

【0027】

図４に示す測位装置４５０は、各時刻における自機の位置、例えば緯度と、経度とを測定する。測定された位置を表す位置情報は、演算装置４２０に送信される。測位装置４５０は、運搬車４００に設けられることにより、運搬車４００の各時刻における位置を測定する。測位装置４５０は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0028】

演算装置４２０は、運搬車４００の積載量に関する情報を収穫管理装置１００に送信する。積載量に関する情報は、重量センサ４４０で測定された重量を表す情報と、測位装置４５０に測定された運搬車４００の位置情報とを含む。例えば、積載量に関する情報は、運搬車４００に積載された作物の重量と、運搬車４００に作物が積載された積載位置３０とを表す。

【0029】

収穫管理装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。収穫管理装置１００は、収穫機３００と運搬車４００とから取得する情報に基づき、圃場１０の分割領域における収穫量を算出する。収穫管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0030】

通信装置１３０は、ネットワーク５０に電気的に接続され、ネットワーク５０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、端末２００と、収穫機３００と、運搬車４００とから取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００と、収穫機３００と、運搬車４００とのいずれかに転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0031】

記憶装置１４０は、分割領域における収穫量を算出するための様々なデータ、例えば収穫管理プログラム５００を格納する。記憶装置１４０は、収穫管理プログラム５００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。収穫管理プログラム５００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0032】

演算装置１２０は、収穫管理プログラム５００を記憶装置１４０からに読み出し、分割領域における収穫量を算出するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0033】

演算装置１２０は、収穫管理プログラム５００を読み出し実行することで、図６に示すように、データ記憶部１６０と、分割領域算出部１７０と、収穫量算出部１８０とを実現する。データ記憶部１６０は、収穫機３００または運搬車４００から取得される情報を記憶する。分割領域算出部１７０は、収穫機３００と運搬車４００とから取得される情報に基づき、収穫量を算出するための分割領域を算出する。収穫量算出部１８０は、収穫機３００と運搬車４００とから取得される情報に基づき、各分割領域の収穫量を算出して、算出された収穫量を表す出力信号を端末２００に送信する。

【0034】

図１に示す端末２００は、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0035】

通信装置２３０は、ネットワーク５０に電気的に接続され、ネットワーク５０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、収穫管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を収穫管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0036】

記憶装置２４０は、収穫管理装置１００から取得された収穫量を表す情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム５１０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム５１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム５１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム５１０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

【0037】

演算装置２２０は、表示プログラム５１０を読み出し実行することで、図６に示すように、入出力装置２１０と協働して、収穫管理装置１００から取得された収穫量を表す情報を表示する表示部２６０を実現する。

【0038】

（収穫管理システムの動作）
図３に示す収穫機３００の測位装置３５０は、圃場１０で収穫するとき、収穫機３００の各時刻における位置を表す位置情報を取得する。例えば、図２に示すように、収穫機３００が入場軌跡２０と、収穫軌跡２１とに沿って移動すると、測位装置３５０は、入場軌跡２０または収穫軌跡２１上の位置を測定する。収穫機３００が圃場１０を移動するときの各時刻における位置を表す位置情報は、測位装置３５０から演算装置３２０に伝達される。演算装置３２０は、取得された位置情報を収穫機３００の軌跡を表す軌跡情報として、収穫管理装置１００に送信する。例えば、軌跡情報は、収穫管理装置１００に送信される稼働情報に含められる。

【0039】

第１積載位置３０－１において、収穫された作物を収容する収容容器が、運搬車４００に積載される。運搬車４００の測位装置４５０は、収容容器が積載された第１積載位置３０－１を測定する。また、運搬車４００の重量センサ４４０は、積載された作物の重量を測定する。また、第２積載位置３０－２においても同様に、第２積載位置３０－２と、作物の重量とが測定される。さらに、圃場１０での収穫が完了したときも、収穫が完了した位置で収容容器が運搬車４００に積載されることで、測位装置４５０と重量センサ４４０とは積載位置３０と、作物の重量とを測定する。演算装置４２０は、測定された積載位置３０を測位装置４５０から取得して、各積載位置３０における作物の重量を重量センサ４４０から取得する。演算装置４２０は、積載位置３０と、作物の重量とを表す積載量に関する情報を、収穫管理装置１００に送信する。

【0040】

図１に示す収穫管理装置１００の演算装置１２０は、例えば、稼働情報と、積載量に関する情報を受信すると、収穫管理プログラム５００を読み出し実行する。収穫管理プログラム５００を実行することで、演算装置１２０は、収穫管理方法の一部である図７に示す処理を実行する。ステップＳ１１０において、演算装置１２０で実現されるデータ記憶部１６０は、収穫機３００から稼働情報を取得して、稼働情報から収穫機３００の軌跡を表す軌跡情報を抽出する。

【0041】

ステップＳ１２０おいて、データ記憶部１６０は、運搬車４００から積載量に関する情報を取得して、取得された情報から積載位置３０と、各積載位置３０における作物の重量とを抽出する。

【0042】

ステップＳ１３０において、分割領域算出部１７０は、軌跡情報と、積載位置３０とに基づき、収穫量を算出するための分割領域を算出する。分割領域算出部１７０は、軌跡情報に表された収穫機３００の軌跡を積載位置３０で分割して、分割された各軌跡を含む領域を分割領域として算出する。

【0043】

例えば、図２に示す例において、分割領域算出部１７０は、収穫機３００が移動した軌跡を第１積載位置３０－１と、第２積載位置３０－２とで分割して、分割領域を算出する。具体的には、分割領域算出部１７０は、収穫機３００が収穫を開始してから第１積載位置３０－１までに移動した軌跡を表す、第１収穫軌跡２１－１と、第２収穫軌跡２１－２と、第３収穫軌跡２１－３とを含む領域を第１分割領域として算出する。また、分割領域算出部１７０は、第１積載位置３０－１から第２積載位置３０－２までに収穫機３００が移動した軌跡を表す、第４収穫軌跡２１－４と、第５収穫軌跡２１－５と、第６収穫軌跡２１－６と、第７収穫軌跡２１－７とを含む領域を第２分割領域として算出する。さらに、分割領域算出部１７０は、第２積載位置３０－２から圃場１０における収穫が完了するまでに移動した軌跡を表す、第８収穫軌跡２１－８と、第９収穫軌跡２１－９と、第１０収穫軌跡２１－１０とを含む領域を第３分割領域として算出する。

【0044】

また、分割領域は、圃場１０の畝に沿った軌跡を含み、収穫機３００が旋回している軌跡を含まなくてもよい。例えば、分割領域算出部１７０には、畝の延びる畝方向が登録されている。分割領域算出部１７０は、畝方向に移動する軌跡情報、例えば第１収穫軌跡２１－１、第２収穫軌跡２１－２などを含み、畝方向に移動していない軌跡情報、例えば、第１収穫軌跡２１－１の終点から第２収穫軌跡２１－２の始点までの軌跡を含まないように分割領域を算出してもよい。分割領域算出部１７０は、畝方向と軌跡情報に表された移動方向との成す角度に基づき、畝方向に移動する軌跡情報か否かを判定する。軌跡情報により表された移動方向と畝方向との成す角度が閾値以下であるとき、分割領域算出部１７０は、畝方向に移動する軌跡情報であると判定する。軌跡情報に表された移動方向は、例えば、軌跡情報に含まれる時間的に隣接する複数の位置情報の変化により表される。

【0045】

分割領域は、軌跡情報に表された位置情報の集合でもよい。例えば、図２に示す第１収穫軌跡２１－１から第３収穫軌跡２１－３までの第１分割領域は、図８に示すように、第１軌跡情報４０－１と、第２軌跡情報４０－２と、第３軌跡情報４０－３との集合を表す。ここで、第１軌跡情報４０－１は第１収穫軌跡２１－１を表す位置情報であり、第２軌跡情報４０－２は第２収穫軌跡２１－２を表す位置情報であり、第３軌跡情報４０－３は第３収穫軌跡２１－３を表す位置情報である。

【0046】

また、図２に示す第４収穫軌跡２１－４から第７収穫軌跡２１－７までの第２分割領域は、図８に示すように、第４軌跡情報４０－４と、第５軌跡情報４０－５と、第６軌跡情報４０－６と、第７軌跡情報４０－７との集合を表す。ここで、第４軌跡情報４０－４は第４収穫軌跡２１－４を表す位置情報であり、第５軌跡情報４０－５は第５収穫軌跡２１－５を表す位置情報であり、第６軌跡情報４０－６は第６収穫軌跡２１－６を表す位置情報であり、第７軌跡情報４０－７は第７収穫軌跡２１－７を表す位置情報である。

【0047】

また、図２に示す第８収穫軌跡２１－８から第１０収穫軌跡２１－１０までの第３分割領域は、図８に示すように、第８軌跡情報４０－８と、第９軌跡情報４０－９と、第１０軌跡情報４０－１０との集合を表す。ここで、第８軌跡情報４０－８は第８収穫軌跡２１－８を表す位置情報であり、第９軌跡情報４０－９は第９収穫軌跡２１－９を表す位置情報であり、第１０軌跡情報４０－１０は第１０収穫軌跡２１－１０を表す位置情報である。

【0048】

図７に示すステップＳ１４０において、収穫量算出部１８０は、積載量に関する情報に基づき、各分割領域の収穫量を算出する。例えば、収穫量算出部１８０は、算出された分割領域で収穫された作物の収穫量を、積載量に関する情報から算出する。具体的には、図２に示す第１収穫軌跡２１－１から第３収穫軌跡２１－３までの第１分割領域で収穫された作物の収穫量は、第１積載位置３０－１で測定された作物の重量に対応する。このため、収穫量算出部１８０は、第１分割領域で収穫された作物の収穫量を、第１積載位置３０－１で測定された重量により算出する。

【0049】

また、収穫量算出部１８０は、各分割領域において、単位面積、例えば１畝当たりの収穫量を算出する。収穫量算出部１８０は、分割領域に含まれる収穫軌跡２１に基づき、分割領域に含まれる畝の数量を算出する。２つの収穫軌跡２１により１つの畝を移動した軌跡が表されるとき、収穫量算出部１８０は、収穫軌跡２１の長さの比率により、分割領域に含まれる畝の数量を算出する。例えば、図２に示す第１収穫軌跡２１－１は、第１収穫軌跡２１－１が延在する直線上に他の収穫軌跡２１が含まれないため、１つの畝全体を移動した軌跡を表す。同様に、第２収穫軌跡２１－２も１つの畝全体を移動した軌跡を表す。しかし、第３収穫軌跡２１－３が第４収穫軌跡２１－４と同じ直線上に延在するため、第３収穫軌跡２１－３と第４収穫軌跡２１－４とにより１つの畝を移動した軌跡が表されている。このため、収穫量算出部１８０は、第３収穫軌跡２１－３の長さと第４収穫軌跡２１－４の長さと比率に基づき、第３収穫軌跡２１－３に対応する畝の数量を算出する。例えば、収穫量算出部１８０は、第３収穫軌跡２１－３に対応する畝の数量を０．７畝として算出する。この場合、収穫量算出部１８０は、第１分割領域の畝の数量を２．７畝として算出する。

【0050】

収穫量算出部１８０は、同様に、図２に示す第２分割領域の畝の数量を算出する。第７収穫軌跡２１－７に対応する畝の数量は、第７収穫軌跡２１－７の長さと第８収穫軌跡２１－８の長さとの比率に基づき、０．８畝として算出される。このため、収穫量算出部１８０は、第２分割領域の畝の数量を、第４収穫軌跡２１－４から第７収穫軌跡２１－７までに対応する畝の数量に基づき、３．１畝として算出する。同様に、収穫量算出部１８０は、第３分割領域の畝の数量を、第８収穫軌跡２１－８から第１０収穫軌跡２１－１０までに対応する畝の数量に基づき、２畝として算出する。

【0051】

収穫量算出部１８０は、各分割領域における収穫量を対応する分割領域の畝の数量で除算することで、各分割領域における１畝当たりの収穫量を算出する。収穫量算出部１８０は、分割領域に含まれる収穫軌跡２１の長さに基づき、各分割領域において、単位長さ当たりの収穫量を算出してもよい。

【0052】

収穫量が算出されると、収穫量算出部１８０は、図１に示す端末２００の演算装置２２０に収穫量を表す出力信号を出力する。端末２００の演算装置２２０は、出力信号を受信すると、表示プログラム５１０を読み出し実行する。演算装置２２０により実現される表示部２６０は、出力信号に基づき、収穫量を表す画面を入出力装置２１０に表示する。表示部２６０は、例えば、図８に示すように、軌跡情報４０と、軌跡情報４０に対応する収穫量とを関連付けて表示する。これにより、ユーザは、圃場１０の分割領域における収穫量を確認することができる。

【0053】

表示部２６０は、さらに、収穫量を表す画面に、作物の栽培に関する情報、例えば栽培中の航空写真や施肥の状況などを重ねて表示してもよい。ユーザは、栽培中における圃場１０の状況と、収穫量とを比較することで、より細かな栽培管理の分析を行うことができる。例えば、ユーザは、次に作物を栽培するときに、収穫量が少ない畝への施肥量を増加する。これにより、他の畝と同様の収穫量が見込まれる。

【0054】

例えば、図９に示すように、端末２００の表示部２６０は、収穫量を表す画像に、圃場１０で行われた農薬散布に関する情報を重ねた画面を表示してもよい。表示部２６０は、例えば、ブームスプレーヤ６００と、ブームスプレーヤ６００が移動した散布軌跡６２０と、ブームスプレーヤ６００に接続された第１ノズル６１０－１から第４ノズル６１０－４とを表示する。図９に示す例において、第９軌跡情報４０－９に対応する畝の収穫量と、第１０軌跡情報４０－１０に対応する畝の収穫量とが、他の畝の収穫量より少ない。一方、第９軌跡情報４０－９に対応する畝と、第１０軌跡情報４０－１０に対応する畝とへの農薬は、第４ノズル６１０－４から散布される。このため、ユーザは、収穫量が少ない原因を調査するために、第４ノズル６１０－４の点検を行う。

【0055】

また、表示部２６０は、収穫量を表す画像に、栽培中に雨が降ったあとの圃場１０の航空写真を重ねた画像を表示してもよい。航空写真において、第９軌跡情報４０－９に対応する畝と、第１０軌跡情報４０－１０に対応する畝との外側に水たまりが写っているとき、ユーザは、圃場１０の排水の向上を図る。例えば、ユーザは、次に作物を栽培するときに、第９軌跡情報４０－９に対応する畝と、第１０軌跡情報４０－１０に対応する畝との高さを高くする。

【0056】

このように、収穫管理システム１０００は、圃場１０の状況と、収穫量とを表示することで、ユーザにより栽培管理の分析を支援する。

【0057】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、収穫機３００の稼働情報は、任意の方法を用いて、収穫管理装置１００に送信してもよい。例えば、稼働情報は、収穫機３００から記憶媒体、例えばＵＳＢメモリに格納され、端末２００を介して収穫管理装置１００に送信されてもよい。また、稼働情報は、収穫機３００の通信装置３３０から近距離での通信が可能な無線通信を用いて運搬車４００に送信し、運搬車４００を介して、収穫管理装置１００に送信されてもよい。

【0058】

同様に、運搬車４００の積載量に関する情報は、任意の方法を用いて、収穫管理装置１００に送信してもよい。例えば、積載量に関する情報は、運搬車４００から記憶媒体、例えばＵＳＢメモリに格納され、端末２００を介して収穫管理装置１００に送信されてもよい。また、積載量に関する情報は、運搬車４００の通信装置４３０から近距離での通信が可能な無線通信を用いて収穫機３００に送信し、収穫機３００を介して、収穫管理装置１００に送信されてもよい。

【0059】

積載位置３０は、圃場１０を測定された作物の重量に対応する分割領域に分割できれば、任意の方法を用いて、測定されてもよい。例えば、収穫機３００の測位装置３５０が積載位置３０の位置を測定してもよい。収容容器は、収穫機３００と運搬車４００を隣接するように停止させて、収穫機３００から運搬車４００に積み替えられる場合がある。この場合、例えば、収穫機３００の演算装置３２０は、収容容器が収穫機３００から運搬車４００に積み替えられていることを検出し、測位装置３５０を用いて積み替えを検出したときの収穫機３００の位置を積載位置３０として測定する。収穫機３００の演算装置３２０は、測定された積載位置３０と、測定された時刻とを表す情報を収穫管理装置１００に送信する。また、運搬車４００の演算装置４２０は、測定された作物の重量と、測定された時刻とを表す情報を収穫管理装置１００に送信する。収穫管理装置１００の収穫量算出部１８０は、測定された時刻に基づき、収穫機３００から取得する積載位置３０を表す情報と、作物の重量とを表す情報とを関連付ける。例えば、収穫量算出部１８０は、積載位置３０で、同じ時刻に測定された重量の作物を運搬車４００に積載されたと判定する。

【0060】

また、収穫機３００は、測定された積載位置３０と、運搬車４００の重量センサ４４０により測定された作物の重量とを関連付けた情報を収穫管理装置１００に送信してもよい。例えば、収穫機３００の演算装置３２０は、収容容器が収穫機３００から運搬車４００に積み替えられた積載位置３０を測位装置３５０から取得する。また、積み替えが行われるときに、運搬車４００の演算装置４２０は、重量センサ４４０から作物の重量を取得して、取得された重量を表す情報を収穫機３００の演算装置３２０に送信する。収穫機３００は、測位装置３５０から取得した積載位置３０と、運搬車４００の演算装置４２０から取得した重量とを表す情報を収穫管理装置１００に送信する。

【0061】

なお、収容容器が収穫機３００から運搬車４００に積み替えられたことを、収穫機３００のセンサ３４０が検出してもよい。例えば、収穫機３００のセンサ３４０は、収容容器に収容された作物の量が閾値を超えている状態から、閾値以下の状態に変化したことを検知する。センサ３４０は、例えば、所定の高さに赤外線センサを備え、収容された作物の高さが赤外線センサの高さを越えている状態から、赤外線センサの高さより低くなったときに、収容容器が積み替えられたと判定する。

【0062】

収容容器は、収穫された作物で満杯になったときに収穫機３００から圃場１０に排出され、運搬車４００により回収される場合がある。この場合、収穫機３００の演算装置３２０は、収容容器を排出した位置を積載位置３０として測位装置３５０から取得してもよい。例えば、収穫機３００の演算装置３２０は、積載位置３０と、収容容器を排出した順番とを関連付けた情報を収穫管理装置１００に送信する。運搬車４００は、収穫機３００から排出された順番に収容容器を積載する。例えば、図２に示す例では、運搬車４００は、１番目に排出された第１積載位置３０－１に置かれた収容容器を、最初に積載する。次に、運搬車４００は、２番目に排出された第２積載位置３０－２に置かれた収容容器を積載する。運搬車４００の演算装置４２０は、積載された作物の重量と、積載された順番とを関連付けた情報を収穫管理装置１００に送信する。収穫管理装置１００の収穫量算出部１８０は、収穫機３００から排出された順番と、運搬車４００に積載された順番とに基づき、積載位置３０と重量とを関連付ける。具体的には、収穫量算出部１８０は、最初に積載された作物の重量が、収穫機３００から最初に排出された積載位置３０で運搬車４００に積載されたと判定する。

【0063】

また、運搬車４００の演算装置４２０は、排出された収容容器を運搬車４００に載せた位置を積載位置３０として測定してもよい。

【0064】

収容容器に収容された作物の重量は、任意の演算装置、例えば運搬車４００の演算装置４２０、収穫管理装置１００の演算装置１２０などで算出されてもよい。例えば、運搬車４００の重量センサ４４０は、積載された収容容器の重量を測定し、測定された収容容器の重量を運搬車４００の演算装置４２０に送信する。演算装置４２０は、収容容器のみの重量を記憶し、収容容器の重量から作物の重量を算出してもよい。また、作物の重量は、収穫管理装置１００の演算装置１２０により収容容器の重量から算出されてもよい。

【0065】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、収穫機３００の測位装置３５０が積載位置３０を測定するとき、運搬車４００の測位装置４５０は省略されてもよい。また、データ記憶部１６０と、分割領域算出部１７０と、収穫量算出部１８０とのすべてまたは一部は、端末２００で実現されてもよい。この場合、収穫管理プログラム５００のすべてまたは一部は、端末２００の記憶装置２４０に格納される。また、収穫管理プログラム５００は、表示プログラム５１０を含んでもよい。

【符号の説明】

【0066】

１、２ ：記憶媒体
１０ ：圃場
２０ ：入場軌跡
２１ ：収穫軌跡
３０ ：積載位置
４０ ：軌跡情報
５０ ：ネットワーク
１００ ：収穫管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１６０ ：データ記憶部
１７０ ：分割領域算出部
１８０ ：収穫量算出部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２６０ ：表示部
３００ ：収穫機
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：センサ
３５０ ：測位装置
４００ ：運搬車
４１０ ：入出力装置
４２０ ：演算装置
４３０ ：通信装置
４４０ ：重量センサ
４４５ ：リアリフト
４４７ ：積載部
４５０ ：測位装置
５００ ：収穫管理プログラム
５１０ ：表示プログラム
６００ ：ブームスプレーヤ
６１０－１：第１ノズル
６１０－２：第２ノズル
６１０－３：第３ノズル
６１０－４：第４ノズル
６２０ ：散布軌跡
１０００ ：収穫管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】