特開 2022-157732 車両制御装置、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022157732

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】車両制御装置、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 8/00 20060101AFI20221006BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

B60L8/00

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021062127

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】阿部 典行

【テーマコード（参考）】

5H125

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AC09

5H125AC12

5H125CA04

5H125CA18

5H125CD02

5H125EE52

5H125EE61

5H125EE66

(57)【要約】

【課題】効率よく発電すること。
【解決手段】太陽光発電による電力で走行する車両に用いられる車両制御装置であって、走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得する日射情報取得部と、前記日射情報取得部によって取得された日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定する目標速度決定部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

太陽光発電による電力で走行する車両に用いられる車両制御装置であって、
走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得する日射情報取得部と、
前記日射情報取得部によって取得された日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定する目標速度決定部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記車両は、運転者の操作がなくても走行する自動運転車両であり、
前記目標速度決定部によって決定された前記目標速度に基づいて、車速を制御する車速制御部を備える、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記車両は、運転者が運転する車両であり、
前記目標速度決定部によって決定された前記目標速度に基づいて、車速の変更を運転者に推奨する車速変更推奨部を備える、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記日射情報取得部は、目的地に到着するまで、所定タイミングで日射情報を取得し、
前記目標速度決定部は、前記所定タイミングで取得された日射情報に基づいて、前記目標速度を補正する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記所定タイミングで取得された日射情報と、前記目標速度の決定に用いられた日射情報とを比較した比較結果を取得する比較結果取得部と、
前記目標速度決定部は、前記比較結果が所定の閾値を超える場合に、前記目標速度を補正する、
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記目標速度決定部は、車速を変更する際の加減速に関する情報に基づいて、車速を前記目標速度に変更する際の目標とする加減速を決定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

自車両の周囲を走行する周辺車両の走行状態に関する情報を取得する走行状態取得部を備え、
前記目標速度決定部は、前記加減速に関する情報と、前記走行状態に関する情報とに基づいて、前記加減速を決定する、
請求項６に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記目標速度決定部は、前記走行経路上の制約に関する道路制約情報に基づいて、前記目標速度を決定する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記目標速度決定部は、前記走行経路上における事故の発生率を示す事故発生率情報に基づいて、前記目標速度を決定する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項10】

太陽光発電による電力で走行する車両に用いられるコンピュータが、
走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得し、
取得した日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定する、
制御方法。

【請求項11】

太陽光発電による電力で走行する車両に用いられるコンピュータに、
走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得させ、
取得した日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、太陽光によって発電された電力を用いて走行する車両が知られている。関連する技術として、日射条件の良い走行経路を選択することや、一時的に日陰を通過する場合には太陽光発電を行う装置をオフにしないようにすることなどが開示されている（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１２５８０３号公報

【特許文献2】特開２０１６－１６３４７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、最短距離や最小のエネルギーとなる経路を選択して車速や加速度を決定するに過ぎず、効率よく発電することができないことがあった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、効率よく発電することができることを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、太陽光発電による電力で走行する車両に用いられる車両制御装置であって、走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得する日射情報取得部と、前記日射情報取得部によって取得された日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定する目標速度決定部と、を備える。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記車両は、運転者の操作がなくても走行する自動運転車両であり、前記目標速度決定部によって決定された前記目標速度に基づいて、車速を制御する車速制御部を備える。

【0008】

（３）：上記（１）の態様において、前記車両は、運転者が運転する車両であり、前記目標速度決定部によって決定された前記目標速度に基づいて、車速の変更を運転者に推奨する車速変更推奨部を備える。

【0009】

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記日射情報取得部は、目的地に到着するまで、所定タイミングで日射情報を取得し、前記目標速度決定部は、前記所定タイミングで取得された日射情報に基づいて、前記目標速度を補正する。

【0010】

（５）：上記（４）の態様において、前記所定タイミングで取得された日射情報と、前記目標速度の決定に用いられた日射情報とを比較した比較結果を取得する比較結果取得部と、前記目標速度決定部は、前記比較結果が所定の閾値を超える場合に、前記目標速度を補正する。

【0011】

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記目標速度決定部は、車速を変更する際の加減速に関する情報に基づいて、車速を前記目標速度に変更する際の目標とする加減速を決定する。

【0012】

（７）：上記（６）の態様において、自車両の周囲を走行する周辺車両の走行状態に関する情報を取得する走行状態取得部を備え、前記目標速度決定部は、前記加減速に関する情報と、前記走行状態に関する情報とに基づいて、前記加減速を決定する。

【0013】

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記目標速度決定部は、前記走行経路上の制約に関する道路制約情報に基づいて、前記目標速度を決定する。

【0014】

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記目標速度決定部は、前記走行経路上における事故の発生率を示す事故発生率情報に基づいて、前記目標速度を決定する。

【0015】

（１０）：この発明の一態様に係る制御方法は、太陽光発電による電力で走行する車両に用いられるコンピュータが、走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得し、取得した日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定する。

【0016】

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、太陽光発電による電力で走行する車両に用いられるコンピュータに、走行予定の経路である走行経路上の日射量を示す日射情報を取得させ、取得した日射情報と、日射量と速度とを対応付けた情報とに基づいて、前記走行経路上における目標とする目標速度を決定させる。

【発明の効果】

【0017】

（１）～（１１）によれば、効率よく発電することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態１に係る車両Ｍの構成の一例を示す図である。

【図2】実施形態１の概要の一例を示す図である。

【図3】実施形態１に係る車両制御装置１００の一例を示す図である。

【図4】実施形態１に係る車両制御装置１００が行う車両制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図5】実施形態２に係る車両制御装置１００の一例を示す図である。

【図6】実施形態２に係る車両制御装置５００が行う車両制御処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】実施形態２に係る車速変更の推奨を示す画面例である。

【図8】実施形態２に係る車速変更の推奨を示す画面例である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

［実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の車両、制御装置、制御方法、及びプログラムの実施形態１、２について説明する。

【0020】

［実施形態１］
［車両Ｍの一例］
図１は、実施形態１に係る車両Ｍの構成の一例を示す図である。図１に示す車両Ｍは、太陽光によって発電された電力を用いて走行する電気自動車（ＥＶ車：Electric Vehicle）である。なお、車両Ｍは、ＥＶ車であるが、太陽光パネル１０１を備える車両であれば、これに限らない。例えば、車両Ｍは、ＨＶ車（Hybrid Vehicle）や、ＰＨＶ車（Plug-in Hybrid Vehicle）とすることも可能である。

【0021】

車両Ｍは、運転者の操作がなくても自動で走行する自動運転を行うことが可能な車両である。自動運転は、例えば、常にシステムが全ての運転タスクを実施する完全自動運転である。なお、自動運転は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＫＡＳ（Lane Keep Assist System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）、トラフィックジャムアシスト機能などの運転支援機能のうち、少なくともいずれか１つの機能がオンになる状態であってもよい。

【0022】

図１に示すように、車両Ｍは、車両制御装置１００と、太陽光パネル１０１と、充電制御部１０２と、バッテリ１０３と、モータ１０４と、駆動輪１０５とを備える。車両制御装置１００は、車両全体の制御を司る。車両制御装置１００は、車両Ｍが備える各種センサの検出結果や、入力される各種情報を用いて、運転を制御する。車両制御装置１００は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。

【0023】

太陽光パネル１０１は、太陽の光エネルギーを吸収して電気を発電する。充電制御部１０２は、太陽光パネル１０１によって発電された電気をバッテリ１０３に充電させる。モータ１０４は、車両制御装置１００の制御に基づいて、バッテリ１０３に充電された電気を用いて駆動輪１０５を駆動回転させる。なお、車両Ｍは、前方を撮像する車載カメラと、後方を撮像する車載カメラとを備える。

【0024】

［実施形態の概要の一例］
図２は、実施形態１の概要の一例を示す図である。本実施形態では、晴天時に、車両Ｍが最大限の太陽エネルギーを得ることを目的に、車両Ｍの速度を調整するようにしている。図２に示すように、車両Ｍは、晴天時に出発地Ｐから目的地Ｄまで、太陽光による発電量を考慮して、車速分布マップ２２０が示す速度で走行する。

【0025】

図２に示す概要図２００は、日射分布マップ２１０と、車速分布マップ２２０と、発電量情報２３０と、所要時間情報２４０とを含む。日射分布マップ２１０は、走行予定の経路である走行経路上における日射量の分布を示す。具体的には、日射分布マップ２１０は、第１の位置から第２の位置までの経路上における各場所（各領域）の日射量の多寡を示すマップである。第１の位置は、例えば、出発地、現在の位置、将来通過する予定の位置などである。また、第２の位置は、例えば、目的地、第１地点の通過後に通過する予定の位置などである。

【0026】

日射分布マップ２１０は、経路上の日射量の多寡を示す。本実施形態では、説明の便宜上、日射量は、「多」、「中」、「少」の３段階の多寡で表すこととする。日射分布マップ２１０において、「日射」（図示の日射領域２１１）は、道路上に日光を遮るものがない場所を示しており、すなわち、日射量が「多」である場所を示す。また、日陰が生じる並木道を示す「並木」や、曇り空を示す「日陰（雲）」（図示の日陰領域２１２）は、日射量が「中」である場所を示す。また、日光がほとんど入らない「トンネル」は、日射量が「少」を示すこととなる。

【0027】

車速分布マップ２２０は、走行経路上における車速に関するマップである。具体的には、車速分布マップ２２０は、経路上の位置ごとの目標とする速度（および目標とする加速度）を示すマップである。ここで、効率よく発電を行うにあり、日射量と車速とは、増減に関して相反する関係となる。具体的には、効率よく発電を行うには、日射量が多いときには低速走行が有効であり、日射量が中のときには中速走行が有効であり、日射量が少ないときには高速走行が有効である。車速分布マップ２２０において、日射領域２１１に対応する速度は低速を示しており、日陰領域２１２に対応する速度は高速を示している。

【0028】

なお、速度は、安全上および法律上、問題がない程度の速度とする。具体的には、速度は、最高速度とした場合でも、法定速度や指定速度を超えることのない速度である。また、低速は、周辺車両の速度を考慮した速度であり、例えば、周辺車両の速度よりも１～２割程度、遅い速度である。なお、周辺車両が存在しない場合は、ユーザの選択に応じた任意の速度とすることも可能である。また、車両Ｍは、自動運転車両であるため、ユーザが車内で所要を済ませることができる。このため、目的地Ｄまで最短で到着することを最優先させる必要はない。このことから、周辺車両が存在しない場合には、到着時刻を考慮せずに、より遅い速度とすることも可能である。

【0029】

また、車速分布マップ２２０は、目標速度に移行させる際の加速度を示すマップでもある。例えば、車速分布マップ２２０において、低速から中速に移行させる際の加速度２２１（傾き）は、低速から高速に移行させる際の加速度２２２（傾き）よりも小さいことを示している。すなわち、図示において、低速から中速に移行させる際には緩やかに加速させ、低速から高速に移行させる際にはそれよりも大きい加速度で加速させることを示している。

【0030】

発電量情報２３０は、経路上の位置ごとの目標とする発電量を示す。ここで、太陽光発電の発電量は、日射量の増加に伴って増加する関係となっている。具体的には、発電量は、日射量が多いときには多く、日射量が中のときには中であり、日射量が少ないときには少ない関係となっている。また、日射量が多い場所では低速走行となることからも、発電量は多くなる。一方で、日射量が少ない場所では高速走行となることからも、発電量は少なくなる。具体的には、発電量情報２３０において、日射領域２１１に対応する発電量は多いことを示しており、日陰領域２１２に対応する発電量は少ないことを示している。

【0031】

所要時間情報２４０は、出発地Ｐから目的地Ｄまでの経路上における各場所を通過する際の所要時間を示す。例えば、日射が多い場所では、低速で移動することから、所要時間を要する。具体的には、図示では、日射領域２１１を通過するのに、時間Ｔ１を要することを示している。一方で、日射が少ない場所では、高速で移動することから、所要時間が短くなる。具体的には、図示では、日陰領域２１２を通過するのに、時間Ｔ２を要することを示している。なお、日陰領域２１２は、日射領域２１１よりも長い区間であるが、日陰領域２１２では高速移動となることから、日陰領域２１２の通過に要する時間Ｔ２は、日射領域２１１の通過に要する時間Ｔ１よりも短くなっている。

【0032】

このように、本実施形態では、日射量の多い場所では車両Ｍを低速で走行させ、日射量の少ない場所では高速で走行させるため、効率よく発電することができるようにしている。具体的には、日射が良好な箇所では、車両Ｍの速度を実用上問題が無い程度まで低下させて発電時間をなるべく長くする。一方で、雲、並木、トンネルなど、日射条件の悪い箇所では、車両Ｍの速度を、安全上および法律上問題がない程度まで増加させて滞在時間をなるべく短くし、損失を減らすようにしている。

【0033】

［実施形態１に係る車両制御装置１００の一例］
図３は、実施形態１に係る車両制御装置１００の一例を示す図である。図３に示すように、車両制御装置１００は、日射情報取得部３０１と、日射分布マップ生成部３０２と、車速分布マップ生成部３０３と、目標速度決定部３０４と、車速制御部３０５と、走行状態取得部３０６と、許容速度マップ生成部３０７と、比較結果取得部３０８とを備える。

【0034】

これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで車両制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

【0035】

また、車両制御装置１００は、記憶部３１０を備える。記憶部３１０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の記憶装置により実現される。なお、記憶部に記憶される情報は、車両制御装置１００がアクセス可能な外部の装置に記憶されていてもよい。

【0036】

日射情報取得部３０１は、走行経路上の日射量を示す日射情報を取得する。走行経路は、例えば、出発地Ｐから目的地Ｄまでの経路である。日射情報は、インターネットなどの通信情報と、車載カメラなどの映像情報と、太陽光パネル１０１の発電量とを含む。具体的に説明すると、日射情報取得部３０１は、インターネット、テレビ、ラジオなどの通信情報（天気情報）から日射情報を取得する。また、日射情報取得部３０１は、車両Ｍの前方を撮像する車載カメラの撮像結果から日射情報を取得する。また、日射情報取得部３０１は、太陽光パネル１０１が発電する発電量から日射情報を取得する。

【0037】

また、日射情報は、地図データにも含まれる。地図データは、例えば、並木道であることの情報を含む。なお、並木道は、時間帯や季節によって日陰のできる位置が異なる場合がある。このため、日射量を取得するために参照する地図データは、時間帯や季節ごとの地図データとする。

【0038】

日射情報は、経路上の場所ごとに、日射量について「多」、「中」、「少」のいずれかの多寡を示す情報である。なお、日射情報取得部３０１は、「日射」、「並木」、「日陰」、「トンネル」を示す経路上の情報を取得してもよい。ただし、これらの経路上の情報は多寡を示す情報と対応付けられており、日射情報取得部３０１は、取得した経路上の情報から、多寡を示す情報を導出するようにしてもよい。

【0039】

記憶部３１０は、対応情報３１１を記憶する。対応情報３１１は、効率よく発電するための日射量と速度とを対応付けた情報である。対応情報３１１は、日射量と車速とについて増減が相反する関係となることを示す情報である。具体的には、対応情報３１１は、日射量と目標速度とを以下のように対応付けた情報である。
・日射量「少」－目標速度「高速」。
・日射量「中」－目標速度「中速」。
・日射量「多」－目標速度「低速」。

【0040】

なお、対応情報３１１は、以下のように発電量と対応付けられる。
・日射量「少」－目標速度「高速」－発電量「少」。
・日射量「中」－目標速度「中速」－発電量「中」。
・日射量「多」－目標速度「低速」－発電量「多」。

【0041】

目標速度決定部３０４は、対応情報３１１を参照し、日射情報取得部３０１によって取得された日射情報に基づいて、走行経路上における目標とする目標速度を決定する。具体的には、例えば、日射情報取得部３０１によって取得された日射情報が「多」の日射量を示す場合、目標速度決定部３０４は、対応情報３１１を参照し、「低速」の目標速度を決定する。これにより、日射量が「多」のときに、多くの発電量を得ることができる。

【0042】

なお、日射情報は、インターネットなどの通信情報と、車載カメラなどの映像情報と、太陽光パネル１０１の発電量とのうち、少なくとも一の情報を含んでいればよい。このため、目標速度決定部３０４は、例えば、インターネットなどの通信情報のみに基づいて、走行経路上における目標とする目標速度を決定してもよい。また、例えば、目標速度決定部３０４は、車載カメラなどの映像情報のみに基づいて、走行経路上における目標とする目標速度を決定してもよい。

【0043】

目標速度の決定について、詳細に説明する。目標速度決定部３０４は、日射分布マップ生成部３０２と、車速分布マップ生成部３０３とを備える。日射分布マップ生成部３０２は、日射情報取得部３０１によって取得された日射情報に基づいて、日射分布マップ２１０を生成する。日射分布マップ２１０は、走行経路上の各場所について、日射量の多寡を示す情報をマップ化したものである。なお、以下において、目的地Ｄを設定した際に生成された日射分布マップ２１０を「初期の日射分布マップ２１０」という場合がある。

【0044】

車速分布マップ生成部３０３は、記憶部３１０に記憶されている対応情報３１１を参照し、日射分布マップ生成部３０２によって生成された日射分布マップ２１０に基づいて、走行経路上の各場所における目標速度を示す車速分布マップ２２０を生成する。具体的には、例えば、車速分布マップ生成部３０３は、日射量が「少」の場所における目標速度を高速とし、日射量が「多」の場所における目標速度を低速とした車速分布マップ２２０を生成する。

【0045】

車速制御部３０５は、目標速度決定部３０４によって決定された目標速度に基づいて、車速を制御する。具体的には、車速制御部３０５は、車速分布マップ生成部３０３によって生成された車速分布マップ２２０を示す情報に基づいて、車速を制御する。車速制御部３０５は、モータ１０４を制御して、走行経路上の場所ごとに、車速分布マップ２２０が示す速度および加速度で車両Ｍを走行させる。

【0046】

［日射分布マップ２１０の補正について］
また、日射情報取得部３０１は、目的地Ｄに到着するまで、所定タイミングで日射情報を随時取得する。ここで、車載カメラは、車両Ｍの走行中、移り変わる前方の景色を撮像する。日射情報取得部３０１は、車載カメラによって撮像された撮像結果から、日射情報を取得する。所定タイミングは、日射情報に関する撮像結果が得られるタイミングであり、例えば、前方に雲が撮像されたタイミングなどである。例えば、日射情報取得部３０１は、前方に雲が撮像された場合、雲が存在する場所の位置を特定するとともに、日射量の情報として「日陰」（＝「少」）を取得する。

【0047】

なお、日射情報取得部３０１は、車載カメラの撮像結果から日射情報をのみならず、目的地Ｄに到着するまで、太陽光パネル１０１によって発電される発電量や、インターネットなどから日射情報を随時（所定タイミングで）取得する。なお、以下では、目的地Ｄまでに随時取得される日射情報のうち、最新の日射情報を「観察情報」という場合がある。

【0048】

日射分布マップ生成部３０２は、観察情報に基づいて、日射分布マップ２１０を補正する。このため、目的地Ｄに到着するまでの間に、日射分布マップ２１０は、随時補正（更新）されることになる。このように、本実施形態では、日射分布マップ２１０に基づいて車速分布マップ２２０を生成し、車載カメラによって撮像された撮像結果（観察情報）に基づいて車速分布マップ２２０をその場で修正する。

【0049】

比較結果取得部３０８は、所定タイミングで取得された日射情報と、目標速度の決定に用いられた日射情報とを比較した比較結果を取得する。比較結果は、例えば、所定タイミングにおける日射量と、目標速度が決定された際の日射量との差（または比率）である。日射分布マップ生成部３０２は、当該比較結果が所定の閾値を超える場合に、日射分布マップ２１０を補正する。なお、閾値は、太陽光パネル１０１の性能や、消費電力によって変わる値である。日射分布マップ２１０が補正されると、車速分布マップ生成部３０３は、補正後の日射分布マップ２１０に基づいて、車速分布マップ２２０を補正する。

【0050】

なお、比較結果取得部３０８が比較結果を取得するようにしているが、車両制御装置１００が当該比較を行う機能部を備えていてもよい。具体的には、車両制御装置１００は、所定タイミングで取得された日射情報と、目標速度の決定に用いられた日射情報とを比較する比較部を備えていてもよい。

【0051】

［車両Ｍの加減速について］
記憶部３１０は、予め速度遷移マップ３１２を記憶する。速度遷移マップ３１２は、車速を変更する際の加減速に関する情報である。具体的には、速度遷移マップ３１２は、ある車速から目標の車速まで速度を変更（加減速）する場合に、乗り心地、走行損失を考慮して、滑らかで適切な速度の推移曲線となるよう計算された駆動力を示すマップである。

【0052】

目標速度決定部３０４は、速度遷移マップ３１２を参照し、車速を目標速度に変更する際の目標とする加減速を決定する。加減速の決定について、具体的に説明する。車速分布マップ生成部３０３は、記憶部３１０に記憶される速度遷移マップ３１２と、日射分布マップ２１０とに基づいて、車速分布マップ２２０を生成する。

【0053】

ここで、上述したように、トンネルでは、高速で走行することになる。仮に、前方に車両がいる場合に、トンネルの入口付近で急加速したとすると、前方の車両との車間距離が短くなってしまう。また、トンネルから出ると、低速で走行することになる。仮に、後方に車両がいる場合に、急減速したとすると、追突されるおそれがある。このため、車両制御装置１００は、周辺の車両を考慮して、加減速を行うようにしている。

【0054】

具体的に説明すると、走行状態取得部３０６は、車両Ｍの周囲を走行する周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。周辺車両は、例えば、自車両の前方または後方を走行する車両である。周辺車両の走行状態に関する情報は、周辺車両の速度の情報や、車両Ｍと周辺車両との距離の情報を含む。走行状態取得部３０６は、前方を撮像する車載カメラ、および、後方を撮像する車載カメラの撮像結果から、周辺車両の走行状態に関する情報を取得する。

【0055】

目標速度決定部３０４は、速度遷移マップ３１２と、他の車両の走行状態に関する情報とを参照し、加減速を決定する。加減速の決定について、具体的に説明する。車速分布マップ生成部３０３は、他の車両の走行状態に関する情報に基づいて、車速分布マップ２２０における加減速を決定する。具体的には、車速分布マップ生成部３０３は、周辺車両への攻撃性（急加速、急減速）を考慮して、加減速を決定する。より具体的には、車速分布マップ生成部３０３は、周辺車両がいる場合に、急加速や急減速とならないように、加減速を決定する。

【0056】

［走行経路上の走行規制等について］
次に、走行経路上の走行規制等について説明する。許容速度マップ生成部３０７は、許容速度マップを記憶する。許容速度マップは、道路制約情報を含む。道路制約情報は、法規や時間、天候条件等による道路の使用上の制約である。具体的には、例えば、道路制約情報は、最高速度、最低速度、走行区分指定、時間指定、スクールゾーン、道路工事情報、通行制限情報（積雪、暴風）等の情報である。

【0057】

許容速度マップ生成部３０７は、これらの情報を、地図データから取得したり、インターネットやラジオなどを用いて取得したりする。例えば、最高速度、最低速度、走行区分指定、時間指定、スクールゾーンなどの情報は、地図データから取得される。また、道路工事情報、通行制限情報（積雪、暴風）は、インターネットなどから取得される。

【0058】

目標速度決定部３０４は、許容速度マップ生成部３０７を参照して、目標速度を決定する。目標速度の決定について、具体的に説明する。車速分布マップ生成部３０３は、許容速度マップに含まれる道路制約情報を参照して、車速分布マップ２２０を生成する。例えば、車速分布マップ生成部３０３は、スクールゾーンにおいて、急加速や高速での走行を行わない車速分布マップ２２０を生成する。

【0059】

また、許容速度マップは、事故発生率情報を含む。事故発生率情報は、走行経路上における事故の発生率を示す情報である。許容速度マップ生成部３０７は、事故発生率情報を、地図データから取得したり、インターネットやラジオなどを用いて取得したりする。車速分布マップ生成部３０３は、許容速度マップに含まれる事故発生率情報を参照して、車速分布マップ２２０を生成する。例えば、車速分布マップ生成部３０３は、事故の発生率が高い場所において、急加速や高速での走行を行わない車速分布マップ２２０を生成する。

【0060】

［実施形態１に係る車両制御装置１００が行う車両制御処理］
図４は、実施形態１に係る車両制御装置１００が行う車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図４において、車両制御装置１００は、目的地Ｄが設定されて、経路探索が行われ、目的地Ｄまでの経路が決定したか否かを判断する（ステップＳ４０１）。日射情報取得部３０１は、経路が決定するまで待機し、経路が決定すると、日射情報を取得する（ステップＳ４０２）。そして、日射分布マップ生成部３０２は、日射情報に基づいて、初期の日射分布マップ２１０を生成する（ステップＳ４０３）。

【0061】

そして、許容速度マップ生成部３０７は、道路制約情報や事故発生率情報を取得して、許容速度マップを生成する（ステップＳ４０４）。次に、車速分布マップ生成部３０３は、日射分布マップ生成部３０２によって生成された日射分布マップ２１０と、許容速度マップ生成部３０７によって生成された許容速度マップとを用いて、車速分布マップ２２０を生成する（ステップＳ４０５）。そして、車速制御部３０５は、車速分布マップ２２０に基づいて車速を制御する（ステップＳ４０６）。

【0062】

次に、日射分布マップ生成部３０２は、観察情報が日射分布マップ２１０の許容範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ４０７）。具体的には、日射分布マップ生成部３０２は、観察情報が示す日射量と、日射分布マップ２１０の生成時または補正時における日射量との差が閾値を超えるか否かを判断する。観察情報が日射分布マップ２１０の許容範囲内ではない場合、すなわち、観察情報が示す日射量と、日射分布マップ２１０の生成時または補正時における日射量との差が閾値を超える場合、日射分布マップ生成部３０２は、観察情報に基づいて日射分布マップ２１０を補正し（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０５に移行させる。

【0063】

観察情報が日射分布マップ２１０の許容範囲内である場合、車両制御装置１００は、目的地Ｄに到着したか否かを判断する（ステップＳ４０９）。目的地Ｄに到着しない場合、車両制御装置１００は、ステップＳ４０６に戻る。目的地Ｄに到着した場合、車両制御装置１００は、一連の処理を終了する。

【0064】

以上説明したように、本実施形態では、日射量と目標速度との関係を示す対応情報３１１を参照し、取得した日射情報に基づいて目標速度を決定するようにした。具体的には、目的地Ｄまでの走行経路が確定した際に、雲やトンネルなどの日射の遮蔽物についての情報を得て、走行経路全体に渡って発電量が最大になる車速分布マップ２２０を生成するようにした。これにより、走行経路上の各場所における速度を、日射量に応じた速度とすることができる。具体的には、日射量が多い場所を低速とし、日射量が少ない場所を高速とすることができる。したがって、効率よく発電することができる。

【0065】

また、本実施形態では、車両Ｍを自動運転車両とし、決定した目標速度に基づいて車速を制御するようにした。したがって、自動運転車両を効率よく発電することができる。

【0066】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、目的地Ｄに到着するまで随時取得する観察情報に基づいて、目標速度を補正するようにした。したがって、走行経路上の日射量に応じて発電を行うことができる。

【0067】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、観察情報と、目標速度の決定に用いられた日射情報とを比較した比較結果が所定の閾値を超える場合に、目標速度を補正するようにした。これにより、予測した日射量と実際の日射量とが、ある程度異なる場合に、日射分布マップ２１０および車速分布マップ２２０を補正することができる。したがって、日射分布マップ２１０および車速分布マップ２２０を頻繁に補正することを抑え、最適なタイミングで補正することができる。

【0068】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、速度遷移マップ３１２を参照し、車速を目標速度に変更する際の目標とする加減速を決定するようにした。これにより、滑らかな加減速で適切な目標速度とすることができるとともに、効率よく発電することができる。

【0069】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、速度遷移マップ３１２と、他の車両の走行状態に関する情報とを参照し、加減速を決定するようにした。これにより、周辺車両の走行状態を考慮した加減速を行うことができる。したがって、周辺車両との間で生じ得る事故を抑えることができるとともに、効率よく発電することができる。

【0070】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、許容速度マップ生成部３０７を参照して、目標速度を決定するようにした。これにより、走行経路上の各場所において許容速度を考慮した速度で車両Ｍを走行させることができる。これにより、走行経路上の各場所を安全な速度で走行できるとともに、効率よく発電することができる。

【0071】

また、本実施形態では、車両制御装置１００は、走行経路上における事故発生率情報を参照して、目標速度を決定するようにした。これにより、走行経路上の事故の発生率の高い場所では安全な速度とし且つ急加速をさせないようにして、車両Ｍを走行させることができる。これにより、走行経路上の各場所を安全に走行させきるとともに、効率よく発電することができる。

【0072】

[実施形態２]
次に、実施形態２について説明する。上述した実施形態１では、車両Ｍを自動運転車両とした。実施形態２では、車両Ｍを、運転者が運転する車両として説明する。運転者が運転するとは、例えば、運転者が全ての運転タスクを担うことである。なお、運転者が運転するとは、完全自動運転でなければよく、例えば、運転支援機能である、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ、トラフィックジャムアシスト機能などのうち、いずれかの機能がオフの状態であってもよい。なお、以下の説明において、実施形態１で説明した内容と同様内容については、同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

【0073】

図５は、実施形態２に係る車両制御装置１００の一例を示す図である。図５に示す車両制御装置５００は、車速制御部３０５に代えて、車速変更推奨部５０１を備えた点で、実施形態１の車両制御装置１００（図３参照）と異なる。車速変更推奨部５０１は、目標速度決定部３０４によって決定された目標速度に基づいて、車速の変更を運転者に推奨する。具体的には、車速制御部３０５は、車速分布マップ生成部３０３によって生成された車速分布マップ２２０を示す情報に基づいて、車速の変更を運転者に推奨する。

【0074】

車速変更推奨部５０１は、例えば、推奨する目標速度や目標加速度を通知する。例えば、目標速度とは異なる速度で走行している場合、車速変更推奨部５０１は、ディスプレイ５１０（図７参照）に矢印を表示して、矢印の方向や矢印の色によって、速度の変更を運転者に促す。ディスプレイ５１０は、ヘッドアップディスプレイでもよいし、インストルメントパネルに設けられていてもよい。

【0075】

また、車速変更推奨部５０１は、ディスプレイ５１０を用いた視覚によって車速の変更を促すことに限らず、聴覚または触覚によって車速の変更を促してもよい。聴覚によって車線の変更を促すとは、例えば、スピーカを用いて、音声によって車速の変更を促すことである。触覚によって車速の変更を促すとは、例えば、ハンドル等の操作部をバイブレーション機能によって車速の変更を促すことである。

【0076】

なお、実施形態２に係る車両Ｍは、自動運転と、運転者による運転とを切り替え可能であってもよい。すなわち、車両制御装置５００は、車速制御部３０５と、車速変更推奨部５０１との機能部を備えるようにし、自動運転とするか、運転者による運転とするかに応じて、これらの機能部の切り替え可能に動作させればよい。

【0077】

［実施形態２に係る車両制御装置５００が行う車両制御処理］
図６は、車両制御装置５００が行う車両制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６のフローチャートは、図４のフローチャートと比較して、ステップＳ４０６に代えて、ステップＳ６０１～Ｓ６０６が挿入されている点で異なる。以下では、ステップＳ６０１～Ｓ６０６について説明する。

【0078】

ステップＳ４０５において、許容速度マップ生成部３０７によって車速分布マップ２２０が生成されると、車速変更推奨部５０１は、車速変更を行う場所か否かを判断する（すて６０１）。車速変更を行う場所とは、これまでの目標速度とは異なる目標速度で走行する場所である。車速変更を行う場所ではない場合、車速変更推奨部５０１は、ステップＳ４０７に移行させる。車速変更を行う場所である場合、車速変更推奨部５０１は、当該場所における速度変更が完了済みであるか否かを判断する（ステップＳ６０２）。当該場所における速度変更が完了済みである場合、車速変更推奨部５０１は、ステップＳ４０７に移行させる。

【0079】

当該場所における速度変更が完了済みではない場合、車速変更推奨部５０１は、車速分布マップ２２０に基づいて、車速変更を推奨する（ステップＳ６０３）。車速変更推奨部５０１は、この車速変更の推奨を受けて運転者が車速変更を完了させたか否かを判断する（ステップＳ６０４）。車速変更が完了した場合、すなわち、目標速度で走行した場合、車速変更推奨部５０１は、ステップＳ６０６に移行させて、当該推奨を終了する。車速変更が完了していない場合、車速変更推奨部５０１は、当該場所を通り過ぎたか否かを判断する（ステップＳ６０５）。

【0080】

当該場所を通り過ぎていない場合、車速変更推奨部５０１は、ステップＳ４０７に移行させる。当該場所を通り過ぎた場合、車速変更推奨部５０１は、当該推奨を終了し（ステップＳ６０６）、ステップＳ４０７に移行させる。

【0081】

［実施形態２に係る車速変更の推奨を示す画面例］
図７および図８は、実施形態２に係る車速変更の推奨を示す画面例である。図７および図８において、ディスプレイ５１０は、推奨画面７００（７００ａ、７００ｂ）が表示されている。推奨画面７００は、現在速度画像７０１（７０１ａ、７０１ｂ）と、推奨速度画像７０２（７０２ａ、７０２ｂ）と、日射量画像７０３（７０３ａ、７０３ｂ）と、走行場所画像７０４（７０４ａ、７０４ｂ）と、周辺車両画像７０５（７０５ａ、７０５ｂ）とを含む。

【0082】

現在速度画像７０１は、現在の車速を示す。推奨速度画像７０２は、推奨する車速を示す。日射量画像７０３は、現在の日射量のゲージ表示である。走行場所画像７０４は、トンネルや並木など日射に関する走行場所を示す。周辺車両画像７０５は、前方および後方の車両の有無や車間距離を示す。

【0083】

図７の推奨画面７００ａは、トンネルに進入した際の加速を促す画面を示す。具体的には、推奨画面７００ａにおいて、現在速度画像７０１ａは、時速５０ｋｍを示す。推奨速度画像７０２ａは、推奨速度が１０ｋｍ加速させた速度であることを示す。日射量画像７０３ａは、日射量が少ないことを示す。走行場所画像７０４ａは、トンネル内を走行中であることを示している。周辺車両画像７０５ａは、２５０ｍ前方と、３００ｍ後方とに周辺車両が存在することを示している。このような推奨画面７００ａを表示することにより、運転者に、日射量が少ないことを認識させることができるとともに、加速を促すことができる。

【0084】

図８の推奨画面７００ｂは、トンネルから出た直後の減速を促す画面を示す。具体的には、推奨画面７００ｂにおいて、現在速度画像７０１ｂは、時速６０ｋｍを示す。推奨速度画像７０２ｂは、推奨速度が５ｋｍ原則させた速度であることを示す。日射量画像７０３ｂは、日射量が多いことを示す。走行場所画像７０４ｂは、日射量の多い場所を走行中であることを示している。周辺車両画像７０５ｂは、３００ｍ前方と、５０ｍ後方とに周辺車両が存在することを示している。このような推奨画面７００ｂを表示することにより、運転者に、日射量が多いことを認識させることができるとともに、減速を促すことができる。

【0085】

なお、周辺車両画像７０５ｂに示すように、５０ｍ後方に後続車が存在する。仮に、後続車との距離があるならば（例えば１００ｍ以上）、車速変更推奨部５０１は、１０キロの減速を促す推奨速度画像７０２ｂを表示させる。ただし、図示においては、後続車との距離が短いので、５ｋｍの減速を促す推奨速度画像７０２ｂを表示させている。また、推奨画面７００ｂでは、注意画像７１０が表示されている。注意画像７１０は、減速による後続車の追突の注意を促す画像である。このような注意画像７１０を表示することにより、運転者に急減速を行わないことを促すことができる。

【0086】

以上説明したように、実施形態２では、運転者が運転する車両Ｍにおいて、決定した目標速度に基づいて車速を制御するようにした。したがって、運転者が運転する車両Ｍでも効率よく発電することができる。

【0087】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0088】

１００…車両制御装置、１０１…太陽光パネル、１０２…充電制御部、１０３…バッテリ、１０４…モータ、１０５…駆動輪、２１０…日射分布マップ、２２０…車速分布マップ、３０１…日射情報取得部、３０２…日射分布マップ生成部、３０３…車速分布マップ生成部、３０４…目標速度決定部、３０５…車速制御部、３０６…走行状態取得部、３０７…許容速度マップ生成部、３０８…比較結果取得部、３１０…記憶部、３１１…対応情報、３１２…速度遷移マップ、５０１…車速変更推奨部、Ｍ…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】