特開 2022-170963 回転モーターおよびロボットアーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022170963

(43)【公開日】2022-11-11

(54)【発明の名称】回転モーターおよびロボットアーム

(51)【国際特許分類】

   H02K 1/27 20220101AFI20221104BHJP

   H02K 21/24 20060101ALI20221104BHJP

【ＦＩ】

H02K1/27 503

H02K1/27 501M

H02K21/24 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021077274

(22)【出願日】2021-04-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】西田 秀明

(72)【発明者】

【氏名】田中 邦章

【テーマコード（参考）】

5H621

5H622

【Ｆターム（参考）】

5H621BB01

5H621BB07

5H621GA04

5H621GB10

5H621HH01

5H622AA04

5H622CA02

5H622CA06

5H622CA10

5H622CB02

5H622CB03

5H622PP03

5H622PP19

(57)【要約】

【課題】磁石の表面部分は減磁しない回転モーターを提供する。
【解決手段】モーター１は第１ステーター４とローター３とを備え、ローター３は、回転軸２と接続するフレーム１３と、フレーム１３に固定される永久磁石１４と、を備え、第１ステーター４からローター３に向かう方向を下段上向磁化方向３８としたときに、永久磁石１４は、磁化方向が下段上向磁化方向３８である複数の下段主磁極磁石４４と、磁化方向が下段上向磁化方向３８と異なる方向である複数の下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７、を備え、下段主磁極磁石４４は、下段上向磁化方向３８の負側に配置される下段第１上向主磁石３２と、フレーム１３に固定される下段第２上向主磁石３４と、を備え、下段上向磁化方向３８に沿って永久磁石１４を見るとき、下段第１上向主磁石３２と下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７との一部が重なる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コイルを備えるステーターと、
前記コイルとギャップを隔てて配置され前記ステーターに対して回転するローターと、を備え、
前記ローターは、
回転軸と接続するローターフレームと、
前記ローターフレームに固定される磁石と、を備え、
前記ステーターから前記ローターに向かう方向を第１方向としたときに、前記磁石は、磁化方向が前記第１方向である複数の主磁極磁石と、磁化方向が前記第１方向と異なる方向である複数の副磁極磁石と、を備え、
前記主磁極磁石は、前記第１方向の負側に配置される第１主磁極磁石と、前記第１方向の正側に配置され、前記ローターフレームに固定される第２主磁極磁石と、を備え、
前記副磁極磁石と前記第２主磁極磁石とは互いに前記第１方向と直交する第２方向を向く面で接触し、
前記第１方向に沿って前記磁石を見るとき、前記第１主磁極磁石の一部と前記副磁極磁石とが重なり、前記第１主磁極磁石の一部と前記第２主磁極磁石とが重なることを特徴とする回転モーター。

【請求項2】

請求項１に記載の回転モーターであって、
前記第２主磁極磁石は前記ローターフレームに固定される面を有することを特徴とする回転モーター。

【請求項3】

請求項１または２に記載の回転モーターであって、
前記副磁極磁石は前記ローターフレームに固定される面を有することを特徴とする回転モーター。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載の回転モーターであって、
隣り合う前記第１主磁極磁石は前記第１方向の負側の端部同士が接触することを特徴とする回転モーター。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載の回転モーターであって、
前記ローターフレームは複数の突起を備え、前記副磁極磁石は前記突起の間に固定されることを特徴とする回転モーター。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載の回転モーターであって、
前記第１方向と前記回転軸の軸方向とが同じ方向であることを特徴とする回転モーター。

【請求項7】

請求項１～５のいずれか一項に記載の回転モーターであって、
前記第１方向と前記回転軸の軸方向とが直交することを特徴とする回転モーター。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか一項に記載の回転モーターを備えることを特徴とするロボットアーム。

【請求項9】

請求項８に記載のロボットアームであって、
前記回転モーターは請求項６に記載の回転モーターであり、
回転軸は軸方向に延びる貫通孔を有し、前記貫通孔には、電線が挿通されることを特徴とするロボットアーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転モーターおよびロボットアームに関するものである。

【背景技術】

【0002】

ハルバッハ配列のラジアルギャップモーターが特許文献１に開示されている。それによると、ローターはハルバッハ磁石配列を備える。ハルバッハ磁石配列は磁化方向が半径方向である主磁極磁石としての主永久磁石と磁化方向が周方向を向く副磁極磁石としての補永久磁石とが交互に配置される。

【0003】

ローターの外周側にステーターが配置される。主永久磁石のステーター側の磁極はＮ極とＳ極とが交互に配置される。補永久磁石では周方向にＮ極とＳ極とが並んで配置される。主永久磁石と補永久磁石とがハルバッハ磁石配列になっている。

【0004】

磁束は主永久磁石のＮ極からエアギャップに向って出る。磁束は補永久磁石をまたいで、別の主永久磁石のＳ極に入る。Ｓ極に入った磁束はその主永久磁石のＮ極に移行する。Ｎ極に移行した磁束は、補永久磁石を通過して、もとの主永久磁石のＳ極を通り、Ｓ極からＮ極に移行する。このように、磁束は循環する磁気回路を形成している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００４－０１５９０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１のハルバッハ磁石配列では補永久磁石の両側の主永久磁石が離れている。このため、補永久磁石を通過する磁束は補永久磁石のエアギャップに面する表面部分を通り難い。その結果、補永久磁石の表面部分は減磁してしまい、モーター全体の磁気特性が低下するおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

回転モーターは、コイルを備えるステーターと、前記コイルとギャップを隔てて配置され前記ステーターに対して回転するローターと、を備え、前記ローターは、回転軸と接続するローターフレームと、前記ローターフレームに固定される磁石と、を備え、前記ステーターから前記ローターに向かう方向を第１方向としたときに、前記磁石は、磁化方向が前記第１方向である複数の主磁極磁石と、磁化方向が前記第１方向と異なる方向である複数の副磁極磁石と、を備え、前記主磁極磁石は、前記第１方向の負側に配置される第１主磁極磁石と、前記第１方向の正側に配置され、前記ローターフレームに固定される第２主磁極磁石と、を備え、前記副磁極磁石と前記第２主磁極磁石とは互いに前記第１方向と直交する第２方向を向く面で接触し、前記第１方向に沿って前記磁石を見るとき、前記第１主磁極磁石の一部と前記副磁極磁石とが重なり、前記第１主磁極磁石の一部と前記第２主磁極磁石とが重なる。

【0008】

ロボットアームは、上記に記載の回転モーターを備える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態にかかわる回転モーターの概略構成を示す模式側断面図。

【図2】ローターの構成を示す要部模式平面図。

【図3】磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図4】磁力線を説明するための要部模式側面図。

【図5】第２実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図6】第３実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図7】第４実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図8】第５実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図9】第６実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図10】第７実施形態にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【図11】第８実施形態にかかわる回転モーターの概略構成を示す模式側断面図。

【図12】磁石の構成を説明するための要部模式平面図。

【図13】第９実施形態にかかわるロボットの構成を示す概略斜視図。

【図14】従来例にかかわる磁石の構成を説明するための要部模式側面図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

第１実施形態
図１に示す回転モーターとしてのモーター１は、ダブルステーター構造を採用したアキシャルギャップモーターである。モーター１は、回転軸２と接続し、回転軸２と共に回転する円板状をなすローター３を備える。回転軸２及びローター３は中心軸２ａを中心に回転する。モーター１は、回転軸２の軸方向においてローター３を挟んで配置されているステーターとしての第１ステーター４及びステーターとしての第２ステーター５を備える。ローター３は第１ステーター４及び第２ステーター５に対して相対回転する。

【0011】

中心軸２ａに沿う両方向を軸方向６とする。ローター３の円周に沿う両方向を「第２方向としての周方向７」とする。ローター３の径に沿って外側に向かう方向を径方向８とする。第２ステーター５から第１ステーター４に向かう方向を下方向９とする。第１ステーター４から第２ステーター５に向かう方向を上方向１０とする。下方向９に見たときの時計回りの方向を第１周方向１１とする。下方向９に見たときの反時計回りの方向を第２周方向１２とする。

【0012】

ローター３は、ローターフレームとしてのフレーム１３と、フレーム１３に支持された磁石としての永久磁石１４と、を備える。フレーム１３は回転軸２と接続し、回転軸２に固定される。永久磁石１４はフレーム１３の軸方向６側に接着固定される。永久磁石１４は着磁磁石である。永久磁石１４は下段永久磁石１５及び上段永久磁石１６により構成される。下段永久磁石１５及び上段永久磁石１６は軸方向６から見たとき重なっている。下段永久磁石１５は第１ステーター４側に配置され、上段永久磁石１６は第２ステーター５側に配置される。下段永久磁石１５の下面１５ａは第１ステーター４と対向し、上段永久磁石１６の上面１６ａは第２ステーター５と対向する。

【0013】

第１ステーター４及び第２ステーター５は、ローター３を軸方向６の両側から挟み込むように配置される。ローター３の下方向９には隙間を介して第１ステーター４が配置される。ローター３の上方向１０には隙間を介して第２ステーター５が配置される。

【0014】

第１ステーター４は円環状をなすボトムケース１７と、複数の第１ステーターコア１８と、各第１ステーターコア１８に配置されているコイルとしての第１コイル１９と、を備える。第１ステーターコア１８はボトムケース１７の上方向１０に配置される。尚、複数の第１ステーターコア１８の間には、第１ステーターコア１８をつなぐために、図示しないバックヨークが設けられている。

【0015】

第２ステーター５は円環状をなすトップケース２０と、複数の第２ステーターコア２１と、各第２ステーターコア２１に配置されているコイルとしての第２コイル２２と、を有する。第２ステーターコア２１は、トップケース２０の下方向９に配置されている。尚、複数の第２ステーターコア２１の間には、第２ステーターコア２１をつなぐために、図示しないバックヨークが設けられている。

【0016】

次に、第１ステーター４の構成について説明する。第１ステーター４及び第２ステーター５は互いに同様の構成であるため、以下では、第１ステーター４を代表に説明し、第２ステーター５については、その説明を省略する。

【0017】

ボトムケース１７の構成材料としては、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム合金、マグネシウム合金、チタン合金のような金属材料、アルミナ、ジルコニアのようなセラミックス材料、エンジニアリングプラスチックのような樹脂材料等が挙げられる。他にも、ボトムケース１７の構成材料としては、例えば、ＣＦＲＰ（Ｃａｒｂｏｎ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）、ＧＦＲＰ（Ｇｌａｓｓ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）のような各種繊維強化プラスチックが挙げられる。他にも、ボトムケース１７の構成材料としては、例えば、ＦＲＣ（Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｃｅｒａｍｉｃｓ）、ＦＲＭ（Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｍｅｔａｌｌｉｃｓ）のような繊維強化複合材料等が挙げられる。

【0018】

ボトムケース１７の構成材料は、非磁性材料であるのが好ましい。ボトムケース１７が磁束の影響を受けにくくなり、トルクの低下等の問題が発生しにくくなる。尚、非磁性材料とは、比透磁率が０．９以上３．０以下程度となる材料のことをいう。

【0019】

第１ステーター４は複数の第１ステーターコア１８を有する。第１ステーターコア１８は、周方向７に沿って等間隔に並んでいる。各第１ステーターコア１８は、例えば、電磁鋼板の積層体、磁性粉末の圧粉体等の各種磁性材料、特に軟磁性材料で構成される。

【0020】

各第１ステーターコア１８は、例えば、溶融、接着剤、溶接等によってボトムケース１７に固定されていてもよいし、各種係合構造を用いてボトムケース１７に係合していてもよい。

【0021】

第１コイル１９は、第１ステーターコア１８の外周に巻き付けられている。そして、第１ステーターコア１８及び第１コイル１９で電磁石が構成される。第１コイル１９は、第１ステーターコア１８に巻き付けた導線であってもよいし、あらかじめ導線をボビン等に巻き取っておき、これを第１ステーターコア１８の外周に嵌め込んだものであってもよい。

【0022】

モーター１は、図示しない通電回路を有し、各第１コイル１９は、この通電回路に接続されている。各第１コイル１９へは、所定の周期または所定のパターンで通電される。例えば、各第１コイル１９に三相交流を印加すると、電磁石から磁束が生じ、対向する永久磁石１４に対して力が作用する。この状態が周期的に繰り返されることにより、ローター３が回転軸２まわりに回転する。ローター３は第１コイル１９とギャップを隔てて配置され第１ステーター４に対して回転する。同様に、ローター３は第２コイル２２とギャップを隔てて配置され第２ステーター５に対して回転する。

【0023】

第１ステーター４は、その全体が樹脂でモールドされていてもよい。樹脂でモールドすることにより、ボトムケース１７と第１ステーターコア１８とを互いに固定することができる。

【0024】

第１ステーター４と第２ステーター５とはセンターケース２３を介して接続される。センターケース２３はローター３の外側に位置し、円筒状をなしている。

【0025】

ボトムケース１７とフレーム１３とはクロスローラーベアリング２４を介して回転可能に接続される。クロスローラーベアリング２４は内輪２５と、外輪２６と、コロ２７と、を備える。ボトムケース１７は内輪２５と接続され、フレーム１３は外輪２６と接続される。内輪２５及び外輪２６はコロ２７を介して互いに回転する。ローター３は、第１ステーター４及び第２ステーター５に対して回転可能に支持される。

【0026】

回転軸２は軸方向６に延びる貫通孔２ｂを有する。貫通孔２ｂには、電線２８が挿通される。

【0027】

図２は、ローター３を下方向９に見たときの平面図である。図２には円板状をなすローター３の周方向７のうち一部が図示されている。図２に示すように、ローター３はフレーム１３及び永久磁石１４を備える。フレーム１３は円板状をなす。フレーム１３の構成材料としては、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム合金、マグネシウム合金、チタン合金のような金属材料、アルミナ、ジルコニアのようなセラミックス材料、エンジニアリングプラスチックのような樹脂材料、等が挙げられる。他にも、フレーム１３の構成材料としては、例えば、ＣＦＲＰ（Ｃａｒｂｏｎ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）、ＧＦＲＰ（Ｇｌａｓｓ Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）のような各種繊維強化プラスチック、ＦＲＣ（Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｃｅｒａｍｉｃｓ）、ＦＲＭ（Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｍｅｔａｌｌｉｃｓ）のような繊維強化複合材料等が挙げられる。

【0028】

フレーム１３の構成材料は、非磁性材料であるのが好ましい。これにより、フレーム１３が磁束の影響を受けにくくなり、トルクの低下等の問題が発生しにくくなる。尚、非磁性材料とは、比透磁率が０．９以上３．０以下程度となる材料のことをいう。

【0029】

永久磁石１４としては、例えば、ネオジム磁石、フェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石、ボンド磁石等が挙げられるが、これらには限定されない。

【0030】

永久磁石１４は、例えば、接着剤、締結具、緊縛具等を用いて、フレーム１３に固定される。また、接着剤とその他の手段とを併用するようにしてもよい。永久磁石１４を覆うように接着剤やモールド樹脂を配置してもよい。本実施形態では、例えば、永久磁石１４はフレーム１３に接着固定される。

【0031】

図３は図２のローター３を径方向８の逆方向から見た図である。図３に示すように、ローター３が備える永久磁石１４はハルバッハ磁石配列で配置されている。

【0032】

ローター３の下段永久磁石１５は下段第１永久磁石２９及び下段第２永久磁石３１にて構成される。下段第１永久磁石２９は下段第２永久磁石３１より下方向９に配置される。

【0033】

下段第１永久磁石２９は互いに接する主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての下段第１上向主磁石３２及び第１主磁極磁石としての下段第１下向主磁石３３を備える。下段第１上向主磁石３２及び下段第１下向主磁石３３は回転軸２の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0034】

下段第２永久磁石３１は互いに接する主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての下段第２上向主磁石３４、副磁極磁石としての下段第２右向副磁石３５、下段第２下向主磁石３６及び副磁極磁石としての下段第２左向副磁石３７を備える。下段第２上向主磁石３４、下段第２右向副磁石３５、下段第２下向主磁石３６及び下段第２左向副磁石３７は回転軸２の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0035】

第１ステーター４からローター３に向かう方向が第１方向としての下段上向磁化方向３８である。下段上向磁化方向３８は上方向１０と同じ方向である。下段下向磁化方向３９は下段上向磁化方向３８の逆方向である。右向磁化方向４１は第２周方向１２と同じ方向である。左向磁化方向４２は第１周方向１１と同じ方向である。右向磁化方向４１及び左向磁化方向４２は下段上向磁化方向３８と異なる方向である。

【0036】

永久磁石１４内の矢印は磁化方向４３を示す。下段第１上向主磁石３２及び下段第２上向主磁石３４の磁化方向４３は下段上向磁化方向３８である。ローター３から第１ステーターコア１８に向かう方向が下段下向磁化方向３９である。下段第１下向主磁石３３及び下段第２下向主磁石３６の磁化方向４３は下段下向磁化方向３９である。下段第２右向副磁石３５の磁化方向４３は右向磁化方向４１である。下段第２左向副磁石３７の磁化方向４３は左向磁化方向４２である。

【0037】

永久磁石１４は、磁化方向４３が下段上向磁化方向３８である複数の下段第１上向主磁石３２及び複数の下段第２上向主磁石３４と、を備える。さらに、永久磁石１４は、磁化方向４３が下段上向磁化方向３８と異なる右向磁化方向４１である複数の下段第２右向副磁石３５と、磁化方向４３が下段上向磁化方向３８と異なる左向磁化方向４２である複数の下段第２左向副磁石３７と、を備える。さらに、永久磁石１４は、磁化方向４３が下段下向磁化方向３９である複数の下段第１下向主磁石３３及び複数の下段第２下向主磁石３６と、を備える。

【0038】

主磁極磁石としての下段主磁極磁石４４は、下段上向磁化方向３８の負側に配置される下段第１上向主磁石３２と、下段上向磁化方向３８の正側に配置され、フレーム１３に固定される下段第２上向主磁石３４と、を備える。下段第２右向副磁石３５と下段第２上向主磁石３４とは互いに下段上向磁化方向３８と直交する周方向７を向く面で接触する。下段第２左向副磁石３７と下段第２上向主磁石３４とは互いに下段上向磁化方向３８と直交する周方向７を向く面で接触する。下段上向磁化方向３８に沿って下段永久磁石１５を見るとき、下段第１上向主磁石３２と下段第２右向副磁石３５との一部が重なる。さらに、下段第１上向主磁石３２と下段第２左向副磁石３７との一部が重なる。下段第１上向主磁石３２の一部と下段第２上向主磁石３４とが重なる。

【0039】

この構成によれば、周方向７にて下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７と下段第２上向主磁石３４とが並んで配置される。下段第１上向主磁石３２は下段第２上向主磁石３４の下段上向磁化方向３８の負側に配置される。下段第１上向主磁石３２側から下段第２上向主磁石３４側を見るとき、下段第１上向主磁石３２と下段第２右向副磁石３５とが重なり、下段第１上向主磁石３２と下段第２左向副磁石３７とが重なる。周方向７において下段第１上向主磁石３２は下段第２上向主磁石３４よりも下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７側に突出する。このとき、隣り合う下段第１上向主磁石３２と下段第１下向主磁石３３との間の距離は隣り合う下段第２上向主磁石３４と下段第２下向主磁石３６との間の距離より短い。

【0040】

図４に示すように、隣り合う下段第１上向主磁石３２と下段第１下向主磁石３３との間の距離が短いとき、下段第１上向主磁石３２は下段上向磁化方向３８の負側に位置する部分であって第１周方向１１の端部である第１部分４６及び下段上向磁化方向３８の負側に位置する部分であって第２周方向１２の端部である第２部分４７にも大量の磁力線４５を通過させることができる。すなわち、下段第１上向主磁石３２と下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７とが重なる部分においては、下段第１上向主磁石３２から下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７に向って磁力線が流れ、下段第１上向主磁石３２と下段第２上向主磁石３４とが重なる部分においては、下段第１上向主磁石３２から下段第２上向主磁石３４に向って磁力線が流れる。従って、下段第１上向主磁石３２の第１部分４６及び第２部分４７が減磁することを抑制できる。

【0041】

図１４に示す従来例のように、下段第１永久磁石２９がないときには、下段第２右向副磁石３５は下段上向磁化方向３８の正側における磁束密度が高くなり、下段上向磁化方向３８の負側における磁束密度が低くなる。特に下段第２右向副磁石３５は周方向７の両側の端部である第３部分４８と第４部分４９において磁束密度が低くなる。このように磁束密度が低い部分では第１ステーター４及び第２ステーター５の磁束の影響や熱の影響を受けたときに磁化方向４３が不揃いになり易い。従って、第３部分４８及び第４部分４９では磁化が劣化し易い。

【0042】

同様に、下段第２左向副磁石３７は周方向７の両側の端部である第６部分５１と第７部分５２において磁束密度が低くなる。従って、第６部分５１及び第７部分５２では磁化が劣化し易い。

【0043】

図４に示す下段永久磁石１５では磁束密度が低くなる部分が生じ難い為、下段永久磁石１５の磁化が劣化することを抑制できる。

【0044】

図３に示すローター３の上段永久磁石１６は上段第１永久磁石５３及び上段第２永久磁石５４にて構成される。上段第１永久磁石５３は上段第２永久磁石５４より上方向１０に配置される。

【0045】

上段第１永久磁石５３は互いに接する主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての上段第１下向主磁石５５及び第１主磁極磁石としての上段第１上向主磁石５６を備える。上段第１下向主磁石５５及び上段第１上向主磁石５６は回転軸２の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0046】

上段第２永久磁石５４は互いに接する主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての上段第２下向主磁石５７、副磁極磁石としての上段第２右向副磁石５８、上段第２上向主磁石５９及び副磁極磁石としての上段第２左向副磁石６１を備える。上段第２下向主磁石５７、上段第２右向副磁石５８、上段第２上向主磁石５９及び上段第２左向副磁石６１は回転軸２の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0047】

第２ステーター５からローター３に向かう方向が第１方向としての上段下向磁化方向６２である。上段下向磁化方向６２は下方向９と同じ方向である。上段上向磁化方向６３は上段下向磁化方向６２の逆方向である。右向磁化方向４１及び左向磁化方向４２は上段下向磁化方向６２と異なる方向である。

【0048】

上段第１下向主磁石５５及び上段第２下向主磁石５７の磁化方向４３は上段下向磁化方向６２である。ローター３から第２ステーターコア２１に向かう方向が上段上向磁化方向６３である。上段第１上向主磁石５６及び上段第２上向主磁石５９の磁化方向４３は上段上向磁化方向６３である。上段第２右向副磁石５８の磁化方向４３は右向磁化方向４１である。上段第２左向副磁石６１の磁化方向４３は左向磁化方向４２である。

【0049】

永久磁石１４は、磁化方向４３が上段下向磁化方向６２である複数の上段第１下向主磁石５５及び複数の上段第２下向主磁石５７と、を備える。さらに、永久磁石１４は、磁化方向４３が上段下向磁化方向６２と異なる右向磁化方向４１である複数の上段第２右向副磁石５８と、磁化方向４３が上段下向磁化方向６２と異なる左向磁化方向４２である複数の上段第２左向副磁石６１と、を備える。さらに、永久磁石１４は、磁化方向４３が上段上向磁化方向６３である複数の上段第１上向主磁石５６及び複数の上段第２上向主磁石５９と、を備える。

【0050】

主磁極磁石としての上段主磁極磁石６４は、上段下向磁化方向６２の負側に配置される上段第１下向主磁石５５と、上段下向磁化方向６２の正側に配置され、フレーム１３に固定される上段第２下向主磁石５７と、を備える。上段第２右向副磁石５８と上段第２下向主磁石５７とは互いに上段下向磁化方向６２と直交する周方向７を向く面で接触する。上段第２左向副磁石６１と上段第２下向主磁石５７とは互いに上段下向磁化方向６２と直交する周方向７を向く面で接触する。上段下向磁化方向６２に沿って上段永久磁石１６を見るとき、上段第１下向主磁石５５と上段第２右向副磁石５８との一部が重なる。さらに、上段第１下向主磁石５５と上段第２左向副磁石６１との一部が重なる。上段第１下向主磁石５５の一部と上段第２下向主磁石５７とが重なる。

【0051】

この構成によれば、周方向７において上段第１下向主磁石５５は上段第２下向主磁石５７よりも上段第２右向副磁石５８及び上段第２左向副磁石６１側に突出する。このとき、隣り合う上段第１下向主磁石５５と上段第１上向主磁石５６との間の距離は隣り合う上段第２下向主磁石５７と上段第２上向主磁石５９との間の距離より短い。

【0052】

図４に示すように、隣り合う上段第１下向主磁石５５と上段第１上向主磁石５６との間の距離が短いとき、上段第１下向主磁石５５は上段下向磁化方向６２の負側に位置する部分であって第１周方向１１の端部である第８部分６５及び上段下向磁化方向６２の負側に位置する部分であって第２周方向１２の端部である第９部分６６にも磁力線４５を通過させることができる。従って、上段第１下向主磁石５５の第８部分６５及び第９部分６６が減磁することを抑制できる。

【0053】

図１４に示す従来例のように、上段第１永久磁石５３がないときには、上段第２右向副磁石５８は上段下向磁化方向６２側の正側における磁束密度が高くなり、上段下向磁化方向６２の負側における磁束密度が低くなる。特に上段第２右向副磁石５８は周方向７の両側の端部である第１０部分６７と第１１部分６８において磁束密度が低くなる。従って、第１０部分６７及び第１１部分６８では磁化が劣化し易い。

【0054】

同様に、上段第２左向副磁石６１は周方向７の両側の第１２部分６９と第１３部分７１との磁束密度が低くなる。従って、第１２部分６９及び第１３部分７１では磁化が劣化し易い。

【0055】

図４に示す上段永久磁石１６では磁束密度が低くなる部分が生じ難い為、上段永久磁石１６の磁化が劣化することを抑制できる。

【0056】

図３に示すように、下段第２上向主磁石３４はフレーム１３に固定される面としての第１面３４ａを有する。上段第２下向主磁石５７はフレーム１３に固定される面としての第２面５７ａを有する。この構成によれば、下段第２上向主磁石３４及び上段第２下向主磁石５７を容易にフレーム１３に直接固定することができる。下段第２上向主磁石３４とフレーム１３との間に固定部材が設置されないので、下段上向磁化方向３８における下段主磁極磁石４４の長さを長くできる。この為、下段主磁極磁石４４の磁力を強くできる。同様に、上段第２下向主磁石５７とフレーム１３との間に固定部材が設置されないので、上段下向磁化方向６２における上段主磁極磁石６４の長さを長くできる。この為、上段主磁極磁石６４の磁力を強くできる。

【0057】

下段第２右向副磁石３５はフレーム１３に固定される面としての第３面３５ａを有する。この構成によれば、下段第２右向副磁石３５を容易にフレーム１３に固定することができる。下段第２左向副磁石３７はフレーム１３に固定される面としての第４面３７ａを有する。この構成によれば、下段第２左向副磁石３７を容易にフレーム１３に固定することができる。上段第２右向副磁石５８はフレーム１３に固定される面としての第５面５８ａを有する。この構成によれば、上段第２右向副磁石５８を容易にフレーム１３に固定することができる。上段第２左向副磁石６１はフレーム１３に固定される面としての第６面６１ａを有する。この構成によれば、上段第２左向副磁石６１を容易にフレーム１３に固定することができる。

【0058】

隣り合う下段第１上向主磁石３２及び下段第１下向主磁石３３は下段上向磁化方向３８の負側の端部としての第１端部３２ａ及び端部としての第２端部３３ａ同士が接触する。さらに、隣り合う下段第１上向主磁石３２及び下段第１下向主磁石３３は下段上向磁化方向３８の負側の端部としての第３端部３２ｂ及び端部としての第４端部３３ｂ同士が接触する。

【0059】

この構成によれば、下段上向磁化方向３８の負側における下段第１上向主磁石３２及び下段第１下向主磁石３３同士の距離をさらに近づけることができる。従って、下段第１上向主磁石３２及び下段第１下向主磁石３３は下段上向磁化方向３８の負側に位置する部分であって周方向７の両側の端にある部分が減磁することを抑制できる。

【0060】

隣り合う上段第１下向主磁石５５及び上段第１上向主磁石５６は上段下向磁化方向６２の負側の端部としての第５端部５５ａ及び端部としての第６端部５６ａ同士が接触する。さらに、隣り合う上段第１下向主磁石５５及び上段第１上向主磁石５６は上段下向磁化方向６２の負側の端部としての第７端部５５ｂ及び端部としての第８端部５６ｂ同士が接触する。

【0061】

この構成によれば、上段下向磁化方向６２の負側における上段第１下向主磁石５５及び上段第１上向主磁石５６同士の距離をさらに近づけることができる。従って、上段第１下向主磁石５５及び上段第１上向主磁石５６は上段下向磁化方向６２の負側に位置する部分であって周方向７の両側の端にある部分が減磁することを抑制できる。

【0062】

モーター１では下段上向磁化方向３８及び上段下向磁化方向６２と回転軸２の軸方向６とが同じ方向である。この構成によれば、モーター１はアキシャルギャップモーターであるので、下段上向磁化方向３８及び上段下向磁化方向６２の長さが短いモーターにすることができる。

【0063】

尚、モーター１はダブルステーター構造であったが、シングルステーター構造であっても同様の効果が得られる。

【0064】

永久磁石１４を構成する磁石はそれぞれ１つの方向に磁化されている。各磁石の磁化方向４３は１つの方向なので、各磁石をそれぞれ１回の磁化で着磁させることができる。従って、生産性良くモーター１を製造することができる。

【0065】

下段永久磁石１５では下段第２右向副磁石３５と下段第２左向副磁石３７との間に下段第２上向主磁石３４が配置される。下段第２上向主磁石３４があることにより、下段第２上向主磁石３４及び下段第１上向主磁石３２からなる下段主磁極磁石４４は下段上向磁化方向３８の長さを長くできる。この為、下段主磁極磁石４４は磁力を強くすることができる。上段永久磁石１６においても、上段第２下向主磁石５７があることにより、上段第２下向主磁石５７及び上段第１下向主磁石５５からなる上段主磁極磁石６４は上段下向磁化方向６２の長さを長くできる。この為、上段主磁極磁石６４は磁力を強くすることができる。

【0066】

第２実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、下段第１永久磁石２９及び上段第１永久磁石５３の配置が異なる点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0067】

図５に示すように、回転モーターとしてのモーター７４のローター７５は磁石としての永久磁石７６を備える。永久磁石７６は下段永久磁石７７及び上段永久磁石７８を備える。下段永久磁石７７は下段第１永久磁石７９及び下段第２永久磁石３１を備える。上段永久磁石７８は上段第２永久磁石５４及び上段第１永久磁石８１を備える。

【0068】

下段第１永久磁石７９は下段第１上向主磁石８２及び下段第１下向主磁石８３を備える。下段第１上向主磁石８２と下段第１下向主磁石８３とは間隔を開けて配置される。下段上向磁化方向３８から下段永久磁石７７を見るとき下段第１上向主磁石８２と下段第２上向主磁石３４とは一部が重なり、重ならない領域がある。この構成では、下段第１上向主磁石８２と下段第１下向主磁石８３との間に永久磁石７６が無いので、減磁することを抑制できる。

【0069】

上段第１永久磁石８１は上段第１下向主磁石８４及び上段第１上向主磁石８５を備える。上段第１下向主磁石８４と上段第１上向主磁石８５とは間隔を開けて配置される。上段下向磁化方向６２から上段永久磁石７８を見るとき上段第１下向主磁石８４と上段第２下向主磁石５７とは一部が重なり、重ならない領域がある。この構成では、上段第１下向主磁石８４と上段第１上向主磁石８５との間に永久磁石７６が無いので、減磁することを抑制できる。

【0070】

下段永久磁石７７では下段第２右向副磁石３５と下段第２左向副磁石３７との間に下段第２上向主磁石３４が配置される。下段第２上向主磁石３４があることにより、下段第２上向主磁石３４及び下段第１上向主磁石８２からなる下段主磁極磁石４４は下段上向磁化方向３８の長さを長くできる。この為、下段主磁極磁石４４は磁力を強くすることができる。上段永久磁石７８においても、上段第２下向主磁石５７があることにより、上段第２下向主磁石５７及び上段第１下向主磁石８４からなる上段主磁極磁石６４は上段下向磁化方向６２の長さを長くできる。この為、上段主磁極磁石６４は磁力を強くすることができる。

【0071】

第３実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、下段第１永久磁石２９が下段第２永久磁石３１より薄く、上段第１永久磁石５３が上段第２永久磁石５４より薄い点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0072】

図６に示すように、回転モーターとしてのモーター８８のローター８９は磁石としての永久磁石９１を備える。永久磁石９１は下段永久磁石９２及び上段永久磁石９３を備える。下段永久磁石９２は下段第１永久磁石９４及び下段第２永久磁石９５を備える。上段永久磁石９３は上段第２永久磁石９６及び上段第１永久磁石９７を備える。

【0073】

下段第１永久磁石９４は下段第１上向主磁石９８及び下段第１下向主磁石９９を備える。下段第２永久磁石９５は下段第２上向主磁石１０１、下段第２右向副磁石１０２、下段第２下向主磁石１０３及び下段第２左向副磁石１０４を備える。下段第１永久磁石９４は下段第２永久磁石９５より薄くなっている。この構成では、下段第１永久磁石９４が薄いので、下段第１永久磁石９４が減磁することを抑制できる。

【0074】

上段第１永久磁石９７は上段第１下向主磁石１０５及び上段第１上向主磁石１０６を備える。上段第２永久磁石９６は上段第２下向主磁石１０７、上段第２右向副磁石１０８、上段第２上向主磁石１０９及び上段第２左向副磁石１１１を備える。上段第１永久磁石９７は上段第２永久磁石９６より薄くなっている。この構成では、上段第１永久磁石９７が薄いので、上段第１永久磁石９７が減磁することを抑制できる。

【0075】

第４実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、各磁石の位置決め用の部材を備える点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0076】

図７に示すように、回転モーターとしてのモーター１１４のローター１１５はローターフレームとしてのフレーム１１６及び磁石としての永久磁石１１７を備える。永久磁石１１７は下段永久磁石１１８及び上段永久磁石１１９を備える。下段永久磁石１１８は下段第１永久磁石１２１及び下段第２永久磁石１２２を備える。上段永久磁石１１９は上段第２永久磁石１２３及び上段第１永久磁石１２４を備える。

【0077】

下段第１永久磁石１２１は下段第１上向主磁石１２５及び下段第１下向主磁石１２６を備える。下段第２永久磁石１２２は下段第２上向主磁石１２７、下段第２右向副磁石３５、下段第２下向主磁石１２８及び下段第２左向副磁石３７を備える。

【0078】

フレーム１１６は下段第２上向主磁石１２７と対向する場所に突起としての第１突起１１６ａを備える。フレーム１１６は下段第２下向主磁石１２８と対向する場所に突起としての第２突起１１６ｂを備える。フレーム１１６は第１突起１１６ａ及び第２突起１１６ｂを備え、下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７は第１突起１１６ａ及び第２突起１１６ｂの間に固定される。従って、フレーム１１６は複数の突起を備え、副磁極磁石は突起の間に固定される。この構成によれば、フレーム１１６に対して下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７を容易に位置精度良く配置することができる。

【0079】

下段第１上向主磁石１２５は下段第２上向主磁石１２７と対向する場所に第１穴１２５ａを備える。下段第２上向主磁石１２７は第１穴１２５ａと対向する場所に第２穴１２７ａを備える。第１穴１２５ａ及び第２穴１２７ａには位置決め部材１２９が挿入される。位置決め部材１２９は円柱状である。この構成によれば、下段第２上向主磁石１２７に対して下段第１上向主磁石１２５を容易に位置精度良く配置することができる。

【0080】

下段第１下向主磁石１２６は下段第２下向主磁石１２８と対向する場所に第３穴１２６ａを備える。下段第２下向主磁石１２８は第３穴１２６ａと対向する場所に第４穴１２８ａを備える。第３穴１２６ａ及び第４穴１２８ａには位置決め部材１２９が挿入される。この構成によれば、下段第２下向主磁石１２８に対して下段第１下向主磁石１２６を容易に位置精度良く配置することができる。

【0081】

上段第１永久磁石１２４は上段第１下向主磁石１３１及び上段第１上向主磁石１３２を備える。上段第２永久磁石１２３は上段第２下向主磁石１３３、上段第２右向副磁石５８、上段第２上向主磁石１３４及び上段第２左向副磁石６１を備える。

【0082】

フレーム１１６は上段第２下向主磁石１３３と対向する場所に突起としての第３突起１１６ｃを備える。フレーム１１６は上段第２上向主磁石１３４と対向する場所に突起としての第４突起１１６ｄを備える。フレーム１１６は第３突起１１６ｃ及び第４突起１１６ｄを備え、上段第２右向副磁石５８及び上段第２左向副磁石６１は第３突起１１６ｃ及び第４突起１１６ｄの間に固定される。従って、フレーム１１６は複数の突起を備え、副磁極磁石は突起の間に固定される。この構成によれば、フレーム１１６に対して上段第２右向副磁石５８及び上段第２左向副磁石６１を容易に位置精度良く配置することができる。

【0083】

上段第１下向主磁石１３１は上段第２下向主磁石１３３と対向する場所に第５穴１３１ａを備える。上段第２下向主磁石１３３は第５穴１３１ａと対向する場所に第６穴１３３ａを備える。第５穴１３１ａ及び第６穴１３３ａには位置決め部材１２９が挿入される。位置決め部材１２９は円柱状である。この構成によれば、上段第２下向主磁石１３３に対して上段第１下向主磁石１３１を容易に位置精度良く配置することができる。

【0084】

上段第１上向主磁石１３２は上段第２上向主磁石１３４と対向する場所に第７穴１３２ａを備える。上段第２上向主磁石１３４は第７穴１３２ａと対向する場所に第８穴１３４ａを備える。第７穴１３２ａ及び第８穴１３４ａには位置決め部材１２９が挿入される。この構成によれば、上段第２上向主磁石１３４に対して上段第１上向主磁石１３２を容易に位置精度良く配置することができる。

【0085】

第５実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、各磁石の位置決め用の凹凸を備える点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0086】

図８に示すように、回転モーターとしてのモーター１３７のローター１３８はローターフレームとしてのフレーム１３９及び磁石としての永久磁石１４１を備える。永久磁石１４１は下段永久磁石１４２及び上段永久磁石１４３を備える。下段永久磁石１４２は下段第１永久磁石１４４及び下段第２永久磁石１４５を備える。上段永久磁石１４３は上段第２永久磁石１４６及び上段第１永久磁石１４７を備える。

【0087】

下段第１永久磁石１４４は下段第１上向主磁石１４８及び下段第１下向主磁石１４９を備える。下段第２永久磁石１４５は下段第２上向主磁石１５１、下段第２右向副磁石３５、下段第２下向主磁石１５２及び下段第２左向副磁石３７を備える。

【0088】

フレーム１３９は下段第２上向主磁石１５１の角と対向する場所に突起としての第１突起１３９ａ及び突起としての第２突起１３９ｂを備える。フレーム１３９は下段第２下向主磁石１５２の角と対向する場所に突起としての第３突起１３９ｃ及び突起としての第４突起１３９ｄを備える。フレーム１３９は第２突起１３９ｂ及び第３突起１３９ｃを備え、下段第２右向副磁石３５は第２突起１３９ｂ及び第３突起１３９ｃの間に固定される。

【0089】

フレーム１３９は第１突起１３９ａ及び第４突起１３９ｄを備え、下段第２左向副磁石３７は第１突起１３９ａ及び第４突起１３９ｄの間に固定される。従って、フレーム１３９は複数の突起を備え、副磁極磁石は突起の間に固定される。この構成によれば、フレーム１３９に対して下段第２右向副磁石３５及び下段第２左向副磁石３７を容易に位置精度良く配置することができる。

【0090】

下段第１上向主磁石１４８は下段第２上向主磁石１５１と対向する場所に第１凸部１４８ａを備える。下段第２上向主磁石１５１は第１凸部１４８ａと対向する場所に第１穴１５１ａを備える。第１凸部１４８ａは第１穴１５１ａに挿入される。この構成によれば、下段第２上向主磁石１５１に対して下段第１上向主磁石１４８を容易に位置精度良く配置することができる。

【0091】

下段第１下向主磁石１４９は下段第２下向主磁石１５２と対向する場所に第２凸部１４９ａを備える。下段第２下向主磁石１５２は第２凸部１４９ａと対向する場所に第２穴１５２ａを備える。第２凸部１４９ａは第２穴１５２ａに挿入される。この構成によれば、下段第２下向主磁石１５２に対して下段第１下向主磁石１４９を容易に位置精度良く配置することができる。

【0092】

上段第１永久磁石１４７は上段第１下向主磁石１５３及び上段第１上向主磁石１５４を備える。上段第２永久磁石１４６は上段第２下向主磁石１５５、上段第２右向副磁石５８、上段第２上向主磁石１５６及び上段第２左向副磁石６１を備える。

【0093】

フレーム１３９は上段第２下向主磁石１５５と対向する場所の角に突起としての第５突起１３９ｅ及び突起としての第６突起１３９ｆを備える。フレーム１３９は上段第２上向主磁石１５６と対向する場所の角に突起としての第７突起１３９ｇ及び突起としての第８突起１３９ｈを備える。フレーム１３９は第５突起１３９ｅ及び第７突起１３９ｇを備え、上段第２右向副磁石５８は第５突起１３９ｅ及び第７突起１３９ｇの間に固定される。

【0094】

フレーム１３９は第８突起１３９ｈ及び第６突起１３９ｆを備え、上段第２左向副磁石６１は第８突起１３９ｈ及び第６突起１３９ｆの間に固定される。従って、フレーム１３９は複数の突起を備え、副磁極磁石は突起の間に固定される。この構成によれば、フレーム１３９に対して上段第２右向副磁石５８及び上段第２左向副磁石６１を容易に位置精度良く配置することができる。

【0095】

上段第１下向主磁石１５３は上段第２下向主磁石１５５と対向する場所に第３凸部１５３ａを備える。上段第２下向主磁石１５５は第３凸部１５３ａと対向する場所に第１穴１５５ａを備える。第３凸部１５３ａは第１穴１５５ａに挿入される。この構成によれば、上段第２下向主磁石１５５に対して上段第１下向主磁石１５３を容易に位置精度良く配置することができる。

【0096】

上段第１上向主磁石１５４は上段第２上向主磁石１５６と対向する場所に第４凸部１５４ａを備える。上段第２上向主磁石１５６は第４凸部１５４ａと対向する場所に第２穴１５６ａを備える。第４凸部１５４ａは第２穴１５６ａに挿入される。この構成によれば、上段第２上向主磁石１５６に対して上段第１上向主磁石１５４を容易に位置精度良く配置することができる。

【0097】

第６実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、下段第２右向副磁石３５、下段第２左向副磁石３７、上段第２右向副磁石５８及び上段第２左向副磁石６１がそれぞれ２つに分割される点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0098】

図９に示すように、回転モーターとしてのモーター１５９のローター１６１はフレーム１３及び磁石としての永久磁石１６２を備える。永久磁石１６２は下段永久磁石１６３及び上段永久磁石１６４を備える。下段永久磁石１６３は下段第１永久磁石２９及び下段第２永久磁石１６５を備える。上段永久磁石１６４は上段第２永久磁石１６６及び上段第１永久磁石５３を備える。

【0099】

下段第２永久磁石１６５は下段第２上向主磁石３４、下段第２右向下部副磁石１６７、下段第２右向上部副磁石１６８、下段第２下向主磁石３６、下段第２左向下部副磁石１６９及び下段第２左向上部副磁石１７１を備える。

【0100】

下段第２右向上部副磁石１６８は下段第２右向下部副磁石１６７の上方向１０に重ねて配置される。下段第２右向上部副磁石１６８及び下段第２右向下部副磁石１６７は下段第２上向主磁石３４と下段第２下向主磁石３６との間に配置される。

【0101】

下段第２左向上部副磁石１７１は下段第２左向下部副磁石１６９の上方向１０に重ねて配置される。下段第２左向上部副磁石１７１及び下段第２左向下部副磁石１６９は下段第２下向主磁石３６と下段第２上向主磁石３４との間に配置される。

【0102】

下段第２右向下部副磁石１６７及び下段第２右向上部副磁石１６８は、第１実施形態の下段第２右向副磁石３５に比べて細長いので反磁界がかかり難いため、減磁し難くできる。下段第２左向下部副磁石１６９及び下段第２左向上部副磁石１７１は、第１実施形態の下段第２左向副磁石３７に比べて細長いので反磁界がかかり難いため、減磁し難くできる。

【0103】

上段第２永久磁石１６６は上段第２下向主磁石５７、上段第２右向下部副磁石１７２、上段第２右向上部副磁石１７３、上段第２上向主磁石５９、上段第２左向下部副磁石１７４及び上段第２左向上部副磁石１７５を備える。

【0104】

上段第２右向上部副磁石１７３は上段第２右向下部副磁石１７２の上方向１０に重ねて配置される。上段第２右向上部副磁石１７３及び上段第２右向下部副磁石１７２は上段第２下向主磁石５７と上段第２上向主磁石５９との間に配置される。

【0105】

上段第２左向上部副磁石１７５は上段第２左向下部副磁石１７４の上方向１０に重ねて配置される。上段第２左向上部副磁石１７５及び上段第２左向下部副磁石１７４は上段第２上向主磁石５９と上段第２下向主磁石５７との間に配置される。

【0106】

上段第２右向下部副磁石１７２及び上段第２右向上部副磁石１７３は、第１実施形態の上段第２右向副磁石５８に比べて細長いので反磁界がかかり難いため、減磁し難くできる。上段第２左向下部副磁石１７４及び上段第２左向上部副磁石１７５は、第１実施形態の上段第２左向副磁石６１に比べて細長いので反磁界がかかり難いため、減磁し難くできる。

【0107】

第７実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、径方向８の逆方向から永久磁石１４を見るとき上向主磁石、左向副磁石、下向主磁石及び右向副磁石がそれぞれ三角形であり、この順に配置される点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0108】

図１０に示すように、回転モーターとしてのモーター１７８のローター１７９はフレーム１３及び磁石としての永久磁石１８１を備える。永久磁石１８１は下段永久磁石１８２及び上段永久磁石１８３を備える。下段永久磁石１８２では下段上向主磁石１８４、下段右向副磁石１８５、下段下向主磁石１８６、下段左向副磁石１８７がこの順に循環して配置される。下段上向主磁石１８４、下段右向副磁石１８５、下段下向主磁石１８６、下段左向副磁石１８７は径方向８の逆方向から見た形状が三角形である。下段上向主磁石１８４及び下段下向主磁石１８６は三角形の一辺が第１ステーター４を向く。下段右向副磁石１８５及び下段左向副磁石１８７は三角形の一辺がフレーム１３に固定される。

【0109】

下段上向主磁石１８４及び下段下向主磁石１８６は第１ステーター４側の角が互いに接近している。下段右向副磁石１８５及び下段左向副磁石１８７は第１ステーター４に近づく程周方向７の長さが短くなる。このため、下段右向副磁石１８５及び下段左向副磁石１８７が減磁することを抑制できる。

【0110】

上段永久磁石１８３では上段下向主磁石１８８、上段右向副磁石１８９、上段上向主磁石１９１、上段左向副磁石１９２がこの順に循環して配置される。上段下向主磁石１８８、上段右向副磁石１８９、上段上向主磁石１９１、上段左向副磁石１９２は径方向８の逆方向から見た形状が三角形である。上段下向主磁石１８８及び上段上向主磁石１９１は三角形の一辺が第２ステーター５を向く。上段右向副磁石１８９及び上段左向副磁石１９２は三角形の一辺がフレーム１３に固定される。

【0111】

上段下向主磁石１８８及び上段上向主磁石１９１は第２ステーター５側の角が互いに接近している。上段右向副磁石１８９及び上段左向副磁石１９２は第２ステーター５に近づく程周方向７の長さが短くなる。このため、上段右向副磁石１８９及び上段左向副磁石１９２が減磁することを抑制できる。

【0112】

第８実施形態
本実施形態が第１実施形態と異なるところは、ラジアルギャップモーターである点にある。尚、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明を省略する。

【0113】

図１１に示すように、回転モーターとしてのモーター１９５は回転軸１９６を備える。回転軸１９６にはローター１９７が固定される。ローター１９７は回転軸１９６と共に回転する。ローター１９７はローターフレームとしてのフレーム１９８を備える。フレーム１９８は支持部１９８ａ、ローターフレームとしての内側フレーム１９８ｂ、ローターフレームとしての外側フレーム１９８ｃを備える。支持部１９８ａは円板状であり、回転軸１９６の径方向２００に延在する。支持部１９８ａは内側フレーム１９８ｂ及び外側フレーム１９８ｃを支持する。内側フレーム１９８ｂ及び外側フレーム１９８ｃはそれぞれ円筒形である。内側フレーム１９８ｂ及び外側フレーム１９８ｃは回転軸１９６と同軸に配置される。内側フレーム１９８ｂは外側フレーム１９８ｃより回転軸１９６の近くに配置される。内側フレーム１９８ｂ及び外側フレーム１９８ｃの一端は支持部１９８ａに固定される。内側フレーム１９８ｂ及び外側フレーム１９８ｃは支持部１９８ａを介して回転軸１９６と接続する。

【0114】

内側フレーム１９８ｂの外周側には磁石としての内側磁石１９９が固定される。内側磁石１９９は内側第１磁石２０１及び内側第２磁石２０２を備える。内側第１磁石２０１及び内側第２磁石２０２は円筒形であり、回転軸１９６と同軸に配置される。内側第２磁石２０２が内側フレーム１９８ｂに固定される。内側第１磁石２０１が内側第２磁石２０２に重ねて配置される。

【0115】

外側フレーム１９８ｃの内周側には磁石としての外側磁石２０３が固定される。外側磁石２０３は外側第１磁石２０４及び外側第２磁石２０５を備える。外側第１磁石２０４及び外側第２磁石２０５は円筒形であり、回転軸１９６と同軸に配置される。外側第２磁石２０５が外側フレーム１９８ｃに固定される。外側第１磁石２０４が外側第２磁石２０５に重ねて配置される。内側磁石１９９及び外側磁石２０３は回転軸１９６と一緒に回転する。

【0116】

回転軸１９６には第１ベアリング２０６及び第２ベアリング２０７の内輪が設置される。第１ベアリング２０６及び第２ベアリング２０７の外輪にはステーター２０８が設置される。ステーター２０８に対してローター１９７が回転すする。ステーター２０８は軸支持部２０９、中間支持部２１１及びコイル支持部２１２を備える。

【0117】

軸支持部２０９及びコイル支持部２１２は円筒形であり、回転軸１９６と同軸に配置される。軸支持部２０９は第１ベアリング２０６及び第２ベアリング２０７の外輪に設置される。中間支持部２１１は円板状であり、回転軸１９６の径方向２００に延在する。中間支持部２１１は軸支持部２０９とコイル支持部２１２とに接続する。

【0118】

コイル支持部２１２にはコイル２１３が設置される。従って、ステーター２０８はコイル２１３を備える。コイル２１３は内側磁石１９９と外側磁石２０３との間にギャップを隔てて配置される。従って、ローター１９７はコイル２１３とギャップを隔てて配置される。ローター１９７はステーター２０８に対して回転する。回転軸１９６に沿う方向を軸方向２１４とする。

【0119】

コイル２１３のある部分のステーター２０８から内側磁石１９９に向かう方向を第１方向としての内側第１方向２１５とする。内側磁石１９９はローター１９７の一部であるので、コイル２１３のある部分のステーター２０８と内側磁石１９９との関係において内側第１方向２１５はステーター２０８からローター１９７に向かう方向である。

【0120】

コイル２１３のある部分のステーター２０８から外側磁石２０３に向かう方向を第１方向としての外側第１方向２１６とする。外側磁石２０３はローター１９７の一部であるので、コイル２１３のある部分のステーター２０８と外側磁石２０３との関係において外側第１方向２１６はステーター２０８からローター１９７に向かう方向である。内側第１方向２１５と外側第１方向２１６とは逆向きの方向である。

【0121】

図１２は軸方向２１４から内側磁石１９９、外側磁石２０３及びコイル２１３を見た図である。図１２に示すように、ローター１９７が備える内側磁石１９９及び外側磁石２０３はハルバッハ磁石配列で配置されている。

【0122】

内側第１磁石２０１は互いに接する主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての内側第１内向主磁石２１７及び第１主磁極磁石としての内側第１外向主磁石２１８を備える。内側第１内向主磁石２１７及び内側第１外向主磁石２１８は回転軸１９６の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0123】

内側第２磁石２０２は互いに接する主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての内側第２内向主磁石２１９、副磁極磁石としての内側第２右向副磁石２２１、内側第２外向主磁石２２２及び副磁極磁石としての内側第２左向副磁石２２３を備える。内側第２内向主磁石２１９、内側第２右向副磁石２２１、内側第２外向主磁石２２２及び内側第２左向副磁石２２３は回転軸１９６の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0124】

内側磁石１９９及び外側磁石２０３内の矢印は磁化方向４３を示す。内側第１内向主磁石２１７及び内側第２内向主磁石２１９の磁化方向４３は内側第１方向２１５である。内側第１外向主磁石２１８及び内側第２外向主磁石２２２の磁化方向４３は内側第１方向２１５と逆の方向である。

【0125】

図１２において右回り２２４は時計回りの方向である。左回り２２５は反時計回りの方向である。右回り２２４及び左回り２２５の両方を含む方向を第２方向としての周方向２２６とする。周方向２２６は内側第１方向２１５及び外側第１方向２１６と異なる方向である。

【0126】

内側磁石１９９は、磁化方向４３が内側第１方向２１５である複数の内側第１内向主磁石２１７及び複数の内側第２内向主磁石２１９と、を備える。さらに、内側磁石１９９は、磁化方向４３が内側第１方向２１５と異なる右回り２２４である複数の内側第２右向副磁石２２１と、磁化方向４３が内側第１方向２１５と異なる左回り２２５である複数の内側第２左向副磁石２２３と、を備える。さらに、内側磁石１９９は、磁化方向４３が内側第１方向２１５の逆方向である複数の内側第１外向主磁石２１８及び複数の内側第２外向主磁石２２２と、を備える。

【0127】

主磁極磁石としての内側主磁極磁石２２７は、内側第１方向２１５の負側に配置される内側第１内向主磁石２１７と、内側第１方向２１５の正側に配置され、フレーム１９８に固定される内側第２内向主磁石２１９と、を備える。内側第２右向副磁石２２１と内側第２内向主磁石２１９とは互いに内側第１方向２１５と直交する周方向２２６を向く面で接触する。内側第２左向副磁石２２３と内側第２内向主磁石２１９とは互いに内側第１方向２１５と直交する周方向２２６を向く面で接触する。内側第１方向２１５に沿って内側磁石１９９を見るとき、内側第１内向主磁石２１７と内側第２右向副磁石２２１の一部とが重なる。さらに、内側第１内向主磁石２１７と内側第２左向副磁石２２３の一部とが重なる。内側第１内向主磁石２１７の一部と内側第２内向主磁石２１９とが重なる。

【0128】

この構成によれば、周方向２２６において内側第１内向主磁石２１７は内側第２内向主磁石２１９よりも内側第２右向副磁石２２１及び内側第２左向副磁石２２３側に突出する。このとき、隣り合う内側第１内向主磁石２１７と内側第１外向主磁石２１８との間の距離は内側第２右向副磁石２２１または内側第２左向副磁石２２３を挟んで隣り合う内側第２内向主磁石２１９と内側第２外向主磁石２２２との間の距離より短い。

【0129】

このとき、内側第１内向主磁石２１７は内側第１方向２１５の負側に位置する部分であって右回り２２４の端にある部分及び内側第１方向２１５の負側に位置する部分であって左回り２２５の端にある部分にも磁力線４５を通過させることができる。従って、内側第１内向主磁石２１７の第１部分２２８及び第２部分２２９が減磁することを抑制できる。内側磁石１９９では磁束密度が低くなる部分が生じ難い為、内側磁石１９９の磁化が劣化することを抑制できる。

【0130】

外側第１磁石２０４は互いに接する主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての外側第１外向主磁石２３０及び第１主磁極磁石としての外側第１内向主磁石２３１を備える。外側第１外向主磁石２３０及び外側第１内向主磁石２３１は回転軸１９６の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0131】

外側第２磁石２０５は互いに接する主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての外側第２外向主磁石２３２、副磁極磁石としての外側第２右向副磁石２３３、外側第２内向主磁石２３４及び副磁極磁石としての外側第２左向副磁石２３５を備える。外側第２外向主磁石２３２、外側第２右向副磁石２３３、外側第２内向主磁石２３４及び外側第２左向副磁石２３５は回転軸１９６の円周に沿ってこの順に繰り返し配置される。

【0132】

外側第１外向主磁石２３０及び外側第２外向主磁石２３２の磁化方向４３は外側第１方向２１６である。外側第１内向主磁石２３１及び外側第２内向主磁石２３４の磁化方向４３は外側第１方向２１６と逆の方向である。

【0133】

外側磁石２０３は、磁化方向４３が外側第１方向２１６である複数の外側第１外向主磁石２３０及び複数の外側第２外向主磁石２３２と、を備える。さらに、外側磁石２０３は、磁化方向４３が外側第１方向２１６と異なる右回り２２４である複数の外側第２右向副磁石２３３と、磁化方向４３が外側第１方向２１６と異なる左回り２２５である複数の外側第２左向副磁石２３５と、を備える。さらに、外側磁石２０３は、磁化方向４３が外側第１方向２１６の逆方向である複数の外側第１内向主磁石２３１及び複数の外側第２内向主磁石２３４と、を備える。

【0134】

主磁極磁石としての外側主磁極磁石２３６は、外側第１方向２１６の負側に配置される外側第１外向主磁石２３０と、外側第１方向２１６の正側に配置され、フレーム１９８に固定される外側第２外向主磁石２３２と、を備える。外側第２右向副磁石２３３と外側第２外向主磁石２３２とは互いに外側第１方向２１６と直交する周方向２２６を向く面で接触する。外側第２左向副磁石２３５と外側第２外向主磁石２３２とは互いに外側第１方向２１６と直交する周方向２２６を向く面で接触する。外側第１方向２１６に沿って外側磁石２０３を見るとき、外側第１外向主磁石２３０と外側第２右向副磁石２３３の一部とが重なる。さらに、外側第１外向主磁石２３０と外側第２左向副磁石２３５の一部とが重なる。外側第１外向主磁石２３０の一部と外側第２外向主磁石２３２とが重なる。

【0135】

この構成によれば、周方向２２６において外側第１外向主磁石２３０は外側第２外向主磁石２３２よりも外側第２右向副磁石２３３及び外側第２左向副磁石２３５側に突出する。このとき、隣り合う外側第１外向主磁石２３０と外側第１内向主磁石２３１との間の距離は外側第２右向副磁石２３３または外側第２左向副磁石２３５を挟んで隣り合う外側第２外向主磁石２３２と外側第２内向主磁石２３４との間の距離より短い。

【0136】

このとき、外側第１外向主磁石２３０は外側第１方向２１６の負側に位置する部分であって右回り２２４の端にある部分及び外側第１方向２１６の負側に位置する部分であって左回り２２５の端にある部分にも磁力線４５を通過させることができる。従って、外側第１外向主磁石２３０の第３部分２３７及び第４部分２３８が減磁することを抑制できる。外側磁石２０３では磁束密度が低くなる部分が生じ難い為、外側磁石２０３の磁化が劣化することを抑制できる。

【0137】

モーター１９５では内側第１方向２１５及び外側第１方向２１６と回転軸１９６の軸方向２１４とが直交する。この構成によれば、モーター１９５はラジアルギャップモーターであるので、半径方向の長さが短い回転モーターにすることができる。

【0138】

第９実施形態
本実施形態では第１実施形態～第８実施形態に記載のモーターを備えるロボットの説明をする。図１３に示すロボット２５０は、例えば、対象物である各種ワークの搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。ロボット２５０は、基台２５１、ロボットアーム２５２、第１駆動部２５３～第６駆動部２５８と、を有する。基台２５１は、水平な床２５９に載置されている。尚、基台２５１は、床２５９ではなく、壁、天井、架台等に載置されていてもよい。

【0139】

ロボットアーム２５２は、第１アーム２６１、第２アーム２６２、第３アーム２６３、第４アーム２６４、第５アーム２６５及び第６アーム２６６を備える。第６アーム２６６の先端には、図示しないエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができる。例えば、エンドエフェクターはワークを把持する。エンドエフェクターで把持するワークとしては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等が挙げられる。尚、本明細書では、第６アーム２６６を基準にしたときの基台２５１側を「基端側」とし、基台２５１を基準にしたときの第６アーム２６６側を「先端側」とする。エンドエフェクターとしては、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等が挙げられる。

【0140】

ロボット２５０は、基台２５１と、第１アーム２６１と、第２アーム２６２と、第３アーム２６３と、第４アーム２６４と、第５アーム２６５と、第６アーム２６６とが、基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。以下では、第１アーム２６１、第２アーム２６２、第３アーム２６３、第４アーム２６４、第５アーム２６５及び第６アーム２６６をそれぞれ「アーム」とも言う。第１アーム２６１～第６アーム２６６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。尚、ロボットアーム２５２が有するアームの数は、１～５本または７本以上であってもよい。また、ロボット２５０は、スカラロボットであってもよく、２つまたはそれ以上のロボットアーム２５２を備える双腕ロボットであってもよい。

【0141】

基台２５１と第１アーム２６１とは、第１関節２６７を介して連結されている。第１アーム２６１は、基台２５１に対し、鉛直軸と平行な回動軸を回動中心として回動可能となっている。第１アーム２６１は、第１モーター２６８及び図示しない減速機を有する第１駆動部２５３の駆動により回動する。第１モーター２６８は、第１アーム２６１を回動させる駆動力を発生する。

【0142】

第１アーム２６１と第２アーム２６２とは、第２関節２６９を介して連結されている。第２アーム２６２は、第１アーム２６１に対し、水平面と平行な回動軸を回動中心として回動可能となっている。第２アーム２６２は、第２モーター２７１及び図示しない減速機を有する第２駆動部２５４の駆動により回動する。第２モーター２７１は、第２アーム２６２を回動させる駆動力を発生する。

【0143】

第２アーム２６２と第３アーム２６３とは、第３関節２７２を介して連結されている。第３アーム２６３は、第２アーム２６２に対し、水平面と平行な軸を回動中心として回動可能となっている。第３アーム２６３は、第３モーター２７３及び図示しない減速機を有する第３駆動部２５５の駆動により回動する。第３モーター２７３は、第３アーム２６３を回動させる駆動力を発生する。

【0144】

第３アーム２６３と第４アーム２６４とは、第４関節２７４を介して連結されている。第４アーム２６４は、第３アーム２６３に対し、第３アーム２６３の中心軸と平行な回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４アーム２６４は、第４モーター２７５及び図示しない減速機を有する第４駆動部２５６の駆動により回動する。第４モーター２７５は、第４アーム２６４を回動させる駆動力を発生する。

【0145】

第４アーム２６４と第５アーム２６５とは、第５関節２７６を介して連結されている。第５アーム２６５は、第４アーム２６４に対し、第４アーム２６４の中心軸と直交する回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５アーム２６５は、第５モーター２７７及び図示しない減速機を有する第５駆動部２５７の駆動により回動する。第５モーター２７７は、第５アーム２６５を回動させる駆動力を発生する。

【0146】

第５アーム２６５と第６アーム２６６とは、第６関節２７８を介して連結されている。第６アーム２６６は、第５アーム２６５に対し、第５アーム２６５の先端部の中心軸と平行な回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６アーム２６６は、第６モーター２７９及び図示しない減速機を有する第６駆動部２５８の駆動により回動する。第６モーター２７９は、第６アーム２６６を回動させる駆動力を発生する。

【0147】

これらの第１モーター２６８～第６モーター２７９のうちの少なくとも１つに、前述した各実施形態にかかるモーターが用いられる。すなわち、ロボット２５０は、前述した各実施形態にかかるモーターを備える。

【0148】

この構成によれば、ロボットアーム２５２が備える第１モーター２６８～第６モーター２７９は主磁極磁石の減磁を抑制できる回転モーターである。従って、ロボットアーム２５２は主磁極磁石の減磁を抑制できるモーターを備えたロボットアームとすることができる。

【0149】

これらの第１モーター２６８～第６モーター２７９のうちの少なくとも１つの回転軸は第１実施形態に示す軸方向６に延びる貫通孔２ｂを有し、貫通孔２ｂには、電線２８が挿通される。この構成によれば、回転軸２の貫通孔２ｂが電線２８の経路になっている。従って、回転する部材間の内側に電線２８を配置できる為、電線２８が断線することを防止できる。

【0150】

第１０実施形態
前記第８実施形態のモーター１９５は第１実施形態のモーター１をラジアルギャップモーターの形態にした物である。他にも、第２実施形態のモーター７４～第７実施形態のモーター１７８をラジアルギャップモーターの形態にしても良い。このときにも、各実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0151】

第１１実施形態
前記第１実施形態のモーター１は第１ステーターコア１８に第１コイル１９が巻かれており第２ステーターコア２１に第２コイル２２が巻かれていた。ステーターはコアレスでも良い。コギングを減らすことができる。

【0152】

第１２実施形態
前記第９実施形態では６軸垂直多関節ロボットの第１モーター２６８～第６モーター２７９に、前述した各実施形態にかかる回転モーターが用いられる例を示した。他にも、第１モーター２６８～第６モーター２７９はスカラロボットや、工作機械、自動車、電車、家電製品等、モーターを備える装置に適用することができる。

【符号の説明】

【0153】

１，７４，８８，１１４，１３７，１５９，１７８，１９５…回転モーターとしてのモーター、２ｂ…貫通孔、３，７５，８９，１１５，１３８，１６１，１７９，１９７…ローター、４…ステーターとしての第１ステーター、５…ステーターとしての第２ステーター、６，２１４…軸方向、７，２２６…第２方向としての周方向、１３，１１６，１３９，１９８…ローターフレームとしてのフレーム、１４，７６，９１，１１７，１４１，１６２，１８１…磁石としての永久磁石、１９…コイルとしての第１コイル、２２…コイルとしての第２コイル、２８…電線、３２…主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての下段第１上向主磁石、３２ａ…端部としての第１端部、３２ｂ…端部としての第３端部、３３…第１主磁極磁石としての下段第１下向主磁石、３３ａ…端部としての第２端部、３３ｂ…端部としての第４端部、３４…主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての下段第２上向主磁石、３４ａ…面としての第１面、３５…副磁極磁石としての下段第２右向副磁石、３７…副磁極磁石としての下段第２左向副磁石、３８…第１方向としての下段上向磁化方向、４３…磁化方向、４４…主磁極磁石としての下段主磁極磁石、５５…主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての上段第１下向主磁石、５５ａ…端部としての第５端部、５６…第１主磁極磁石としての上段第１上向主磁石、５６ａ…端部としての第６端部、５７…主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての上段第２下向主磁石、５７ａ…面としての第２面、５８…副磁極磁石としての上段第２右向副磁石、６１…副磁極磁石としての上段第２左向副磁石、６２…第１方向としての上段下向磁化方向、６４…主磁極磁石としての上段主磁極磁石、１１６ａ，１３９ａ…突起としての第１突起、１１６ｂ，１３９ｂ…突起としての第２突起、１１６ｃ，１３９ｃ…突起としての第３突起、１１６ｄ，１３９ｄ…突起としての第４突起、１３９ｅ…突起としての第５突起、１３９ｆ…突起としての第６突起、１３９ｇ…突起としての第７突起、１３９ｈ…突起としての第８突起、１９６…回転軸、１９８ｂ…ローターフレームとしての内側フレーム、１９８ｃ…ローターフレームとしての外側フレーム、１９９…磁石としての内側磁石、２０３…磁石としての外側磁石、２０８…ステーター、２１３…コイル、２１５…第１方向としての内側第１方向、２１６…第１方向としての外側第１方向、２１７…主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての内側第１内向主磁石、２１９…主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての内側第２内向主磁石、２２１…副磁極磁石としての内側第２右向副磁石、２２３…副磁極磁石としての内側第２左向副磁石、２２７…主磁極磁石としての内側主磁極磁石、２３０…主磁極磁石及び第１主磁極磁石としての外側第１外向主磁石、２３１…第１主磁極磁石としての外側第１内向主磁石、２３２…主磁極磁石及び第２主磁極磁石としての外側第２外向主磁石、２３３…副磁極磁石としての外側第２右向副磁石、２３６…主磁極磁石としての外側主磁極磁石、２５２…ロボットアーム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】