特開 2022-177548 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022177548

(43)【公開日】2022-12-01

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20221124BHJP

   H02P 29/68 20160101ALI20221124BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 J

H02P29/68

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021083889

(22)【出願日】2021-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】竹内 隆大

【テーマコード（参考）】

5H501

5H572

【Ｆターム（参考）】

5H501AA20

5H501BB08

5H501CC04

5H501DD01

5H501FF05

5H501GG03

5H501HA06

5H501HB16

5H501JJ03

5H501JJ04

5H501JJ25

5H501KK05

5H501LL01

5H501LL60

5H501MM04

5H572AA03

5H572BB07

5H572CC04

5H572DD01

5H572EE04

5H572FF06

5H572GG02

5H572HA07

5H572HB09

5H572HC08

5H572JJ03

5H572JJ04

5H572JJ25

5H572KK04

5H572LL01

5H572LL34

5H572MM05

5H572MM06

(57)【要約】

【課題】複数のモータを制御するシステムにおいて、部品点数を抑制可能にしたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置１０は、バッテリＢＴからの電力供給に基づいて複数のモータ１１の各々の駆動を制御する制御部１２を備える。そして、制御部１２は、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように複数のモータ１１の各々の駆動を制御する発熱管理部１５を有している。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電源（ＢＴ）からの電力供給に基づいて複数のモータ（１１）の各々の駆動を制御する制御部（１２）を備え、
前記制御部は、前記制御部を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように前記複数のモータの各々の駆動を制御する発熱管理部（１５）を有している、
モータ制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記モータの駆動情報に基づいて前記モータのロックを検出し、
前記発熱管理部は、２つ以上の前記モータのロックが検出されている場合に、当該モータにおけるロック状態下での駆動時間であるロック時間を制限する、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記発熱管理部は、ロックが検出された前記各モータにおける前記ロック時間に基づいて発熱レベル値（ΣＬ）を算出し、前記発熱レベル値が予め設定された許容時間（Ｔｘ）以上になったとき、ロックが検出された前記モータのうちの少なくとも１つの駆動を停止させる、
請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記発熱管理部は、前記発熱レベル値が前記許容時間以上になったとき、ロックが検出された前記モータのうち、最後にロックが検出されたモータの駆動のみ継続させ、その他のモータの駆動を停止させる、
請求項３に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記発熱管理部は、ロック状態にある前記モータの台数（ｎ）を検出し、当該台数が増えるにつれて前記許容時間を相対的に減少させる制御を行う、
請求項３または請求項４に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記発熱管理部は、前記複数のモータの各々における発熱度合いを算出し、前記各モータにおける発熱度合いの合算値（ＦＬ）が予め設定された許容値（Ｆｘ）以上になったとき、駆動中の前記モータに印加する駆動電圧を下げる出力制限を行う、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

前記発熱管理部は、前記出力制限中において、前記合算値が前記許容値未満になったとき、前記出力制限を緩和する、
請求項６に記載のモータ制御装置。

【請求項8】

前記発熱管理部は、前記電源の電圧、外気温、及び前記モータの回転速度の少なくとも１つに基づいて、前記発熱度合いを算出する、
請求項６または請求項７に記載のモータ制御装置。

【請求項9】

前記発熱管理部は、前記複数のモータの各々における発熱度合いを算出し、前記各モータにおける発熱度合いの合算値（ＦＬ）が予め設定された閾値（Ｆａ）以上であるときに前記モータの駆動指令を検出したとき、当該駆動指令を保留し、その後前記合算値が前記閾値未満になったとき、保留している前記駆動指令を実行する、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記モータの駆動情報に基づいて前記モータのロックを検出し、ロック状態にある前記モータの駆動中に他のモータの駆動指令を検出したとき、当該駆動指令をキャンセルする、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、車両用のモータ制御装置が記載されている。車両には、例えば、複数のウィンドウガラスにそれぞれ対応して設けられた複数のモータが設けられている。上記特許文献１に記載の車両では、同複数のモータ１つにつき、１つのモータ制御装置が搭載されている。そして、各モータ制御装置がそれぞれ対応するモータの駆動を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－６８１７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような構成では、複数のモータ１つにつき、１つのモータ制御装置が必要となるため、部品点数ひいては製造コストが増えてしまう問題があった。本発明の目的は、複数のモータを制御するシステムにおいて、部品点数を抑制可能にしたモータ制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するモータ制御装置は、電源（ＢＴ）からの電力供給に基づいて複数のモータ（１１）の各々の駆動を制御する制御部（１２）を備え、前記制御部は、前記制御部を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように前記複数のモータの各々の駆動を制御する発熱管理部（１５）を有している。

【0006】

この構成によれば、１つのモータ制御装置で複数のモータを制御可能である。このため、複数のモータを制御するシステムの構築に際し、複数のモータ１つにつき１つのモータ制御装置を設ける必要がなくなる。したがって、部品点数を抑制可能であり、ひいては、システムの構築に掛かるコストを抑えることが可能である。また、モータ制御装置の数を減らすことで、モータ制御装置の設置スペースを縮小することが可能となる。

【0007】

また、複数のモータを同時に駆動させた場合、制御部に流れる電流がモータの駆動台数に応じて増加するため、大電流によって制御部を構成する素子が焼損するおそれがある。その点、上記の構成によれば、発熱管理部によって、複数のモータの各々の駆動が、制御部を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように制御される。これにより、複数のモータを同時に駆動させた場合でも、発熱管理部によって、制御部を構成する素子の焼損を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態のモータ制御装置を含むシステムの概略構成図。

【図2】第１実施形態の制御部の処理態様を説明するためのタイムチャート。

【図3】第１実施形態の制御部の処理を説明するためのフロー図。

【図4】第２実施形態の制御部の処理態様を説明するためのタイムチャート。

【図5】第２実施形態の制御部の処理を説明するためのフロー図。

【図6】変更例の制御部の処理態様を説明するためのタイムチャート。

【図7】同変更例の制御部の処理を説明するためのフロー図。

【図8】変更例の制御部の処理態様を説明するためのタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜第１実施形態＞
以下、モータ制御装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、モータ制御装置１０は、例えば車両に搭載される複数のモータ１１を制御する制御装置である。複数のモータ１１は、例えば２つである。以下、複数のモータ１１の一方を第１モータＭ１とし、他方を第２モータＭ２とする。

【0010】

本実施形態のモータ制御装置１０は、例えばパワーウィンドウＥＣＵである。第１モータＭ１は、例えば、前席ドアＤ１が備えるウィンドウガラスＷ１を駆動させるモータである。第１モータＭ１は、前席ドアＤ１に設けられている。第１モータＭ１は、前席ドアＤ１の内部において、図示しないレギュレータ等を介してウィンドウガラスＷ１に連結されている。ウィンドウガラスＷ１は、第１モータＭ１の駆動によって上下動する。

【0011】

第２モータＭ２は、例えば、後席ドアＤ２が備えるウィンドウガラスＷ２を駆動させるモータである。同第２モータＭ２は、後席ドアＤ２に設けられている。第２モータＭ２は、後席ドアＤ２の内部において、図示しないレギュレータ等を介してウィンドウガラスＷ２に連結されている。ウィンドウガラスＷ２は、第２モータＭ２の駆動によって上下動する。なお、前席ドアＤ１及び後席ドアＤ２は、例えば、車両の右側または左側に前後に並ぶドアである。モータ制御装置１０は、前席ドアＤ１及び後席ドアＤ２のいずれか、または、車両における前席ドアＤ１及び後席ドアＤ２以外の箇所に配置される。

【0012】

（モータ制御装置１０の構成）
モータ制御装置１０は、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の各々を制御する制御部１２を備えている。制御部１２は、マイコンや駆動回路等からなる。制御部１２は、車載のバッテリＢＴから電源供給を受けている。制御部１２は、駆動回路のデューティ比を変更することで各モータ１１に印加する駆動電圧を調整するＰＷＭ制御を実行可能である。

【0013】

制御部１２は、図示しない上位のボディＥＣＵから、必要な各種の車両情報を取得する。当該車両情報としては、例えば、車両に備えられる周知のイグニッションスイッチのオン／オフ信号や、車両に搭載されている外気温センサにて検出される外気温情報Ｓｔ等が挙げられる。

【0014】

制御部１２には、第１操作スイッチＳＷ１の操作に基づいて、第１モータＭ１の駆動指令である第１駆動指令Ｓｃ１が入力される。制御部１２は、第１駆動指令Ｓｃ１を検出すると、第１モータＭ１の駆動を開始する。また、制御部１２には、第２操作スイッチＳＷ２の操作に基づいて、第２モータＭ２の駆動指令である第２駆動指令Ｓｃ２が入力される。制御部１２は、第２駆動指令Ｓｃ２を検出すると、第２モータＭ２の駆動を開始する。

【0015】

制御部１２には、第１回転センサ１３及び第２回転センサ１４の各々から出力される回転検出信号が入力される。第１回転センサ１３は、第１モータＭ１の回転を検出すべく、第１モータＭ１に一体に設けられている。第２回転センサ１４は、第２モータＭ２の回転を検出すべく、第２モータＭ２に一体に設けられている。第１回転センサ１３及び第２回転センサ１４の各々から出力される回転検出信号は、例えばパルス信号である。制御部１２は、回転検出信号に基づいて第１モータＭ１及び第２モータＭ２の回転速度を検出する。また、制御部１２は、回転検出信号に基づいて、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２の開閉位置を検出する。

【0016】

第１モータＭ１及び第２モータＭ２の各々において、駆動中に大きな負荷が掛かることにより、回転速度が著しく低下することがある。なお、以下の説明では、第１モータＭ１または第２モータＭ２の回転速度が負荷により著しく低下することを、第１モータＭ１または第２モータＭ２がロックされる、または、第１モータＭ１または第２モータＭ２のロック、と称する。

【0017】

例えば、閉作動中のウィンドウガラスＷ１，Ｗ２が閉じ切り位置に達したとき、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２の上端が窓枠部分に接触する。そして、その接触の負荷によって、第１モータＭ１及び第２モータＭ２がロックされる。

【0018】

制御部１２は、第１モータＭ１の駆動情報に基づいて第１モータＭ１のロックを検出する。当該第１モータＭ１の駆動情報は、例えば第１モータＭ１の回転速度の変動等である。制御部１２は、第１モータＭ１のロックを検出すると、その時点から時間のカウントを開始する。なお、第１モータＭ１のロック状態下での駆動時間を、第１モータＭ１のロック時間と称する。

【0019】

また、制御部１２は、第２モータＭ２の駆動情報に基づいて第２モータＭ２のロックを検出する。当該第２モータＭ２の駆動情報は、例えば第２モータＭ２の回転速度の変動等である。制御部１２は、第２モータＭ２のロックを検出すると、その時点から時間のカウントを開始する。なお、第２モータＭ２のロック状態下での駆動時間を、第２モータＭ２のロック時間と称する。なお、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の各々において、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２の上端と窓枠との間の隙間を極力小さくするためには、ロックの検出後に即時駆動を停止するのではなく、前記ロック時間を所定の長さだけ確保する必要がある。

【0020】

（発熱管理部１５）
制御部１２は、発熱管理部１５を備えている。発熱管理部１５は、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の各々の駆動を制御する。

【0021】

発熱管理部１５は、各モータ１１におけるロック時間に基づいて発熱レベル値ΣＬを算出する。そして、発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが予め設定された許容時間Ｔｘ以上になったとき、ロックが検出されたモータ１１のうちの少なくとも１つの駆動を停止させる。例えば、発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上になったとき、ロックが検出されたモータ１１のうち、最後にロックが検出されたモータ１１の駆動のみ継続させ、その他のモータ１１の駆動を停止させる。

【0022】

（発熱レベル値ΣＬの算出について）
発熱管理部１５は、次式（ａ）によって発熱レベル値ΣＬを算出する。
ΣＬ＝Ｔ１×１＋Ｔ２×２×３＋・・・＋Ｔｎ×ｎ×（２ｎ－１）…（ａ）
上記式（ａ）において、ｎは、ロック状態にあるモータ１１の台数である。また、Ｔｎは、ｎ台のモータ１１がロック状態である時間である。すなわち、Ｔ１は１台のモータ１１がロック状態にある時間であり、Ｔ２は２台のモータ１１が共にロック状態にある時間である。また、上記式（ａ）中の（２ｎ－１）は、重み付け係数Ｃである。すなわち、本実施形態では、重み付け係数Ｃは、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎが増えるほど大きくなる値である。すなわち、重み付け係数Ｃを含む上記式（ａ）を用いた処理は、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎが増えるにつれて許容時間Ｔｘを相対的に減少させる処理といえる。

【0023】

図２には、一例として、第１モータＭ１のロック中に第２モータＭ２においてもロックが開始されたときの発熱管理部１５の処理を示している。まず、閉作動中の第１モータＭ１において、ウィンドウガラスＷ１の閉じ切りに伴うロックが検出される。発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロックの検出に基づいて時間Ｔ１のカウントを開始する。時間Ｔ１は、第１モータＭ１のみがロック状態である時間、すなわち、第１モータＭ１のロックが検出されてから、第２モータＭ２のロックが検出されるまでの時間である。

【0024】

第１モータＭ１がロックされると、第１モータＭ１に流れる電流が上昇する。第１モータＭ１のみがロックされた状態では、時間Ｔ１がそのまま発熱レベル値ΣＬとなる。
その後、発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロック中における第２モータＭ２のロックの検出に基づいて時間Ｔ２のカウントを開始する。第２モータＭ２がロックされると、第２モータＭ２に流れる電流が上昇する。すなわち、第１モータＭ１及び第２モータＭ２が共にロックされている状態では、第１モータＭ１に流れる電流と第２モータＭ２に流れる電流の合計値が高くなる。これにより、第１モータＭ１及び第２モータＭ２が共にロックされている状態では、制御部１２を構成する素子の温度は、より顕著に上昇する。

【0025】

ここで、発熱レベル値ΣＬは、ΣＣ＝Ｔ１×１＋Ｔ２×２×３となる。そして、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上となるまで、第１モータＭ１及び第２モータＭ２のロック状態下での駆動が維持される。

【0026】

許容時間Ｔｘは、予め所定の値に設定されている。例えば、許容時間Ｔｘは、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２を隙間無く閉じきるのに十分な長さの時間に設定される。
例えば、許容時間Ｔｘが１００［ｍｓ］に設定される。そして、時間Ｔ１が５０［ｍｓ］であった場合には、時間Ｔ２が９［ｍｓ］になったときに、発熱レベル値ΣＬがΣＬ＝１０４、すなわち許容時間Ｔｘ以上となる。

【0027】

発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上になったとき、発熱抑制処理を行う。当該発熱抑制処理では、例えば、最後にロックが検出されたモータ１１、すなわち上記の例では第２モータＭ２の駆動のみ継続させ、第１モータＭ１の駆動を停止させる。このように、発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上になったとき、第１モータＭ１のロック時間を制限する。上記の例では、第１モータＭ１のロック時間は、Ｔ１＋Ｔ２＝５９［ｍｓ］に制限される。

【0028】

また、当該発熱抑制処理では、第２モータＭ２の駆動は、ロック時間が許容時間Ｔｘに達するまで継続される。これにより、第２モータＭ２のロック時間が、ウィンドウガラスＷ２を隙間無く閉じきるのに十分な長さの時間だけ確保される。上記のように、発熱抑制処理によって第１モータＭ１のロック時間が制限されることで、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないようになっている。

【0029】

なお、１台のモータ１１のみがロックされる場合には、時間Ｔ１がそのまま発熱レベル値ΣＬとなる。このため、当該モータ１１におけるロック状態下での駆動は許容時間Ｔｘまで継続された後、停止されることとなる。上記の例において、第１モータＭ１のロック中に第２モータＭ２のロックが検出されない場合には、第１モータＭ１のロック時間を許容時間Ｔｘ＝１００［ｍｓ］まで継続させることができる。

【0030】

次に、第１実施形態における制御部１２の制御フローとその作用を説明する。
図３に示すように、制御部１２は、第１モータＭ１及び第２モータＭ２の各々において、駆動がロックされたか否かを判定する。ステップＳ１において、駆動がロックされていないと判定した場合、制御部１２はステップＳ１を繰り返す。

【0031】

ステップＳ１において、駆動がロックされたと判定された場合、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、発熱管理部１５は、上記式（ａ）に基づいて発熱レベル値ΣＬを算出する。

【0032】

次のステップＳ３において、発熱管理部１５は、ステップＳ２で算出した発熱レベル値ΣＬと許容時間Ｔｘとを比較する。ここで、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ未満の場合、発熱管理部１５はステップＳ２に戻り、増加したロック時間に基づく発熱レベル値ΣＬを算出する。これにより、発熱レベル値ΣＬは、ロック時間の増加に応じて増加していく。

【0033】

ステップＳ３において、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上の場合、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、発熱管理部１５は、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎが１台か否かを判定する。

【0034】

ステップＳ４において、ロック状態にあるモータ１１の台数が１台である場合、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、発熱管理部１５は、ロック状態にあるモータ１１の駆動を停止させる。

【0035】

ステップＳ４において、ロック状態にあるモータ１１の台数が複数である場合、ステップＳ６に移る。ステップＳ６では、発熱管理部１５は、前記発熱抑制処理を実行する。発熱抑制処理によって、ロック状態にある複数のモータ１１のうち、最後にロックが検出されたモータ１１の駆動のみが許容時間Ｔｘだけ継続され、その他のモータ１１の駆動が停止される。これにより、複数のモータ１１においてロックされる状況となっても、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないようになっている。なお、第１モータＭ１のロックと第２モータＭ２のロックとが同時に検出された場合には、発熱抑制処理において、第１モータＭ１及び第２モータＭ２のいずれかの駆動のみが継続される。

【0036】

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）制御部１２は、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように複数のモータ１１の各々の駆動を制御する発熱管理部１５を有している。この構成によれば、１つのモータ制御装置１０で複数のモータ１１を制御可能である。このため、複数のモータ１１を制御するシステムの構築に際し、複数のモータ１１の１つにつき１つのモータ制御装置１０を設ける必要がなくなる。したがって、複数のモータ１１を制御するシステムにおけるモータ制御装置１０の数を抑制可能であり、ひいては、システムの構築に掛かるコストを抑えることが可能である。また、モータ制御装置１０の数を減らすことで、モータ制御装置１０の設置スペースを縮小することが可能となる。

【0037】

また、複数のモータ１１を同時に駆動させた場合、制御部１２に流れる電流がモータ１１の駆動台数ｎに応じて増加するため、大電流によって制御部１２を構成する素子が焼損するおそれがある。その点、上記の構成によれば、発熱管理部１５によって、複数のモータ１１の各々の駆動が、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように制御される。これにより、複数のモータ１１を同時に駆動させた場合でも、発熱管理部１５によって、制御部１２を構成する素子の焼損を抑制することが可能となる。

【0038】

（１－２）制御部１２は、各モータ１１の駆動情報に基づいて各モータ１１のロックを検出する。そして、発熱管理部１５は、２つ以上のモータ１１のロックが検出されている場合に、当該モータ１１におけるロック状態下での駆動時間であるロック時間を制限する。発熱管理部１５がモータ１１のロック時間を制限することで、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないようにすることが可能となる。

【0039】

（１－３）発熱管理部１５は、ロックが検出された各モータ１１におけるロック時間に基づいて発熱レベル値ΣＬを算出する。そして、発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが予め設定された許容時間Ｔｘ以上になったとき、ロックが検出されたモータ１１のうちの少なくとも１つの駆動を停止させる。これにより、発熱レベル値ΣＬと予め設定された許容時間Ｔｘとの比較に基づいて、モータ１１のロック時間を制限することが可能となる。

【0040】

（１－４）発熱管理部１５は、発熱レベル値ΣＬが許容時間Ｔｘ以上になったとき、ロックが検出されたモータ１１のうち、最後にロックが検出されたモータ１１の駆動のみ継続させ、その他のモータ１１の駆動を停止させる。これにより、最後にロックが検出されたモータ１１のロック時間が確保されるため、ロック時間が極端に短いモータ１１が生じないように制御できる。

【0041】

（１－５）発熱管理部１５は、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎを検出する。そして、発熱管理部１５は、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎが増えるにつれて許容時間Ｔｘを相対的に減少させる制御を行う。この構成によれば、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように好適に制御することが可能となる。

【0042】

＜第２実施形態＞
次に、モータ制御装置の第２実施形態について説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態に対して発熱管理部１５の制御態様のみ相違する。このため、以下では、第２実施形態における発熱管理部１５の制御態様についてのみ説明する。

【0043】

第２実施形態では、発熱管理部１５は、複数のモータ１１の各々における発熱度合いを算出する。本実施形態において、各モータ１１における発熱度合いは、例えば、各モータ１１に供給する電流の推定値である。各モータ１１に供給する電流の推定値は、バッテリＢＴの電圧、外気温情報Ｓｔ、及びモータ１１の回転速度の少なくとも１つに基づいて推定することが可能である。なお、各モータ１１における発熱度合いは、各モータ１１における発熱量の推定値であってもよい。各モータ１１における発熱量の推定値は、バッテリＢＴの電圧、外気温情報Ｓｔ、及びモータ１１の回転速度の少なくとも１つに基づいて推定することが可能である。そして、発熱管理部１５は、各モータ１１における発熱度合いの合算値ＦＬが予め設定された許容値Ｆｘ以上になったとき、駆動中のモータ１１に印加する駆動電圧を下げる出力制限を行う。なお、発熱管理部１５は、ＰＷＭ制御によって駆動電圧を調整する。

【0044】

図４には、一例として、第１モータＭ１のロック中に第２モータＭ２においてもロックが開始されたときの発熱管理部１５の処理を示している。まず、閉作動中の第１モータＭ１において、ウィンドウガラスＷ１の閉じ切りに伴うロックが検出される。発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロックの検出に基づいて時間Ｔ１のカウントを開始する。

【0045】

第１モータＭ１がロックされると、第１モータＭ１に流れる電流、すなわち第１モータＭ１の発熱度合いが上昇する。このとき、前記合算値ＦＬが許容値Ｆｘ以上になった場合、発熱管理部１５は、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ未満となるように、第１モータＭ１に印加する駆動電圧を電圧値Ｖ１に制限する。

【0046】

その後、発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロック中における第２モータＭ２のロックの検出に基づいて時間Ｔ２のカウントを開始する。第２モータＭ２がロックされると、第２モータＭ２に流れる電流が上昇する。第２モータＭ２がロックされると、第２モータＭ２に流れる電流、すなわち第２モータＭ２の発熱度合いが上昇する。したがって、合算値ＦＬも上昇する。このとき、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ以上になった場合、発熱管理部１５は、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ未満となるように、第１モータＭ１及び第２モータＭ２にそれぞれ印加する駆動電圧を電圧値Ｖ２まで下げる。当該電圧値Ｖ２は、前記電圧値Ｖ１よりも低い値である。なお、第１モータＭ１及び第２モータＭ２には、互いに等しい電圧値Ｖ２が印加される。

【0047】

その後、発熱管理部１５は、所定条件に基づいて、第１モータＭ１への通電を停止する。当該所定条件は、第１モータＭ１のロックが開始されてからの経過時間が所定時間Ｔｒに達すること、または、第１モータＭ１の回転の停止が検出されること等が挙げられる。許容時間Ｔｘは、例えば、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２を隙間無く閉じきるのに十分な長さの時間に設定される。

【0048】

出力制限中において第１モータＭ１の駆動が停止されると、合算値ＦＬは、許容値Ｆｘ未満となる。発熱管理部１５は、合算値ＦＬが許容値未満になったとき、第２モータＭ２に印加する駆動電圧を電圧値Ｖ１まで上げる。その後、第２モータＭ２のロックが開始されてからの経過時間が所定時間Ｔｒに達したとき、発熱管理部１５は、第２モータＭ２の駆動を停止させる。

【0049】

次に、第２実施形態における制御部１２の制御フローとその作用を説明する。
図５に示すように、モータ１１の駆動中、ステップＳ１１において、発熱管理部１５は、合算値ＦＬを算出する。

【0050】

次のステップＳ１２において、発熱管理部１５は、ステップＳ１１で算出した合算値ＦＬと許容値Ｆｘとを比較する。ステップＳ１２において、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ以上の場合、ステップＳ１３を経てステップＳ１４に移行する。ステップＳ１３では、発熱管理部１５は、駆動中のモータ１１に印加する駆動電圧を下げる出力制限を行う。この出量制限によって、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないようになっている。

【0051】

ステップＳ１２において、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ未満の場合、ステップＳ１３を飛ばしてステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、発熱管理部１５は、モータ１１のロック時間が所定時間Ｔｒに達したか否かを判定する。ステップＳ１４において、モータ１１のロック時間が所定時間Ｔｒに達した場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、ロック時間が所定時間Ｔｒに達したモータ１１への通電が停止される。なお、ステップＳ１４で、ロック中のモータ１１の回転が停止されたか否かを判定し、ステップＳ１５で、回転が停止されたモータ１１への通電を停止してもよい。

【0052】

ステップＳ１４において、モータ１１のロック時間が所定時間Ｔｒに達していない場合、モータ１１への通電を継続させつつ、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、発熱管理部１５は、合算値ＦＬを再計算し、当該合算値ＦＬと許容値Ｆｘとを比較する。ここで、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ以上の場合、発熱管理部１５はステップＳ１１に戻る。

【0053】

ステップＳ１６において、合算値ＦＬが許容値Ｆｘ未満の場合、ステップＳ１７を経てステップＳ１１に戻る。ステップＳ１７では、発熱管理部１５は、モータ１１の駆動電圧に対する制限を緩和する。これにより、合算値ＦＬと許容値Ｆｘとの間に余裕が生じた場合には、出力制限を緩和することで、出来るだけ出力を上げてモータ１１を駆動させることが可能となる。

【0054】

第２実施形態の効果について説明する。
（２－１）発熱管理部１５は、複数のモータ１１の各々における発熱度合いを算出する。そして、発熱管理部１５は、各モータ１１における発熱度合いの合算値ＦＬが予め設定された許容値Ｆｘ以上になったとき、駆動中のモータ１１に印加する駆動電圧を下げる出力制限を行う。この構成によれば、複数のモータ１１を同時に駆動させた場合でも、発熱管理部１５の出力制限によって、制御部１２を構成する素子の焼損を抑制することが可能となる。また、この構成では、モータ１１のロック時間を短く制限することなく、制御部１２を構成する素子の焼損を抑制可能である。すなわち、モータ１１のロック時間を確保できるため、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２を好適に閉じきることが可能となる。

【0055】

（２－２）発熱管理部１５は、出力制限中において、合算値ＦＬが許容値未満になったとき、出力制限を緩和する。この構成によれば、合算値ＦＬの値に応じたより最適な出力制限を実行することが可能となる。このため、例えば、ウィンドウガラスＷ１，Ｗ２の閉じきり時の出力不足等を抑制可能である。

【0056】

（２－３）発熱管理部１５は、バッテリＢＴの電圧、外気温情報Ｓｔ、及びモータ１１の回転速度の少なくとも１つに基づいて、各モータ１１の発熱度合いを算出する。この構成によれば、各モータ１１に流れる電流を検出する電流センサや、各モータ１１やモータ制御装置１０に取り付けられる温度センサ等を別途設けなくても、各モータ１１の発熱度合いを推定することが可能となる。

【0057】

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
（第１実施形態の変更例）
・許容時間Ｔｘの値は、上記第１実施形態で例示した１００［ｍｓ］に限定されるものではなく、構成に応じて適宜変更可能である。

【0058】

・上記第１実施形態において、発熱レベル値ΣＬの算出に用いる重み付け係数Ｃを、ロック状態にあるモータ１１の台数ｎのみによって決定される値としているが、これに特に限定されるものではない。例えば、重み付け係数Ｃを、台数ｎの他に、バッテリＢＴの電圧、外気温、モータ１１の回転速度、及びモータ１１の出力などの特性、のうちの少なくとも１つに基づいて決定される値としてもよい。

【0059】

・上記第１実施形態の発熱抑制処理では、最後にロックが検出されたモータ１１の駆動のみ継続させ、その他のモータ１１の駆動を停止させるが、これに特に限定されるものではない。例えば、発熱レベル値ΣＬが予め設定された許容時間Ｔｘ以上になったとき、最初にロックが検出されたモータ１１の駆動のみ継続させ、その他のモータ１１の駆動を停止させてもよい。また、例えば、発熱レベル値ΣＬが予め設定された許容時間Ｔｘ以上になったとき、ロック中の全てのモータ１１の駆動を停止させてもよい。

【0060】

・上記第１実施形態の発熱管理部１５の処理は、上記第１実施形態の態様に限定されるものではない。例えば、上記第１実施形態の発熱管理部１５の処理と、上記第２実施形態の発熱管理部１５の処理とを組み合わせて実施することも可能である。

【0061】

（第２実施形態の変更例）
・上記第２実施形態において、発熱管理部１５による出力制限の制限量は、例えば、モータ１１の同時作動台数、バッテリＢＴの電圧、外気温、モータ１１の回転速度、及びモータ１１の出力などの特性、のうちの少なくとも１つに応じて可変してもよい。

【0062】

・上記第２実施形態では、発熱管理部１５は、合算値ＦＬが予め設定された許容値Ｆｘ以上になったとき、駆動中のモータ１１に印加する駆動電圧を下げる出力制限を行うが、これに限らず、例えば、図６及び図７に示すような処理に変更してもよい。

【0063】

図６には、一例として、第１モータＭ１のロック中に第２駆動指令Ｓｃ２が入力された場合の処理を示している。まず、閉作動中の第１モータＭ１において、ウィンドウガラスＷ１の閉じ切りに伴うロックが検出される。発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロックの検出に基づいて時間Ｔ１のカウントを開始する。第１モータＭ１がロックされると、第１モータＭ１に流れる電流、すなわち第１モータＭ１の発熱度合いが上昇する。これにより、合算値ＦＬが予め設定された閾値Ｆａ以上になる。

【0064】

合算値ＦＬが閾値Ｆａ以上であるときに、第２駆動指令Ｓｃ２が入力されると、発熱管理部１５は、第２駆動指令Ｓｃ２を保留する。すなわち、合算値ＦＬが閾値Ｆａ以上であるときに、第２操作スイッチＳＷ２が操作されても、ウィンドウガラスＷ２が作動されない。

【0065】

その後、発熱管理部１５は、所定条件に基づいて、第１モータＭ１への通電を停止する。当該所定条件は、第１モータＭ１のロックが開始されてからの経過時間が所定時間Ｔｒに達すること、または、第１モータＭ１の回転の停止が検出されること等が挙げられる。

【0066】

第１モータＭ１の駆動が停止されると、合算値ＦＬは、閾値Ｆａ未満となる。発熱管理部１５は、合算値ＦＬが許容値未満になったとき、保留している第２駆動指令Ｓｃ２を実行する。これにより、第２モータＭ２の作動が開始される。

【0067】

当該変更例における制御部１２の制御フローを説明する。
図７に示すように、発熱管理部１５は、ステップＳ２１でモータ１１の駆動指令を検出すると、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、発熱管理部１５は、合算値ＦＬを算出し、その合算値ＦＬと閾値Ｆａとを比較する。

【0068】

ステップＳ２２において、合算値ＦＬが閾値Ｆａ未満の場合、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、発熱管理部１５は、ステップＳ２１で検出した駆動指令に基づいてモータ１１を駆動させる。

【0069】

ステップＳ２２において、合算値ＦＬが閾値Ｆａ以上の場合、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、検出した駆動指令を保留する。すなわち、検出した駆動指令に基づくモータ１１の駆動を実行しない。ステップＳ２４の実行後、ステップＳ２２に戻る。

【0070】

このような処理によれば、発熱管理部１５は、合算値ＦＬが閾値Ｆａ以上であるときにモータ１１の駆動指令を検出したとき、当該駆動指令を保留し、その後、合算値ＦＬが閾値Ｆａ未満になったとき、保留している駆動指令を実行する。これにより、モータ１１の発熱度合いの合算値ＦＬが閾値Ｆａ以上のときに、更なるモータ１１の駆動が開始されない。このため、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように制御可能である。これにより、制御部１２を構成する素子の焼損を抑制することが可能となる。

【0071】

また、上記のような処理では、発熱管理部１５の制御ロジックの簡素化が可能となる。また、上記のような処理では、駆動指令が保留されるのみであるため、第１操作スイッチＳＷ１及び第２操作スイッチＳＷ２を再度操作することなく、モータ１１を駆動させることが可能となる。

【0072】

・発熱管理部１５の処理は、上記各実施形態の処理に限定されるものではなく、他の態様に変更可能である。例えば、図８に示すように、ロック状態にあるモータ１１の駆動中に他のモータ１１の駆動指令を検出したとき、当該駆動指令をキャンセルする処理に変更してもよい。なお、図８には、一例として、第１モータＭ１のロック中に第２駆動指令Ｓｃ２が入力された場合の処理を示している。発熱管理部１５は、第１モータＭ１のロック中に第２モータＭ２の第２駆動指令Ｓｃ２を検出したとき、当該第２駆動指令Ｓｃ２をキャンセルする。このような処理によれば、モータ１１のロック中に更なるモータ１１の駆動が開始されない。したがって、発熱管理部１５の制御ロジックを簡素化しつつも、制御部１２を構成する素子の温度が耐熱上限を超えないように制御可能である。

【0073】

・上記各実施形態では、モータ制御装置１０にて複数のパワーウィンドウモータを制御するシステムを例にとって説明したが、これに限らず、例えば、車両に搭載される他の複数のモータを制御するモータ制御装置１０に適用してもよい。

【0074】

・上記各実施形態及び上記各変更例において、制御部１２が制御可能なモータ１１の数は２つに限られるものではなく、３つ以上のモータ１１を制御可能な制御部１２にも適用可能である。例えば、車両に搭載された４つのパワーウィンドウモータを制御する制御部１２に適用してもよい。

【0075】

・今回開示された各実施形態及び変更例はすべての点で例示であって、本発明はこれらの例示に限定されるものではない。すなわち、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0076】

１０ モータ制御装置、１１ モータ、１２ 制御部、１５ 発熱管理部、ＢＴ バッテリ（電源）、ΣＬ 発熱レベル値、Ｔｘ 許容時間、ｎ 台数、ＦＬ 合算値、Ｆｘ 許容値、Ｆａ 閾値。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】