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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022189114
(43)【公開日】2022-12-22
(54)【発明の名称】廃棄物収集システム及び廃棄物収集方法
(51)【国際特許分類】
G06Q 10/06 20120101AFI20221215BHJP
G06Q 50/26 20120101ALI20221215BHJP
【ＦＩ】
G06Q10/06 302
G06Q50/26
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021097502
(22)【出願日】2021-06-10
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003199
【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】大槻 将久
(72)【発明者】
【氏名】李 海妍
(72)【発明者】
【氏名】岩本 国大
(72)【発明者】
【氏名】糸澤 祐太
(72)【発明者】
【氏名】古村 博隆
(72)【発明者】
【氏名】高木 裕太郎
(72)【発明者】
【氏名】大石 耕太
【テーマコード（参考）】
5L049
【Ｆターム（参考）】
5L049AA06
5L049CC35
(57)【要約】
【課題】施設から出る廃棄物の収集に携わる作業者の手間を減らすことが可能な新規技術を提供する。
【解決手段】システムは、廃棄物収容器と、データ取得装置と、施設のコンピュータと、移動体と、管理サーバと、を備える。廃棄物収容器は、施設における移動体用道路に面するスペースに設置される。データ取得装置は、廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。管理サーバ又は施設のコンピュータは、収集状況データに基づいて計算される判定要素と、判定閾値との比較に基づいて、廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。管理サーバは、廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収指令を移動体に対して送信する。移動体は、自動回収装置を備える。自動回収装置は、移動体が回収指令を受信している場合、廃棄物収容器の自動回収制御を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】システムは、廃棄物収容器と、データ取得装置と、施設のコンピュータと、移動体と、管理サーバと、を備える。廃棄物収容器は、施設における移動体用道路に面するスペースに設置される。データ取得装置は、廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。管理サーバ又は施設のコンピュータは、収集状況データに基づいて計算される判定要素と、判定閾値との比較に基づいて、廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。管理サーバは、廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収指令を移動体に対して送信する。移動体は、自動回収装置を備える。自動回収装置は、移動体が回収指令を受信している場合、廃棄物収容器の自動回収制御を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
施設から出る廃棄物を収集するシステムであって、
前記施設における移動体用道路に面するスペースに設置される廃棄物収容器と、
前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得するデータ取得装置と、
前記施設のコンピュータと、
前記廃棄物収容器の自動回収装置を備える移動体と、
前記移動体及び前記施設のコンピュータと通信する管理サーバと、
を備え、
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信し、
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記施設における移動体用道路に面するスペースに設置される廃棄物収容器と、
前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得するデータ取得装置と、
前記施設のコンピュータと、
前記廃棄物収容器の自動回収装置を備える移動体と、
前記移動体及び前記施設のコンピュータと通信する管理サーバと、
を備え、
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信し、
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項2】
請求項１に記載のシステムであって、
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備え、
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、前記設置スペースから廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備え、
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、前記設置スペースから廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のシステムであって、
前記回収対象容器は、廃棄物の種類に応じて設定された少なくとも２種類の廃棄物収容器を含み、
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記少なくとも２種類の廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを個別に判定し、
前記判定閾値の初期値が、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記回収対象容器は、廃棄物の種類に応じて設定された少なくとも２種類の廃棄物収容器を含み、
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記少なくとも２種類の廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを個別に判定し、
前記判定閾値の初期値が、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項4】
請求項１～３の何れか１項に記載のシステムであって、
前記判定閾値の初期値は、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定され、
前記管理サーバは、前記施設から前記判定閾値の変更リクエストを受け付けた場合、前記変更リクエストに応じて前記判定閾値を前記初期値以外の値に変更する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記判定閾値の初期値は、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定され、
前記管理サーバは、前記施設から前記判定閾値の変更リクエストを受け付けた場合、前記変更リクエストに応じて前記判定閾値を前記初期値以外の値に変更する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項5】
請求項１～４の何れか１項に記載のシステムであって、
前記施設は、第１施設と、第２施設と、を含み、
前記移動体は、第１移動体と、第２移動体と、を含み、
前記廃棄物収容器は、前記第１施設の前記スペースに設置された第１廃棄物収容器と、前記第２施設の前記スペースに設置された第２廃棄物収容器と、を含み、
前記管理サーバは、
前記第１廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１廃棄物収容器についての前記回収指令である第１回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記第１回収指令に基づいた前記第１移動体による前記第１廃棄物収容器の回収中に、前記第２廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１移動体についての復路条件が満たされるか否かを判定し、
前記復路条件が満たされると判定された場合、前記第２廃棄物収容器についての前記回収指令である第２回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記復路条件が満たされないと判定された場合、前記第２回収指令を前記第２移動体に送信する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記施設は、第１施設と、第２施設と、を含み、
前記移動体は、第１移動体と、第２移動体と、を含み、
前記廃棄物収容器は、前記第１施設の前記スペースに設置された第１廃棄物収容器と、前記第２施設の前記スペースに設置された第２廃棄物収容器と、を含み、
前記管理サーバは、
前記第１廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１廃棄物収容器についての前記回収指令である第１回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記第１回収指令に基づいた前記第１移動体による前記第１廃棄物収容器の回収中に、前記第２廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１移動体についての復路条件が満たされるか否かを判定し、
前記復路条件が満たされると判定された場合、前記第２廃棄物収容器についての前記回収指令である第２回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記復路条件が満たされないと判定された場合、前記第２回収指令を前記第２移動体に送信する
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項6】
請求項１～５の何れか１項に記載のシステムであって、
前記判定要素が、前記回収対象容器の重量、前記回収対象容器による廃棄物の収容率、前記回収対象容器における廃棄物の滞留時間、及び、前記回収対象容器の周囲の特定ガスの濃度の少なくとも１つである
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
前記判定要素が、前記回収対象容器の重量、前記回収対象容器による廃棄物の収容率、前記回収対象容器における廃棄物の滞留時間、及び、前記回収対象容器の周囲の特定ガスの濃度の少なくとも１つである
ことを特徴とする廃棄物収集システム。
【請求項7】
施設における移動体用道路に面するスペースに設置される廃棄物収容器を移動体により回収することで前記施設から出る廃棄物を収集する方法であって、
前記施設は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得するデータ取得装置を備え、
前記移動体は、前記廃棄物収容器の自動回収装置を備え、
管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信し、
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集方法。
前記施設は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得するデータ取得装置を備え、
前記移動体は、前記廃棄物収容器の自動回収装置を備え、
管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定し、
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信し、
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集方法。
【請求項8】
請求項７に記載の方法であって、
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備え、
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集方法。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備え、
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する
ことを特徴とする廃棄物収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、施設から出る廃棄物を自動的に収集するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２００５－８３３９号公報は、家庭から出る廃棄物（家庭ごみ）を収集するシステムを開示する。この従来のシステムでは、廃棄物が入ったごみ収集袋が、ごみ収集車によって収集される。ごみ収集袋には、ＩＣタグコードが付されている。ＩＣタグコードには、ごみ収集袋の容量及びごみ収集袋の内容物（廃棄物の種類）に関する情報が記録されている。
【0003】
ごみ収集車は、ＩＣタグリーダ及びＧＰＳ装置を有している。ＩＣタグリーダは、ごみ収集車によるごみ収集袋の収集時、ＩＣタグコードの情報を読み取る。ＧＰＳ装置は、ごみ収集車の位置情報を取得する。ごみ収集車は、ＩＣタグコードの情報及び位置情報を、管理サーバに送信する。管理サーバは、ごみ収集車から受信した情報に基づいて、廃棄物の収集状況を把握する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－８３３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
廃棄物がごみ収集袋に捨てられた後、ごみ収集車によって収集されるまでの作業を考える。家庭ごみは、住人によって住居外の所定の収集エリアまで運ばれる。店舗から出る廃棄物（事業系ごみ）に対する考え方は、家庭ごみのそれと同じである。即ち、事業系ごみは、店舗の従業員によって店舗外の所定の収集エリアまで運ばれる。どちらの場合も、住居、店舗といった施設外の所定の収集エリアまでは人間によって廃棄物が運ばれる。廃棄の時間帯が指定されている場合は、この時間帯に合わせて廃棄物が運ばれる。
【0006】
所定の収集エリアまで運ばれた廃棄物は、ごみ収集車の乗員によってごみ収集車に積み込まれる。つまり、ごみ収集車による廃棄物の収集時にも人間が介在している。このように、廃棄物が捨てられた後、ごみ収集車によって収集されるまでには、人手作業（つまり、運搬及び積み込み）が発生している。そのため、このような人手作業に携わる作業者の手間を減らすための新規技術の開発が望まれる。
【0007】
本発明の１つの目的は、施設から出る廃棄物の収集に携わる作業者の手間を減らすことが可能な新規技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
第１の発明は、施設から出る廃棄物を収集するシステムであり、次の特徴を有する。
前記システムは、廃棄物収容器と、データ取得装置と、施設のコンピュータと、移動体と、管理サーバと、を備える。前記廃棄物収容器は、前記施設における移動体用道路に面するスペースに設置される。前記データ取得装置は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。前記管理サーバは、前記移動体及び前記施設のコンピュータと通信する。
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信する。
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する。
前記システムは、廃棄物収容器と、データ取得装置と、施設のコンピュータと、移動体と、管理サーバと、を備える。前記廃棄物収容器は、前記施設における移動体用道路に面するスペースに設置される。前記データ取得装置は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。前記管理サーバは、前記移動体及び前記施設のコンピュータと通信する。
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信する。
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する。
【0009】
第２の発明は、第１の発明において更に次の特徴を有する。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備える。
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、前記設置スペースから廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備える。
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、前記設置スペースから廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する。
【0010】
第３の発明は、第１又は２の発明において更に次の特徴を有する。
前記回収対象容器は、廃棄物の種類に応じて設定された少なくとも２種類の廃棄物収容器を含む。
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記少なくとも２種類の廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを個別に判定する。
前記判定閾値の初期値が、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている。
前記回収対象容器は、廃棄物の種類に応じて設定された少なくとも２種類の廃棄物収容器を含む。
前記管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記少なくとも２種類の廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを個別に判定する。
前記判定閾値の初期値が、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている。
【0011】
第４の発明は、第１～３の発明の何れか１つにおいて更に次の特徴を有する。
前記判定閾値の初期値は、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている。
前記管理サーバは、前記施設から前記判定閾値の変更リクエストを受け付けた場合、前記変更リクエストに応じて前記判定閾値を前記初期値以外の値に変更する。
前記判定閾値の初期値は、前記廃棄物の種類に応じて個別に設定されている。
前記管理サーバは、前記施設から前記判定閾値の変更リクエストを受け付けた場合、前記変更リクエストに応じて前記判定閾値を前記初期値以外の値に変更する。
【0012】
第５の発明は、第１～４の発明の何れか１つにおいて更に次の特徴を有する。
前記施設は、第１施設と、第２施設と、を含む。
前記移動体は、第１移動体と、第２移動体と、を含む。
前記廃棄物収容器は、前記第１施設の前記スペースに設置された第１廃棄物収容器と、前記第２施設の前記スペースに設置された第２廃棄物収容器と、を含む。
前記管理サーバは、
前記第１廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１廃棄物収容器についての前記回収指令である第１回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記第１回収指令に基づいた前記第１移動体による前記第１廃棄物収容器の回収中に、前記第２廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１移動体についての復路条件が満たされるか否かを判定し、
前記復路条件が満たされると判定された場合、前記第２廃棄物収容器についての前記回収指令である第２回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記復路条件が満たされないと判定された場合、前記第２回収指令を前記第２移動体に送信する。
前記施設は、第１施設と、第２施設と、を含む。
前記移動体は、第１移動体と、第２移動体と、を含む。
前記廃棄物収容器は、前記第１施設の前記スペースに設置された第１廃棄物収容器と、前記第２施設の前記スペースに設置された第２廃棄物収容器と、を含む。
前記管理サーバは、
前記第１廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１廃棄物収容器についての前記回収指令である第１回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記第１回収指令に基づいた前記第１移動体による前記第１廃棄物収容器の回収中に、前記第２廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、前記第１移動体についての復路条件が満たされるか否かを判定し、
前記復路条件が満たされると判定された場合、前記第２廃棄物収容器についての前記回収指令である第２回収指令を前記第１移動体に送信し、
前記復路条件が満たされないと判定された場合、前記第２回収指令を前記第２移動体に送信する。
【0013】
第６の発明は、第１～５の発明の何れか１つにおいて更に次の特徴を有する。
前記判定要素が、前記回収対象容器の重量、前記回収対象容器による廃棄物の収容率、前記回収対象容器における廃棄物の滞留時間、及び、前記回収対象容器の周囲の特定ガスの濃度の少なくとも１つである。
前記判定要素が、前記回収対象容器の重量、前記回収対象容器による廃棄物の収容率、前記回収対象容器における廃棄物の滞留時間、及び、前記回収対象容器の周囲の特定ガスの濃度の少なくとも１つである。
【0014】
第７の発明は、施設における移動体用道路に面するスペースに設置される廃棄物収容器を移動体により回収することで前記施設から出る廃棄物を収集する方法であり、次の特徴を有する。
前記施設は、データ取得装置を備える。前記データ取得装置は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。
前記移動体は、前記廃棄物収容器の自動回収装置を備える。
管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信する。
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する。
前記施設は、データ取得装置を備える。前記データ取得装置は、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器による廃棄物の収集状況データを取得する。
前記移動体は、前記廃棄物収容器の自動回収装置を備える。
管理サーバ又は前記施設のコンピュータは、前記収集状況データに基づいて計算される判定要素と、前記判定要素ごとに設定される判定閾値との比較に基づいて、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定する。
前記管理サーバは、前記スペースに設置された前記廃棄物収容器の回収が必要であると判定された場合、回収対象容器としての当該廃棄物収容器を回収するための回収指令を前記移動体に対して送信する。
前記自動回収装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記回収対象容器の設置スペースにおいて前記回収対象容器の自動回収制御を実行する。
【0015】
第８の発明は、第７の発明において更に次の特徴を有する。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備える。
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する。
前記移動体は、更に、自動走行装置を更に備える。
前記自動走行装置は、前記移動体が前記回収指令を受信している場合、前記移動体の現在地から前記設置スペースまでの第１自動運転制御と、廃棄物集積所までの第２自動運転制御と、を実行する。
【発明の効果】
【0016】
第１又は７の発明によれば、施設における移動体用道路に面するスペースに廃棄物収容器が設置される。そのため、廃棄物収容器を施設外の所定の収集エリアまで運ぶ人手作業から開放される。従って、施設の人間の手間を減らすことが可能となる。第１又は７の発明によれば、また、移動体が回収指令を受信している場合、回収対象容器の設置スペースにおいて自動回収制御が実行される。つまり、設置スペースにおいて回収対象容器の移動体への積み込みが自動で行われる。従って、回収対象容器の積み込む人手作業から開放される。従って、移動体の乗員の手間を減らすことも可能となる。
【0017】
第２又は８の発明によれば、移動体の現在地から設置スペースまでの往路走行と、この設置スペースから廃棄物集積所までの復路走行とが自律的に行われる。従って、移動体を無人で運転して移動体による廃棄物収容器の回収の自由度を高めることが可能となる。
【0018】
第３の発明によれば、廃棄物の種類に応じて個別に設定された判定閾値に基づいて、廃棄物の収集をフレキシブルに行うことが可能となる。
【0019】
第４の発明によれば、施設の人間の好みに合わせて廃棄物の収集を行うことが可能となる。例えば、廃棄物の即時収集を住民が希望する場合、この住民が判定閾値を変更することで移動体の即時配車が可能となる。
【0020】
第５の発明によれば、第１移動体による第１廃棄物収容器の回収後に、第２廃棄物収容器を回収することが可能となる。従って、第１及び第２廃棄物収容器を効率的に回収することが可能となる。
【0021】
第６の発明によれば、回収対象容器の重量、回収対象容器による廃棄物の収容率、回収対象容器における廃棄物の滞留時間、及び、回収対象容器の周囲の特定ガスの濃度の少なくとも１つに基づいて、廃棄物収容器の回収が必要であるか否かを判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】廃棄物収容器の回収・補充サービスの前提を説明する図である。
【図2】回収・補充サービスの概要を説明する図である。
【図3】移動体の室内構成例を示す概略図である。
【図4】回収・補充サービスの別の例を説明する図である。
【図5】管理サーバの構成例を示すブロック図である。
【図6】移動体の構成例を示すブロック図である。
【図7】施設の構成例を示すブロック図である。
【図8】施設のデータ処理装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】管理サーバのデータ処理装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】移動体の制御装置が行う処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る廃棄物の収集システム及び収集方法について説明する。尚、実施形態に係る収集方法は、実施形態に係る収集システムにおいて行われるコンピュータ処理により実現される。また、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。
【0024】
１．実施形態の概要
１－１．前提
実施形態に係る収集システムは、廃棄物収容器ＴＢの回収・補充サービスを行うためのシステムである。図１は、この回収・補充サービスの前提を説明する図である。図１に示されるように、収集システム１００は、管理サーバ１と、廃棄物集積所２と、複数の移動体３と、施設４Ａ～４Ｃと、を備えている。以下、説明の便宜上、施設４Ａ～４Ｃを特に限定する場合を除きこれらを「施設４」と総称する。
１－１．前提
実施形態に係る収集システムは、廃棄物収容器ＴＢの回収・補充サービスを行うためのシステムである。図１は、この回収・補充サービスの前提を説明する図である。図１に示されるように、収集システム１００は、管理サーバ１と、廃棄物集積所２と、複数の移動体３と、施設４Ａ～４Ｃと、を備えている。以下、説明の便宜上、施設４Ａ～４Ｃを特に限定する場合を除きこれらを「施設４」と総称する。
【0025】
管理サーバ１は、回収・補充サービスの全体を統括する。管理サーバ１は、廃棄物集積所２、移動体３及び施設４とネットワークを介してそれぞれ通信する。
【0026】
廃棄物集積所２は、廃棄物処理エリア２１と、待機エリア２２と、を備えている。廃棄物処理エリア２１では、移動体３から廃棄物収容器ＴＢの積み下ろしが行われる。廃棄物処理エリア２１では、また、廃棄物収容器ＴＢから廃棄物が取り出されて処分される。廃棄物処理エリア２１では、更に、移動体３への空の廃棄物収容器ＴＢの積み込みが行われる。待機エリア２２には、廃棄物収容器ＴＢの積み下ろし、廃棄物収容器ＴＢの積み込み、又は、回収・補充サービスの実施指令を待機する複数の移動体３が待機している。廃棄物集積所２は、各移動体３とネットワークを介してそれぞれ通信する。
【0027】
各移動体３は、実施指令（回収指令）に従って、廃棄物収容器ＴＢを施設４から回収する。各移動体３は、実施指令（補充指令）に従って、空の廃棄物収容器ＴＢを施設４に補充する。各移動体３には乗員（ドライバ）が乗っていてもよいし、乗っていなくてもよい。各移動体３は、自動走行装置と、廃棄物収容器ＴＢの自動回収・補充装置と、を備えている。自動走行装置は、移動体３の現在地（例えば、待機エリア２２）から施設４（例えば、施設４Ａ）までの往路ルートを自律走行するための自動運転制御と、この施設４から廃棄物集積所２（例えば、待機エリア２２）までの復路ルートを自律走行するための自動運転制御と、を実行する。自動走行装置は、オペレータによる遠隔支援に基づいて往路ルート及び復路ルートを走行するための制御を実行してもよい。自動回収・補充装置は、施設４での廃棄物収容器ＴＢの自動回収・補充制御を実行する。
【0028】
施設４Ａ～４Ｃは、廃棄物収容器ＴＢが設置されるスペース５Ａ～５Ｃをそれぞれ備えている。以下、説明の便宜上、スペース５Ａ～５Ｃを特に限定する場合を除きこれらを「設置スペース５」と総称する。設置スペース５は、施設４における移動体用道路に面して設けられる。設置スペース５には、それぞれ、廃棄物収容器ＴＢが少なくとも１個設置される。廃棄物収容器ＴＢは、回収・補充サービスの事業者から提供される。廃棄物収容器ＴＢは、例えば、樹脂又はステンレス製の容器である。廃棄物収容器ＴＢは、蓋を有していてもよい。
【0029】
設置スペース５には、廃棄物の種類に応じた２個以上の廃棄物収容器ＴＢが設置されてもよい。廃棄物の種類としては、可燃ごみ、不燃ごみ及び特殊ごみ（例えば、資源ごみ、ビン及び缶）が例示される。廃棄物収容器ＴＢは、廃棄物の種類に応じて識別可能に構成されている。例えば、廃棄物収容器ＴＢには、廃棄物の種類に応じた識別色が着色されている。別の例では、廃棄物収容器ＴＢの外側面に、廃棄物の種類に応じた識別標示が付されている。識別標示としては、バーコード、ＱＲコード（登録商標）といった二次元コード、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグなどが例示される。
【0030】
設置スペース５では、移動体３による自動回収・補充制御が行われる。施設４Ａ～４Ｃは、また、データ取得装置６Ａ～６Ｃをそれぞれ備えている。データ取得装置６Ａ～６Ｃは、スペース５Ａ～５Ｃにそれぞれ設置された廃棄物収容器ＴＢによる廃棄物の収集状況データを、それぞれ取得する。以下、説明の便宜上、データ取得装置６Ａ～６Ｃを特に限定する場合を除きこれらを「データ取得装置６」と総称する。
【0031】
１－２．回収・補充サービス
図２は、回収・補充サービスの概要を説明する図である。図２に示される例では、スペース５Ａに設置された廃棄物収容器ＴＢの回収サービスの流れが説明されている。この回収サービスでは、まず、施設４Ａから管理サーバ１に対して回収リクエストＲＰＵ（Request for Pick-Up）が送信される（ステップＳ１）。回収リクエストＲＰＵは、データ取得装置６Ａが取得した収集状況データに基づいた判定の結果、回収の必要があると判定された場合に送信される。
図２は、回収・補充サービスの概要を説明する図である。図２に示される例では、スペース５Ａに設置された廃棄物収容器ＴＢの回収サービスの流れが説明されている。この回収サービスでは、まず、施設４Ａから管理サーバ１に対して回収リクエストＲＰＵ（Request for Pick-Up）が送信される（ステップＳ１）。回収リクエストＲＰＵは、データ取得装置６Ａが取得した収集状況データに基づいた判定の結果、回収の必要があると判定された場合に送信される。
【0032】
回収リクエストＲＰＵには、施設４Ａ（スペース５Ａ）の位置データ（例えば、緯度及び経度データ）と、回収する廃棄物収容器ＴＢの個数データと、回収する廃棄物収容器ＴＢの種類データ（つまり、廃棄物の種類のデータ）と、が含まれる。ステップＳ１の詳細については後述される。
【0033】
図２に示される例では、また、管理サーバ１において回収リクエストＲＰＵを担当する移動体３が選定され、管理サーバ１からこの移動体３に対して回収指令ＩＰＵ（Instruction for Pick-Up）が送信される（ステップＳ２）。回収指令ＩＰＵには、回収する廃棄物収容器ＴＢが設置された施設４Ａ（スペース５Ａ）の位置データと、回収する廃棄物収容器ＴＢの個数データと、廃棄物収容器ＴＢの種類データと、が含まれる。回収指令ＩＰＵには、往路ルート及び復路ルートの位置データが含まれてもよい。ステップＳ２の詳細についても後述される。
【0034】
尚、ステップＳ１において、回収リクエストＲＰＵは、施設４Ａから管理サーバ１に対して送信されなくてもよい。この場合、施設４Ａから管理サーバ１には、収集状況データが送信される。管理サーバ１は、収集状況データに基づいて、施設４Ａからの回収リクエストＲＰＵがあるか否かを判定する。施設４Ａからの回収リクエストＲＰＵがあると判定された場合、ステップＳ２において、これを担当する移動体３が選定され、回収指令ＩＰＵが送信される。
【0035】
図２に示される例では、また、移動体３による廃棄物収容器ＴＢの回収が行われる（ステップＳ３）。移動体３は、回収指令ＩＰＵに従って、移動体３の現在地（例えば、待機エリア２２）から施設４Ａ（スペース５Ａ）までの往路ルートを走行する。施設４Ａに到着したら、移動体３は、回収指令ＩＰＵに従って、スペース５Ａにおいて廃棄物収容器ＴＢの回収を行う。廃棄物収容器ＴＢの回収後、移動体３は、回収指令ＩＰＵに従って、施設４Ａ（スペース５Ａ）から廃棄物集積所２までの復路ルートを走行する。ステップＳ３の詳細についても後述される。
【0036】
図２に示される例では、廃棄物収容器ＴＢの回収と同時に、空の廃棄物収容器ＴＢの補充が移動体３によって行われてもよい。この場合は、管理サーバ１から移動体３に対して補充指令ＩＲＳ（Instruction for Re-Stocking）が送信される。空の廃棄物収容器ＴＢの補充は、廃棄物収容器ＴＢの回収を担当する移動体３とは別の移動体３により行われてもよい。この場合は、管理サーバ１から別の移動体３に対して補充指令ＩＲＳが送信される。
【0037】
図３は、移動体３の室内構成例を示す概略図である。図３に示される例では、移動体３の室内が上部スペース３ａと、下部スペース３ｂとに区切られている。上部スペース３ａには、空の廃棄物収容器ＴＢ（つまり、施設４に補充するための廃棄物収容器ＴＢ）が収容される。下部スペース３ｂには、廃棄物が入った廃棄物収容器ＴＢ（つまり、施設４から回収された廃棄物収容器ＴＢ）が収容される。図３に示される構成例によれば、廃棄物収容器ＴＢの回収と同時に、空の廃棄物収容器ＴＢの補充を行うことが可能となる。尚、移動体３が備える自動回収・補充装置の動作例については後述される。
【0038】
図４は、回収・補充サービスの別の例を説明する図である。図４に示される例では、スペース５Ａ及び５Ｃに設置された２個の廃棄物収容器ＴＢの回収サービスの流れが説明されている。図４に示される例では、施設４Ａから管理サーバ１に対して回収リクエストＲＰＵ１が送信され、施設４Ｃから管理サーバ１に対して回収リクエストＲＰＵ２が送信される（ステップＳ１）。回収リクエストＲＰＵ１及びＲＰＵ２は、ほぼ同時刻に送信されたものである。
【0039】
尚、回収リクエストＲＰＵ１及びＲＰＵ２は、施設４Ａから管理サーバ１に対して送信されなくてもよい。この場合、施設４Ａ及び４Ｃから管理サーバ１には、収集状況データがそれぞれ送信される。
【0040】
図４に示される例では、また、管理サーバ１において回収リクエストＲＰＵ１及びＲＰＵ２を担当する２台の移動体３が選定され、管理サーバ１からこれらの移動体３に対して回収指令ＩＰＵがそれぞれ送信される（ステップＳ２）。回収指令ＩＰＵについては既に説明したとおりである。
【0041】
図４に示される例では、また、２台の移動体３による廃棄物収容器ＴＢの回収がそれぞれ行われる（ステップＳ３）。各移動体３は、例えば、移動体３の現在地から施設４（施設４Ａ又は４Ｃ）までのルートを走行する。施設４（施設４Ａ又は４Ｃ）に到着したら、各移動体３は、設置スペース５（スペース５Ａ又は５Ｃ）において廃棄物収容器ＴＢの回収を行う。廃棄物収容器ＴＢの回収後、各移動体３は、施設４（施設４Ａ又は４Ｃ）から廃棄物集積所２までの復路ルートを走行する。
【0042】
図４に示される例において、回収リクエストＲＰＵ１を担当する移動体３は、回収リクエストＲＰＵ２を担当してもよい。この場合、移動体３は、移動体３の現在地から施設４Ａまでのルートを走行する。施設４Ａに到着したら、移動体３は、スペース５Ａにおいて廃棄物収容器ＴＢの回収を行う。廃棄物収容器ＴＢの回収後、移動体３は、施設４Ａから施設４Ｃまでのルートを走行する。施設４Ｃに到着したら、移動体３は、スペース５Ｃにおいて廃棄物収容器ＴＢの回収を行う。廃棄物収容器ＴＢの回収後、移動体３は、施設４Ｃから廃棄物集積所２までの復路ルートを走行する。
【0043】
図４に示される例において、回収リクエストＲＰＵ１及びＲＰＵ２の送信は、時間を隔てて送信されてもよい。例えば、回収リクエストＲＰＵ１を担当する移動体３に対する回収指令ＩＰＵの送信後、この移動体３が廃棄物集積所２に戻ってくる前までに、回収リクエストＲＰＵ２が管理サーバ１において受け付けられてもよい。この場合、管理サーバ１は、回収リクエストＲＰＵ２を担当する別の移動体３を選定する。回収リクエストＲＰＵ２を担当する移動体３として、回収リクエストＲＰＵ１を担当中の移動体３が選定されてもよい。
【0044】
このように、収集システム１００によれば、設置スペース５に設置された廃棄物収容器ＴＢが移動体３によって回収される。設置スペース５は、施設４内に位置している。そのため、廃棄物収容器ＴＢを施設４外の所定の収集エリアまで運ぶ人手作業から開放される。従って、施設４の人間の手間を減らすことが可能となる。また、設置スペース５では、廃棄物収容器ＴＢの移動体３への積み込みと、空の廃棄物収容器ＴＢの積み下ろしとが、移動体３によって自律的に行われる。従って、移動体３の乗員の手間を減らすことも可能となる。更に、収集システム１００によれば、移動体３による往路ルート及び復路ルートの走行が自律的に行われる。従って、移動体３を無人で運転して回収・補充サービスの利便性を高めることが可能となる。
【0045】
以下、実施形態に係る収集システムについて詳細に説明する。
【0046】
２．収集システム
２－１．管理サーバの構成例
図５は、管理サーバ１の構成例を示すブロック図である。図５に示されるように、管理サーバ１は、入出力装置１１、通信装置１２、データベース１３及びデータ処理装置１４を備えている。データ処理装置１４と、入出力装置１１、通信装置１２及びデータベース１３とは所定のネットワークにより接続されている。
２－１．管理サーバの構成例
図５は、管理サーバ１の構成例を示すブロック図である。図５に示されるように、管理サーバ１は、入出力装置１１、通信装置１２、データベース１３及びデータ処理装置１４を備えている。データ処理装置１４と、入出力装置１１、通信装置１２及びデータベース１３とは所定のネットワークにより接続されている。
【0047】
入出力装置１１は、管理サーバ１のオペレータが入力する情報を受け付け、また、このオペレータに情報を提供するためのインターフェースである。入力装置としては、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ、マイク等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ等が例示される。オペレータは、出力装置を介して提供された情報に基づいて、回収・補充サービスの稼働状況を監視する。オペレータは、出力装置を介して提供された情報に基づいて、移動体３の走行の遠隔支援を行ってもよい。遠隔支援としては、認識支援、判断支援、及び遠隔運転が例示される。遠隔支援が行われた場合、入力装置から入力された信号に基づいて生成された遠隔支援信号が、通信装置１２を介して移動体３に送信される。
【0048】
通信装置１２は、管理サーバ１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１２は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを通して、廃棄物集積所２のコンピュータ（例えば、タブレット、スマートフォン）と通信を行う。通信装置１２は、また、無線通信ネットワークを通して移動体３のコンピュータ（例えば、後述する制御装置３３）と通信を行う。通信装置１２は、更に、無線通信ネットワークを通して施設４のコンピュータ（例えば、後述するデータ処理装置４４）と通信を行う。
【0049】
データベース１３は、所定の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ）内に形成されている。データベース１３には、回収・補充サービスに必要な各種データが格納される。各種データとしては、サービスエリア構成データＡＲＡ、ユーザデータＵＳＲ及び移動体データＭＯＢが例示される。
【0050】
サービスエリア構成データＡＲＡは、回収・補充サービスが提供されるサービスエリア（例：一つの街）の構成に関するデータである。サービスエリアの構成としては、道路の位置データ、施設４の位置データ、及び、設置スペース５の位置データが例示される。サービスエリア構成データＡＲＡは、予め作成されている。サービスエリア構成データＡＲＡは、一定期間毎にアップデートされてもよい。
【0051】
ユーザデータＵＳＲは、回収・補充サービスのユーザ（施設）に関するデータである。ユーザデータＵＳＲとしては、各施設のＩＤ、位置データといった登録データが例示される。施設４の人間（例えば、店舗の従業員、住居の住人など）は、施設４のコンピュータを操作して登録データを入力する。施設４のコンピュータは、登録データを管理サーバ１に送信する。管理サーバ１は、通信装置１２を介してこの登録データを受け取り、データベース１３に格納する。
【0052】
移動体データＭＯＢは、移動体３に関するデータである。移動体データＭＯＢは、移動体３ごとに生成される。移動体データＭＯＢとしては、移動体３の稼働状況データ、移動体３の位置データ、及び、廃棄物収容器ＴＢの収容状況データが例示される。稼働状況としては、実施指令（回収指令又は補充指令）に従った稼働中、実施指令の待機中、スタック（立ち往生）及び故障が例示される。収容状況は、廃棄物が入った廃棄物収容器ＴＢの数、及び、空の廃棄物収容器ＴＢの数が例示される。
【0053】
データ処理装置１４は、回収・補充サービスに関する各種データ処理を行うコンピュータである。各種データ処理を行うための構成として、データ処理装置１４は、少なくとも１つのプロセッサ１４ａと、少なくとも１つのメモリ１４ｂと、を備えている。プロセッサ１４ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ１４ｂは、ＤＤＲメモリなどの揮発性のメモリであり、プロセッサ１４ａが使用するプログラムの展開及び各種データの一時保存を行う。各種データには、データベース１３から読み出されたサービスエリア構成データＡＲＡ、ユーザデータＵＳＲ及び移動体データＭＯＢが含まれる。データ処理装置１４が行う処理の例については後述される。
【0054】
２－２．移動体の構成例
図６は、移動体３の構成例を示すブロック図である。図６に示されるように、移動体３は、センサ群３１と、通信装置３２と、制御装置３３と、走行装置３４と、回収・補充装置３５と、を備えている。制御装置３３と、センサ群３１等の要素は、車載のネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））により接続されている。
図６は、移動体３の構成例を示すブロック図である。図６に示されるように、移動体３は、センサ群３１と、通信装置３２と、制御装置３３と、走行装置３４と、回収・補充装置３５と、を備えている。制御装置３３と、センサ群３１等の要素は、車載のネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））により接続されている。
【0055】
センサ群３１は、位置センサ、状態センサ及び認識センサを含む。位置センサは、移動体３の位置及び方位データを取得する。位置センサとしては、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機が例示される。状態センサは、移動体３の速度、加速度（例えば、前後加速度及び横加速度）、ヨーレート、積載重量、バッテリ残量などを検出する。認識センサは、移動体３の周囲状況を認識する。認識センサとしては、カメラ、ミリ波レーダ及びＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）が例示される。認識センサには、バーコード、ＲＦＩＤタグ等の識別標示を読み取るリーダが含まれてもよい。
【0056】
通信装置３２は、移動体３の外部と通信を行う。例えば、通信装置３２は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを通して、管理サーバ１と通信を行う。通信装置３２は、また、無線通信ネットワークを通して廃棄物集積所２のコンピュータと通信を行う。通信装置３２は、更に、無線通信ネットワークを通して施設４のコンピュータ（例えば、後述するデータ処理装置４４）と通信を行う。
【0057】
制御装置３３は、移動体３を制御するコンピュータである。制御装置３３は、走行制御装置３６と、回収・補充制御装置３７と、を備えている。走行制御装置３６は、走行装置３４を制御するコンピュータである。走行装置３４及び走行制御装置３６は、本願の「自動走行装置」を構成する。回収・補充制御装置３７は、回収・補充装置３５を制御するコンピュータである。回収・補充装置３５及び回収・補充制御装置３７は、本願の「自動回収装置」を構成する。制御装置３３が行う処理の例については後述される。
【0058】
走行制御装置３６は、走行装置３４を制御するための構成として、少なくとも１つのプロセッサ３６ａと、少なくとも１つのメモリ３６ｂと、を備えている。回収・補充制御装置３７は、回収・補充装置３５を制御するための構成として、少なくとも１つのプロセッサ３７ａと、少なくとも１つのメモリ３７ｂと、を備えている。プロセッサ３６ａ及び３７ａの構成は、プロセッサ１４ａのそれと基本的に同じである。メモリ３６ｂ及び３７ｂの構成は、メモリ１４ｂのそれと基本的に同じである。
【0059】
走行装置３４は、移動体３の加速、減速及び操舵を行う。走行装置３４は、車輪３４ａと、モータ３４ｂと、ステアリング装置３４ｃと、ブレーキ装置３４ｄと、を備えている。モータ３４ｂは、車輪３４ａを駆動する。ステアリング装置３４ｃは、車輪３４ａを転舵する。ブレーキ装置３４ｄは、移動体３に制動力を付与する。移動体３の加速は、モータ３４ｂの制御によって行われる。移動体３の減速は、ブレーキ装置３４ｄの制御によって行われる。モータ３４ｂの制御による回生ブレーキを利用して、移動体３の制動が行われてもよい。移動体３の操舵は、ステアリング装置３４ｃの制御によって行われる。
【0060】
回収・補充装置３５は、設置スペース５に設置された廃棄物収容器ＴＢを移動体３に積み込む。回収・補充装置３５は、また、移動体３から空の廃棄物収容器ＴＢを積み降ろして設置スペース５に置く。回収・補充装置３５は、移動体３のドア３５ａと、廃棄物収容器ＴＢの台座３５ｂと、スライド装置３５ｃと、ロボットアーム装置３５ｄと、を備えている。
【0061】
ドア３５ａは、移動体３の開口部（不図示）に設けられる。移動体３の走行中、ドア３５ａは閉じられている。廃棄物収容器ＴＢの積み込み中、及び、空の廃棄物収容器ＴＢを積み降ろし中、ドア３５ａは開かれる。スライド装置３５ｃは、ドア２５ａが開かれている間、水平方向に台座３５ｂを移動させる。水平方向に台座３５ｂを移動すると、台座３５ｂが移動体３の側方に引き出され、又は、引き出された台座３５ｂが移動体３に収容される。スライド装置３５ｃとしては、コンベヤやローラが例示される。スライド装置３５ｃは、上下方向に台座３５ｂを移動させる機能を有していてもよい。ロボットアーム装置３５ｄは、設置スペース５に設置された廃棄物収容器ＴＢを掴んで、台座３５ｂ上まで移動させる。ロボットアーム装置３５ｄは、台座３５ｂ上の空の廃棄物収容器ＴＢを掴んで、設置スペース５まで移動させる。
【0062】
２－３．施設の構成例
図７は、施設４の構成例を示すブロック図である。図７に示されるように、施設４は、データ取得装置４１と、通信装置４２と、ドア４３と、データ処理装置４４と、ドア制御装置４５と、を備えている。データ処理装置４４と、データ取得装置４１及び通信装置４２とは所定のネットワークにより接続されている。また、ドア４３と、ドア制御装置４５とは所定のネットワークにより接続されている。データ処理装置４４と、ドア制御装置４５とは無線通信ネットワークにより接続されている。
図７は、施設４の構成例を示すブロック図である。図７に示されるように、施設４は、データ取得装置４１と、通信装置４２と、ドア４３と、データ処理装置４４と、ドア制御装置４５と、を備えている。データ処理装置４４と、データ取得装置４１及び通信装置４２とは所定のネットワークにより接続されている。また、ドア４３と、ドア制御装置４５とは所定のネットワークにより接続されている。データ処理装置４４と、ドア制御装置４５とは無線通信ネットワークにより接続されている。
【0063】
データ取得装置４１は、廃棄物収容器ＴＢによる廃棄物の収集状況データＣＮＤを取得する。収集状況データＣＮＤとしては、廃棄物収容器ＴＢの重量、廃棄物収容器ＴＢによる廃棄物の収容率、廃棄物収容器ＴＢに捨てられた廃棄物の滞留時間、及び、廃棄物収容器ＴＢの周囲の特定ガスの濃度（又は臭いレベル）が例示される。
【0064】
重量を取得するデータ取得装置４１としては、重量センサが例示される。収容率は、例えば、空の廃棄物収容器ＴＢの容量を１００％とする百分率により表される。収容率は、廃棄物収容器ＴＢに入れられた廃棄物の総容積、又は、廃棄物の最上面の位置に基づいて計算される。総容積及び最上面位置を取得するデータ取得装置４１としては、カメラが例示される。最上面位置を取得するデータ取得装置４１としては、距離センサが例示される。滞留時間は、空の廃棄物収容器ＴＢに廃棄物が捨てられてから経過した時間を示す。滞留時間を取得するデータ取得装置４１としては、カメラが例示される。特定ガスの濃度を取得するデータ取得装置４１としては、ガスセンサが例示される。
【0065】
通信装置４２は、施設４の外部と通信を行う。例えば、通信装置４２は、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信ネットワークを通して、管理サーバ１と通信を行う。通信装置４２は、また、無線通信ネットワークを通して移動体３のコンピュータ（例えば、後述する制御装置３３）と通信を行う。
【0066】
ドア４３は、施設４における移動体用道路と、設置スペース５とを仕切る。通常時、ドア４３は閉じられている。ドア４３が開かれると、施設４における移動体用道路と設置スペース５が繋がる。廃棄物収容器ＴＢの移動体３への積み込み中、及び、移動体３から空の廃棄物収容器ＴＢを積み降ろし中、ドア４３は開かれる。ドア４３の制御は、ドア制御装置４５により行われる。
【0067】
データ処理装置４４は、回収・補充サービスに関する各種データ処理を行うコンピュータである。各種データ処理を行うための構成として、データ処理装置４４は、少なくとも１つのプロセッサ４４ａと、少なくとも１つのメモリ４４ｂと、を備えている。プロセッサ４４ａの構成は、プロセッサ１４ａのそれと基本的に同じである。メモリ４４ｂの構成は、メモリ１４ｂのそれと基本的に同じである。
【0068】
メモリ４４ｂには、収集状況データＣＮＤが格納されている。メモリ４４ｂには、また、スケジュールデータＳＣＨが格納されている。スケジュールデータＳＣＨは、廃棄物収容器ＴＢの定期回収・補充のスケジュールを示すデータである。定期回収・補充のスケジュールは、曜日及び時間帯のデータを含む。定期回収・補充のスケジュールは、廃棄物収容器ＴＢの種類ごとに設定されている。
【0069】
３．処理例
３－１．ステップＳ１の詳細
図８は、施設４のデータ処理装置４４（プロセッサ４４ａ）が行う処理の一例を示すフローチャートである。尚、図８に示されるルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。
３－１．ステップＳ１の詳細
図８は、施設４のデータ処理装置４４（プロセッサ４４ａ）が行う処理の一例を示すフローチャートである。尚、図８に示されるルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0070】
図８に示されるルーチンでは、まず、収集状況データＣＮＤ及びスケジュールデータＳＣＨが取得される（ステップＳ１１）。収集状況データＣＮＤは、廃棄物収容器ＴＢによる廃棄物の収集状況データであり、廃棄物収容器ＴＢごとに取得される。収集状況データＣＮＤの例については既に説明したとおりである。
【0071】
ステップＳ１１の処理に続いて、廃棄物収容器ＴＢの回収が必要であるか否かが判定される（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理では、まず、ステップＳ１１で取得された収集状況データＣＮＤに基づいて、判定要素が計算される。判定要素は、重量、収容率、滞留時間及び特定ガスの濃度（又は臭いレベル）の少なくとも１つである。ステップＳ１２の処理では、続いて、計算された判定要素が判定閾値と比較される。判定閾値は、廃棄物収容器ＴＢの種類ごとに設定されている。
【0072】
判定閾値の初期値は、管理サーバ１において事前に設定されている。この初期値は、施設４からの変更リクエストに応じて変更可能である。初期値が変更されることで、施設４の人間の好みの回収サイクルを設定することができる。尚、判定閾値が初期値以外の値に変更された場合は、回収・補充サービスに関するインセンティブを施設４に与えることが考えられる。例えば、回収サイクルを延長する方向に判定閾値が変更された場合には、回収・補充サービスの利用料金をディスカウントすることが考えられる。別の施設４と回収リクエストＲＰＵの送信時期が重複した場合に、当該他の施設４に比べて移動体３の配車優先度を高めることも考えられる。
【0073】
判定要素が重量の場合を考える。重量が許容重量を上回る場合、廃棄物収容器ＴＢの回収が必要であると判定される。許容重量は、例えば、廃棄物収容器ＴＢの耐荷重を超えない重量が設定される。判定要素が収容率の場合を考える。収容率が許容率（例えば、８０％）を上回る場合、廃棄物収容器ＴＢの回収が必要であると判定される。判定要素が滞留時間の場合を考える。滞留時間が許容時間を上回る場合、廃棄物収容器ＴＢの回収が必要であると判定される。判定要素が特定ガスの濃度の場合を考える。濃度が許容濃度を上回る場合、廃棄物収容器ＴＢの回収が必要であると判定される。
【0074】
１箇所の設置スペース５に廃棄物収容器ＴＢが２個以上設定されている場合、ステップＳ１２の処理は廃棄物収容器ＴＢごとに行われる。ステップＳ１２の判定結果が否定的な場合、図８に示されるルーチンが終了する。ステップＳ１２の判定結果が肯定的な場合、定期回収が予定されているか否かが判定される（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の処理は、ステップＳ１１で取得されたスケジュールデータＳＣＨ（即ち、曜日及び時間帯データ）と、現在時刻とに基づいて行われる。現在時刻から定期回収時刻までの時間差が許容差を下回る場合、定期回収が予定されていると判定される。この場合は、図８に示されるルーチンが終了する。
【0075】
ステップＳ１３の判定結果が否定的な場合、回収リクエストＲＰＵが管理サーバ１に送信される（ステップＳ１４）。既に説明したように、回収リクエストＲＰＵには、施設４Ａ（スペース５Ａ）の位置データと、回収する廃棄物収容器ＴＢの個数データと、回収する廃棄物収容器ＴＢの種類データと、が含まれている。
【0076】
【0077】
図９に示されるルーチンでは、まず、回収リクエストＲＰＵを受け付けたか否かが判定される（ステップＳ２１）。管理サーバ１が施設４から回収リクエストＲＰＵを受信した場合、回収リクエストＲＰＵを受け付けたと判定される。管理サーバ１が施設４から収集状況データＣＮＤを受信している場合は、この収集状況データＣＮＤに基づいて、回収リクエストＲＰＵを受け付けたか否かが判定される。この場合に適用される判定手法としては、図８のステップＳ１２で説明した手法が挙げられる。
【0078】
ステップＳ２１の判定結果が否定的な場合、図９に示されるルーチンが終了する。ステップＳ２１の判定結果が肯定的な場合、復路条件を満たす移動体３が存在するか否かが判定される（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の判定は、移動体データＭＯＢと、回収リクエストＲＰＵに含まれる施設４の位置データと、に基づいて行われる。復路条件を満たす移動体３は、例えば、下記条件（１）～（３）を全て満たす移動体３である。
（１）ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）とは別の回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ１）に基づく実施指令に従って稼働中の移動体３である
（２）移動体３の室内に、回収する廃棄物収容器ＴＢの総数に応じた数だけ空席の台座３５ｂが残っている
（３）移動体３の現在地から、ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）に含まれる施設４の位置までの距離が、待機中の移動体３のそれに比べて短い
（１）ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）とは別の回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ１）に基づく実施指令に従って稼働中の移動体３である
（２）移動体３の室内に、回収する廃棄物収容器ＴＢの総数に応じた数だけ空席の台座３５ｂが残っている
（３）移動体３の現在地から、ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）に含まれる施設４の位置までの距離が、待機中の移動体３のそれに比べて短い
【0079】
ステップＳ２２の判定結果が肯定的な場合、復路条件を満たす移動体３に対して回収指令ＩＰＵが送信される（ステップＳ２３）。既に説明したように、回収指令ＩＰＵには、回収する廃棄物収容器ＴＢが設置された施設４Ａの位置データと、回収する廃棄物収容器ＴＢの個数データと、廃棄物収容器ＴＢの種類データと、が含まれる。回収指令ＩＰＵには、往路ルート及び復路ルートの位置データが含まれてもよい。
【0080】
復路条件を満たす移動体３が複数存在する場合は、例えば、下記条件（４）及び（５）を用いて移動体３の絞り込みが行われる。例えば、下記条件（５）を満たし、かつ、下記条件（４）の所要時間が最も短い移動体３が、回収リクエストＲＰＵを担当する移動体３として選定される。尚、下記条件（５）を満たす移動体３には、回収指令ＩＰＵに加えて補充指令ＩＲＳが送信される。
（４）移動体３の現在地から、ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）に含まれる施設４の位置までの所要時間
（５）移動体３の室内に、補充する総数に応じた数だけ空の廃棄物収容器ＴＢが残っている
（４）移動体３の現在地から、ステップＳ２１で受け付けた回収リクエストＲＰＵ（例えば、回収リクエストＲＰＵ２）に含まれる施設４の位置までの所要時間
（５）移動体３の室内に、補充する総数に応じた数だけ空の廃棄物収容器ＴＢが残っている
【0081】
ステップＳ２２の判定結果が否定的な場合、実施指令の待機中の移動体３に対して回収指令ＩＰＵが送信される（ステップＳ２４）。回収指令ＩＰＵを担当する移動体３の選定は、例えば、上記条件（２）を用いて行われる。実施指令の待機中の移動体３が複数存在する場合は、例えば、上記条件（４）及び（５）を用いて移動体３の絞り込みが行われる。上記条件（４）を用いた絞り込みが行われる場合、待機エリア２２内での移動体３の移動時間も考慮されることが望ましい。上記条件（５）を満たす移動体３には、回収指令ＩＰＵに加えて補充指令ＩＲＳが送信される。
【0082】
３－３．ステップＳ３の詳細
図１０は、移動体３の制御装置３３（プロセッサ３６ａ及び３７ａ）が行う処理の一例を示すフローチャートである。尚、図１０に示されるルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。
図１０は、移動体３の制御装置３３（プロセッサ３６ａ及び３７ａ）が行う処理の一例を示すフローチャートである。尚、図１０に示されるルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。
【0083】
図１０に示されるルーチンでは、まず、回収指令ＩＰＵを受け付けたか否かが判定される（ステップＳ３１）。ステップＳ３１の判定結果が肯定的な場合、第１自動運転制御が実行される（ステップＳ３２）。第１自動運転制御では、まず、回収指令ＩＰＵに基づいて、移動体３の現在地から施設４までの往路ルートにおける走行計画が生成される。
【0084】
走行計画は、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、加速イベント、減速イベント、車線維持イベント、車線変更イベントなどが含まれる。加速イベントは、移動体３を加速させるイベントである。減速イベントは、移動体３を減速させるイベントである。車線維持イベントは、移動体３が走行している車線を逸脱しないように移動体３を走行させるイベントである。車線変更イベントは、移動体３が走行する車線を変更するイベントである。
【0085】
第１自動運転制御では、生成された走行計画に基づいて、移動体３の走行軌道が生成される。走行軌道とは、移動体３の基準位置（例えば、移動体３の重心の位置）が到達すべき目標位置の集まりである。目標位置は、現在の時刻を基準として所定時間を経過する毎に設定される。
【0086】
車線維持イベント用の走行軌道は、例えば次のように生成される。先ず、走行態様が決定される。走行態様には、例えば、定速走行、追従走行、カーブ走行、などが含まれる。定速走行は、移動体３が走行する車線上、かつ、移動体３の前方に他の移動体（例えば、車両）が走行していない場合に決定される走行態様である。追従走行は、この他の移動体が走行している場合に決定される態様である。カーブ走行は、移動体３がカーブに差し掛かった場合に決定される走行態様である。走行態様が決定された場合、移動体３の目標速度（又は目標加速度）が算出される。そして、この目標速度に基づいて、走行軌道が生成される。
【0087】
車線変更用の走行軌道は、例えば次のように生成される。先ず、移動体３の周辺に車線変更イベントに干渉する他の移動体（以下、「干渉移動体」とも称す。）が存在しないことが確認される。干渉移動体とは、移動体３と同じ方向に走行する他の移動体（例えば、車両）である。干渉車両が存在しないとは、移動体３が走行する車線において、移動体３の前方の所定距離以内に干渉移動体が存在せず、かつ、変更後の車線において移動体３の前方及び後方の所定距離以内に干渉移動体が存在しないことである。干渉移動体が存在しない場合、車線変更イベントにおける開始位置が設定される。続いて、この開始位置における移動体３の目標速度及び目標ヨーレートが算出される。そして、この目標速度及び目標ヨーレートに基づいて、走行軌道が生成される。
【0088】
第１自動運転制御では、生成された走行軌道に移動体３が追従するように走行装置３４（即ち、モータ３４ｂ、ステアリング装置３４ｃ及びブレーキ装置３４ｄ）が制御される。例えば、走行軌道と移動体の偏差が計算される。偏差としては、横偏差、ヨー角偏差（方位角偏差）および速度偏差が挙げられる。そして、第１自動運転制御では、走行軌道と移動体３の偏差が減少するように走行装置３４の制御量が計算される。
【0089】
ステップＳ３２の処理に続いて、回収目的地に移動体３が到着したか否かが判定される（ステップＳ３３）。回収目的地は、回収指令ＩＰＵに含まれる施設４（設置スペース５）の位置である。ステップＳ３３の処理は、回収目的地に移動体３が到着するまで繰り返し実行される。
【0090】
ステップＳ３３の判定結果が肯定的な場合、自動回収・補充制御が実行される（ステップＳ３４）。自動回収・補充制御では、まず、ドア４３が開かれていることが確認され、回収する廃棄物収容器ＴＢが設置スペース５に存在することが確認される。ドア及び廃棄物収容器ＴＢの認識は、センサ群３１からの認識データに基づいて行われる。
【0091】
自動回収・補充制御では、続いて、ドア３５ａ及びスライド装置３５ｃが制御され、これにより空席の台座３５ｂが移動体３の側方に引き出される。回収する廃棄物収容器ＴＢの手前に空席の台座３５ｂが位置するように、移動体３の位置が調整されてもよい。この場合、移動体３の位置の調整は、モータ３４ｂの制御により行われる。
【0092】
自動回収・補充制御では、続いて、ロボットアーム装置３５ｄが制御され、これにより廃棄物収容器ＴＢが台座３５ｂに載せられる。その後、ドア３５ａ及びスライド装置３５ｃが制御され、引き出された台座３５ｂが移動体３に収容される。これにより、廃棄物収容器ＴＢが移動体３に回収される。
【0093】
回収指令ＩＰＵに加えて補充指令ＩＲＳを受け付けている場合、廃棄物収容器ＴＢの回収に続いて、空の廃棄物収容器ＴＢの補充が行われる。この場合は、まず、スライド装置３５ｃが制御され、これにより空の廃棄物収容器ＴＢが載っている台座３５ｂが移動体３の側方に引き出される。空の廃棄物収容器ＴＢが載っている台座３５ｂが設置スペース５の手前に位置するように、移動体３の位置が調整されてもよい。この場合、移動体３の位置の調整は、モータ３４ｂの制御により行われる。
【0094】
自動回収・補充制御では、続いて、ロボットアーム装置３５ｄが制御され、これにより空の廃棄物収容器ＴＢが設置スペース５に設置される。その後、ドア３５ａ及びスライド装置３５ｃが制御され、引き出された台座３５ｂが移動体３に収容される。
【0095】
ステップＳ３４の処理に続いて、廃棄物収容器ＴＢの回収が終了したか否かが判定される（ステップＳ３５）。回収指令ＩＰＵに加えて補充指令ＩＲＳを受け付けている場合は、回収及び補充が終了したか否かが判定される。ステップＳ３４の処理は、回収（及び補充）が終了するまで繰り返し実行される。
【0096】
ステップＳ３５の判定結果が肯定的な場合、別の回収指令ＩＰＵを受け付けたか否かが判定される（ステップＳ３６）。ステップＳ３６の判定結果が肯定的な場合、ステップＳ３２～Ｓ３５の処理が行われる。
【0097】
ステップＳ３６の判定結果が否定的な場合、第２自動運転制御が実行される（ステップＳ３７）。第２自動運転制御では、まず、移動体３の現在地から廃棄物集積所２までの復路ルートにおける走行計画が生成される。走行計画の生成後の処理については、ステップＳ３２で説明した第１自動運転制御での処理と同じである。
【0098】
ステップＳ３７の処理に続いて、廃棄物集積所２（待機エリア２２）に移動体３が到着したか否かが判定される（ステップＳ３８）。ステップＳ３８の処理は、廃棄物集積所２に移動体３が到着するまで繰り返し実行される。ステップＳ３８の判定結果が肯定的な場合、図１０に示したルーチンの処理が終了する。
【0099】
４．効果
以上説明した実施形態によれば、設置スペース５に設置された廃棄物収容器ＴＢが移動体３によって回収される。設置スペース５は、施設４内に位置している。そのため、廃棄物収容器ＴＢを施設４外の所定の収集エリアまで運ぶ人手作業から開放される。従って、施設４の人間の手間を減らすことが可能となる。また、設置スペース５では、廃棄物収容器ＴＢの移動体３への積み込みと、空の廃棄物収容器ＴＢの積み下ろしとが自律的に行われる。従って、移動体３の乗員の手間を減らすことも可能となる。更に、実施形態によれば、移動体３による往路ルート及び復路ルートの走行が自律的に行われる。従って、移動体３を無人で運転して回収・補充サービスの利便性を高めることが可能となる。
以上説明した実施形態によれば、設置スペース５に設置された廃棄物収容器ＴＢが移動体３によって回収される。設置スペース５は、施設４内に位置している。そのため、廃棄物収容器ＴＢを施設４外の所定の収集エリアまで運ぶ人手作業から開放される。従って、施設４の人間の手間を減らすことが可能となる。また、設置スペース５では、廃棄物収容器ＴＢの移動体３への積み込みと、空の廃棄物収容器ＴＢの積み下ろしとが自律的に行われる。従って、移動体３の乗員の手間を減らすことも可能となる。更に、実施形態によれば、移動体３による往路ルート及び復路ルートの走行が自律的に行われる。従って、移動体３を無人で運転して回収・補充サービスの利便性を高めることが可能となる。
【符号の説明】
【0100】
１ 管理サーバ
２ 廃棄物集積所
３ 移動体
３４ 走行装置
３５ 回収・補充装置
３６ 走行制御装置
３７ 回収・補充制御装置
４Ａ～４Ｃ 施設
５Ａ～５Ｃ スペース
６Ａ～６Ｃ データ取得装置
ＴＢ 廃棄物収容器
ＩＰＵ 回収指令
ＲＰＵ 回収リクエスト
ＡＲＡ サービスエリア構成データ
ＣＮＤ 収集状況データ
ＭＯＢ 移動体データ
ＳＣＨ スケジュールデータ
ＵＳＲ ユーザデータ
２ 廃棄物集積所
３ 移動体
３４ 走行装置
３５ 回収・補充装置
３６ 走行制御装置
３７ 回収・補充制御装置
４Ａ～４Ｃ 施設
５Ａ～５Ｃ スペース
６Ａ～６Ｃ データ取得装置
ＴＢ 廃棄物収容器
ＩＰＵ 回収指令
ＲＰＵ 回収リクエスト
ＡＲＡ サービスエリア構成データ
ＣＮＤ 収集状況データ
ＭＯＢ 移動体データ
ＳＣＨ スケジュールデータ
ＵＳＲ ユーザデータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】