(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022041702
(43)【公開日】2022-03-11
(54)【発明の名称】切替装置、プログラム及び切替方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20220304BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020147063
(22)【出願日】2020-09-01
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＴＨＵＮＤＥＲＢＯＬＴ
(71)【出願人】
【識別番号】509264132
【氏名又は名称】株式会社やまびこ
(74)【代理人】
【識別番号】110002789
【氏名又は名称】特許業務法人ＩＰＸ
(72)【発明者】
【氏名】青木 達也
(72)【発明者】
【氏名】山田 涼太
(72)【発明者】
【氏名】岡野 武士
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301FF07
5H301FF09
5H301FF13
5H301QQ04
(57)【要約】 （修正有）
【課題】低コストで、移動体が走行可能な、指定された閉領域を拡張することができる切替装置を提供する。
【解決手段】切替装置３は、受付部と、切替部とを備える。受付部は、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２１から信号を受け付けるように構成される。第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つである。複数の閉領域Ａは、第１閉領域及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域である。切替部は、受付部が受け付けた信号に基づき、第２閉領域の少なくとも１つを第１閉領域に切替えるように構成される。
【選択図】図１
【解決手段】切替装置３は、受付部と、切替部とを備える。受付部は、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２１から信号を受け付けるように構成される。第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つである。複数の閉領域Ａは、第１閉領域及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域である。切替部は、受付部が受け付けた信号に基づき、第２閉領域の少なくとも１つを第１閉領域に切替えるように構成される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
切替装置であって、
受付部と、切替部とを備え、
前記受付部は、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付けるように構成され、ここで
前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、
前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、
もの。
受付部と、切替部とを備え、
前記受付部は、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付けるように構成され、ここで
前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、
前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、
もの。
【請求項2】
請求項１に記載の切替装置において、
前記閉領域は、有線によって囲まれた領域である、
もの。
前記閉領域は、有線によって囲まれた領域である、
もの。
【請求項3】
請求項２に記載の切替装置において、
前記切替部は、前記信号に基づき、前記有線に導通する電気を制御することで、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、
もの。
前記切替部は、前記信号に基づき、前記有線に導通する電気を制御することで、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、
もの。
【請求項4】
請求項１～請求項３の何れか１つに記載の切替装置において、
前記複数の閉領域は、重複領域を有するように構成され、ここで前記重複領域は、少なくとも２つの隣接する閉領域が重なる領域で、
前記切替装置は、前記重複領域に配置されている、
もの。
前記複数の閉領域は、重複領域を有するように構成され、ここで前記重複領域は、少なくとも２つの隣接する閉領域が重なる領域で、
前記切替装置は、前記重複領域に配置されている、
もの。
【請求項5】
請求項１～請求項４の何れか１つに記載の切替装置において、
前記切替装置は、前記移動体の充電ステーションに設けられる、
もの。
前記切替装置は、前記移動体の充電ステーションに設けられる、
もの。
【請求項6】
請求項１～請求項５の何れか１つに記載の切替装置において、
前記移動体は、移動可能な作業機器である、
もの。
前記移動体は、移動可能な作業機器である、
もの。
【請求項7】
請求項６に記載の切替装置において、
前記作業機器は、芝刈り機またはゴルフボール収集機である、
もの。
前記作業機器は、芝刈り機またはゴルフボール収集機である、
もの。
【請求項8】
請求項１～請求項７の何れか１つに記載の切替装置において、
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、
もの。
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、
もの。
【請求項9】
請求項８に記載の切替装置において、
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを新たに前記第１閉領域に切替えた後に、この新たに切替えられた前記第１閉領域以外の前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、
もの。
前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを新たに前記第１閉領域に切替えた後に、この新たに切替えられた前記第１閉領域以外の前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、
もの。
【請求項10】
請求項１～請求項９の何れか１つに記載の切替装置において、
決定部をさらに備え、
前記決定部は、前記複数の閉領域から前記第１閉領域及び前記第２閉領域を決定するように構成される、
もの。
決定部をさらに備え、
前記決定部は、前記複数の閉領域から前記第１閉領域及び前記第２閉領域を決定するように構成される、
もの。
【請求項11】
プログラムであって、
コンピュータを請求項１～請求項１０の何れか１つに記載の切替装置の各部として機能させる、
もの。
コンピュータを請求項１～請求項１０の何れか１つに記載の切替装置の各部として機能させる、
もの。
【請求項12】
切替方法であって、
受付ステップと、切替ステップとを備え、
前記受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付け、ここで
前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、
前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、
前記切替ステップでは、受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替える、
方法。
受付ステップと、切替ステップとを備え、
前記受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付け、ここで
前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、
前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、
前記切替ステップでは、受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替える、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、切替装置、プログラム及び切替方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自走式ロボット芝刈り機のような移動体は、安全上指定された物理的に閉じた領域内でのみ走行可能である。
【0003】
特許文献１には、移動体の走行範囲を拡張するために、複数の指定された閉じた領域内で走行できるように、各閉じた領域内に信号発生器を設けて物理的に閉じた領域を拡張する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開９９／３８０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところが、特許文献１に開示されている技術では、指定された物理的に閉じた領域の数を増加させると、それに伴い信号発生器も増加させる必要があり、移動体を走行させるためのコストが膨らむ。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様によれば、切替装置が提供される。この切替装置は、受付部と、切替部とを備える。受付部は、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付けるように構成される。第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つである。複数の閉領域は、第１閉領域及びアクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域である。切替部は、受付部が受け付けた信号に基づき、第２閉領域の少なくとも１つを第１閉領域に切替えるように構成される。
【0007】
このような切替装置によれば、低コストで、移動体が走行可能な、指定された閉領域を拡張することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る移動体２の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。
【図2】実施形態に係る移動体２の複数の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態に係る重複領域の一例を示す図である。
【図4】切替装置３のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図5】切替装置３における制御手段３３が担う機能を示す機能ブロック図である。
【図6】実施形態に係る作業領域切替システム１ａの切替部３３２の閉領域Ａの切替方法の一例である。
【図7】実施形態に係る作業領域切替システム１ａの切替部３３２の閉領域Ａの切替方法の一例である。
【図8】実施形態に係る作業領域切替システム１ａの切替部３３２の閉領域Ａの切替方法の一例である。
【図9】実施形態に係る切替装置３の切替方法に係るアクティビティ図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0010】
ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。
【0011】
また、本実施形態において「部」とは、例えば、広義の回路もしくはリレー及びアナログ回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、電圧・電流といった信号値の物理的な値、０又は１で構成される２進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ（いわゆる量子ビット）によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。
【0012】
また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。
【0013】
リレーとは、外部から電気信号を受け取り、電気回路のオン／オフや切り替えを行う部品である。リレー回路は、リレーを使い機械やその他の負荷を制御する電気回路である。アナログ回路は、連続的に変化する電気信号を取り扱う電子回路である。本実施形態では、これらのリレー回路及びアナログ回路によって実施されるハードウェア資源が含まれる。
【0014】
１．全体構成
第１節では、本実施形態に係るハードウェア構成について説明する。図１は、実施形態に係る移動体２の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る移動体２の複数の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。作業領域切替システム１は、走行領域である閉領域Ａと、移動体２と、切替装置３とを含む。以下、各構成要素について説明する。
第１節では、本実施形態に係るハードウェア構成について説明する。図１は、実施形態に係る移動体２の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る移動体２の複数の走行領域を切替える切替装置３の構成を示すブロック図である。作業領域切替システム１は、走行領域である閉領域Ａと、移動体２と、切替装置３とを含む。以下、各構成要素について説明する。
【0015】
１．１ 閉領域Ａ
図１に示されているように、移動体２が走行できるのは、閉領域Ａそれぞれが物理的に決定された領域のうち、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１である。換言すると、アクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２内は、移動体２が走行できない。このように、複数の閉領域Ａは、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類される。第１閉領域Ａ１は、複数の閉領域Ａの少なくとも１つであるため、移動体２は、複数の閉じた閉領域Ａ内を走行することができる。
図１に示されているように、移動体２が走行できるのは、閉領域Ａそれぞれが物理的に決定された領域のうち、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１である。換言すると、アクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２内は、移動体２が走行できない。このように、複数の閉領域Ａは、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類される。第１閉領域Ａ１は、複数の閉領域Ａの少なくとも１つであるため、移動体２は、複数の閉じた閉領域Ａ内を走行することができる。
【0016】
物理的に決定された領域とは、有線又は無線で特定された領域である。換言すると、閉領域Ａは、有線によって囲まれた領域であっても良いし、無線によって囲まれた領域であっても良い。ここで、有線は、ワイヤーのように物理的に領域を囲むものであっても良いし、テープのように地面に貼り付けられて領域を明確にさせるものであっても良い。また、無線は、複数の光電センサーを配置して、レーザー光で閉じた領域を明確にさせて特定するものであれば良い。言い換えれば、移動体２が、閉じた領域を認識できるものであれば、有線無線に関わらず限定されない。
【0017】
アクティブ状態とは、移動体２が閉じた領域を認識できる信号が、物理的に決定された領域から得られ、移動体２が閉じた領域内を走行可能と判断できる状態と定義される。例えば、地中に埋設されたワイヤーに電気が流れている場合、移動体２は通電されている電気を検知することで、閉じた領域を認識することができる。ここで、アクティブ状態と非アクティブ状態とを、電気が流れているか否かで識別させてもよいし、電圧値を変えて、識別させてもよい。
【0018】
また、閉じた領域の周囲にワイヤーを配置し、アクティブ状態のときワイヤーを地表から持ち上げてアクティブ状態が実現されてもよい。移動体２は、ワイヤーと接触することで、閉じた領域を認識することができる。さらに、閉じた領域の周囲に光電センサーを複数配置し、アクティブ状態のとき光電センサーからレーザーを出力させてアクティブ状態が実現されてもよい。移動体２は、レーザーを検知することで、閉じた領域を認識することができる。レーザーを出力している光電センサーが移動体２を検知して、移動体２に信号を送り、移動体２が閉じた領域を認識してもよい。
【0019】
【0020】
【0021】
閉領域Ａの周囲長又は閉領域Ａ内の面積は、限定されない。閉領域Ａを特定するものが、導電性を有するワイヤーである場合、ワイヤーの最大長さは、１０００～１５００ｍが好ましいが、限定されない。
【0022】
ワイヤーの最大長さは、具体的には、１０００，１０１０，１０２０，１０３０，１０４０，１０５０，１０６０，１０７０，１０８０，１０９０，１１００，１１１０，１１２０，１１３０，１１４０，１１５０，１１６０，１１７０，１１８０，１１９０，１２００，１２１０，１２２０，１２３０，１２４０，１２５０，１２６０，１２７０，１２８０，１２９０，１３００，１３１０，１３２０，１３３０，１３４０，１３５０，１３６０，１３７０，１３８０，１３９０，１４００，１４１０，１４２０，１４３０，１４４０，１４５０，１４６０，１４７０，１４８０，１４９０，１５００であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【0023】
移動体２は、予め定められた作業を実行するための、移動可能な作業機器であってもよい。移動可能な作業機器であるため、例えば、移動体２は、バッテリー（不図示）を有している。移動体２が作業をする場合、移動体２は、バッテリーから電気を供給されて、作業を行う。そのため、バッテリー残量が低下した場合、移動体２は、バッテリーを充電するため充電ステーション（不図示）に戻る。閉領域Ａは、移動体２が作業を行う作業区域Ｗと、充電ステーションが配置されている充電区域Ｂとに機能的に分類される。作業区域Ｗは、移動体２が作業をする範囲を特定する区域である。充電区域Ｂは、充電ステーションが配置されている範囲を特定する区域である。
【0024】
複数の閉領域Ａは、重複領域を有するように構成される。重複領域は、少なくとも２つの隣接する閉領域Ａが重なる領域である。重複領域は、移動体２が連続して複数の閉領域Ａを移動するための領域である。図３は、実施形態に係る重複領域の一例を示す図である。作業領域切替システム１ｃでは、移動体２は、充電区域Ｂ４である閉領域Ａを介して、作業区域Ｗ７と作業区域Ｗ８を移動することができる。そのため、重複領域は、充電区域Ｂ４である。一方、作業領域切替システム１ｄでは、移動体２は、作業区域Ｗ９と作業区域Ｗ１０の重なる領域があるため、作業区域Ｗ９と作業区域Ｗ１０を連続して移動することができる。重複領域は、作業区域Ｗ９と作業区域Ｗ１０の重なる領域である。このように、ユーザーは、重複領域を、充電区域Ｂを介在させて設定してもよいし、充電区域Ｂを介在させずに設定してもよい。
【0025】
移動体２が走行可能な作業区域Ｗのレイアウトは、上述したように、連続していれば、その形態は限定されない。図１に示されている作業領域切替システム１ａは、作業区域Ｗ１と作業区域Ｗ２の２つの閉領域Ａからなり、重複領域である充電区域Ｂ１を有する。そのため作業区域Ｗ１と作業区域Ｗ２の２つの閉領域Ａが連続しているため、移動体２１は、作業区域Ｗ１及び作業区域Ｗ２を走行可能である。また、図２に示されている作業領域切替システム１ｂは、作業区域Ｗ３～作業区域Ｗ６からなり、作業区域Ｗ３と作業区域Ｗ４の２つの閉領域Ａは、重複領域である充電区域Ｂ２を有し、作業区域Ｗ４～作業区域Ｗ６の３つの閉領域Ａは、重複領域である充電区域Ｂ３を有する。そのため作業区域Ｗ３～作業区域Ｗ６までの４つの閉領域Ａが連続した領域であるため、移動体２２及び移動体２３は、作業区域Ｗ３～作業区域Ｗ６まで走行可能である。
【0026】
作業区域Ｗ内を走行する移動体２の数は限定されない。１つの作業区域Ｗに複数の移動体２が走行してもよい。また、複数の作業区域Ｗに一台の移動体２が走行してもよい。作業区域Ｗの数と移動体２の数は双方から拘束されない。
【0027】
１．２ 移動体２
移動体２は、自走車でも良いし、有人車でも良い。移動体２の動力源は、電気に限らずガソリンやディーゼルといった化石燃料であっても良いし、水素や電気であっても良い。また、動力源は、それらのハイブリッドで構成されても良い。移動体２は、動輪を有しているが、飛翔体のような移動体２であっても良い。移動体２の動力源が電気の場合、移動体２に外部から直接電力が電源ケーブルを介して供給されても良いし、移動体２がバッテリーを備えてバッテリーから電力が供給されても良い。
移動体２は、自走車でも良いし、有人車でも良い。移動体２の動力源は、電気に限らずガソリンやディーゼルといった化石燃料であっても良いし、水素や電気であっても良い。また、動力源は、それらのハイブリッドで構成されても良い。移動体２は、動輪を有しているが、飛翔体のような移動体２であっても良い。移動体２の動力源が電気の場合、移動体２に外部から直接電力が電源ケーブルを介して供給されても良いし、移動体２がバッテリーを備えてバッテリーから電力が供給されても良い。
【0028】
移動体２は、前述したように移動可能な作業機器であってもよい。作業機器は、限定されないため、例えば、芝刈り機でも良いし、ゴルフボール収集機でも良い。移動体２が芝刈り機の場合、移動体２は、第１閉領域Ａ１である作業区域Ｗの中をランダムに走行し、走行しながら移動体２に備わった芝刈り用の刃具で芝を刈る。移動体２がバッテリーを備えてバッテリーから電力が供給される場合、バッテリー残量が低下すると、移動体２は、バッテリーを充電するために充電区域Ｂ内の充電ステーションに戻る。
【0029】
移動体２の大きさ、重量、移動速度、加減速度等の仕様は限定されない。移動体２が作業機器の場合、走行中に障害物を検知、回避するために、移動体２は超音波センサー、光電センサー等を備えることが好ましい。
【0030】
１．３ 切替装置３
切替装置３は、単独で使用されても良いし、切替装置３は、移動体２の充電ステーションに設けられて使用されても良い。切替装置３が単独で使用される場合、切替装置３は、移動体２から直接信号を受け付けるため、重複領域に配置されるのが好ましい。切替装置３が充電ステーションに設けられる場合、切替装置３は、充電ステーションとして充電区域Ｂ内に置かれる。何れの形態であっても切替装置３は、重複領域に配置される。図４は、切替装置３のハードウェア構成を示すブロック図である。切替装置３は、通信手段３１と、記憶手段３２と、制御手段３３とを有し、これらの構成要素が切替装置３の内部において通信バス３０を介して電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。
切替装置３は、単独で使用されても良いし、切替装置３は、移動体２の充電ステーションに設けられて使用されても良い。切替装置３が単独で使用される場合、切替装置３は、移動体２から直接信号を受け付けるため、重複領域に配置されるのが好ましい。切替装置３が充電ステーションに設けられる場合、切替装置３は、充電ステーションとして充電区域Ｂ内に置かれる。何れの形態であっても切替装置３は、重複領域に配置される。図４は、切替装置３のハードウェア構成を示すブロック図である。切替装置３は、通信手段３１と、記憶手段３２と、制御手段３３とを有し、これらの構成要素が切替装置３の内部において通信バス３０を介して電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。
【0031】
（通信手段３１）
通信手段３１は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段３１が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。即ち、これら複数の通信手段３１の集合として実施することがより好ましい。特に、移動体２と切替装置３との間の信号の送受信は、所定の通信規格において通信可能に構成されることが好ましい。
通信手段３１は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段３１が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。即ち、これら複数の通信手段３１の集合として実施することがより好ましい。特に、移動体２と切替装置３との間の信号の送受信は、所定の通信規格において通信可能に構成されることが好ましい。
【0032】
（記憶手段３２）
記憶手段３２は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、記憶手段３２は、これらの組合せであってもよい。特に、記憶手段３２は、移動体２の走行する作業区域Ｗの情報を記憶する。また、記憶手段３２は、切替装置３が第１閉領域Ａ１を第２閉領域Ａ２に、第２閉領域Ａ２を第１閉領域Ａ１に切替た実時間を記憶する。さらに、記憶手段３２は、受付プログラム、切替プログラム、決定プログラム、保存プログラム、表示プログラム、通信プログラムを記憶する。記憶手段３２は、これ以外にも制御手段３３によって実行される切替装置３に係る種々のプログラム等を記憶している。
記憶手段３２は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、記憶手段３２は、これらの組合せであってもよい。特に、記憶手段３２は、移動体２の走行する作業区域Ｗの情報を記憶する。また、記憶手段３２は、切替装置３が第１閉領域Ａ１を第２閉領域Ａ２に、第２閉領域Ａ２を第１閉領域Ａ１に切替た実時間を記憶する。さらに、記憶手段３２は、受付プログラム、切替プログラム、決定プログラム、保存プログラム、表示プログラム、通信プログラムを記憶する。記憶手段３２は、これ以外にも制御手段３３によって実行される切替装置３に係る種々のプログラム等を記憶している。
【0033】
（制御手段３３）
制御手段３３は、切替装置３に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御手段３３は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御手段３３は、リレー回路を用いて全体動作の処理・制御させてもよい。具体的には、制御手段３３は、移動体２から電気信号を受け取り、電気回路のオン／オフや切替えを行うリレーによって全体動作の処理・制御させる。制御手段３３は、記憶手段３２に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、切替装置３に係る種々の機能を実現する。具体的には、受付機能、切替機能、決定機能、保存機能、表示機能、通信機能が該当する。即ち、ソフトウェア（記憶手段３２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御手段３３）によって具体的に実現されることで、受付部３３１、切替部３３２、決定部３３３及び保存部３３４として実行されうる。ここで、切替部３３２は、リレー回路によって処理・制御されることが好ましいが、これに限定されるものではない。なお、図５においては、単一の制御手段３３として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御手段３３を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。以下、受付部３３１、切替部３３２、決定部３３３及び保存部３３４について第２節においてさらに詳述する。
制御手段３３は、切替装置３に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御手段３３は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御手段３３は、リレー回路を用いて全体動作の処理・制御させてもよい。具体的には、制御手段３３は、移動体２から電気信号を受け取り、電気回路のオン／オフや切替えを行うリレーによって全体動作の処理・制御させる。制御手段３３は、記憶手段３２に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、切替装置３に係る種々の機能を実現する。具体的には、受付機能、切替機能、決定機能、保存機能、表示機能、通信機能が該当する。即ち、ソフトウェア（記憶手段３２に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御手段３３）によって具体的に実現されることで、受付部３３１、切替部３３２、決定部３３３及び保存部３３４として実行されうる。ここで、切替部３３２は、リレー回路によって処理・制御されることが好ましいが、これに限定されるものではない。なお、図５においては、単一の制御手段３３として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御手段３３を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。以下、受付部３３１、切替部３３２、決定部３３３及び保存部３３４について第２節においてさらに詳述する。
【0034】
２．機能構成
第２節では、本実施形態の機能構成について説明する。図５は、切替装置３における制御手段３３が担う機能を示す機能ブロック図である。前述の制御手段３３に関して、切替装置３は、受付部３３１と、切替部３３２と、決定部３３３と、保存部３３４とを備える。以下、各構成要素についてさらに説明する。
第２節では、本実施形態の機能構成について説明する。図５は、切替装置３における制御手段３３が担う機能を示す機能ブロック図である。前述の制御手段３３に関して、切替装置３は、受付部３３１と、切替部３３２と、決定部３３３と、保存部３３４とを備える。以下、各構成要素についてさらに説明する。
【0035】
２．１ 受付部３３１
受付部３３１は、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２から信号を受け付けるように構成される。ここで、移動体２からの信号は、移動体２が次に走行する閉領域Ａをアクティブ状態にするように切替装置３に伝えるものであれば良い。具体的には、切替装置３にリミットスイッチを取り付けて、移動体２がリミットスイッチを機械的に押下させて、切替装置３に信号を伝える。機械的に信号を伝えるだけでなく、切替装置３に光電センサーを取り付けて、レーザーが出力されている光電センサーの前を移動体２が通り過ぎたときに、切替装置３が移動体２を検知することで、切替装置３に非接触で信号を伝えても良い。切替装置３の前にロードセルを埋設し、移動体２が切替装置３の前を通過したときに、ロードセルが移動体２の重量を検知することで、切替装置３に間接的に信号を伝えても良い。移動体２が切替装置３に信号を伝える手段は限定されない。
受付部３３１は、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２から信号を受け付けるように構成される。ここで、移動体２からの信号は、移動体２が次に走行する閉領域Ａをアクティブ状態にするように切替装置３に伝えるものであれば良い。具体的には、切替装置３にリミットスイッチを取り付けて、移動体２がリミットスイッチを機械的に押下させて、切替装置３に信号を伝える。機械的に信号を伝えるだけでなく、切替装置３に光電センサーを取り付けて、レーザーが出力されている光電センサーの前を移動体２が通り過ぎたときに、切替装置３が移動体２を検知することで、切替装置３に非接触で信号を伝えても良い。切替装置３の前にロードセルを埋設し、移動体２が切替装置３の前を通過したときに、ロードセルが移動体２の重量を検知することで、切替装置３に間接的に信号を伝えても良い。移動体２が切替装置３に信号を伝える手段は限定されない。
【0036】
２．２ 切替部３３２
切替部３３２は、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを第１閉領域Ａ１に切替えるように構成される。切替部３３２は、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第１閉領域Ａ１の少なくとも１つを第２閉領域Ａ２に切替えるように構成される。具体的には、移動体２からの信号により切替部３３２は、移動体２が次に走行する作業区域Ｗの第２閉領域Ａ２を第１閉領域Ａ１に切替え、移動体２が走行していた作業区域Ｗの第１閉領域Ａ１を第２閉領域Ａ２に切替える。ここで、次に第２閉領域Ａ２から第１閉領域Ａ１に切替える閉領域Ａの数は限定されない。また、どの閉領域Ａを第１閉領域Ａ１とするかは、後述する決定部３３３が決定する。
切替部３３２は、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを第１閉領域Ａ１に切替えるように構成される。切替部３３２は、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第１閉領域Ａ１の少なくとも１つを第２閉領域Ａ２に切替えるように構成される。具体的には、移動体２からの信号により切替部３３２は、移動体２が次に走行する作業区域Ｗの第２閉領域Ａ２を第１閉領域Ａ１に切替え、移動体２が走行していた作業区域Ｗの第１閉領域Ａ１を第２閉領域Ａ２に切替える。ここで、次に第２閉領域Ａ２から第１閉領域Ａ１に切替える閉領域Ａの数は限定されない。また、どの閉領域Ａを第１閉領域Ａ１とするかは、後述する決定部３３３が決定する。
【0037】
閉領域Ａが、有線によって囲まれた領域である場合、切替部３３２は、移動体２からの信号に基づき、有線に導通する電気を制御することで、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを第１閉領域Ａ１に切替えるように構成される。例えば、切替部３３２が、閉領域Ａをアクティブ状態である第１閉領域Ａ１にさせるため、導電性を有するワイヤー等に電気を流す。図６～図８は、実施形態に係る作業領域切替システム１ａの切替部３３２の閉領域Ａの切替方法の一例である。図６～図８に示されたように、移動体２１が、作業区域Ｗ１から作業区域Ｗ２に移動するとき、作業区域Ｗ１は、第１閉領域Ａ１から第２閉領域Ａ２になり、作業区域Ｗ２は第２閉領域Ａ２から第１閉領域Ａ１になる。
【0038】
切替部３３２は、移動体２１から信号を受けて、作業区域Ｗ２を第１閉領域Ａ１から第２閉領域Ａ２にするために、作業区域Ｗ２の閉領域Ａを囲む有線に流れる電流の電圧値Ｖ１を電圧値Ｖ２に切替え、作業区域Ｗ１の閉領域Ａを囲む有線に流れる電流の電圧値Ｖ２を電圧値Ｖ１に切替える。具体的には、切替部３３２は、切替装置３ａに備えられたスイッチング素子（不図示）を使用して電圧を切替える。電圧値Ｖ１と電圧値Ｖ２が異なる値である以外は、電圧値の設定方法は、限定されない。したがって、ユーザーは、低電圧である電圧値Ｖ２をゼロに設定しても良い。このように、閉領域Ａを囲む有線を流れる電流が電圧値Ｖ２であるとき、作業区域Ｗ２は第１閉領域Ａ１となり、移動体２は作業区域Ｗ２内を自由に走行することができる。
【0039】
作業区域Ｗ２を第１閉領域Ａ１から第２閉領域Ａ２にするために、有線にパルス信号を発生させて、切替部３３２は、パルス信号を切替えてもよい。ここで、パルス幅、パルス間隔等の特性は、移動体２１がバルス信号を認識、識別できる限り、限定されない。
【0040】
切替部３３２は、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを新たに第１閉領域Ａ１に切替えた後に、この新たに切替えられた第１閉領域Ａ１以外の第１閉領域Ａ１の少なくとも１つを第２閉領域Ａ２に切替えるように構成される。即ち、切替部３３２は、アクティブ状態でない第２閉領域Ａ２をアクティブ状態である第１閉領域Ａ１に切替えた後であれば、切替部３３２は、新たにアクティブ状態となった第１閉領域Ａ１以外の第１閉領域Ａ１をアクティブ状態でない第２閉領域Ａ２に切替えることができる。
【0041】
具体的には、図６に示すように、切替部３３２は、作業区域Ｗ２を囲む有線に流れる電流の電圧値Ｖ１を電圧値Ｖ２に切替えると同時に、作業区域Ｗ１の閉領域Ａを囲む有線に流れる電流の電圧値Ｖ２を電圧値Ｖ１に切替えても良いが、時間差を設定して、切替えても良い。したがって、切替部３３２は、作業区域Ｗ２を第１閉領域Ａ１にして、移動体２が作業区域Ｗ２を走行している間、切替部３３２は、作業区域Ｗ１を第１閉領域Ａ１のままにさせてもよい。チャタリング防止等の技術上の要求、又は使用上の要求によって、切替方法と切替のタイミングは決定される。
【0042】
２．３ 決定部３３３
決定部３３３は、複数の閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定するように構成される。移動体２が芝刈り機の場合、一日の作業区域Ｗが複数ある場合、ユーザーは予め、切替装置３に対して入力手段（不図示）を用いて一日に作業を行う作業区域Ｗを入力する。保存部３３４は、入力された情報を記憶手段３２に保存する。決定部３３３は、これらの情報に基づいて、次にどこの作業区域Ｗを第１閉領域Ａ１にするかを決定する。
決定部３３３は、複数の閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定するように構成される。移動体２が芝刈り機の場合、一日の作業区域Ｗが複数ある場合、ユーザーは予め、切替装置３に対して入力手段（不図示）を用いて一日に作業を行う作業区域Ｗを入力する。保存部３３４は、入力された情報を記憶手段３２に保存する。決定部３３３は、これらの情報に基づいて、次にどこの作業区域Ｗを第１閉領域Ａ１にするかを決定する。
【0043】
決定部３３３は、記憶手段３２に保存された情報に基づいて、第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定してもよいが、動的に決定してもよい。換言すると、決定部３３３は、天候情報や環境情報に基づいて、第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定してもよい。
【0044】
２．４ 保存部３３４
保存部３３４は、切替装置３が閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２に切替えた時間等の情報を保存する。保存部３３４は、ユーザーが入力した一日に作業を行う作業区域Ｗ等の情報を保存する。保存部３３４が保存する情報はこれに限らず、切替対象の作業区域Ｗを走行する移動体２の製造番号、移動体２の走行時間等の使用情報を保存しても良い。
保存部３３４は、切替装置３が閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２に切替えた時間等の情報を保存する。保存部３３４は、ユーザーが入力した一日に作業を行う作業区域Ｗ等の情報を保存する。保存部３３４が保存する情報はこれに限らず、切替対象の作業区域Ｗを走行する移動体２の製造番号、移動体２の走行時間等の使用情報を保存しても良い。
【0045】
３．作業領域切替システム１ａについて
第３節では、第１節で説明した作業領域切替システム１ａが示されている図１に基づいて説明する。以下、移動体２１が移動可能な芝刈り機とし、切替装置３ａは充電ステーションに設けられているとする。
３．１ 切替装置３ａの切替前の移動体２１の走行状態
第３節では、第１節で説明した作業領域切替システム１ａが示されている図１に基づいて説明する。以下、移動体２１が移動可能な芝刈り機とし、切替装置３ａは充電ステーションに設けられているとする。
３．１ 切替装置３ａの切替前の移動体２１の走行状態
【0046】
移動体２１は、自走式の移動可能な芝刈り機である。移動体２１が走行する作業区域Ｗ１は、アクティブ状態である閉領域Ａである第１閉領域Ａ１である。移動体２１は、作業区域Ｗ１内をランダムに走行しながら芝を刈る。移動体２１は、予め決められた経路で走行してもよい。
【0047】
移動体２１は、バッテリー残量が低下したとき、又は作業区域Ｗ１内での作業が終わったとき、充電ステーションに戻る。移動体２１は、バッテリー残量が所定の閾値以下になったとき、又は走行距離が閾値を上回ったとき、バッテリー残量が低下したと判断する。移動体２１は、作業時間が所定の時間を上回ったとき、走行距離が所体の距離を上回ったとき、作業区域Ｗ１内の作業が完了したと判断する。移動体２１は、作業時間及び走行時間に関わりなく、芝の状態を認識して、作業が完了としたと判断してもよい。具体的には、例えば、作業区域Ｗに監視カメラを配置し、監視カメラが撮影した芝の画像を画像処理した結果に基づいて、移動体２１は、作業が完了したと判断する。
【0048】
移動体２１は、作業区域Ｗ１を囲んでいるワイヤーまで走行する。移動体２１は、ワイヤーに沿って移動し、又はワイヤーを認識し得る範囲内で移動し、隣接する作業区域Ｗ２との重複している領域である充電区域Ｂ１に入り、充電区域Ｂ１を囲んでいるワイヤーに沿って移動し、切替装置３ａを備える充電ステーションに到着する。
３．２ 切替装置３ａの切替方法
３．２ 切替装置３ａの切替方法
【0049】
切替装置３の受付部３３１は、移動体２１から信号を受け付ける。切替装置３の決定部３３３は、次に走行する作業区域Ｗを決定する。移動体２１のバッテリーが低下している場合、移動体２１は、切替装置３が設けられている充電ステーションから電力の供給を受ける。移動体２１が電力の供給を受けるタイミングは、限定されない。移動体２１が最初に電力の供給を受けてから、受付部３３１が移動体２１から信号を受け付けてもよい。
【0050】
決定部３３３が、作業区域Ｗを切替えないと決定した場合、移動体２は同じ作業区域Ｗ１内を引続き走行する。決定部３３３が、作業区域Ｗを切替える決定した場合、それまで走行していた作業区域Ｗ１の第１閉領域Ａ１を第２閉領域Ａ２に切替え、これから走行する作業区域Ｗ２の第２閉領域Ａ２を第１閉領域Ａ１に切替える。
【0051】
決定部３３３が次の作業区域Ｗを、ユーザーが予め設定した切替時間のみならず芝刈り機である移動体２１の走行時間、芝刈りの作業時間、充電ステーションに戻った回数等の条件に基づいて決定してもよい。
【0052】
３．３ 切替装置３ａの切替後の移動体２１の走行状態
移動体２は、充電区域Ｂ１を囲んでいるワイヤーに沿って、元の作業区域Ｗ１又は次の作業区域Ｗ２に向かって走行する。移動体２１は、さらに走行しながら芝を刈る。
移動体２は、充電区域Ｂ１を囲んでいるワイヤーに沿って、元の作業区域Ｗ１又は次の作業区域Ｗ２に向かって走行する。移動体２１は、さらに走行しながら芝を刈る。
【0053】
このように、切替装置３ａを用いて、作業区域Ｗを切替えることで、一台の切替装置３ａで複数の作業区域Ｗを管理することができる。１つの作業区域Ｗに１つの信号発生器を用いて、作業区域Ｗを管理する方法と比較して、切替装置３を用いる方法は、低コストで、かつ広大な作業区域Ｗ内で、移動体２を走行させることができる。
【0054】
４．切替装置３の切替方法
第４節では、第１節で説明した切替装置３の切替方法について説明する。切替方法は、受付ステップと、切替ステップとを備える。受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２から信号を受け付ける。第１閉領域Ａ１は、複数の閉領域Ａの少なくとも１つである。複数の閉領域Ａは、第１閉領域Ａ１及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類され、且つ閉領域Ａそれぞれが物理的に決定された領域である。切替ステップでは、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを第１閉領域Ａ１に切替える。具体的に、この切替方法について説明する。
第４節では、第１節で説明した切替装置３の切替方法について説明する。切替方法は、受付ステップと、切替ステップとを備える。受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１を移動可能な移動体２から信号を受け付ける。第１閉領域Ａ１は、複数の閉領域Ａの少なくとも１つである。複数の閉領域Ａは、第１閉領域Ａ１及びアクティブ状態ではない第２閉領域Ａ２に分類され、且つ閉領域Ａそれぞれが物理的に決定された領域である。切替ステップでは、受付部３３１が受け付けた信号に基づき、第２閉領域Ａ２の少なくとも１つを第１閉領域Ａ１に切替える。具体的に、この切替方法について説明する。
【0055】
図９は、実施形態に係る切替装置３の切替方法に係るアクティビティ図である。以下、本図に沿って説明する。
【0056】
（アクティビティＡ０１）
移動体２は、第１閉領域Ａ１である作業区域Ｗ内を走行する。
（アクティビティＡ０２）
移動体２は、バッテリー残量が閾値以下か、作業区域Ｗ内の作業が完了したか判断をする。バッテリー残量が閾値以下か、作業区域Ｗ内の作業が完了したと判断された場合、アクティビティＡ０３が実行される。バッテリー残量が閾値以下でもなく、作業区域Ｗ内の作業が完了していないと判断された場合、アクティビティＡ０１が実行される。
（アクティビティＡ０３）
移動体２は、作業区域Ｗを囲むワイヤーに沿って、切替装置３を備えている充電ステーションまで走行する。
（アクティビティＡ０４）
切替装置３の受付部３３１は、移動体２から信号を受け付ける。
（アクティビティＡ０５）
移動体２は、必要に応じて、充電ステーションで電気を充電する。
（アクティビティＡ０６）
切替装置３の決定部３３３は、移動体２が次に作業をする作業区域Ｗを決定する。
（アクティビティＡ０７）
切替装置３の決定部３３３は、次の作業区域Ｗが、元の作業区域Ｗと異なるか判断する。次の作業区域Ｗが元の作業区域Ｗと異なると判断された場合、アクティビティＡ０８が実行される。次の作業区域Ｗが元の作業区域Ｗと異ならないと判断された場合、アクティビティＡ０９が実行される。
（アクティビティＡ０８）
切替装置３の切替部３３２は、元の作業区域Ｗを第２閉領域Ａ２に切替え、次の作業区域Ｗを第１閉領域Ａ１に切替える。
（アクティビティＡ０９）
移動体２は、切替部３３２が切替えをしない場合、元の作業区域Ｗを走行する。移動体２は、切替部３３２が切替えをした場合、次の作業区域Ｗを走行する。移動体２は、引続き走行しながら芝を刈る。
移動体２は、第１閉領域Ａ１である作業区域Ｗ内を走行する。
（アクティビティＡ０２）
移動体２は、バッテリー残量が閾値以下か、作業区域Ｗ内の作業が完了したか判断をする。バッテリー残量が閾値以下か、作業区域Ｗ内の作業が完了したと判断された場合、アクティビティＡ０３が実行される。バッテリー残量が閾値以下でもなく、作業区域Ｗ内の作業が完了していないと判断された場合、アクティビティＡ０１が実行される。
（アクティビティＡ０３）
移動体２は、作業区域Ｗを囲むワイヤーに沿って、切替装置３を備えている充電ステーションまで走行する。
（アクティビティＡ０４）
切替装置３の受付部３３１は、移動体２から信号を受け付ける。
（アクティビティＡ０５）
移動体２は、必要に応じて、充電ステーションで電気を充電する。
（アクティビティＡ０６）
切替装置３の決定部３３３は、移動体２が次に作業をする作業区域Ｗを決定する。
（アクティビティＡ０７）
切替装置３の決定部３３３は、次の作業区域Ｗが、元の作業区域Ｗと異なるか判断する。次の作業区域Ｗが元の作業区域Ｗと異なると判断された場合、アクティビティＡ０８が実行される。次の作業区域Ｗが元の作業区域Ｗと異ならないと判断された場合、アクティビティＡ０９が実行される。
（アクティビティＡ０８）
切替装置３の切替部３３２は、元の作業区域Ｗを第２閉領域Ａ２に切替え、次の作業区域Ｗを第１閉領域Ａ１に切替える。
（アクティビティＡ０９）
移動体２は、切替部３３２が切替えをしない場合、元の作業区域Ｗを走行する。移動体２は、切替部３３２が切替えをした場合、次の作業区域Ｗを走行する。移動体２は、引続き走行しながら芝を刈る。
【0057】
５．その他
下記のような態様によって前述の実施形態を実施してもよい。
下記のような態様によって前述の実施形態を実施してもよい。
【0058】
（１）移動体２が重複領域を認識した場合、移動体２から無線の電気通信回線を通じて、遠隔にある切替装置３に信号を送信してもよい。
（２）移動体２は、ＧＰＳから位置情報を取得して重複領域を認識しても良い。移動体２は、周囲に配置されたビーコンからの電波を受信して位置情報を算出して重複領域を認識しても良い。
（３）決定部３３３は、移動体２が備える撮影装置又は周囲に配置された撮影装置が取得した画像情報から、芝の状態を把握して、複数の閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定してもよい。
（４）切替装置３が、第２閉領域Ａ２から第１閉領域Ａ１に切替える際に、複数の閉領域Ａが第１閉領域Ａ１の状態であってもよい。即ち、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１が一時的に重なり合ってもよい。
（５）切替装置３が、移動体２がＧＰＳ又はビーコンから取得した位置情報を定期又は不定期で取得し、移動体２が重複領域に入ったとき、切替部３３２が能動的に閉領域Ａを切替えてもよい。
（６）コンピュータを切替装置３の各部として機能させるプログラムが提供されてもよい。
（２）移動体２は、ＧＰＳから位置情報を取得して重複領域を認識しても良い。移動体２は、周囲に配置されたビーコンからの電波を受信して位置情報を算出して重複領域を認識しても良い。
（３）決定部３３３は、移動体２が備える撮影装置又は周囲に配置された撮影装置が取得した画像情報から、芝の状態を把握して、複数の閉領域Ａから第１閉領域Ａ１及び第２閉領域Ａ２を決定してもよい。
（４）切替装置３が、第２閉領域Ａ２から第１閉領域Ａ１に切替える際に、複数の閉領域Ａが第１閉領域Ａ１の状態であってもよい。即ち、アクティブ状態である第１閉領域Ａ１が一時的に重なり合ってもよい。
（５）切替装置３が、移動体２がＧＰＳ又はビーコンから取得した位置情報を定期又は不定期で取得し、移動体２が重複領域に入ったとき、切替部３３２が能動的に閉領域Ａを切替えてもよい。
（６）コンピュータを切替装置３の各部として機能させるプログラムが提供されてもよい。
【0059】
さらに、次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記切替装置において、前記閉領域は、有線によって囲まれた領域である、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記信号に基づき、前記有線に導通する電気を制御することで、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、前記複数の閉領域は、重複領域を有するように構成され、ここで前記重複領域は、少なくとも２つの隣接する閉領域が重なる領域で、前記切替装置は、前記重複領域に配置されている、もの。
前記切替装置において、前記切替装置は、前記移動体の充電ステーションに設けられる、もの。
前記切替装置において、前記移動体は、移動可能な作業機器である、もの。
前記切替装置において、前記作業機器は、芝刈り機またはゴルフボール収集機である、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを新たに前記第１閉領域に切替えた後に、この新たに切替えられた前記第１閉領域以外の前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、決定部をさらに備え、前記決定部は、前記複数の閉領域から前記第１閉領域及び前記第２閉領域を決定するように構成される、もの。
プログラムであって、コンピュータを前記切替装置の各部として機能させる、もの。
切替方法であって、受付ステップと、切替ステップとを備え、前記受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付け、ここで前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、前記切替ステップでは、受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替える、方法。
もちろん、この限りではない。
前記切替装置において、前記閉領域は、有線によって囲まれた領域である、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記信号に基づき、前記有線に導通する電気を制御することで、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、前記複数の閉領域は、重複領域を有するように構成され、ここで前記重複領域は、少なくとも２つの隣接する閉領域が重なる領域で、前記切替装置は、前記重複領域に配置されている、もの。
前記切替装置において、前記切替装置は、前記移動体の充電ステーションに設けられる、もの。
前記切替装置において、前記移動体は、移動可能な作業機器である、もの。
前記切替装置において、前記作業機器は、芝刈り機またはゴルフボール収集機である、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、前記切替部は、前記受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを新たに前記第１閉領域に切替えた後に、この新たに切替えられた前記第１閉領域以外の前記第１閉領域の少なくとも１つを前記第２閉領域に切替えるように構成される、もの。
前記切替装置において、決定部をさらに備え、前記決定部は、前記複数の閉領域から前記第１閉領域及び前記第２閉領域を決定するように構成される、もの。
プログラムであって、コンピュータを前記切替装置の各部として機能させる、もの。
切替方法であって、受付ステップと、切替ステップとを備え、前記受付ステップでは、アクティブ状態である第１閉領域を移動可能な移動体から信号を受け付け、ここで前記第１閉領域は、複数の閉領域の少なくとも１つで、前記複数の閉領域は、前記第１閉領域及び前記アクティブ状態ではない第２閉領域に分類され、且つ閉領域それぞれが物理的に決定された領域で、前記切替ステップでは、受付部が受け付けた前記信号に基づき、前記第２閉領域の少なくとも１つを前記第１閉領域に切替える、方法。
もちろん、この限りではない。
【0060】
最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0061】
１ ：作業領域切替システム
１ａ ：作業領域切替システム
１ｂ ：作業領域切替システム
１ｃ ：作業領域切替システム
１ｄ ：作業領域切替システム
２ ：移動体
２１ ：移動体
２２ ：移動体
２３ ：移動体
３ ：切替装置
３ａ ：切替装置
３ｂ ：切替装置
３ｃ ：切替装置
３ｄ ：切替装置
３ｅ ：切替装置
３０ ：通信バス
３１ ：通信手段
３２ ：記憶手段
３３ ：制御手段
３３１ ：受付部
３３２ ：切替部
３３３ ：決定部
３３４ ：保存部
Ａ ：閉領域
Ａ１ ：第１閉領域
Ａ２ ：第２閉領域
Ｂ ：充電区域
Ｂ１ ：充電区域
Ｂ２ ：充電区域
Ｂ３ ：充電区域
Ｂ４ ：充電区域
Ｖ１ ：電圧値
Ｖ２ ：電圧値
Ｗ ：作業区域
Ｗ１ ：作業区域
Ｗ２ ：作業区域
Ｗ３ ：作業区域
Ｗ４ ：作業区域
Ｗ５ ：作業区域
Ｗ６ ：作業区域
Ｗ７ ：作業区域
Ｗ８ ：作業区域
Ｗ９ ：作業区域
Ｗ１０ ：作業区域
１ａ ：作業領域切替システム
１ｂ ：作業領域切替システム
１ｃ ：作業領域切替システム
１ｄ ：作業領域切替システム
２ ：移動体
２１ ：移動体
２２ ：移動体
２３ ：移動体
３ ：切替装置
３ａ ：切替装置
３ｂ ：切替装置
３ｃ ：切替装置
３ｄ ：切替装置
３ｅ ：切替装置
３０ ：通信バス
３１ ：通信手段
３２ ：記憶手段
３３ ：制御手段
３３１ ：受付部
３３２ ：切替部
３３３ ：決定部
３３４ ：保存部
Ａ ：閉領域
Ａ１ ：第１閉領域
Ａ２ ：第２閉領域
Ｂ ：充電区域
Ｂ１ ：充電区域
Ｂ２ ：充電区域
Ｂ３ ：充電区域
Ｂ４ ：充電区域
Ｖ１ ：電圧値
Ｖ２ ：電圧値
Ｗ ：作業区域
Ｗ１ ：作業区域
Ｗ２ ：作業区域
Ｗ３ ：作業区域
Ｗ４ ：作業区域
Ｗ５ ：作業区域
Ｗ６ ：作業区域
Ｗ７ ：作業区域
Ｗ８ ：作業区域
Ｗ９ ：作業区域
Ｗ１０ ：作業区域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
