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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022077093
(43)【公開日】2022-05-23
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
   B60W 30/06 20060101AFI20220516BHJP
   B60W 50/14 20200101ALI20220516BHJP
   G01C 21/34 20060101ALI20220516BHJP
   G08G 1/16 20060101ALI20220516BHJP
   B60R 99/00 20090101ALI20220516BHJP
【FI】
B60W30/06
B60W50/14
G01C21/34
G08G1/16 C
B60R99/00 351
B60R99/00 340
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2020187744
(22)【出願日】2020-11-11
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】特許業務法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
【テーマコード(参考)】
2F129
3D241
5H181
【Fターム(参考)】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB33
2F129CC15
2F129CC16
2F129DD10
2F129DD13
2F129DD53
2F129EE06
2F129EE52
2F129FF02
2F129GG03
2F129GG06
2F129GG16
2F129GG17
2F129GG18
2F129GG28
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH20
2F129HH21
3D241BA22
3D241BA60
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DB01Z
5H181AA01
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF23
5H181FF24
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181LL17
(57)【要約】
【課題】運転者に与える不安感を軽減し、円滑な自動駐車が可能となる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置100は、第1駐車経路R1を生成する第1経路生成部135と、第1駐車経路に複数の分割点Dを設定し、設定した複数の分割点Dから駐車位置Pまで自車両1Aを移動させる第2駐車経路R2を生成する第2経路生成部136と、第1駐車経路R1と、複数の分割点Dと、を表示装置60に表示させる表示制御部137と、1の分割点Dを選択する操作情報が入力されると、入力された操作情報が示す地点までの第1駐車経路R1と、操作情報が示す地点から駐車位置Pまで自車両1Aを移動させる第2駐車経路R2と、に従って自車両1Aを走行させる制御情報を生成する制御情報生成部138と、を備え、生成された制御情報を、入出力インターフェイス110を介して車両制御ユニット70に出力する。
【選択図】図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、
検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、
取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
前記車両を前記駐車位置まで移動させる第1駐車経路を生成する第1経路生成部と、
前記第1駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第1駐車経路とは経路が異なる第2駐車経路を生成する第2経路生成部と、
前記第1駐車経路と、前記複数の地点とを、前記入出力インターフェイスに接続された表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスに接続された車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記複数の地点のうちの1の地点を選択する選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、入力された前記選択情報が示す地点までの前記第1駐車経路と、前記選択情報が示す地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第2駐車経路とに従って前記車両を走行させる前記制御情報を生成する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記第2経路生成部は、
前記第1駐車経路の進行方向が前記車両を前進させる経路である場合、前記選択情報により選択された地点から前記車両を後退させる経路を含み、前記車両を前記駐車位置まで移動させる前記第2駐車経路を生成し、
前記第1駐車経路の進行方向が前記車両を後退させる経路である場合、前記選択情報により選択された地点から前記車両を前進させる経路を含み、前記車両を前記駐車位置まで移動させる前記第2駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記第2経路生成部は、前記複数の地点の各々について、各地点を始点として前記車両を前記駐車位置に移動させる前記第2駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、前記第2駐車経路のうち、前記第2駐車経路に含まれる前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点の数が設定値以下の地点を、前記複数の地点として前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記表示制御部は、前記選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、前記選択情報により選択された地点に前記車両が停止した場合に、前記車両の停止位置を示す画像を前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項6】
前記第2経路生成部は、
前記第1駐車経路に、前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点が含まれる場合、前記車両の位置から前記変更点までの区間に変更点を複数設定し、複数設定した前記変更点ごとに前記第2駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項7】
前記第2経路生成部は、
前記第1駐車経路に、前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点が複数含まれる場合、
前記車両の初期位置と前記変更点との区間、前記変更点と前記変更点との区間、及び前記変更点と前記駐車位置との区間をそれぞれ1区間とし、1区間ごとに複数の変更点を設定し、設定した前記複数の変更点ごとに前記第2駐車経路を生成し、
前記表示制御部は、
前記車両が前記初期位置に位置する場合、前記初期位置と前記変更点との区間に対応した前記第1駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示し、
前記車両が前記変更点に位置する場合、前記変更点と次の変更点との区間に対応した前記第1駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示し、
前記車両が前記第1駐車経路の最後の前記変更点に位置する場合、前記変更点と前記駐車位置との区間に対応した前記第1駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示する、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項8】
車両の周囲状況を取得する取得ステップと、
取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する決定ステップと、
前記車両を前記駐車位置まで移動させる第1駐車経路を生成する第1生成ステップと、
前記第1駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第1駐車経路とは経路が異なる第2駐車経路を生成する第2生成ステップと、
前記第1駐車経路と、前記複数の地点と、を外部の表示装置に表示させる表示ステップと、
前記表示装置に表示された前記複数の地点のいずれか1つの選択を受け付ける受付ステップと、
前記複数の地点のうちの1の地点の選択を前記受付ステップにより受け付けると、選択された前記地点までの前記第1駐車経路と、選択された前記地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第2駐車経路とに従って前記車両を走行させる制御情報を生成する生成ステップと、
前記車両の走行を制御する車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献1は、目標駐車位置までの候補経路を生成し、生成した候補経路上の所定の位置に切り替えし位置を設け、切り替えし位置から目標駐車位置までの予備経路を生成し、予備経路の生成が可能であった候補経路を自動駐車の駐車経路とする駐車支援装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2019-182154号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、候補経路に障害物が存在する場合、運転者が視認できる障害物に向かって走行することになるため、運転者に不安感を与えることになる。また、障害物に近づいてから予備経路に切り替えた場合、運転者が予期していない経路を走行することになり、運転者に不安感を与えることになる。
【0005】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、運転者に与える不安感を軽減し、円滑な自動駐車が可能となる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両を前記駐車位置まで移動させる第1駐車経路を生成する第1経路生成部と、前記第1駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第1駐車経路とは経路が異なる第2駐車経路を生成する第2経路生成部と、前記第1駐車経路と、前記複数の地点とを、前記入出力インターフェイスに接続された表示装置に表示させる表示制御部と、前記車両の走行を制御する制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスに接続された車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、を備え、前記制御情報生成部は、前記複数の地点のうちの1の地点を選択する選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、入力された前記選択情報が示す地点までの前記第1駐車経路と、前記選択情報が示す地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第2駐車経路とに従って前記車両を走行させる前記制御情報を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、運転者に与える不安感を軽減し、円滑な自動駐車が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
図1】車載装置の構成を示すブロック図である。
図2】第1駐車経路の一例を示す図である。
図3】第1区間と、第1区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
図4】第2駐車経路の一例を示す図である。
図5】タッチパネルに表示された第1駐車経路を示す図である。
図6】分割点を選択する操作を受け付けた後のタッチパネルの表示画面を示す図である。
図7】分割点を選択する操作を受け付けた後のタッチパネルの表示画面を示す図である。
図8】タッチパネルに表示された第2駐車経路の一例を示す図である。
図9】第1実施形態の動作を示すフローチャートである。
図10】第1駐車経路の一例を示す図である。
図11】第1区間と、第1区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
図12】第2区間と、第2区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
図13】第3区間と、第3区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
図14】第4区間と、第4区間定された複数の分割点とを示す図である。
図15】第2区間の分割点が選択された様子を示す図である。
図16】第2区間の分割点が選択された場合の第2駐車経路の一例を示す図である。
図17】第2実施形態の動作を示すフローチャートである。
図18】第2実施形態の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【0010】
図1は、車両に搭載された車載装置3の構成を示す図である。以下では、車載装置3を搭載した車両を自車両1Aと表記し、自車両1A以外の車両を他車両1Bと表記する。
車載装置3は、位置検出ユニット10、検出装置20、無線通信装置50、表示装置60、車両制御ユニット70及び駐車支援装置100が通信バス5を介して接続された構成を備える。通信バス5は、例えば、イーサネット(登録商標)や、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)等の規格に従ったデータ通信用のバスである。
【0011】
位置検出ユニット10は、自車両1Aの現在位置を検出する。位置検出ユニット10は、GNSS(Global Navigation Satellite System)信号を受信するGNSS受信器と、GNSS受信器が受信したGNSS信号に基づいて自車両1Aの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。GNSS受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット10は、求めた自車両1Aの現在位置を示す緯度及び経度を、位置情報として駐車支援装置100に出力する。
【0012】
検出装置20は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置20は、複数のカメラを有する撮影部30と、ソナーユニット40とをセンサとして備える。
本実施形態では、検出装置20がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置20のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー(LiDAR:Laser Imaging Detection and Ranging)を検出装置20に搭載してもよい。検出装置20は、撮影部30の撮影画像や、ソナーユニット40のセンサデータを検出情報として駐車支援装置100に出力する。
【0013】
撮影部30は、自車両1Aの前方を撮影するフロントカメラ31、自車両1Aの後方を撮影するリアカメラ32、自車両1Aの左側方を撮影する左サイドカメラ33、及び自車両1Aの右側方を撮影する右サイドカメラ34を備える。これらのカメラは、それぞれCCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部30は、4台のカメラにより自車両1Aを中心に360°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ31、リアカメラ32、左サイドカメラ33及び右サイドカメラ34は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ31、リアカメラ32、左サイドカメラ33及び右サイドカメラ34は、生成した撮影画像を駐車支援装置100に出力する。
【0014】
ソナーユニット40は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両1Aの複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両1Aの周囲に存在する障害物を検出する。具体的には、ソナーユニット40は、障害物の位置の位置や、障害物までの距離を検出する。
【0015】
無線通信装置50は、駐車支援装置100の制御に従い、Wi-Fi(登録商標)等の無線通信規格に従って無線通信を行う。
【0016】
表示装置60は、表示パネル61及びタッチセンサ63により構成されるタッチパネル65を備える。表示パネル61には、例えば、液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ63は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ63は、表示パネル61に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の位置を示す情報を生成する。タッチセンサ63は、タッチ操作の位置を示す情報を操作情報として駐車支援装置100に出力する。
【0017】
車両制御ユニット70は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)等のコンピュータ装置であり、自車両1Aに搭載された走行駆動装置80を制御して自車両1Aを自動で走行させる。走行駆動装置80は、自車両1Aを走行させる装置であり、操舵装置81、駆動装置83、制動装置85及び変速装置87を含む。
【0018】
操舵装置81は、自車両1Aの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
駆動装置83は、自車両1Aの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両1Aの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置85は、駐車支援装置100からの情報に基づいて、自車両1Aに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両1Aの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置87は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置87は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両1Aの前進及び後進を切り替える。
【0019】
駐車支援装置100は、入出力インターフェイス110、メモリ120及びプロセッサ130を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置100は、これらの装置の他に、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。
【0020】
入出力インターフェイス110は、通信バス5に接続され、通信バス5に接続された外部の装置と相互にデータ通信を行う。外部の装置には、位置検出ユニット10、検出装置20、無線通信装置50、表示装置60及び車両制御ユニット70が含まれる。
【0021】
メモリ120は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等により構成される。また、メモリ120を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ120は、プロセッサ130が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ130がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ120は、撮影部30が撮影した撮影画像や、ソナーユニット40から出力されたセンサデータを記憶する。
プロセッサ130は、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Microprocessor Unit)等により構成される。
【0022】
駐車支援装置100は、機能的構成として、位置取得部131、状況取得部132、周辺マップ生成部133、駐車位置決定部134、第1経路生成部135、第2経路生成部136、表示制御部137及び制御情報生成部138を備える。機能的構成とは、メモリ120又はストレージ装置に記憶されたコンピュータプログラムをプロセッサ130が実行することで実現される駐車支援装置100が備える機能である。
【0023】
位置取得部131には、位置検出ユニット10により算出された自車両1Aの現在位置を示す緯度及び経度が位置情報として入力される。位置取得部131は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて自車両1Aの現在位置を推定し、位置検出ユニット10から入力された自車両1Aの現在位置を、推定結果に基づき補正する。
【0024】
状況取得部132は、検出装置20に自車両1Aの周囲状況を検出させ、検出装置20が検出した周囲状況を、入出力インターフェイス110を介して取得する。具体的には、状況取得部132は、撮影部30に撮影を実行させ、撮影部30が撮影した撮影画像を自車両1Aの周囲状況として取得する。状況取得部132は、取得した撮影画像をメモリ120に一時的に記憶させる。
また、状況取得部132は、ソナーユニット40にセンシングを実行させ、ソナーユニット40の検出結果であるセンサデータを自車両1Aの周囲状況として取得する。状況取得部132は、取得したセンサデータをメモリ120に一時的に記憶させる。
【0025】
周辺マップ生成部133は、メモリ120に記憶された撮影画像や、センサデータに基づいて自車両1Aの周囲状況を示す周辺マップを生成する。
周辺マップには、自車両1Aの周囲に存在する障害物やその障害物までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠、自車両1Aを走行させる走行経路等が記録される。障害物には、例えば、他車両1B、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。
【0026】
駐車位置決定部134は、周辺マップ生成部133が生成した周辺マップを参照して、自車両1Aを駐車させる駐車枠を決定する。例えば、駐車位置決定部134は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、障害物が検出されず、現在位置からの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠を選択する。駐車位置決定部134は、選択した駐車枠内に自車両1Aを駐車させる位置や角度を設定して駐車位置P(例えば、図2参照)を決定する。
【0027】
第1経路生成部135は、駐車位置決定部134が決定した駐車位置Pに合わせて、自車両1Aを、自車両1Aの位置から駐車位置まで移動させる経路である第1駐車経路R1を生成する。駐車経路の生成処理には、公知の手段が用いられる。
【0028】
図2は、自車両1Aを、自車両1Aの現在位置である位置Sから駐車位置Pまで移動させる第1駐車経路R1の一例を示す図である。位置Sは、本発明の「初期位置」に相当する。
第1駐車経路R1は、第1駐車経路R1を構成する複数の区間rと、変更点Qとにより構成される。図2に示す第1駐車経路R1は、第1区間r11と、第2区間r12との2つの区間rと、1つの変更点Q1とを備える。
【0029】
第1区間r11は、自車両1Aの位置Sから変更点Q1までの経路であり、第2区間r12は、変更点Q1から駐車位置Pまでの経路である。変更点Q1は、第1区間r11の終点と、第2区間r12の始点とを接続する地点であり、自車両1Aの進行方向を変更する地点である。図2に示す第1駐車経路R1の場合、自車両1Aは、変更点Q1において、進行方向を前進から後退に変更する。
【0030】
第2経路生成部136は、第1経路生成部135が生成した第1区間r11に複数の分割点Dを設定する。例えば、第2経路生成部136は、第1区間r11の予め設定された距離ごとに分割点Dを設定する。分割点Dの数は、第1区間r11の長さによって変更される。分割点Dは、本発明の「地点」に相当する。
【0031】
図3は、第1区間r11に設定された複数の分割点Dを示す図である。
図3には、第1区間r11に、分割点D1、D2、D3、D4及びD5の5つの分割点Dを設定した例を示す。第2経路生成部136は、第1区間r11上に複数の分割点Dを設定すると、設定した各分割点D1~D5から駐車位置Pに自車両1Aを移動させる第2駐車経路R2をそれぞれ生成する。
【0032】
第2駐車経路R2は、各分割点Dにおける第1区間r11の進行方向とは異なる方向に自車両1Aを走行させる経路である。異なる方向は、自車両1Aを第1駐車経路R1に沿って走行させた場合に接触する可能性のある障害物を回避可能な方向であり、例えば、対象となる分割点Dよりも自車両1Aを第1区間r11の進行方向に進めさせない方向である。例えば、第1区間r11が自車両1Aを前進させる経路であれば、第2駐車経路R2は、自車両1Aを分割点Dから後退させる経路を含む。また、第1区間r11が自車両1Aを後退させる経路であれば、第2駐車経路R2は、自車両1Aを分割点Dから前進させる経路を含む。
【0033】
図4は、第2駐車経路R2の一例を示す図であり、第1区間r11の進行方向とは逆方向に自車両1Aを走行させる第2駐車経路R2の一例を示す図である。例えば、分割点D4が選択された場合、第2経路生成部136は、分割点D4よりも第1区間r11の前方である分割点D5の方向に自車両1Aを進行させず、第1区間r11の後方である分割点D3の方向に自車両1Aを後退させる第2駐車経路R2を生成する。
図4に示す第2駐車経路R2は、第1区間r21と、第2区間r22と、第3区間r23とを有する。また、第1区間r21の終点と、第2区間r22の始点との接続点には変更点Q2が設定され、第2区間r22の終点と、第3区間r23の始点との接続点には変更点Q3が設定される。変更点Q2は、自車両1Aの進行方向を後退から前進に変更する点であり、変更点Q3は、自車両1Aの進行方向を前進から後退に変更する点である。
【0034】
第2経路生成部136は、分割点Dの各々について第2駐車経路R2を生成すると、第2駐車経路R2に含まれる変更点Qの数をカウントする。第2経路生成部136は、カウントした変更点Qの数が予め設定された設定値以下の第2駐車経路R2に対応する分割点Dを、第1駐車経路R1に表示させる分割点Dとして選択する。第2経路生成部136は、第2駐車経路R2を生成できなかった分割点Dや、変更点Qの数が設定値よりも多い第2駐車経路R2に対応する分割点Dは、第1駐車経路R1に表示させる分割点Dの候補から除外する。これにより、第2駐車経路R2が生成できなかった分割点Dや、変更点Qの数が多く、自車両1Aを駐車させる場合に進行方向の切り替えが多数発生する第2駐車経路R2が選択されないようにすることができる。
【0035】
表示制御部137は、タッチパネル65に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示装置60に出力する。表示装置60は、表示データに基づく画像をタッチパネル65に表示させる。
【0036】
図5は、タッチパネル65の表示画像を示す図である。
表示制御部137は、第1駐車経路R1の全体をタッチパネル65に表示させた後、第1区間r11だけをタッチパネル65に表示させる。図5には、第1駐車経路R1のうち、第1区間r11だけをタッチパネル65に表示させた例を示す。タッチパネル65には、自車両1Aが変更点Q1に移動した場合の自車両1Aの位置を示す枠体201や、自車両1Aを駐車位置Pに移動させた場合の自車両1Aの位置を示す枠体203が表示される。
【0037】
自車両1Aの運転者は、タッチパネル65に第1区間r11が表示されると、自車両1Aを第1駐車経路R1に沿って走行させた場合に、自車両1Aに衝突又は接触する可能性のある障害物が存在するか否かを目視により確認する。また、撮影部30の撮影画像をタッチパネル65に表示させて、運転者がこの撮影画像を視認することで障害物の有無を確認してもよい。運転者は、障害物の存在が確認された場合、表示された分割点D1~D5の中から障害物との接触を回避可能な位置をタッチ操作により指定する。より具体的には、運転者は、位置Sから移動を開始した自車両1Aが、障害物に接触する位置又は衝突する位置よりも前に、自車両1Aを停止させることができる位置を分割点D1~D5の中から選択する。図5には、タッチ操作により分割点D4が選択された状態を示す。
【0038】
図6及び図7は、分割点Dを選択する操作を受け付けた後のタッチパネル65の表示画面を示す図である。
表示制御部163は、分割点D1~D5のいずれか1つがタッチ操作により選択されると、選択された分割点Dから駐車位置Pまで自車両1Aを移動させる第2駐車経路R2に含まれる変更点の数を表示させる。図6には、選択された分割点D4を始点とする第2駐車経路R2に、2つの変更点Qが含まれることを表示した例を示す。また、運転者は、分割点D4以外の他の分割点Dについてもタッチ操作を行って変更点Qの数を表示させることで、変更点Qの数が少なく、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点D1~D5を選択してもよい。
【0039】
表示制御部136は、タッチ操作により分割点D4が選択されると、図6に示すように、自車両1Aを選択された分割点D4まで移動させた場合の自車両1Aの位置を示す車両アイコン200Aを表示させる。この車両アイコン200Aは、図7に示すように、自車両1Aの前部だけの画像である車両アイコン200Bであってもよい。運転者は、タッチパネル65に表示された車両アイコン200A又は車両アイコン200Bを参照することで、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Dの位置を確認することができる。
【0040】
図8は、タッチパネル65に表示された第2駐車経路R2の一例を示す図である。
表示制御部136は、分割点Dとして、例えば分割点D4が選択されると、選択された分割点D4を始点とする第2駐車経路R2をタッチパネル65に表示させる。第2駐車経路R2は、自車両1Aを、選択された分割点Dである分割点D4から駐車位置Pまで移動させる経路である。
運転者は、タッチパネル65に第2駐車経路R2が表示されると、駐車経路として、第2駐車経路R2を選択するか否かを判断する。運転者は、駐車経路として、第2駐車経路R2を選択する場合には、タッチパネル65に表示された確定ボタン213を押下する。また、運転者は、他の分割点Dを選択して、選択した分割点Dを始点とする第2駐車経路R2に変更する場合には、タッチパネル65に表示された戻るボタン211を押下する。
【0041】
表示装置60は、確定ボタン213が押下されると、検出したタッチパネル65の位置を示す操作情報を駐車支援装置100に出力する。駐車支援装置100は、表示装置60が出力した操作情報を、入出力インターフェイス110を介して入力する。
表示制御部137は、確定ボタン213が押下されたことを示す操作情報が入力されると、タッチパネル65に第2駐車経路R2を表示させた分割点D4が選択されたと判定する。すなわち、表示制御部137は、確定ボタン213が押下されたことを示す操作情報が入出力インターフェイス110を介して入力されることで、1の地点を選択する選択情報が入力されたと判定する。操作情報は、本発明の「選択情報」に相当する。
表示制御部137は、分割点D4が選択されると、第1駐車経路R1の情報を制御情報生成部138に出力するように第1経路生成部135に指示する。また、表示制御部137は、分割点D4が選択されると、選択された分割点D4の情報を第2経路生成部136に出力し、選択された分割点D4に対応する第2駐車経路R2の情報を制御情報生成部138に出力するように第2経路生成部136に指示する。
【0042】
第1経路生成部135は、表示制御部137から指示が入力されると、第1駐車経路R1の情報を制御情報生成部138に出力する。
第2経路生成部136は、表示制御部137から指示が入力されると、選択された分割点D4の情報と、この分割点D4を始点とする第2駐車経路R2の情報とを制御情報生成部138に出力する。
【0043】
制御情報生成部138には、第1経路生成部135から第1駐車経路R1の情報が入力され、第2経路生成部136から選択された分割点D4の情報と、分割点D4を始点とする第2駐車経路R2の情報とが入力される。
制御情報生成部138は、入力されたこれらの情報に基づき、車両制御ユニット70に実行させる制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット70に、操舵装置81、駆動装置83、制動装置85及び変速装置87を制御させて、自車両1Aを駐車位置Pまで自動で走行させる情報である。制御情報生成部138は、選択された分割点Dまでの第1駐車経路R1と、選択された分割点Dを始点とする第2駐車経路R2とに沿って自車両1Aを駐車位置Pまで走行させる制御情報を生成する。制御情報生成部138は、生成した制御情報を、入出力インターフェイス110を介して車両制御ユニット70に出力する。
【0044】
図9は、第1実施形態の駐車支援装置100の制御手順を示すフローチャートである。
図9を参照しながら駐車支援装置100の制御手順について説明する。
まず、駐車支援装置100は、自動駐車を開始させる開始操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。例えば、駐車支援装置100は、タッチパネル65に表示された自動駐車開始のボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置100は、開始操作を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
【0045】
駐車支援装置100は、開始操作を受け付けた場合(ステップS1/YES)、検出装置20から自車両1Aの周囲情報を取得する(ステップS2)。ステップS2は、本発明の「取得ステップ」に相当する。駐車支援装置100は、取得した周囲情報に基づき、自車両1Aを駐車可能な駐車枠を検出する(ステップS3)。
【0046】
駐車支援装置100は、検出した駐車枠内に自車両1Aを駐車させるときの角度や位置を設定して、自車両1Aを駐車させる駐車位置Pを決定する(ステップS4)。ステップS4は、本発明の「決定ステップ」に相当する。駐車支援装置100は、自車両1Aの位置から設定した駐車位置Pまで自車両1Aを移動させる第1駐車経路R1を生成する(ステップS5)。ステップS5は、本発明の「第1生成ステップ」に相当する。
【0047】
次に、駐車支援装置100は、第1駐車経路R1の始点と変更点Q1との間に複数の分割点Dを設定する(ステップS6)。第1駐車経路R1の始点は、自車両1Aの現在の位置であり、変更点Q1は、自車両1Aを第1駐車経路R1に沿って走行させた場合に、自車両1Aが最初に到達する変更点Q1である。設定される分割点Dの数は、第1駐車経路R1の始点と変更点Q1との間の距離に基づいて変更される。
【0048】
次に、駐車支援装置100は、設定した複数の分割点Dの各々から駐車位置Pに至る経路である第2駐車経路R2をそれぞれ生成する(ステップS7)。ステップS7は、本発明の「第2生成ステップ」に相当する。次に、駐車支援装置100は、第2駐車経路R2に含まれる変更点の数を、第2駐車経路R2ごとにカウントする(ステップS8)。駐車支援装置100は、カウントした変更点の数に基づき、第1区間r11とともにタッチパネル65に表示させる分割点Dを選択する(ステップS9)。駐車支援装置100は、変更点の数が設定値以下の分割点Dを選択する。
【0049】
次に、駐車支援装置100は、ステップS5で生成した第1駐車経路R1の全体を示す全体画像をタッチパネル65に表示させる(ステップS10)。その後、駐車支援装置100は、変更点Q1までの経路である第1区間r11と、ステップ9で選択した分割点Dとをタッチパネル65に表示させる(ステップS11)。ステップS11は、本発明の「表示ステップ」に相当する。
【0050】
次に、駐車支援装置100は、タッチパネル65に表示された分割点Dの1つを選択する操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS12)。駐車支援装置100は、分割点Dを選択する操作を受け付けた場合(ステップS12/YES)、選択された分割点Dを始点とする第2駐車経路R2をタッチパネル65に表示させる(ステップS13)。
【0051】
その後、駐車支援装置100は、確定ボタン213が押下されたか否かを判定する(ステップS14)。駐車支援装置100は、確定ボタン213が押下されたことを示す操作情報が入出力インターフェイス110を介して入力されることで確定ボタン213が押下されたと判定する。
駐車支援装置100は、確定ボタン213が押下されていない場合(ステップS14/NO)ステップS12の判定に戻る。また、駐車支援装置100は、確定ボタン213が押下された場合(ステップS14/YES)、タッチパネル65に第2駐車経路R2を表示させた分割点Dが選択されたと判定する。すなわち、駐車支援装置100は、1の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス110から入力されたと判定する。ステップS14は、本発明の「受付ステップ」に相当する。
【0052】
駐車支援装置100は、1の地点を選択する選択情報が入力されると(ステップS14/YES)、ステップS12で選択された分割点Dまでの第1駐車経路R1と、分割点Dを始点とする第2駐車経路R2とに沿って自車両1Aを走行させる制御情報を生成する(ステップS15)。ステップS15は、情報生成ステップに相当する。そして、駐車支援装置100は、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する(ステップS16)。ステップS16は、本発明の「出力ステップ」に相当する。
【0053】
また、ステップS12の判定において、タッチパネル65に表示された分割点Dの1つを選択する操作を受け付けなかった場合(ステップS12/NO)、駐車経路を確定させる確定ボタン213の操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS17)。駐車支援装置100は、確定ボタン213の操作を受け付けていない場合(ステップS17/NO)、ステップS12の判定に戻る。また、駐車支援装置100は、確定ボタン213の操作を受け付けた場合(ステップS17/YES)、第1駐車経路R1に沿って自車両1Aを走行させる制御情報を生成する(ステップS18)。そして、駐車支援装置100は、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力(ステップS16)。
【0054】
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置100は、外部の装置に接続された入出力インターフェイス110と、状況取得部132と、駐車位置決定部134と、第1経路生成部135と、第2経路生成部136と、表示制御部137と、制御情報生成部138とを備える。
【0055】
状況取得部132は、自車両1Aの周囲状況を取得する。
駐車位置決定部134は、状況取得部132が取得した自車両1Aの周囲状況に基づいて、自車両1Aを駐車させる駐車位置を決定する。
第1経路生成部135は、自車両1Aを駐車位置まで移動させる第1駐車経路R1を生成する。
第2経路生成部136は、第1駐車経路R1に複数の分割点Dを設定する。第2経路生成部136は、設定した複数の分割点Dから駐車位置まで自車両1Aを移動させる経路であって、第1駐車経路R1とは経路が異なる第2駐車経路R2をそれぞれ生成する。
【0056】
表示制御部137は、第1駐車経路R1と、複数の分割点Dと、を入出力インターフェイス110により接続された表示装置60に表示させる。
制御情報生成部138は、自車両1Aの走行を制御する車両制御ユニット70の制御情報を生成し、入出力インターフェイス110により接続された車両制御ユニット70に、生成した制御情報を出力する。
また、制御情報生成部138は、複数の分割点Dのうちの1の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス110から入力されると、入力された選択情報が示す地点までの第1駐車経路R1と、選択情報が示す分割点Dから駐車位置Pまで自車両1Aを移動させる第2駐車経路R2とに従って自車両1Aを走行させる制御情報を生成する。
【0057】
特許文献1に開示の駐車支援装置は、駐車経路生成時に予備経路を生成し、自車両1Aの移動によって検知範囲が変更され、障害物が検知できたときに予備経路に切り替える。
しかし、特許文献1に開示の駐車支援装置の場合、実際に障害物に近づいてから予備経路に切り替えるため、運転者が予期していない駐車経路を走行することになり、運転者に不安感を与えてしまうことになる。また、運転者が視認できる障害物に向かって自車両1Aが走行することになるため、運転者に不安感を与えることになった。
【0058】
これに対して本実施形態の駐車支援装置100は、運転者が、駐車位置Pまでの第1駐車経路R1に障害物を見つけた場合、運転者が、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Dの位置をタッチ操作により選択する。駐車支援装置100は、運転者により選択された分割点Dを始点とし、第1駐車経路R1とは経路の異なる第2駐車経路R2を生成する。
従って、運転者により設定された分割点Dを始点とする第2駐車経路R2に沿って自車両1Aを走行させることができるので、運転者が予期していない経路を自車両1A走行することがなくなり、運転者に与える不安感を抑制することができる。
また、表示装置60に表示された第1駐車経路R1上に障害物が見つかった場合に、自動駐車を開始する前に第2駐車経路R2を設定することができるので、運転者に与える不安感を抑制することができる。
【0059】
第2経路生成部136は、複数の分割点Dの各々について、分割点Dにおける第1駐車経路R1の進行方向とは異なる方向に自車両1Aを走行させる第2駐車経路R2を生成する。
従って、自車両1Aが障害物に接触又は衝突する可能性をより低減することができる。
【0060】
表示制御部137は、複数の分割点Dの各々について生成した第2駐車経路R2のうち、第2駐車経路R2に含まれる自車両1Aの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点の数が設定値以下の分割点を、複数の地点として表示措置部60に表示させる。
従って、駐車位置Pに駐車させるまでの間に、自車両1Aが進行方向を変更する回数を抑制することができる。
【0061】
表示制御部137は、タッチパネル65が選択を受け付けた分割点Dに自車両1Aの走行を停止させた場合に、自車両1Aの停止位置を示す車両アイコン200A又は200Bを表示装置60に表示させる。
従って、分割点Dを選択した場合に、自車両1Aが障害物に接触又は衝突するか否かを確認することができる。
【0062】
第2経路生成部136は、第1駐車経路R1に、自車両1Aの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点Qが含まれる場合、自車両1Aの位置Sから変更点Qでの区間に分割点Dを複数設定し、設定した複数の分割点Dごとに第2駐車経路R2を生成する。
従って、自車両1Aが変更点Qまで移動する間に、自車両1Aの駐車経路を、第1駐車経路R1から第2駐車経路R2に変更することができ、駐車経路の変更が容易になる。また、第2駐車経路R2の計算量を削減して、第1駐車経路R1の表示にかかる時間を短縮することができる。
【0063】
[第2実施形態]
上述した第1実施形態では、第1駐車経路R1のうちの第1区間r11だけに分割点Dを設定し、分割点Dの1つが選択されると、選択された分割点Dを始点とする第2駐車経路R2を生成した。
第2実施形態では、第1駐車経路R1に複数の変更点Qが含まれる場合、自車両1Aの位置Sや変更点Qを始点とし、変更点Qや駐車位置Pを終点とする複数の区間に複数の分割点Dをそれぞれ設定し、設定した分割点Dごとに第2駐車経路R2を生成する。これにより、第2駐車経路R2の始点となる分割点Dの位置の選択の自由度を上げることができる。
【0064】
図10は、タッチパネル65に表示された第1駐車経路R1の一例を示す図である。
図10に示す第1駐車経路R1は、3つの変更点Q11,Q12及びQ13を有し、第1区間r11、第2区間r12、第3区間r13及び第4区間r14の4つの区間を有する。
第1区間r11は、自車両1Aの位置Sから変更点Q11までの経路である。変更点Q11は、第1区間r11の終点と第2区間r12の始点とを接続する地点であり、自車両1Aの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第2区間r12は、変更点Q11から変更点Q12までの経路である。変更点Q12は、第2区間r12の終点と第3区間r13の始点とを接続する地点であり、自車両1Aの進行方向を後退から前進に変更する地点である。第3区間r13は、変更点Q12から変更点Q13までの経路である。変更点Q13は、第3区間r13の終点と第4区間r14の始点とを接続する地点であり、自車両1Aの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第4区間r14は、変更点Q13から駐車位置Pまでの経路である。
【0065】
図11は、自車両1Aが現在位置である位置Sに位置するときに、タッチパネル65に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部165は、自車両1Aが位置Sに位置する場合、図10に示す第1駐車経路R1の全体をタッチパネル65に表示した後、図11に示す第1区間r11をタッチパネル65に表示させる。第1区間r11には、複数の分割点Dが表示される。図11には、第1区間r11に、分割点D11,D12,D13,D14,及びD15の5つの分割点を表示した例を示す。
【0066】
図12は、自車両1Aが変更点Q11まで移動したときに、タッチパネル65に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部165は、自車両1Aが変更点Q11まで移動すると、図12に示す第2区間r12をタッチパネル65に表示させる。第2区間r12には、複数の分割点Dが表示される。図10には、第2区間r12に、分割点D21,D22及びD23の3つの分割点が表示された例を示す。
【0067】
図13は、自車両1Aが変更点Q12まで移動したときに、タッチパネル65に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部165は、自車両1Aが変更点Q12まで移動すると、図13に示す第3区間r13をタッチパネル65に表示させる。第3区間r13には、複数の分割点Dが表示される。図13には、第3区間r13に、分割点D31,D32,D33,D34及びD35の5つの分割点が表示された例を示す。
【0068】
図14は、自車両1Aが変更点Q13まで移動したときに、タッチパネル65に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部165は、自車両1Aが変更点Q13まで移動すると、図14に示す第4区間r14をタッチパネル65に表示させる。第4区間r14には、複数の分割点Dが表示される。図14には、第4区間r14に、分割点D41,D42,D43,D44、D45及びD46の6つの分割点が表示された例を示す。
【0069】
図15は、運転者がタッチ操作により、第2区間r12の分割点D22を選択する様子を示す図である。また、図16は、分割点D22が選択された場合に、タッチパネル65に表示される第2駐車経路R2の一例を示す図である。
表示制御部165は、分割点D22を選択するタッチ操作を受け付けると、分割点D22を始点として、自車両1Aを駐車位置Pまで移動させる経路である第2駐車経路R2をタッチパネル65に表示させる。
【0070】
第2駐車経路R2は、1つの変更点Q21を有し、第1区間r21及び第2区間r22、の2つの区間を有する。
第1区間r21は、分割点D22から変更点Q21までの経路である。変更点Q21は、自車両1Aの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第2区間r22は、変更点Q21から駐車位置Pまでの経路である。
この場合も、第2駐車経路R2の第1区間r21を、第1駐車経路R1の第2区間r22とは反対方向の経路とすることで、第2駐車経路R2を、自車両1Aの障害物との接触又は衝突を回避可能な経路に設定することができる。
【0071】
図17及び図18は、第2実施形態の駐車支援装置100の動作手順を示すフローチャートである。図17及び図18を参照しながら第2実施形態の駐車支援装置100の動作手順について説明する。
図17に示す駐車支援装置100の動作手順のうち、図9に示す第1実施形態の駐車支援装置100の動作手順と異なる点は、ステップS25において第1駐車経路R1を生成した後、駐車支援装置100は、第1駐車経路R1に含まれる区間ごとに複数の分割点Dを設定し(ステップS26)、設定した複数の分割点Dごとに第2駐車経路R2を生成する点である。
【0072】
次に、図18に示すフローチャートを参照しながら、ステップS31において区間rと、ステップ29で選択した分割点Dとをタッチパネル65に表示した後、駐車支援装置100の動作を説明する。
まず、駐車支援装置100は、分割点Dを選択する操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS32)。駐車支援装置100は、分割点Dを選択する操作を受け付けなかった場合(ステップS32/NO)、駐車経路を区間rに確定させる確定ボタン213の操作をタッチパネル65により受け付けたか否かを判定する(ステップS33)。
【0073】
駐車支援装置100は、確定ボタン213の操作を受け付けなかった場合(ステップS33/NO)、ステップS32の判定に戻る。また、駐車支援装置100は、駐車経路を区間rに確定させる確定ボタン213の操作を受け付けた場合(ステップS33/YES)、第1駐車経路R1の区間rに沿って自車両1Aを走行させる制御情報を生成し(ステップS34)、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する(ステップS35)。
【0074】
次に、駐車支援装置100は、第1駐車経路R1に次の区間rが存在するか否かを判定する(ステップS36)。駐車支援装置100は、次の区間rが存在しない場合(ステップS36/NO)、駐車位置Pへの駐車が完了したと判定し、この処理フローを終了させる。また、駐車支援装置100は、第1駐車経路R1に次の区間rが存在する場合、次の区間rと、この区間rに設定した分割点Dとをタッチパネル65に表示させる(ステップS37)。その後、駐車支援装置100は、ステップS32の判定に戻る。
【0075】
また、駐車支援装置100は、ステップS32の判定において、分割点Dを選択する操作を受け付けた場合(ステップS32/YES)、選択された分割点Dを始点とする第2駐車経路R2をタッチパネル65に表示させる(ステップS38)。次に、駐車支援装置100は、駐車経路を第2駐車経路R2に確定させる確定ボタン213の操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS39)。駐車支援装置100は、駐車経路を第2駐車経路R2に確定させる確定ボタン213の操作を受け付けていない場合(ステップS39/NO)、ステップS32の判定に戻る。
【0076】
また、駐車支援装置100は、駐車経路を第2駐車経路R2に確定させる確定ボタン213の操作を受け付けた場合(ステップS39/YES)、ステップS32で選択された分割点Dまでの第1駐車経路R1と、分割点Dを始点とする第2駐車経路R2とに沿って自車両1Aを走行させる制御情報を生成する(ステップS40)。その後、駐車支援装置100は、生成した制御情報を車両制御ユニット70に出力する(ステップS41)。ステップS41は、本発明の「出力ステップ」に相当する。
【0077】
以上説明したように第2実施形態の駐車支援装置100は、上述した第1実施形態と同様な効果を得られると共に、以下の効果を得ることができる。
第2実施形態では、第2経路生成部136が、第1駐車経路R1に、自車両1Aの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点Qが複数含まれる場合、自車両1Aの位置Sと変更点との区間、変更点Qと変更点Qとの区間、及び変更点と駐車位置Pとの区間をそれぞれ1区間とし、1区間ごとに複数の変更点を設定し、設定した複数の変更点ごとに第2駐車経路R2を生成する。
表示制御部137は、自車両1Aが初期位置Sに位置する場合、初期位置Sと変更点との区間に対応した第1駐車経路R1と、区間に設定された分割点Dと、を表示し、自車両1Aが変更点Qに位置する場合、変更点Qと次の変更点Qとの区間に対応した第1駐車経路R1と、区間に設定された分割点Dと、を表示する。
また、表示制御部137は、自車両1Aが第1駐車経路R1の最後の変更点Qに位置する場合、変更点Qと駐車位置Pとの区間に対応した第1駐車経路R1と、区間に設定された分割点Dと、を表示する。
従って、駐車経路を第1駐車経路R1から第2駐車経路R2に変更する場合の選択可能な地点の数を増加させることができる。
【0078】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図1に示す駐車支援装置100の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0079】
また、図1において、駐車支援装置100が、位置検出ユニット10及び検出装置20の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0080】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、HDD(Hard Disk Drive)、CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD、Blu-ray(登録商標) Disc、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置100が備えるROM、HDD等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0081】
また、図9図17及び図18に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置100の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置100の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置100の処理は、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0082】
1A 車両
1B 他車両
3 車載装置
5 入出力インターフェイス
10 位置検出ユニット
20 検出装置
30 撮影部
31 フロントカメラ
32 リアカメラ
33 左サイドカメラ
34 右サイドカメラ
40 ソナーユニット
50 無線通信装置
60 表示装置
63 タッチセンサ
65 タッチパネル
70 車両制御ユニット
80 走行駆動装置
81 操舵装置
83 駆動装置
85 制動装置
87 変速装置
100 駐車支援装置
110 入出力インターフェイス
120 メモリ
130 プロセッサ
131 位置取得部
132 状況取得部
133 周辺マップ生成部
134 駐車位置決定部
135 第1経路生成部
136 第2経路生成部
137 表示制御部
138 制御情報生成部
139 通信制御部
200A 車両アイコン
200B 車両アイコン
201 枠体
203 枠体
211 戻るボタン
213 確定ボタン
D 分割点
D1~D5,D11~D15,D31~D34,D41~D45 分割点
P 駐車位置
Q 変更点
Q1 変更点
Q11 変更点
Q12 変更点
Q13 変更点
Q3 変更点
R1 第1駐車経路
R2 第2駐車経路
S 位置
r 区間
図1
図2
図3
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図5
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図9
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図18