ホーム > 特許ランキング > ソニーグループ株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
- 弁理士法人 勇智国際特許事務所 (名古屋市中区（伏見）)
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022077327
(43)【公開日】2022-05-23
(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法
(51)【国際特許分類】
H04N 5/232 20060101AFI20220516BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20220516BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20220516BHJP
【ＦＩ】
H04N5/232 030
H04N5/232 450
H04N5/232 290
H04N5/232 410
H04N5/232 300
B64C39/02
B64D47/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020188135
(22)【出願日】2020-11-11
(71)【出願人】
【識別番号】000002185
【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鶴見 辰吾
【テーマコード（参考）】
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C122EA42
5C122FA01
5C122FH11
5C122FH14
5C122GA23
5C122GC13
5C122GD11
5C122GF03
5C122HA35
5C122HB01
5C122HB09
(57)【要約】
【課題】スポーツの種別に対応した適切な情報を記録すること。
【解決手段】制御装置は、第１の認識部と、第２の認識部と、第３の認識部と、計画部とを有する。第１の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する。第２の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の周辺の環境を認識する。第３の認識部は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象が置かれている状況を認識する。計画部は、第３の認識部による撮像対象が置かれている状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体の行動計画を決定する。
【選択図】図７
【解決手段】制御装置は、第１の認識部と、第２の認識部と、第３の認識部と、計画部とを有する。第１の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する。第２の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の周辺の環境を認識する。第３の認識部は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象が置かれている状況を認識する。計画部は、第３の認識部による撮像対象が置かれている状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体の行動計画を決定する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する第１の認識部と、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識する第２の認識部と、
前記第１の認識部による前記撮像対象の状態の認識結果と、前記第２の認識部による前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する第３の認識部と、
前記第３の認識部による前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する計画部と
を有する制御装置。
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識する第２の認識部と、
前記第１の認識部による前記撮像対象の状態の認識結果と、前記第２の認識部による前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する第３の認識部と、
前記第３の認識部による前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する計画部と
を有する制御装置。
【請求項2】
前記第３の認識部は、
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況として、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーに固有の情報、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーの動作内容の情報、前記移動体の周辺環境の情報、及び前記撮像環境情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、
請求項１に記載の制御装置。
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況として、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーに固有の情報、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーの動作内容の情報、前記移動体の周辺環境の情報、及び前記撮像環境情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記第３の認識部は、
前記移動体の電力残量に関する情報に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
請求項２に記載の制御装置。
前記移動体の電力残量に関する情報に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記設定情報は、
前記スポーツの種別を特定する情報と、前記移動体の行動内容を指定する情報と、前記移動体の行動内容の情報とを対応付けて構成される
請求項１に記載の制御装置。
前記スポーツの種別を特定する情報と、前記移動体の行動内容を指定する情報と、前記移動体の行動内容の情報とを対応付けて構成される
請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な情報の提示を前記行動計画の一部として決定する
請求項２に記載の制御装置。
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な情報の提示を前記行動計画の一部として決定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項6】
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な動作の実行を前記行動計画の一部として決定する
請求項２に記載の制御装置。
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な動作の実行を前記行動計画の一部として決定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第３の認識部は、
他の制御装置から取得した前記状況認識結果に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
請求項１に記載の制御装置。
他の制御装置から取得した前記状況認識結果に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
前記計画部は、
移動せずに撮像対象の撮像を行うことを前記行動計画の一部として決定する
請求項１に記載の制御装置。
移動せずに撮像対象の撮像を行うことを前記行動計画の一部として決定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記映像記録により録画された画像情報を、予め定められるタイミングで前記撮像対象であるユーザの所持する端末装置に送信する送信部
をさらに有する請求項１に記載の制御装置。
をさらに有する請求項１に記載の制御装置。
【請求項10】
プロセッサが、
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識し、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識し、
前記撮像対象の状態の認識結果と、前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識し、
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する
制御方法。
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識し、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識し、
前記撮像対象の状態の認識結果と、前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識し、
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、障害物を避けながら物体を追尾して、自動的に撮影し続ける機能が搭載された無人航行機が商品化されている。
【0003】
また、前述の無人航行機を利用して、スキーやスノーボードの滑走シーンや、オフロード用の自転車を利用したトレッキングのシーンなどの自動撮影なども行われている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【0004】
【非特許文献1】“ＭＡＶＩＣ ２ 大きなビジョンを、大空へ”、［２０２０年９月１日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://www,dji.com/jp/mavic2＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前述の無人航行機を利用してスポーツのシーンを撮影する場合、スポーツの種別に対応した適切な情報を記録できるとは限らないという問題がある。
【0006】
そこで、本開示では、スポーツの種別に対応した適切な情報を記録できる制御装置及び制御方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の制御装置は、第１の認識部と、第２の認識部と、第３の認識部と、計画部とを有する。第１の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する。第２の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の周辺の環境を認識する。第３の認識部は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。計画部は、第３の認識部による撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体の行動計画を決定する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。
【図2】本開示の実施形態に係る設定情報の概要を示す図である。
【図3】本開示の実施形態に係る状況認識結果の概要を示す図である。
【図4】本開示の実施形態に係る状況認識結果の具体例を示す図である。
【図5】本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。
【図6】本開示の実施形態に係る設定情報の概要を示す図である。
【図7】本開示の実施形態に係る状況認識結果の具体例を示す図である。
【図8】本開示の実施形態に係るシステム構成例を示す模式図である。
【図9】本開示の実施形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。
【図10】本開示の実施形態に係る行動ポリシの概要を示す図である。
【図11】本開示の実施形態に係る状況認識結果として取得される情報の具体例を示す図である。
【図12】本開示の実施形態に係る状況認識結果として取得される情報の具体例を示す図である。
【図13】本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。
【図14】本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。
【図15】本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。
【図16】本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。
【図17】本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。
【図18】本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。
【図19】本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。
【図20】本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。
【図21】本開示の実施形態に係る移動体間の連携処理の概要を示す図である。
【図22】本開示の実施形態に係る移動体間の連携処理の概要を示す図である。
【図23】本開示の実施形態に係る移動体とウェアラブル装置との連携処理の概要を示す図である。
【図24】本開示の実施形態に係る構造物からの撮像の概要を示す模式図である。
【図25】本開示の実施形態に係る移動体の着陸装置例を示す図である。
【図26】本開示の実施形態に係る移動体の着陸装置が構造物に取り付く様子を示す図である。
【図27】本開示の実施形態に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。
【図28】本開示の実施形態に係る制御装置の全体的な処理手順例を示すフローチャートである。
【図29】本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の処理手順例を示すフローチャートである。
【図30】本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（１）を示すフローチャートである。
【図31】本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（２）を示すフローチャートである。
【図32】変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。
【図33】変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
【図34】変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。
【図35】変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
【図36】変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。
【図37】変形例に係るプレイヤー情報の一例を示す図である。
【図38】変形例に係る撮像環境情報の一例を示す図である。
【図39】本開示の実施形態に係る制御装置を実現可能なコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の数字又は符号を付することにより重複する説明を省略する場合がある。また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の数字又は符号の後に異なる数字又は符号を付して区別する場合もある。
【0010】
また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
１．本開示の実施形態に係る情報処理の概要
２．システム構成例
３．装置構成例
４．処理手順例
５．変形例
６．その他
７．ハードウェア構成例
８．むすび
１．本開示の実施形態に係る情報処理の概要
２．システム構成例
３．装置構成例
４．処理手順例
５．変形例
６．その他
７．ハードウェア構成例
８．むすび
【0011】
＜＜１．本開示の実施形態に係る情報処理の概要＞＞
（１－１．ゴルフの映像記録）
本開示の実施形態に係る情報処理の概要について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。以下、ゴルフをプレイするユーザの映像記録を実行する例について説明する。
（１－１．ゴルフの映像記録）
本開示の実施形態に係る情報処理の概要について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。以下、ゴルフをプレイするユーザの映像記録を実行する例について説明する。
【0012】
図１に示す移動体１０は、遠隔操作又は自動操縦により飛行が可能な無人航行機である。移動体１０は、ドローンやマルチコプターと称される場合がある。移動体１０は、自律移動しながら、各種スポーツの映像記録などを実行する。
【0013】
図１に示す端末装置２０は、プレイヤーＵが所持する通信装置であり、典型的にはスマートフォンやタブレット、又はスマートウォッチなどのウェアラブル端末である。
【0014】
また、図１に示すように、移動体１０は、センサ部１１０と制御装置１２０とを備える。センサ部１１０は、例えば、自律移動するための情報や、撮像対象の状態を認識するための情報、移動体１０の周辺の環境を認識するための情報を取得する各種センサを有する。制御装置１２０は、移動体１０の各部を制御し、移動体１０による撮像対象の映像記録や、移動体１０から撮像対象に対するアドバイスの提供を実現する。
【0015】
制御装置１２０は、センサ部１１０が有する各種センサにより取得される情報に基づいて、移動体１０の撮像対象の状態を認識する。
【0016】
また、制御装置１２０は、センサ部１１０が有する各種センサにより取得される情報に基づいて、移動体１０の周辺の環境を認識する。具体的には、制御装置１２０は、移動体１０の位置や、姿勢や、距離情報などに基づいて、移動体１０の周辺の環境を示す環境地図を作成する。環境地図には、移動体１０の周辺にある撮像対象の位置や、障害物の位置などが含まれる。
【0017】
続いて、制御装置１２０は、移動体１０の撮像対象の状態の認識結果と、移動体１０の周辺の環境の認識結果と、移動体１０の撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。
【0018】
そして、制御装置１２０は、撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体１０の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する。
【0019】
図１に示す場合において、前述の撮像対象は、例えば、ゴルフをプレイ中であるプレイヤーＵや、プレイヤーＵにより利用されるゴルフボールＢＬ及びゴルフクラブＣＢなどに該当する。また、図１に示す場合において、撮像対象の状態は、プレイヤーＵの状態を含む。制御装置１２０は、プレイヤーＵの位置や、向きや、姿勢や、動作などを認識する。制御装置１２０は、ショット前であるか又はショット後であるか、ティーショットであるか、バンカーショットであるか、パッティングであるか、ＯＢ（Out of Bounds）及びウォーターハザードなどのペナルティであるか、打ち上げのショットであるか、打ち下ろしのショットであるか、空振りであるか、素振り中か、スタンス（アドレス）の幅や選択したクラブなど、プレイヤーＵの動作や状態（状況）を具体的に認識できる。
【0020】
また、撮像対象の状態は、ゴルフボールＢＬやゴルフクラブＣＢなどの状態を含む。制御装置１２０は、ゴルフボールＢＬやゴルフクラブＣＢの位置や、速度や、動作などを認識する。制御装置１２０は、ゴルフボールＢＬがバンカーに位置するか、ラフに位置するか、グリーン上に位置するか、又はペナルティエリアに位置するか、或いはゴルフボールＢＬのライの状況などを具体的に認識できる。また、制御装置１２０は、プレイヤーＵとゴルフボールＢＬとの相対的な位置関係についても具体的に認識できる。
【0021】
図２は、本開示の実施形態に係る設定情報の概要を示す図である。図２は、設定情報の構成の一例を示すものであり、図２に示す例に特に限定される必要はなく、必要に応じて適宜変更されてよい。設定情報は、移動体１０のユーザにより任意に設定される。
【0022】
図２に示すように、設定情報は、「スポーツ種別」の項目と、「行動ポリシ」の項目と、「行動内容」の項目とを対応付けて構成される。
【0023】
「スポーツ種別」の項目には、例えば、ゴルフなどのスポーツの種別を特定する情報が設定される。
【0024】
「行動ポリシ」の項目には、移動体１０の行動内容（アクション）を指定する情報が設定される。移動体１０の行動ポリシとして、例えば、全自動モードと、映像記録モードと、アドバイスモードとが実装される。図２に示す例では、説明の便宜上、行動ポリシを指定する情報として、行動ポリシの名称を示しているが、制御装置１２０が行動ポリシを特定できる情報であればよい。
【0025】
全自動モードは、移動体１０に撮像対象であるプレイヤーなどの映像記録と、プレイヤーに対するアドバイスなどの提供を実行させる動作モードである。映像記録モードは、移動体１０に撮像対象であるプレイヤーなどの映像記録を実行させる動作モードである。アドバイスモードは、移動体１０にプレイヤーに対するアドバイスの提供を実行させる動作モードである。
【0026】
「行動内容」の項目には、「スポーツ種別」の項目及び「行動ポリシ」の項目に設定される情報に応じた移動体１０の行動内容の情報が設定される。「行動内容」の項目は、「映像記録」の項目と、「アドバイス」の項目とに分かれている。「映像記録」の項目には、例えば、ショットの瞬間を撮像するために使用する撮像モードが設定される。また、「アドバイス」の項目には、所定のタイミングごとにプレイヤーに提供する情報の内容が設定される。
【0027】
制御装置１２０は、スポーツの種別や行動ポリシに基づいて、前述の設定情報から移動体１０に実行させる行動内容を選択する。そして、制御装置１２０は、選択した行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す認識結果に関する状況認識結果を反映した行動計画を決定する。図３は、本開示の実施形態に係る状況認識結果の概要を示す図である。
【0028】
図３に示すように、制御装置１２０が状況認識結果として取得する情報は、プレイヤー情報や、プレイヤー動作情報や、周辺環境情報や、撮像環境情報や、移動体情報などを含んで構成される。
【0029】
プレイヤー情報は、ゴルフのプレイヤーに固有の情報である。例えば、右打ちか、又は左打ちかを示す情報や、クラブごとの平均飛距離の情報などが例示される。
【0030】
プレイヤー動作情報は、ゴルフのプレイヤーの動作内容を示す情報である。例えば、撮像対象のプレイヤーが使用しているティーイングラウンドの情報や、選択クラブの情報、アドレス（スタンス）の幅の情報が例示される。
【0031】
周辺環境情報は、移動体１０が認識している周辺の環境の情報であり、例えば、ゴルフコース上の風向きの情報や、通路の位置の情報や、カートの位置の情報などが例示される。
【0032】
撮像環境情報は、移動体１０の撮像環境に関する情報であり、ドックレックなどのコース形態の情報や、打ち下ろし及び打ち上げなどのコースの凹凸の情報や、ピンＰの位置の情報や、バンカーやクリークなどの障害物の位置の情報、ティーエリアの位置の情報などが例示される。
【0033】
移動体情報は、移動体１０に関する情報であり、例えば、移動体１０の動力源である電力の残量の情報や、移動体１０において実行されるアプリケーションプログラムのバージョン情報などが例示される。
【0034】
制御装置１２０は、前述の状況認識結果と、前述の設定情報とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する。以下、制御装置１２０による行動計画の決定について順に説明する。
【0035】
まず、制御装置１２０は、移動体１０と端末装置２０とを予め通信可能な状態に接続する。制御装置１２０は、移動体１０と端末装置２０との接続時に、プレイヤーＵに固有のユーザＩＤを払い出す。ユーザＩＤは、記録した画像情報に紐付けられる。
【0036】
制御装置１２０は、接続された端末装置２０から、スポーツ種別の情報や、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報を取得する。制御装置１２０は、設定情報を参照して、端末装置２０から取得したスポーツ種別及び行動ポリシの情報に対応する行動内容を選択する。そして、制御装置１２０は、プレイヤーＵの撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果に基づいて行動計画を決定する。図４は、本開示の実施形態に係る状況認識結果の具体例を示す図である。図４は、ゴルフに対応する状況認識結果の一例を示している。
【0037】
図４に示す例では、制御装置１２０は、プレイヤーＵの状況認識結果として、プレイヤー情報と、プレイヤー動作情報と、周辺環境情報と、撮像環境情報と、移動体情報とを取得する。制御装置１２０は、図４に示す状況認識結果から、右打ちで、１番ウッドの平均飛距離が２５０ヤードで、レギュラーティーを使用するプレイヤーＵが、左ドックレッグの９番ホールのティーショット前の素振り中であるといった具体的な状況を把握する。また、制御装置１２０は、移動体１０の周辺に障害物がないことや、移動体１０の電力残量が７０％であることについても認識する。
【0038】
制御装置１２０は、設定情報から選択した行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、前述のプレイヤーＵの状況認識結果を反映した行動計画を決定する。例えば、制御装置１２０は、プレイヤーＵにより指定される行動ポリシに基づくアクションとして「映像記録」を選択し、プレイヤーＵの状況認識結果（ティーショット前）により、撮像モードとして「第１撮像モード」を選択する。
【0039】
続いて、制御装置１２０は、選択した第１撮像モードによりティーショットの瞬間を撮像するためのカメラアングルを決定する。制御装置１２０は、第１撮像モードに予め定められた構図で、ティーショットの瞬間を撮像することができる撮像位置（例えば、撮像位置Ａ１）を探索し、カメラの角度を決定する。また、制御装置１２０は、プレイヤーＵの打球の予測落下地点を算出し、カメラアングルの決定する際に加味してもよい。
【0040】
カメラアングルの決定後、制御装置１２０は、ティーショットの瞬間を移動体１０に撮像させるための行動計画を決定する。例えば、制御装置１２０は、環境地図におけるプレイヤーＵとゴルフボールＢＬとの位置関係や、環境地図における移動体の位置及姿勢などに基づいて、カートＫから撮像位置Ａ１に移動体１０を移動させるための移動計画を決定する。そして、制御装置１２０は、移動計画に基づく移動経路を従ってカートＫから撮像位置Ａ１まで移動して、ティーショットの瞬間を撮像するという移動体１０の行動計画を決定する。
【0041】
また、制御装置１２０は、カメラアングルを決定する際、撮像環境情報からプレイヤーＵがティーショットを行うコースが打ち下しであることを特定した場合、打ち下ろしのティーショットであることを反映したカメラアングルを決定できる。例えば、制御装置１２０は、第１撮像モードに予め定められた構図で、ティーショットの瞬間を撮像することができる撮像位置（例えば、撮像位置Ａ２）及びカメラの角度を決定する。
【0042】
また、制御装置１２０は、カメラアングルを決定する際、移動体情報から移動体１０の電力残量が予め定められる閾値以下であることを特定した場合、移動体１０の電力残量が閾値以下であることを反映したカメラアングルを決定できる。例えば、制御装置１２０は、カートＫから移動せずに、ティーショットの瞬間を撮像する。このとき、第１撮像モードに予め定められた構図での撮像が難しい場合、カート上からプレイヤーＵのティーショットの瞬間を撮像することができる別の構図を自動的に設定して、カメラの角度を決定する。
【0043】
（１－２．クライミングの映像記録）
以下、本開示の情報処理の概要として、制御装置１２０が移動体１０の各部を制御しつつ、クライミングを行うユーザの映像記録などを実行する例について説明する。図５は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。
以下、本開示の情報処理の概要として、制御装置１２０が移動体１０の各部を制御しつつ、クライミングを行うユーザの映像記録などを実行する例について説明する。図５は、本開示の実施形態に係る情報処理の概要を説明するための模式図である。
【0044】
図５に示す場合において、撮像対象は、例えば、クライミングを行っているプレイヤーＵと、プレイヤーＵにより利用される壁ＷＬ及び壁ＷＬに設けられた複数のホールドＨとを含む。図５に示す場合において、撮像対象の状態は、例えば、プレイヤーＵの状態と、プレイヤーＵにより利用される壁ＷＬやホールドＨの状態とを含む。
【0045】
また、図５に示す場合において、制御装置１２０は、プレイヤーＵの状態として、プレイヤーＵの位置や、向きや、姿勢や、動作等を認識する。制御装置１２０は、壁ＷＬやホールドＨの状態として、壁ＷＬの位置や角度、ホールドＨの位置や大きさ、ゴールの位置などを認識する。そして、制御装置１２０は、プレイヤーＵの状態の認識結果、及び壁ＷＬやホールドＨの状態の認識結果から、プレイヤーＵと、壁ＷＬ及びホールドＨとの位置関係などを具体的に認識する。
【0046】
また、図５に示す場合において、撮像環境に関する撮像環境情報は、クライミングが行われる施設（会場）の情報に該当する。図５に示す場合において、撮像対象の撮像に臨む現在の状況は、クライミング中のプレイヤーＵの状況を含む。プレイヤーＵの状況とは、クライミング中のプレイヤーＵの位置や姿勢、プレイヤーＵの手や足の位置などを含む。また、撮像対象の撮像に臨む現在の状況は、ゴールの位置、プレイヤーＵとホールドＨとの位置関係や、プレイヤーＵとゴールとの位置関係などを含む。
【0047】
図５に示す場合において、制御装置１２０は、接続された端末装置２０から、スポーツ種別の情報や、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報を取得する。制御装置１２０は、設定情報を参照して、端末装置２０から取得したスポーツ種別及び行動ポリシの情報に対応する行動内容を選択する。図６は、本開示の実施形態に係る設定情報の概要を示す図である。図６は、クライミングに対応する設定情報の概要を示している。
【0048】
図６に示すクライミングに対応する設定情報には、各行動ポリシに対応する行動内容が設定されている。「全自動モード」に対応する「映像記録」の項目には「追尾モード」が設定されている。「追尾モード」は、プレイヤーの様子を追尾しながら撮像する撮像モードである。また、「映像記録モード」に対応する「映像記録」の項目には「定点モード」が設定されている。「定点モード」は、プレイヤーの様子を定点から撮像する撮像モードである。また、「全自動モード」及び「アドバイスモード」に対応する「アドバイス」の項目には、「ホールド位置」が設定されている。「ホールド位置」は、クライミング中のプレイヤーに対して、次に進むべきホール位置を提示することを示す。
【0049】
そして、制御装置１２０は、プレイヤーＵの撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果に基づいて行動計画を決定する。図７は、本開示の実施形態に係る状況認識結果の具体例を示す図である。図７は、クライミングに対応する状況認識結果の一例を示している。
【0050】
図７に示すように、制御装置１２０は、プレイヤーＵの状況認識結果として、プレイヤー情報と、プレイヤー動作情報と、撮像環境情報とを取得する。制御装置１２０は、図７に示す状況認識結果から、身長が１７０センチメートルで、体重が４５キログラムで、右手の握力が６０キログラム、左手の握力が４０キログラムであるプレイヤーＵの右手の位置が「ホールド（Ｈ１７）」にあり、左手の位置が「ホールド（Ｈ１５）」にあり、右足の位置が「ホールド（Ｈ７）」にあり、左足の位置が「ホール（Ｈ４）」にあるといった具体的な状況を把握する。また、制御装置１２０は、移動体１０の周辺に障害物がないことや、天井の高さが１５メートルであることや、移動体１０の電力残量が残り７０％であることについても認識する。
【0051】
そして、制御装置１２０は、設定情報から選択した行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、前述のプレイヤーＵの状況認識結果を反映した行動計画を決定する。例えば、制御装置１２０は、プレイヤーＵにより指定される行動ポリシに基づくアクションとして「映像記録」を選択し、撮像モードとして追尾モードを選択する。
【0052】
例えば、制御装置１２０は、プレイヤーＵにより指定される行動ポリシが「全自動モード」である場合、映像記録に用いる撮像モードとして「追尾モード」を選択する。そして、制御装置１２０は、追尾モードによりクライミング中のプレイヤーの様子を撮像するためのカメラアングルを決定する。例えば、制御装置１２０は、クライミング中のプレイヤーＵを追尾しながら、追尾モードに予め定められた構図で、クライミング中のプレイヤーの様子を撮像することができる撮像位置を適宜探索して、探索した撮像位置におけるカメラの角度をその都度決定する。
【0053】
カメラアングルの決定後、制御装置１２０は、クライミングの様子を撮像し、アドバイスを提供する動作を移動体１０に実行させるための行動計画を決定する。例えば、制御装置１２０は、プレイヤーＵとホールドＨとの位置関係や、プレイヤーＵとゴールとの位置関係や、環境地図などに基づいて、プレイヤーＵを撮像するための最適な移動経路を決定する。そして、制御装置１２０は、決定した移動経路を使ってプレイヤーＵを追尾しながら、追尾モードに予め定められた構図（例えば、プレイヤーＵの背面側）でクライミングの様子を撮像するという移動体１０の行動計画を決定する。また、制御装置１２０は、クライミングの様子を撮像する映像記録と並行して、次に進むべきホールドＨ（例えば、ホールドＨ１１，Ｈ２２）の位置をプレイヤーＵに対して提示する動作を、移動体１０に実行させるための行動計画の一部として決定する。例えば、次に進むべきホールドＨの助言は、ホールドＨに対するプロジェクションマッピングや、プレイヤーＵが携帯する端末装置２０への音声通知などの方法により実現できる。
【0054】
また、制御装置１２０は、プレイヤーＵにより指定される行動ポリシが「映像記録モード」である場合、映像記録に用いる撮像モードとして「定点モード」を選択する。そして、制御装置１２０は、定点モードによりクライミング中のプレイヤーの様子を撮像するためのカメラアングルを決定する。例えば、制御装置１２０は、定点モードに予め定められた構図で、クライミング中のプレイヤーＵの様子を撮像することができる撮像位置（例えば、撮像位置Ａ３）を探索して、カメラの角度を決定する。そして、制御装置１２０は、クライミングの様子を定点から撮像するための行動計画を決定する。
【0055】
このように、制御装置１２０は、撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、スポーツの種別ごとに予め規定された移動体１０の行動ポリシとに基づいて、移動体１０に実行させる行動内容を選択し、移動体１０の行動計画を決定できる。これにより、ユーザの要求に応じた適切な情報を記録できる。また、制御装置１２０は、プレイヤーがスポーツを進行する上で有益な情報の提示を行動計画の一部として決定する。これにより、移動体１０を利用して映像記録などを行うユーザのユーザビリティを向上できる。
【0056】
＜＜２．システム構成例＞＞
以下、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を説明する。図８は、本開示の実施形態に係るシステム構成例を示す模式図である。図８に示すように、本開示の実施形態に係る情報処理システム１Ａは、移動体１０と端末装置２０とを含む。情報処理システム１Ａの構成は、図６に示す例には特に限定される必要はなく、図８に示すよりも多くの移動体１０及び端末装置２０を含んでいてもよい。
以下、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を説明する。図８は、本開示の実施形態に係るシステム構成例を示す模式図である。図８に示すように、本開示の実施形態に係る情報処理システム１Ａは、移動体１０と端末装置２０とを含む。情報処理システム１Ａの構成は、図６に示す例には特に限定される必要はなく、図８に示すよりも多くの移動体１０及び端末装置２０を含んでいてもよい。
【0057】
移動体１０及び端末装置２０は、ネットワークＮに接続する。移動体１０は、ネットワークＮを介して、端末装置２０と通信する。端末装置２０は、ネットワークＮを介して、移動体１０と通信する。
【0058】
移動体１０は、端末装置２０から、前述のユーザＩＤや、スポーツ種別の情報や、動作モードの情報や、プレイヤー情報などを取得する。移動体１０は、端末装置２０に対して情報を送信する。移動体１０が端末装置２０に送信する情報は、プレイヤーがスポーツを進行する上で有益となる情報を含む。有益な情報としては、ゴルフをプレイ中である場合、ゴルフボールとピンとの位置関係を俯瞰した俯瞰画像や、ゴルフボールの状況を示す画像などが例示される。
【0059】
端末装置２０は、ユーザＩＤや、スポーツ種別の情報や、プレイヤー情報や、動作モードの情報などを移動体１０に送信する。
【0060】
＜＜３．装置構成例＞＞
（３－１．移動体の構成）
以下、移動体１０の構成例について説明する。図９は、本開示の実施形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、移動体１０は、センサ部１１０と、制御装置１２０とを有する。
（３－１．移動体の構成）
以下、移動体１０の構成例について説明する。図９は、本開示の実施形態に係る移動体の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、移動体１０は、センサ部１１０と、制御装置１２０とを有する。
【0061】
センサ部１１０は、距離センサ１１１と、イメージセンサ１１２と、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１１３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１１４とを有する。
【0062】
距離センサ１１１は、移動体１０の周囲にある物体との距離を計測し、距離情報を取得する。距離センサ１１１は、ＴｏＦ（Time Of Flight）センサや、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等により実現できる。距離センサ１１１は、取得した距離情報を制御装置１２０に送る。
【0063】
イメージセンサ１１２は、移動体１０の周囲にある物体を撮像し、画像情報（静止画や動画の画像データ）を取得する。イメージセンサ１１２が取得する画像情報は、スポーツの様子を撮像した画像情報を含む。ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）型のイメージセンサなどにより実現できる。イメージセンサ１１２は、取得した撮像データを制御装置１２０に送る。
【0064】
ＩＭＵ１１３は、移動体１０の動作状態を示す軸の角度や加速度などを検出し、ＩＭＵ情報を取得する。ＩＭＵ１１３は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ等の各種センサにより実現できる。ＩＭＵ１１３は、取得したＩＭＵ情報を制御装置１２０に送る。
【0065】
ＧＰＳセンサ１１４は、移動体１０の位置（緯度及び経度）を計測し、ＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳセンサ１１４は、取得したＧＰＳ情報を制御装置１２０に送る。
【0066】
制御装置１２０は、移動体１０の各部を制御するコントローラである。制御装置１２０は、プロセッサやメモリを備えた制御回路により実現できる。制御装置１２０が有する各機能部は、例えば、プロセッサによって内部メモリから読み込まれたプログラムに記述された命令が、内部メモリを作業領域として実行されることにより実現される。プロセッサが内部メモリから読み込むプログラムには、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラムが含まれる。また、制御装置１２０が有する各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。
【0067】
また、前述の内部メモリとして機能する主記憶装置や補助記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。
【0068】
図７に示すように、制御装置１２０は、本開示の実施形態に係る情報処理を実現するための各機能部として、環境情報記憶部１２０１と、行動ポリシ記憶部１２０２と、設定情報記憶部１２０３とを有する。
【0069】
また、制御装置１２０は、前述の各機能部として、距離情報取得部１２０４と、画像情報取得部１２０５と、ＩＭＵ情報取得部１２０６と、ＧＰＳ情報取得部１２０７とを有する。また、制御装置１２０は、前述の各機能部として、物体検出部１２０８と、物体状態認識部１２０９と、人体検出部１２１０と、人体状態認識部１２１１と、自己位置算出部１２１２と、３Ｄ環境認識部１２１３とを有する。物体状態認識部１２０９及び人体状態認識部１２１１は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体１０の撮像対象の状態を認識する第１の認識部として機能する。３Ｄ環境認識部１２１３は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体１０の周辺の環境を認識する第２の認識部として機能する。
【0070】
また、制御装置１２０は、前述の各機能部として、データ受信部１２１４と、状況認識部１２１５と、行動計画部１２１６と、行動制御部１２１７と、データ送信部１２１８とを有する。状況認識部１２１５は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する第３の認識部として機能する。行動計画部１２１６は、撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体１０の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体１０の行動計画を決定する計画部として機能する。
【0071】
環境情報記憶部１２０１は、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像撮像環境情報を記憶する。例えば、ゴルフ場で移動体１０による撮像が行われる場合、環境情報記憶部１２０１は、撮像環境情報として、ピンの位置、ティーエリアの位置、コース形態などの情報を記憶する。
【0072】
行動ポリシ記憶部１２０２は、移動体１０のアクションを決定する動作モードに関する情報を記憶する。図１０は、本開示の実施形態に係る行動ポリシの概要を示す図である。図１０に示すように、行動ポリシとして、全自動モード、映像記録モード、及びアドバイスモードの３つの動作モードが実装される。全自動モードは、スポーツを行うプレイヤーの様子を撮像して映像を記録する映像記録と、プレイヤーに対してスポーツを進める上で有益な情報を提示するアドバイスとを自動で実行する動作モードである。映像記録モードは、プレイヤーの映像記録に専念する動作モードである。アドバイスモードは、プレイヤーに対するアドバイス（プレイヤーがスポーツを進行する上で有益な情報の提示）に専念する動作モードである。
【0073】
設定情報記憶部１２０３は、移動体１０の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報を記憶する。前述の図２又は図６に示すように、設定情報記憶部１２０３に記憶される設定情報は、「スポーツ種別」の項目と、「行動ポリシ」の項目と、「行動内容」の項目とを対応付けて構成される。
【0074】
「スポーツ種別」の項目には、スポーツの種別を特定する情報が設定される。なお、前述の例では、説明の便宜上、スポーツの種別を特定する情報として、スポーツの名称（ゴルフやクライミング）を示したが、制御装置１２０がスポーツの種別を特定できる情報であればよく、ＩＤなどの任意の情報であってよい。
【0075】
「行動ポリシ」の項目には、移動体１０の行動内容を指定する情報が設定される。移動体１０の行動ポリシとして、例えば、全自動モードと、映像記録モードと、アドバイスモードとが実装される。なお、前述の例では、説明の便宜上、移動体１０の行動内容を指定する情報として、行動ポリシの名称を示しているが、制御装置１２０が行動ポリシを特定できる情報であればよい。
【0076】
「行動内容」の項目には、「スポーツ種別」の項目及び「行動ポリシ」の項目に設定される情報に応じた移動体１０の行動内容の情報が設定される。「行動内容」の項目は、「映像記録」の項目と、「アドバイス」の項目とに分かれている。移動体１０が実行するアクションである「映像記録」の項目には、例えば、映像記録を行う際に用いる撮像モードが設定される。また、「アドバイス」の項目には、所定のタイミングごとにプレイヤーに提供する情報の内容が設定される。
【0077】
図９に戻り、距離情報取得部１２０４は、距離センサ１１１から距離情報を取得する。距離情報取得部１２０４は、取得した距離情報を、物体検出部１２０８と、人体検出部１２１０と、自己位置算出部１２１２と、３Ｄ環境認識部１２１３とに送る。
【0078】
画像情報取得部１２０５は、イメージセンサ１１２から画像情報を取得する。画像情報取得部１２０５は、取得した画像情報を、物体検出部１２０８と、人体検出部１２１０と、自己位置算出部１２１２とに送る。また、画像情報取得部１２０５は、撮像対象の映像記録により録画された画像情報を行動制御部１２１７に送る。
【0079】
ＩＭＵ情報取得部１２０６は、ＩＭＵ１１３からＩＭＵ情報を取得する。ＩＭＵ情報取得部１２０６は、取得したＩＭＵ情報を、自己位置算出部１２１２に送る。
【0080】
ＧＰＳ情報取得部１２０７は、ＧＰＳセンサ１１４からＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ情報取得部１２０７は、取得したＧＰＳ情報を、自己位置算出部１２１２に送る。
【0081】
物体検出部１２０８は、距離情報取得部１２０４から取得する距離情報と、画像情報取得部１２０５から取得する画像情報とに基づいて、移動体１０の周辺にある物体を検出する。物体検出部１２０８は、検出した物体の物体情報を物体状態認識部１２０９に送る。
【0082】
物体状態認識部１２０９は、物体検出部１２０８から取得した物体情報に基づいて、物体の位置や、速度や、動作などを認識する。物体状態認識部１２０９は、認識結果を状況認識部１２１５に送る。
【0083】
人体検出部１２１０は、距離情報取得部１２０４から取得する距離情報と、画像情報取得部１２０５から取得する画像情報とに基づいて、移動体１０の周辺にある人体を検出する。人体検出部１２１０は、検出した人体の人体情報を人体状態認識部１２１１に送る。
【0084】
人体状態認識部１２１１は、人体検出部１２１０から取得した人体情報に基づいて、人の位置や、向きや、姿勢や、性別や、動作などを認識する。人体状態認識部１２１１は、認識結果を状況認識部１２１５に送る。
【0085】
自己位置算出部１２１２は、距離情報取得部１２０４から取得する距離情報と、画像情報取得部１２０５から取得する画像情報と、ＩＭＵ情報取得部１２０６から取得するＩＭＵ情報と、ＧＰＳ情報取得部１２０７から取得するＧＰＳ情報とに基づいて、移動体１０の位置や、姿勢や、速度や、角速度などを算出する。自己位置算出部１２１２は、算出した移動体１０の位置や、姿勢や、速度や、角速度などの自機情報を３Ｄ環境認識部１２１３に送る。
【0086】
３Ｄ環境認識部１２１３は、距離情報取得部１２０４から取得する距離情報と、自己位置算出部１２１２から取得する自機情報とを用いて、移動体１０の周辺の環境に対応する３次元の環境地図を作成する。３Ｄ環境認識部１２１３は、環境構造をグリットや点群、ボクセルなどの任意の形態で表現したものを作成できる。３Ｄ環境認識部１２１３は、作成した環境地図を、状況認識部１２１５に送る。
【0087】
データ受信部１２１４は、端末装置２０や他の移動体などから送信された情報を受信する。データ受信部１２１４が受信する情報には、端末装置２０の位置を示すＧＰＳ情報や、前述のプレイヤー情報や、他の移動体が作成した環境地図や、他の移動体が検出した他のプレイヤーの位置情報などが含まれる。データ受信部１２１４は、受信した情報を状況認識部１２１５と、行動計画部１２１６とに送る。
【0088】
状況認識部１２１５は、物体状態認識部１２０９による物体認識結果と、人体状態認識部１２１１による人体認識結果と、３Ｄ環境認識部１２１３により作成された環境地図と、環境情報記憶部１２０１に記憶されている撮像環境情報と、データ受信部１２１４により受信された情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。
【0089】
状況認識部１２１５は、例えば、端末装置２０から受信するＧＰＳ情報と、物体認識結果と、人体認識結果と、環境地図とに基づいて、環境地図における物体及び人体の位置、姿勢、動作などを把握する。また、状況認識部１２１５は、環境地図と撮像環境情報とのマッチングにより、移動体１０の詳細な位置及び姿勢などを把握する。これにより、状況認識部１２１５は、例えば、撮像対象がゴルフのプレイヤーである場合、撮像対象であるプレイヤーが斜面にあるゴルフボールをグリーンに向かって打とうとしているショット前であり、グリーン上は毎秒５メートルのアゲインストの風が吹いているなどといった状況を認識する。状況認識部１２１５は、状況認識結果を行動計画部１２１６に送る。
【0090】
行動計画部１２１６は、状況認識部１２１５による状況認識結果と、設定情報記憶部１２０３に記憶されている設定情報とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する。
【0091】
具体的には、行動計画部１２１６は、設定情報記憶部１２０３に記憶されている設定情報から、データ受信部１２１４により取得されたスポーツ種別及び行動ポリシに対応する行動内容を選択する。行動計画部１２１６は、選択した行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果を反映した行動計画を決定する。図１１及び図１２は、本開示の実施形態に係る状況認識結果として取得される情報の具体例を示す図である。図１１は、ゴルフに対応する情報の具体例を示している。図１２は、クライミングに対応する情報の具体例を示している。
【0092】
図１１に示すように、スポーツ種別がゴルフである場合、ゴルフの映像記録を適切に行うための情報が状況認識結果として取得される。なお、ゴルフに関する状況認識結果として取得される情報は、図１１に示す例には限定される必要はなく、図１１に示す以外の情報が取得されてもよい。また、図１２に示すように、スポーツ種別がクライミングである場合、クライミングの映像記録を適切に行うための情報が状況認識結果として取得される。クライミングを行っているプレイヤーの状況に移動に追従して、プレイヤーの状況に応じた映像を適切に記録するための情報が設定される。なお、クライミングに関する状況認識結果として取得される情報は、図１１に示す例には限定される必要はなく、図１１に示す以外の情報が取得されてもよい。
【0093】
続いて、行動計画部１２１６は、設定情報に基づいて選択した移動体１０の行動内容に従って、撮像対象の映像記録を行うためのカメラアングルを決定する。カメラアングルの決定後、行動計画部１２１６は、移動体１０に撮像対象の映像記録を行わせるための行動計画を決定する。行動計画部１２１６が決定する行動計画には、移動体１０を撮像位置まで移動させるための移動計画が含まれる。例えば、行動計画部１２１６は、環境地図における撮像対象の位置や姿勢、及び、環境地図における移動体１０の位置や姿勢などに基づいて、移動体１０を撮像位置まで移動させるための移動計画を決定する。行動計画部１２１６は、例えば、環境地図に対して、任意の探索アルゴリズムを適用することにより、撮像位置までの最適経路を計画できる。そして、行動計画部１２１６は、移動計画に基づく移動経路を従って撮像位置まで移動し、撮像対象の映像記録を実行するという移動体１０の行動計画を決定する。
【0094】
行動制御部１２１７は、行動計画部１２１６による行動計画や端末装置２０から受信するＧＰＳ情報に基づいて、移動体１０の行動を制御する。例えば、行動制御部１２１７は、環境地図における移動体１０の状態（位置や姿勢など）と、行動計画において計画された移動体１０の状態（移動経路や行動内容）とを比較し、移動体１０の状態を行動計画において計画された状態に近づけるように、移動体１０の行動を制御する。行動制御部１２１７は、行動計画に従って、イメージセンサ１１２及び画像情報取得部１２０５を制御し、撮像対象の映像記録を実行する。行動制御部１２１７は、撮像対象の映像記録によって録画された画像情報を、データ送信部１２１８に送る。例えば、行動制御部１２１７は、撮像した画像や、撮像対象の位置情報などをデータ送信部１２１８に送る。
【0095】
データ送信部１２１８は、行動制御部１２１７から取得した画像情報を端末装置２０に送信する。データ送信部１２１８は、例えば、端末装置２０のユーザが設定する任意のタイミングで、画像情報を端末装置２０に送信できる。データ送信部１２１８は、映像記録により録画された画像情報を、予め定められるタイミングで撮像対象であるユーザの所持する端末装置２０に送信する送信部として機能する。
【0096】
（３－１－１．撮像モード例）
以下、移動体１０の行動ポリシの１つである映像記録モードに実装される撮像モードの一例について説明する。図１３～図１６は、本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。以下では、撮像シーンがゴルフである場合の撮像モードについて説明する。
以下、移動体１０の行動ポリシの１つである映像記録モードに実装される撮像モードの一例について説明する。図１３～図１６は、本開示の実施形態に係る撮像モードの概要を示す模式図である。以下では、撮像シーンがゴルフである場合の撮像モードについて説明する。
【0097】
映像記録モードには、第１撮像モードと、第２撮像モードと、第３撮像モードの３つの撮像モードが実装される。
【0098】
第１撮像モードは、プレイヤーの側面から撮像した画像を記録する撮像モードである。第１撮像モードは、プレイヤーＵの側面のうち、プレイヤーＵからピンＰの位置とは反対側のバックスイング方向の側面から撮像を行う。図１３は、右打ちのプレイヤーの撮像の様子を示している。図１３に示すように、第２撮像モードで撮像を行う移動体１０は、カートＫから最適な撮像位置に移動し、ゴルフのプレイヤーＵの側面からプレイヤーＵのショットの様子を撮像する。また、移動体１０は、プレイヤーのショット後、次のショット地点まで移動し、同様に撮像を行う。第１撮像モードは、例えば、バックスイングの軌道の確認などを希望するプレイヤーＵによる選択が想定される。
【0099】
第２撮像モードは、第１撮像モードとは反対側のプレイヤーの側方から撮像した画像を記録する撮像モードである。すなわち、第２撮像モードは、プレイヤーＵの側面のうち、プレイヤーＵからピンＰの位置に向かったフォロースイング方向の側面から撮像を行う。例えば、図１４は、右打ちのプレイヤーＵの撮像の様子を示している。図１４に示すように、第２撮像モードで撮像を行う移動体１０は、カートＫから最適な撮像位置に移動し、ゴルフのプレイヤーＵの正面からプレイヤーＵのショットの様子を撮像する。また、移動体１０は、プレイヤーのショット後、次のショット地点まで移動し、同様に撮像を行う。第１撮像モードは、例えば、フォロースイングの軌道の確認などを希望するプレイヤーＵによる選択が想定される。
【0100】
第３撮像モードは、プレイヤーの正面から撮像した画像を記録する撮像モードである。例えば、図１５は、右打ちのプレイヤーＵの撮像の様子を示している。図１６は、左打ちのプレイヤーの撮像の様子を示している。図１５又は図１６に示すように、第３撮像モードで撮像を行う移動体１０は、カートＫから最適な撮像位置に移動し、ゴルフのプレイヤーＵの正面からプレイヤーＵのショットの様子を撮像する。また、移動体１０は、プレイヤーのショット後、次のショット地点まで移動し、同様に撮像を行う。第１撮像モードは、例えば、インパクトの瞬間の確認などを希望するプレイヤーＵによる選択が想定される。なお、移動体１０は、プレイヤーＵのショット間の移動中、カートＫに戻り、充電を行ってもよい。
【0101】
（３－１－２．映像提供例）
移動体１０は、記録した映像を予め定められるタイミングでユーザに提供できる。図１７～図２０は、本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。以下では、ゴルフをプレイ中のユーザに対して、記録した映像などの各種情報を提供する例について説明する。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
移動体１０は、記録した映像を予め定められるタイミングでユーザに提供できる。図１７～図２０は、本開示の実施形態に係る情報提供の概要を示す模式図である。以下では、ゴルフをプレイ中のユーザに対して、記録した映像などの各種情報を提供する例について説明する。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
【0102】
ゴルフのプレイにおいて、ショットの結果をいち早く確認することを望むプレイヤーが少なからず存在する。そこで、図１７に示すように、移動体１０は、ショットの瞬間を撮像した後、ショットの結果等をプレイヤーＵに知らせるための複数のシーンの映像を記録し、プレイヤーＵに提供できる。移動体１０は、ショットの瞬間の映像を記録した後、ゴルフボールＢＬの位置や状況の映像ＥＺ２や、ゴルフボールＢＬとピンＰと位置関係を俯瞰した映像ＥＺ３や、ゴルフボールＢＬの位置からピンＰの方向を見た映像ＥＺ４などを記録する。移動体１０は、プレイヤーＵのショットが終了し、ゴルフボールＢＬの位置が確定次第、記録した各映像情報を端末装置２０に送信することにより、プレイヤーＵに提供する。
【0103】
また、ゴルフには、グリーン上にある複数のゴルフボールが位置する場合、ピンから最も遠いプレイヤーからパッティングを行うというルールなどが存在する。そこで、図１８に示すように、移動体１０は、グリーンＧＮ上に位置するボールＢＬの様子を撮像し、記録した映像ＥＺ５を端末装置２０に送信することにより、プレイヤーＵに提供する。なお、移動体１０は、グリーンＧＮ上に位置するゴルフボールとピンＰとの距離を計測し、プレイヤーＵに提供する映像に含めてもよい。
【0104】
また、ゴルフのプレイにおいて、グリーン上のピンの位置が見えないなど見通しの悪い中でショットを行う状況が発生し得る。そこで、図１９に示すように、移動体１０は、プレイヤーＵの位置と、ピンＰの位置と、自機の位置との位置関係を俯瞰して撮像し、記録した俯瞰映像ＥＺ６を端末装置２０に送信することにより、プレイヤーＵに提供する。
【0105】
また、移動体１０は、プレイヤーがスポーツを進行する上で有益な動作の実行を行動計画も一部として決定してもよい。例えば、移動体１０は、プレイヤーＵの位置とピンＰの位置とを結ぶ直線上で空中浮揚し、自機の位置を用いてプレイヤーＵのショット方向を提示する。また、ゴルフのプレイにおいて、グリーン上のパッティングラインを見極めることが難しい場合がある。そこで、図２０に示すように、移動体１０は、プロジェクションマッピング等より、グリーンＧＮ上に、パッティングラインＰＬを示す映像を映し、プレイヤーＵに提供する。
【0106】
（３－１－３．他の移動体との連携）
上記実施形態において、移動体１０は、他の移動体（制御装置）と連携して処理を行ってもよい。図２１及び図２２は、本開示の実施形態に係る移動体間の連携処理の概要を示す図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
上記実施形態において、移動体１０は、他の移動体（制御装置）と連携して処理を行ってもよい。図２１及び図２２は、本開示の実施形態に係る移動体間の連携処理の概要を示す図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
【0107】
図２１に示す例において、移動体１０ａ及び移動体１０ｂは、環境地図を共有するとともに、互いの位置や、互いの撮像対象の状況などを共有しているものとする。また、移動体１０ａはプレイヤーＵａの映像記録の役割を担い、移動体１０ｂはプレイヤーＵｂの映像記録の役割を担っているものとする。
【0108】
このとき、移動体１０ｂは、撮像対象であるプレイヤーＵｂが打ったボールＢＬ－ｂの予測落下地点が、プレイヤーＵａのボールＢＬ－ａの落下地点から所定の範囲内にあると判断した場合、ボールＢＬ－ｂの予測落下地点の情報を移動体１０ａに送信する。
【0109】
移動体１０ａは、移動体１０ｂからボールＢＬ－ｂの予測落下地点の情報を受信すると、この予測落下地点の情報に基づいて、ボールＢＬ－ｂを行方を探索する。そして、移動体１０ａは、ボールＢＬ－ｂを発見すると、ボールＢＬ－ｂの位置を移動体１０ｂに送信する。
【0110】
また、図２２に示す例において、移動体１０ａ、移動体１０ｂ、移動体１０ｃ、及び移動体１０ｄは、環境地図を共有するとともに、互いの位置や、互いの撮像対象の状況などを共有しているものとする。そして、移動体１０ａは、撮像対象であるプレイヤーＵａのティーショットの瞬間を撮像し、移動体１０ｂ～移動体１０ｄは打球の様子を撮像するというように役割を分担しているものとする。
【0111】
このとき、移動体１０ａは、プレイヤーＵａが打ったボールＢＬ－ａの予測軌道や予測落下地点などの情報を移動体１０ｂ～移動体１０ｄに送信する。移動体１０ｂ～移動体１０ｄは、移動体１０ａから予測軌道や予測落下地点などの情報を受信すると、これらの情報に基づいて、移動体１０ｂ～移動体１０ｄの各々が自律的に行動し、打球の様子を撮像する。例えば、移動体１０ｂ～移動体１０ｄのうち、予測軌道に最も近い移動体が飛行中の打球の様子を撮像し、予測落下地点に最も近い移動体がボールＢＬ－ａの行方を探索することが考えられる。
【0112】
（３－１－４．ウェアラブル装置との連携）
上記実施形態において、移動体１０は、ユーザが装着するアイグラスなどのウェアラブル装置と連携してもよい。図２３は、本開示の実施形態に係る移動体とウェアラブル装置との連携処理の概要を示す図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
上記実施形態において、移動体１０は、ユーザが装着するアイグラスなどのウェアラブル装置と連携してもよい。図２３は、本開示の実施形態に係る移動体とウェアラブル装置との連携処理の概要を示す図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
【0113】
図２３に示すように、移動体１０は、撮像対象であるプレイヤーＵが装着しているウェアラブル装置ＷＤと連携する。そして、移動体１０は、プレイヤーＵを撮像し、記録した映像ＥＺ７をウェアラブル装置ＷＤに送信する。
【0114】
（３－１－５．構造物からの撮像）
上記実施形態において、移動体１０は、木の枝などの構造物に取り付いて、撮像対象の映像記録などを実行してもよい。図２４は、本開示の実施形態に係る構造物からの撮像の概要を示す模式図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
上記実施形態において、移動体１０は、木の枝などの構造物に取り付いて、撮像対象の映像記録などを実行してもよい。図２４は、本開示の実施形態に係る構造物からの撮像の概要を示す模式図である。なお、以下に説明する移動体１０の動作は、移動体１０に搭載された制御装置１２０により実現される。
【0115】
図２４に示すように、移動体１０は、撮像対象であるプレイヤーＵを撮像するためのカメラアングルを保持したまま取り付くことが可能な構造物が、自機の周辺に存在するか探索を行う。そして、移動体１０は、取り付くことが可能な構造物ＯＢを発見した場合、構造物ＯＢに取り付いて、プレイヤーＵのショットの様子を撮像する。図２５は、本開示の実施形態に係る移動体の着陸装置例を示す図である。
【0116】
図２５の左図は、移動体１０が備える着陸装置ＬＧの側面を示し、図２５の右図は、移動体１０が備える着陸装置ＬＧの正面を示している。図２５に示すように、移動体１０は、本体部ＢＤに連結された着陸装置ＬＧを備えている。図２５に示す着陸装置ＬＧは、鉤型の形状を有している。移動体１０は、通常の移動状態である場合、着陸装置ＬＧを下に向けて飛行する。一方、移動体１０は、構造物ＯＢに取り付く場合、通常の移動状態である場合とは異なり、本体部ＢＤと着陸装置ＬＧの位置を上下逆さまの状態に入れ替えて飛行する。図２６は、本開示の実施形態に係る移動体の着陸装置が構造物に取り付く様子を示す図である。
【0117】
図２６に示すように、移動体１０は、背面飛行を行うことにより、通常の移動状態のときには下を向いている着陸装置ＬＧを上に向ける。これにより、移動体１０は、鉤型の着陸装置ＬＧを構造物ＯＢに引っ掛けて取り付くことができる。移動体１０は、構造物ＯＢに取り付くことにより、空中浮揚を行う必要がなく、電力を節約できる。
【0118】
（３－２．端末装置の構成）
以下、本開示の実施形態に係る端末装置の構成について説明する。図２７は、本開示の実施形態に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。
以下、本開示の実施形態に係る端末装置の構成について説明する。図２７は、本開示の実施形態に係る端末装置の構成例を示すブロック図である。
【0119】
端末装置２０は、スポーツを行うユーザが携帯する情報処理装置であり、典型的にはスマートフォン等の電子機器である。情報処理装置１００は、携帯電話、タブレット、ウェアラブル装置、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等であってもよい。
【0120】
図２７に示すように、端末装置２０は、本開示の実施形態に係る情報処理を実現するための各機能部として、ＧＰＳセンサ２１と、ＧＰＳ情報取得部２２と、ＵＩ（User Interface）操作部２３と、データ送信部２４と、データ受信部２５と、データ表示部２６とを有する。
【0121】
端末装置２０が有する各機能部は、プロセッサやメモリを備えた制御回路により実現される。端末装置２０が有する各機能部は、例えば、プロセッサによって内部メモリから読み込まれたプログラムに記述された命令が、内部メモリを作業領域として実行されることにより実現される。プロセッサが内部メモリから読み込むプログラムには、ＯＳ（Operating System）やアプリケーションプログラムが含まれる。また、端末装置２０が有する各機能部は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。
【0122】
また、前述の内部メモリとして機能する主記憶装置や補助記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。
【0123】
ＧＰＳセンサ２１は、端末装置２０の位置（緯度及び経度）を計測し、ＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳセンサ２１は、取得したＧＰＳ情報をＧＰＳ情報取得部２２に送る。
【0124】
ＧＰＳ情報取得部２２は、ＧＰＳセンサ２１からＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ情報取得部２２は、取得したＧＰＳ情報をデータ送信部２４に送る。
【0125】
ＵＩ操作部２３は、データ表示部２６に表示するユーザインターフェイスを介して、ユーザの操作入力を受け付け、ユーザインターフェイスに入力される各種情報を取得する。ＵＩ操作部２３は、例えば、各種のボタン、キーボード、タッチパネル、マウス、スイッチ、マイクなどにより実現できる。ＵＩ操作部２３が取得する情報には、移動体１０との接続時に設定されるユーザＩＤや、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報などが含まれる。ＵＩ操作部２３は、入力された各種情報をデータ送信部２４に送る。
【0126】
データ送信部２４は、移動体１０に対して各種情報を送信する。データ送信部２４は、ＧＰＳ取得部から取得するＧＰＳ情報や、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報などを移動体１０に送信する。
【0127】
データ受信部２５は、移動体１０から各種情報を受信する。データ受信部２５が受信する情報には、移動体１０により撮像された画像情報が含まれる。データ受信部２５は、移動体１０から受信した各種情報をデータ表示部２６に送る。
【0128】
前述のデータ送信部２４及びデータ受信部２５は、ＮＩＣ（Network Interface Card）や各種通信用モデム等によって実現できる。
【0129】
データ表示部２６は、各種情報を表示する。データ表示部２６は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）などの表示デバイスを用いて実現できる。データ表示部２６は、端末装置２０のユーザからの操作入力を受け付けるためのユーザインターフェイスを表示する。また、データ表示部２６は、移動体１０から受信した画像情報を表示する。
【0130】
＜＜４．処理手順例＞＞
（４－１．全体的な処理の流れ）
以下、図２８～図３１を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０の処理手順例について説明する。まず、図２８を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０による全体的な処理の流れを説明する。図２８は、本開示の実施形態に係る制御装置の全体的な処理手順例を示すフローチャートである。図２８に示す処理手順例は、制御装置１２０により実行される。
（４－１．全体的な処理の流れ）
以下、図２８～図３１を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０の処理手順例について説明する。まず、図２８を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０による全体的な処理の流れを説明する。図２８は、本開示の実施形態に係る制御装置の全体的な処理手順例を示すフローチャートである。図２８に示す処理手順例は、制御装置１２０により実行される。
【0131】
図２８に示すように、制御装置１２０は、端末装置２０のユーザにより指定される移動体１０の行動ポリシが全自動モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【0132】
制御装置１２０は、行動ポリシが全自動モードであると判定した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、端末装置２０から受信するスポーツ種別に対応する設定情報を参照し、移動体１０の行動内容を「映像記録＋アドバイス」に決定する（ステップＳ１０２）。
【0133】
【0134】
前述のステップＳ１０１において、制御装置１２０は、行動ポリシが全自動モードではないと判定した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、行動ポリシが映像記録モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【0135】
制御装置１２０は、行動ポリシが映像記録モードであると判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、移動体１０の行動内容動作を「映像記録」に決定する（ステップＳ１０５）。
【0136】
そして、制御装置１２０は、前述のステップＳ１０３の処理手順に移り、映像記録モードに応じた移動体１０の行動制御処理を実行して、図２８に示す処理を終了する。
【0137】
前述のステップＳ１０４において、制御装置１２０は、行動ポリシが映像記録モードではないと判定した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、行動ポリシがアドバイスモードであると判定し、移動体１０の行動内容を「アドバイス」に決定する（ステップＳ１０６）。
【0138】
そして、行動計画部１２１６は、前述のステップＳ１０３の処理手順に移り、アドバイスモードに応じた移動体１０の行動制御処理を実行して、図２８に示す処理を終了する。
【0139】
（４－２．行動制御処理）
次に、図２９を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０による行動制御処理の流れを説明する。図２９は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の処理手順例を示すフローチャートである。図２９に示す処理手順例は、移動体１０の動作中、制御装置１２０により繰り返し実行される。
次に、図２９を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０による行動制御処理の流れを説明する。図２９は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の処理手順例を示すフローチャートである。図２９に示す処理手順例は、移動体１０の動作中、制御装置１２０により繰り返し実行される。
【0140】
図２９に示すように、制御装置１２０は、撮像対象の状況を把握する（ステップＳ２０１）。すなわち、制御装置１２０は、撮像対象が置かれる状況の認識結果を示す状況認識結果を取得する。
【0141】
制御装置１２０は、図２８の処理手順で決定された行動ポリシに対応する行動内容と、撮像対象の状況とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する（ステップＳ２０２）。
【0142】
続いて、制御装置１２０は、行動計画に従ったアクションを実行するために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【0143】
制御装置１２０は、アクションを実行するために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、アクションを実行するために最適な場所を探索して最適な場所へ移動し（ステップＳ２０４）、行動計画に従ったアクションを実行する（ステップＳ２０５）。一方、制御装置１２０は、アクションを実行するために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、前述のステップＳ２０５の処理手順に移行し、行動計画に従ったアクションを実行する。
【0144】
行動計画に従ったアクションの実行後、制御装置１２０は、充電のために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【0145】
制御装置１２０は、充電のために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、充電場所へ移動して充電する（ステップＳ２０７）。一方、制御装置１２０は、充電のために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、以下に説明するステップＳ２０８の処理手順に移る。
【0146】
制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了しないと判定した場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、上記ステップＳ２０１の処理手順に戻り、図２９に示す処理手順を継続する。一方、制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了すると判定した場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、図２９に示す処理手順を終了する。
【0147】
（４－３．行動制御処理の具体的な処理手順例）
（４－３－１．ゴルフに対応する具体的な処理手順例）
次に、図３０を用いて、ゴルフに対応する行動制御処理の具体的な処理手順例について説明する。図３０は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（１）を示すフローチャートである。図３０は、ユーザにより指定された行動ポリシが「映像記録モード」である場合の処理手順例を示している。
（４－３－１．ゴルフに対応する具体的な処理手順例）
次に、図３０を用いて、ゴルフに対応する行動制御処理の具体的な処理手順例について説明する。図３０は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（１）を示すフローチャートである。図３０は、ユーザにより指定された行動ポリシが「映像記録モード」である場合の処理手順例を示している。
【0148】
図３０に示すように、制御装置１２０は、撮像対象であるプレイヤー等の状況等を把握する（ステップＳ３０１）。すなわち、制御装置１２０は、プレイヤー等の状況の認識結果（プレイヤーとホールドとの位置関係など）を示す状況認識結果を取得する。例えば、制御装置１２０は、右打ちで、１番ウッドの平均飛距離が２５０ヤードで、レギュラーティーを使用するプレイヤーＵが、左ドックレッグの９番ホールのティーショット前の素振り中であるといった具体的な状況を取得する。
【0149】
制御装置１２０は、プレイヤー等の状況から、プレイヤーがショット前である場合、最適な撮像位置を探索し、プレイヤーのショット後である場合、ゴルフボールの打ち出し角度から打球の落下地点を予測出する（ステップＳ３０２）。
【0150】
そして、制御装置１２０は、プレイヤーから指定された行動ポリシに基づく行動内容と、プレイヤー等の状況とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する（ステップＳ３０３）。すなわち、制御装置１２０は、行動ポリシに対応する行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、撮像対象であるプレイヤー等の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果を反映した行動計画を決定する。
【0151】
制御装置１２０は、行動計画に従って映像記録を実行するために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【0152】
制御装置１２０は、映像記録を実行するために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、プレイヤーがアドレスに入る前に最適な場所へ移動し、プレイヤーの様子を撮像するためのカメラアングルを決定する（ステップＳ３０５）。例えば、最適な場所は、プレイヤー等の状況（例えば、ティーショット前）により選択した撮像モードに予め定められた構図で、ティーショットの瞬間を撮像することができる撮像位置に該当する。
【0153】
一方、制御装置１２０は、映像記録を実行するために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、現在位置で待機してカメラアングルを決定し（ステップＳ３０６）、次のステップＳ３０７の処理手順に移る。
【0154】
制御装置１２０は、決定したカメラアングルでショットの瞬間を録画する（ステップＳ３０７）。なお、制御装置１２０は、行動ポリシが全自動モード又はアドバイスモードである場合、ゴルフボールの位置や状況の映像や、ゴルフボールとピンと位置関係を俯瞰した映像や、ゴルフボールの位置からピンの方向を見た映像Ｅなどを端末装置２０に送信して、プレイヤーに提示できる。また、制御装置１２０は、プレイヤーのショットの結果がＯＢなどのペナルティであると判断した場合、その旨を端末装置２０に送信して、プレイヤーに通知できる。また、プレイヤーがアイグラスなどのウェアラブル装置を装着している場合、制御装置１２０は、プレイヤーの現在の状況を知らせるための映像などをウェアラブル装置に送信できる。
【0155】
続いて、制御装置１２０は、ショットを行ったプレイヤーの打数をカウントする（ステップＳ３０８）。制御装置１２０は、カウントした打数を、ショットを行ったプレイヤーＵが所持する端末装置２０に送信する（ステップＳ３０９）。
【0156】
続いて、制御装置１２０は、充電のために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。
【0157】
制御装置１２０は、充電のために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ３１０，Ｙｅｓ）、カート（充電場所）へ移動して充電する（ステップＳ３１１）。一方、制御装置１２０は、充電のために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ３１０，Ｎｏ）、次のステップＳ３１２の処理手順に移る。
【0158】
制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了するか否かを判定する（ステップＳ３１２）。制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了しないと判定した場合（ステップＳ３１２，Ｎｏ）、上記ステップＳ３０１の処理手順に戻り、図３０に示す処理手順を継続する。一方、制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了すると判定した場合（ステップＳ３１２，Ｙｅｓ）、図３０に示す処理手順を終了する。
【0159】
（４－３－２．クライミングに対応する具体的な処理手順例）
次に、図３１を用いて、クライミングに対応する行動制御処理の具体的な処理手順例について説明する。図３１は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（２）を示すフローチャートである。図３１は、ユーザにより指定される行動ポリシが「映像記録モード」である場合の処理手順例を示している。
次に、図３１を用いて、クライミングに対応する行動制御処理の具体的な処理手順例について説明する。図３１は、本開示の実施形態に係る制御装置の行動制御処理の具体的な処理手順例（２）を示すフローチャートである。図３１は、ユーザにより指定される行動ポリシが「映像記録モード」である場合の処理手順例を示している。
【0160】
図３１に示すように、制御装置１２０は、撮像対象であるプレイヤー等の状況を把握する（ステップＳ４０１）。例えば、制御装置１２０は、身長が１７０センチメートルで、体重が４５キログラムで、右手の握力が６０キログラム、左手の握力が４０キログラムで、右手の位置が「ホールド（Ｈ１７）」にあり、左手の位置が「ホールド（Ｈ１５）」にあり、右足の位置が「ホールド（Ｈ７）」にあり、左足の位置が「ホール（Ｈ４）」にあるといった具体的な状況を取得する。
【0161】
制御装置１２０は、プレイヤーから指定された行動ポリシに基づく行動内容と、プレイヤー等の状況とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する（ステップＳ４０２）。すなわち、制御装置１２０は、行動ポリシに対応する行動内容に基づいて移動体１０を動作させるため、撮像対象であるプレイヤー等の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果を反映した行動計画を決定する。
【0162】
制御装置１２０は、行動計画に従って映像記録を実行するために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【0163】
制御装置１２０は、映像記録を実行するために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、プレイヤーを追尾しながら、最適な撮像位置を探索し、カメラアングルを決定する（ステップＳ４０４）。
【0164】
一方、制御装置１２０は、映像記録を実行するために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、現在位置で待機してカメラアングルを決定する（ステップＳ４０５）。
【0165】
そして、制御装置１２０は、決定したカメラアングルでクライミングの様子を録画する（ステップＳ４０６）。なお、制御装置１２０は、行動ポリシが全自動モード又はアドバイスモードである場合、プレイヤー情報（身長や四肢の長さ、握力など）やプレイヤー動作情報（使用中のホールドの位置など）、周辺環境情報（壁の凹凸形状など）などに基づいて、次に進むべきホールドの位置を、プロジェクションマッピングなどを用いてプレイヤーに提示できる。また、プレイヤーがアイグラスなどのウェアラブル装置を装着している場合、制御装置１２０は、プレイヤーの現在の状況を知らせるための俯瞰映像などをウェアラブル装置に送信できる。
【0166】
続いて、制御装置１２０は、充電のために移動する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。
【0167】
制御装置１２０は、充電のために移動する必要があると判定した場合（ステップＳ４０７，Ｙｅｓ）、カート（充電場所）へ移動して充電する（ステップＳ４０８）。一方、制御装置１２０は、充電のために移動する必要がないと判定した場合（ステップＳ４０７，Ｎｏ）、次のステップＳ４０９の処理手順に移る。
【0168】
制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了するか否かを判定する（ステップＳ４０９）。制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了しないと判定した場合（ステップＳ４０９，Ｎｏ）、上記ステップＳ４０１の処理手順に戻り、図３１に示す処理手順を継続する。一方、制御装置１２０は、移動体１０の動作を終了すると判定した場合（ステップＳ４０９，Ｙｅｓ）、図３１に示す処理手順を終了する。
【0169】
＜＜５．変形例＞＞
（５－１．端末装置による行動計画の決定）
上記実施形態では、移動体１０が備える制御装置１２０が、移動体１０の行動計画を決定するための情報処理を実行する例を説明したが、端末装置２０において移動体１０の行動計画を決定するための情報処理を実行してもよい。図３２は、変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。
（５－１．端末装置による行動計画の決定）
上記実施形態では、移動体１０が備える制御装置１２０が、移動体１０の行動計画を決定するための情報処理を実行する例を説明したが、端末装置２０において移動体１０の行動計画を決定するための情報処理を実行してもよい。図３２は、変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。
【0170】
図３２に示すように、端末装置２０は、環境情報記憶部２０１と、行動ポリシ記憶部２０２と、設定情報記憶部２０３とを有する。環境情報記憶部２０１は、図９に示す環境情報記憶部１２０１に対応する。行動ポリシ記憶部２０２は、図９に示す行動ポリシ記憶部１２０２に対応する。設定情報記憶部２０３は、図９に示す設定情報記憶部１２０３に対応する。
【0171】
また、図３２に示すように、端末装置２０は、物体検出部２０４と、物体状態認識部２０５と、人体検出部２０６と、人体状態認識部２０７と、自己位置算出部２０８と、３Ｄ環境認識部２０９とを有する。物体検出部２０４は、図９に示す物体検出部１２０８に対応する。物体状態認識部２０５は、図９に示す物体状態認識部１２０９に対応する。人体検出部２０６は、図９に示す人体検出部１２１０に対応する。人体状態認識部２０７は、図９に示す人体状態認識部１２１１に対応する。自己位置算出部２０８は、図９に示す自己位置算出部１２１２に対応する。３Ｄ環境認識部２０９は、図９に示す３Ｄ環境認識部１２１３に対応する。
【0172】
また、図３２に示すように、端末装置２０は、状況認識部２１０と、行動計画部２１１とを有する。状況認識部２１０は、図９に示す状況認識部１２１５に対応する。行動計画部２１１は、図９に示す行動計画部１２１６に対応する。
【0173】
一方、図３２に示すように、移動体１０が備える制御装置１２０は、図９に示す各部のうち、距離情報取得部１２０４と、画像情報取得部１２０５と、ＩＭＵ情報取得部１２０６と、ＧＰＳ情報取得部１２０７と、データ受信部１２１４と、行動制御部１２１７と、データ送信部１２１８とを有する。
【0174】
制御装置１２０のデータ送信部１２１８は、端末装置２０に対して、距離情報取得部１２０４が取得した距離情報と、画像情報取得部１２０５が取得した画像情報と、ＩＭＵ情報取得部１２０６が取得したＩＭＵ情報と、ＧＰＳ情報取得部１２０７が取得したＧＰＳ情報とを送信する。
【0175】
端末装置２０は、制御装置１２０から取得する情報に基づいて、図９に示す制御装置１２０と同様の情報処理を実行する。
【0176】
データ受信部２５は、移動体１０から距離情報と、画像情報と、ＩＭＵ情報と、ＧＰＳ情報とを受信する。物体状態認識部２０５は、物体状態認識部１２０９に対応する処理を行い、処理結果を状況認識部２１０に送る。人体状態認識部２０７は、人体状態認識部１２１１に対応する処理を行い、処理結果を状況認識部２１０に送る。自己位置算出部２０８は、自己位置算出部１２１２に対応する処理を行い、処理結果を状況認識部２１０に送る。３Ｄ環境認識部２０９は、３Ｄ環境認識部１２１３に対応する処理を行い、処理結果を状況認識部２１０に送る。
【0177】
状況認識部２１０は、状況認識部１２１５に対応する処理を行う。すなわち、状況認識部２１０は、物体状態認識部２０５による物体認識結果と、人体状態認識部２０７による人体認識結果と、３Ｄ環境認識部２０９により作成された環境地図と、環境情報記憶部２０１に記憶されている撮像環境情報と、データ受信部２５により受信された情報とに基づいて、撮像対象（プレイヤーや用具など）の撮像に臨む現在の状況を認識する。状況認識部２１０は、処理結果を行動計画部２１１に送る。
【0178】
行動計画部２１１は、行動計画部１２１６に対応する処理を行う。すなわち、行動計画部２１１は、状況認識部２１０による状況認識結果と、設定情報記憶部２０３に記憶されている設定情報とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する。行動計画部２１１は、決定した行動計画をデータ送信部２４に送る。
【0179】
データ送信部２４は、ＧＰＳ情報取得部２２により取得されたＧＰＳ情報とともに、行動計画部２１１により決定された行動計画を移動体１０に送信する。
【0180】
制御装置１２０のデータ受信部１２１４は、端末装置２０から受信したＧＰＳ情報および行動計画を行動制御部１２１７に送る。
【0181】
行動制御部１２１７は、端末装置２０から受信したＧＰＳ情報および行動計画に基づいて、移動体１０の行動を制御する。
【0182】
（５－２．システム変形例）
（５－２－１．サーバによる行動計画の決定）
本開示の実施形態に係る制御装置１２０による情報処理をサーバにより実行してもよい。図３３は、変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
（５－２－１．サーバによる行動計画の決定）
本開示の実施形態に係る制御装置１２０による情報処理をサーバにより実行してもよい。図３３は、変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
【0183】
図３３に示すように、変形例に係る情報処理システム１Ｂは、移動体１０と、端末装置２０と、サーバ３０とを含む。情報処理システム１Ｂの構成は、図３３に示す例には特に限定される必要はなく、図３３に示すよりも多くの移動体１０や、端末装置２０や、サーバ装置３００を含んでいてもよい。
【0184】
移動体１０、端末装置２０及びサーバ３０は、それぞれネットワークＮに接続する。移動体１０は、ネットワークＮを介して、端末装置２０やサーバ３０と通信する。端末装置２０は、ネットワークＮを介して、移動体１０やサーバ３０と通信する。サーバ３０は、ネットワークＮを介して、移動体１０や端末装置２０と通信する。
【0185】
図３４は、変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。図３４に示す端末装置２０は、図２７に示す端末装置２０と同様の機能構成を有する。例えば、端末装置２０のデータ送信部２４は、ＧＰＳ取得部から取得するＧＰＳ情報や、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報などを移動体１０に送信する。
【0186】
また、図３４に示す移動体１０が備える制御装置１２０は、図３２に示す制御装置１２０と同様の機能構成を有する。制御装置１２０のデータ送信部１２１８は、サーバ３０に対して、距離情報取得部１２０４が取得した距離情報と、画像情報取得部１２０５が取得した画像情報と、ＩＭＵ情報取得部１２０６が取得したＩＭＵ情報と、ＧＰＳ情報取得部１２０７が取得したＧＰＳ情報とを送信する。また、データ送信部１２１８は、端末装置２０から受信したＧＰＳ情報や、プレイヤー情報や、行動ポリシの情報などをサーバ３０に送信する。
【0187】
また、図３４に示すように、サーバ３０は、データ受信部３１と、データ送信部３２とを有する。データ受信部３１は、例えば、図３２に示す端末装置２０のデータ受信部２５と同様の機能を有する。データ受信部３１は、移動体１０から、距離情報と、画像情報と、ＩＭＵ情報と、ＧＰＳ情報とを受信する。また、データ受信部３１は、移動体１０から、端末装置２０のＧＰＳ情報と、端末装置２０のユーザのプレイヤー情報と、端末装置２０のユーザが指定した行動ポリシの情報とを受信する。
【0188】
データ送信部３２は、図３２に示す端末装置２０のデータ送信部２４と同様の機能を有する。データ送信部３２は、後述する行動計画部３１１により決定された行動計画を移動体１０に送信する。
【0189】
また、図３４に示すように、サーバ３０は、環境情報記憶部３０１と、行動ポリシ記憶部３０２と、設定情報記憶部３０３とを有する。環境情報記憶部３０１は、図９に示す環境情報記憶部１２０１に対応する。行動ポリシ記憶部３０２は、図９に示す行動ポリシ記憶部１２０２に対応する。設定情報記憶部３０３は、図９に示す設定情報記憶部１２０３に対応する。
【0190】
また、図３４に示すように、サーバ３０は、物体検出部３０４と、物体状態認識部３０５と、人体検出部３０６と、人体状態認識部３０７と、自己位置算出部３０８と、３Ｄ環境認識部３０９とを有する。物体検出部３０４は、図９に示す物体検出部１２０８に対応する。物体状態認識部３０５は、図９に示す物体状態認識部１２０９に対応する。人体検出部３０６は、図９に示す人体検出部１２１０に対応する。人体状態認識部３０７は、図９に示す人体状態認識部１２１１に対応する。自己位置算出部３０８は、図９に示す自己位置算出部１２１２に対応する。３Ｄ環境認識部３０９は、図９に示す３Ｄ環境認識部１２１３に対応する。
【0191】
また、図３４に示すように、サーバ３０は、状況認識部３１０と、行動計画部３１１とを有する。状況認識部３１０は、図９に示す状況認識部１２１５に対応する。行動計画部３１１は、図９に示す行動計画部１２１６に対応する。
【0192】
状況認識部３１０は、状況認識部１２１５に対応する処理を行う。すなわち、状況認識部３１０は、物体状態認識部３０５による物体認識結果と、人体状態認識部３０７による人体認識結果と、３Ｄ環境認識部３０９により作成された環境地図と、環境情報記憶部３０１に記憶されている撮像環境情報と、データ受信部３１により受信された情報とに基づいて、撮像対象（プレイヤーや用具など）の撮像に臨む現在の状況を認識する。状況認識部３１０は、処理結果を行動計画部３１１に送る。
【0193】
行動計画部３１１は、行動計画部１２１６に対応する処理を行う。すなわち、行動計画部３１１は、状況認識部３１０による状況認識結果と、設定情報記憶部３０３に記憶されている設定情報とに基づいて、移動体１０の行動計画を決定する。行動計画部３１１は、決定した行動計画をデータ送信部３２に送る。
【0194】
（５－２－２．外部観測機器の導入）
前述の情報処理システム１Ｂに対して、物体の位置を計測する外部観測機器４０を導入してもよい。図３５は、変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
前述の情報処理システム１Ｂに対して、物体の位置を計測する外部観測機器４０を導入してもよい。図３５は、変形例に係るシステム構成例を示す模式図である。
【0195】
図３５に示すように、変形例に係る情報処理システム１Ｃは、移動体１０と、端末装置２０と、サーバ３０と、外部観測機器４０とを含む。情報処理システム１Ｃに外部観測機器４０を導入することにより、サーバ３０の処理の一部を外部観測機器４０に分散できる。情報処理システム１Ｃの構成は、図３５に示す例には特に限定される必要はなく、図３５に示すよりも多くの移動体１０や、端末装置２０や、サーバ３０や、外部観測機器４０を含んでいてもよい。
【0196】
移動体１０、端末装置２０、サーバ３０及び外部観測機器４０は、それぞれネットワークＮに接続する。移動体１０は、ネットワークＮを介して、端末装置２０やサーバ３０と通信する。端末装置２０は、ネットワークＮを介して、移動体１０やサーバ３０と通信する。サーバ３０は、ネットワークＮを介して、移動体１０や端末装置２０、外部観測機器４０と通信する。外部観測機器４０は、ネットワークＮを介して、サーバ３０と通信する。
【0197】
図３６は、変形例に係る装置構成例を示すブロック図である。図３６に示す端末装置２０は、図３４に示す端末装置２０と同様の機能構成を有する。また、図３６に示す移動体１０が備える制御装置１２０は、図３４に示す制御装置１２０と同様の機能構成を有する。また、図３６に示すサーバ３０は、図３４に示すサーバ３０と同様の機能構成を有する。
【0198】
また、図３６に示す外部観測機器４０は、ＧＰＳセンサ４１と、ＧＰＳ情報取得部４２と、測距センサ４３と、距離情報取得部４４と、物体位置算出部４５と、データ送信部４６とを有する。
【0199】
ＧＰＳセンサ４１はＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ情報取得部４２は、ＧＰＳセンサ４１からＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ情報取得部４２は、ＧＰＳ情報を物体位置算出部４５に送る。
【0200】
測距センサ４３は、物体までの距離を計測する。測距センサ４３は、物体までの距離情報を距離情報取得部４４に送る。距離情報取得部４４は、測距センサ４３から物体までの距離情報を取得する。距離情報取得部４４は、物体までの距離情報を物体位置算出部４５に送る。
【0201】
物体位置算出部４５は、ＧＰＳ情報取得部４２から取得するＧＰＳ情報と、距離情報取得部４４から取得する距離情報とに基づいて、物体位置を算出する。物体位置算出部４５は、算出した物体の位置情報をデータ送信部４６に送る。データ送信部４６は、物体の位置情報をサーバ３０に送信する。例えば、外部観測機器４０は、ゴルフ場に設置され、ゴルフボールを観測対象とする場合、プレイヤーにより打ち出されたゴルフボールの位置を算出し、サーバ３０に送信できる。
【0202】
（５－３．チームスポーツについて）
上記実施形態において、制御装置１２０は、チームスポーツの試合模様の映像記録を移動体１０に実行させることもできる。図３７は、変形例に係るプレイヤー情報の一例を示す図である。図３８は、変形例に係る撮像環境情報の一例を示す図である。以下、チームスポーツがバレーボールである例について説明する。
上記実施形態において、制御装置１２０は、チームスポーツの試合模様の映像記録を移動体１０に実行させることもできる。図３７は、変形例に係るプレイヤー情報の一例を示す図である。図３８は、変形例に係る撮像環境情報の一例を示す図である。以下、チームスポーツがバレーボールである例について説明する。
【0203】
制御装置１２０は、バレーボールの試合模様の映像記録を移動体１０に実行させる場合、バレーボールの試合を行う各チームについて、チームの所属選手に関する各種情報をプレイヤー情報として取得する。図３７は、例えば、バレーボールの試合を行うチームαに所属する選手の情報例を示している。図３７に示すように、プレイヤー情報としては、ＷＳ（ウィングスパイカー）やＯＰ（オポジット）などのポジションや、身長や、最高到達点などの情報が考えられる。
【0204】
また、図３８に示すように、制御装置１２０は、バレーボールの試合が行われる試合会場の情報を撮像環境情報として取得する。撮像環境情報としては、バレーボールの試合が行われる会場の天井の高さや、観客席の照度などの情報が考えられる。
【0205】
また、制御装置１２０は、上記実施形態と同様に、バレーボールの試合中である選手の状況認識結果と、バレーボールについて予め規定する設定情報とに基づいて、バレーボールの試合模様の映像記録を移動体１０に実行させるための行動計画を決定する。例えば、制御装置１２０は、サーブを行う選手がジャンプサーブを行おうとしているという状況を認識すると、該当の選手の身長や利き腕、最高到達点などのプレイヤー情報や、会場の天井の高さなどの行動制約条件に基づいて、カメラアングルを決定する。制御装置１２０は、該当の選手がジャンプサーブを行う前に、移動体１０を適切な撮像位置に移動させるとともに、ジャンプサーブの瞬間を撮像するための行動計画を決定する。制御装置１２０は、決定した行動計画に従って行動するように移動体１０の動作を制御する。このように、制御装置１２０は、映像記録の対象がチームスポーツである場合についても、スポーツの種別に対応した適切な情報を記録できる。
【0206】
（５－４．スポーツ以外の映像記録について）
上記実施形態では、制御装置１２０がスポーツの種別に対応した適切な情報を記録する例を説明したが、スポーツ以外の撮像対象について映像記録を行う場合にも適用できる。例えば、移動体１０の行動計画を決定するための設定情報を調整することにより、スポーツ以外の撮像対象についてユーザの意図や要求を反映した情報を記録できる。
上記実施形態では、制御装置１２０がスポーツの種別に対応した適切な情報を記録する例を説明したが、スポーツ以外の撮像対象について映像記録を行う場合にも適用できる。例えば、移動体１０の行動計画を決定するための設定情報を調整することにより、スポーツ以外の撮像対象についてユーザの意図や要求を反映した情報を記録できる。
【0207】
＜＜６．その他＞＞
本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０は、専用のコンピュータシステムで実現してもよいし、汎用のコンピュータシステムで実現してもよい。
本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０は、専用のコンピュータシステムで実現してもよいし、汎用のコンピュータシステムで実現してもよい。
【0208】
また、本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０により実行される情報処理方法を実現するための各種プログラムを、光ディスク、半導体メモリ、磁気テープ、フレキシブルディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体等に格納して配布してもよい。このとき、本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０は、各種プログラムをコンピュータにインストールして実行することにより、本開示の実施形態及び変形例に係る情報処理方法を実現できる。
【0209】
また、本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０により実行される報処理方法を実現するための各種プログラムを、インターネット等のネットワーク上のサーバが備えるディスク装置に格納しておき、コンピュータにダウンロード等できるようにしてもよい。また、本開示の実施形態及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０により実行される情報処理方法を実現するための各種プログラムにより提供される機能を、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現してもよい。この場合には、ＯＳ以外の部分を媒体に格納して配布してもよいし、ＯＳ以外の部分をアプリケーションサーバに格納しておき、コンピュータにダウンロード等できるようにしてもよい。
【0210】
また、本開示の実施形態及び変形例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。
【0211】
また、本開示の実施形態に係る及び変形例に係る制御装置１２０、端末装置２０、及びサーバ３０の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【0212】
また、本開示の実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、本開示の実施形態に係るフローチャートに示された各ステップは、適宜順序を変更することが可能である。
【0213】
＜＜７．ハードウェア構成例＞＞
図３９を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０を実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について説明する。図３９は、本開示の実施形態に係る制御装置を実現可能なコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。なお、図３９は、コンピュータの一例を示すものであり、図３９に示す構成には限定される必要はない。
図３９を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置１２０を実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について説明する。図３９は、本開示の実施形態に係る制御装置を実現可能なコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。なお、図３９は、コンピュータの一例を示すものであり、図３９に示す構成には限定される必要はない。
【0214】
図３９に示すように、本開示の実施形態に係る制御装置１２０は、例えば、プロセッサ１００１と、メモリ１００２と、通信モジュール１００３とを有するコンピュータ１０００により実現できる。
【0215】
プロセッサ１００１は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）や、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）や、システムＬＳＩ（Large Scale Integration）などである。
【0216】
メモリ１００２は、典型的には、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ＲＯＭ（Read Only Memory）や、フラッシュメモリ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、又は磁気ディスクなどである。制御装置１２０が有する環境情報記憶部１２０１、行動ポリシ記憶部１２０２、及び設定情報記憶部１２０３は、メモリ１００２により実現される。
【0217】
通信モジュール１００３は、典型的には、有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、ＬＴＥ（Long Term Evolution）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、ＷＵＳＢ（Wireless USB）用の通信カードや、光通信用のルータや、各種通信用モデムなどである。上記実施形態に係る制御装置１２０が有するデータ受信部１２１４、及びデータ送信部１２１８の機能は、通信モジュール１００３により実現される。
【0218】
プロセッサ１００１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、メモリ１００２に記録された各種プログラムに基づいて、各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。制御装置１２０が有する各機能部（距離情報取得部１２０４、画像情報取得部１２０５、ＩＭＵ情報取得部１２０６、ＧＰＳ情報取得部１２０７、物体検出部１２０８、物体状態認識部１２０９、人体検出部１２１０、人体状態認識部１２１１、自己位置算出部１２１２、３Ｄ環境認識部１２１３、データ受信部１２１４、状況認識部１２１５、行動計画部１２１６、行動制御部１２１７、及びデータ送信部１２１８）は、プロセッサ１００１が、各機能部として動作するための命令が記述された制御プログラムをメモリ１００２から読み込んで実行することにより実現される。
【0219】
すなわち、プロセッサ１００１及びメモリ１００２は、ソフトウェア（メモリ１００２に記憶される制御プログラム）との協働により、制御装置１２０が有する各機能部による情報処理を実現する。
【0220】
＜＜８．むすび＞＞
本開示の実施形態に係る制御装置は、第１の認識部と、第２の認識部と、第３の認識部と、計画部とを有する。第１の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する。第２の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の周辺の環境を認識する。第３の認識部は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。計画部は、第３の認識部による撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体の行動計画を決定する。このようなことから、制御装置１２０は、スポーツの種別に応じた適切な情報を記録できる。
本開示の実施形態に係る制御装置は、第１の認識部と、第２の認識部と、第３の認識部と、計画部とを有する。第１の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する。第２の認識部は、センサにより取得される情報に基づいて、移動体の周辺の環境を認識する。第３の認識部は、第１の認識部による撮像対象の状態の認識結果と、第２の認識部による周辺の環境の認識結果と、撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。計画部は、第３の認識部による撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、撮像対象の映像記録を実行するための移動体の行動計画を決定する。このようなことから、制御装置１２０は、スポーツの種別に応じた適切な情報を記録できる。
【0221】
また、前述の設定情報は、スポーツの種別に関連したプレイヤーに固有の情報（プレイヤー情報）と、スポーツの種別に関連したプレイヤーの動作内容の情報（プレイヤー動作情報）と、移動体の周辺環境の情報と、撮像環境情報とを含む移動体の行動制約条件と、当該行動制約条件に対応する行動内容とを予め規定する。これにより、プレイヤーの個性や、移動体の周辺の環境や、撮像環境などに応じて予め規定される行動内容を反映した映像記録を行うための適切な行動計画を立案できる。
【0222】
また、前述の設定情報は、動体において蓄積される電力の残量を前記行動制約条件に含む。前述の計画部は、移動体において蓄積される電力の残量に基づいて、行動計画を決定する。これにより、移動体による映像記録をできるだけ長く継続できる。
【0223】
また、前述の撮像対象は、スポーツのプレイヤーと、当該プレイヤーにより利用される用具とを含む。前述の撮像環境情報は、スポーツが行われる場所の情報を含む。前述の第３の認識部は、プレイヤーの状態と、用具の状態と、スポーツが行われる場所の情報とに基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。これにより、プレイヤーと用具との位置関係や、スポーツが行われる場所に応じ映像記録を実現するための行動計画を立案できる。
【0224】
また、前述の計画部は、プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な情報の提示を前記行動計画の一部として決定する。これにより、移動体を利用して映像記録を行うユーザのユーザビリティを向上できる。
【0225】
また、前述の計画部は、プレイヤーがスポーツを進行する上で有益な動作の実行を行動計画の一部として決定する。これにより、移動体を利用して映像記録を行うユーザのユーザビリティをさらに向上できる。
【0226】
また、前述の第３の認識部は、他の制御装置から取得した撮像対象の状態の認識結果に基づいて、撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する。これにより、制御装置は、映像記録を実行するための情報処理の処理負荷を分散できる。
【0227】
また、前述の計画部は、飛行せずに撮像対象の撮像を行うことを行動計画の一部として決定する。これにより、移動体の電力消費をできるだけ低減できる。
【0228】
また、前述の制御装置は、映像記録により録画された画像情報を、予め定められるタイミングで撮像対象であるユーザの所持する端末装置に送信する送信部をさらに有する。これにより、任意のタイミングで、録画した画像情報をユーザに提供できる。
【0229】
以上、本開示の実施形態及び変形例について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【0230】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示の技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者にとって明らかな他の効果を奏しうる。
【0231】
なお、本開示の技術は、本開示の技術的範囲に属するものとして、以下のような構成もとることができる。
（１）
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する第１の認識部と、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識する第２の認識部と、
前記第１の認識部による前記撮像対象の状態の認識結果と、前記第２の認識部による前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する第３の認識部と、
前記第３の認識部による前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する計画部と
を有する制御装置。
（２）
前記第３の認識部は、
前記スポーツの種別に関連したプレイヤーに固有の情報、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーの動作内容の情報、前記移動体の周辺環境の情報、及び前記撮像環境情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記第３の認識部は、
前記移動体の電力残量に関する情報に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記設定情報は、
前記スポーツの種別を特定する情報と、前記移動体の行動内容を指定する情報と、前記移動体の行動内容の情報とを対応付けて構成される
前記（２）又は（３）に記載の制御装置。
（５）
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な情報の提示を前記行動計画の一部として決定する
前記（２）～（４）のいずれか１つに記載の制御装置。
（６）
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な動作の実行を前記行動計画の一部として決定する
前記（２）～（５）のいずれか１つに記載の制御装置。
（７）
前記第３の認識部は、
他の制御装置から取得した前記状態認識結果に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（１）に記載の制御装置。
（８）
前記計画部は、
飛行せずに撮像対象の撮像を行うことを前記行動計画の一部として決定する
前記（１）～（７）のいずれか１つに記載の制御装置。
（９）
前記映像記録により録画された画像情報を、予め定められるタイミングで前記撮像対象であるユーザの所持する端末装置に送信する送信部
をさらに有する
前記（１）～（８）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１０）
プロセッサが、
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識し、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識し、
前記撮像対象の状態の認識結果と、前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識し、
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する
制御方法。
（１）
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識する第１の認識部と、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識する第２の認識部と、
前記第１の認識部による前記撮像対象の状態の認識結果と、前記第２の認識部による前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する撮像環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する第３の認識部と、
前記第３の認識部による前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する計画部と
を有する制御装置。
（２）
前記第３の認識部は、
前記スポーツの種別に関連したプレイヤーに固有の情報、前記スポーツの種別に関連したプレイヤーの動作内容の情報、前記移動体の周辺環境の情報、及び前記撮像環境情報のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記第３の認識部は、
前記移動体の電力残量に関する情報に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記設定情報は、
前記スポーツの種別を特定する情報と、前記移動体の行動内容を指定する情報と、前記移動体の行動内容の情報とを対応付けて構成される
前記（２）又は（３）に記載の制御装置。
（５）
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な情報の提示を前記行動計画の一部として決定する
前記（２）～（４）のいずれか１つに記載の制御装置。
（６）
前記計画部は、
前記プレイヤーが前記スポーツを進行する上で有益な動作の実行を前記行動計画の一部として決定する
前記（２）～（５）のいずれか１つに記載の制御装置。
（７）
前記第３の認識部は、
他の制御装置から取得した前記状態認識結果に基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識する
前記（１）に記載の制御装置。
（８）
前記計画部は、
飛行せずに撮像対象の撮像を行うことを前記行動計画の一部として決定する
前記（１）～（７）のいずれか１つに記載の制御装置。
（９）
前記映像記録により録画された画像情報を、予め定められるタイミングで前記撮像対象であるユーザの所持する端末装置に送信する送信部
をさらに有する
前記（１）～（８）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１０）
プロセッサが、
センサにより取得される情報に基づいて、移動体の撮像対象の状態を認識し、
前記センサにより取得される情報に基づいて、前記移動体の周辺の環境を認識し、
前記撮像対象の状態の認識結果と、前記周辺の環境の認識結果と、前記撮像対象の撮像が行われる撮像環境に関する環境情報とに基づいて、前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況を認識し、
前記撮像対象の撮像に臨む現在の状況の認識結果を示す状況認識結果と、前記移動体の動作を決定するためにスポーツの種別ごとに予め規定される設定情報とに基づいて、前記撮像対象の映像記録を実行するための前記移動体の行動計画を決定する
制御方法。
【符号の説明】
【0232】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 情報処理システム
１０ 移動体
２０ 端末装置
２１、４１、１１４ ＧＰＳセンサ
２２、４２、１２０７ ＧＰＳ情報取得部
２３ ＵＩ操作部
２４、３２、４６、１２１８ データ送信部
２５、３１、１２１４ データ受信部
２６ データ表示部
３０ サーバ
４０ 外部観測機器
４３ 測距センサ
４４、１２０４ 距離情報取得部
４５ 物体位置算出部
１１１ 距離センサ
１１２ イメージセンサ
１１３ ＩＭＵ
２０１、３０１、１２０１ 環境情報記憶部
２０２、３０２、１２０２ 行動ポリシ記憶部
２０３、３０３、１２０３ 設定情報記憶部
２０４、３０４、１２０８ 物体検出部
２０５、３０５、１２０９ 物体状態認識部
２０６、３０６、１２１０ 人体検出部
２０７、３０７、１２１１ 人体状態認識部
２０８、３０８、１２１２ 自己位置算出部
２０９、３０９、１２１３ ３Ｄ環境認識部
２１０、３１０、１２１５ 状況認識部
２１１、３１１、１２１６ 行動計画部
１２０５ 画像情報取得部
１２０６ ＩＭＵ情報取得部
１２１７ 行動制御部
１０ 移動体
２０ 端末装置
２１、４１、１１４ ＧＰＳセンサ
２２、４２、１２０７ ＧＰＳ情報取得部
２３ ＵＩ操作部
２４、３２、４６、１２１８ データ送信部
２５、３１、１２１４ データ受信部
２６ データ表示部
３０ サーバ
４０ 外部観測機器
４３ 測距センサ
４４、１２０４ 距離情報取得部
４５ 物体位置算出部
１１１ 距離センサ
１１２ イメージセンサ
１１３ ＩＭＵ
２０１、３０１、１２０１ 環境情報記憶部
２０２、３０２、１２０２ 行動ポリシ記憶部
２０３、３０３、１２０３ 設定情報記憶部
２０４、３０４、１２０８ 物体検出部
２０５、３０５、１２０９ 物体状態認識部
２０６、３０６、１２１０ 人体検出部
２０７、３０７、１２１１ 人体状態認識部
２０８、３０８、１２１２ 自己位置算出部
２０９、３０９、１２１３ ３Ｄ環境認識部
２１０、３１０、１２１５ 状況認識部
２１１、３１１、１２１６ 行動計画部
１２０５ 画像情報取得部
１２０６ ＩＭＵ情報取得部
１２１７ 行動制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】