特開 2022-96469 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022096469

(43)【公開日】2022-06-29

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/02 20120101AFI20220622BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20220622BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20220622BHJP

   B60W 50/16 20200101ALI20220622BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20220622BHJP

   B60T 8/175 20060101ALI20220622BHJP

   B60T 8/1761 20060101ALI20220622BHJP

   B62L 3/08 20060101ALI20220622BHJP

【ＦＩ】

B60W30/02

B60W40/08

B60W50/14

B60W50/16

B60T7/12 A

B60T8/175

B60T8/1761

B62L3/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020209588

(22)【出願日】2020-12-17

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】山田 康夫

(72)【発明者】

【氏名】プラシャン エス． エヌ．

(72)【発明者】

【氏名】齋尾 智明

(72)【発明者】

【氏名】シン チャンドラ プラカシュ

【テーマコード（参考）】

3D241

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D241BA18

3D241BA49

3D241BA51

3D241BA59

3D241BA60

3D241BB08

3D241BB22

3D241BC01

3D241CA12

3D241CC02

3D241CC08

3D241CD07

3D241CD12

3D241CE02

3D241CE05

3D241DB46Z

3D241DC41Z

3D241DC51Z

3D241DD02Z

3D241DD07Z

3D241DD10Z

3D246AA11

3D246BA02

3D246DA01

3D246GB01

3D246GB02

3D246GB15

3D246HA64A

3D246HB11A

3D246JB03

3D246JB32

3D246MA37

(57)【要約】

【課題】本発明は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】本発明に係る制御装置（２０）及び制御方法では、制御装置（２０）の取得部が、鞍乗り型車両（１）のライダー（２）の搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラ（１５）の出力結果に基づいて、鞍乗り型車両（１）に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得し、制御装置（２０）の実行部が、車上状態情報に基づいて、ライダー支援システム（１０）によるライダー（２）の運転支援動作を実行する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ライダー（２）による鞍乗り型車両（１）の運転を支援するライダー支援システム（１０）の制御装置（２０）であって、
前記鞍乗り型車両（１）の前記ライダー（２）の搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラ（１５）の出力結果に基づいて、前記鞍乗り型車両（１）に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得する取得部（２１）と、
前記車上状態情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１０）による前記ライダー（２）の運転支援動作を実行する実行部（２２）と、
を備える、
制御装置。

【請求項2】

前記車上状態情報は、前記ライダー（２）の姿勢情報を含む、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記姿勢情報は、前記ライダー（２）の体の部位の前記鞍乗り型車両（１）に対する位置を示す情報を含む、
請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記姿勢情報は、前記ライダー（２）の体の部位の前記鞍乗り型車両（１）に対する向きを示す情報を含む、
請求項２又は３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記車上状態情報は、前記ライダー（２）の装着物情報を含む、
請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記車上状態情報は、前記ライダー（２）の肌露出情報を含む、
請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記車上状態情報は、前記鞍乗り型車両（１）の搭乗人数情報を含む、
請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記車上状態情報は、前記鞍乗り型車両（１）の荷物情報を含む、
請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記運転支援動作は、前記ライダー（２）への警告動作を含む、
請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記運転支援動作は、スリップコントロール動作を含む、
請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記運転支援動作は、ヒルホールド動作を含む、
請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

前記運転支援動作は、前記鞍乗り型車両（１）に設けられた周囲環境センサ（１６）の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される周囲環境情報を用いた動作を含む、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記取得部（２１）は、前記周囲環境情報を前記周囲環境センサとしての前記後部カメラ（１５）の出力結果に基づいて取得する、
請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記取得部（２１）は、前記後部カメラ（１５）の出力結果に加えて、前記ライダー（２）の搭乗位置よりも前側に設けられ後方を向く前部カメラ（１４）の出力結果に基づいて、前記車上状態情報を取得する、
請求項１～１３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項15】

ライダー（２）による鞍乗り型車両（１）の運転を支援するライダー支援システム（１０）の制御方法であって、
制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗り型車両（１）の前記ライダー（２）の搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラ（１５）の出力結果に基づいて、前記鞍乗り型車両（１）に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得し、
前記制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記車上状態情報に基づいて、前記ライダー支援システム（１０）による前記ライダー（２）の運転支援動作を実行する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

モータサイクル等の鞍乗り型車両に関する従来の技術として、安全性を向上させるために、ライダーの運転を支援する技術がある。

【0003】

例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのドライバへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、鞍乗り型車両の姿勢は、例えば四輪を有する自動車の姿勢と比較して、不安定になりやすい。ゆえに、ライダーの運転を支援する運転支援動作（例えば、ライダーへの警告動作、又は、自動で加減速度を制御する動作等）が行われた場合に、鞍乗り型車両上の状態（例えば、ライダーの姿勢）によっては、安全性が損なわれてしまうおそれがある。

【0006】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る制御装置は、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を支援するライダー支援システムの制御装置であって、前記鞍乗り型車両の前記ライダーの搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラの出力結果に基づいて、前記鞍乗り型車両に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得する取得部と、前記車上状態情報に基づいて、前記ライダー支援システムによる前記ライダーの運転支援動作を実行する実行部と、を備える。

【0008】

本発明に係る制御方法は、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を支援するライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の取得部が、前記鞍乗り型車両の前記ライダーの搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラの出力結果に基づいて、前記鞍乗り型車両に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得し、前記制御装置の実行部が、前記車上状態情報に基づいて、前記ライダー支援システムによる前記ライダーの運転支援動作を実行する。

【発明の効果】

【0009】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の取得部が、鞍乗り型車両のライダーの搭乗位置よりも後側に設けられ前方を向く後部カメラの出力結果に基づいて、鞍乗り型車両に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得し、制御装置の実行部が、車上状態情報に基づいて、ライダー支援システムによるライダーの運転支援動作を実行する。それにより、鞍乗り型車両上の状態に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。ゆえに、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式上面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る制御装置が行うライダーへの警告動作に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

【0012】

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが（図１中の鞍乗り型車両１を参照）、本発明に係る制御装置の制御対象となる車両は、ライダーが跨って乗車する鞍乗り型車両であればよく、例えば、三輪のモータサイクル、自転車、バギー等であってもよい。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

【0013】

また、以下では、車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、電気モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

【0014】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0015】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0016】

＜鞍乗り型車両の構成＞
図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両１の構成について説明する。

【0017】

図１は、鞍乗り型車両１の概略構成を示す模式側面図である。図２は、鞍乗り型車両１の概略構成を示す模式上面図である。図３は、制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0018】

鞍乗り型車両１は、本発明に係る鞍乗り型車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。鞍乗り型車両１は、図１及び図２に示されるように、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、報知装置１３と、前部カメラ１４と、後部カメラ１５と、周囲環境センサ１６と、前輪車輪速センサ１７と、後輪車輪速センサ１８と、制御装置（ＥＣＵ）２０とを備える。

【0019】

鞍乗り型車両１は、ライダー２による鞍乗り型車両１の運転を支援するライダー支援システム１０を備える。ライダー支援システム１０には、上記の構成要素（つまり、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、報知装置１３、前部カメラ１４、後部カメラ１５、周囲環境センサ１６、前輪車輪速センサ１７、後輪車輪速センサ１８及び制御装置２０）が含まれる。

【0020】

エンジン１１は、鞍乗り型車両１の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

【0021】

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

【0022】

報知装置１３は、ライダーに対する報知を行う。報知装置１３は、音出力機能及び表示機能を備える。音出力機能は、音を出力する機能であり、例えば、スピーカによって実現される。表示機能は、情報を視覚的に表示する機能であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実現される。

【0023】

前部カメラ１４は、鞍乗り型車両１のライダー２の搭乗位置（具体的には、搭乗想定位置）よりも前側に設けられ後方を向く。前部カメラ１４は、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体（例えば、ライダー２）を前方から撮像する。具体的には、前部カメラ１４は、鞍乗り型車両１の胴体の前部に後方を向く姿勢で設けられる。運転中には、図１及び図２に示されるように、前部カメラ１４の視野ＦＶ１４は、前部カメラ１４から後方に向いている。前部カメラ１４は、運転中に、このような視野ＦＶ１４を映す画像を撮像する。

【0024】

後部カメラ１５は、鞍乗り型車両１のライダー２の搭乗位置（具体的には、搭乗想定位置）よりも後側に設けられ前方を向く。後部カメラ１５は、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体（例えば、ライダー２）を後方から撮像する。具体的には、後部カメラ１５は、鞍乗り型車両１の胴体の後部に前方を向く姿勢で設けられる。運転中には、図１及び図２に示されるように、後部カメラ１５の視野ＦＶ１５は、後部カメラ１５から前方に向いている。後部カメラ１５は、運転中に、このような視野ＦＶ１５を映す画像を撮像する。

【0025】

前部カメラ１４及び後部カメラ１５の各カメラには、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像装置と、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の画像処理装置とが含まれる。

【0026】

周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の周囲（例えば、前方）の環境に関する周囲環境情報を検出する。図１中の周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の胴体の前部に設けられており、鞍乗り型車両１の前方の周囲環境情報を検出する。周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の周囲に存在するターゲットの位置と鞍乗り型車両１の位置との関係性に関する情報（例えば、ターゲットに対する鞍乗り型車両１の相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加速度等）を周囲環境情報として取得するためのものである。また、周囲環境情報は、例えば、鞍乗り型車両１の周囲に存在するターゲットの状態情報であってもよい。なお、上記のターゲットは、車両の他に、車両以外の各種障害物（例えば、道路設備、落下物、人、動物等）も含み得る。

【0027】

周囲環境センサ１６としては、例えば、鞍乗り型車両１の周囲を撮像するカメラ、及び、鞍乗り型車両１から周囲のターゲットまでの距離を検出可能なレーダーが用いられる。例えば、カメラにより撮像される画像を用いて先行車両を検出し、先行車両の検出結果及びレーダーの検出結果を利用することによって、鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離、及び、先行車両に対する鞍乗り型車両１の相対速度を検出することができる。なお、周囲環境センサ１６の構成は上記の例に限定されない。例えば、周囲環境センサ１６において、レーダーがＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は超音波センサに置き換えられてもよい。また、例えば、周囲環境センサ１６は、ステレオカメラであってもよい。

【0028】

前輪車輪速センサ１７は、前輪の車輪速（例えば、前輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ１７が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ１７は、前輪に設けられている。

【0029】

後輪車輪速センサ１８は、後輪の車輪速（例えば、後輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ１８が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ１８は、後輪に設けられている。

【0030】

制御装置２０は、ライダー支援システム１０を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0031】

制御装置２０は、図３に示されるように、例えば、取得部２１と、実行部２２とを備える。また、制御装置２０は、ライダー支援システム１０の各装置と通信する。

【0032】

取得部２１は、ライダー支援システム１０の各装置から情報を取得し、実行部２２へ出力する。例えば、取得部２１は、前部カメラ１４、後部カメラ１５、周囲環境センサ１６、前輪車輪速センサ１７及び後輪車輪速センサ１８から情報を取得する。ここで、取得部２１は、ライダー支援システム１０の装置から取得した情報に基づいて、二次的な情報を取得し得る。特に、取得部２１は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて、車上状態情報を取得する。車上状態情報は、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体（例えば、ライダー２）の状態情報である。なお、車上状態情報の詳細については、後述する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

【0033】

実行部２２は、ライダー支援システム１０によるライダー２の運転支援動作を実行する。運転支援動作は、ライダー２の運転を支援する動作であり、種々の動作を含み得る。例えば、運転支援動作は、ライダー２への警告動作、スリップコントロール動作、ヒルホールド動作、又は、周囲環境情報を用いた動作（例えば、アダプティブクルーズコントロール等）等の動作を含み得る。なお、これらの動作の詳細については、後述する。運転支援動作において、実行部２２は、エンジン１１、液圧制御ユニット１２及び報知装置１３の動作を適宜制御する。

【0034】

上記のように、制御装置２０では、実行部２２は、ライダー支援システム１０によるライダー２の運転支援動作を実行する。ここで、実行部２２は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される車上状態情報に基づいて運転支援動作を実行する。それにより、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることが実現される。このような制御装置２０が行う運転支援動作に関する処理については、後述にて詳細に説明する。

【0035】

＜制御装置の動作＞
図４を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

【0036】

上述したように、本実施形態では、制御装置２０の実行部２２は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される車上状態情報に基づいて運転支援動作を実行する。以下、実行部２２がライダー２への警告動作を運転支援動作として実行する例を説明する。ただし、運転支援動作は、上述したように、ライダー２への警告動作以外の動作であってもよい。

【0037】

図４は、制御装置２０が行うライダー２への警告動作に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示される制御フローは、例えば、予め設定された時間間隔で繰り返し実行される。図４におけるステップＳ１０１は、図４に示される制御フローの開始に対応する。図４におけるステップＳ１０７は、図４に示される制御フローの終了に対応する。

【0038】

図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、実行部２２は、ライダー２が乗車しているか否かを判定する。ライダー２が乗車していると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進み、車上状態情報の取得が行われる。一方、ライダー２が乗車していないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

【0039】

ステップＳ１０２では、例えば、実行部２２は、前部カメラ１４の出力結果、又は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて、ライダー２が乗車しているか否かを判定する。

【0040】

ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０３において、取得部２１は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて、車上状態情報を取得する。次に、ステップＳ１０４において、実行部２２は、車上状態情報に基づいて、鞍乗り型車両１の走行の危険度を評価する。

【0041】

図４に示される制御フローでは、後述されるように、実行部２２は、ステップＳ１０４で評価される危険度に応じて、警告動作を実行する。つまり、実行部２２は、ステップＳ１０３で取得される車上状態情報に基づいて、警告動作を実行する。

【0042】

車上状態情報としては、例えば、ライダー２の姿勢情報が挙げられる。姿勢情報は、鞍乗り型車両１に搭乗しているライダー２の姿勢を示す情報である。具体的には、姿勢情報は、ライダー２の体の部位の鞍乗り型車両１に対する位置を示す情報を含み得る。また、姿勢情報は、ライダー２の体の部位の鞍乗り型車両１に対する向きを示す情報を含み得る。以下、ステップＳ１０３で車上状態情報として取得される姿勢情報の例、及び、ステップＳ１０４での姿勢情報に基づく危険度の評価の例について説明する。

【0043】

例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１の進行方向に対するライダー２の頭の向き（具体的には、頭の前側の向き）を示す情報を姿勢情報として取得する。実行部２２は、ライダー２の頭の向きに基づいて、ライダー２がよそ見運転を行っているか否かを判断することができる。例えば、鞍乗り型車両１の進行方向に対して大きく離れた方向をライダー２の頭が向いている場合、ライダー２がよそ見運転を行っていることが想定されるので、実行部２２は、鞍乗り型車両１の進行方向に近い方向をライダー２の頭が向いている場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0044】

また、例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１の座席に対するライダー２の尻の上下位置を示す情報を姿勢情報として取得する。実行部２２は、ライダー２の尻の上下位置に基づいて、ライダー２が座っている状態であるのか、立ち上がっている状態であるのかを判断することができる。例えば、ライダー２の尻の上下位置が鞍乗り型車両１の座席の上下位置と略一致する場合、ライダー２が座っていると判断できる。一方、ライダー２の尻の上下位置が鞍乗り型車両１の座席よりも高い場合、ライダー２が立ち上がっていると判断できるので、ライダー２の姿勢が外力により変化しやすく不安定であることが想定される。ゆえに、ライダー２の尻の上下位置が鞍乗り型車両１の座席よりも高い場合、実行部２２は、ライダー２の尻の上下位置が鞍乗り型車両１の座席の上下位置と略一致する場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0045】

また、例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１のハンドルに対するライダー２の手の位置を示す情報を姿勢情報として取得する。実行部２２は、ライダー２の手の位置に基づいて、ライダー２がハンドルを握っているか否かを判断することができる。例えば、ライダー２の手と鞍乗り型車両１のハンドルとが離れていない場合、ライダー２がハンドルを握っていると判断できる。一方、ライダー２の手と鞍乗り型車両１のハンドルとが離れている場合、ライダー２がハンドルを握っていないと判断できるので、ライダー２の姿勢が外力により変化しやすく不安定であることが想定される。ゆえに、ライダー２の手と鞍乗り型車両１のハンドルとが離れている場合、実行部２２は、ライダー２の手と鞍乗り型車両１のハンドルとが離れていない場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0046】

なお、ライダー２の手の位置が鞍乗り型車両１のハンドルの位置から離れている場合において、実行部２２は、ライダー２の手が鞍乗り型車両１のハンドルに近くなるにつれて、危険度を小さくしてもよい。

【0047】

また、例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１に対するライダー２の尻の左右位置を示す情報を姿勢情報として取得する。実行部２２は、例えば、ライダー２の尻の左右位置と、鞍乗り型車両１の旋回方向との関係（例えば、ライダー２の尻の鞍乗り型車両１に対する左右方向と鞍乗り型車両１の旋回方向とが一致しているか否か）に基づいて、ライダー２の姿勢の安定性を判断し、判断結果に応じて危険度を評価することができる。好ましくは、実行部２２は、ライダー２の尻の左右位置と鞍乗り型車両１の旋回方向との関係に加えて、ライダー２の背中の姿勢（つまり、背中の位置及び向き）、頭の向き、又は、腕の開き具合（つまり、腕の位置及び向きを含む姿勢）等を示す姿勢情報に基づいて、ライダー２の姿勢の安定性を判断することが好ましい。つまり、実行部２２は、ライダー２を後方から見た場合のライダー２の全体的な姿勢に基づいて、ライダー２の姿勢の安定性を判断することが好ましい。

【0048】

なお、鞍乗り型車両１の旋回方向は、例えば、周囲環境センサ１６の出力結果に基づいて取得されてもよく、ナビゲーション装置から取得されてもよい。また、実行部２２は、ライダー２の尻の左右位置以外の姿勢情報（例えば、ライダー２の背中の鞍乗り型車両１に対する位置及び向きを示す情報等）と、鞍乗り型車両１の旋回方向との関係に基づいて、ライダー２の姿勢の安定度を判断してもよい。

【0049】

また、車上状態情報は、ライダー２の装着物情報を含んでもよい。装着物情報は、鞍乗り型車両１に搭乗しているライダー２の装着物に関する情報である。例えば、取得部２１は、ライダー２がヘルメットを装着しているか否かを示す情報を装着物情報として取得する。ライダー２がヘルメットを装着していない場合、実行部２２は、ライダー２がヘルメットを装着している場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0050】

また、車上状態情報は、ライダー２の肌露出情報を含んでもよい。肌露出情報は、鞍乗り型車両１に搭乗しているライダー２の肌が露出しているか否かを示す情報である。例えば、ライダー２が半袖の衣服を身に着けており、ライダー２の腕が露出している場合、取得部２１は、ライダー２の肌が露出していることを示す情報を肌露出情報として取得する。この場合、実行部２２は、ライダー２の肌が露出していない場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0051】

また、車上状態情報は、鞍乗り型車両１の搭乗人数情報を含んでもよい。搭乗人数情報は、鞍乗り型車両１に搭乗している搭乗者の人数を示す情報である。例えば、ライダー２のみが鞍乗り型車両１に搭乗している場合、取得部２１は、搭乗人数が１人であることを示す情報を搭乗人数情報として取得する。一方、ライダー２に加えてライダー２と異なる同乗者が鞍乗り型車両１に搭乗している場合、取得部２１は、搭乗人数が２人であることを示す情報を搭乗人数情報として取得する。搭乗人数が２人である場合、搭乗人数が１人である場合よりも、鞍乗り型車両１の姿勢は不安定になりやすくなることが想定される。ゆえに、搭乗人数が２人である場合、実行部２２は、搭乗人数が１人である場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。

【0052】

また、車上状態情報は、鞍乗り型車両１の荷物情報を含んでもよい。荷物情報は、鞍乗り型車両１に搭載されている荷物を示す情報である。荷物が多いほど、鞍乗り型車両１の挙動が運転操作に対して遅れやすくなることが想定される。ゆえに、実行部２２は、荷物が多いほど、危険度の評価値を大きくする。

【0053】

ここで、取得部２１は、後部カメラ１５の出力結果に加えて、ライダー２の搭乗位置よりも前側に設けられ後方を向く前部カメラ１４の出力結果に基づいて、車上状態情報を取得してもよい。それにより、後部カメラ１５の出力結果のみに基づいて車上状態情報が取得される場合よりも、より多くの情報に基づいて車上状態情報が取得されるので、車上状態情報をより適切に取得することができる。

【0054】

さらに、前部カメラ１４の出力結果を利用することによって、上記で例示した情報以外の情報を車上状態情報として取得することもできる。例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１の進行方向に対するライダー２の目の向き（つまり、視線の方向）を示す情報を姿勢情報として取得する。例えば、鞍乗り型車両１の進行方向に対して大きく離れた方向をライダー２の目が向いている場合、ライダー２がよそ見運転を行っていることが想定されるので、実行部２２は、鞍乗り型車両１の進行方向に近い方向をライダー２の目が向いている場合と比較して、危険度の評価値を大きくする。なお、ライダー２の目の向きを示す情報は、ライダー２の頭に装着されるヘルメットに設けられるカメラの出力結果に基づいて取得されてもよい。

【0055】

なお、取得部２１は、ライダー２の目の開度（つまり、瞼の開き具合）を示す情報を車上状態情報として取得してもよい。ライダー２の目の開度を示す情報は、ライダー２の頭に装着されるヘルメットに設けられるカメラの出力結果に基づいて取得されてもよい。ライダー２の目の開度が小さいほど、ライダー２の運転に対する集中力が低下していることが想定される。ゆえに、実行部２２は、ライダー２の目の開度が小さいほど、危険度の評価値を大きくする。

【0056】

次に、ステップＳ１０５において、実行部２２は、危険度が閾値より大きいか否かを判定する。危険度が閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、警告動作が行われる。一方、危険度が閾値以下であると判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、図４に示される制御フローは終了する。

【0057】

閾値は、ステップＳ１０４で評価された危険度が、ライダー２に対して警告動作を行う必要が生じる程度に高いか否かを適切に判断し得る値に設定される。なお、閾値は、鞍乗り型車両１において切り替え可能な走行モードに応じて異なっていてもよい。走行モードとしては、例えば、市街地モード又はサーキットモード等があり、各走行モードの間で鞍乗り型車両１の走行時の挙動特性（例えば、サスペンションの減衰特性、又は、アンチロックブレーキ動作の制動特性等）が異なる。

【0058】

ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０６において、実行部２２は、ライダー２への警告動作を実行し、図４に示される制御フローは終了する。例えば、ライダー２への警告動作が設定時間継続した後に、図４に示される制御フローは終了する。また、例えば、ライダー２への警告動作を停止させるための入力操作がライダー２により行われた場合に、図４に示される制御フローは終了する。

【0059】

ライダー２への警告動作は、ライダー２に対して運転の注意を喚起するための警告を各種装置に行わせる動作である。例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、運転の注意を喚起する表示を報知装置１３に行わせる。また、例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、運転の注意を喚起する音声出力を報知装置１３に行わせる。

【0060】

なお、ライダー２への警告動作は、報知装置１３を用いた上記の例に限定されない。

【0061】

例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、運転の注意を喚起する表示を、ライダー２の頭に装着されるヘルメットに設けられる表示装置（例えば、ライダー２の視線上に配置される透過性を有するディスプレイ）に行わせてもよい。また、例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、運転の注意を喚起する音声出力を、ライダー２の頭に装着されるヘルメットに設けられる音声出力装置に行わせてもよい。

【0062】

また、例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、運転の注意を喚起する振動を振動発生装置に発生させてもよい。なお、振動発生装置は、鞍乗り型車両１に設けられてもよく、ライダー２に装着されてもよい。

【0063】

また、例えば、実行部２２は、ライダー２への警告動作において、鞍乗り型車両１を瞬時的に減速させることによって、運転の注意を喚起してもよい。なお、上記の瞬時的な減速は、エンジン１１の出力を低下させることによって実現されてもよく、液圧制御ユニット１２により制動力を生じさせることによって実現されてもよく、鞍乗り型車両１の変速機構の変速比を変化させることによって実現されてもよい。

【0064】

以上説明したように、図４に示される制御フローでは、実行部２２は、車上状態情報に基づいて、ライダー２への警告動作を実行する。ここで、車上状態情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。後部カメラ１５により撮像される画像には、前部カメラ１４により撮像される画像と比較して、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体（例えば、ライダー２）がより広範囲に亘って映る。例えば、後部カメラ１５により撮像される画像には、ライダー２の体の部位のうち、前部カメラ１４により撮像される画像に映らない部位（例えば、尻等）が映る。ゆえに、車上状態情報が後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得されることによって、より適切に車上状態情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１上の状態に応じてライダー２への警告動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0065】

上記では、ライダー２への警告動作が車上状態情報に基づいて実行される例を説明した。ただし、実行部２２は、上述したように、運転支援動作として、ライダー２への警告動作以外の動作を実行してもよい。

【0066】

運転支援動作は、例えば、スリップコントロール動作を含み得る。スリップコントロール動作は、鞍乗り型車両１の制動力又は駆動力を増減させて車輪のスリップ度をスリップ度目標に制御する動作であり、例えば、アンチロックブレーキ動作又はトラクションコントロール動作である。スリップ度は、車輪が路面に対して滑っている度合いを示す指標である。スリップ度としては、例えば、車速と車輪速との差を車速で除算して得られるスリップ率が用いられる。実行部２２は、例えば、前輪の車輪速、及び、後輪の車輪速に基づいて各車輪のスリップ率を算出する。なお、スリップ度として、スリップ率以外のパラメータ（例えば、スリップ率に実質的に換算可能な他の物理量）が用いられてもよい。

【0067】

実行部２２は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される車上状態情報に基づいて、スリップコントロール動作を実行してもよい。例えば、実行部２２は、スリップコントロール動作において、車上状態情報から想定される走行の危険度に応じて車輪のスリップ度が変化するように、車輪のスリップ度を制御してもよい。ただし、この場合において、実行部２２は、走行の危険度を評価する処理を必ずしも行わなくてもよい。上述したように、車上状態情報が後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得されることによって、より適切に車上状態情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１上の状態に応じてスリップコントロール動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0068】

運転支援動作は、例えば、ヒルホールド動作を含み得る。ヒルホールド動作は、坂道での発進の際に鞍乗り型車両１が後退するずり下がりを防止するために、停車中にライダー２によるブレーキ操作によらずに鞍乗り型車両１に制動力を生じさせる動作である。

【0069】

実行部２２は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される車上状態情報に基づいて、ヒルホールド動作を実行してもよい。例えば、実行部２２は、ヒルホールド動作において、車上状態情報から想定される走行の危険度に応じて鞍乗り型車両１の制動力が変化するように、鞍乗り型車両１の制動力を制御してもよい。ただし、この場合において、実行部２２は、走行の危険度を評価する処理を必ずしも行わなくてもよい。上述したように、車上状態情報が後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得されることによって、より適切に車上状態情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１上の状態に応じてヒルホールド動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0070】

運転支援動作は、例えば、鞍乗り型車両１に設けられた周囲環境センサ１６の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される周囲環境情報を用いた動作を含み得る。

【0071】

周囲環境情報を用いた動作は、例えば、他車両の接近をライダーに対して通知する通知動作であってもよい。実行部２２は、上記の通知動作において、例えば、他車両の接近をライダーに対して通知する表示又は音声出力を報知装置１３に行わせる。また、周囲環境情報を用いた動作は、例えば、アダプティブクルーズコントロールであってもよい。実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、先行車両との衝突が回避されるように、鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離に応じて、鞍乗り型車両１の速度を制御する。また、周囲環境情報を用いた動作は、例えば、自動緊急ブレーキであってもよい。実行部２２は、自動緊急ブレーキにおいて、先行車両との衝突が回避されるように、鞍乗り型車両１が先行車両に過度に接近した場合、鞍乗り型車両１に自動で制動力を生じさせる。

【0072】

実行部２２は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される車上状態情報に基づいて、周囲環境情報を用いた動作を実行してもよい。例えば、実行部２２は、周囲環境情報を用いた動作において、他車両の接近をライダーに対して通知するタイミング、鞍乗り型車両１の制動力及び駆動力が車上状態情報から想定される走行の危険度に応じて変化するように、各種制御を行ってもよい。ただし、この場合において、実行部２２は、走行の危険度を評価する処理を必ずしも行わなくてもよい。上述したように、車上状態情報が後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得されることによって、より適切に車上状態情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１上の状態に応じて周囲環境情報を用いた動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0073】

ここで、取得部２１は、周囲環境情報を周囲環境センサとしての後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得してもよい。後部カメラ１５の視野ＦＶ１５は、前方を向いている。ゆえに、取得部２１は、後部カメラ１５により撮像される画像に基づいて、後部カメラ１５の視野ＦＶ１５内の環境に関する周囲環境情報を取得することができる。特に、後部カメラ１５の視野ＦＶ１５には、鞍乗り型車両１の側方の領域が含まれるので、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報には、鞍乗り型車両１の側方に存在するターゲット（例えば、他車両）の位置と鞍乗り型車両１の位置との関係性に関する情報が含まれる。ゆえに、例えば、周囲環境センサ１６により検出される周囲環境情報に加えて、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報を利用することによって、周囲環境情報を用いた動作をより適切に行うことができる。

【0074】

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置２０の効果について説明する。

【0075】

制御装置２０において、取得部２１は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体の状態情報である車上状態情報を取得する。実行部２２は、車上状態情報に基づいて、ライダー支援システム１０によるライダー２の運転支援動作を実行する。上述したように、後部カメラ１５により撮像される画像には、前部カメラ１４により撮像される画像と比較して、鞍乗り型車両１に乗っかっている被撮像体（例えば、ライダー２）がより広範囲に亘って映る。ゆえに、車上状態情報が後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得されることによって、より適切に車上状態情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１上の状態に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0076】

好ましくは、制御装置２０において、車上状態情報は、ライダー２の姿勢情報を含む。ここで、ライダー２の姿勢情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。それにより、より適切にライダー２の姿勢情報を取得することができる。よって、ライダー２の姿勢に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0077】

好ましくは、制御装置２０において、姿勢情報は、ライダー２の体の部位の鞍乗り型車両１に対する位置を示す情報を含む。それにより、ライダー２の姿勢情報をより詳細に取得することができる。よって、ライダー２の姿勢に応じて運転支援動作をより適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0078】

好ましくは、制御装置２０において、姿勢情報は、ライダー２の体の部位の鞍乗り型車両１に対する向きを示す情報を含む。それにより、ライダー２の姿勢情報をより詳細に取得することができる。よって、ライダー２の姿勢に応じて運転支援動作をより適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0079】

好ましくは、制御装置２０において、車上状態情報は、ライダー２の装着物情報を含む。ここで、ライダー２の装着物情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。それにより、より適切にライダー２の装着物情報を取得することができる。よって、ライダー２の装着物の装着状態に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0080】

好ましくは、制御装置２０において、車上状態情報は、ライダー２の肌露出情報を含む。ここで、ライダー２の肌露出情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。それにより、より適切にライダー２の肌露出情報を取得することができる。よって、ライダー２の肌の露出状態に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0081】

好ましくは、制御装置２０において、車上状態情報は、鞍乗り型車両１の搭乗人数情報を含む。ここで、搭乗人数情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。それにより、より適切に搭乗人数情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１の搭乗人数に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0082】

好ましくは、制御装置２０において、車上状態情報は、鞍乗り型車両１の荷物情報を含む。ここで、荷物情報は、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される。それにより、より適切に荷物情報を取得することができる。よって、鞍乗り型車両１の荷物の搭載状態に応じて運転支援動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0083】

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、ライダー２への警告動作を含む。それにより、鞍乗り型車両１上の状態に応じてライダー２への警告動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0084】

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、スリップコントロール動作を含む。それにより、鞍乗り型車両１上の状態に応じてスリップコントロール動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0085】

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、ヒルホールド動作を含む。それにより、鞍乗り型車両１上の状態に応じてヒルホールド動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0086】

好ましくは、制御装置２０において、運転支援動作は、鞍乗り型車両１に設けられた周囲環境センサ１６の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される周囲環境情報を用いた動作を含む。それにより、鞍乗り型車両１上の状態に応じて周囲環境情報を用いた動作を適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性を適切に向上させることができる。

【0087】

好ましくは、制御装置２０において、取得部２１は、周囲環境情報を周囲環境センサとしての後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得する。それにより、例えば、周囲環境センサ１６により検出される周囲環境情報に加えて、後部カメラ１５の出力結果に基づいて取得される周囲環境情報を利用することによって、周囲環境情報を用いた動作をより適切に行うことができる。

【0088】

好ましくは、制御装置２０において、取得部２１は、後部カメラ１５の出力結果に加えて、ライダー２の搭乗位置よりも前側に設けられ後方を向く前部カメラ１４の出力結果に基づいて、車上状態情報を取得する。それにより、後部カメラ１５の出力結果のみに基づいて車上状態情報が取得される場合よりも、より多くの情報に基づいて車上状態情報が取得されるので、車上状態情報をより適切に取得することができる。さらに、前部カメラ１４の出力結果を利用することによって、後部カメラ１５の出力結果のみに基づいて取得される車上状態情報以外の車上状態情報を取得することもできる。ゆえに、鞍乗り型車両１上の状態に応じて運転支援動作をより適切に行うことができる。したがって、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0089】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。また、上記では、後部カメラ１５の出力結果のみに基づいて車上状態情報が取得される例、又は、後部カメラ１５の出力結果に加えて前部カメラ１４の出力結果に基づいて車上状態情報が取得される例を説明した。ただし、前部カメラ１４の出力結果のみに基づいて車上状態情報が取得されてもよい。

【符号の説明】

【0090】

１ 鞍乗り型車両、２ ライダー、１０ ライダー支援システム、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 報知装置、１４ 前部カメラ、１５ 後部カメラ、１６ 周囲環境センサ、１７ 前輪車輪速センサ、１８ 後輪車輪速センサ、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、ＦＶ１４ 視野、ＦＶ１５ 視野。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】