特開 2023-122577 交差点の信号運用情報を処理するための方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023122577

(43)【公開日】2023-09-01

(54)【発明の名称】交差点の信号運用情報を処理するための方法および装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/08 20060101AFI20230825BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230825BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230825BHJP

   G16Y 40/30 20200101ALI20230825BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20230825BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20230825BHJP

【ＦＩ】

G08G1/08

G08G1/09 D

G08G1/00 A

G16Y40/30

G16Y20/20

G16Y10/40

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023026072

(22)【出願日】2023-02-22

(31)【優先権主張番号】10-2022-0022988

(32)【優先日】2022-02-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】523045180

【氏名又は名称】４２ドット・インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】４２ｄｏｔ Ｉｎｃ．

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100135703

【弁理士】

【氏名又は名称】岡部 英隆

(72)【発明者】

【氏名】ムン，ゴンボ

(72)【発明者】

【氏名】チェ，ジンヒ

(72)【発明者】

【氏名】ユン，スンホ

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181CC27

5H181DD02

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181JJ02

5H181JJ15

5H181MC19

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】車両の現在の走行区間と関連性の低い交差点に関する信号運用情報によって、車両の自動運転が制御されることを防止すること。
【解決手段】本開示は、交差点の信号運用情報を処理する方法および装置に関する。本開示の一実施形態による方法は、車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信して、運行状態情報のメッセージに含まれる車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定し、ジオフェンシング領域を用いて、所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを外部装置から受信することができる。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

交差点の信号運用情報を処理する方法において、
車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信するステップと、
前記運行状態情報のメッセージに含まれる前記車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定するステップと、
ジオフェンシング領域を用いて、前記所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを前記外部装置から受信するステップとを含む方法。

【請求項2】

前記所定の交差点を決定するステップは、
複数の交差点のジオフェンシング領域を設定するステップと、
前記車両の現在位置および方向に対応する所定のジオフェンシング領域を決定するステップ、および、
前記所定のジオフェンシング領域を通過するか否かに基づいて前記所定の交差点を決定するステップを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記所定の交差点を決定するステップは、
前記車両が前記所定のジオフェンシング領域を通過している間、前記車両の現在位置を前記所定の交差点に関する前記信号運用情報のメッセージを受信することができる位置として固定するステップ、および、
前記複数の交差点のうち、固定した位置に最も近い交差点を前記所定の交差点として決定するステップを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記固定するステップは、
前記車両の現在位置を前記所定のジオフェンシング領域の進入点として固定するステップを含む、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記所定の交差点を決定するステップは、
前記車両が前記所定のジオフェンシング領域を通過した後、前記複数の交差点のうち、前記車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を前記所定の交差点として決定するステップを含む、請求項３に記載の方法。

【請求項6】

前記ジオフェンシング領域を設定するステップは、
前記複数の交差点のそれぞれの中心を基準に所定の半径を有する領域を、前記複数の交差点のそれぞれのジオフェンシング領域に設定するステップを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項7】

前記ジオフェンシング領域を設定するステップは、
前記複数の交差点のそれぞれに含まれる停止線を境界線とするジオフェンシング領域を設定するステップを含む、請求項２に記載の方法。

【請求項8】

前記運行状態情報のメッセージは、
前記車両の位置情報、速度情報、および方向情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記信号運用情報のメッセージは、
交差点名情報、信号種類情報、歩行信号情報および信号の残り時間情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記方法は、
前記信号運用情報のメッセージに基づいて前記車両を制御するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項11】

交差点の信号運用情報を処理するための装置において、
外部装置と通信を行う通信モジュールと、
少なくとも１つのプログラムが記憶されたメモリ、および、
前記少なくとも１つのプログラムを実行することによって演算を行うプロセッサを含み、
前記プロセッサは、
前記通信モジュールを制御して車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信して、
前記運行状態情報のメッセージに含まれる前記車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定し、
前記通信モジュールを制御して、ジオフェンシング領域を用いた、前記所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを前記外部装置から受信する装置。

【請求項12】

請求項１に記載の方法をコンピュータで実行するためのプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交差点の信号運用情報を処理するための方法および装置に関する。

【背景技術】

【0002】

道路で走行中の車両は、道路に含まれる複数の車線のうち、いずれか一つの車線上を走行することができる。車両は走行中に頻繁に車線を変更することができ、道路上の車線の数が変わる状況も頻繁に発生する。

【0003】

情報通信技術と車両産業の融合により急速に車両のスマート化が進んでいる。スマート化により、車両は単純な機械的装置からスマートカーに進化しており、特にスマートカーのコア技術として自動運転が注目されている。自動運転とは、ドライバーがハンドルやアクセルペダル、ブレーキなどを操作しなくても車両自らが目的地にたどり着く技術である。

【0004】

自動運転に関連する様々な付加機能が継続的に開発されており、各種データを利用して走行環境を認知・判断して自動車を制御することで、搭乗者に安全な自動運転の経験を提供できる方法に関する研究が求められている。

【0005】

最近は、車両をより安全に制御するために、車両の走行区間に関連する交差点情報を正確に取得するための研究が必要である。

【0006】

上述した背景技術は、発明者が本発明の導出のために保有していたか、本発明の導出の過程で習得した技術情報であり、必ずしも本発明の出願前に一般公衆に公開された公知技術とは限らない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、物体を追跡するための方法および装置を提供する。本発明が解決しようとする課題は、以上で言及した課題に限定されず、言及していない本発明の他の課題および利点は、以下の説明によって理解することができ、本発明の実施例によって、より明らかに理解されるだろう。さらに、本発明が解決しようとする課題および利点は、特許請求の範囲に示される手段およびその組み合わせによって実現され得ることが理解されるだろう。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した技術的課題を達成するための技術的手段として、本開示の第１態様は、交差点の信号運用情報を処理する方法において、車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信するステップと、前記運行状態情報のメッセージに含まれる前記車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定するステップと、ジオフェンシング領域を用いて前記所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを前記外部装置から受信するステップとを含む方法を提供できる。

【0009】

本開示の第２態様は、交差点の信号運用情報を処理するための装置において、外部装置と通信を行う通信モジュールと、少なくとも１つのプログラムが記憶されたメモリと、前記少なくとも１つのプログラムを実行することによって演算を行うプロセッサとを含み、前記プロセッサは、前記通信モジュールを制御して車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信し、前記運行状態情報のメッセージに含まれる前記車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定し、前記通信モジュールを制御して、ジオフェンシング領域を用いた前記所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを前記外部装置から受信する装置を提供できる。

【0010】

本開示の第３態様は、第１態様による方法をコンピュータで実行するためのプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することができる。

【0011】

これに加えて、本発明を実装するための他の方法、他のシステム、および前記方法を実行するためのコンピュータプログラムを記憶した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体をさらに提供することができる。

【0012】

上述以外の他の態様、特徴、利点は、以下の図面、特許請求の範囲、および発明の詳細な説明から明らかになるだろう。

【発明の効果】

【0013】

上述した本開示の課題解決手段によれば、車両の現在の走行区間と関連性の低い交差点に関する信号運用情報によって、車両の自動運転が制御されることを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、一実施形態による自動運転方式を説明するための図である。

【図2】図２は、一実施形態による自動運転方式を説明するための図である。

【図3】図３は、一実施形態による自動運転方式を説明するための図である。

【図4】図４は、一実施形態によるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）システムにおいて車両と管制サーバとが通信する状況を説明するための図である。

【図5】図５は、一実施形態による車両の位置と方向による管制サーバから受信する交差点の情報を説明するための例示的な図である。

【図6】図６は、一実施形態による車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定する方法を説明するための例示的な図である。

【図7A】図７Ａは、一実施形態によるジオフェンシング領域を設定して所定の交差点を決定する方法を説明するための例示的な図である。

【図7B】図７Ｂは、一実施形態によるジオフェンシング領域を設定して所定の交差点を決定する方法を説明するための例示的な図である。

【図8】図８は、一実施形態による交差点の信号運用情報を処理する方法を決定する方法のフローチャートである。

【図9】図９は、一実施形態による交差点の信号運用情報を処理するＶ２Ｘ装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本開示は、交差点の信号運用情報を処理する方法および装置に関する。本開示の一実施形態による方法は、車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信し、運行状態情報のメッセージに含まれる車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定し、ジオフェンシング領域を用いて所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを外部装置から受信できる。

【0016】

本発明の利点および特徴、並びにそれらを達成する方法は、添付される図面と共に詳細に説明される実施形態を参照すれば明らかになるだろう。しかしながら、本発明は、以下に提示される実施形態に限定されるものではなく、それぞれ様々な形態で実装することができ、本発明の思想および技術範囲に含まれるすべての変換、等価物ないし代替物を含むことと理解すべきである。以下に提示される実施形態は、本発明の開示を完全なものとし、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に発明の範囲を完全に周知させるために提供されるものである。本発明の説明において、関連する公知技術の具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にすると判断される場合、その詳細な説明は省略する。

【0017】

本出願で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明するために使用されたものであり、本発明を限定することを意図していない。単数の表現は、文脈上明らかに異なる意味を有しない限り、複数の表現を含む。本出願において、「含む」または「有する」などの用語は、本明細書に記載の特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、またはそれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、１つまたは複数の他の特徴や、数字、ステップ、動作、構成要素、部品、またはそれらを組み合わせたものの存在または追加の可能性を予め排除しないことと理解されるべきである。

【0018】

本開示の一部の実施形態は、機能的なブロック構成および様々な処理ステップで表すことができる。そのような機能ブロックの一部または全部は、特定の機能を実行する様々な数のハードウェアおよび／またはソフトウェア構成で実装することができる。例えば、本開示の機能ブロックは、１つ以上のマイクロプロセッサによって実装されてもよく、所定の機能のための回路構成によって実装されてもよい。さらに、例えば、本開示の機能ブロックは、様々なプログラミングまたはスクリプト言語で実装することができる。機能ブロックは、１つ以上のプロセッサで実行されるアルゴリズムで実装することができる。さらに、本開示は、電子的環境設定、信号処理、および／またはデータ処理などのために従来技術を採用することができる。「機構」、「要素」、「手段」および「構成」などの用語は広く使用されることができ、機械的で物理的な構成に限定されるものではない。

【0019】

さらに、図面に示されている構成要素間の接続線または接続部材は、機能的な接続および／または物理的または回路的接続を例示的に示したものにすぎない。実際の装置では、代替可能または追加された様々な機能的接続、物理的接続、または回路的接続によって構成要素間の接続を示すことができる。

【0020】

以下において、「車両」とは、自動車、バス、オートバイ、キックボード、またはトラックなどの駆動機関を有して、人またはモノを移動させるために利用されるあらゆる種類の輸送手段を意味することができる。

【0021】

以下、添付の図面を参照して本開示を詳細に説明する。

【0022】

図１～図３は、一実施形態による自動運転方式を説明するための図である。

【0023】

図１を参照すると、本発明の一実施形態による自動運転装置は、車両に搭載されて自動運転車両１０を実装することができる。自動運転車両１０に搭載される自動運転装置は、周辺の状況情報を収集するための様々なセンサを含むことができる。一例として、自動運転装置は、自動運転車両１０の前面に取り付けられたイメージセンサおよび／またはイベントセンサを介して、前方で走行している先行車両２０の動きを感知することができる。自動運転装置は、自動運転車両１０の前面はもちろん、隣の車線で走行中の他の走行車両３０と、自動運転車両１０周辺の歩行者等を感知するためのセンサをさらに含むことができる。

【0024】

自動運転車両周辺の状況情報を収集するためのセンサのうちの少なくとも１つは、図１に示すように、所定の画角（ＦｏＶ）を有することができる。一例として、自動運転車両１０の前面に搭載されたセンサが図１に示すような画角（ＦｏＶ）を有する場合、センサの中央で検出される情報が比較的高い重要度を有することができる。これは、センサの中央で検出される情報に、先行車両２０の動きに対応する情報がほとんど含まれているためであり得る。

【0025】

自動運転装置は、自動運転車両１０のセンサが収集した情報をリアルタイムで処理して自動運転車両１０の動きを制御する一方、センサが収集した情報のうち少なくとも一部はメモリ装置に記憶させることができる。

【0026】

図２を参照すると、自動運転装置４０は、センサ部４１、プロセッサ４６、メモリシステム４７、および、ボディコントロールモジュール４８などを含むことができる。センサ部４１は複数のセンサ４２～４５を含み、複数のセンサ４２～４５はイメージセンサ、イベントセンサ、照度センサ、ＧＰＳ装置、および、加速度センサなどを含むことができる。

【0027】

センサ４２～４５が収集したデータはプロセッサ４６に転送されてもよい。プロセッサ４６は、センサ４２～４５が収集したデータをメモリシステム４７に記憶させ、センサ４２～４５が収集したデータに基づいてボディコントロールモジュール４８を制御して車両の動きを決めることができる。メモリシステム４７は、２つ以上のメモリ装置と、メモリ装置を制御するためのシステムコントローラとを含み得る。それぞれのメモリ装置は１つの半導体チップで提供されてもよい。

【0028】

メモリシステム４７のシステムコントローラに加えて、メモリシステム４７に含まれる各メモリ装置は、メモリコントローラを含むことができ、メモリコントローラはニューラルネットワークなどの人工知能（ＡＩ）演算回路を含むことができる。メモリコントローラは、センサ４２～４５またはプロセッサ４６から受信したデータに所定の重みを与えて演算データを生成し、演算データをメモリチップに記憶させることができる。

【0029】

図３は、自動運転装置が搭載された自動運転車両のセンサが取得した映像データの一例を示す図である。図３を参照すると、映像データ５０は、自動運転車両の前面に搭載されたセンサが取得したデータであってもよい。したがって、映像データ５０には、自動運転車両の前面部５１、自動運転車両と同じ車線の先行車両５２、自動運転車両周辺の走行車両５３、および、背景５４などが含まれ得る。

【0030】

図３に示す実施形態による映像データ５０において、自動運転車両の前面部５１と背景５４が示す領域のデータは、自動運転車両の運行に影響を及ぼす可能性がほとんどないデータである場合もある。言い換えれば、自動運転車両の前面部５１および背景５４は、比較的重要度の低いデータと見なすことができる。

【0031】

一方、先行車両５２との距離、および走行車両５３の車線変更の動きなどは、自動運転車両の安全な運行において非常に重要な要素であり得る。したがって、映像データ５０において先行車両５２および走行車両５３などが含まれる領域のデータは、自動運転車両の運行において比較的高い重要度を有することができる。

【0032】

自動運転装置のメモリ装置は、センサから受信した映像データ５０の領域別にそれぞれ異なる重みを付与して記憶させることができる。一例として、先行車両５２と走行車両５３等が含まれる領域のデータには高い重みを付与し、自動運転車両の前面部５１と背景５４が現れる領域のデータには低い重みを与えることができる。

【0033】

図４は、一実施形態によるＶ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）システムにおいて車両と管制サーバとが通信する状況を説明するための図である。

【0034】

図４を参照すると、車両４１０は、Ｖ２Ｘ通信が可能な自動運転車両として、管制サーバ４２０と通信を行うことができる。管制サーバ４２０は管制センターで運営するサーバであり、管制センターでは道路情報、交通情報、信号情報などを管理することができる。

【0035】

車両４１０は、管制サーバ４２０に第１メッセージ４３１を送信することができる。一実施形態では、第１メッセージ４３１は車両の運行状態情報のメッセージであり得る。運行状態情報のメッセージはＰＶＤ（Ｐｒｏｂｅ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄａｔａ）と呼ばれてもよい。運行状態情報のメッセージには、時間情報、車両４１０の位置情報（緯度、経度、高度）、速度情報、および方向情報のうちの少なくとも１つが含まれ得る。運行状態情報のメッセージに含まれ得る情報は、表１に記載されているが、これに限定されない。

【0036】

【表1】

【0037】

管制サーバ４２０は、車両４１０に第２メッセージ４３２を送信することができる。管制サーバ４２０は、車両４１０から受信した第１メッセージ４３１に応答して、第２メッセージ４３２を車両４１０に送信することができる。一実施形態で、第２メッセージ４３２は、信号運用情報のメッセージであり得る。信号運用情報のメッセージは、ＳＰａＴ（Ｓｉｇｎａｌ Ｐｈａｓｅ Ａｎｄ Ｔｉｍｉｎｇ）と呼ばれてもよい。信号運用情報のメッセージは、交差点のすべての車線状態情報を提供することができる。信号運用情報のメッセージには、交差点名情報、信号種類情報、歩行信号情報、信号の残り時間情報のうちの少なくとも１つを含むことができる。さらに、信号運用情報のメッセージは、現在の車両の走行経路において、Ｕターン（ｕ－ｔｕｒｎ）なしに接する交差点の全ての信号情報を含むことができる。

【0038】

信号運用情報のメッセージに含まれ得る情報は表２に記載されているが、これに限定されない。例えば、信号運用情報のメッセージには、車線（ｌａｎｅ）の優先順位情報、交差点の各車線からアクセスする車両の信号情報など、様々な情報が含まれてもよい。

【0039】

【表2】

【0040】

一方、車両４１０は、管制サーバ４２０に第１メッセージ４３１を第１間隔で送信することができる。例えば、第１間隔は１秒、または０．１秒などであり得る。また、管制サーバ４２０は、車両４１０から第１メッセージ４３１を受信したことに応答して、第２間隔で第２メッセージ４３２を車両４１０に送信することができる。第２間隔は、０．２秒、または０．０２秒などであり得る。

【0041】

図５は、一実施形態による車両の位置と、方向による管制サーバから受信する交差点情報を説明するための例示的な図である。

【0042】

図５を参照すると、交差点および交差点に接続された道路が表示された道路マップ５００が示されている。道路マップ５００は、交差点１、交差点２、および、交差点３を含む。

【0043】

各道路５１０、５２０における車両の方向によって、車両が管制サーバから受信する交差点情報が変わり得る。

【0044】

例えば、第１道路５１０は第１－１道路５１１、および、第１－２道路５１２を含み、第１－１道路５１１の車両の方向は交差点１方向であり、第１－２道路５１２の車両の方向は交差点３方向である。すなわち、第１－１道路５１１を走行する車両は管制サーバから交差点３に関する情報を受信し、第１－２道路５１２を走行する車両は管制サーバから交差点１に関する情報を受信できる。

【0045】

また、第２道路５２０は、第２－１道路５２１、および、第２－２道路５２２を含み、第２－１道路５２１の車両の方向は交差点１方向であり、第２－２道路５２２の車両の方向は交差点２方向である。すなわち、第２－１道路５２１を走行する車両は管制サーバから交差点１に関する情報を受信し、第２－２道路５２２を走行する車両は管制サーバから交差点２に関する情報を受信できる。

【0046】

一方、交差点情報は、交差点の信号運用情報のメッセージであり得る。信号運用情報のメッセージは、ＳＰａＴ（Ｓｉｇｎａｌ Ｐｈａｓｅ Ａｎｄ Ｔｉｍｉｎｇ）と呼ばれてもよい。信号運用情報のメッセージは、交差点のすべての車線状態情報を提供することができる。信号運用情報のメッセージには、交差点名情報、信号種類情報、歩行信号情報、信号の残り時間情報のうちの少なくとも１つを含み得る。例えば、４車線基準で全方向から左折が可能で、右折時に歩行者信号機が存在する場合、車両は４×３＝１２本の信号機に関する情報（現在の状態、次の状態に進むまでの残り時間）を受信できる。

【0047】

図６は、一実施形態による車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定する方法を説明するための例示的な図である。

【0048】

図６を参照すると、第１交差点６１０、および、第２交差点６２０とを含む道路マップ６００が示されている。また、道路マップ６００には、車両が第１交差点６１０の左方向から進入して、第１交差点６１０の下方向に通過し、第２交差点６２０に向かって走行する経路が示されている。

【0049】

車両に搭載されたＶ２Ｘ装置は、車両が経路に沿って走行する過程で車両の位置および方向に基づいて、管制サーバから所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを受信することができる。Ｖ２Ｘ装置は、管制サーバから受信した所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを用いて車両の自動運転を制御することができる。

【0050】

一実施形態では、Ｖ２Ｘ装置は、車両の方向を考慮して、車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を所定の交差点として決定し、管制サーバから決定された所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを受信できる。

【0051】

図６を参照して説明すると、車両の方向が第１交差点６１０に向かい、車両の現在位置が第１領域６０１内である場合、Ｖ２Ｘ装置は車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を第１交差点６１０として決定することができる。Ｖ２Ｘ装置は、管制サーバから第１交差点６１０に関する信号運用情報のメッセージを受信できる。すなわち、車両の現在位置が第１領域６０１内である場合、Ｖ２Ｘ装置は第１交差点６１０に関する信号運用情報のメッセージを用いて車両の自動運転を制御することができる。

【0052】

さらに、車両の方向が第２交差点６２０に向かい、車両の現在位置が第２領域６０２内である場合、Ｖ２Ｘ装置は、車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を第２交差点６２０として決定することができる。Ｖ２Ｘ装置は、管制サーバから第２交差点６２０に関する信号運用情報のメッセージを受信できる。すなわち、車両の現在位置が第２領域６０２内である場合、Ｖ２Ｘ装置は第２交差点６２０に関する信号運用情報のメッセージを用いて車両の自動運転を制御することができる。

【0053】

交差点に関する信号運用情報のメッセージは、歩行信号情報が含まれ得る。図６を参照すると、第１交差点６１０は、合計４つの第１～第４歩行信号６１１、６１２、６１３、６１４を含み、第１～第４歩行信号６１１、６１２、６１３、６１４に関する歩行信号情報は、第２交差点６２０ではなく、第１交差点６１０に関する信号運用情報のメッセージに含まれる。

【0054】

一方、車両が第１領域６０１を通過した後に第２領域６０２内の所定の区間６３０を走行する場合、第２歩行信号６１２に関する歩行信号情報は第１交差路６１０に関する信号運用情報のメッセージに含まれる情報であるにもかかわらず、Ｖ２Ｘ装置が所定の区間６３０で第１交差点６１０ではなく第２交差点６２０に関する信号運用情報のメッセージを受信することになる。これにより、Ｖ２Ｘ装置が第２歩行信号６１２を考慮せずに所定の区間６３０を通過するように車両の自動運転を制御するという問題が発生する可能性がある。

【0055】

図７Ａ～図７Ｂは、一実施形態によるジオフェンシング領域を設定して所定の交差点を決定する方法を説明するための例示的な図である。

【0056】

ジオフェンシング領域は、実際の位置に基づいて設定された仮想の境界またはゾーンを指す。交差点周辺にジオフェンシング領域が設定されることで、ジオフェンシング領域内の車両の出入りおよび通過を確認することができる。

【0057】

図７Ａを参照すると、第１交差点７１０、および、第２交差点７２０を含む道路マップ７００が示されている。また、道路マップ７００には、車両が第１交差点７１０の左方向から進入し、第１交差点７１０の下方向に通過し、第２交差点７２０に向かって走行する経路が示されている。

【0058】

Ｖ２Ｘ装置は、複数の交差点７１０、７２０に対するジオフェンシング領域７４０、７５０を設定することができる。あるいは、Ｖ２Ｘ装置は、管制サーバから複数の交差点７１０、７２０に対するジオフェンシング領域７４０、７５０の情報を受信することができる。

【0059】

一実施形態で、図７Ａを参照すると、複数の交差点７１０、７２０のそれぞれの中心を基準に所定の半径を有する領域が、複数の交差点７１０、７２０のそれぞれに対するジオフェンシング領域７４０、７５０）に設定されてもよい。

【0060】

他の実施形態では、複数の交差点７１０、７２０の周りに任意の多角形形状を有するジオフェンシング領域を設定することができる。多角形形状のジオフェンシング領域の頂点は、複数の交差点７１０、７２０のそれぞれの中心を基準に所定の距離だけ離隔された地点に位置するように設定されてもよい。ジオフェンシング領域は、四角形、八角形などの多角形形状を有するように設定されてもよい。

【0061】

さらに、他の実施形態で、図７Ｂを参照すると、複数の交差点７１０、７２０のそれぞれに含まれる停止線を境界線とする多角形形状のジオフェンシング領域７６０、７７０が設定されてもよい。ジオフェンシング領域７６０、７７０は、四角形、八角形などの多角形形状を有するように設定されてもよい。Ｖ２Ｘ装置は、道路マップ７００に表示された複数の停止線のそれぞれの位置情報および幅情報を受信できる。Ｖ２Ｘ装置は、これに基づいて停止線を境界線とする多角形形状のジオフェンシング領域７６０、７７０を設定することができる。あるいは、Ｖ２Ｘ装置は、管制サーバから複数の交差点７１０、７２０のそれぞれに含まれる停止線を境界線とする多角形形状のジオフェンシング領域７６０、７７０に対する情報を受信することができる。

【0062】

Ｖ２Ｘ装置は、車両の現在位置および方向に対応する所定のジオフェンシング領域を決定することができる。図７Ａを参照して説明すると、車両の方向が第１交差点７１０に向かい、車両の現在位置が第１ジオフェンシング領域７４０内である場合、Ｖ２Ｘ装置は車両の現在位置に対応するジオフェンシング領域として第１ジオフェンシング領域７４０を決定することができる。

【0063】

Ｖ２Ｘ装置は、所定のジオフェンシング領域が通過するか否かに基づいて所定の交差点を決定することができる。具体的に、Ｖ２Ｘ装置は、車両が所定のジオフェンシング領域を通過している間に車両の現在位置を、所定の交差点に対する信号運用情報のメッセージを受信できる位置として固定することができる。例えば、車両の現在位置を所定のジオフェンシング領域の進入点として固定することができる。また、Ｖ２Ｘ装置は、複数の交差点のうち、車両の固定位置に最も近い交差点を所定の交差点として決定してもよい。また、Ｖ２Ｘ装置は、車両が所定のジオフェンシング領域を通過した後、複数の交差点のうち、車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を所定の交差点として決定することができる。

【0064】

図７Ａを参照して説明すると、Ｖ２Ｘ装置は、車両が第１ジオフェンシング領域７４０を通過している間に車両の現在位置を、第１ジオフェンシング領域７４０の進入点７４１の位置として固定することができる。ただし、固定される位置は進入点７４１に限定されず、図６の第１領域６０１内の任意の地点の位置であってもよい。Ｖ２Ｘ装置は、車両が第１ジオフェンシング領域７４０を通過するまで、車両の現在位置を第１ジオフェンシング領域７４０の進入点７４１の位置として固定することができる。

【0065】

一実施形態で、Ｖ２Ｘ装置は、交差点周辺の交通情報に基づいてジオフェンシング領域のサイズを動的に調整することができる。例えば、交差点周辺の交通が円滑である場合、Ｖ２Ｘ装置はジオフェンシング領域のサイズを基準値よりも大きく設定することができる。交通が円滑な状況であるかどうかは、交差点周辺を通過する車両の平均速度に基づいて決定されてもよい。車両の平均速度が閾値を超える場合、Ｖ２Ｘ装置は車両の平均速度に比例してジオフェンシング領域のサイズをより大きく設定することができる。これにより、本開示では、車両の走行速度が閾値を超える場合であっても、車両の現在位置をジオフェンシング領域内の任意の地点の位置（例えば、進入地点）として安定的に固定することができる。

【0066】

一方、図７Ａ～図７Ｂの所定の区間７３０は、図６の所定の区間６３０に対応するが、図６で上述した所定の交差点を決定する方式によれば、車両が図７Ａ～図７Ｂの所定の区間７３０に位置する場合、Ｖ２Ｘ装置は、第１交差点７１０ではなく第２交差点７２０に関する信号運用情報のメッセージを受信する。

【0067】

一方、図７Ａ～図７Ｂで上述した所定の交差点を決定する方法によれば、車両が図７Ａ～図７Ｂの所定の区間７３０に位置していても、車両の現在位置が第１ジオフェンシング領域７４０の進入点７４１に固定されることにより、Ｖ２Ｘ装置は第１交差点７１０に関する信号運用情報のメッセージを受信できる。したがって、車両が所定の区間７３０で走行しても、Ｖ２Ｘ装置は第１交差点７１０に関する信号運用情報のメッセージを受信することにより、車両が第２歩行信号７１２を考慮して所定の区間７３０を通過するように車両の自動運転を制御することができる。

【0068】

車両が第１ジオフェンシング領域７４０を通過した後は、Ｖ２Ｘ装置は、それ以上車両の現在位置を第１ジオフェンシング領域７４０の進入点７４１に固定せず、車両の実際の現在位置、および、方向に基づいて所定の交差点を決定することができる。具体的に、Ｖ２Ｘ装置は、車両の方向を考慮して、複数の交差点のうち、車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点である第２交差点７２０を所定の交差点として決定することができる。

【0069】

図８は、一実施形態による交差点の信号運用情報を処理する方法のフローチャートである。

【0070】

図８に示された交差点の信号運用情報を処理する方法は、上述の図面で説明した実施形態に関連するので、以下に省略した内容であっても、上述の図面で説明した内容は図８の方法にも適用することができる。

【0071】

図８を参照すると、ステップ８１０において、プロセッサは車両の運行状態情報のメッセージを外部装置に送信できる。

【0072】

外部装置は管制サーバであり得る。管制サーバは管制センターで運営されるサーバであり、管制センターでは道路情報、交通情報、信号情報などを管理することができる。

【0073】

運行状態情報のメッセージはＰＶＤ（Ｐｒｏｂｅ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｄａｔａ）と呼ばれてもよい。運行状態情報のメッセージは、時間情報、車両の位置情報（緯度、経度、高度）、速度情報、および方向情報のうちの少なくとも１つを含むことができる。運行状態情報のメッセージに含まれ得る情報は表１に記載されているが、これに限定されない。

【0074】

ステップ８２０において、プロセッサは、運行状態情報のメッセージに含まれる車両の現在位置および方向に基づいて所定の交差点を決定することができる。

【0075】

プロセッサは、複数の交差点に対するジオフェンシング領域を設定することができる。プロセッサは、車両の現在位置および方向に対応する所定のジオフェンシング領域を決定することができる。プロセッサは、所定のジオフェンシング領域を通過するかどうかに基づいて所定の交差点を決定することができる。

【0076】

プロセッサは、車両が前記所定のジオフェンシング領域を通過している間、前記車両の現在位置を前記所定の交差点に関する前記信号運用情報のメッセージを受信できる位置として固定することができる。プロセッサは、複数の交差点のうち、固定位置に最も近い交差点を所定の交差点として決定することができる。

【0077】

プロセッサは、車両の現在位置を所定のジオフェンシング領域の進入点として固定することができる。

【0078】

プロセッサは、車両が所定のジオフェンシング領域を通過した後、複数の交差点のうち車両の現在位置に最も近い道路に対応する交差点を所定の交差点として決定することができる。

【0079】

一実施形態でプロセッサは、複数の交差点のそれぞれの中心を基準に所定の半径を有する領域を、複数の交差点のそれぞれに対するジオフェンシング領域に設定することができる。

【0080】

他の実施形態でプロセッサは、複数の交差点のそれぞれに含まれる停止線を境界線とするジオフェンシング領域を設定することができる。

【0081】

ステップ８３０において、プロセッサは、ジオフェンシング領域を用いて、所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを外部装置から受信できる。

【0082】

信号運用情報メッセージは、ＳＰａＴ（Ｓｉｇｎａｌ Ｐｈａｓｅ Ａｎｄ Ｔｉｍｉｎｇ）と呼ばれてもよい。信号運用情報のメッセージは、交差点のすべての車線の状態情報を提供することができる。信号運用情報のメッセージは、交差点名情報、信号種類情報、歩行信号情報、信号の残り時間情報のうちの少なくとも１つを含むことができる。さらに、信号運用情報のメッセージは、現在の車両の走行経路において、Ｕターン（ｕ－ｔｕｒｎ）なしに接する交差点の全ての信号情報を含むことができる。

【0083】

信号運用情報のメッセージに含まれ得る情報は表２に記載されているが、これに限定されない。例えば、信号運用情報のメッセージに、車線（ｌａｎｅ）の優先順位情報、交差点の各車線からアクセスする車両の信号情報など、様々な情報を含むことができる。

【0084】

図９は、一実施形態による交差点の信号運用情報を処理するＶ２Ｘ装置のブロック図である。

【0085】

図９を参照すると、交差点の信号運用情報を処理するＶ２Ｘ装置９００は、通信部９１０、プロセッサ９２０、およびＤＢ９３０を含むことができる。図９のＶ２Ｘ装置９００には、実施形態に関連する構成要素のみが示されている。したがって、図９に示す構成要素に加えて、他の汎用構成要素をさらに含むことができることを、当技術分野の通常の技術者であれば理解することができる。

【0086】

通信部９１０は、外部サーバまたは外部装置との有線／無線通信を可能にする１つ以上の構成要素を含むことができる。例えば、通信部９１０は、近距離通信部（図示せず）、移動通信部（図示せず）および放送受信部（図示せず）のうちの少なくとも１つを含むことができる。

【0087】

通信部９１０は、外部装置に運行状態情報のメッセージを送信して、外部装置から所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを受信できる。

【0088】

ＤＢ９３０は、Ｖ２Ｘ装置９００内で処理される各種データを記憶するハードウェアであり、プロセッサ９２０の処理および制御のためのプログラムを記憶することができる。ＤＢ９３０は、決済情報、ユーザ情報などを記憶することができる。

【0089】

ＤＢ９３０は、ＤＲＡＭ（ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）などのＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ブルーレイまたは他の光ディスク記憶装置、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリを含むことができる。

【0090】

プロセッサ９２０は、Ｖ２Ｘ装置９００の全般的な動作を制御する。例えば、プロセッサ９２０は、ＤＢ９３０に格納されたプログラムを実行することにより、入力部（図示せず）、ディスプレイ（図示せず）、通信部９１０、ＤＢ９３０などを全般的に制御することができる。プロセッサ９２０は、ＤＢ９３０に格納されたプログラムを実行することによって、Ｖ２Ｘ装置９００の動作を制御することができる。

【0091】

プロセッサ９２０は、図１～図８で上述したＶ２Ｘ装置の動作の少なくとも一部を制御することができる。

【0092】

また、プロセッサ９２０は、図１～図８で上述した方法を用いて所定の交差点に関する信号運用情報のメッセージを受信し、信号運用情報のメッセージに基づいて車両を制御することができる。

【0093】

プロセッサ９２０は、ＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙｓ）、コントローラ（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラ（ｍｉｃｒｏ－ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、および他の機能を実行するための電気ユニットのうちの少なくとも１つを使用して実装することができる。

【0094】

一実施形態でＶ２Ｘ装置９００は、移動性を有する電子装置であり得る。例えば、Ｖ２Ｘ装置９００は、スマートフォン、タブレットＰＣ、ＰＣ、スマートＴＶ、ＰＤＡ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、ラップトップ、メディアプレーヤー、カーナビゲーション、カメラを搭載したデバイス、および他のモバイル電子装置として実装することができる。また、Ｖ２Ｘ装置９００は、通信機能およびデータ処理機能を備えた時計、メガネ、ヘアバンド、リングなどのウェアラブル装置で実装することができる。

【0095】

他の実施形態で、Ｖ２Ｘ装置９００は、車両に埋め込まれる電子装置であり得る。例えば、Ｖ２Ｘ装置９００は、製造過程後にチューニング（ｔｕｎｉｎｇ）を介して車両に組み込まれる電子装置であり得る。

【0096】

他の実施形態で、Ｖ２Ｘ装置９００は、車両の外部に位置するサーバであり得る。サーバは、ネットワークを介して通信して命令、コード、ファイル、コンテンツ、サービスなどを提供するコンピュータ装置または複数のコンピュータ装置で実装することができる。サーバは、車両に搭載された装置から車両の移動経路を決定するために必要なデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の移動経路を決定することができる。

【0097】

他の実施形態で、Ｖ２Ｘ装置９００で実行されるプロセスは、移動性を有する電子装置、車両内に埋め込まれる電子装置、および車両の外部に位置するサーバのうちの少なくとも一部によって実行され得る。

【0098】

本発明による実施形態は、コンピュータ上で様々な構成要素を介して実行することができるコンピュータプログラムの形態で実装することができ、そのようなコンピュータプログラムはコンピュータで読み取り可能な媒体に記録することができる。このとき、媒体は、ハードディスク、フロッピーディスク、磁気テープなどの磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなどの光記録媒体、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）などの光磁気記録媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉｕｍ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を記憶して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含むことができる。

【0099】

一方、前記コンピュータプログラムは、本発明のために特に設計され構成されたものであってもよく、コンピュータソフトウェア分野の当業者に公知され利用可能なものであってもよい。コンピュータプログラムの例には、コンパイラによって作成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを使用してコンピュータによって実行することができる高級言語コードも含まれ得る。

【0100】

一実施形態によれば、本開示の様々な実施形態による方法は、コンピュータプログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ ｐｒｏｄｕｃｔ）に含まれて提供されてもよい。コンピュータプログラム製品は、商品として販売者と購入者との間で取引することができる。コンピュータプログラム製品は、機器で読み取り可能な記憶媒体（例えば、ｃｏｍｐａｃｔ ｄｉｓｃ ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ（ＣＤ－ＲＯＭ））の形態で配布されるか、またはアプリケーションストア（例えば、プレイストア（商標））を介して、または、２つのユーザ装置間で直接、オンラインで配布（例えば、ダウンロードまたはアップロード）することができる。オンライン配布の場合、コンピュータプログラム製品の少なくとも一部は、製造元のサーバ、アプリケーションストアのサーバ、または中継サーバのメモリなどの機器で読み取り可能な記憶媒体に少なくとも一時的に保存されるか、一時的に生成されることができる。

【0101】

本発明による方法を構成するステップについて明らかに順序を記載するか反対する記載がない場合、前記ステップは適切な順序で行われてもよい。必ずしも前記ステップの記載の順序によって本発明が限定されるわけではない。本発明におけるすべての例または例示的な用語（例えば、等）の使用は、単に本発明を詳細に説明するためのものであり、特許請求の範囲によって限定されない限り、前記例または例示的な用語のため本発明の範囲が限定されるわけではない。さらに、当業者は、様々な修正、組み合わせ、および変更が追加された特許請求の範囲またはその均等物の範囲内で設計条件および要因に従って構成され得ることを理解するだろう。

【0102】

したがって、本発明の思想は、上述した実施形態に限定されてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等またはそれから等価的に変更された全ての範囲は、本発明の思想の範囲に属するといえるだろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】