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特開2023-139583情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023139583
(43)【公開日】2023-10-04
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
(51)【国際特許分類】
   B65G 1/137 20060101AFI20230927BHJP
   B65G 1/00 20060101ALI20230927BHJP
   B65G 1/10 20060101ALI20230927BHJP
【FI】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/10 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】OL
(21)【出願番号】P 2022045174
(22)【出願日】2022-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】松村 淳
(72)【発明者】
【氏名】柴田 雅充
(72)【発明者】
【氏名】中俣 洋一
(72)【発明者】
【氏名】杉山 正暁
(72)【発明者】
【氏名】大鶴 佳秀
【テーマコード(参考)】
3F022
3F522
【Fターム(参考)】
3F022AA15
3F022EE05
3F022FF21
3F022JJ11
3F022LL38
3F022MM11
3F022MM36
3F022PP04
3F022QQ17
3F522AA02
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC01
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD22
3F522DD32
3F522DD33
3F522EE15
3F522FF37
3F522GG13
3F522GG22
3F522GG42
3F522GG44
3F522GG47
3F522HH13
3F522HH37
3F522HH40
3F522LL25
3F522LL62
(57)【要約】
【課題】複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。
【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続する。プロセッサは、前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する。
【選択図】 図1
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続するインターフェースと、
前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する、
プロセッサと、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記プロセッサは、前記インターフェースを通じて、前記荷主情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記自動搬送システムに送信する、
請求項1に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記プロセッサは、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの物品を処理する作業者として人又はピッキングロボットを示す作業情報を生成し、
前記インターフェースを通じて、前記作業情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記自動搬送システムに送信する、
請求項1又は2に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、
前記物品の特性に基づいて、前記作業情報を生成する、
請求項3に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記物品の特性は、前記物品の大きさ、形状、重量又は梱包の何れかを含む、
請求項4に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、前記荷主情報に基づいて、前記作業情報を生成する、
請求項3に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、前記荷主ごとに、前記物品に関するレポートを生成する、
請求項1乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記レポートは、前記格納機構が格納する物品を識別する物品識別情報、数量、入庫履歴又は出庫履歴の何れかを含む、
請求項7に記載の情報処理装置。
【請求項9】
プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを荷主に対応する倉庫システムから受信し、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、物品を格納する格納機構を搬送する自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させる、
情報処理方法。
【請求項10】
プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを荷主に対応する倉庫システムから受信する機能と、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定する機能と、
特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、物品を格納する格納機構を搬送する自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させる機能と、
を実行させるプログラム。
【請求項11】
情報処理装置と制御装置と自動搬送装置とから構成されるシステムであって、
前記情報処理装置は、
荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、前記制御装置と、に接続する第1のインターフェースと、
前記第1のインターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記第1のインターフェースを通じて、前記制御装置に、物品をピッキング又は入庫するステーションへ物品を格納する格納機構を搬送させるよう制御する、
第1のプロセッサと、
を備え、
前記制御装置は、
前記情報処理装置に接続する第2のインターフェースと、
前記自動搬送装置に接続する第3のインターフェースと、
前記第2のインターフェースを通じ、前記情報処理装置の制御に従って、前記第3のインターフェースを通じ、前記自動搬送装置を用いて、前記格納機構を前記ステーションに搬送するよう制御する第2のプロセッサと、
を備える、
システム。
【請求項12】
前記第1のプロセッサは、前記第1のインターフェースを通じて、前記荷主情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、
前記格納機構に対応する荷主を示す属性情報を格納するメモリを備え、
前記第2のプロセッサは、
前記属性情報を参照して、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主情報に対応する前記格納機構を特定し、
前記第3のインターフェースを通じて、前記自動搬送装置を用いて、特定された前記格納機構を前記ステーションに搬送するよう制御する、
請求項11に記載のシステム。
【請求項13】
前記第1のプロセッサは、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの物品を処理する作業者として人又はピッキングロボットを示す作業情報を生成し、
前記第1のインターフェースを通じて、前記作業情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記制御装置に送信し、
前記第2のプロセッサは、
前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの作業情報に基づいて、前記ステーションを特定し、
前記第3のインターフェースを通じて、前記自動搬送装置を用いて、前記格納機構を特定された前記ステーションに搬送するよう制御する、
請求項11又は12に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
オーダに応じて物品をピッキング(又は格納)するピッキングシステムが提供されている。そのようなピッキングシステムは、物品を格納する複数のAGV棚を備える。ピッキングシステムは、AGVを用いてAGV棚をピッキングステーションまで搬送し、ロボット又は係員などにAGV棚から物品をピッキングさせる。
【0003】
ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を格納することがある。そこで、複数の荷主からの荷物を効果的に処理するピッキングシステムが望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第6961774号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記の課題を解決するため、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続する。プロセッサは、前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
図1図1は、第1の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図2図2は、第1の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。
図3図3は、第1の実施形態に係るWESの構成例を示すブロック図である。
図4図4は、第1の実施形態に係る棚搬送システムの構成例を示すブロック図である。
図5図5は、第1の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。
図6図6は、第1の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示すシーケンス図である。
図7図7は、第1の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示すシーケンス図である。
図8図8は、第2の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図9図9は、第2の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。
図10図10は、第3の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図11図11は、第4の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図12図12は、第4の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。
図13図13は、第4の実施形態に係るWESの動作例を示すフローチャートである。
図14図14は、第4の実施形態に係るAGV制御装置の動作例を示すフローチャートである。
図15図15は、第5の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図16図16は、第6の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図17図17は、第7の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。
図18図18は、第7の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
(第1の実施形態)
まず、第1の実施形態について説明する。
実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいてAGV棚に物品を格納しAGV棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、自動搬送車(automated guided vehicle(AGV))を用いてAGV棚をピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいてAGV棚に物品を格納し又はAGV棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットにAGV棚へ物品を格納させ又はAGV棚から物品をピッキングさせる。
たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
【0009】
図1は、実施形態に係るピッキングシステム100の構成例を示す図である。
図1に示すように、ピッキングシステム100は、ピッキングステーションP(P1乃至P3)、棚搬送AGV7及びAGV棚201乃至230などを備える。
【0010】
ピッキングステーションP1乃至P3には、後述するピッキングロボット81及び取出装置82がそれぞれ設置される。取出装置82は、搬送されたAGV棚201乃至230の間口から物品を格納するケースを取り出す。ピッキングロボット81は、ケースから物品をピッキングする。
【0011】
ピッキングシステム100は、各ピッキングステーションP1乃至P3において、ピッキングロボット81及び取出装置82を稼働しピッキングロボット81により物品をピッキングすることができる。また、ピッキングシステムは、ピッキングロボット81の稼働を停止して係員を配置し係員に物品をピッキングさせることもできる。係員は、表示装置に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。なお、表示装置は、係員に割り当てられた無線通信端末であってもよい。
【0012】
また、ピッキングステーションP1乃至P3に表示装置を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット81及び取出装置82を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット81及び取出装置82が設置されていないピッキングステーションは、係員用のピッキングステーションとして利用される。また、取出装置82が設置されているピッキングステーションは、係員用のピッキングステーションとして利用される。また、ピッキングロボット81及び取出装置82が設置されているピッキングステーションは、ロボ用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット81及び取出装置82が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット81用及び係員用の何れのピッキングステーションとしても利用可能である。
【0013】
なお、ピッキングシステムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの1又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションP1乃至P3に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ(撮影時刻含む)及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。
【0014】
棚搬送AGV7は、後述するAGV制御装置30からの制御信号に基づき動作する。例えば、棚搬送AGV7は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のAGV棚201乃至230を持ち上げる。棚搬送AGV7は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でAGV棚201乃至230を降ろす。
【0015】
AGV棚201乃至230(格納機構)は、物品を格納するAGV棚である。ここでは、AGV棚201乃至230は、複数の棚段から構成される。各棚段には、間口が形成されている。各間口は、物品を格納するケースを収納する。若しくは、各棚段に収納される一つのケースに間口が形成されていてもよい。
【0016】
また、AGV棚201乃至230は、四本の支柱で直立する。AGV棚201乃至230のAGV棚下の高さは(床面からAGV棚底までの高さ)、棚搬送AGV7の高さよりも高い。これにより、棚搬送AGV7は、AGV棚201乃至230のAGV棚下に潜り込むことができる。AGV棚下に潜り込んだ棚搬送AGV7は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にAGV棚201乃至230を持ち上げて、AGV棚201乃至230を持ち上げた状態で走行する。このようにして棚搬送AGV7は、AGV棚201乃至230を搬送する。
【0017】
また、AGV棚201乃至230には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能なAGV棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、AGV棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、ピッキングシステムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これらAGV棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。
【0018】
AGV棚201乃至230は、複数のグループに分割されている。ここでは、AGV棚201乃至230は、格納される物品の荷主によってグループ化されている。AGV棚201乃至210は、荷主Aの物品を格納するAGV棚のグループである。また、AGV棚211乃至220は、荷主Bの物品を格納するAGV棚のグループである。また、AGV棚211乃至230は、荷主Cの物品を格納するAGV棚のグループである。
各グループのAGV棚は、まとまって配置されるものであってもよいし、ばらばらに配置されるものであってもよい。
【0019】
また、ピッキングシステム100は、いずれのグループにも属さないAGV棚を備えるものであってもよい。
【0020】
次に、ピッキングシステム100の制御系について説明する。
図2は、実施形態に係るピッキングシステム100の制御系の構成例を示すブロック図である。
【0021】
図2が示すように、ピッキングシステム100は、WMS2(2A乃至2C)、棚搬送システム3、WES10、ピッキングロボット81及び取出装置82などを備える。
【0022】
WMS2(Warehouse Management System)(倉庫システム)は、倉庫管理システムと呼ばれ、1又は複数のコンピュータで実現可能である。WMS2は、AGV棚201乃至230に物品を入庫することを指示する入庫オーダをWES10に送信する。また、WMS2は、AGV棚201乃至230から物品をピッキングすることを指示する出庫オーダをWES10に送信する。
【0023】
ここでは、ピッキングシステム100は、WMS2として、WMS2A乃至2Cを備える。各WMS2は、荷主に対応する。即ち、各WMS2は、所定の荷主の入庫オーダ及び出庫オーダをWES10に送信する。
【0024】
ここでは、WMS2Aは、荷主Aの入庫オーダ及び出庫オーダをWES10に送信する。WMS2Bは、荷主Bの入庫オーダ及び出庫オーダをWES10に送信する。WMS2Cは、荷主Cの入庫オーダ及び出庫オーダをWES10に送信する。
【0025】
WES10(Warehouse Execution System)(情報処理装置)は、倉庫運用管理システムと呼ばれ、1又は複数のコンピュータで実現可能である。WES10は、WMS2、棚搬送システム3、ピッキングロボット81及び取出装置82に接続する。WES10は、WMS2からの入庫オーダ及び出庫オーダなどに基づいて、棚搬送システム3、ピッキングロボット81及び取出装置82などを制御する。WES10については、後に詳述する。
【0026】
棚搬送システム3(自動搬送システム)は、棚搬送AGV7を備える。棚搬送システム3は、WES10からの制御に従って、棚搬送AGV7を用いてAGV棚201乃至230をピッキングステーションPに搬送する。また、棚搬送システム3は、ピッキングステーションPから元の位置にAGV棚201乃至230を戻す。棚搬送システム3については、後に詳述する。
【0027】
取出装置82は、ピッキングステーションPにおいてAGV棚201乃至230からケースを取り出す。たとえば、取出装置82は、ケースを脱着可能に保持する保持機構と、保持機構を移動させるアームと、保持機構及びアームを移動させる移動機構と、から構成される。
【0028】
ピッキングロボット81は、取出装置82が取り出したケースから物品をピッキングする。たとえば、ピッキングロボット81は、物品を把持する把持機構と把持機構を移動させるアームとから構成される。
【0029】
ピッキングステーションP1乃至P3は、棚搬送AGV7により搬送されたAGV棚201乃至230を受け入れる。ピッキングステーションP1乃至P3がAGV棚201乃至230を受け入れると、取出装置82は、搬送されたAGV棚201乃至230からケースを取り出す。取出装置82がケースを取り出すと、ピッキングロボット81は、ケースに収容された物品を把持(グリップ)してピッキングする。また、ピッキングロボット81は、設置台などに設置されている物品を把持してケースに投入する。ピッキングロボット81が実施する把持の方式は、挟持による把持方式、吸着による把持、またはすくい上げる方式など、物品の移動が可能な方式であればいずれの方式でもよい。
【0030】
また、ピッキングステーションP1乃至P3がAGV棚201乃至230を受け入れると、係員は、手作業により、AGV棚201乃至230のケースに収容された物品を把持してピッキングするものであってもよい。また、ピッキングステーションP1乃至P3に対応して設けられる表示装置は、物品処理スケジュールに加えて、係員のピッキング作業を支援する情報、例えば処理対象となる物品の画像及び物品識別情報を表示する。係員は、表示装置の表示内容を目視確認して、物品をピッキングする。また、係員は、表示装置の表示内容を目視確認して、設置台などに設置されている物品を把持してAGV棚201乃至230のケースに投入する。
【0031】
次に、WES10について説明する。
図3は、実施形態に係るWES10の構成例を示す。図3は、WES10の構成例を示すブロック図である。図3が示すように、WES10は、プロセッサ11、ROM12、RAM13、NVM14、通信部15、操作部16及び表示部17などを備える。
【0032】
プロセッサ11と、ROM12、RAM13、NVM14、通信部15、操作部16及び表示部17と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、WES10は、図3が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、WES10から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0033】
プロセッサ11(第1のプロセッサ)は、WES10全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ11は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ11は、内部メモリ、ROM12又はNVM14が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0034】
なお、プロセッサ11がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ11は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0035】
ROM12は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ROM12に記憶される制御プログラム及び制御データは、WES10の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0036】
RAM13は、揮発性のメモリである。RAM13は、プロセッサ11の処理中のデータなどを一時的に格納する。RAM13は、プロセッサ11からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、RAM13は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0037】
NVM14は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、NVM14は、たとえば、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)又はフラッシュメモリなどから構成される。NVM14は、WES10の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0038】
通信部15(第1のインターフェース)は、WMS2、棚搬送システム3、ピッキングロボット81及び取出装置82などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部15は、WMS2、棚搬送システム3、ピッキングロボット81及び取出装置82などに接続する。たとえば、通信部15は、有線又は無線のLAN接続をサポートするインターフェースである。なお、通信部15は、WMS2に接続するインターフェース、棚搬送システム3に接続するインターフェース、ピッキングロボット81に接続するインターフェース及び取出装置82に接続するインターフェースから構成されるものであってもよい。
【0039】
操作部16は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部16は、入力された操作を示す信号をプロセッサ11へ送信する。たとえば、操作部16は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
【0040】
表示部17は、プロセッサ11からの画像データを表示する。たとえば、表示部17は、液晶モニタから構成される。なお、操作部16がタッチパネルから構成される場合、表示部17は、操作部16としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
【0041】
次に、棚搬送システム3について説明する。
図4は、実施形態に係る棚搬送システム3の構成例を示す。図4は、棚搬送システム3の構成例を示すブロック図である。図4が示すように、棚搬送システム3は、AGV制御装置30及び棚搬送AGV7などから構成される。
【0042】
AGV制御装置30(制御装置)は、WES10からの制御に従って棚搬送AGV7を制御する。AGV制御装置30は、プロセッサ31、ROM32、RAM33、NVM34、通信部35、操作部36、表示部37及びAGVインターフェース38などを備える。
【0043】
プロセッサ31と、ROM32、RAM33、NVM34、通信部35、操作部36、表示部37及びAGVインターフェース38と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、AGV制御装置30は、図4が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、AGV制御装置30から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0044】
プロセッサ31(第2のプロセッサ)は、AGV制御装置30全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ31は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ31は、内部メモリ、ROM32又はNVM34が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0045】
なお、プロセッサ31がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ31は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0046】
ROM32は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ROM32に記憶される制御プログラム及び制御データは、AGV制御装置30の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0047】
RAM33は、揮発性のメモリである。RAM33は、プロセッサ31の処理中のデータなどを一時的に格納する。RAM33は、プロセッサ31からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、RAM33は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0048】
NVM34は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、NVM34は、たとえば、HDD、SSD又はフラッシュメモリなどから構成される。NVM34は、AGV制御装置30の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0049】
また、NVM34は、AGV棚201乃至230が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、AGV棚201乃至230を識別するAGV棚情報(たとえば、AGV棚ID)と荷主を特定する荷主情報(たとえば、荷主ID)とを対応付けて格納する。
【0050】
通信部35(第2のインターフェース)は、WES10などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部35は、WES10などに接続する。たとえば、通信部35は、有線又は無線のLAN接続をサポートするインターフェースである。
【0051】
操作部36は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部36は、入力された操作を示す信号をプロセッサ31へ送信する。たとえば、操作部36は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
【0052】
表示部37は、プロセッサ31からの画像データを表示する。たとえば、表示部37は、液晶モニタから構成される。なお、操作部36がタッチパネルから構成される場合、表示部37は、操作部36としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
【0053】
AGVインターフェース38(第3のインターフェース)は、棚搬送AGV7とデータを送受信するためのインターフェースである。AGVインターフェース38は、棚搬送AGV7に接続する。たとえば、通信部35は、棚搬送AGV7に接続する無線アクセスポイントなどを通じて棚搬送AGV7に接続する。たとえば、AGVインターフェース38は、有線又は無線のLAN接続をサポートするインターフェースである。
【0054】
次に、WES10が実現する機能について説明する。WES10が実現する機能は、プロセッサ11がROM12又はNVM14などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0055】
まず、プロセッサ11は、通信部15を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをWMS2から受信する機能を有する。
【0056】
前述の通り、WMS2は、入庫オーダ及び出庫オーダをWES10に送信する。
【0057】
プロセッサ11は、通信部15を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをWMS2から受信する。たとえば、プロセッサ11は、プッシュ通知で入庫オーダ及び出庫オーダを受信する。
【0058】
なお、プロセッサ11は、入庫オーダ及び出庫オーダを要求するリクエストを所定のタイミングでWMS2に送信してもよい。プロセッサ11は、リクエストに対するレスポンスとして入庫オーダ及び出庫オーダをWMS2から受信してもよい。
【0059】
たとえば、入庫オーダは、入庫される物品を識別する物品識別情報と数量とから構成される。また、出庫オーダは、出庫される物品を識別する物品識別情報と数量と配送先とから構成される。
【0060】
また、プロセッサ11は、通信部15を通じて荷主情報を付加された入庫オーダ及び出庫オーダを棚搬送システム3に送信する機能を有する。
【0061】
まず、プロセッサ11が荷主情報を付加された入庫オーダを棚搬送システム3に送信する動作例について説明する。
【0062】
プロセッサ11は、入庫オーダを受信すると、入庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ11は、入庫オーダを送信したWMS2を特定して荷主を特定する。
【0063】
入庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ11は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。荷主情報を生成すると、プロセッサ11は、生成された荷主情報を入庫オーダに付加する。プロセッサ11は、通信部15を通じて、荷主情報を付加された入庫オーダを棚搬送システム3に送信する。
【0064】
次に、プロセッサ11が荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する動作例について説明する。
【0065】
図5は、プロセッサ11が荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する動作例について説明するための図である。
【0066】
プロセッサ11は、出庫オーダを受信する。ここでは、出庫オーダは、物品識別情報として商品(物品)の名称を示す。また、前述の通り、出庫オーダは、数量及び配送先を示す。
【0067】
出庫オーダを受信すると、プロセッサ11は、出庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ11は、出庫オーダを送信したWMS2を特定して荷主を特定する。
【0068】
出庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ11は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。ここでは、荷主情報は、荷主の名称(荷主Aなど)から構成される。
【0069】
荷主情報を生成すると、プロセッサ11は、生成された荷主情報を出庫オーダに付加する。プロセッサ11は、通信部15を通じて、荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する。
【0070】
また、プロセッサ11は、荷主ごとに物品に関するレポートを生成又は更新する機能を有する。
【0071】
入庫オーダ又は出庫オーダの処理が完了すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、入庫オーダ又は出庫オーダが完了したことを示す通知(完了通知)を棚搬送システム3から受信する。完了通知を受信すると、プロセッサ11は、入庫オーダ又は出庫オーダの荷主のレポートを生成又は更新する。
【0072】
レポートは、AGV棚201乃至230が格納している物品を示す物品識別情報及び数量などから構成される。また、レポートは、物品の入庫履歴又は出庫履歴を含むものであってもよい。レポートの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0073】
NVM14が荷主のレポートを格納していない場合、プロセッサ11は、当該荷主のレポートを生成してNVM14に格納する。また、NVM14が当該荷主のレポートを格納している場合、プロセッサ11は、当該レポートを更新する。
【0074】
次に、AGV制御装置30が実現する機能について説明する。AGV制御装置30が実現する機能は、プロセッサ31がROM32又はNVM34などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0075】
まず、プロセッサ31は、通信部35を通じて、入庫オーダ及び出庫オーダをWES10から受信する機能を有する。
【0076】
前述の通り、WES10は、荷主情報が付加された入庫オーダ及び出庫オーダを棚搬送システム3に送信する。
【0077】
プロセッサ31は、通信部35を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをWMS2から受信する。たとえば、プロセッサ31は、プッシュ通知で入庫オーダ及び出庫オーダを受信する。
【0078】
なお、プロセッサ31は、入庫オーダ及び出庫オーダを要求するリクエストを所定のタイミングでWES10に送信してもよい。プロセッサ31は、リクエストに対するレスポンスとして入庫オーダ及び出庫オーダをWES10から受信してもよい。
【0079】
また、プロセッサ31は、受信された入庫オーダに基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送する機能を有する。
入庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応するAGV棚201乃至230のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループに属するAGV棚に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。
【0080】
AGV棚に空きがあると判定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、空きがあるAGV棚をピッキングステーションPの1つに搬送する。たとえば、プロセッサ31は、棚搬送AGV7の現在位置から当該AGV棚までのルートを設定し、当該ルートに沿って棚搬送AGV7を移動させる。棚搬送AGV7を移動させると、プロセッサ31は、棚搬送AGV7のプッシャーなどを駆動して棚搬送AGV7に当該AGV棚を積載させる。当該AGV棚を積載させると、プロセッサ31は、棚搬送AGV7の現在位置からピッキングステーションPまでのルートを設定し、当該ルートに沿って棚搬送AGV7を移動させる。
【0081】
AGV棚に空きがないと判定すると、プロセッサ31は、グループに属していないAGV棚を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てる。即ち、プロセッサ31は、属性情報に、当該AGV棚のAGV棚情報と当該荷主情報とを対応付けて格納する。
【0082】
グループに属していないAGV棚を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPの1つに搬送する。
【0083】
また、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚に入庫作業を行う機能を有する。
【0084】
ここでは、ピッキングステーションPには、入庫オーダが示す数量の物品が搬送されているものとする。
【0085】
AGV棚をピッキングステーションPの1つへ搬送すると、プロセッサ31は、当該AGV棚に物品を格納させる。
【0086】
ピッキングステーションPがピッキングロボット81及び取出装置82を含む場合、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、搬送されたAGV棚からケースを取り出す。取出装置82がケースを取り出すと、プロセッサ31は、ピッキングロボット81を用いて、物品を把持させてケースに投入する。ピッキングロボット81が物品をケースに投入すると、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、ケースをAGV棚に戻す。
【0087】
ピッキングステーションPが係員を備える場合、プロセッサ31は、ピッキングステーションPの表示装置に物品をAGV棚のケースに投入する指示を表示する。また、プロセッサ31は、表示装置などを通じて、物品の投入が完了したことを示す操作を係員から入力する。
【0088】
入庫作業が完了すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送する。棚搬送AGV7を用いて当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送すると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、入庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をWES10に送信する。
【0089】
また、プロセッサ31は、受信された出庫オーダに基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送する機能を有する。
出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応するAGV棚201乃至230のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループを構成するAGV棚から出庫オーダが示す物品を格納するAGV棚を特定する。
【0090】
AGV棚を特定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPの1つに搬送する。
【0091】
また、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚から出庫作業を行う機能を有する。
【0092】
AGV棚をピッキングステーションPの1つへ搬送すると、プロセッサ31は、当該AGV棚から物品をピッキングさせる。
【0093】
ピッキングステーションPがピッキングロボット81及び取出装置82を含む場合、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、搬送されたAGV棚からケースを取り出す。取出装置82がケースを取り出すと、プロセッサ31は、ピッキングロボット81を用いて、ケースから物品をピッキングする。ピッキングロボット81が物品をピッキングすると、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、ケースをAGV棚に戻す。ピッキングされた物品は、所定のケースなどに投入される。
【0094】
ピッキングステーションPが係員を備える場合、プロセッサ31は、ピッキングステーションPの表示装置に、ピッキングする物品を示す画像などを表示する。また、プロセッサ31は、表示装置などを通じて、物品のピッキングが完了したことを示す操作を係員から入力する。
【0095】
出庫作業が完了すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置(又は、最も近い空いている箇所)へ搬送する。棚搬送AGV7を用いて当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送すると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、出庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をWES10に送信する。
【0096】
次に、ピッキングシステム100の動作例について説明する。
まず、ピッキングシステム100が入庫作業を行う動作例について説明する。
図6は、ピッキングシステム100が入庫作業を行う動作例について説明するためのシーケンス図である。
【0097】
まず、WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて、入庫オーダをWMS2の1つから受信する(S11)。入庫オーダを受信すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、入庫オーダの荷主を示す荷主情報を付加された入庫オーダをAGV制御装置30に送信する(S12)。
【0098】
AGV制御装置30のプロセッサ31は、通信部35を通じて入庫オーダを受信する。入庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、入庫オーダの荷主のグループに属するAGV棚に空きがあるかを判定する(S13)。
【0099】
AGV棚に空きがないと判定すると(S13、NO)、プロセッサ31は、荷主のグループに新たにAGV棚を割り当てる(S14)。
【0100】
AGV棚に空きがあると判定した場合(S13、NO)、又は、荷主のグループに新たにAGV棚を割り当てた場合(S14)、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、荷主のグループに属するAGV棚をピッキングステーションPへ搬送する(S15)。
【0101】
AGV棚をピッキングステーションPに搬送すると、プロセッサ31は、AGV棚への入庫作業を行う(S16)。AGV棚への入庫作業を行うと、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、AGV棚をピッキングステーションPから元の位置に搬送する(S17)。
【0102】
AGV棚をピッキングステーションPから元の位置に搬送すると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、入庫作業が完了したことを示す完了通知をWES10に送信する(S18)。
【0103】
WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ11は、当該荷主のレポートを生成又は更新する(S19)。当該荷主のレポートを生成又は更新すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、入庫作業が完了したことを示す完了通知をWMS2に送信する(S20)。
【0104】
プロセッサ11が完了通知をWMS2に送信すると、ピッキングシステム100は、動作を終了する。
【0105】
なお、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚に連続して複数の物品又は複数種類の物品を格納してもよい。
また、プロセッサ31は、複数の入庫オーダについて、S13乃至S18を同時並行で実行してもよい。
【0106】
次に、ピッキングシステム100が出庫作業を行う動作例について説明する。
図7は、ピッキングシステム100が出庫作業を行う動作例について説明するためのシーケンス図である。
【0107】
まず、WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて、出庫オーダをWMS2の1つから受信する(S21)。出庫オーダを受信すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、出庫オーダの荷主を示す荷主情報を付加された出庫オーダをAGV制御装置30に送信する(S22)。
【0108】
AGV制御装置30のプロセッサ31は、通信部35を通じて出庫オーダを受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、荷主のグループに属し出庫オーダの物品を格納するAGV棚をピッキングステーションPへ搬送する(S23)。
【0109】
AGV棚をピッキングステーションPに搬送すると、プロセッサ31は、AGV棚への出庫作業を行う(S24)。AGV棚への出庫作業を行うと、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、AGV棚をピッキングステーションPから元の位置に搬送する(S25)。
【0110】
AGV棚をピッキングステーションPから元の位置に搬送すると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をWES10に送信する(S26)。
【0111】
WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ11は、当該荷主のレポートを生成又は更新する(S27)。当該荷主のレポートを生成又は更新すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をWMS2に送信する(S28)。
【0112】
プロセッサ11が完了通知をWMS2に送信すると、ピッキングシステム100は、動作を終了する。
【0113】
なお、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚から連続して複数の物品又は複数種類の物品をピッキングしてもよい。
また、プロセッサ31は、複数の出庫オーダについて、S23乃至S26を同時並行で実行してもよい。
【0114】
また、AGV制御装置30は、複数の装置から構成されるものであってもよい。
また、WES10のプロセッサ11は、荷主情報を入庫オーダ及び出庫オーダに付加しなくともよい。この場合、プロセッサ11は、ピッキングステーションPに搬送されるAGV棚を指定するものであってもよい。
【0115】
また、プロセッサ11は、通信部15を通じて、レポートをWMS2に送信するものであってもよい。
【0116】
以上のように構成されたピッキングシステムは、AGV棚を荷主ごとにグループ化する。ピッキングシステムは、荷主から入庫オーダ又は出庫オーダを受信すると、当該荷主のグループに属するAGV棚に物品を格納し又は当該AGV棚から物品をピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態について説明する。
第2の実施形態に係るピッキングシステム100は、各ピッキングステーションPに割り当てられる荷物の荷主が固定されている点で第1の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0117】
図8は、ピッキングシステム100の構成例を示す図である。図8が示す例では、ピッキングステーションP1には、荷主Bが割り当てられている。また、ピッキングステーションP2には、荷主Cが割り当てられている。また、ピッキングステーションP3には、荷主Aが割り当てられている。
【0118】
ピッキングステーションP1には、荷主Bのグループに属するAVG棚(ここでは、AGV棚211乃至220)が搬送される。また、ピッキングステーションP2には、荷主Cのグループに属するAVG棚(ここでは、AGV棚221乃至230)が搬送される。また、ピッキングステーションP3には、荷主Aのグループに属するAVG棚(ここでは、AGV棚201乃至210)が搬送される。
【0119】
また、AGV制御装置30のNVM34は、各ピッキングステーションPに割り当てられている荷主を示す割当情報を予め格納する。たとえば、割当情報は、ピッキングステーションPを識別する情報と荷主を識別する荷主情報とを対応付けて格納する。
【0120】
たとえば、プロセッサ31は、オペレータの操作などに従って割当情報をNVM34に格納し又は更新する。
【0121】
次に、AGV制御装置30が実現する機能について説明する。AGV制御装置30が実現する機能は、プロセッサ31がROM32又はNVM34などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
AGV制御装置30が実現する機能は、第1の実施形態に係るAGV制御装置30が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0122】
プロセッサ31は、受信された入庫オーダ及び割当情報に基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送して入庫作業を行う機能を有する。
入庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションPを特定する。
【0123】
ここで、プロセッサ31は、第1の実施形態と同様に、当該荷主のグループに属するAGV棚に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。
【0124】
AGV棚に空きがある場合、又は、新たにAGV棚を当該荷主のグループに割り当てた場合、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、AGV棚(空きがあるAGV棚又は新たに割り当てたAGV棚)を特定されたピッキングステーションPに搬送する。
【0125】
特定されたピッキングステーションPにAGV棚を搬送すると、プロセッサ31は、第1の実施形態と同様に入庫作業を行う。
【0126】
また、プロセッサ31は、受信された出庫オーダ及び割当情報に基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送して出庫作業を行う機能を有する。
図9は、プロセッサ31がAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送して出庫作業を行う動作例を示す。図9では、第1の実施形態と同様に、WES10のプロセッサ11は、荷主情報が付加された出庫オーダをAGV制御装置30に送信する。
【0127】
プロセッサ31は、出庫オーダをWMS2から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションPを特定する。
【0128】
ピッキングステーションPを特定すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応するAGV棚201乃至230のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループに属するAGV棚から出庫オーダが示す物品を格納するAGV棚を特定する。
【0129】
AGV棚を特定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚を特定されたピッキングステーションPに搬送する。
【0130】
特定されたピッキングステーションPにAGV棚を搬送すると、プロセッサ31は、第1の実施形態と同様に出庫作業を行う。
【0131】
ピッキングシステム100が入庫作業及び出庫作業を行う動作例は、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【0132】
以上のように構成されたピッキングシステムは、ピッキングステーションごとに荷主を固定する。従って、ピッキングシステムは、同一の荷主からのオーダを同一のピッキングステーションで処理する。その結果、ピッキングシステムは、作業状況の把握、又は、荷主ごとの作業ルールに則した対応を容易に行うことができる。
(第3の実施形態)
第3の実施形態に係るピッキングシステム100は、AGV棚の間口を荷主ごとにグループ化している点で第2の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0133】
図10は、ピッキングシステム100の構成例を示す図である。図10では、AGV棚212を例に間口のグループついて説明する。
【0134】
図10が示すように、AGV棚212は、6段の棚段を備える。AGV棚212は、各棚段に2つの間口を備える。即ち、AGV棚212は、間口A01、間口A02、間口B01、間口B02、間口C01、間口C02、間口D01、間口D02、間口E01、間口E02、間口F01及び間口F02(格納機構)を備える。
【0135】
ここでは、間口A01、間口C01、間口C02及び間口F02は、荷主Aのグループに属する。また、間口B01、間口D02及び間口F01は、荷主Bのグループに属する。また、間口D01及び間口E02は、荷主Cのグループに属する。
【0136】
また、間口A02、間口B02及び間口E01は、いずれのグループにも属していない。
【0137】
また、AGV制御装置30のNVM34は、各間口が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、間口を識別する間口情報(たとえば、間口ID)と荷主を特定する荷主情報(たとえば、荷主ID)とを対応付けて格納する。
また、NVM34は、AGV棚ごとの間口を示す情報を格納するものであってもよい。
【0138】
次に、AGV制御装置30が実現する機能について説明する。AGV制御装置30が実現する機能は、プロセッサ31がROM32又はNVM34などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
AGV制御装置30が実現する機能は、第2の実施形態に係るAGV制御装置30が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
【0139】
プロセッサ31は、受信された入庫オーダ、割当情報及び属性情報に基づいて、AGV棚をピッキングステーションPに搬送する機能を有する。
入庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションPを特定する。
【0140】
ピッキングステーションPを特定すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応する間口のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループに属する間口に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。即ち、間口が格納するケースに空きがあるかを判定する。
【0141】
間口に空きがあると判定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、空きがある間口を備えるAGV棚を特定されたピッキングステーションPに搬送させる。
【0142】
AGV棚に空きがないと判定すると、プロセッサ31は、グループに属していない間口を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てる。即ち、プロセッサ31は、属性情報に、当該間口の間口情報と当該荷主情報とを対応付けて格納する。
【0143】
グループに属していない間口を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該間口を備えるAGV棚を特定されたピッキングステーションPに搬送する。
【0144】
また、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚に入庫作業を行う機能を有する。
【0145】
ここでは、ピッキングステーションPには、入庫オーダが示す数量の物品が搬送されているものとする。
【0146】
AGV棚をピッキングステーションPの1つへ搬送すると、プロセッサ31は、当該AGV棚に物品を格納させる。
【0147】
ピッキングステーションPがピッキングロボット81及び取出装置82を含む場合、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、搬送されたAGV棚の間口(空きがある間口又は新たに割り当てられた間口)からケースを取り出す。取出装置82がケースを取り出すと、プロセッサ31は、ピッキングロボット81を用いて、物品を把持させてケースに投入する。ピッキングロボット81が物品をケースに投入すると、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、ケースをAGV棚に戻す。
【0148】
ピッキングステーションPが係員を備える場合、プロセッサ31は、ピッキングステーションPの表示装置に当該間口のケースに投入する指示を表示する。また、プロセッサ31は、表示装置などを通じて、物品の投入が完了したことを示す操作を係員から入力する。
【0149】
入庫作業が完了すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送する。棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送すると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、入庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をWES10に送信する。
【0150】
また、プロセッサ31は、受信された出庫オーダ、割当情報及び属性情報に基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送する機能を有する。
出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションPを特定する。
【0151】
ピッキングステーションPを特定すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応する間口のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループに属する間口から出庫オーダが示す物品を格納する間口を特定する。
【0152】
間口を特定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該間口を備えるAGV棚を特定されたピッキングステーションPに搬送する。
【0153】
また、プロセッサ31は、ピッキングステーションPに搬送されたAGV棚から出庫作業を行う機能を有する。
【0154】
AGV棚をピッキングステーションPへ搬送すると、プロセッサ31は、当該AGV棚から物品をピッキングさせる。
【0155】
ピッキングステーションPがピッキングロボット81及び取出装置82を含む場合、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、搬送されたAGV棚の当該間口からケースを取り出す。取出装置82がケースを取り出すと、プロセッサ31は、ピッキングロボット81を用いて、ケースから物品をピッキングする。ピッキングロボット81が物品をピッキングすると、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、ケースをAGV棚に戻す。ピッキングされた物品は、所定のケースなどに投入される。
【0156】
ピッキングステーションPが係員を備える場合、プロセッサ31は、ピッキングステーションPの表示装置に、当該間口から当該物品をピッキングすることを指示する画像などを表示する。また、プロセッサ31は、表示装置などを通じて、物品のピッキングが完了したことを示す操作を係員から入力する。
【0157】
出庫作業が完了すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送する。棚搬送AGV7を用いて当該AGV棚をピッキングステーションPから元の位置へ搬送させると、プロセッサ31は、通信部35を通じて、出庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をWES10に送信する。
【0158】
ピッキングシステム100が入庫作業及び出庫作業を行う動作例は、第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【0159】
なお、ピッキングシステム100は、ピッキングステーションPに割り当てられる荷物の荷主を固定しなくともよい。
【0160】
以上のように構成されたピッキングシステムは、AGV棚の間口をグループ化する。従って、ピッキングシステムは、AGV棚をグループ化するよりも、空き間口を有効に活用することができる。
(第4の実施形態)
次に、第4の実施形態について説明する。
第4の実施形態に係るピッキングシステム100は、物品をピッキングする作業者(係員又はピッキングロボット81)を指定する点で第1の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0161】
図11は、ピッキングシステム100の構成例を示す図である。
ピッキングステーションP1は、係員が物品をピッキング又は入庫するピッキングステーション(人用ピッキングステーション)である。
【0162】
また、ピッキングステーションP2及びP3は、ピッキングロボット81が物品をピッキング又は入庫するピッキングステーション(ピッキングロボ用ピッキングステーション)である。即ち、ピッキングステーションP2及びP3には、ピッキングロボット81及び取出装置82が設置されている。
【0163】
また、AGV制御装置30のNVM34は、いずれのピッキングステーションPが人用又はロボ用ピッキングステーションであるかを示す情報を格納するものであってもよい。
【0164】
以下では、ピッキングシステム100は、出庫作業するものとして説明する。
次に、WES10が実現する機能について説明する。WES10が実現する機能は、プロセッサ11がROM12又はNVM14などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
WES10が実現する機能は、第1の実施形態に係るWES10の機能に加えて以下の機能を実現する。
【0165】
また、プロセッサ11は、通信部15を通じて荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する機能を有する。
【0166】
図12は、プロセッサ11が荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する動作例について説明するための図である。
【0167】
プロセッサ11は、出庫オーダを受信する。前述の通り、出庫オーダは、物品識別情報として商品(物品)の名称を示す。また、出庫オーダは、数量及び配送先を示す。
【0168】
出庫オーダを受信すると、プロセッサ11は、出庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ11は、出庫オーダを送信したWMS2を特定して荷主を特定する。
【0169】
出庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ11は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。ここでは、荷主情報は、荷主の名称(荷主Aなど)から構成される。
【0170】
荷主情報を生成すると、プロセッサ11は、物品をピッキングする作業者(係員又はピッキングロボット81)を示す作業情報を生成する。
【0171】
たとえば、プロセッサ11は、物品の特性に基づいて作業情報を生成する。プロセッサ11は、物品の特性としての物品の大きさ、形状、重量又は梱包に基づいて作業者を決定し、決定された作業者を示す作業情報を生成する。
【0172】
また、プロセッサ11は、荷主に基づいて作業情報を生成してもよい。たとえば、プロセッサ11は、所定の荷主(たとえば、荷主A)の物品については、作業者として係員(又はピッキングロボット81)を示す作業情報を生成する。
【0173】
また、プロセッサ11は、係員又はピッキングロボット81の何れでピッキングしてもよいことを示す作業情報を生成してよい。
【0174】
作業情報を生成すると、プロセッサ11は、生成された荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加する。プロセッサ11は、通信部15を通じて、荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム3に送信する。
【0175】
次に、AGV制御装置30が実現する機能について説明する。AGV制御装置30が実現する機能は、プロセッサ31がROM32又はNVM34などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
AGV制御装置30が実現する機能は、第1の実施形態に係るAGV制御装置30の機能に加えて以下の機能を実現する。
【0176】
また、プロセッサ31は、受信された出庫オーダに基づいてAGV棚201乃至AGV棚230の1つをピッキングステーションPに搬送する機能を有する。
出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ31は、抽出された荷主情報に対応するAGV棚201乃至230のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ31は、グループを構成するAGV棚から出庫オーダが示す物品を格納するAGV棚を特定する。
【0177】
AGV棚を特定すると、プロセッサ31は、出庫オーダから作業情報を抽出する。作業情報を抽出すると、プロセッサ31は、作業情報に基づいて、AGV棚の搬送先となるピッキングステーションPを決定する。
【0178】
図12は、プロセッサ31がAGV棚の搬送先を決定する動作例を示す。
たとえば、作業情報が人(係員)を示す場合、プロセッサ31は、人用ピッキングステーションP(ここでは、ピッキングステーションP1)を搬送先として決定する。また、作業情報がロボ(ピッキングロボット81)を示す場合、プロセッサ31は、ロボ用ピッキングステーションP(ここでは、ピッキングステーションP2又はP3)を搬送先として決定する。
【0179】
また、作業情報がどちらも可(係員又はピッキングロボット81の何れでピッキングしてもよいこと)を示す場合、プロセッサ31は、ピッキングステーションPの空き状況などに基づいて、搬送先のピッキングステーションPを決定する。この場合、プロセッサ31は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新する。
【0180】
ピッキングステーションPを決定すると、プロセッサ31は、AGVインターフェース38を通じて、棚搬送AGV7を用いて、当該AGV棚を決定されたピッキングステーションPに搬送する。
【0181】
次に、ピッキングシステム100の動作例について説明する。
まず、WES10の動作例について説明する。
図13は、WES10の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0182】
まず、WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて出庫オーダをWMS2から受信する(S31)。出庫オーダを受信すると、プロセッサ11は、荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加する(S32)。
【0183】
荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダをAGV制御装置30に送信する(S33)。
【0184】
ここで、AGV制御装置30は、出庫オーダに従って出庫作業を完了したものとする。
【0185】
プロセッサ11は、通信部15を通じて、出庫オーダの処理が完了したことを示す完了通知をAGV制御装置30から受信する(S34)。完了通知を受信すると、プロセッサ11は、荷主のレポートを更新する(S35)。
【0186】
レポートを更新すると、プロセッサ11は、通信部15を通じて、出庫オーダの処理が完了したことを示す完了通知をWMS2に送信する(S36)。
完了通知を送信すると、プロセッサ11は、動作を終了する。
【0187】
次に、AGV制御装置30の動作例について説明する。
図14は、AGV制御装置30の動作例について説明するためのフローチャートである。
【0188】
まず、AGV制御装置30のプロセッサ31は、通信部35を通じて出庫オーダをWES10から受信する(S51)。出庫オーダを受信すると、プロセッサ31は、出庫オーダの作業情報が「どちらも可」を示すかを判定する(S52)。
【0189】
作業情報が「どちらも可」を示すと判定すると(S52、YES)、プロセッサ31は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新する(S53)。
【0190】
作業情報が「どちらも可」を示すものではないと判定した場合(S52、NO)、又は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新した場合(S53)、プロセッサ31は、作業情報が「ロボ」を示すかを判定する(S54)。
【0191】
作業情報が「ロボ」を示すものではでない(作業情報が「人」を示す)と判定すると(S54、NO)、プロセッサ31は、棚搬送AGV7を用いて、人用ピッキングステーションPにAGV棚を搬送する(S55)。
【0192】
ここで、人用ピッキングステーションPの係員は、AGV棚から物品をピッキングするものとする。
【0193】
ピッキングが完了すると、プロセッサ31は、通信部15を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をWES10に送信する(S56)。
【0194】
作業情報が「ロボ」であると判定すると(S54、YES)、プロセッサ31は、棚搬送AGV7を用いて、ロボ用ピッキングステーションPにAGV棚を搬送する(S57)。ロボ用ピッキングステーションPにAGV棚を搬送すると、プロセッサ31は、取出装置82を用いて、AGV棚の間口からケースを取り出す(S58)。
【0195】
ケースを取り出すと、プロセッサ31は、ピッキングロボット81を用いてケースから物品をピッキングする(S59)。物品をピッキングすると、プロセッサ31は、取出装置82を用いてケースを間口に戻す(S60)。
【0196】
ケースを間口に戻すと、プロセッサ31は、通信部15を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をWES10に送信する(S61)。完了通知をWES10に送信すると、プロセッサ31は、当該AGV棚の他の間口からピッキングするかを判定する(S62)。
【0197】
当該AGV棚の他の間口からピッキングすると判定すると(S62、YES)、プロセッサ31は、S58に戻る。
【0198】
出庫作業が完了したことを示す完了通知をWES10に送信した場合(S56)、又は、当該AGV棚の他の間口からピッキングしないと判定した場合(S62、NO)、プロセッサ31は、棚搬送AGV7を用いて、AGV棚を元の位置に戻す(S63)。
【0199】
AGV棚を元の位置に戻すと、プロセッサ31は、他に出庫オーダがあるかを判定する(S64)。他に出庫オーダがあると判定すると(S64、YES)、プロセッサ31は、S52に戻る。
【0200】
他に出庫オーダがないと判定すると(S64、NO)、プロセッサ31は、動作を終了する。
【0201】
なお、ピッキングシステム100は、同様に入庫作業を行うものであってもよい。
また、WES10のプロセッサ11は、「どちらも可」を示す作業情報を生成しなくともよい。
【0202】
以上のように構成されたピッキングシステムは、物品の特性又は荷主に基づいて、物品を処理する作業者を指定する。その結果、ピッキングシステムは、適切な作業者で物品をピッキングすることができる。よって、ピッキングシステムは、効果的に物品を処理することができる。
(第5の実施形態)
次に、第5の実施形態について説明する。
第5の実施形態に係るピッキングシステム100は、人がピッキング(又は入庫)する物品(人用物品)又はピッキングロボット81がピッキング(又は入庫)する物品(ロボ用物品)を格納するかによりAGV棚201乃至230をグループ化する点で第1の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0203】
図15は、ピッキングシステム100の構成例を示す。図15が示す例では、AGV棚201乃至220は、人用物品を格納する。即ち、AGV棚201乃至220は、人用物品を格納するAGV棚としてグループ化される。また、AGV棚221乃至230は、ロボ用物品を格納する。即ち、AGV棚221乃至230は、ロボ用物品を格納するAGV棚としてグループ化される。
【0204】
また、AGV制御装置30のNVM34は、各AGV棚が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、AGV棚を識別するAGV棚情報と人用物品のグループ又はロボ用物品のグループであることを示すフラグとを対応付けて格納する。
【0205】
WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて、作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをAGV制御装置30に送信する。なお、プロセッサ11は、荷主情報及び作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをAGV制御装置30に送信してもよい。
【0206】
AGV制御装置30のプロセッサ31は、入庫オーダ又は出庫オーダの作業情報に基づいて、AGV棚をピッキングステーションPに搬送する。AGV棚をピッキングステーションPに搬送すると、プロセッサ31は、第1の実施形態と同様に入庫作業又は出庫作業を行う。
【0207】
以上のように構成されたピッキングシステムは、AGV棚を、人用物品を格納するグループとロボ用物品を格納するグループとに分割する。その結果、ピッキングシステムは、作業者に応じてAGV棚に物品を効果的に振り分けることができる。また、ピッキングシステムは、ロボ用の物品を格納するAGV棚をグループ化することで、取出装置又はピッキングロボットに対応するように改造するAGV棚の範囲を限定することができる。
(第6の実施形態)
次に、第6の実施形態について説明する。
第6の実施形態に係るピッキングシステム100は、AGV棚の間口をグループ化している点で第5の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0208】
図16は、ピッキングシステム100の構成例を示す図である。図16では、AGV棚212を例に間口のグループついて説明する。
【0209】
図16が示すように、AGV棚212は、6段の棚段を備える。AGV棚212は、各棚段に2つの間口を備える。即ち、AGV棚212は、間口A01、間口A02、間口B01、間口B02、間口C01、間口C02、間口D01、間口D02、間口E01、間口E02、間口F01及び間口F02を備える。
【0210】
ここでは、間口A01、間口C01、間口C02及び間口F02は、ロボ用物品を格納する間口のグループに属する。また、間口B01、間口D1、間口D02、間口E02及び間口F01は、人用物品を格納する間口のグループに属する。また、間口A02、間口B02及び間口E01は、いずれのグループにも属していない。
【0211】
また、AGV制御装置30のNVM34は、各間口が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、間口を識別する間口情報(たとえば、間口ID)と人用物品のグループ又はロボ用物品のグループであることを示すフラグとを対応付けて格納する。
また、NVM34は、AGV棚ごとの間口を示す情報を格納するものであってもよい。
【0212】
WES10のプロセッサ11は、通信部15を通じて、作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをAGV制御装置30に送信する。なお、プロセッサ11は、荷主情報及び作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをAGV制御装置30に送信してもよい。
【0213】
AGV制御装置30のプロセッサ31は、入庫オーダ又は出庫オーダの作業情報に基づいて、ピッキングする物品を格納する間口又は物品を入庫される間口を備えるAGV棚をピッキングステーションPに搬送する。AGV棚をピッキングステーションPに搬送すると、プロセッサ31は、第3の実施形態と同様に入庫作業又は出庫作業を行う。
【0214】
以上のように構成されたピッキングシステムは、AGV棚の間口をグループ化する。従って、ピッキングシステムは、AGV棚をグループ化するよりも、空き間口を有効に活用することができる。
【0215】
また、ピッキングシステムは、ロボ用物品を格納する間口をグループ化することで、取出装置又はピッキングロボットに対応するように改造する間口の範囲を限定することができる。
(第7の実施形態)
次に、第7の実施形態に係るピッキングシステムについて説明する。
第7の実施形態に係るピッキングシステムは、ケース及びケースを搬送するケース搬送AGVを備える点で第1の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【0216】
図17は、第7の実施形態に係るピッキングシステム100’の構成例を示す図である。
図17に示すように、ピッキングシステム100’は、ピッキングステーションP(P1乃至P3)、棚搬送AGV7、ケース搬送AGV8、AGV棚201乃至230、及び、AGVケース101乃至106、111、112、114、115、117乃至119、121乃至123、126乃至128並びに130などを備える。
【0217】
ケース搬送AGV8は、AGVケースを積載して搬送する自動搬送装置である。例えば、ケース搬送AGV8は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のAGVケースを取得する。ケース搬送AGV8は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でAGVケースを開放する。
【0218】
たとえば、ケース搬送AGV8は、AGVケースを把持する把持機構と、自身が移動するための移動機構と、を備える。
【0219】
AGVケースは、物品を格納する。ここでは、AGVケースは、AGV棚に格納されていない。AGVケースは、AGV棚の間口に収納されるケースと同様であってもよいし異なるものであってもよい。
【0220】
AGVケース(格納機構)は、複数のグループに分割されている。ここでは、AGVケースは、格納される物品の荷主ごとにグループ化されている。AGVケース101乃至106は、荷主Aの物品を格納するAGVケースのグループである。また、AGVケース111、112、114、115、117乃至119は、荷主Bの物品を格納するAGVケースのグループである。また、AGVケース121乃至123、126乃至128及び130は、荷主Cの物品を格納するAGVケースのグループである。
【0221】
各グループのAGVケースは、まとまって配置されるものであってもよいし、ばらばらに配置されるものであってもよい。
【0222】
次に、ピッキングシステム100の制御系について説明する。
図18は、実施形態に係るピッキングシステム100’の制御系の構成例を示すブロック図である。
【0223】
図18が示すように、ピッキングシステム100は、WMS2、棚搬送システム3、ケース搬送システム4、WES10、ピッキングロボット81及び取出装置82などを備える。
【0224】
ケース搬送システム4(自動搬送システム)は、ケース搬送AGV8を備える。ケース搬送システム4は、WES10などの制御に従って、ケース搬送AGV8を制御する。
【0225】
また、ケース搬送システム4は、各AGVケースが何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。属性情報は、AGVケースを識別するAGVケース情報(たとえば、AGVケースID)と荷主を特定する荷主情報(たとえば、荷主ID)とを対応付けて格納する。
【0226】
AGVケースに物品を入庫する場合、又は、AGVケースから物品をピッキングする場合、ピッキングシステム100’は、ケース搬送AGV8を用いて、当該AGVケースをピッキングステーションPに搬送する。ピッキングシステム100’は、第1の実施形態と同様に入庫又はピッキングが完了すると、ケース搬送AGV8を用いて当該AGVケースをピッキングステーションPから元の位置に搬送する。
【0227】
以上のように構成されたピッキングシステムは、AGVケースを荷主ごとにグループ化する。ピッキングシステムは、荷主から入庫オーダ又は出庫オーダを受信すると、当該荷主のグループに属するAGVケースに物品を格納し又は当該AGVケースから物品をピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる。
【0228】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0229】
2(2A乃至2C)…WMS、3…棚搬送システム、4…ケース搬送システム、7…棚搬送AGV、8…ケース搬送AGV、10…WES、11…プロセッサ、12…ROM、13…RAM、14…NVM、15…通信部、16…操作部、17…表示部、30…AGV制御装置、31…プロセッサ、32…ROM、33…RAM、34…NVM、35…通信部、36…操作部、37…表示部、38…AGVインターフェース、81…ピッキングロボット、82…取出装置、100…ピッキングシステム、100’…ピッキングシステム、101乃至106、111、112、114、115、117乃至119、121乃至123、126乃至128並びに130…AGVケース、201乃至230…AGV棚、A01…間口、A02…間口、B01…間口、B02…間口、C01…間口、C02…間口、D01…間口、D1…間口、D02…間口、E01…間口、E02…間口、F01…間口、F02…間口。
図1
図2
図3
図4
図5
図6
図7
図8
図9
図10
図11
図12
図13
図14
図15
図16
図17
図18