特開 2023-1458 自走式ロボットシステム、及び物品管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023001458

(43)【公開日】2023-01-06

(54)【発明の名称】自走式ロボットシステム、及び物品管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/08 20060101AFI20221226BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20221226BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20221226BHJP

【ＦＩ】

G05D1/08 Z

A47L9/28 E

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021102196

(22)【出願日】2021-06-21

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】梅原 尚子

(72)【発明者】

【氏名】本田 廉治

(72)【発明者】

【氏名】津坂 優子

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

3B057DE01

5H301AA10

5H301BB10

5H301CC10

5H301GG09

5H301GG12

5H301GG17

5H301KK06

(57)【要約】

【課題】物品が予め登録された位置と異なる位置に存在することをユーザに知らせることで、ユーザによる物品の置き忘れ及び紛失を低減することができる自走式ロボットシステムを提供する。
【解決手段】自走式ロボットシステム１００は、所定の空間を自律的に走行する自走式ロボット１０を備える自走式ロボットシステムであって、自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得部１１と、所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部１２と、地図上での本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出部１３と、物品情報及び自己位置に基づいて、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定部３３と、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示部２５と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の空間を自律的に走行する自走式ロボットを備える自走式ロボットシステムであって、
前記自走式ロボットの本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得部と、
前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記地図上での前記本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記物品情報及び前記自己位置に基づいて、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定部と、
前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示部と、
を備える、
自走式ロボットシステム。

【請求項2】

前記通知情報は、画像情報及び音響情報の少なくともいずれかである、
請求項１に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項3】

前記自走式ロボットシステムは、さらに、
前記物品情報と、前記自走式ロボットの制御情報とが紐づけられて格納された制御情報データベースと、
前記自走式ロボットの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、前記制御情報データベースに格納された前記制御情報に基づいて、前記自走式ロボットの動作を制御する、
請求項１又は２に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項4】

前記制御部は、前記制御情報に基づいて、前記物品を予め登録された位置又は当該位置の周辺へ移動させるように前記自走式ロボットの動作を制御する、
請求項３に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項5】

前記自走式ロボットシステムは、さらに、前記通知情報を生成する通知情報生成部を備え、
前記通知情報生成部は、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合、当該判定の内容、前記物品の名称、及び、前記物品が検知された位置の少なくともいずれかを含む通知情報を生成し、
前記提示部は、前記通知情報生成部により生成された前記通知情報を前記ユーザに提示する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項6】

前記自走式ロボットシステムは、さらに、予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された物品の前記物品情報と、前記物品が検知された位置及び日時とが紐づけられて格納された履歴情報データベースを備え、
前記通知情報生成部は、さらに、前記履歴情報データベースに基づいて、前記物品が所定期間に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成する、
請求項５に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項7】

前記自走式ロボットは、掃除機能を備える自走式掃除機である、
請求項１～６のいずれか１項に記載の自走式ロボットシステム。

【請求項8】

所定の空間を自律的に走行する自走式ロボットの本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得ステップと、
前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記地図上での前記本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
前記物品情報及び前記自己位置に基づいて、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定ステップと、
前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示ステップと、
を含む、
物品管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自走式ロボットシステム、物品管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、物品の探索要求を取得すると、当該物品に関する物品情報をデータベースに送信し、データベースで抽出された当該物品の無線タグ番号を有する物品を探索し、探索した物品の位置情報を出力する物品探索システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－５６１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の物品探索システムでは、ユーザが検索したい物品を個別に指定する必要があるため、手間がかかる。また、当該物品探索システムでは、物品が普段配置されている場所と異なる場所に存在していることにユーザが気づいていない場合、当該物品を検索することができない。

【0005】

そこで、本開示は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在することをユーザに知らせることで、ユーザによる物品の置き忘れ及び紛失を低減することができる自走式ロボットシステム、及び、物品管理方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る自走式ロボットシステムは、所定の空間を自律的に走行する自走式ロボットを備える自走式ロボットシステムであって、前記自走式ロボットの本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得部と、前記所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、前記地図上での前記本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出部と、前記物品情報及び前記自己位置に基づいて、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定部と、前記物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在することをユーザに知らせることで、ユーザによる物品の置き忘れ及び紛失を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステムの概要を説明するための図である。

【図2】図２は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステムの動作の第１の例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、通知情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、通知情報の他の例を示す図である。

【図6】図６は、ユーザによる指示の入力の一例を示す図である。

【図7】図７は、制御結果を通知する通知情報の一例を示す図である。

【図8】図８は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステムの動作の第２の例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、通知情報の一例を示す図である。

【図10】図１０は、通知情報の他の例を示す図である。

【図11】図１１は、実施の形態２に係る自走式ロボットシステムの構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する場合がある。

【0010】

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略、または、簡略化される場合がある。

【0011】

なお、以下において、略円形状、略矩形状及び略多角形状等の要素の形状を示す用語は、厳格な意味のみを表すのではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する。

【0012】

（実施の形態１）
［概要］
まず、自走式ロボットシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステムの概要を説明するための図である。

【0013】

自走式ロボットシステム１００は、自走式ロボット１０の周囲で検知された物品の物品情報を取得し、取得された物品情報と、自走式ロボットの本体の自己位置とに基づいて、当該物品が予め登録された位置（以下、登録位置ともいう）と異なる位置にあると判定された場合に、その旨をユーザに通知するシステムである。自走式ロボットシステム１００は、例えば、自走式ロボット１０と、携帯端末２０と、サーバ３０とを備える。物品情報は、例えば、物品の識別子（いわゆる、ＩＤ）と位置とを示す情報である。位置を示す情報は、ユーザにより予め登録された、所定の空間における物品の位置（言い換えると、所帝の空間において当該物品があるべき位置）を示す位置情報（以下、登録位置情報ともいう）である。なお、自走式ロボット１０は、物品の識別子を取得し、取得された物品の識別子に紐づけられた物品の登録位置情報を取得することで、物品情報を取得してもよい。この場合、自走式ロボットシステム１００は、物品の識別子と物品の登録位置情報とが紐づけられたデータベースを備えてもよい。

【0014】

自走式ロボット１０は、所定の空間を自律的に走行しながら物品情報を取得する自走式ロボットであり、自走式ロボットが有する機能は特に限定されない。自走式ロボット１０は、例えば、掃除機能を備える自走式掃除機であってもよい。

【0015】

また、携帯端末２０は、ユーザが所持する携帯型の情報端末であり、例えば、スマートフォン、又は、タブレット端末などである。例えば、携帯端末２０は、自走式ロボット１０へユーザの指示を送信するため、及び、ユーザへの通知を受信するために使用される。

【0016】

また、サーバ３０は、ユーザが携帯端末２０を介して通知を受けるための情報処理を行うコンピュータ装置である。サーバ３０は、２つ以上のコンピュータ装置から構成されてもよい。

【0017】

続いて、物品について説明する。図１では、網掛けが付されていない正方形は、ユーザによって予め位置情報が登録されていない物品を表しており、網掛けが付された正方形は、ユーザによって予め位置情報が登録されている物品を表している。また、斜線が付された正方形は、ユーザによって予め登録された位置と異なる位置に存在する物品を表している。

【0018】

物品は、例えば、ユーザが見失いやすい（言い換えると、置き忘れしやすい）物品である。具体的には、物品は、鍵、社員証、定期券、時計、財布、通帳、印鑑、パスポート、衣類、帽子、調味料、文具、本、ノート、又は、ライターなどである。物品には、タグが取り付けられている。タグの種類は、例えば、電子タグ、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、ＡＲマーカなどが挙げられる。電子タグは、例えば、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグ、ＩＣ（Ｉｎｔｅｒｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグ、非接触タグ、又は無線タグとも呼ばれる。タグは、例えば、シールのように物品に直接取り付けられてもよいし、タグが取り付けられたキーホルダなどを物品に付けることで物品に間接的に取り付けられてもよい。

【0019】

例えば、図１では、位置Ｂで検知された物品（図中の斜線が付された正方形）は、破線枠で示される位置Ａに存在する物品として予め登録されているが、登録された位置と異なる位置に存在する。この場合、自走式ロボットシステム１００は、自走式ロボット１０の自己位置に基づいて、当該物品が検知された位置を推定し、推定された物品の位置と登録された位置とが異なるか否かを判定してもよい。

【0020】

［構成］
続いて、自走式ロボットシステム１００の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００の構成の一例を示すブロック図である。

【0021】

図２に示されるように、自走式ロボットシステム１００は、例えば、自走式ロボット１０と、携帯端末２０と、サーバ３０とを備える。

【0022】

［自走式ロボット１０］
上述したように、自走式ロボット１０は、自走式ロボット１０は、所定の空間を自律的に走行しながら物品情報を取得する自走式ロボットであり、自走式ロボットが有する機能は特に限定されない。自走式ロボット１０は、例えば、掃除機能を備える自走式掃除機であってもよい。この場合、自走式ロボット１０は所定の空間を掃除しながら物品情報などを取得する。

【0023】

自走式ロボット１０は、例えば、物品情報取得部１１と、地図情報取得部１２と、自己位置算出部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、通信部１６と、入力受付部１７と、センサ部１８と、走行部１９とを備える。

【0024】

物品情報取得部１１は、自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品に関する物品情報を取得する。より具体的には、物品情報取得部１１は、物品に予め取り付けられたタグを検知することにより、タグに紐づけられた物品情報を取得する。例えば、物品情報取得部１１は、カメラ（不図示）で撮像された物品の撮像画像に基づいて物品に取り付けられたタグを検知してもよく、物品に対して電波を発信して、発信された電波に対するタグからの応答信号を検知することにより物品に取り付けられたタグを検知してもよい。例えば、タグがバーコード、ＱＲコード（登録商標）又はＡＲマーカである場合、物品情報取得部１１は、カメラで撮像された画像中に物品に取り付けられたタグを検知すると、当該タグにエンコードされた情報を読み取ることにより、当該物品の物品情報を取得してもよい。例えば、タグにエンコードされた情報が物品の物品情報である場合は、当該情報の読み取りが物品の物品情報の取得になる。また、例えば、タグにエンコードされた情報が、物品のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）である場合、当該ＩＤに紐付けられた物品情報が格納された物品情報データベース（不図示）を参照し、物品情報を取得する。物品情報データベースは、記憶部１５に格納されていてもよく、ネットワークを介して接続された外部の端末装置又はサーバ３０に格納されていてもよい。また、例えば、タグが電子タグである場合、物品情報取得部１１は、物品に電子タグが取り付けられていることを検知すると、電子タグと通信を行い、電子タグに記憶された識別子を読み取り、当該識別子に紐づけられた当該物品の物品情報を取得してもよい。この場合、物品情報は、サーバ３０の記憶部３５に格納されていてもよいし、電子タグに記憶されてもいてもよい。物品情報には、ユーザによって予め登録された、所定の空間における物品の位置を示す登録位置情報が含まれている。

【0025】

地図情報取得部１２は、所定の空間の地図を示す地図情報を取得する。地図情報取得部１２は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの地図作成技術によって所定の空間の地図を作成してもよく、外部の装置（不図示）から入力された地図情報を、ネットワークを介して取得してもよい。また、地図情報は、予め記憶部１５に格納されていてもよく、この場合、地図情報取得部１２は、記憶部１５から地図情報を読み出して取得してもよい。

【0026】

自己位置算出部１３は、地図上での自走式ロボット１０の本体の現在位置を示す自己位置を算出する。例えば、自己位置算出部１３は、自走式ロボット１０のセンサ部１８が備える各種センサから得られるセンシングデータ及び、地図情報などに基づいて、ＳＬＡＭにより地図上での自走式ロボット１０の現在位置を算出する。各種センサは、例えば、ＬｉＤａｒなどの位置センサ、障害物センサ、距離センサ、加速度センサ、車輪オドメトリ、ジャイロセンサ、又は、カメラなどである。

【0027】

制御部１４は、自走式ロボット１０の動作を制御するための情報処理を行う。制御部１４は、例えば、マイクロコントローラによって実現されるが、プロセッサによって実現されてもよい。例えば、制御部１４は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、制御情報データベース３５ａに当該物品の物品情報と紐付けられて格納された制御情報に基づいて、自走式ロボット１０の動作を制御する。例えば、当該制御情報が物品を予め登録された位置又はその周辺へ移動させる指示を含む場合、制御部１４は、当該制御情報に基づいて、例えば、自走式ロボット１０が当該物品を本体で押しながら走行する、又は、当該物品を把持部（不図示）で把持して走行する制御を行う。

【0028】

記憶部１５は、制御部１４が自走式ロボット１０の動作を制御するために実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部１５は、具体的には、半導体メモリ等によって実現される。

【0029】

通信部１６は、自走式ロボット１０が携帯端末２０及びサーバ３０と通信を行うための通信回路（通信モジュール）である。通信部１６は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部１６は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。なお、通信部１６が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0030】

入力受付部１７は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力インタフェースである。入力受付部１７は、具体的には、ハードウェアボタンなどによって実現される。また、入力受付部１７は、音声による入力を受け付けてもよい。この場合、入力受付部１７は、例えば、マイクロフォンである。

【0031】

センサ部１８は、複数のセンサを備える。センサ部１８は、上述した各種センサの他に、例えば、衝突検出センサ、及び、床面検出センサなどを備える。制御部１４は、センサ部１８が備える各種センサから得られるセンシングデータ及び地図情報などに基づいて、自走式ロボット１０の走行を制御する。

【0032】

走行部１９は、自走式ロボット１０の本体に配置され、本体を走行可能（移動可能ともいう）とする。走行部１９は、例えば、一対の駆動ユニット（不図示）を備える。駆動ユニットは、自走式ロボット１０の平面視における幅方向の中心に対して左側及び右側にそれぞれ１つずつ配置されている。なお、駆動ユニットの数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

【0033】

例えば、駆動ユニットは、床面上を走行する車輪（不図示）と、車輪にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。一対の駆動ユニットの各車輪は、本体の下面に形成された凹部（不図示）に収容され、本体に対して回転できるように取り付けられている。また、自走式ロボット１０は、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１９は、一対の駆動ユニットのそれぞれの車輪の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自走式ロボット１０を自在に走行させることができる。自走式ロボット１０は、前進若しくは後退しながら左回転又は右回転する場合には、前進時若しくは後退時に左折又は右折をする。一方、自走式ロボット１０は、前進若しくは後退しない状態で左回転又は右回転する場合には、現地点で旋回する。このように、走行部１９は、一対の駆動ユニットの動作を独立して制御することにより、本体を移動または旋回させる。走行部１９は、制御部１４の制御に基づいて走行用モータなどを動作させ、自走式ロボット１０を走行させる。

【0034】

なお、図示していないが、自走式ロボット１０が掃除機能を有する自走式掃除機である場合、自走式ロボット１０は、さらに、掃除部を備えてもよい。掃除部は、自走式ロボット１０の本体に配置され、本体の周辺の床を拭く、掃く又は塵埃を吸引する動作の少なくとも１つの掃除動作を実行する。掃除部は、例えば、床面に存在する塵埃などのごみを本体内に吸収できるように本体の底部に設けられた吸引口と、吸引口からゴミを吸引する吸引モータと、サイドブラシ及びメインブラシを回転させるブラシ回転モータ、これらのモータに電力を伝達する電力伝達部と、吸引したごみを収容するごみ収容部とを備える。また、掃除部は、本体の周辺の床面上のごみを掃いて吸引口及びメインブラシに向けてごみを掻き集めるサイドブラシを備えてもよい。サイドブラシの数は、２つでもよく、２つでもよく、３つ以上でもよい。

【0035】

なお、図示していないが、自走式ロボット１０は、検知された物品を予め登録された位置又はその周辺に移動させる際に物品を把持する把持部、又は、物品を載せる載置部を備えてもよい。

【0036】

［携帯端末２０］
携帯端末２０は、ユーザが所持する携帯型の情報端末であり、例えば、スマートフォン、又は、タブレット端末などである。例えば、携帯端末２０は、自走式ロボット１０へユーザの指示を送信するため、及び、ユーザへの通知を受信するために使用される。

【0037】

携帯端末２０は、例えば、通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、入力受付部２４と、提示部２５とを備える。

【0038】

通信部２１は、携帯端末２０が自走式ロボット１０及びサーバ３０と通信を行うための通信回路（通信モジュール）である。通信部２１は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部２１は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。なお、通信部２１が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0039】

制御部２２は、入力受付部２４によって受け付けられた操作入力に基づいて、携帯端末２０に関する各種情報処理を行う。制御部２２は、例えば、マイクロコントローラによって実現されるが、プロセッサによって実現されてもよい。

【0040】

記憶部２３は、制御部２２が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２３は、例えば、半導体メモリによって実現される。

【0041】

入力受付部２４は、ユーザによる操作入力を受け付ける入力インタフェースである。入力受付部２４は、具体的には、タッチパネルディスプレイなどによって実現される。例えば、入力受付部２４がタッチパネルディスプレイを搭載している場合は、タッチパネルディスプレイが提示部２５及び入力受付部２４として機能する。なお、入力受付部２４は、タッチパネルディスプレイに限らず、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、又は、メカニカルなスイッチなどであってもよい。また、入力受付部２４は、マイクロフォンであってもよい。

【0042】

提示部２５は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する。より具体的には、提示部２５は、サーバ３０の判定部３３により物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、通知情報生成部３４により生成された通知情報をユーザに提示する。通知情報は、画像情報及び音響情報の少なくともいずれかである。通知情報は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合の判定内容、及び、物品が検知された位置の少なくともいずれかを含んでもよい。また、通知情報は、物品が所定期間に検知された回数及び位置を含んでもよい。例えば、提示部２５は、制御部２２の制御に基づいて通知情報を画像として表示する表示装置と、通知情報を音声で出力する音声出力装置とを備えてもよい。表示装置は、例えば、液晶（ＬＣ）パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルである。また、音声出力装置は、例えば、スピーカである。

【0043】

［サーバ３０］
サーバ３０は、ユーザが携帯端末２０を介して通知を受けるための情報処理を行うコンピュータ装置である。サーバ３０は、２つ以上のコンピュータ装置から構成されてもよい。

【0044】

サーバ３０は、例えば、通信部３１と、制御部３２と、判定部３３と、通知情報生成部３４と、記憶部３５とを備える。

【0045】

通信部３１は、サーバ３０が自走式ロボット１０及び携帯端末２０と通信を行うための通信回路（通信モジュール）である。通信部３１は、インターネットなどの広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（言い換えれば、通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部３１は、例えば、無線通信を行う無線通信回路であるが、有線通信を行う有線通信回路であってもよい。通信部３１行う通信の規格については特に限定されない。

【0046】

制御部３２は、自走式ロボット１０から出力された情報及び携帯端末２０から出力された指示に基づいてサーバ３０に関する各種情報処理を行う。制御部３２は、例えば、マイクロコントローラによって実現されるが、プロセッサによって実現されてもよい。

【0047】

判定部３３は、自走式ロボット１０により出力された物品情報及び自己位置に基づいて、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する。例えば、判定部３３は、自己位置に基づいて当該物品が検知された位置を算出し、算出された位置情報と、物品情報に含まれる当該物品の登録位置情報とに基づいて、当該物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定してもよい。

【0048】

通知情報生成部３４は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合、当該判定の内容、及び、物品が検知された位置の少なくともいずれかを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部３４は、自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の物品情報と、当該物品が検知された位置及び日時とが紐づけられて格納された履歴情報データベース３５ｂに基づいて、当該物品が所定期間に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成してもよい。通知情報は、画像情報及び音響情報の少なくともいずれかである。通知情報の詳細については後述する。

【0049】

記憶部３５は、物品毎に当該物品が登録位置と異なる位置に存在すると判定された場合の自走式ロボット１０の制御情報が格納された制御情報データベース３５ａと、自走式ロボット１０が検知した物品の位置及び検知日時が格納された履歴情報データベース３５ｂとが記憶される記憶装置である。記憶部３５には、制御部３２が実行するコンピュータプログラムなども記憶される。記憶部３５は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）によって実現されるが、半導体メモリなどによって実現されてもよい。

【0050】

［動作］
続いて、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００の動作について説明する。

【0051】

［第１の例］
図３は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００の動作の第１の例を示すフローチャートである。第１の例では、自走式ロボットシステム１００は、検知された物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する。

【0052】

図示していないが、携帯端末２０の入力受付部２４がユーザにより入力された自走式ロボット１０の走行開始命令を受け付けると、制御部２２は、受け付けられた走行開始命令を、通信部２１を介して自走式ロボット１０に送信する。

【0053】

次いで、自走式ロボット１０の制御部１４は、通信部１６を介して走行開始命令を取得する（Ｓ１１）と、走行部１９の動作の制御を開始する。これにより、自走式ロボット１０は、走行を開始する（Ｓ１２）。

【0054】

次いで、自走式ロボット１０の制御部１４は、走行終了命令を取得したか否かを判定し（Ｓ１３）、走行終了命令を取得したと判定した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、走行を終了する。

【0055】

一方、制御部１４は、走行終了命令を取得していないと判定した場合（Ｓ１３でＮｏ）、物品情報取得部１１によって自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の物品情報を取得されたか否かを判定する（Ｓ１４）。このとき、物品情報取得部１１は、自己位置算出部１３で算出された自走式ロボット１０の自己位置に基づいて、検知された物品の位置を算出してもよい。また、例えば、物品情報取得部１１は、物品に予め取り付けられた電子タグ（例えば、ＲＦタグ）から発信される信号強度及び方向に基づいて、物品の位置を算出してもよい。制御部１４は、物品情報取得部１１によって物品情報が取得されていないと判定された場合（Ｓ１４でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を行う。

【0056】

一方、制御部１４は、物品情報取得部１１によって物品情報が取得されたと判定された場合（Ｓ１４でＹｅｓ）、当該物品の位置が予め登録されているか否かを判定する（Ｓ１５）。例えば、制御部１４は、ステップＳ１４で取得された物品情報に当該物品の登録位置情報が含まれる場合に、当該物品の位置が予め登録されていると判定し、ステップＳ１４で取得された物品情報に当該物品の登録位置情報が含まれない場合に、当該物品の位置が予め登録されていないと判定してもよい。また、制御部１４は、記憶部１５に格納された物品情報データベース（不図示）を参照して、当該物品の位置が予め登録されているか否かを判定してもよい。例えば、物品情報データベースには、物品に取り付けられたタグのタグＩＤと、物品の識別子（いわゆる、ＩＤ）と、物品の登録位置情報とが紐づけられて格納されている。制御部１４は、物品情報データベース内に、タグＩＤ又は物品の識別子に紐づけられた登録位置情報が格納されているか否かを判定することにより、当該物品の位置が予め登録されているか否かを判定してもよい。制御部１４は、物品の位置が予め登録されていないと判定した場合（Ｓ１５でＮｏ）、ステップＳ１３の処理を行う。

【0057】

一方、自走式ロボット１０の制御部１４によって物品の位置が予め登録されていると判定された場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、サーバ３０の判定部３３は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する（Ｓ１６）。例えば、制御部１４は、物品の位置が予め登録されていると判定された場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の物品情報、及び、当該物品が検知された位置を示す位置情報（検知位置情報ともいう）をサーバ３０に送信する。サーバ３０の制御部３２は、通信部３１を介して物品情報及び検知位置情報を取得すると、取得した情報を判定部３３に送信する。判定部３３は、取得した情報に基づいて、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する。制御部３２は、判定部３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在しない、つまり、物品が予め登録された位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＮｏ）、通信部３１を介して自走式ロボット１０にステップＳ１３の処理を行う指示を送信する。そして、自走式ロボット１０の制御部１４は、サーバ３０から送信された指示に従ってステップＳ１３の処理を行う。

【0058】

一方、サーバ３０の制御部３２は、判定部３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、通知情報生成部３４に通知情報を生成させる。通知情報生成部３４は、例えば、判定の内容、物品の名称、及び、物品が検知された位置（検知位置）の少なくともいずれかを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部３４は、履歴情報データベース３５ｂに基づいて（より詳細には、履歴情報データベース３５ｂに格納されている過去の履歴情報に基づいて）、物品が所定期間（例えば、１週間、又は、１か月などユーザに指定された期間）に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成してもよい。通知情報生成部３４によって通知情報が生成されると、サーバ３０の制御部３２は、通知情報生成部３４によって生成された通知情報をユーザに提示する指示を、通信部３１を介して携帯端末２０に送信する。携帯端末２０は、取得した指示に従って、提示部２５に通知情報を提示し、ユーザに通知情報を提示する（Ｓ１７）。

【0059】

続いて、自走式ロボット１０の制御部１４は、走行終了命令を取得したか否かを判定し（ステップＳ１３）、走行終了命令を取得したと判定された場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自走式ロボット１０を移動させて走行を終了する（Ｓ１８）。一方、制御部１４は、走行終了命令を取得していないと判定された場合（Ｓ１３でＮｏ）、ステップＳ１４の処理を行う。

【0060】

以下、ステップＳ１７でユーザに提示される通知情報の一例について、図４を参照しながら説明する。図４は、通知情報の一例である通知情報Ｐ１を示す図である。図４に示されるように、例えば、携帯端末２０は、提示部２５として、表示部２５ａ（例えば、ディスプレイ）及び音声出力部２５ｂ（例えば、スピーカ）を備えており、入力受付部２４として、タッチパネル２４ａ、マイクロフォン２４ｂ、及び、カメラ２４ｃとを備えている。

【0061】

通知情報Ｐ１は、画像情報のみで構成されている。通知情報Ｐ１には、例えば、所定の空間の地図と、自走式ロボット１０が検知した物品と、地図上での自走式ロボット１０の現在位置、登録位置２と異なる位置に存在すると判定された物品１の検知位置、及び、物品１の登録位置２が含まれている。通知情報Ｐ１では、例えば、検知された物品１及び物品１の登録位置２を示すマークが点滅表示されてもよく、当該マークが赤色などの色が付された状態で表示されてもよい。さらに、通知情報Ｐ１には、文字情報が表示されてもよい。例えば、通知情報Ｐ１では、物品１のマークの下側に物品１の名称が表示されてもよいし、さらに、判定の内容を示すメッセージが表示されてもよい。また、例えば、通知情報Ｐ１では、物品１のマークは物品の種類を示すイラストであってもよい。例えば、物品１が腕時計である場合、物品１のマークは時計のイラストであってもよい。これにより、ユーザは一目で物品１を認識することができる。

【0062】

なお、図示していないが、通知情報Ｐ１は、検知された物品１の名称と、物品１が検知された位置（検知位置）と、物品１の登録位置２との関係性を示す表であってもよい。この場合、例えば、ステップＳ１３～ステップＳ１７の処理が繰り返される度に、上記関係性が表に追加されてもよい。

【0063】

なお、通知情報Ｐ１は、画像情報であるが、例えば、音響情報を含んでもよい。音響情報は、例えば、ピピッなどの音、メロディ、又は、音声メッセージであってもよい。

【0064】

続いて、ステップＳ１７でユーザに提示される通知情報の他の例について説明する。図５は、通知情報の他の例である通知情報Ｐ２を示す図である。通知情報Ｐ２は、画像情報及び音響情報で構成される点、及び、履歴情報データベース３５ｂに基づく情報を含む点で、通知情報Ｐ１と異なる。以下、通知情報Ｐ１と異なる点を中心に説明する。

【0065】

通知情報Ｐ２は、画像情報として、通知情報Ｐ１の内容に加え、物品１が検知された位置を通知するメッセージＰ２１ａと、自走式ロボット１０の制御情報を通知するメッセージＰ２２と、履歴情報データベース３５ｂに基づく情報Ｐ２３（例えば、物品１が所定期間に検知された回数）とを含む。また、通知情報Ｐ２は、音響情報として、物品１が検知された位置を通知する音声メッセージＰ２１ｂを含んでもよい。

【0066】

なお、図示していないが、ステップＳ１７の後に、携帯端末２０の入力受付部２４によってユーザの指示入力を受け付けられると、自走式ロボット１０の制御部１４は、当該指示に従って、自走式ロボット１０の動作を制御してもよい。図６及び図７を参照しながら、ユーザの指示入力の一例と、当該指示に従って自走式ロボット１０の動作が制御された場合の通知情報の一例について説明する。図６は、ユーザによる指示の入力の一例を示す図である。図７は、制御結果を通知する通知情報の一例を示す図である。

【0067】

例えば、図６に示されるように、表示部２５ａに通知情報Ｐ１が表示されると、ユーザは、通知情報Ｐ１に含まれる物品１を指でタッチして物品１の登録位置２に向かってドラッグする。このとき、タッチパネル２４ａは、ユーザによる物品１の選択指示の入力と、選択された物品１を登録位置２に移動させる指示の入力とを受け付ける。

【0068】

通知情報生成部３４は、入力受付部２４によって受け付けられた入力指示に基づいて自走式ロボット１０の動作が制御された場合に、ユーザに制御結果を通知する通知情報Ｐ３を生成してもよい。例えば、図７に示されるように、通知情報Ｐ３には、制御結果として自走式ロボット１０が物品１を登録位置２又はその周辺に移動させたことを示す画像情報と、指示に従って動作したことを通知するメッセージＰ３１とが含まれてもよい。

【0069】

［第２の例］
図８は、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００の動作の第２の例を示すフローチャートである。第１の例では、検知された物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、都度、ユーザに通知情報を提示するが、第２の例では、自走式ロボット１０が走行終了命令を取得した後に、まとめてユーザに通知情報を提示する点で第１の例と異なる。図８のステップＳ１１～ステップＳ１６は、図７のステップＳ１１～ステップＳ１６と同様の処理を示すため、ここでの説明を省略する。以下、ステップＳ１６後の処理（ステップＳ２１～ステップＳ２３）について説明する。

【0070】

サーバ３０の制御部３２は、判定部３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、当該物品の物品情報と、当該物品が検知された位置（つまり、当該物品の検知位置）及び日時とを紐づけて履歴情報データベース３５ｂに格納する（Ｓ２１）。

【0071】

続いて、自走式ロボット１０の制御部１４は、走行終了命令を取得したか否かを判定し（ステップＳ１３）、走行終了命令を取得したと判定された場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、充電器などの所定の位置（不図示）まで自走式ロボット１０を移動させて走行を終了する（Ｓ１８）。一方、制御部１４は、走行終了命令を取得していないと判定された場合（Ｓ１３でＮｏ）、ステップＳ１４の処理を行う。

【0072】

自走式ロボット１０が走行を終了すると（Ｓ１８）、サーバ３０の制御部３２は、通知情報生成部３４に通知情報を生成させる（Ｓ２２）。通知情報生成部３４は、履歴情報データベース３５ｂを参照し、自走式ロボット１０の走行中（ステップＳ１２～ステップＳ１８）に検知され、かつ、登録位置と異なる位置に存在すると判定された全ての物品について、判定の内容、物品の名称、及び、当該物品が検知された位置（検知位置）の少なくともいずれかを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部３４は、履歴情報データベース３５ｂに基づいて（より詳細には、履歴情報データベース３５ｂに格納されている過去の履歴情報に基づいて）、当該物品が所定期間（例えば、１週間、又は、１か月などユーザに指定された期間）に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成してもよい。通知情報生成部３４によって通知情報が生成されると、サーバ３０の制御部３２は、通知情報生成部３４によって生成された通知情報をユーザに提示する指示を、通信部３１を介して携帯端末２０に送信する。携帯端末２０は、取得した指示に従って、提示部２５に通知情報を提示し、ユーザに通知情報を提示する（Ｓ２３）。

【0073】

なお、図８に示されていないが、ステップＳ１６とステップＳ２１との間に、以下の処理が行われてもよい。例えば、サーバ３０の制御部３２は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に（Ｓ１６でＹｅｓ）、制御情報データベース３５ａに格納された制御情報に基づいて、自走式ロボット１０の動作を制御する指示を自走式ロボット１０に送信してもよい。自走式ロボット１０の制御部１４は、サーバ３０から送信された指示を取得すると、当該指示に従って、自走式ロボット１０の動作を制御する。

【0074】

以下、ステップＳ２３でユーザに提示される通知情報の一例について、図９を参照しながら説明する。図９は、通知情報の一例である通知情報Ｐ４を示す図である。

【0075】

通知情報Ｐ４は、画像情報のみで構成されている。通知情報Ｐ４には、例えば、所定の空間の地図と、自走式ロボット１０が検知した物品と、登録位置と異なる位置に存在すると判定された物品の検知位置、及び、当該物品の登録位置が含まれている。図９では、物品１と物品１の登録位置２とが対応しており、物品１ａと物品１ａの登録位置２ａとが対応しており、物品１ｂと物品１ｂの登録位置２ｂとが対応しており、物品１ｃと物品１ｃの登録位置２ｃとが対応している。通知情報Ｐ４では、例えば、登録位置と異なる位置で検知された物品のそれぞれについて、物品と当該物品の登録位置とが対応して示されるように、同じ色で表示されてもよく、順次点滅表示されてもよい。さらに、通知情報Ｐ４には、文字情報が表示されてもよい。例えば、通知情報Ｐ４では、物品１、１ａ、１ｂ、１ｃのそれぞれのマークの下側に各物品の名称が表示されてもよいし、さらに、判定の内容を示すメッセージが表示されてもよい。

【0076】

なお、図９に示されるように、ユーザが通知情報Ｐ４を指でタップすると、通知情報Ｐ４の表示態様が変更されてもよい。表示態様は、例えば、地図上に物品の位置などが視覚的に示される態様であってもよく、表形式で表示される態様であってもよい。図１０は、通知情報の他の例である通知情報Ｐ５を示す図である。

【0077】

図１０に示されるように、通知情報Ｐ５は、物品の名称と、当該物品が検知された位置（検知位置）と、当該物品の登録位置２との関係性と、当該物品が所定期間に検知された回数とを対応付けた表であってもよい。

【0078】

なお、通知情報Ｐ４、Ｐ５は、画像情報である例を示したが、音響情報を含んでもよい。音響情報は、例えば、検知結果を読み上げる音声メッセージであってもよい。

【0079】

［効果等］
以上説明したように、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００は、所定の空間を自律的に走行する自走式ロボット１０を備える自走式ロボットシステムであって、自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得部１１と、所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得部１２と、地図上での本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出部１３と、物品情報及び自己位置に基づいて、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定部３３と、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示部２５と、を備える。

【0080】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在することをユーザに知らせることで、ユーザによる物品の置き忘れ及び紛失を低減することができる。

【0081】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００では、通知情報は、画像情報及び音響情報の少なくともいずれかである。

【0082】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、ユーザへ効果的に通知情報を提示することができる。

【0083】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００は、さらに、物品情報と、自走式ロボット１０の制御情報とが紐づけられて格納された制御情報データベース３５ａと、自走式ロボット１０の動作を制御する制御部１４と、を備え、制御部１４は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、制御情報データベース３５ａに格納された制御情報に基づいて、自走式ロボット１０の動作を制御する。

【0084】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、物品毎に予め登録された制御情報に基づいて自走式ロボット１０の動作を制御することができるため、物品毎にユーザの要望に沿った対処を行うことができる。

【0085】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００では、制御部１４は、制御情報に基づいて、物品を予め登録された位置又は当該位置の周辺へ移動させるように自走式ロボット１０の動作を制御する。

【0086】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、物品が予め登録された位置又は当該位置の周辺に移動されるため、ユーザが物品を探す必要がなくなる。そのため、自走式ロボットシステム１００によれば、ユーザの手間が少なくなるため、利便性が向上する。

【0087】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００は、さらに、通知情報を生成する通知情報生成部３４を備え、通知情報生成部３４は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合、当該判定の内容、物品の名称、及び、物品が検知された位置の少なくともいずれかを含む通知情報を生成し、提示部２５は、通知情報生成部３４により生成された通知情報をユーザに提示する。

【0088】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、予め登録された位置と異なる位置で検知された物品があることをユーザに通知することができる。

【0089】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００は、さらに、予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された物品の物品情報と、物品が検知された位置及び日時とが紐づけられて格納された履歴情報データベース３５ｂを備え、通知情報生成部３４は、さらに、履歴情報データベース３５ｂに基づいて、物品が所定期間に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成する。

【0090】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、予め登録された位置と異なる位置で検知された物品が置き忘れ又は紛失されやすい物品であるか否か、及び、何処に置き忘れていることが多いかなどの傾向を、ユーザへ通知することができる。

【0091】

例えば、実施の形態１に係る自走式ロボットシステム１００では、自走式ロボット１０は、掃除機能を備える自走式掃除機である。

【0092】

これにより、自走式ロボットシステム１００は、自走式ロボット１０が所定の空間を掃除する際に、当該ロボットが移動可能な範囲（例えば、ベッドの下などの狭いスペースまで）を隅々まで動き回るため、物品情報を取得しやすくなる。また、自走式ロボットシステム１００は、自走式ロボット１０が所定の空間を掃除しながら物品情報を取得することができるため、効率が良い。

【0093】

また、実施の形態１に係る物品管理方法は、所定の空間を自律的に走行する自走式ロボット１０の本体の周囲で検知された物品の識別子と位置とを示す物品情報を取得する物品情報取得ステップと、所定の空間の地図を示す地図情報を取得する地図情報取得ステップと、地図上での本体の現在位置を示す自己位置を算出する自己位置算出ステップと、物品情報及び自己位置に基づいて、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する判定ステップと、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に、ユーザに通知情報を提示する提示ステップと、を含む。

【0094】

これにより、物品管理方法は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在することをユーザに知らせることで、ユーザによる物品の置き忘れ及び紛失を低減することができる。

【0095】

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２に係る自走式ロボットシステムについて説明する。図１１は、実施の形態２に係る自走式ロボットシステム１００ａの構成の一例を示すブロック図である。

【0096】

実施の形態１では、自走式ロボットシステム１００は、自走式ロボット１０によって取得された物品情報に基づいてサーバ３０によって物品が登録位置と異なる位置に存在するか否かの判定などが行われる例を説明した。実施の形態２では、自走式ロボットシステム１００ａは、自走式ロボット１０ａが実施の形態１におけるサーバ３０の機能を有し、上記の判定、及び、通知情報の生成などを行う点で、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明し、重複する内容については説明を省略又は簡略化する。

【0097】

［構成］
まず、自走式ロボットシステム１００ａの構成について図１１を参照しながら説明する。自走式ロボットシステム１００ａは、例えば、自走式ロボット１０ａと、携帯端末２０とを備える。自走式ロボット１０ａは、実施の形態１におけるサーバ３０が備える機能を有する。例えば、自走式ロボット１０ａは、自走式ロボット１０が備える構成に加えて、判定部１３３と、通知情報生成部１３４と、記憶部１５ａに格納された制御情報データベース１３５ａ及び履歴情報データベース１３５ｂとを備える。

【0098】

通信部１６は、自走式ロボット１０ａが携帯端末２０と通信を行うための通信回路（通信モジュール）である。通信部１６は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路（通信モジュール）とを備えてもよい。通信部１６は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。なお、通信部１６が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0099】

判定部１３３、通知情報生成部１３４、制御情報データベース１３５ａ及び履歴情報データベース１３５ｂは、それぞれ、図２に示される判定部３３、通知情報生成部３４、制御情報データベース３５ａ及び履歴情報データベース３５ｂに対応する。

【0100】

［動作］
続いて、実施の形態２に係る自走式ロボットシステム１００ａの動作について実施の形態１と異なる点について説明する。

【0101】

［第１の例］
図３を再び参照しながら、実施の形態２に係る自走式ロボットシステム１００ａの動作の第１の例について説明する。実施の形態２では、ステップＳ１３～ステップＳ１７の処理において、サーバ３０が行った処理を自走式ロボット１０ａが行う。以下、実施の形態１と異なる点について説明する。

【0102】

例えば、ステップＳ１５で自走式ロボット１０ａの制御部１４によって物品の位置が予め登録されていると判定された場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、自走式ロボット１０ａの判定部１３３は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在するか否かを判定する（Ｓ１６）。判定部１３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在しない、つまり、物品が予め登録された位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＮｏ）、制御部１４は、ステップＳ１３の処理を行う。一方、判定部１３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、制御部１４は、通知情報生成部１３４に通知情報を生成させる。通知情報生成部１３４によって通知情報が生成されると、制御部１４は、通知情報生成部１３４によって生成された通知情報をユーザに提示する指示を、通信部１６を介して携帯端末２０に送信する。携帯端末２０は、取得した指示に従って、提示部２５に通知情報を提示し、ユーザに通知情報を提示する（Ｓ１７）。

【0103】

［第２の例］
続いて、図８を再び参照しながら、実施の形態２に係る自走式ロボットシステム１００ａの動作の第２の例について、実施の形態１と異なる点について説明する。

【0104】

自走式ロボット１０ａの制御部１４は、判定部１３３によって物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、当該物品の物品情報と、当該物品が検知された位置（つまり、当該物品の検知位置）及び日時とを紐づけて履歴情報データベース１３５ｂに格納する（Ｓ２１）。

【0105】

自走式ロボット１０ａが走行を終了すると（Ｓ１８）、制御部１４は、通知情報生成部１３４に通知情報を生成させる（Ｓ２２）。通知情報生成部１３４は、履歴情報データベース１３５ｂを参照し、自走式ロボット１０ａの走行中（ステップＳ１２～ステップＳ１８）に検知され、かつ、登録位置と異なる位置に存在すると判定された全ての物品について、判定の内容、物品の名称、及び、当該物品が検知された位置（検知位置）の少なくともいずれかを含む通知情報を生成する。さらに、通知情報生成部１３４は、履歴情報データベース１３５ｂに基づいて（より詳細には、履歴情報データベース１３５ｂに格納されている過去の履歴情報に基づいて）、当該物品が所定期間（例えば、１週間、又は、１か月などユーザに指定された期間）に検知された回数及び位置を含む通知情報を生成してもよい。通知情報生成部１３４によって通知情報が生成されると、制御部１４は、通知情報生成部１３４によって生成された通知情報をユーザに提示する指示を、通信部１６を介して携帯端末２０に送信する。携帯端末２０は、取得した指示に従って、提示部２５に通知情報を提示し、ユーザに通知情報を提示する（Ｓ２３）。

【0106】

なお、図８に示されていないが、ステップＳ１６とステップＳ２１との間に、以下の処理が行われてもよい。例えば、制御部１４は、物品が予め登録された位置と異なる位置に存在すると判定された場合に（Ｓ１６でＹｅｓ）、制御情報データベース１３５ａに格納された制御情報に基づいて、当該物品を予め登録された位置又は当該位置の周辺へ移動させるように自走式ロボット１０ａの動作を制御してもよい。

【0107】

［効果等］
以上説明したように、実施の形態２に係る自走式ロボットシステム１００ａでは、自走式ロボット１０ａが実施の形態１におけるサーバ３０が備える構成を備えるため、自走式ロボット１０ａがサーバ３０と通信をする必要がなくなる。そのため、自走式ロボットシステム１００ａは、例えば、通信遅延などの影響を受けにくくなる。

【0108】

（他の実施の形態）
以上、本開示の１つ又は複数の態様に係る自走式ロボットシステム及び物品管理方法について、上記の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構成される形態も、本開示の１つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0109】

例えば、実施の形態１において、自走式ロボット１０は提示部を備えてもよい。この場合、提示部は、スピーカ及びランプの少なくともいずれかであってもよい。例えば、提示部がスピーカである場合、制御部１４はスピーカに音声を出力させて通知情報をユーザに提示してもよい。また、例えば、提示部がランプである場合、制御部１４はランプを点灯させて登録位置と異なる位置で物品を検知したことをユーザへ通知してもよい。これにより、例えばユーザが携帯端末２０を所持していない場合でも、登録位置と異なる位置で物品を検知したことをユーザへ通知することができる。

【0110】

また、例えば、実施の形態１において、自走式ロボット１０は、サーバ３０が備える機能を有してもよい。これにより、例えば、通信状態に応じて自走式ロボット１０及びサーバ３０のいずれかで判定処理などが行われるため、滞りなくユーザへ通知することができる。

【0111】

また、上記実施の形態に係る自走式ロボットシステム及び物品管理方等に含まれるそれぞれの処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

【0112】

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

【0113】

なお、上記実施の形態において、それぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、それぞれの構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。それぞれの構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリ等の記憶媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0114】

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

【0115】

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

【0116】

また、フローチャートにおけるそれぞれのステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0117】

本開示は、自走式ロボットを備える自走式ロボットシステムに広く利用可能である。

【符号の説明】

【0118】

１、１ａ、１ｂ、１ｃ 物品
２、２ａ、２ｂ、２ｃ 登録位置
１０、１０ａ 自走式ロボット
１１ 物品情報取得部
１２ 地図情報取得部
１３ 自己位置算出部
１４ 制御部
１５、１５ａ 記憶部
１６ 通信部
１７ 入力受付部
１８ センサ部
１９ 走行部
２０ 携帯端末
２１ 通信部
２２ 制御部
２３ 記憶部
２４ 入力受付部
２４ａ タッチパネル
２４ｂ マイクロフォン
２４ｃ カメラ
２５ 提示部
２５ａ 表示部
２５ｂ 音声出力部
３０ サーバ
３１ 通信部
３２ 制御部
３３ 判定部
３４ 通知情報生成部
３５ 記憶部
３５ａ 制御情報データベース
３５ｂ 履歴情報データベース
１３３ 判定部
１３４ 通知情報生成部
１３５ａ 制御情報データベース
１３５ｂ 履歴情報データベース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】