特開 2023-17317 車載装置、異常検知方法および異常検知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023017317

(43)【公開日】2023-02-07

(54)【発明の名称】車載装置、異常検知方法および異常検知プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04L 12/28 20060101AFI20230131BHJP

【ＦＩ】

H04L12/28 200Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021121511

(22)【出願日】2021-07-26

(71)【出願人】

【識別番号】395011665

【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所

(71)【出願人】

【識別番号】000183406

【氏名又は名称】住友電装株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000002130

【氏名又は名称】住友電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000682

【氏名又は名称】弁理士法人ワンディ－ＩＰパ－トナ－ズ

(72)【発明者】

【氏名】河野 智哉

【テーマコード（参考）】

5K033

【Ｆターム（参考）】

5K033AA08

5K033BA06

5K033DA01

5K033DB20

5K033EA02

(57)【要約】

【課題】センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制する。
【解決手段】車載装置は、車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される車載装置であって、
前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、
前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部とを備える、車載装置。

【請求項2】

前記遅延処理部は、前記伝送路の負荷量に基づいて、前記遅延処理における遅延量を調整する、請求項１に記載の車載装置。

【請求項3】

前記遅延処理部は、前記内部出力シーケンスが前記受信部による前記複数の変化情報の受信シーケンスとは相違するように、前記変化情報に遅延を与える、請求項１または請求項２に記載の車載装置。

【請求項4】

前記遅延処理部は、前記伝送路の負荷量に応じた遅延を、他の前記伝送路を介して前記受信部により受信された前記変化情報に与える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。

【請求項5】

前記遅延処理部は、複数の前記伝送路の負荷量の計測結果に基づいて、前記遅延処理における遅延量を調整する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。

【請求項6】

前記車載装置は、さらに、
負荷量が所定条件を満たした前記伝送路と、遅延を与えるべき前記変化情報との対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、
前記遅延処理部は、前記対応情報に基づいて前記遅延処理を行う、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。

【請求項7】

前記車載装置は、さらに、
前記検知部の検知対象の異常の種類と、前記複数のセンサによる前記複数の変化情報の外部送信シーケンスとの対応関係を示す異常種類情報を記憶する記憶部を備え、
前記検知部は、前記異常種類情報および前記内部出力シーケンスに基づいて、複数種類の異常を検知する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。

【請求項8】

車両に搭載される車載装置における異常検知方法であって、
前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信するステップと、
受信した前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行うステップと、
前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知するステップとを含む、異常検知方法。

【請求項9】

車両に搭載される車載装置における異常検知プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、
前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部、
として機能させるための、異常検知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車載装置、異常検知方法および異常検知プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車載システムの異常を検出する技術が提案されている。たとえば、特許文献１（特開２０１２－１９０４０８公報）には、以下のような異常診断装置が開示されている。すなわち、異常診断装置は、複数のサブシステムによって階層構造をなすシステムの異常診断を行う異常診断装置であって、前記システム及び前記サブシステムごとに、正常動作モデルを記憶する正常動作モデル蓄積部と、前記システム及び前記サブシステムごとに、実動時動作データを抽出する実動時動作抽出部と、前記システム及び前記サブシステムごとに、前記正常動作モデルに前記実動時動作データが含まれている場合には「正常」、含まれていない場合には「異常の可能性有」とする局所判定を行う正常動作モデル比較部と、前記システムに係る前記局所判定が「異常の可能性有」であり、かつ、前記階層構造の最下位層の前記サブシステムから遡って前記階層構造の最上位層の前記サブシステムに到達するまでの遡及経路に含まれる全ての前記局所判定が「異常の可能性有」である場合には、「異常の可能性大」とする総合判定を行い、最下位層の前記サブシステムを異常箇所として同定する総合判定部とを具備する。

【0003】

また、車両の盗難防止等を目的として、センサの計測結果に基づいて、たとえば正規のユーザ以外の人間により車両のドアが強制的に開けられたこと等を異常として検知し、アラートを発報する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１２－１９０４０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の異常検知技術では、車載ネットワークの状況によっては、センサの計測結果に基づく異常検知において誤検知が発生する場合がある。

【0006】

本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することが可能な車載装置、異常検知方法および異常検知プログラムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部とを備える。

【0008】

本開示の異常検知方法は、車両に搭載される車載装置における異常検知方法であって、前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信するステップと、受信した前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行うステップと、前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知するステップとを含む。

【0009】

本開示の異常検知プログラムは、車両に搭載される車載装置における異常検知プログラムであって、コンピュータを、記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部、として機能させるためのプログラムである。

【0010】

本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、車載装置を含む車載通信システムとして実現され得る。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。

【図4】図４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵの構成を示す図である。

【図6】図６は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している遅延量テーブルの一例を示す図である。

【図7】図７は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している対応テーブルの一例を示す図である。

【図8】図８は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける遅延処理部による遅延処理の一例を示す図である。

【図9】図９は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している異常種類テーブルの一例を示す図である。

【図10】図１０は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵが異常を検知する際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。

【0014】

（１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部とを備える。

【0015】

このように、受信した複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行い、複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する構成により、たとえば変化情報の伝送遅延の影響が低減された、センサにおける変化情報の外部送信シーケンスにより近い内容の内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かを判断することができるので、変化情報の伝送遅延の影響による誤検知を抑制することができる。したがって、センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することができる。

【0016】

（２）前記遅延処理部は、前記伝送路の負荷量に基づいて、前記遅延処理における遅延量を調整する構成であってもよい。

【0017】

このような構成により、遅延処理における遅延量を、変化情報の伝送遅延に応じた値に設定することができるので、遅延量を所定値に設定する構成と比べて、センサにおける変化情報の外部送信シーケンスにより近い内容の内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かをより正確に判断することができる。

【0018】

（３）前記遅延処理部は、前記内部出力シーケンスが前記受信部による前記複数の変化情報の受信シーケンスとは相違するように、前記変化情報に遅延を与える構成であってもよい。

【0019】

このような構成により、たとえば、変化情報の伝送遅延の影響による受信シーケンスの逆転が解消された内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かをより正確に判断することができる。

【0020】

（４）前記遅延処理部は、前記伝送路の負荷量に応じた遅延を、他の前記伝送路を介して前記受信部により受信された前記変化情報に与える構成であってもよい。

【0021】

このような構成により、変化情報の伝送遅延に応じた遅延を他の変化情報に与えることにより当該伝送遅延が相殺された内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かを判断することができる。

【0022】

（５）前記遅延処理部は、複数の前記伝送路の負荷量の計測結果に基づいて、前記遅延処理における遅延量を調整する構成であってもよい。

【0023】

このような構成により、遅延処理において、複数の変化情報の伝送遅延を総合的に考慮して遅延を設定し、変化情報に与えることができる。

【0024】

（６）前記車載装置は、さらに、負荷量が所定条件を満たした前記伝送路と、遅延を与えるべき前記変化情報との対応関係を示す対応情報を記憶する記憶部を備え、前記遅延処理部は、前記対応情報に基づいて前記遅延処理を行う構成であってもよい。

【0025】

このような構成により、伝送路と遅延を与えるべき変化情報との所定の対応関係に基づいて、遅延処理における遅延量を簡単に設定することができる。

【0026】

（７）前記車載装置は、さらに、前記検知部の検知対象の異常の種類と、前記複数のセンサによる前記複数の変化情報の外部送信シーケンスとの対応関係を示す異常種類情報を記憶する記憶部を備え、前記検知部は、前記異常種類情報および前記内部出力シーケンスに基づいて、複数種類の異常を検知する構成であってもよい。

【0027】

このような構成により、内部出力シーケンスに基づいて、多様な種類の異常を検知することができる。

【0028】

（８）本開示の実施の形態に係る異常検知方法は、車両に搭載される車載装置における異常検知方法であって、前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信するステップと、受信した前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行うステップと、前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知するステップとを含む。

【0029】

このように、受信した複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行い、複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する方法により、たとえば変化情報の伝送遅延の影響が低減された、センサにおける変化情報の外部送信シーケンスにより近い内容の内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かを判断することができるので、変化情報の伝送遅延の影響による誤検知を抑制することができる。したがって、センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することができる。

【0030】

（９）本開示の実施の形態に係る異常検知プログラムは、車両に搭載される車載装置における異常検知プログラムであって、コンピュータを、記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部、として機能させるためのプログラムである。

【0031】

このように、受信した複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行い、複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する構成により、たとえば変化情報の伝送遅延の影響が低減された、センサにおける変化情報の外部送信シーケンスにより近い内容の内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かを判断することができるので、変化情報の伝送遅延の影響による誤検知を抑制することができる。したがって、センサの計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することができる。

【0032】

以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0033】

［構成および基本動作］
＜車載通信システム＞
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。図１を参照して、車載通信システム３０１は、統合ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０１と、個別ＥＣＵ２０１と、センサ５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃとを備える。車載通信システム３０１は、車両１に搭載される。以下、センサ５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃの各々をセンサ５１とも称する。統合ＥＣＵ１０１、個別ＥＣＵ２０１およびセンサ５１は、車載装置の一例である。

【0034】

センサ５１Ａは、ケーブル５Ａを介して個別ＥＣＵ２０１と接続される。センサ５１Ｂは、ケーブル５Ｂを介して個別ＥＣＵ２０１と接続される。センサ５１Ｃは、ケーブル５Ｃを介して統合ＥＣＵ１０１と接続される。個別ＥＣＵ２０１は、ケーブル３を介して統合ＥＣＵ１０１と接続される。以下、ケーブル５Ａ，５Ｂ，５Ｃの各々をケーブル５とも称する。

【0035】

なお、車載通信システム３０１は、２つまたは４つ以上のセンサ５１を備える構成であってもよい。また、車載通信システム３０１は、２つ以上の統合ＥＣＵ１０１を備える構成であってもよい。また、車載通信システム３０１は、２つ以上の個別ＥＣＵ２０１を備える構成であってもよい。車載通信システム３０１が２つ以上の個別ＥＣＵ２０１を備える場合、統合ＥＣＵ１０１および複数の個別ＥＣＵ２０１のネットワークトポロジは、バス型であってもよいし、統合ＥＣＵ１０１を中心とするスター型であってもよい。

【0036】

ケーブル３，５は、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）、イーサネット（登録商標）、およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従う伝送線である。なお、ケーブル３，５は、たとえばアナログ信号を伝送可能な信号線であってもよい。

【0037】

センサ５１Ａ，５１Ｂは、計測結果を示すセンサデータをＣＡＮ、イーサネットまたはＬＩＮの規格に従うフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。センサ５１Ｃは、計測結果を示すセンサデータをＣＡＮ、イーサネットまたはＬＩＮの規格に従うフレームに格納して統合ＥＣＵ１０１へ送信する。

【0038】

（センサデータＳＡ）
たとえば、センサ５１Ａは、人が車両１の車体に触れたことを検知する指紋センサである。センサ５１Ａは、たとえば車両１が駐車中の期間において定期的に計測を行い、人が車両１の車体に触れているか否かを示すセンサデータＳＡを生成し、生成したセンサデータＳＡをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。

【0039】

図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。図２は、センサ５１Ａにより送信されるセンサデータＳＡのタイミングチャートを示している。図２において、横軸は時間である。

【0040】

図２を参照して、センサ５１Ａは、人が車両１の車体に触れていない場合、値が「ゼロ」であるセンサデータＳＡをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信し、人が車両１の車体に触れている場合、値が「１」であるセンサデータＳＡをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。

【0041】

センサデータＳＡの値は、たとえば時刻ｔａ１において人が車両１の車体に触れた場合、「ゼロ」から「１」へ遷移する。センサ５１Ａにより定期的に送信されるセンサデータＳＡのうちの、値が「ゼロ」から「１」へ遷移したタイミングのセンサデータＳＡを「センサデータＳＡＶ」とも称する。

【0042】

（センサデータＳＢ）
たとえば、センサ５１Ｂは、車両１の振動を検知する振動センサである。センサ５１Ｂは、たとえば車両１が駐車中の期間において定期的に計測を行い、車両１の振動の大きさを示すセンサデータＳＢを生成し、生成したセンサデータＳＢをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。

【0043】

図３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。図３は、センサ５１Ｂにより送信されるセンサデータＳＢのタイミングチャートを示している。図３において、横軸は時間である。

【0044】

図３を参照して、センサ５１Ｂは、車両１の振動の大きさが所定値未満である場合、値が「ゼロ」であるセンサデータＳＢをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信し、車両１の振動の大きさが所定値以上である場合、値が「１」であるセンサデータＳＢをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。

【0045】

センサデータＳＢの値は、たとえば時刻ｔｂ１において車両１の振動の大きさが所定値以上となった場合、「ゼロ」から「１」へ遷移する。センサ５１Ｂにより定期的に送信されるセンサデータＳＢのうちの、値が「ゼロ」から「１」へ遷移したタイミングのセンサデータＳＢを「センサデータＳＢＶ」とも称する。

【0046】

（センサデータＳＣ）
たとえば、センサ５１Ｃは、車両１のドアが開いたことを検知するドアノブセンサである。センサ５１Ｃは、たとえば車両１が駐車中の期間において定期的に計測を行い、車両１のドアが開いているか否かを示すセンサデータＳＣを生成し、生成したセンサデータＳＣをフレームに格納して個別ＥＣＵ２０１へ送信する。

【0047】

図４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるセンサにより送信されるセンサデータの一例を示す図である。図４は、センサ５１Ｃにより送信されるセンサデータＳＣのタイミングチャートを示している。図４において、横軸は時間である。

【0048】

図４を参照して、センサ５１Ｃは、車両１のドアが閉まっている場合、値が「ゼロ」であるセンサデータＳＣをフレームに格納して統合ＥＣＵ１０１へ送信し、車両１のドアが開いている場合、値が「１」であるセンサデータＳＣをフレームに格納して統合ＥＣＵ１０１へ送信する。

【0049】

センサデータＳＣの値は、たとえば時刻ｔｃ１において車両１のドアが開けられた場合、「ゼロ」から「１」へ遷移する。センサ５１Ｃにより定期的に送信されるセンサデータＳＣのうちの、値が「ゼロ」から「１」へ遷移したタイミングのセンサデータＳＣを「センサデータＳＣＶ」とも称する。

【0050】

なお、センサ５１Ａ，５１Ｂは、計測結果を示すアナログ信号を個別ＥＣＵ２０１へ送信する構成であってもよい。また、センサ５１Ｃは、計測結果を示すアナログ信号を統合ＥＣＵ１０１へ送信する構成であってもよい。

【0051】

個別ＥＣＵ２０１は、センサ５１Ａ，５１Ｂから受信したフレームを統合ＥＣＵ１０１へ中継する。なお、個別ＥＣＵ２０１は、センサ５１Ａから受信したフレームからセンサデータＳＡを取得し、取得したセンサデータＳＡを加工し、加工後のセンサデータＳＡをフレームに格納して統合ＥＣＵ１０１へ送信する構成であってもよい。また、個別ＥＣＵ２０１は、センサ５１Ｂから受信したフレームからセンサデータＳＢを取得し、取得したセンサデータＳＢを加工し、加工後のセンサデータＳＢをフレームに格納して統合ＥＣＵ１０１へ送信する構成であってもよい。

【0052】

たとえば、統合ＥＣＵ１０１は、個別ＥＣＵ２０１に接続された図示しないアクチュエータを制御するための制御情報を生成し、生成した制御情報が格納されたフレームを個別ＥＣＵ２０１へ送信する。個別ＥＣＵ２０１は、統合ＥＣＵ１０１から制御情報を受信し、受信した制御情報に基づいて、当該アクチュエータを駆動する。このように、車載通信システム３０１は、統合ＥＣＵ１０１が、個別ＥＣＵ２０１によるアクチュエータの駆動を制御するネットワーク構成である。このようなネットワーク構成では、統合ＥＣＵ１０１のファームウェアを更新する等の簡易な方法により車載通信システム３０１に新たな機能を追加することができるため、車載通信システム３０１への機能追加のニーズに柔軟に対応することができる。

【0053】

＜統合ＥＣＵ＞
図５は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵの構成を示す図である。図５を参照して、統合ＥＣＵ１０１は、通信ポート１１Ａ，１１Ｂと、受信部１２と、遅延処理部１３と、検知部１４と、報知部１５と、記憶部１６とを備える。

【0054】

受信部１２、遅延処理部１３、検知部１４および報知部１５は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサによって実現される。記憶部１６は、たとえば不揮発性メモリである。なお、報知部１５および記憶部１６の少なくともいずれか一方が、統合ＥＣＵ１０１の外部に設けられてもよい。

【0055】

通信ポート１１Ａ，１１Ｂは、ケーブルを接続可能な端子である。通信ポート１１Ａには、ケーブル３を介して個別ＥＣＵ２０１が接続されている。通信ポート１１Ｂには、ケーブル５Ｃを介してセンサ５１Ｃが接続されている。

【0056】

（センサデータの受信）
受信部１２は、複数のセンサ５１の計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、ケーブル３，５を介して受信する。

【0057】

より詳細には、受信部１２は、センサ５１Ａから定期的に送信されるフレームを、ケーブル５Ａ、個別ＥＣＵ２０１、ケーブル３および通信ポート１１Ａ経由で受信し、受信したフレームからセンサデータＳＡを取得する。受信部１２は、取得したセンサデータＳＡの値を確認し、取得したセンサデータＳＡがセンサデータＳＡＶであるか否かを判断する。具体的には、受信部１２は、取得したセンサデータＳＡのうちの、値が「１」であり、かつ直前に受信したフレームから取得したセンサデータＳＡの値が「ゼロ」であるセンサデータＳＡをセンサデータＳＡＶとして検知する。受信部１２は、検知したセンサデータＳＡＶを遅延処理部１３へ出力する。

【0058】

また、受信部１２は、センサ５１Ｂから定期的に送信されるフレームを、ケーブル５Ｂ、個別ＥＣＵ２０１、ケーブル３および通信ポート１１Ａ経由で受信し、受信したフレームからセンサデータＳＢを取得する。受信部１２は、取得したセンサデータＳＢの値を確認し、取得したセンサデータＳＢがセンサデータＳＢＶであるか否かを判断する。具体的には、受信部１２は、取得したセンサデータＳＢのうちの、値が「１」であり、かつ直前に受信したフレームから取得したセンサデータＳＢの値が「ゼロ」であるセンサデータＳＢをセンサデータＳＢＶとして検知する。受信部１２は、検知したセンサデータＳＢＶを遅延処理部１３へ出力する。

【0059】

また、受信部１２は、センサ５１Ｃから定期的に送信されるフレームを、ケーブル５Ｃおよび通信ポート１１Ｂ経由で受信し、受信したフレームからセンサデータＳＣを取得する。受信部１２は、取得したセンサデータＳＣの値を確認し、取得したセンサデータＳＣがセンサデータＳＣＶであるか否かを判断する。具体的には、受信部１２は、取得したセンサデータＳＣのうちの、値が「１」であり、かつ直前に受信したフレームから取得したセンサデータＳＣの値が「ゼロ」であるセンサデータＳＣをセンサデータＳＣＶとして検知する。受信部１２は、検知したセンサデータＳＣＶを遅延処理部１３へ出力する。

【0060】

センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶは、変化情報の一例である。以下、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶの各々を「センサデータＳＶ」とも称する。

【0061】

たとえば、受信部１２は、センサデータＳＡＶを検知した場合、ケーブル５Ａおよびケーブル３からなる伝送路ＴＬＡの負荷量を計測する。一例として、受信部１２は、センサデータＳＡが格納されたフレームの受信頻度ｆａをモニタしている。受信部１２は、センサデータＳＡＶを検知すると、予め定められた計算式および受信頻度ｆａに基づいて、百分率により表される伝送路ＴＬＡの負荷量を算出し、算出した負荷量を示す負荷情報Ｌａを遅延処理部１３へ出力する。

【0062】

また、たとえば、受信部１２は、センサデータＳＢＶを検知した場合、ケーブル５Ｂおよびケーブル３からなる伝送路ＴＬＢの負荷量を計測する。一例として、受信部１２は、センサデータＳＢが格納されたフレームの受信頻度ｆｂをモニタしている。受信部１２は、センサデータＳＢＶを検知すると、予め定められた計算式および受信頻度ｆｂに基づいて、百分率により表される伝送路ＴＬＢの負荷量を算出し、算出した負荷量を示す負荷情報Ｌｂを遅延処理部１３へ出力する。

【0063】

また、たとえば、受信部１２は、センサデータＳＣＶを検知した場合、ケーブル５Ｃからなる伝送路ＴＬＣの負荷量を計測する。一例として、受信部１２は、センサデータＳＣが格納されたフレームの受信頻度ｆｃをモニタしている。受信部１２は、センサデータＳＣＶを検知すると、予め定められた計算式および受信頻度ｆｃに基づいて、百分率により表される伝送路ＴＬＣの負荷量を算出し、算出した負荷量を示す負荷情報Ｌｃを遅延処理部１３へ出力する。

【0064】

（遅延処理）
遅延処理部１３は、受信部１２により受信されたセンサデータＳＶのうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う。

【0065】

図６は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している遅延量テーブルの一例を示す図である。図６を参照して、記憶部１６は、伝送路の負荷量と、遅延処理において与えるべき遅延量との対応関係を示す遅延量テーブルＴ１を記憶している。遅延量テーブルＴ１は、伝送路の負荷量が１０％未満である場合、遅延処理において与えるべき遅延量はゼロ秒であり、伝送路の負荷量が１０％以上でありかつ５０％未満である場合、遅延処理において与えるべき遅延量は１．２ミリ秒であり、伝送路の負荷量が５０％以上である場合、遅延処理において与えるべき遅延量は２．４ミリ秒であることを示している。

【0066】

図７は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している対応テーブルの一例を示す図である。図７を参照して、記憶部１６は、負荷量が所定条件としてたとえば１０％以上であることを満たした伝送路と、遅延を与えるべきセンサデータＳＶとの対応関係を示す対応テーブルＴ２を記憶している。対応テーブルＴ２は、伝送路ＴＬＡの負荷量が１０％以上である場合、センサデータＳＢＶ，ＳＣＶに遅延を与えるべきであり、伝送路ＴＬＢの負荷量が１０％以上である場合、センサデータＳＣＶに遅延を与えるべきであることを示している。対応テーブルＴ２は、対応情報の一例である。

【0067】

たとえば、遅延処理部１３は、伝送路の負荷量に基づいて、遅延処理における遅延量を調整する。また、たとえば、遅延処理部１３は、伝送路の負荷量に応じた遅延を、他の伝送路を介して受信部１２により受信されたセンサデータＳＶに与える。より詳細には、遅延処理部１３は、記憶部１６における遅延量テーブルＴ１および対応テーブルＴ２に基づいて、遅延処理を行う。すなわち、遅延処理部１３は、遅延量テーブルＴ１および対応テーブルＴ２に基づいて、選択的にセンサデータＳＶに遅延を与える。

【0068】

たとえば、遅延処理部１３は、伝送路ＴＬＡ，ＴＬＢ，ＴＬＣの負荷量の計測結果に基づいて、遅延処理における遅延量を調整する。より詳細には、遅延処理部１３は、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶおよび負荷情報Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃを受けて、負荷情報Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃがそれぞれ示す負荷量、遅延量テーブルＴ１および対応テーブルＴ２に基づいて、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶの遅延量を動的に設定する。

【0069】

一例として、遅延処理部１３は、負荷情報Ｌａが示す伝送路ＴＬＡの負荷量が５％であり、負荷情報Ｌｂが示す伝送路ＴＬＢの負荷量が６０％であり、負荷情報Ｌｃが示す伝送路ＴＬＣの負荷量が３％である場合、記憶部１６における遅延量テーブルＴ１および対応テーブルＴ２に基づいて、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶの遅延時間をゼロに設定する一方で、センサデータＳＣＶの遅延時間を２．４ミリ秒に設定する。

【0070】

図８は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける遅延処理部による遅延処理の一例を示す図である。図８は、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶのタイミングチャートを示している。図８において、横軸は時間である。

【0071】

図８を参照して、センサ５１Ａにより送信されるセンサデータＳＡは時刻ｔａ１において「ゼロ」から「１」へ遷移し、センサ５１Ｂにより送信されるセンサデータＳＢは時刻ｔａ１より後の時刻ｔｂ１において「ゼロ」から「１」へ遷移し、センサ５１Ｃにより送信されるセンサデータＳＣは時刻ｔｂ１より後の時刻ｔｃ１において「ゼロ」から「１」へ遷移するものとする。すなわち、センサ５１Ａは時刻ｔａ１においてセンサデータＳＡＶを個別ＥＣＵ２０１へ送信し、センサ５１Ｂは時刻ｔｂ１においてセンサデータＳＢＶを個別ＥＣＵ２０１へ送信し、センサ５１Ｃは時刻ｔｃ１においてセンサデータＳＣＶを統合ＥＣＵ１０１へ送信する。したがって、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスは、センサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順である。

【0072】

そして、統合ＥＣＵ１０１における受信部１２は、時刻ｔａ２においてセンサデータＳＡＶを検知して遅延処理部１３へ出力し、時刻ｔａ２より後の時刻ｔｃ２においてセンサデータＳＣＶを検知して遅延処理部１３へ出力し、時刻ｔｃ２より後の時刻ｔｂ２においてセンサデータＳＢＶを検知して遅延処理部１３へ出力する。したがって、受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスは、センサデータＳＡＶ、センサデータＳＣＶ、センサデータＳＢＶの順である。

【0073】

すなわち、センサ５１ＢによるセンサデータＳＢＶの送信タイミングは、センサ５１ＣによるセンサデータＳＣＶの送信タイミングよりも早いにも関わらず、伝送路ＴＬＢのトラフィックおよび個別ＥＣＵ２０１における処理負荷等に基づくセンサデータＳＢの伝送遅延の影響により、受信部１２によるセンサデータＳＢＶの受信タイミングがセンサデータＳＣＶの受信タイミングよりも遅くなっている。

【0074】

遅延処理部１３は、センサデータＳＶの内部出力シーケンスが受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスとは相違するように、センサデータＳＣＶに遅延を与える。

【0075】

より詳細には、遅延処理部１３は、たとえば時刻ｔａ２において、受信部１２からセンサデータＳＡＶを受けて、受けたセンサデータＳＡＶに対して遅延処理を行うことなく、時刻ｔａ２において当該センサデータＳＡＶを検知部１４へ出力する。

【0076】

また、遅延処理部１３は、たとえば時刻ｔａ２よりも後の時刻ｔｃ２において、受信部１２からセンサデータＳＣＶを受けて、受けたセンサデータＳＣＶを２．４秒間保持することにより、時刻ｔｃ２の２．４秒後の時刻ｔｃ２ｄにおいて当該センサデータＳＣＶを検知部１４へ出力する。

【0077】

また、遅延処理部１３は、たとえば時刻ｔｃ２よりも後の時刻ｔｂ２において、受信部１２からセンサデータＳＢＶを受けて、受けたセンサデータＳＢＶに対して遅延処理を行うことなく、時刻ｔｃ２ｄよりも前の時刻ｔｂ２において当該センサデータＳＢＶを検知部１４へ出力する。

【0078】

すなわち、遅延処理部１３は、センサデータＳＶを、センサデータＳＡＶ、センサデータＳＣＶおよびセンサデータＳＢＶの順に受信部１２から受けて、センサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順に検知部１４へ出力する。

【0079】

（検知処理）
検知部１４は、遅延処理部１３によるセンサデータＳＶの内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する。より詳細には、検知部１４は、遅延処理部１３からセンサデータＳＶを受けた順番である入力シーケンスに基づいて異常を検知する。

【0080】

図９は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵにおける記憶部が記憶している異常種類テーブルの一例を示す図である。図９を参照して、記憶部１６は、検知部１４の検知対象の異常の種類と、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスとの対応関係を示す異常種類テーブルＴ３を記憶している。異常種類テーブルＴ３は、異常種類情報の一例である。

【0081】

たとえば、異常種類テーブルＴ３は、異常と、当該異常の発生の有無の判断基準となる、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスとの対応関係を示している。

【0082】

具体的には、異常種類テーブルＴ３は、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスが、センサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順であることを満たした場合、異常Ｘは発生していないことを示している。異常Ｘは、たとえば、車両１への異常な乗り込み、すなわち正規のユーザ以外の人間により車両１のドアが強制的に開けられて乗り込まれたことである。

【0083】

また、異常種類テーブルＴ３は、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスが、センサデータＳＡＶおよびセンサデータＳＢＶの順であり、かつセンサデータＳＡＶ，ＳＢＶの送信間隔がＳミリ秒以上であることを満たした場合、異常Ｙは発生していないことを示している。異常Ｙは、たとえば、車両１の揺さぶりである。

【0084】

検知部１４は、異常種類テーブルＴ３および遅延処理部１３によるセンサデータＳＶの内部出力シーケンスに基づいて、複数種類の異常を検知する。

【0085】

より詳細には、検知部１４は、遅延処理部１３からのセンサデータＳＶの入力シーケンスがセンサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順である場合、異常Ｘは発生していないと判断する。

【0086】

一方、検知部１４は、遅延処理部１３からのセンサデータＳＶの入力シーケンスがセンサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順とは異なる場合、異常Ｘが発生したと判断する。そして、検知部１４は、異常Ｘを検知した旨の検知情報を報知部１５へ出力する。

【0087】

また、検知部１４は、遅延処理部１３からのセンサデータＳＶの入力シーケンスがセンサデータＳＡＶおよびセンサデータＳＢＶの順であり、かつ遅延処理部１３からセンサデータＳＡＶ，ＳＢＶを受けたタイミングの間隔がＳミリ秒以上である場合、異常Ｙは発生していないと判断する。

【0088】

一方、検知部１４は、遅延処理部１３からのセンサデータＳＶの入力シーケンスがセンサデータＳＡＶおよびセンサデータＳＢＶの順とは異なるか、または遅延処理部１３からセンサデータＳＡＶ，ＳＢＶを受けたタイミングの間隔がＳミリ秒未満である場合、異常Ｙが発生したと判断する。そして、検知部１４は、異常Ｙを検知した旨の検知情報を報知部１５へ出力する。

【0089】

報知部１５は、検知部１４から検知情報を受けた場合、アラートを発報する。

【0090】

再び図８を参照して、検知部１４が受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスに基づいて異常を検知する構成では、センサ５１によるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスがセンサデータＳＡＶ、センサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの順であるにも関わらず、受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスがセンサデータＳＡＶ、センサデータＳＣＶおよびセンサデータＳＢＶの順であるので、異常Ｘを誤検知し、報知部１５による誤報が発生する。

【0091】

これに対して、検知部１４が遅延処理部１３によるセンサデータＳＶの内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する構成により、センサデータＳＢの伝送遅延の影響によって受信部１２におけるセンサデータＳＢＶおよびセンサデータＳＣＶの受信シーケンスが逆転することによる異常の誤検知を抑制することができる。

【0092】

［動作の流れ］
本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態でまたは通信回線を介して流通する。

【0093】

図１０は、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵが異常を検知する際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。

【0094】

図１０を参照して、まず、統合ＥＣＵ１０１は、センサ５１からのセンサデータＳＶを待ち受ける。より詳細には、統合ＥＣＵ１０１における受信部１２は、センサ５１から直接または個別ＥＣＵ２０１経由で受信したフレームからセンサデータを取得し、取得したセンサデータがセンサデータＳＶであるか否かを判断する（ステップＳ１０２でＮＯ）。

【0095】

次に、統合ＥＣＵ１０１における受信部１２は、センサ５１からセンサデータＳＶを受信した場合、すなわちセンサデータＳＶを検知した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、伝送路ＴＬＡ，ＴＬＢ，ＴＬＣの負荷量を計測する（ステップＳ１０４）。

【0096】

次に、統合ＥＣＵ１０１は、伝送路ＴＬＡ，ＴＬＢ，ＴＬＣの負荷量、遅延量テーブルＴ１および対応テーブルＴ２に基づいて、センサデータＳＡＶ，ＳＢＶ，ＳＣＶの遅延量を設定し、遅延処理を行う。より詳細には、統合ＥＣＵ１０１における遅延処理部１３は、受信部１２からセンサデータＳＡＶ，ＳＡＢ，ＳＡＣを受けて、受けたセンサデータＳＡＶ，ＳＡＢ，ＳＡＣのうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する（ステップＳ１０６）。

【0097】

次に、統合ＥＣＵ１０１における検知部１４は、遅延処理部１３によるセンサデータＳＡＶ，ＳＡＢ，ＳＡＣの内部出力シーケンスに基づいて検知処理を行う。より詳細には、検知部１４は、記憶部１６における異常種類テーブルＴ３および遅延処理部１３によるセンサデータＳＡＶ，ＳＡＢ，ＳＡＣの内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生しているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

【0098】

次に、統合ＥＣＵ１０１は、異常が発生していないと判断した場合（ステップＳ１１０でＮＯ）、センサ５１からの新たなセンサデータＳＶを待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。

【0099】

一方、統合ＥＣＵ１０１は、異常が発生していると判断した場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、アラートを発報する（ステップＳ１１２）。

【0100】

次に、統合ＥＣＵ１０１は、センサ５１からの新たなセンサデータＳＶを待ち受ける（ステップＳ１０２でＮＯ）。

【0101】

なお、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、センサ５１は、車両１が駐車中の期間において定期的に計測を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。センサ５１は、車両１が駐車中の期間の代わりに、または車両１が駐車中の期間に加えて、車両１が走行している期間において定期的に計測を行う構成であってもよい。

【0102】

また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、センサ５１Ａは、定期的にセンサデータＳＡを生成して個別ＥＣＵ２０１へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。センサ５１Ａは、定期的に計測を行い、人が車両１の車体に触れることにより値が「ゼロ」から「１」へ遷移したタイミングのセンサデータＳＡのみを個別ＥＣＵ２０１へ送信する構成であってもよい。すなわち、センサ５１Ａは、センサデータＳＡのうちのセンサデータＳＡＶを個別ＥＣＵ２０１へ送信する一方で、センサデータＳＡＶ以外のセンサデータＳＡの送信を行わない構成であってもよい。

【0103】

同様に、センサ５１Ｂは、センサデータＳＢのうちのセンサデータＳＢＶを個別ＥＣＵ２０１へ送信する一方で、センサデータＳＢＶ以外のセンサデータＳＢの送信を行わない構成であってもよい。また、センサ５１Ｃは、センサデータＳＣのうちのセンサデータＳＣＶを統合ＥＣＵ１０１へ送信する一方で、センサデータＳＣＶ以外のセンサデータＳＣの送信を行わない構成であってもよい。

【0104】

また、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、遅延処理部１３は、伝送路の負荷量に基づいて、遅延処理における遅延量を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。遅延処理部１３は、伝送路の負荷量以外の、たとえば個別ＥＣＵ２０１における処理負荷に基づいて遅延量を調整する構成であってもよい。

【0105】

また、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、遅延処理部１３は、センサデータＳＶの内部出力シーケンスが受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスとは相違するように、センサデータＳＣＶに遅延を与える構成であるとしたが、これに限定するものではない。遅延処理部１３は、センサデータＳＶの内部出力シーケンスが受信部１２によるセンサデータＳＶの受信シーケンスと同じであり、かつセンサデータＳＶの出力間隔が受信部１２によるセンサデータＳＶの受信間隔と相違するように、センサデータＳＣＶに遅延を与えて出力する構成であってもよい。

【0106】

また、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、遅延処理部１３は、伝送路の負荷量に応じた遅延を、他の伝送路を介して受信部１２により受信されたセンサデータＳＶに与える構成であるとしたが、これに限定するものではない。遅延処理部１３は、伝送路の負荷量に応じた遅延を、他の伝送路を介して受信部１２により受信されたセンサデータＳＶに与えない一方で、共通の伝送路を介して受信部１２により受信されたセンサデータＳＶに与える構成であってもよい。

【0107】

また、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、遅延処理部１３は、伝送路ＴＬＡ，ＴＬＢ，ＴＬＣの負荷量の計測結果に基づいて、遅延処理における遅延量を調整する構成であるとしたが、これに限定するものではない。遅延処理部１３は、伝送路ＴＬＡ，ＴＬＢ，ＴＬＣのうちの一部の伝送路の負荷量の計測結果に基づいて、遅延処理における遅延量を調整する構成であってもよい。

【0108】

ところで、従来の異常検知技術では、車載ネットワークの状況によっては、センサの計測結果に基づく異常検知において誤検知が発生する場合がある。具体的には、センサデータＳＶの受信シーケンスに基づいて異常を検知する構成では、たとえば車載ネットワークにおけるセンサデータＳＶの伝送遅延の影響によって、センサデータＳＶの受信シーケンスがセンサ５１におけるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスと相違し、誤検知が発生する。

【0109】

これに対して、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、受信部１２は、車両１に搭載される複数のセンサ５１の計測結果の変化をそれぞれ示す複数のセンサデータＳＶを、伝送路を介して受信する。遅延処理部１３は、受信部１２により受信された複数のセンサデータＳＶのうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う。検知部１４は、遅延処理部１３による複数のセンサデータＳＶの内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する。

【0110】

このように、受信した複数のセンサデータＳＶのうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行い、複数のセンサデータＳＶの内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する構成により、たとえばセンサデータＳＶの伝送遅延の影響が低減された、センサにおけるセンサデータＳＶの外部送信シーケンスにより近い内容の内部出力シーケンスに基づいて、異常が発生したか否かを判断することができるので、センサデータＳＶの伝送遅延の影響による誤検知を抑制することができる。

【0111】

したがって、本開示の実施の形態に係る統合ＥＣＵ１０１では、センサ５１の計測結果に基づく異常検知における誤検知の発生を抑制することができる。

【0112】

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0113】

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
車両に搭載される車載装置であって、
前記車両に搭載される複数のセンサの計測結果の変化をそれぞれ示す複数の変化情報を、伝送路を介して受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記複数の変化情報のうちの少なくともいずれか１つに遅延を与えて出力する遅延処理を行う遅延処理部と、
前記遅延処理部による前記複数の変化情報の内部出力シーケンスに基づいて異常を検知する検知部とを備え、
前記遅延処理部は、前記伝送路の負荷量の計測結果に基づいて、前記遅延処理における遅延量を動的に調整する、車載装置。

【符号の説明】

【0114】

１ 車両
１１Ａ，１１Ｂ 通信ポート
１２ 受信部
１３ 遅延処理部
１４ 検知部
１５ 報知部
１６ 記憶部
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ ケーブル
５１，５１Ａ，５１Ｂ，５１Ｃ センサ
１０１ 統合ＥＣＵ
２０１ 個別ＥＣＵ
３０１ 車載通信システム
Ｔ１ 遅延量テーブル
Ｔ２ 対応テーブル
Ｔ３ 異常種類テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】