特開 2023-180670 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023180670

(43)【公開日】2023-12-21

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231214BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022094173

(22)【出願日】2022-06-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100109047

【弁理士】

【氏名又は名称】村田 雄祐

(74)【代理人】

【識別番号】100109081

【弁理士】

【氏名又は名称】三木 友由

(72)【発明者】

【氏名】服部 潤

(72)【発明者】

【氏名】古賀野 源太郎

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

(57)【要約】

【課題】交差点において走行車線と対向車線のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得するための技術を提供する。
【解決手段】自車両の前方にある交差点において走行車線２０上にある第１セクション２４と対向車線２２上にある第２セクション２６との位置を特定するためのセクション位置情報を取得する第１情報取得部と、交差点の走行中に運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存する第２情報取得部と、交差点の走行中に自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出する自車位置算出部と、自車位置情報により特定される自車位置が第１セクション２４及び第２セクション２６のいずれに存在するか判定するセクション判定部と、セクション判定部による判定結果に基づいて、第１セクション２４及び第２セクション２６の少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを履歴情報から抽出する抽出部と、を備える情報処理装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得する第１情報取得部と、
前記交差点の走行中に自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存する第２情報取得部と、
前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出する自車位置算出部と、
前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定するセクション判定部と、
前記セクション判定部による判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出する抽出部と、を備える情報処理装置。

【請求項2】

前記第１セクションと前記第２セクションとの間の境界位置は、前記走行車線と前記対向車線の間にある中央線又は自車走行路の幅員の二等分位置を前記交差点まで延長した位置として特定される請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記車両挙動情報は、自車両の車速及びヨーレートを含み、
前記自車位置情報は、前記交差点に対する進入位置から自車位置までの幅員方向距離であり、
前記位置算出部は、前記車速及び前記ヨーレートに基づいて、前記交差点に進入してから特定時刻までの間の単位時間毎の幅員方向での走行距離を積算した積算値を、前記特定時刻での前記幅員方向距離として算出する請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記車速及び前記ヨーレートのそれぞれは、自車両に搭載されるセンサから出力される請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記抽出部は、前記運転特性パラメータの抽出対象となるセクション内で取得した同種の複数の運転特性パラメータの中から、極値となる運転特性パラメータを抽出する請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記抽出部により抽出した前記運転特性パラメータに基づいて、前記ドライバーの運転行動を評価する評価部を備える請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得するステップと、
前記交差点の走行中に自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存するステップと、
前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車両の存在する自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出するステップと、
前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出するステップと、を含む情報処理方法。

【請求項8】

自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得するステップと、
前記交差点の走行中に自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存するステップと、
前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車両の存在する自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出するステップと、
前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定する判定ステップと、
前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出するステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転行動の評価に用いられる運転特性パラメータを取り扱う情報提供装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、交差点の手前にある停止線を通過する前後でドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータを取得し、取得した運転特性パラメータを用いて停止線に対する運転行動を評価するための技術を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０５１３４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

左側通行の国において、交差点を右折して通過する場合、交差点において自車両の走行する走行車線と対向車線とでドライバーによる運転操作は大きく変わり得る。右側通行の国において、交差点を左折して通過する場合も同様である。よって、交差点の右左折時の運転行動を適切に評価するうえで、交差点において走行車線と対向車線のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得できると望ましい。

【0005】

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点において走行車線と対向車線のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得するための技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための本発明のある態様は情報処理装置である。この情報処理装置は、自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得する第１情報取得部と、前記交差点の走行中に自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存する第２情報取得部と、前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出する自車位置算出部と、前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定するセクション判定部と、前記セクション判定部による判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出する抽出部と、を備える。

【0007】

情報処理装置は、前記抽出部により抽出した前記運転特性パラメータに基づいて、前記ドライバーの運転行動を評価する評価部を備えてもよい。この評価部は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて評価してもよい。

【0008】

本発明の別の態様は情報処理方法である。この情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得するステップと、自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存するステップと、前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車両の存在する自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出するステップと、前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出するステップと、を含む。

【0009】

本発明の別の態様はプログラムである。このプログラムは、自車両の前方にある交差点において自車両の走行する走行車線上にある第１セクションと対向車線上にある第２セクションとの位置を特定するためのセクション位置情報を取得するステップと、自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得し、逐次取得された車両挙動情報に含まれるドライバーの運転特性を表す運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存するステップと、前記車両挙動情報に基づいて、前記交差点の走行中に自車両の存在する自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出するステップと、前記セクション位置情報に基づいて、前記自車位置情報により特定される自車位置が前記第１セクション及び前記第２セクションのいずれに存在するか判定する判定ステップと、前記判定ステップの判定結果に基づいて、前記第１セクション及び前記第２セクションの少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを前記履歴情報から抽出するステップと、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、交差点において走行車線と対向車線のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態の情報処理装置の利用シーンを模式的に示す図である。

【図2】実施形態の車両システムの構成を示すブロック図である。

【図3】交差点内での自車位置情報の算出方法に関する説明図である。

【図4】右折時の第１セクション内での自車位置と幅員方向距離Ｓｘとに関する説明図である。

【図5】右折時の第２セクション内での自車位置と幅員方向距離Ｓｘとに関する説明図である。

【図6】左折時の自車位置と幅員方向距離Ｓｘとに関する説明図である。

【図7】抽出部による抽出対象となる運転特性パラメータを示す表である。

【図8】パラメータ抽出処理及び運転行動評価処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0013】

図１は本実施形態の情報処理装置の利用シーンを模式的に示す図である。情報処理装置は、自車両の走行する自車走行路１０上に一時停止規制のある交差点１２（以下、一時停止交差点１２ともいう）がある場合に用いられる。一時停止交差点１２の手前には路面標示としての停止線１４があり、その周辺には道路標示としての一時停止の標識１６がある。

【0014】

自車走行路１０は、自車両１８の走行する走行車線２０と、対向車が走行する対向車線２２とによって構成される。ここでの走行車線２０、対向車線２２の車線数は単数であるが、それらの車線数は、互いの車線数に関わりなく複数でもよい。以下、自車走行路１０の幅方向に関して幅員方向Ａともいう。幅員方向Ａは、走行車線２０上を車両が進行すべき進行方向に直交する方向でもある。

【0015】

ここでは、交差点１２を右左折して通過する際に、交差点１２において走行車線２０と対向車線２２のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得するための仕組みを説明する。これを実現するため、交差点１２を二つのセクション２４、２６に分割して取り扱う。二つのセクション２４、２６とは、走行車線２０上にある第１セクション２４と、対向車線２２上にある第２セクション２６とである。第１セクション２４は、交差点１２の手前にある走行車線２０を交差点１２まで延長した位置にある。第２セクション２６は、交差点１２の手前にある対向車線２２を交差点１２まで延長した位置にある。

【0016】

第１セクション２４は、第１セクション２４に進入するときに通る入口２４ａと、第１セクション２４を右折して退出するときに通る第１出口２４ｂと、第１セクション２４を左折して退出するときに通る第２出口２４ｃとを備える。本実施形態の第１セクション２４の入口２４ａは、走行車線２０において交差点進入位置（後述する）を幅員方向Ａに延長した位置に設けられる。第１出口２４ｂは、二つのセクション２４、２６の境界位置Ｐ２８（以下、セクション境界位置Ｐ２８ともいう）に設けられ、第２出口２４ｃは、第１セクション２４の幅員方向外側の末端位置Ｐ２４に設けられる。第２セクション２６は、第２セクション２６に進入するときに通る入口２６ａと、第２セクション２６を退出するときに通る第２出口２６ｂとを備える。入口２６ａは、セクション境界位置Ｐ２８に設けられ、第２出口２６ｂは、第２セクション２６の幅員方向外側の末端位置Ｐ２６に設けられる。

【0017】

図２は、本実施形態の情報処理装置３０を用いた車両システム３２の構成を示すブロック図である。車両システム３２は、車載システム３４と、サーバ３６とを備える。車載システム３４は、自動車である自車両に搭載されている。車載システム３４は、ネットワーク３８を介してサーバ３６と無線通信可能である。

【0018】

車載システム３４は、情報処理装置３０の他に、センサ群４０と、カメラ４２と、を備える。情報処理装置３０、センサ群４０及びカメラ４２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車内ネットワークを介して互いに接続されている。

【0019】

センサ群４０は、自車両に搭載されている。センサ群４０は、自車両の車速を検出する車速センサ４０Ａと、アクセルペダルの踏み込み量であるアクセル量を検出するアクセルセンサ４０Ｂと、ブレーキペダルの踏み込み量であるブレーキ量を検出するブレーキセンサ４０Ｃと、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４０Ｄと、を備える。センサ群４０の各センサは、各種の物理量を定期的に検出し、その検出した物理量を車内ネットワークを介して情報処理装置３０に出力する。

【0020】

カメラ４２は、自車両に搭載されている。カメラ４２は、自車両の前方の画像を所定のフレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）で定期的に撮像し、その撮像した画像を車内ネットワークを介して情報処理装置３０に逐次出力する。

【0021】

情報処理装置３０は、ハードウェア的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を組み合わせて構成される。また、情報処理装置３０は、ソフトウェア的には、コンピュータプログラム等によって実現される。ここでは、これらの連携によって実現される機能ブロックを描く。これらの機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろな態様で実現できることは、当業者に理解されるところである。

【0022】

情報処理装置３０は、画像取得部４４と、検出部４６と、第１情報取得部４８と、第１自車位置算出部５０と、進入判定部５２と、第２情報取得部５４と、第２自車位置算出部５６と、セクション判定部５８と、抽出部６０と、評価部６２と、記憶部６４と、を備える。

【0023】

記憶部６４は、プログラム６６と、運転行動評価モデル６８とを記憶している。プログラム６６は、交差点１２を右左折するときに特定の運転特性パラメータを抽出するためのパラメータ抽出処理と、抽出した運転特性パラメータを用いて運転行動を評価する運転行動評価処理とを行うために用いられる。情報処理装置３０は、記憶部６４から読み出したプログラム６６を実行し、画像取得部４４等の機能を実行することでパラメータ抽出処理、運転行動評価処理を行う。パラメータ抽出処理は、画像取得部４４、検出部４６、第１情報取得部４８、第１自車位置算出部５０、進入判定部５２、第２情報取得部５４、第２自車位置算出部５６、セクション判定部５８、抽出部６０の機能により実現される。運転行動評価処理は、評価部６２の機能により実現される。

【0024】

運転行動評価モデル６８は、右折及び左折のそれぞれの運転行動に対応する複数種の運転特性パラメータを説明変数とし、その運転行動を評価する指標値を目的変数とする。運転行動評価モデル６８は、右折の運転行動に対応する第１運転行動評価モデルと、左折の運転行動に対応する第２運転行動評価モデルとを含む。運転行動評価モデル６８は、例えば、以下の式（１）により表される。ここでは、説明変数となる運転特性パラメータが八種類（ｘ１～ｘ８）ある左折に対応する第２運転行動評価モデルを例に説明する。また、ここでは、運転行動の安全度合を評価する指標値が目的変数となる例を説明する。運転行動評価モデル６８に説明変数となる運転特性パラメータを入力することで、目的変数となる指標値が出力され、その指標値により運転行動の安全度合を評価できる。ここでは、ａ１～ａ８、ａ０は係数であり、後述の機械学習によって算出される。
（安全度合）＝ａ１・ｘ１＋ａ２・ｘ２＋ａ３・ｘ３＋ａ４・ｘ４＋ａ５・ｘ５＋ａ６・ｘ６＋ａ７・ｘ７＋ａ８・ｘ８＋ａ０ ・・・（１）

【0025】

運転行動評価モデル６８は、例えば、機械学習により生成された学習済みモデルが用いられる。学習済みモデルを生成するための機械学習は、例えば、サーバ３６上において、複数の学習用データを含む学習用データセットを用いた教師あり学習により行われる。学習用データは、車両のドライバーの認知レベルを評価する指標値と、ドライバーが特定の運転行動（左折または右折）を行った際に得られた複数種類の運転特性パラメータとを対応付けたものである。認知レベルを評価する指標値は、例えば、ＴＭＴ（trait making test）等の認知力検査をドライバーが行うことで得られる測定値である。学習用データセットは、複数のドライバーに関する複数の学習用データを含んでいる。機械学習は、例えば、学習用データセットを用いて、認知レベルを評価する指標値を目的変数とし、複数種類の運転特性パラメータを説明変数とする重回帰分析を行い、運転行動評価モデル６８の係数を算出することで実現される。学習済みモデルとしての運転行動評価モデル６８の係数は、このような機械学習により得られた算出値が用いられる。サーバ３６上において学習済みモデルとして生成された運転行動評価モデル６８は、サーバ３６において記憶部に記憶された後に、サーバ３６から車載システム３４の情報処理装置３０に送信され、その記憶部６４に記憶される。

【0026】

画像取得部４４は、カメラ４２により自車両の前方を撮像した画像を逐次取得する。検出部４６は、自車両１８の前方にある停止線１４等の物体の有無を検出する物体検出処理を行う。検出部４６は、公知手法を含む種々の物体検出手法を用いて物体検出処理を行ってもよい。本実施形態の検出部４６は、画像取得部４４により取得した画像に基づいて物体検出処理を行う。この場合、物体検出手法は、例えば、機械学習を利用したＲ－ＣＮＮ（Regions with Convolutional Neural Networks）、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）、ＳＳＤ（Single Shot Multibox Detector）等の他、パターンマッチング等を用いても実現してもよい。この他にも、検出部４６は、カーナビゲーションシステムに保存されている地図情報とＧＰＳによって推定される自車位置情報を用いて自車両の前方にある物体の有無を検出してもよい。

【0027】

検出部４６は、物体検出処理により自車両１８の前方にある交差点１２を検出する。本実施形態の検出部４６は、自車両１８の前方にある停止線１４と一時停止の標識１６とを検出したとき、交差点１２の存在を検出する。この他に、検出部４６は、交差点１２の手前において自車走行路１０の幅員方向両側にある路面標示としての左右の車道幅員線７０（図１参照）を検出する。また、検出部４６は、交差点１２の手前において走行車線２０と対向車線２２の間に路面標示としての中央線７２がある場合は中央線７２を検出する。

【0028】

第１情報取得部４８は、自車両の前方にある交差点１２を検出した場合、その交差点１２において第１セクション２４と第２セクション２６との位置を特定するためのセクション位置情報を取得する。

【0029】

図１を参照する。セクション位置情報は、各セクション２４、２６の幅員方向外側の末端位置Ｐ２４、Ｐ２６を特定するための情報を含む。第１セクション２４の末端位置Ｐ２４は、交差点１２の手前にある自車走行路１０の走行車線２０側の一端位置Ｐ１０ａを交差点１２まで延長した位置として特定される。第２セクション２６の末端位置Ｐ２６は、交差点１２の手前にある自車走行路１０の対向車線２２側の他端位置Ｐ１０ｂを交差点１２まで延長した位置として特定される。この自車走行路１０の両端位置Ｐ１０ａ、Ｐ１０ｂは、例えば、検出部４６により検出された左右の車道幅員線７０の位置として特定される。各セクション２４、２６の末端位置Ｐ２４、Ｐ２６を特定するための情報は、このような自車走行路１０の両端位置Ｐ１０ａ、Ｐ１０ｂを特定するための情報となる。

【0030】

セクション位置情報は、第１セクション２４と第２セクション２６のセクション境界位置Ｐ２８を特定するための情報を含む。セクション境界位置Ｐ２８は、走行車線２０と対向車線２２の間に中央線７２がある場合、その中央線７２を交差点１２まで延長した位置として特定される。この場合、セクション境界位置Ｐ２８を特定するための情報は、中央線７２の位置を示す情報となる。セクション境界位置Ｐ２８は、走行車線２０と対向車線２２の間に中央線７２がない場合、自車走行路１０の幅員Ｌ１の二等分位置を交差点１２まで延長した位置として特定される。この場合、セクション境界位置を特定するための情報は、自車走行路１０の両端位置Ｐ１０ａ、Ｐ１０ｂを示す情報と、自車走行路１０の幅員Ｌ１を示す情報とを含む。

【0031】

本実施形態の第１情報取得部４８は、画像取得部４４により逐次取得される画像を画像解析することで、セクション位置情報（自車走行路１０の両端位置Ｐ１０ａ、Ｐ１０ｂ、幅員Ｌ１、中央線７２の位置を示す情報）を取得する。この他にも、第１情報取得部４８は、カーナビゲーションシステムに保存されている地図情報とＧＰＳによって推定される自車位置情報を用いてセクション位置情報を取得してもよい。

【0032】

第１自車位置算出部５０は、交差点１２に進入する前の、セクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離を算出する。ここでの自車位置は、例えば、自車両１８の左右中心位置と自車両１８の前端との交点によって特定される。本実施形態の第１自車位置算出部５０は、画像取得部４４により取得した画像を用いた画像解析により、セクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離を算出する。この他にも、第１自車位置算出部５０は、カーナビゲーションシステムの地図情報とＧＰＳによって推定される自車位置情報を用いて、セクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離を算出してもよい。

【0033】

進入判定部５２は、自車両１８の前方にある交差点１２に進入したか否を判定する。本実施形態の進入判定部５２は、自車両１８の前方にある停止線１４を用いて、画像取得部４４により取得した画像に基づいて、交差点１２に進入したか否かを判定する。詳しくは、進入判定部５２は、検出部４６により検出された停止線１４がカメラ４２の視野外に消失した画像を取得したときに、停止線１４を通過して交差点１２に進入したと判定する。進入判定部５２は、検出していた停止線１４がカメラ４２の視野内で継続して検出できるとき、停止線１４を通過しておらず交差点１２に進入していないと判定する。ここでの「カメラ４２の視野外」とは、カメラ４２の画角となる画角外範囲の他に、カメラ４２の画角内かつ自車両により隠れて死角となる死角範囲を含む。この他にも、進入判定部５２は、カーナビゲーションシステムの地図情報とＧＰＳによって推定される自車位置情報に基づいて、交差点１２に進入したか否かを判定してもよい。このとき、自車位置情報により推定される自車位置が地図情報により特定される停止線１４を通過したときに交差点１２に進入したと判定してもよい。

【0034】

第２情報取得部５４は、交差点１２の走行中に自車両の挙動に関する車両挙動情報を逐次取得する。本実施形態の車両挙動情報は、自車両の車速、アクセル量、ブレーキ量及びヨーレートを含む。車両挙動情報は、センサ群４０から車両ネットワークを介してＣＡＮデータとして逐次出力される。ここでの「交差点１２の走行中」とは、例えば、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定されてから、後述のセクション判定部５８により交差点１２を退出したと判定されるまでの期間をいう。

【0035】

また、第２情報取得部５４は、交差点１２の走行中に逐次取得された車両挙動情報に含まれる複数種の運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存する。履歴情報は、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定されてから、セクション判定部５８により交差点１２を退出したと判定されるまでの間に単位時間毎に取得した複数種の運転特性パラメータの履歴である。履歴情報は、単位時間毎に取得した複数種の運転特性パラメータと、複数種の運転特性パラメータの取得時刻と紐付けた情報である。ここでの複数種の運転特性パラメータとは、本実施形態では、自車両の車速、アクセル量、ブレーキ量をいう。ここでの単位時間は、カメラ４２の１フレーム分の時間長（フレームレートの逆数）に設定される。この単位時間は、これに限定されず、他の時間長に設定されてもよい。

【0036】

第２自車位置算出部５６は、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定した場合、車両挙動情報に基づいて、交差点１２の走行中に自車両の存在する自車位置を特定するための自車位置情報を逐次算出する。第２自車位置算出部５６は、交差点１２に対する進入位置（以下、交差点進入位置という）から自車位置までの幅員方向距離を自車位置情報として逐次算出する。この交差点進入位置は、例えば、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定されたとき、自車両１８の前端のある位置をいう。この交差点進入位置は、例えば、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定されたとき、第１自車位置算出部５０により直近で算出された幅員方向距離の分だけセクション境界位置Ｐ２８から走行車線２０側に離れた位置として特定される。第２自車位置算出部５６は、履歴情報に保存された運転特性パラメータの取得時間（単位時間）毎に交差点１２内での自車位置を算出する。

【0037】

第２自車位置算出部５６は、車両挙動情報としての自車両の車速及びヨーレートに基づいて、以下の流れで、交差点進入位置から自車位置までの幅員方向距離を算出する。

【0038】

図３は、交差点内での自車位置情報の算出方法に関する説明図である。交差点進入位置を基準座標とする。幅員方向ＡをＸ方向とし、走行車線２０上での走行方向をＹ方向とする。Ｘ方向の正は基準座標から見て右折方向とし、Ｙ方向の正は基準座標から見た走行方向とする。

【0039】

基準座標からｎ単位時間分だけ自車両が走行した位置での自車両１８の車速ベクトルをＶ［ｎ］、Ｙ方向軸に対する自車両１８の角度をΦ［ｎ］とする。ここでの単位時間は、前述の通り、カメラ４２の１フレーム分の時間長をいう。このとき、以下の式（１）が成立する。ここで、ＹＲ［ｎ］はｎ単位時間目のヨーレート（ｄｅｇ／ｓｅｃ）であり、Δｎは単位時間当たりの時間刻み幅（ｓｅｃ）である。ここでのΔｎは１フレーム分の時間長となる。交差点１２に進入してから特定時刻（ｎ単位時間目の時刻）までの間の単位時間毎の角度変化量（ＹＲ［ｎ］）を積算した積算値によって、特定時刻での角度Φ［ｎ］が算出されることになる。
Φ［ｎ］＝Φ［ｎ－１］＋Δｎ×ＹＲ［ｎ］ ・・・（１）

【0040】

ｎ単位時間目の自車位置からｎ＋１単位時間目の自車位置までの自車両の車速ベクトルＶ［ｎ］の方向への移動距離をＳ_{ｆｒａｍｅ}［ｎ］とすると、以下の式（２）が成立する。
Ｓ_{ｆｒａｍｅ}［ｎ］＝Δｎ×Ｖ［ｎ］ ・・・（２）

【0041】

ｎ単位時間目の基準座標に対するＸ方向距離をＳｘ［ｎ］とし、Ｙ方向距離をＳｙ［ｎ］とする。このＳｘ［ｎ］が特定時刻（ｎ単位時間目の時刻）にあるときの幅員方向距離となる。このとき、Ｓｘ［ｎ］、Ｓｙ［ｎ］は、それぞれ、以下の式（３）、（４）により表すことができる。なお、基準座標にあるときをｎ＝０とし、Ｓｘ［０］＝０、Ｓｙ［０］＝０である。
Ｓｘ［ｎ］＝Ｓｘ［ｎ－１］＋Ｓ_{ｆｒａｍｅ}［ｎ］×ｓｉｎΦ［ｎ］ ・・・（３）
Ｓｙ［ｎ］＝Ｓｙ［ｎ－１］＋Ｓ_{ｆｒａｍｅ}［ｎ］×ｃｏｓΦ［ｎ］ ・・・（４）

【0042】

Ｓ_{ｆｒａｍｅ}［ｎ］×ｓｉｎΦ［ｎ］は単位時間毎の自車両１８の幅員方向Ａでの走行距離を表す。式（３）の特定時刻にあるときの幅員方向距離Ｓｘ［ｎ］は、交差点１２に進入してから特定時刻（ｎ単位時間目の時刻）までの間の単位時間毎の幅員方向Ａでの走行距離を積算した積算値によって表されることになる。このＳｘ［ｎ］は、Δｎの他、単位時間毎の車速Ｖ［ｎ］、ヨーレートＹＲ［ｎ］を用いて算出できる。

【0043】

第２自車位置算出部５６は、車両挙動情報に含まれる単位時刻毎の車速Ｖ［ｎ］、ヨーレートＹＲ［ｎ］と、予め記憶部６４に格納されたΔｎに基づいて、ｎ単位時間目に相当する特定時刻での基準座標に対する幅員方向距離Ｓｘ［ｎ］を算出する。このとき、第２自車位置算出部５６は、式（１）～（３）を用いて、幅員方向距離Ｓｘ［ｎ］を算出する。また、車速は、車速センサ４０Ａから出力されるものを用いて、ヨーレートは、ヨーレートセンサ４０Ｄから出力されるものを用いる。第２自車位置算出部５６は、この幅員方向距離Ｓｘ［ｎ］を、特定時刻での自車位置情報として算出する。

【0044】

セクション判定部５８は、以下のように、第１情報取得部４８により取得したセクション位置情報と、第２自車位置算出部５６により算出した自車位置情報とに基づいて、自車両が右左折して交差点１２から退出したか否かを判定する。

【0045】

図４、図５は右折時の自車位置と幅員方向距離Ｓｘとに関する説明図である。まず、セクション判定部５８は、交差点進入位置からセクション境界位置Ｐ２８までの距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}と、セクション境界位置Ｐ２８から第２セクション２６の末端位置Ｐ２６までの距離Ｓ２とを導出する。距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}は、進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定したとき、第１自車位置算出部５０により直近で算出した、セクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離が用いられる。距離Ｓ２は、対向車線２２全体の幅員を表す。距離Ｓ２は、中央線７２がある場合は、自車走行路１０の対向車線２２側の末端位置から中央線７２までの距離となり、中央線７２がない場合は、自車走行路１０の幅員Ｌ１を二等分した値となる。距離Ｓ２は、いずれの場合もセクション位置情報を用いて導出される。また、セクション判定部５８は、距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}と距離Ｓ２との合算値（＝Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}＋Ｓ２）を導出する。この合算値は、交差点進入位置から第２セクション２６の出口２６ｂまでの距離を表す。

【0046】

セクション判定部５８は、自車位置情報としてのＳｘが正であり、そのＳｘが導出したＳ１_{ｒｉｇｈｔ}＋Ｓ２を超えた場合、自車両が右折して交差点１２を退出したと判定する。セクション判定部５８は、交差点進入位置とセクション位置情報を用いて導出される第２セクション２６の出口位置（Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}＋Ｓ２）を自車位置情報により特定される自車位置（Ｓｘ）が超えた場合、前述のように交差点１２を退出したと判定することになる。

【0047】

図６は、左折時の自車位置と幅員方向距離Ｓｘとに関する説明図である。セクション判定部５８は、交差点進入位置から第１セクション２４の末端位置Ｐ２４までの距離Ｓ１_ｌｅｆｔを導出する。距離Ｓ１_ｌｅｆｔは、第１セクション２４の末端位置Ｐ２４からセクション境界位置Ｐ２８までの距離Ｓ１から、前述した距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}を減算した値により算出できる。距離Ｓ１は、中央線７２がある場合は自車走行路１０の走行車線２０側の末端位置から中央線７２までの距離となり、中央線７２がない場合は、自車走行路１０の幅員Ｌ１を二等分した値となる。距離Ｓ１は、いずれの場合もセクション位置情報を用いて導出される。距離Ｓ１_ｌｅｆｔは、交差点進入位置から第１セクション２４の第２出口２４ｃまでの距離を表す。

【0048】

セクション判定部５８は、自車位置情報としてのＳｘが負であり、その｜Ｓｘ｜が導出した｜Ｓ１_ｌｅｆｔ｜を超えた場合、自車両が左折して交差点１２を退出したと判定する。セクション判定部５８は、交差点進入位置とセクション位置情報を用いて導出される第１セクション２４の出口位置（Ｓ１_ｌｅｆｔ）を自車位置情報により特定される自車位置（Ｓｘ）が超えた場合、前述のように交差点１２を退出したと判定することになる。

【0049】

なお、セクション判定部５８は、予め設定される第１セクション２４の走行方向の末端位置を自車位置情報としてのＳｙ［ｎ］が超えた場合、自車両が右左折せずに直進したと判定する。

【0050】

セクション判定部５８は、自車両が右左折して交差点１２を退出したと判定した場合、次のセクション判定処理を行う。セクション判定処理は、以下のように、セクション位置情報に基づいて、自車位置情報により特定される時刻毎の自車位置が第１セクション２４及び第２セクション２６のいずれにあるかを判定する。

【0051】

図４を参照する。セクション判定部５８は、自車両が右折したと判定した場合、距離Ｓｘ［ｎ］が距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}以下となるとき、その距離Ｓｘ［ｎ］となる自車位置は第１セクション２４に存在すると判定する。つまり、自車位置情報により特定される自車位置（Ｓｘ［ｎ］）がセクション境界位置（Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}）を超えていない場合、その自車位置が第１セクション２４に存在すると判定する。

【0052】

図５を参照する。セクション判定部５８は、自車両が右折したと判定した場合、距離Ｓｘ［ｎ］と距離Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}の差分値（＝Ｓｘ－Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}）が０超となり、かつ、距離Ｓ２以下となるとき、その距離Ｓｘの自車位置は第２セクション２６に存在すると判定する。つまり、自車位置情報により特定される自車位置（Ｓｘ［ｎ］）がセクション境界位置（Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}）を超えており、かつ、第２セクション２６の末端位置（Ｓ１_{ｒｉｇｈｔ}＋Ｓ２）を超えていないとき、その自車位置が第２セクション２６に存在すると判定する。

【0053】

図６を参照する。セクション判定部５８は、自車両が左折したと判定した場合、距離Ｓｘ［ｎ］の絶対値｜Ｓｘ［ｎ］｜が距離Ｓ１_ｌｅｆｔの絶対値｜Ｓ１_ｌｅｆｔ｜以下となるとき、その距離Ｓｘとなる自車位置は第１セクション２４に存在すると判定する。つまり、自車位置情報により特定される自車位置（｜Ｓｘ［ｎ］｜）が第１セクション２４の末端位置（｜Ｓ１_ｌｅｆｔ｜）を超えていないとき、その自車位置が第１セクション２４に存在すると判定する。

【0054】

抽出部６０は、セクション判定部５８による判定結果に基づいて、第１セクション２４及び第２セクション２６の少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを履歴情報から抽出する。例えば、セクション判定部５８によって、ある時刻での自車位置が第１セクション２４に存在すると判定した場合、抽出部６０は、その時刻において取得した運転特性パラメータを第１セクション２４に対応しており、第１セクション２４内で取得したものとして取り扱う。また、セクション判定部５８によって、ある時刻での自車位置が第２セクション２６に存在すると判定した場合、抽出部６０は、その時刻において取得した運転特性パラメータを第２セクション２６に対応しており、第２セクション２６内で取得したものとして取り扱う。

【0055】

図７は、抽出部６０による抽出対象となる特定の運転特性パラメータの一例を示す。図７の単位は一例である。「第１セクション内最小車速」、「第１セクション内最大車速」、「第２セクション内最小車速」、「第２セクション内最大車速」のそれぞれは、言及しているセクション内で取得した複数の車速の中の極値（最大値又は最小値）となる車速をいう。「第１セクション内最大アクセル量」、「第２セクション内最大アクセル量」のそれぞれは、言及するセクション内で取得した複数のアクセル量の中の極値（最大値）となるアクセル量をいう。「第１セクション内最大ブレーキ量」、「第２セクション内最大ブレーキ量」のそれぞれは、言及するセクション内で取得した複数のブレーキ量の中の極値（最大値）となるブレーキ量をいう。抽出部６０は、運転特性パラメータの抽出対象となるセクション内で取得した同種の複数の運転特性パラメータの中から極値となる運転特性パラメータを履歴情報から抽出することで、これらを得ることができる。

【0056】

「第１セクション入口車速」、「第２セクション入口車速」は、言及するセクション内で取得した複数の車速の中の、セクションの入口に進入した直後に取得した車速をいう。「第１セクション出口車速」、「第２セクション出口車速」は、言及しているセクション内で取得した複数の車速の中の、セクションの出口から退出する直前に取得した車速をいう。ここまでの特定の運転特性パラメータは、履歴情報に保存された複数の運転特性パラメータの中から特定の運転特性パラメータそのものを抽出することで得ることができる。

【0057】

「第１セクション内平均車速」、「第２セクション内平均車速」は、言及しているセクション内で取得した複数の車速の平均値をいう。抽出部６０は、運転特性パラメータの抽出対象となるセクション内で取得した全車速を抽出し、その抽出した全車速の平均値を算出し、その算出値を抽出対象となる平均車速として抽出することで、これらを得ることができる。

【0058】

「第１セクション入口と出口の速度差」「第２セクション入口と出口の速度差」は、言及しているセクション内で取得した前述の入口車速と出口車速の差分値をいう。抽出部６０は、運転特性パラメータの抽出対象となるセクション内で取得した複数の車速の中から入口車速と出口車速を抽出し、その抽出した入口車速と出口車速の差分値を求め、その差分値を抽出対象となる速度差として抽出することで、これらを得ることができる。

【0059】

抽出部６０は、セクション判定部５８により右折したと判定したとき、その運転行動に対応する運転特性パラメータとして、図７に記載の第１セクション２４及び第２セクション２６に関する運転特性パラメータを抽出する。本実施形態では図７の計１６種類の運転特性パラメータを抽出することになる。抽出部６０は、セクション判定部５８により左折したと判定したとき、その運転行動に対応する運転特性パラメータとして、図７に記載の第１セクション２４に関する運転特性パラメータを抽出する。本実施形態では図７の計８種類の運転特性パラメータを抽出することになる。

【0060】

評価部６２は、抽出部６０により抽出した運転特性パラメータに基づいて、ドライバーの運転行動を評価する運転行動評価処理を行う。この運転行動評価処理では、セクション判定部５８により判定された右折及び左折のいずれかの運転行動に対応する運転行動評価モデル６８を記憶部６４から読み出す。次に、読み出した運転行動評価モデル６８に抽出部６０により抽出した運転特性パラメータを入力し、その運転行動評価モデル６８の出力により、右折及び左折のいずれかの運転行動の安全度合いを評価する。

【0061】

次に、以上の情報処理装置３０の全体的な動作を説明する。図８は、情報処理装置３０の行うパラメータ抽出処理及び運転行動評価処理を示すフローチャートである。

【0062】

まず、パラメータ抽出処理を説明する。検出部４６は、自車両の前方にある交差点１２の有無を検出する（Ｓ１０）。本実施形態の検出部４６は、画像取得部４４により取得した画像に基づいて、自車両の前方にある停止線１４と一時停止の標識１６を検出することで、一時停止交差点１２の存在を検出する。第１情報取得部４８は、検出部４６により交差点１２を検出しているとき、セクション位置情報を取得する（Ｓ１２）。第１自車位置算出部５０は、交差点に進入する前の、セクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離を算出する（Ｓ１４）。進入判定部５２は、停止線１４を通過して交差点１２に進入したか否かを判定する（Ｓ１６）。進入判定部５２により交差点１２に進入していないと判定された場合（Ｓ１６のＮ）、交差点１２に進入すると判定されるまで、第１自車位置算出部５０によりセクション境界位置Ｐ２８から自車位置までの幅員方向距離を繰り返し算出する。

【0063】

進入判定部５２により交差点１２に進入したと判定された場合（Ｓ１６のＹ）、第２自車位置算出部５６は、第２情報取得部５４により逐次取得される車両挙動情報に基づいて、交差点１２内での自車位置情報を逐次算出する（Ｓ１８）。また、第２情報取得部５４は、交差点の走行中に車両挙動情報に含まれる運転特性パラメータの履歴を履歴情報として記憶部６４に保存する（Ｓ２０）。セクション判定部５８は、自車両の右左折を判定した場合、自車位置情報により特定される交差点１２内での自車位置が第１セクション２４及び第２セクション２６のいずれにあるか判定する（Ｓ２２）。抽出部６０は、セクション判定部５８による判定結果に基づいて、第１セクション２４及び第２セクション２６の少なくとも一方に対応する特定の運転特性パラメータを履歴情報から抽出する（Ｓ２４）。これでパラメータ抽出処理が終了する。次に、評価部６２は、抽出した運転特性パラメータに基づいて運転行動を評価する運転行動評価処理を行う（Ｓ２６）。この後に処理を終了する。

【0064】

以上の情報処理装置３０は、交差点の走行中に取得した運転特性パラメータの履歴となる履歴情報から、セクション判定部５８による判定結果に基づいて、走行車線２０上の第１セクション２４と対向車線２２上の第２セクション２６に対応する特定の運転特性パラメータを抽出することができる。よって、交差点１２において走行車線２０と対向車線２２のそれぞれに対応する運転特性パラメータを個別に取得できるようになる。

【0065】

また、車両挙動情報としての自車両の車両及びヨーレートを用いて、単位時間毎の幅員方向での走行距離を積算することで、自車位置情報としての交差点進入位置から自車位置までの幅員方向距離を算出できるようになる。

【0066】

また、自車位置情報としての交差点進入位置から自車位置までの幅員方向距離の算出にあたり、センサから出力される車速及びヨーレートを用いている。よって、誤差の大きいＧＰＳを用いて自車位置情報を算出する場合と比べ、自車位置情報としての幅員方向距離を精度よく算出できるようになる。

【0067】

仮に、基準位置（例えば、交差点進入位置）に対する距離を用いて、基準位置から特定距離だけ離れた定点を通るときに取得できる運転特性パラメータを用いて運転行動を評価する場合を考える。この場合、交差点１２の幅員の大きさによって、運転特性パラメータの取得位置となる定点（特に、対向車線２２上の定点）を通るときの運転操作が大きく変動し易くなり、それに伴い運転特性パラメータの大きさも変動し易くなる。このため、定点を通るときに取得した運転特性パラメータと運転行動を評価する指標値との相関が弱くなり易く、運転特性パラメータを用いて運転行動を精度よく評価し難くなる。

【0068】

この点、本実施形態によれば、運転特性パラメータの抽出対象となるセクション内で取得した同種の複数の運転特性パラメータの中から極値となる運転特性パラメータを抽出している。この運転特性パラメータの極値の大きさは、交差点の幅員の大きさによって変動し難く、運転行動を評価する指標値との相関が強くなり易くなる。よって、交差点の幅員の大きさによらず、セクション内で極値となる運転特性パラメータを用いて運転行動を精度よく評価し易くなる。

【0069】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。実施形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。また、本開示の構成要素及び表現のいずれかを、方法、装置、システム等の間で相互に置換したものも、本開示の態様として有効である。

【0070】

ここまで、左側通行の国において、交差点を右左折して通過する場合に情報処理装置３０を用いる例を説明した。これに替えて、右側通行の国において、交差点を右左折して通過する場合に情報処理装置３０を用いてもよい。この場合、実施形態において説明した内容について左右の位置関係を反転させたものとして捉えればよい。例えば、実施形態に記載の「右折」は「左折」に置き換えて捉え、「左折」は「右折」に置き換えて捉えればよいということである。

【0071】

プログラム６６は、記憶部６４に予め記憶（インストール）されている例を説明した。この他にも、プログラム６６は、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されていてもよい。

【0072】

運転行動評価モデル６８の入力となる運転特性パラメータの種類数は特に限定されない。実施形態で説明した運転特性パラメータのうちの一部の運転特性パラメータのみを入力としてもよいし、他の運転特性パラメータも入力としてもよい。第２情報取得部５４は、実施形態で説明した複数種の運転特性パラメータ以外の運転特性パラメータの履歴を履歴情報として保存してもよいともいえる。

【0073】

パラメータ抽出処理と運転行動評価処理は車載システム３４の情報処理装置３０により実行される例を説明した。これに替えて、パラメータ抽出処理と運転行動評価処理は、サーバ３６により実行されてもよい。この場合、情報処理装置３０の機能をサーバ３６により実行することになる。また、パラメータ抽出処理は第１情報処理装置（例えば、車載システム３４の情報処理装置３０）により実行され、運転行動評価処理は第２情報処理装置（例えば、サーバ）により実行されてもよい。

【0074】

運転行動評価処理は、実施形態のようにパラメータ抽出処理の完了直後に実行してもよいし、パラメータ抽出処理の完了後の任意のタイミングで実行してもよい。情報処理装置３０は、一時停止規制のある一時停止交差点１２に限定されず、一時停止規制のない交差点１２に用いられていてもよい。

【符号の説明】

【0075】

３０…情報処理装置、４８…第１情報取得部、５２…第２情報取得部、５６…第２自車位置算出部、５８…セクション判定部、６０…抽出部、６２…評価部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】