特開 2023-51558 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023051558

(43)【公開日】2023-04-11

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/024 20160101AFI20230404BHJP

   H02P 29/20 20160101ALI20230404BHJP

   H02P 21/34 20160101ALI20230404BHJP

   H02P 21/24 20160101ALI20230404BHJP

【ＦＩ】

H02P29/024

H02P29/20

H02P21/34

H02P21/24

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021162346

(22)【出願日】2021-09-30

(71)【出願人】

【識別番号】000006611

【氏名又は名称】株式会社富士通ゼネラル

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】浦山 昌春

【テーマコード（参考）】

5H501

5H505

【Ｆターム（参考）】

5H501DD04

5H501FF01

5H501GG03

5H501GG05

5H501GG07

5H501GG08

5H501HA04

5H501HB08

5H501HB16

5H501JJ04

5H501JJ22

5H501JJ24

5H501JJ26

5H501LL22

5H501LL53

5H501MM04

5H505DD03

5H505DD08

5H505EE41

5H505EE49

5H505EE55

5H505FF01

5H505GG02

5H505GG04

5H505GG06

5H505GG07

5H505HA06

5H505JJ04

5H505JJ22

5H505JJ24

5H505JJ25

5H505JJ26

5H505JJ28

5H505LL22

5H505LL56

5H505MM04

(57)【要約】

【課題】モータのロック状態を正しく検出すること。
【解決手段】速度指令値に基づく制御系座標軸の回転位相にモータＭ）が同期する同期運転モードと、帰還制御により軸誤差が調整されることで得られる速度推定値に基づいて制御系座標軸の回転位相が生成される位置センサレス制御モードとを有するモータ制御装置１００において、同期運転電流指令値生成器１３は、同期運転モードにおいて、軸誤差Δθを０に近づけるようにｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を調整し、ロック判定器５２は、同期運転モードにおいて、所定のタイミングにおける電流振幅値が閾値以上であるときに、モータＭがロックしていると判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

速度指令値に基づく制御系座標軸の回転位相にモータを同期させる同期運転モードと、軸誤差を帰還制御することで得られる速度推定値に基づいて前記制御系座標軸の回転位相が生成される位置センサレス制御モードとを有するモータ制御装置であって、
前記同期運転モードにおいて、前記軸誤差を０に近づけるように電流指令値を調整する同期運転電流指令値生成器と、
前記同期運転モードにおいて、所定のタイミングにおける電流振幅値が閾値以上であるときに、前記モータがロックしていると判定するロック判定器と、
を具備するモータ制御装置。

【請求項2】

前記閾値は、前記電流振幅値の上限値である第一上限値よりも小さい値である、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記同期運転モードは速度上昇区間と電流調整区間とを有し、
前記所定のタイミングは、前記電流調整区間にある、
請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記同期運転電流指令値生成器は、前記速度上昇区間においてｄ軸電流指令値を所定値に設定して前記モータの回転数を所定回転数まで上昇させた後、前記電流調整区間において、前記ｄ軸電流指令値を前記所定値よりも小さい値を有する目標指令値まで減少させるとともに、前記軸誤差を０に近づけるように帰還制御することによりｑ軸電流指令値を調整する、
請求項３に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記同期運転電流指令値生成器は、前記ｑ軸電流指令値の上限値である第二上限値によって前記ｑ軸電流指令値を制限し、
前記第二上限値は前記電流振幅値の上限値である第一上限値に基づいて算出される、
請求項４に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記同期運転電流指令値生成器は、前記ｄ軸電流指令値が前記所定値にあるときの電流振幅値を、前記電流振幅値の上限値である第一上限値として用いる、
請求項４に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ＰＭＳＭ（Permanent Magnet Synchronous Motor）の制御の一つとして、モータの回転に伴って発生する誘起電圧（以下では「モータ誘起電圧」と呼ぶことがある）を用いてモータのロータ位置の推定（以下では「位置推定」と呼ぶことがある）を行う位置センサレス制御が知られている。位置センサレス制御では、モータの停止状態や、モータ誘起電圧が小さい極低回転状態において位置推定の誤差が大きくなる。

【0003】

これに対し、位置センサレス制御モードとは異なる運転モードとして、速度指令値に基づく制御系座標軸の回転位相にモータを同期させる「同期運転モード」を設け、同期運転モードにおいて軸誤差が０近傍になるように電流ベクトルの位相（以下では「電流位相」と呼ぶことがある）を調整した上で、運転モードを同期運転モードから位置センサレス制御モードに移行させる技術がある。

【0004】

また、モータ誘起電圧を用いて、モータが回転不可能な状態（以下では「ロック状態」と呼ぶことがある）にあることを検出する技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１０－０２９０１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、モータ誘起電圧を用いてロック状態の発生を検出する場合、モータ誘起電圧の定数（以下では「誘起電圧定数」と呼ぶことがある）のばらつきやインバータの出力誤差の影響で、ロック状態を正しく検出できないことがある。

【0007】

そこで、本開示は、モータのロック状態を正しく検出できる技術を提案する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示のモータ制御装置は、速度指令値に基づく制御系座標軸の回転位相にモータを同期させる同期運転モードと、軸誤差を帰還制御することで得られる速度推定値に基づいて前記制御系座標軸の回転位相が生成される位置センサレス制御モードとを有する。また、本開示のモータ制御装置は、同期運転電流指令値生成器と、ロック判定器とを有する。前記同期運転電流指令値生成器は、前記同期運転モードにおいて、前記軸誤差を０に近づけるように電流指令値を調整する。前記ロック判定器は、前記同期運転モードにおいて、所定のタイミングにおける電流振幅値が閾値以上であるときに、前記モータがロックしていると判定する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、モータのロック状態を正しく検出できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本開示の実施例のモータ制御装置の構成例を示す図である。

【図2】図２は、本開示の実施例のモータ制御装置の動作例を示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施例のモータ制御装置の動作例を示す図である。

【図4】図４は、本開示の実施例の同期運転電流指令値生成器の構成例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の実施例のモータ制御装置の動作例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施例を図面に基づいて説明する。以下の実施例において、同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明を省略することがある。

【0012】

［実施例］
＜モータ制御装置の構成＞
図１は、本開示の実施例のモータ制御装置の構成例を示す図である。図１において、モータ制御装置１００は、減算器１１，１８，１９と、速度制御器１２と、電流制御器２０と、加算器２１，２２と、ｄｑ／ｕｖｗ変換器２３と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）処理器２４と、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）２５とを有する。ＩＰＭ２５は、モータＭに接続される。モータＭの一例としてＩＰＭＳＭ（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor）及びＳＰＭＳＭ（Surface Permanent Magnet Synchronous Motor）等のＰＭＳＭが挙げられる。

【0013】

また、モータ制御装置１００は、電流検出器２８と、ｕｖｗ／ｄｑ変換器２９と、軸誤差演算器３０と、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）制御器３１と、位置推定器３２と、非干渉化制御器３６とを有する。

【0014】

また、モータ制御装置１００は、電流指令値生成器１０と、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３と、運転モード切替器４０と、電流振幅算出器５１と、ロック判定器５２とを有する。電流指令値生成器１０は、同期運転電流指令値生成器１３と、センサレス電流指令値生成器１４とを有する。スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３の各々は、Ａ接点とＢ接点とを有する。

【0015】

モータ制御装置１００の運転モードには、同期運転モードと、位置センサレス制御モードとがある。運転モード切替器４０は、モータ制御装置１００の運転モードを、同期運転モードと位置センサレス制御モードとの間で切り替える。運転モード切替器４０は、モータ制御装置１００の外部のコントローラによって制御される。運転モード切替器４０は、運転モードが同期運転モードであるときは、電流指令値生成器１０において同期運転電流指令値生成器１３を動作させる一方でセンサレス電流指令値生成器１４の動作を停止させるとともに、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３を接点Ｂに接続する。また、運転モード切替器４０は、運転モードが位置センサレス制御モードであるときは、電流指令値生成器１０においてセンサレス電流指令値生成器１４を動作させる一方で同期運転電流指令値生成器１３の動作を停止させるとともに、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３を接点Ａに接続する。同期運転電流指令値生成器１３は、運転モードが同期運転モードにあるときの電流指令値を生成する。センサレス電流指令値生成器１４は、運転モードが位置センサレス制御モードにあるときの電流指令値を生成する。

【0016】

軸誤差演算器３０は、ｄ軸電流検出値ｉｄと、ｑ軸電流検出値ｉｑと、ｄ軸電圧指令値Ｖｄと、ｑ軸電圧指令値Ｖｑとに基づいて、制御系座標軸であるｄｃ－ｑｃ座標軸と、モータＭの回転子座標軸であるｄ－ｑ座標軸との差である軸誤差Δθを算出する。軸誤差演算器３０によって算出された軸誤差Δθは、ＰＬＬ制御器３１及び同期運転電流指令値生成器１３に入力される。

【0017】

位置推定器３２は、スイッチＳＷ３を介して入力される速度情報を積分することで、ｄｃ－ｑｃ座標軸の回転位相θｄｑを生成する。運転モードが同期運転モードにあるときは、スイッチＳＷ３は接点Ｂに接続されるため、モータ制御装置１００の外部（例えば、上位のコントローラ）からモータ制御装置１００へ入力される電気角速度の指令値である速度指令値ω^＊が速度情報として位置推定器３２に入力される。よって、同期運転モードでは、速度指令値ω^＊に基づいて生成された回転位相θｄｑにモータＭが同期する。一方で、運転モードが位置センサレス制御モードにあるときは、スイッチＳＷ３は接点Ａに接続されるため、ＰＬＬ制御器３１から出力される電気角速度の推定値である速度推定値ωが速度情報として位置推定器３２に入力される。よって、位置センサレス制御モードでは、軸誤差Δθが帰還制御されることで得られる速度推定値ωに基づいて回転位相θｄｑが生成される。

【0018】

電流制御器２０は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊とｄ軸電流検出値ｉｄとの誤差であるｄ軸電流誤差ｉｄ_ｄｉｆを比例積分制御することにより、非干渉化前のｄ軸電圧指令値Ｖｄ_ｃｃを算出する。また、電流制御器２０は、ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊とｑ軸電流検出値ｉｑとの誤差であるｑ軸電流誤差ｉｑ_ｄｉｆを比例積分制御することにより、非干渉化前のｑ軸電圧指令値Ｖｑ_ｃｃを算出する。例えば、電流制御器２０は、式（１）に従ってｄ軸電圧指令値Ｖｄ_ｃｃを算出し、式（２）に従ってｑ軸電圧指令値Ｖｑ_ｃｃを算出する。式（１）において、Ｋｐ_ｄはｄ軸比例ゲイン、Ｋｉ_ｄはｄ軸積分ゲインであり、式（２）において、Ｋｐ_ｑはｑ軸比例ゲイン、Ｋｉ_ｑはｑ軸積分ゲインである。

【数1】

【数2】

【0019】

非干渉化制御器３６は、速度指令値ω^＊とｄ軸電流指令値ｉｄ^＊とｑ軸電流指令値ｉｑ^＊とに基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ_ｃｃを補償するためのｄ軸非干渉化電圧指令値Ｖｄ_ａを算出する。また、非干渉化制御器３６は、速度指令値ω^＊とｄ軸電流指令値ｉｄ^＊とｑ軸電流指令値ｉｑ^＊とに基づいて、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ_ｃｃを補償するためのｑ軸非干渉化電圧指令値Ｖｑ_ａを算出する。例えば、非干渉化制御器３６は、式（３）に従ってｄ軸非干渉化電圧指令値Ｖｄ_ａを算出し、式（４）に従ってｑ軸非干渉化電圧指令値Ｖｑ_ａを算出する。式（３）及び式（４）において、ＲはモータＭの巻線抵抗、ＬｄはモータＭのｄ軸インダクタンス、ＬｑはモータＭのｑ軸インダクタンス、ΨａはモータＭの電気子鎖交磁束である。

【数3】

【数4】

【0020】

ここで、非干渉化制御器３６でのｄ軸非干渉化電圧指令値Ｖｄ_ａ及びｑ軸非干渉化電圧指令値Ｖｑ_ａの算出に使用される電流をｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊とすることにより、急激な電流指令値の変化にもモータＭの制御を追従させることが可能となる。よって、後述する同期運転モードでの電流調整区間において、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊が瞬時に変化する状況下でも、モータＭの制御の安定性と応答性とを両立させることができる。

【0021】

加算器２１は、式（５）に従って、ｄ軸非干渉化電圧指令値Ｖｄ_ａをｄ軸電圧指令値Ｖｄ_ｃｃに加算することにより、最終的なｄ軸電圧指令値Ｖｄを算出する。また、加算器２２は、式（６）に従って、ｑ軸非干渉化電圧指令値Ｖｑ_ａをｑ軸電圧指令値Ｖｑ_ｃｃに加算することにより、最終的なｑ軸電圧指令値Ｖｑを算出する。これにより、ｄ－ｑ座標軸間の干渉がフィードフォワードでキャンセルされたｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑが算出される。

【数5】

【数6】

【0022】

ｄｑ／ｕｖｗ変換器２３は、加算器２１，２２から出力される２相のｄ軸電圧指令値Ｖｄ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑを、位置推定器３２から出力される回転位相θｄｑに基づいて、３相のＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ及びＷ相電圧指令値Ｖｗへ変換する。

【0023】

ＰＷＭ処理器２４は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ及びＷ相電圧指令値Ｖｗと、ＰＷＭキャリア信号とに基づいて６相のＰＷＭ信号を生成し、生成した６相のＰＷＭ信号をＩＰＭ２５へ出力する。

【0024】

ＩＰＭ２５は、ＰＷＭ処理器２４から出力される６相のＰＷＭ信号に基づいて、直流電圧ＶｄｃからＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の交流電圧を生成し、生成した３相それぞれの交流電圧をモータＭのＵ相、Ｖ相、Ｗ相へ印加する。

【0025】

電流検出器２８は、１シャント方式でＩＰＭ２５の母線電流が検出される場合、ＰＷＭ処理器２４より出力される６相のＰＷＭ信号と、検出された母線電流とから、モータＭのＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、Ｗ相電流値ｉｗを検出し、各相の相電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗをｕｖｗ／ｄｑ変換器２９へ出力する。なお、電流検出器２８は、２ＣＴ方式で各相の相電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出しても良い。

【0026】

ｕｖｗ／ｄｑ変換器２９は、位置推定器３２から出力される回転位相θｄｑに基づいて、３相のＵ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、Ｗ相電流値ｉｗを、２相のｄ軸電流検出値ｉｄ及びｑ軸電流検出値ｉｑへ変換する。

【0027】

ＰＬＬ制御器３１は、軸誤差Δθを比例積分制御することにより、軸誤差Δθが０となるような速度推定値ωを算出する。ＰＬＬ制御器３１によって算出された速度推定値ωがスイッチＳＷ３を介して位置推定器３２に入力されることで回転位相θｄｑが修正され、その結果、軸誤差Δθを０に近づけることができる。

【0028】

減算器１１は、速度指令値ω^＊から速度推定値ωを減算することにより速度誤差Δωを算出する。

【0029】

速度制御器１２は、速度誤差Δωを比例積分制御することにより、速度誤差Δωを０に近づけるためのトルク指令値Ｔ^＊を生成する。例えば、速度制御器１２は、式（７）に従って、トルク指令値Ｔ^＊を生成する。式（７）において、Ｋｐ_ｓｃは速度制御器１２の比例ゲインであり、Ｋｉ_ｓｃは速度制御器１２の積分ゲインである。また、速度制御器１２は、運転モードが同期運転モードから位置センサレス制御モードに移行する際には、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊に基づいてトルク指令値Ｔ^＊を算出する。

【数7】

【0030】

センサレス電流指令値生成器１４は、運転モードが位置センサレス制御モードであるときに、トルク指令値Ｔ^＊が一定となる電流の軌跡である定トルク曲線に基づいてトルク指令値Ｔ^＊をｄ－ｑ座標軸上の電流ベクトルに変換することにより、センサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊及びセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を生成する。以下では、センサレスｄ軸電流指令値及びセンサレスｑ軸電流指令値を「センサレス電流指令値」と総称することがある。

【0031】

ここで、センサレス電流指令値生成器１４は、モータＭがＳＰＭＳＭである場合は、定トルク曲線上でのセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊を０としてセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を生成する一方で、モータＭがＩＰＭＳＭである場合は、定トルク曲線とＭＴＰＡ曲線（最大トルク／電流制御曲線）との交点（以下では「二曲線交点」と呼ぶことがある）からセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊及びセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を生成するのが好ましい。

【0032】

例えば、センサレス電流指令値生成器１４は、モータＭがＳＰＭＳＭである場合は、式（８）に示すモータトルク式におけるセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊に０を代入することで、式（９）に示すセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を得ることができる。式（８）及び式（９）において、ＰｎはモータＭの極対数である。

【数8】

【数9】

【0033】

また例えば、センサレス電流指令値生成器１４は、モータＭがＩＰＭＳＭである場合は、式（８）に示すモータトルク式と、式（１０）とに従って、センサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊及びセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を算出する。

【数10】

【0034】

まず、式（８）及び式（１０）からセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊を消去すると、センサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊に関する四次方程式である式（１１）が得られる。

【数11】

【0035】

式（１１）に示す四次方程式の実数解の一つが二曲線交点でのセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊となるため、センサレス電流指令値生成器１４は、式（１１）の解を導出することによりセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を算出する。四次方程式の解は、例えばニュートン法などを用いて導出することができる。センサレス電流指令値生成器１４は、式（１１）を用いてセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を算出した後に、式（１０）にセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊を代入することでセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊を算出する。

【0036】

運転モードが位置センサレス制御モードであるときは、スイッチＳＷ１，ＳＷ２は接点Ａに接続されるため、センサレス電流指令値生成器１４によって生成されるセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊及びセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊が、減算器１８，１９及び非干渉化制御器３６に入力されるｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊となる。

【0037】

一方で、運転モードが同期運転モードであるときは、スイッチＳＷ１，ＳＷ２は接点Ｂに接続されるため、同期運転電流指令値生成器１３によって生成される同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊及び同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊が、減算器１８，１９及び非干渉化制御器３６に入力されるｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊となる。また、運転モードが同期運転モードであるときは、同期運転電流指令値生成器１３によって生成される同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊及び同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊が電流振幅算出器５１に入力される。

【0038】

減算器１８は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊からｄ軸電流検出値ｉｄを減算することによりｄ軸電流誤差ｉｄ_ｄｉｆを算出する。減算器１９は、ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊からｑ軸電流検出値ｉｑを減算することによりｑ軸電流誤差ｉｑ_ｄｉｆを算出する。

【0039】

電流振幅算出器５１は、同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊及び同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊に基づいて、式（１２）に従って、電流振幅値ｉａ_ａｍｐを算出する。

【数12】

【0040】

なお、電流振幅算出器５１は、同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊及び同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊に替えて、ｄ軸電流検出値ｉｄにローパスフィルタ処理を施した値ｉｄ_ＬＰＦ、及び、ｑ軸電流検出値ｉｑにローパスフィルタ処理を施した値ｉｑ_ＬＰＦに基づいて、式（１３）に従って、電流振幅値ｉａ_ａｍｐを算出しても良い。ｄ軸電流検出値ｉｄ及びｑ軸電流検出値ｉｑにローパスフィルタ処理を施すことでノイズ等の高調波成分が除去された値に基づいて電流振幅値ｉａ_ａｍｐを算出することができるため、後述するロック判定器５２での判定の精度を高めることができる。

【数13】

【0041】

ロック判定器５２は、電流振幅値ｉａ_ａｍｐに基づいてモータＭがロック状態にあるか否かを判定する。また、ロック判定器５２は、モータＭがロック状態にあると判定したときに、モータＭがロック状態にあることを示す信号（以下では「ロック状態信号」と呼ぶことがある）ＬＳをモータ制御装置１００の外部（例えば、上位のコントローラ）へ出力する。以下では、モータＭがロック状態にあるか否かの判定を「ロック状態判定」と呼ぶことがある。

【0042】

＜モータがロック状態でないときのモータ制御装置の動作＞
図２及び図３は、本開示の実施例のモータ制御装置の動作例を示す図である。図２及び図３には、モータＭがロック状態でないときの動作例を示す。また、図２には軽負荷時の動作例を示し、図３には過負荷時の動作例を示す。モータＭの起動時や低回転時では、モータＭの誘起電圧が小さいため、軸誤差演算器３０によって算出される軸誤差Δθに誤差が生じ、軸誤差Δθに生じる誤差の影響でモータＭの制御が不安定化する恐れがある。そこで、モータＭの回転数を位置センサレス制御が適用可能な回転数まで引き上げるために、位置センサレス制御を行う前に、位置決め、及び、同期運転を行う。つまり、モータ制御装置１００の動作モードは、図２及び図３に示すように、位置決めモードＭ１、同期運転モードＭ２、位置センサレス制御モードＭ３の順に移行する。運転モードが位置決めモードＭ１または同期運転モードＭ２であるときは、運転モード切替器４０は、電流指令値生成器１０において同期運転電流指令値生成器１３を動作させる一方でセンサレス電流指令値生成器１４の動作を停止させるとともに、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３を接点Ｂに接続する。センサレス電流指令値生成器１４の動作の停止に伴い、センサレス電流指令値生成器１４の入力側に位置する速度制御器１２及びＰＬＬ制御器３１の動作も停止される。また、運転モードが位置センサレス制御モードＭ３であるときは、運転モード切替器４０は、電流指令値生成器１０においてセンサレス電流指令値生成器１４を動作させる一方で同期運転電流指令値生成器１３の動作を停止させるとともに、スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３を接点Ａに接続する。

【0043】

また、同期運転モードＭ２は、図２及び図３に示すように、速度上昇区間Ｉ１と電流調整区間Ｉ２とを有し、同期運転モードＭ２では、制御区間が、速度上昇区間Ｉ１、電流調整区間Ｉ２の順に移行する。

【0044】

また、運転モードが位置決めモードＭ１または同期運転モードＭ２であるときは、スイッチＳＷ１，ＳＷ２が接点Ｂに接続されるため、同期運転電流指令値生成器１３によって生成される同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊及び同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊が、減算器１８，１９及び非干渉化制御器３６に入力されるｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊となる。一方で、運転モードが位置センサレス制御モードＭ３であるときは、スイッチＳＷ１，ＳＷ２が接点Ａに接続されるため、センサレス電流指令値生成器１４によって生成されるセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊及びセンサレスｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｌ^＊が、減算器１８，１９及び非干渉化制御器３６に入力されるｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊となる。

【0045】

図２及び図３に示すように、位置決めモードＭ１では、速度指令値ω^＊が０とされ、同期運転電流指令値生成器１３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を０から所定値ｉｄ_ｉｎｉまで増加させる一方で、ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を０にする。ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊の増加中にモータＭのロータが動き始めて位置決めされる。例えば、最大負荷を駆動可能な電流値が所定値ｉｄ_ｉｎｉとして設定されることで、同期運転モードＭ２において過負荷時でもモータＭは脱調することなく起動できる。また、所定値ｉｄ_ｉｎｉは、ロック状態判定が行われる際に用いられる電流閾値（以下では「ロック判定閾値」と呼ぶことがある）ｉ_ｊｄの設定の目安となる。

【0046】

また、図２及び図３に示すように、速度上昇区間Ｉ１では、同期運転電流指令値生成器１３が所定値ｉｄ_ｉｎｉを初期値としてｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を所定値ｉｄ_ｉｎｉで一定に保つとともに、ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を０で一定に保ったまま、速度指令値ω^＊が０から所定回転数ω１まで線形増加される。これにより、速度上昇区間Ｉ１では、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊が一定に保たれた状態で、モータＭの回転数が、所定回転数ω１に対応する所定の回転数まで上昇する。なお、所定回転数ω１は、モータ誘起電圧が十分に検出できることが分かっている回転数に予め設定され、例えば１５ｒｐｓである。

【0047】

次いで、電流調整区間Ｉ２では、速度指令値ω^＊が所定回転数ω１で一定に保たれた状態で、同期運転電流指令値生成器１３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を調整する。電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、所定値ｉｄ_ｉｎｉを初期値としてｄ軸電流指令値ｉｄ^＊の調整を開始する。電流調整区間Ｉ２でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊の調整により、電流調整区間Ｉ２では、ｄｃ－ｑｃ座標軸上での電流ベクトルが、位置センサレス制御モードＭ３時の電流ベクトルに近い状態まで調整される。電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を、フィルタを用いて、または、線形減少させて、電流調整区間Ｉ２の最終点で目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄに収束させる。目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄは、０近傍の正の値を有し、位置センサレス制御モードＭ３時の電流ベクトルよりも多少過励磁（ｉｄ^＊＞０）となる値に設定されるのが好ましい。

【0048】

つまり、速度上昇区間Ｉ１では、同期運転電流指令値生成器１３は、目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄよりも大きい値を有する所定値ｉｄ_ｉｎｉにｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を設定する。また、速度上昇区間Ｉ１に続く電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、所定値ｉｄ_ｉｎｉを初期値としてｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄまで徐々に減少させる。

【0049】

ここで、一般的に、モータＭが突極性を有しないＳＰＭＳＭである場合は、定トルク曲線上でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を０として位置センサレス制御が行われ、モータＭが突極性を有するＩＰＭＳＭである場合は、二曲線交点に基づいて位置センサレス制御が行われる。一方で、同期運転モードＭ２では、ＰＬＬ制御器３１によって算出される速度推定値ωに基づく回転位相θｄｑの修正が為されないため、所望のトルクを得るための電流振幅値が最小となるｄ軸電流までｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を減少させると、同期運転電流指令値生成器１３が電流指令値を生成する際の応答速度によっては、負荷トルクが出力トルクを上回り、モータＭが脱調する懸念がある。このため、上記のように、電流調整区間Ｉ２の最終点でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を多少過励磁に収束させることが好ましい。

【0050】

また、電流調整区間Ｉ２の最終点における目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄを、モータＭの定格の電流振幅値や、モータＭが最大負荷を駆動する際の電流振幅値の１０％程度の値に設定することで、電流調整区間Ｉ２においてｄ軸電流指令値ｉｄ^＊を位置センサレス制御モードＭ３でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊に適度に近づけつつ、多少過励磁に収束させることができるため、電流調整区間Ｉ２でのモータＭの脱調を防止できる。例えば、定格の電流振幅値が１０Ａ程度の場合には、目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄは１Ａ程度に設定されるのが好ましい。

【0051】

また、電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、軸誤差Δθを積分または比例積分制御することよりｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を生成する。同期運転電流指令値生成器１３は、軸誤差Δθが正の場合はｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を増加させ、軸誤差Δθが負の場合はｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を減少させる。このようにして、電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、軸誤差Δθを０に近づけるように帰還制御によりｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を調整する。電流調整区間Ｉ２では、同期運転電流指令値生成器１３は、例えば式（１４）に従ってｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を生成する。式（１４）において、Ｋｉ_ｉｑは積分ゲインである。

【数14】

【0052】

位置センサレス制御モードＭ３では、軸誤差Δθが正のときは、ＰＬＬ制御器３１が速度推定値ωを減少させることにより速度推定値ωが速度指令値ω^＊を下回るため、速度制御器１２がトルク指令値Ｔ^＊を増加させ、センサレス電流指令値生成器１４がｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を増加させる。一方で、同期運転モードＭ２では、速度指令値ω^＊が位置推定器３２に直接入力されるため、同期運転電流指令値生成器１３が軸誤差Δθに基づいて、直接的にｑ軸電流指令値ｉｑ^＊を調整する。そこで、電流調整区間Ｉ２の開始点でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊の初期値である所定値ｉｄ_ｉｎｉの大きさ、モータＭのイナーシャ、モータＭの誘起電圧定数、または、モータＭが駆動する負荷の特性等に応じて積分ゲインＫｉ_ｉｑ（式（１４））が調整されることで、同期運転電流指令値生成器１３の所望の応答速度を得ることができる。

【0053】

電流調整区間Ｉ２から位置センサレス制御モードＭ３への移行の際、速度制御器１２は、位置センサレス制御モードＭ３の開始時点でのｄ軸電流指令値ｉｄ^＊及びｑ軸電流指令値ｉｑ^＊（つまり、同期運転モードＭ２におけるｄ軸電流指令値ｉｄ^＊の最終値、及び、同期運転モードＭ２におけるｑ軸電流指令値ｉｑ^＊の最終値）に基づいて式（１５）に従ってトルク指令値Ｔ^＊を算出し、式（１５）に従って算出したトルク指令値Ｔ^＊を速度誤差Δωに対する比例積分制御の初期値（つまり、速度制御器１２が生成するトルク指令値Ｔ^＊の初期値）として設定する。こうすることで、運転モードが同期運転モードＭ２から位置センサレス制御モードＭ３へ切り替わる際のトルク指令値Ｔ^＊の不連続の発生を防止できるため、運転モードの切替によりモータＭに発生する切替ショックを低減できる。

【数15】

【0054】

また、式（１５）に従って算出されるトルク指令値Ｔ^＊が速度誤差Δωに対する比例積分制御の初期値として位置センサレス制御が開始されるため、位置センサレス制御モードＭ３では、センサレス電流指令値生成器１４によって生成されるセンサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊は、図２及び図３に示すように、目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄよりも小さい値に調整される。例えば、目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄが０近傍の正の値を有する場合において、センサレスｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｌ^＊は、０以下の値に調整される。

【0055】

以上のように、ｄ軸電流指令値を同期運転の段階で０近傍に収束させ、軸誤差を帰還制御することによりｑ軸電流指令値を生成することで、軸誤差が０近傍に調整された状態、かつ、過励磁の度合いが抑制された状態で同期運転から位置センサレス制御へ移行できる。このため、位置センサレス制御への移行後の電流ベクトルの変化が小さくなるので、突極性を有するＩＰＭＳＭ等においても、位置センサレス制御への移行時の電流飛びや速度飛び等による切替ショックを低減できる。よって、モータＭの突極性の有無というモータＭの種類によらず、位置センサレス制御モードへの移行時のモータＭの制御の安定性を向上させることができる。よって、モータＭの種類によらず、モータＭの安定した起動が可能となる。

【0056】

＜同期運転電流指令値生成器の構成＞
図４は、本開示の実施例の同期運転電流指令値生成器の構成例を示す図である。図４において、同期運転電流指令値生成器１３は、ｄ軸電流指令値生成器１３１と、ｑ軸電流指令値生成器１３２と、ｑ軸電流指令値制限器１３３とを有する。

【0057】

ｄ軸電流指令値生成器１３１は、運転モードが位置決めモードＭ１または同期運転モードＭ２にあるときに、上記図２及び図３を用いて説明したようにして、同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊（ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊）を生成する。

【0058】

ｑ軸電流指令値生成器１３２は、運転モードが位置決めモードＭ１または同期運転モードＭ２にあるときに、上記図２及び図３を用いて説明したようにして、軸誤差Δθを積分することにより、制限前の同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊’（ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊）を生成する。

【0059】

ｑ軸電流指令値制限器１３３は、所定の電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍと、同期運転ｄ軸電流指令値ｉｄ_ｓｙ^＊とに基づいて、式（１６）に従って、ｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍを算出する。

【数16】

【0060】

また、ｑ軸電流指令値制限器１３３は、制限前の同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊’がｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍ以下のときは、制限前の同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊’をそのまま同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊として出力する。一方で、制限前の同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊’がｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍより大きいときは、ｑ軸電流指令値制限器１３３は、ｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍを同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊として出力する。つまり、ｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍは、同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊に対する上限値に相当し、同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊の上限は、ｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍに制限される。同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊の上限が、式（１６）に従って算出されるｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍに制限されることにより、同期運転電流指令値生成器１３からは、電流振幅値の上限が電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍに制限された同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊が出力される。

【0061】

ここで、ロック状態でないときのモータＭを最大負荷において駆動するための電流振幅値が電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍとして用いられるのが好ましい。つまり、ｑ軸電流指令値制限器１３３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊が上記の所定値ｉｄ_ｉｎｉにあるときの電流振幅値を電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍとして用いるのが好ましい。

【0062】

また、同期運転ｑ軸電流指令値ｉｑ_ｓｙ^＊の上限が上記のようにして制限されるときは、ｑ軸電流指令値生成器１３２が有する積分器の出力値の上限も制限することで、ワインドアップ現象を抑制できる。

【0063】

＜ロック判定器の動作＞
ロック判定器５２は、電流振幅算出器５１から電流振幅値ｉａ_ａｍｐが入力される。

【0064】

ロック判定器５２は、電流振幅値ｉａ_ａｍｐをロック判定閾値ｉ_ｊｄと比較することによりモータＭがロック状態にあるか否かを判定する。

【0065】

ここで、ロック判定閾値ｉ_ｊｄは、電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍより小さい値である。また、例えば、ロック判定閾値ｉ_ｊｄが、上記の所定値ｉｄ_ｉｎｉよりも５％程度小さい値に設定されることにより、ロック状態判定の精度を向上させることができる。例えば、モータＭがロック状態でないにもかかわらず過負荷により電流調整区間Ｉ２での電流振幅値が大きくなった場合に、モータＭがロック状態であると誤判定されることを防止できる。

【0066】

ロック判定器５２は、制御区間が電流調整区間Ｉ２に移行した時点から所定時間ＰＴ経過後の所定のタイミングＴＩで電流振幅値ｉａ_ａｍｐがロック判定閾値ｉ_ｊｄ未満とならないときに、モータＭがロック状態にあると判定する。つまり、ロック判定器５２は、所定のタイミングＴＩにおける電流振幅値ｉａ_ａｍｐがロック判定閾値ｉ_ｊｄ以上であるときに、モータＭがロックしていると判定する。一方で、制御区間が電流調整区間Ｉ２に移行した時点から所定時間ＰＴ経過後の所定のタイミングＴＩで電流振幅値ｉａ_ａｍｐがロック判定閾値ｉ_ｊｄ未満に減少したときは、ロック判定器５２は、モータＭがロック状態にないと判定する。つまり、ロック判定器５２は、所定のタイミングＴＩにおける電流振幅値ｉａ_ａｍｐがロック判定閾値ｉ_ｊｄ未満であるときに、モータＭがロックしていないと判定する。ロック判定器５２は、モータＭがロック状態にあると判定したときはロック状態信号ＬＳを出力する一方で、モータＭがロック状態にないと判定したときはロック状態信号ＬＳを出力しない。

【0067】

例えば、モータ制御装置１００の外部のコントローラは、ロック判定器５２からロック状態信号ＬＳを入力されたときは、運転モードを同期運転モードＭ２から位置センサレス制御モードＭ３へ移行させることなく、電流調整区間Ｉ２でモータＭへの通電を停止する。ここで、モータＭがロック状態にあるときは、モータＭの回転に伴うモータ誘起電圧が発生しない。そのため、モータＭがロック状態にあるときに運転モードが位置センサレス制御モードＭ３に移行してしまうと、軸誤差演算器３０、ＰＬＬ制御器３１、速度制御器１２による位置センサレス制御が不安定化する。そこで、上記のように、モータＭがロック状態にあるときは、運転モードが位置センサレス制御モードＭ３に移行する前にモータＭへの通電を停止することで、位置センサレス制御において用いられる軸誤差演算器３０、ＰＬＬ制御器３１、速度制御器１２の不安定化を防止できる。

【0068】

ここで、上記の所定時間ＰＴは、例えば、電流調整区間Ｉ２の長さと同一の時間に設定される。また、モータＭの巻線抵抗が大きくて巻線加熱によるモータＭの故障が懸念される場合には、上記の所定時間ＰＴは、電流調整区間Ｉ２の長さより短い時間に設定されるのが好ましい。

【0069】

以上のようにして、モータ誘起電圧を用いずに電流振幅値ｉａ_ａｍｐを用いてロック状態判定を行うことで、ロック状態判定が誘起電圧定数のばらつきやインバータの出力誤差の影響を受けることがなくなるため、モータＭのロック状態を正しく検出することができる。

【0070】

＜モータがロック状態であるときのモータ制御装置の動作＞
図５は、本開示の実施例のモータ制御装置の動作例を示す図である。図５には、モータＭがロック状態であるときの動作例を示す。

【0071】

上記のように、ロック状態判定は、電流調整区間Ｉ２で行われる。

【0072】

モータＭがロック状態にあるときは、モータＭに流れる電流を増加させてもモータが回転しない状態にあり、モータ制御装置１００の動作は、著しく過負荷の条件でモータＭが駆動するときの動作と同等の動作となる。このため、ｑ軸電流指令値生成器１３２によって軸誤差Δθが積分されると、軸誤差Δθが調整される過程でｑ軸電流指令値ｉｑ^＊が発散してしまう。ひいては、電流振幅値ｉａ_ａｍｐも増加の挙動を示すことになり、モータＭの減磁抑制のためのモータＭの保護停止（以下では「電流トリップ停止」と呼ぶことがある）に至る。また、モータＭの負荷のイナーシャが大きい場合は、モータＭがロック状態でなくても大きい加速トルクが必要となる場合があるため、加速トルクをかけ続けるという観点では、モータＭが即座に保護停止に至るのは好ましくない。

【0073】

そこで、上記のように、ｄ軸電流指令値ｉｄ^＊が上記の所定値ｉｄ_ｉｎｉにあるときの電流振幅値を電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍとして用いることで、図５に示すように、電流調整区間Ｉ２での電流振幅値ｉａ_ａｍｐが速度上昇区間Ｉ１での電流振幅値ｉａ_ａｍｐを超えないようにｑ軸電流指令値ｉｑ^＊が制限される。これにより、モータＭは電流トリップ停止に至らずに、上記の所定値ｉｄ_ｉｎｉに相当するトルクをかけ続けることができる。つまり、ロック状態でない場合における最大負荷を駆動するだけのトルクをかけ続けることができる。よって、ロック状態でない場合の最大負荷相当のトルクをかけ続けても、電流振幅値ｉａ_ａｍｐが増加の挙動を示す場合には、モータＭの負荷が最大負荷より大きい負荷になっているという判定が可能なため、モータＭがロック状態であると判定できる。

【0074】

以上、実施例について説明した。

【0075】

以上のように、本開示のモータ制御装置（実施例のモータ制御装置１００）は、同期運転モードと、位置センサレス制御モードとを有する。同期運転モードでは、速度指令値に基づく制御系座標軸の回転位相にモータ（実施例のモータＭ）が同期する。位置センサレス制御モードでは、軸誤差を帰還制御することで得られる速度推定値に基づいて制御系座標軸の回転位相が生成される。また、本開示のモータ制御装置は、同期運転電流指令値生成器（実施例の同期運転電流指令値生成器１３）と、ロック判定器（実施例のロック判定器５２）とを有する。同期運転電流指令値生成器は、同期運転モードにおいて、軸誤差を０に近づけるように電流指令値（実施例のｄ軸電流指令値ｉｄ^＊，ｑ軸電流指令値ｉｑ^＊）を調整する。ロック判定器は、同期運転モードにおいて、所定のタイミング（実施例の所定のタイミングＴＩ）における電流振幅値（実施例の電流振幅値ｉａ_ａｍｐ）が閾値（実施例のロック判定閾値ｉ_ｊｄ）以上であるときに、モータがロックしていると判定する。

【0076】

また、電流振幅値に対する閾値は、電流振幅値の上限値である第一上限値（実施例の電流振幅リミット値ｉａ_ｌｉｍ）よりも小さい値である。

【0077】

また、同期運転モードは速度上昇区間と電流調整区間とを有し、所定のタイミングは、電流調整区間にある。

【0078】

また、同期運転電流指令値生成器は、速度上昇区間においてｄ軸電流指令値を所定値（実施例の所定値ｉｄ_ｉｎｉ）に設定してモータの回転数を所定回転数（実施例の所定回転数ω１）まで上昇させた後、電流調整区間において、ｄ軸電流指令値を所定値よりも小さい値を有する目標指令値（実施例の目標指令値ｉｄ_ｓｙ_ｅｎｄ）まで減少させるとともに、軸誤差を０に近づけるように帰還制御することによりｑ軸電流指令値を調整する。

【0079】

また、同期運転電流指令値生成器は、ｑ軸電流指令値の上限値である第二上限値（実施例のｑ軸電流リミット値ｉｑ_ｌｉｍ）であって、第一上限値に基づいて算出される第二上限値によってｑ軸電流指令値を制限する。

【0080】

また、同期運転電流指令値生成器は、ｄ軸電流指令値が所定値（実施例の所定値ｉｄ_ｉｎｉ）にあるときの電流振幅値を第一上限値として用いる。

【符号の説明】

【0081】

１００ モータ制御装置
１２ 速度制御器
１３ 同期運転電流指令値生成器
１４ センサレス電流指令値生成器
３２ 位置推定器
５１ 電流振幅算出器
５２ ロック判定器
１３１ ｄ軸電流指令値生成器
１３２ ｑ軸電流指令値生成器
１３３ ｑ軸電流指令値制限器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】