特開 2023-57743 ロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023057743

(43)【公開日】2023-04-24

(54)【発明の名称】ロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20230417BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021167403

(22)【出願日】2021-10-12

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】東野 剛

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707CS01

3C707HS27

3C707HT40

3C707KS21

3C707KS35

3C707KX10

3C707MS15

3C707MS27

3C707MS30

(57)【要約】

【課題】搬送ロボットの安全性を向上させつつ、搬送ロボットの安定的な運用によって作業効率を向上させること。
【解決手段】搬送装置１３は、搬送ロボット２１と、当該搬送ロボット２１を駆動制御するコントローラと、搬送ロボット２１を駆動させてワーク等を搬送する場合に当該搬送ロボット２１周辺の監視エリアＳＥに位置する物体を検出可能な監視装置２３とを備えている。コントローラは、監視装置２３により監視エリアＳＥにて物体が検出された場合に搬送ロボット２１を防護停止させるべく停止処理を実行し、その後は、防護停止を解除して搬送ロボット２１による搬送を再開させるべく自動復帰用の起動処理を実行する。停止処理については自動復帰用の起動処理中も実行可能となっており、自動復帰用の起動処理は監視装置２３により監視エリアＳＥにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間が経過するのを待って実行される。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ロボットを駆動制御するコントローラと、前記搬送ロボットを駆動させて物品を搬送する場合に当該搬送ロボット周辺の所定エリアに位置する物体を検出可能な物体検出装置とを備えているロボット制御システムであって、
前記コントローラは、
前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく防護停止処理を実行する防護停止部と、
前記防護停止部による前記防護停止を解除して前記搬送ロボットによる搬送を再開させるべく復帰処理を実行する自動復帰部と
を有し、
前記防護停止部は、前記復帰処理中であっても前記防護停止処理を実行可能となっており、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する構成となっているロボット制御システム。

【請求項2】

前記物体検出装置は、前記所定エリアにて物体を検出した場合に前記コントローラへの停止信号の出力を開始し、
前記防護停止部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく前記防護停止処理を実行し、
前記物体検出装置は、前記停止信号の出力中に前記所定エリアにて物体を非検出となった場合に、当該非検出となったタイミングから前記所定の待機時間が経過するまで前記停止信号の出力を継続した後に当該停止信号の出力を停止し、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力されなくなった場合に、前記防護停止部による前記防護停止を解除して前記搬送ロボットによる搬送を再開させるべく前記復帰処理を実行する請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記物体検出装置は、前記停止信号を出力している前記所定の待機時間中も前記所定エリアにて物体を検出可能となっており、前記所定の待機時間中に前記所定エリアにて再び物体を検出した場合には、次に前記所定エリアにて物体を非検出となったタイミングから新たに前記所定の待機時間が経過するまで当該停止信号の出力を継続する請求項２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記物体検出装置は、前記所定エリアにて物体を検出した場合に前記コントローラへの停止信号の出力を開始し、
前記防護停止部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく前記防護停止処理を実行し、
前記物体検出装置は、前記停止信号の出力中に前記所定エリアにて物体を非検出となった場合に前記停止信号の出力を停止し、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力されなくなってから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記自動復帰部は、前記搬送ロボットが停止し且つ前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【請求項6】

前記所定の待機時間は、１００ｍｓｅｃよりも長い請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送ロボットに適用されるロボット制御システムには、搬送ロボット周辺の監視エリアに位置する物体（人等の障害物）を検出可能なレーザスキャナ等の物体検出装置を有しているものがある。監視エリアにて物体を検出した場合に搬送ロボットを強制的に減速・停止（所謂防護停止）させることにより、当該物体との衝突を回避したり衝突時のダメージを軽減したりする技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。この種のロボットシステムでは、搬送ロボットの停止後は物体非検出となることで自動的に搬送を再開させることにより、安全性の向上と搬送作業の作業効率の向上とが実現されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１２４７６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、例えば工場では注意事項等が記載された張り紙がテープや接着剤等で設備に固定される場合があり、上述した搬送ロボットについてもその対象となる可能性がある。仮に、搬送ロボットに固定された張り紙が部分的に剥がれている状態で当該搬送ロボットが動作した場合には、搬送ロボットの動きに伴って張り紙が揺れる。そして、張り紙が揺れることで監視エリアに対してＩＮ（物体検出）→ＯＵＴ（物体非検出）→ＩＮ（物体検出）となった場合には以下の事象が発生し得る。すなわち、最初の検出で搬送ロボットを停止させるべく防護用の停止処理が実行され、物体非検出となることで搬送を再開させるべく復帰処理が開始され、その復帰処理中に物体が再度検出されることで当該復帰処理と停止処理とが重なるといった事象が発生し得る。このような重なりは、ロボット制御システムにおけるエラーや誤作動等の異常の要因となり、搬送ロボットの安定的な運用によって作業効率の向上を図る上で妨げになると懸念される。なお、搬送ロボットに付属の部品であって当該搬送ロボットの動きに伴って揺れる配線等の部品についても張り紙と同様の理由によって上記事象が発生する要因となり得る。このように、搬送ロボットの安全性の向上を図りつつ、搬送ロボットの安定的な運用によって作業効率の向上を図る上で、ロボット制御システムに係る構成に未だ改善の余地がある。

【0005】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、搬送ロボットの安全性を向上させつつ、搬送ロボットの安定的な運用によって作業効率を向上させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

【0007】

第１の手段．搬送ロボットを駆動制御するコントローラと、前記搬送ロボットを駆動させて物品を搬送する場合に当該搬送ロボット周辺の所定エリアに位置する物体を検出可能な物体検出装置とを備えているロボット制御システムであって、
前記コントローラは、
前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく防護停止処理を実行する防護停止部と、
前記防護停止部による前記防護停止を解除して前記搬送ロボットによる搬送を再開させるべく復帰処理を実行する自動復帰部と
を有し、
前記防護停止部は、前記復帰処理中であっても前記防護停止処理を実行可能となっており、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する構成となっている。

【0008】

工場では注意事項等が記載された張り紙がテープや接着剤等で設備に固定される場合があり、工場に導入された搬送ロボットについてもその対象となり得る。仮に、搬送ロボットに固定された張り紙が部分的に剥がれている状態で当該搬送ロボットが動作した場合には、搬送ロボットの動きに伴って張り紙が揺れる。この際、上記所定エリアと張り紙との位置関係や張り紙の剥がれ具合いによっては、当該張り紙が所定エリアに対して短時間でＩＮ（物体検出）→ＯＵＴ（物体非検出）→ＩＮ（物体検出）となる可能性を否定できない。そして、短時間で物体検出→物体非検出→物体検出となることにより以下の懸念が生じる。すなわち、最初の検出で搬送ロボットが防護停止され、物体非検出となることで復帰処理が開始され、その復帰処理中に物体が再度検出されることで当該復帰処理と防護停止処理とが重なるといった事象が発生し得る。このような重なりは、制御システムにおけるエラーや搬送ロボットの誤作動等の異常の要因となり、搬送作業の作業効率の向上を図る上で妨げになると懸念される。なお、搬送ロボットに付属の部品であって当該搬送ロボットの動きに伴って揺れる配線等の部品についても張り紙と同様の理由によって上記異常が発生する要因となり得る。

【0009】

ここで、上述した張り紙や配線等の揺れは搬送ロボットが停止することで収まる（収束する）と想定される。搬送ロボットを防護停止させた後は、物体が非検出となった場合に直ちに復帰処理を実行（開始）するのではなく、物体が非検出となってから所定の待機時間の経過を待って復帰処理を実行（開始）することにより、以下の効果が期待できる。すなわち、復帰処理の実行を積極的に遅らせることにより、その遅らせている時間で上記揺れがある程度収まることが期待できる。揺れがある程度収まることで防護停止の原因となった張り紙等が再検出される可能性が低下し、防護停止処理と復帰処理とが重なる機会（エラー等の異常が発生する機会）を減らすことができる。このようにして搬送ロボットの安定的な運用が可能となることで、作業効率の更なる向上に寄与できる。

【0010】

因みに、張り紙や配線等が揺れると想定される部分（搬送ロボットの近傍等）を上記所定エリアから除外することにより、上記揺れに起因した異常を抑制することも可能である。このような構成においては、除外部分を大きくすることで抑制効果を高めることができるものの、除外部分が大きくなることは安全性の向上を図る上で好ましくない。この点、本特徴に示す構成では、張り紙等の揺れに配慮した除外部分の設定が不要であり、作業効率の向上と安全性の向上とを好適に両立できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１の実施形態における加工設備の概要を示す斜視図。

【図2】加工設備の概要を示す平面図。

【図3】搬送ロボットの動きを示す概略図。

【図4】搬送ロボットの電気的構成を示すブロック図。

【図5】通常タスクと特殊タスクとを対比した概略図。

【図6】（ａ）防護停止用処理を示すフローチャート、（ｂ）自動復帰用の起動処理を示すフローチャート。

【図7】張り紙の動きによって防護停止が作動する際の挙動を示す概略図。

【図8】張り紙と監視エリアとの関係を示す概略図。

【図9】張り紙の揺れと検出結果との関係を示す概略図。

【図10】作業者の動きによって防護停止が作動する際の挙動を示す概略図。

【図11】監視処理を示すフローチャート。

【図12】防護停止→自動復帰の流れを示すタイミングチャート。

【発明を実施するための形態】

【0012】

＜第１の実施形態＞
以下、工場の加工工程などで用いられる搬送ロボットに具現化した第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。先ず、図１及び図２を参照して加工工程（加工設備）の概要を説明する。

【0013】

図１に示すように、加工設備１０は、ワークの加工を行う複数の加工機１１，１２と、ワークを搬送する搬送装置１３とが組み合されてなり、それら加工機１１，１２にて順に加工されたワークは本加工工程から検査工程へ受け渡される。加工設備１０では、搬送装置１３を構成している搬送ロボット２１がワークの搬送等の作業を担当しており、加工機１１，１２の設定や加工状況の確認等の作業を担当者Ｗが担当している。つまり、本実施形態に示す加工工程（加工エリア）は、搬送ロボット２１とともに担当者（人）が作業する協働工程（協働エリア）となっている。

【0014】

搬送ロボット２１は、箱状のハウジング３１に水平多関節型のロボットアーム３２（図２参照）が格納されてなるロボット本体２５と、当該ロボット本体２５（ハウジング３１）を支持するレール２６とを有してなる。加工機１１，１２は横並びとなるように配列されており、レール２６はそれら加工機１１，１２の配列方向に延びている。加工機１１，１２の正面部にはワークの投入／排出を行うための正面開口が形成されており、レール２６は各加工機１１，１２の正面部の手前側を横断するように配置されている。

【0015】

ハウジング３１には移動用モータが設けられており、この移動用モータは搬送ロボット２１用のコントローラに接続されている。コントローラによって移動用モータの駆動制御が実行されることでロボット本体２５がレール２６に沿ってスライド移動し、ロボット本体２５が各加工機１１，１２の正面開口と対峙する位置に配置される。これらの位置では、ロボットアーム３２が正面開口を通じて加工機１１，１２内へアクセス可能となる。

【0016】

ロボットアーム３２は、ハウジング３１に固定されたベースと、当該ベースに取り付けられたアームと、アームの先端（手先）に設けられたハンド（エンドエフェクタ）とを有している。アームは複数の可動部が連結されてなり、関節部毎に、それら可動部を駆動させるアーム用モータと、各関節部（軸）の回転角度を検出するロータリエンコーダと、各関節部（軸）の回転トルクを検出するトルクセンサとが配設されている。アーム用モータ、ロータリエンコーダ、トルクセンサは、コントローラに接続されており、コントローラでは、ロータリエンコーダにより検出された回転角度等に基づいて各アーム用モータ駆動制御を行う。具体的には、上記対峙する位置にてロボットアーム３２を伸縮させることにより、加工機１１，１２へのワークの投入作業や加工済みのワークの回収作業を行う。

【0017】

ここで、図３を参照して、加工設備１０の動き（加工の流れ）について説明する。以下の説明では、加工機１１を「第１加工機１１」、当該第１加工機１１の正面部と対峙する位置を「第１位置」、加工機１２を「第２加工機１２」、当該第２加工機１２の正面部と対峙する位置を「第２位置」として適宜区別する。

【0018】

搬送装置１３は、ロボット本体２５の第１位置への配置に際して（図３（ａ）参照）、第１加工機１１におけるワークの加工が完了しているかを確認する。ワークの加工が完了している場合には、ロボットアーム３２を作動させて、加工済みのワークを当該第１加工機１１から取り出し、当該ワークをハウジング３１に収容する。その後は、再びロボットアーム３２を作動させて、ハウジング３１に収容されている加工前のワークを取り出して第１加工機１１の治具にセットする。ワークをセットした後は、ロボットアーム３２をハウジング３１に格納する。第１加工機１１では、搬送ロボット２１によるワークの回収／投入作業が完了したことに基づいて、新たにセットされたワークの加工を開始する。

【0019】

搬送装置１３は、第１加工機１１におけるワークの回収／投入作業が完了した後は、加工済みのワークを第２加工機１２へ搬送すべくロボット本体２５を第１位置から第２位置へと移動させる（図３（ｂ）参照）。そして、ロボット本体２５の第２位置への配置に際して（図３（ｃ）参照）、第２加工機１２におけるワークの加工が完了しているかを確認する。ワークの加工が完了している場合には、ロボットアーム３２を作動させて、加工済みのワークを当該第２加工機１２から取り出し、当該ワークをハウジング３１に収容する。その後は、再びロボットアーム３２を作動させて、ハウジング３１に収容されているワーク（第１加工機１１にて加工済みのワーク）を取り出して第２加工機１２の治具にセットする。ワークをセットした後は、ロボットアーム３２をハウジング３１に格納する。第２加工機１２は、搬送ロボット２１によるワークの回収／投入作業が完了したことに基づいて、新たにセットされたワークの加工を開始する。

【0020】

その後は、第１加工機１１及び第２加工機１２による加工が完了したワークが搬送装置１３によって検査工程に受け渡される。ワークの受渡完了後は、ロボット本体２５が第１位置へと戻り（図３（ａ）参照）、以降は上述した手順でワークの投入／回収作業、搬送作業、次工程への受渡作業を繰り返す。

【0021】

この加工工程については上述したように担当者Ｗと搬送ロボット２１とが作業を分担する協働工程となっている。本搬送装置１３においては、搬送ロボット２１が人等の物体（障害物）と接触しそうになった場合に、当該搬送ロボット２１を停止（所謂防護停止）させることにより、安全性の向上が図られている。以下、搬送装置１３の安全機能に係る構成について説明する。

【0022】

図１等に示すように、搬送ロボット２１のロボット本体２５（詳しくはハウジング３１の上面部）にはレーザスキャナ４１が搭載されている。レーザスキャナ４１は、ロボット本体２５周辺の監視エリアＳＥへ斜め上方から不可視のレーザ光を照射する照射部と、監視エリアＳＥに位置する物体にて反射されたレーザ光（以下、反射光と称する）を受光する受光部とを有している。照射部及び受光部は監視制御部４２（図４参照）に接続されており、監視制御部４２は、所定角度（例えば０．２５°）毎に設定されている照射角度でレーザ光が監視エリアＳＥに照射されるように発光制御を行い、その照射角度と反射光を受光するまでの時間とによって監視エリアＳＥに物体が位置しているかを判定する。それらレーザスキャナ４１及び監視制御部４２によって監視装置２３が構築されている。

【0023】

監視エリアＳＥは、面状をなし、ロボット本体２５の正面部と対峙するように規定されている。また、監視エリアＳＥは、搬送装置１３を上方から見てレール２６と同じ方向に延びる横長矩形状となっており（図２参照）、その左右両端がロボット本体２５に対してその進行方向に突出している。これにより、ロボット本体２５の周辺だけでなく、ロボット本体２５の進路上に位置する物体を捕捉可能となっている。

【0024】

監視制御部４２では、搬送ロボット２１が作動中、待機中、防護停止中の何れの場合であっても監視エリアＳＥに物体が位置していないかを定期的に確認する。図４に示すように、監視装置２３はコントローラ２２に接続されており、監視装置２３にて物体を検出した場合にはそれを示す信号（停止信号）が監視装置２３からコントローラ２２に入力される。

【0025】

コントローラ２２では、監視装置２３から停止信号が入力された場合に移動用モータ３４及びアーム用モータ３５をＯＦＦとし、搬送ロボット２１に設けられた補助ブレーキである電磁ブレーキ３６（図４参照）をＯＮとする。これにより、搬送ロボット２１が停止（防護停止）され、物体との接触が抑制される（例えば図３（ｃ）→図３（ｄ）参照）。この状態は、防護停止が解除されるまで、具体的には停止信号が入力されなくなるまで継続される。なお、上記電磁ブレーキ３６は、防護停止中のロボット本体２５の動作を規制する規制部であるとも言える。また、本実施形態では、コントローラ２２及び監視装置２３によって「ロボット制御システム」が構築されている。

【0026】

ここで、図５に示すように、コントローラ２２のＣＰＵにて実行されるタスクは、通常タスクと特殊タスクとに大別される。通常タスクは、搬送ロボット２１の作動中及び待機中に実行される一方、防護停止中は実行されないタスクであり、回収作業、投入作業、搬送作業の動作シーケンスに係る搬送ロボット２１の駆動制御処理は当該通常タスクに含まれる。これに対して、特殊タスクは、搬送ロボット２１の作動中、待機中、防護停止中の何れにおいても実行されるタスク（所謂特権タスク）であり、この特殊タスクに上述した防護停止用の処理（防護停止用処理）が含まれる。以下、図６（ａ）のフローチャートを参照して、防護停止用処理について説明する。防護停止用処理は、搬送ロボット２１の作動中、待機中、防護停止中の何れにおいても定期的に実行される。

【0027】

防護停止用処理においては先ず、ステップＳ１０１にて監視装置２３からの防護停止用の信号を取得する。この防護停止用の信号はＨＩレベル／ＬＯＷレベルの二値信号であり、ＨＩレベル＝上記停止信号となるように規定されている。

【0028】

続くステップＳ１０２では、防護停止中であるか否かを判定する。具体的には、コントローラ２２のメモリに防護停止フラグがセットされているか否かを判定する。防護停止中ではないと判定した場合には、ステップＳ１０３に進み、防護停止用信号がＨＩレベルであるか、すなわち停止信号が入力されているか否かを判定する。停止信号が入力されていない場合にはそのまま本防護停止用処理を終了する。停止信号が入力されている場合には、ステップＳ１０４～Ｓ１０８の停止処理（「防護停止処理」に相当）を実行する。

【0029】

停止処理においては先ず、現時点での搬送ロボット２１の動作シーケンスの実行状況を記憶する（ステップＳ１０４）。本実施形態に示すコントローラ２２には、搬送ロボット２１の動作シーケンスを規定する動作プログラム群を記憶したプログラムバンクが設けられており、通常タスクにおいては当該プログラムバンクから読み出した動作プログラムに従って搬送ロボット２１の駆動制御を行う。ステップＳ１０４では、実行中の動作プログラムを事後的に特定可能とすべく当該動作プログラムのアドレスを保存（記憶）する。

【0030】

その後は、通常タスクを禁止し（ステップＳ１０５）、移動用モータ３４及びアーム用モータ３５を全てＯＦＦとし（ステップＳ１０６）、電磁ブレーキ３６をＯＮとする（ステップＳ１０７）。これにより、ロボット本体２５が減速→停止することとなる。そして、メモリに上記防護停止フラグをセットして（ステップＳ１０８）、本防護停止用処理を終了する。なお、停止処理においては、防護停止となったことを担当者等に報知すべく、警告ランプの点灯や警告音の出力等が実行される。

【0031】

ステップＳ１０２の説明に戻り、当該ステップＳ１０２にて肯定判定をした場合、すなわち防護停止中である場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、停止信号の入力が終了したか否か、すなわち防護停止用信号がＬＯＷレベルとなっているか否かを判定する。防護停止用信号がＨＩレベルのままである場合、すなわち停止信号の入力が続いている場合には、ステップＳ１０９にて否定判定をして、そのまま本防護停止用処理を終了する。これに対して、防護停止用信号がＬＯＷレベルとなった場合、すなわち停止信号の入力が終了した場合には、ステップＳ１０９にて肯定判定をしてステップＳ１１０～Ｓ１１１の防護停止解除処理を実行した後、本防護停止用処理を終了する。

【0032】

防護停止解除処理では、メモリに記憶されている防護停止フラグを消去し（ステップＳ１１０）、通常タスクを再開させるための自動復帰用の起動処理を許可する（ステップS１１１）。ここで、図６（ｂ）のフローチャートを参照して、自動復帰用の起動処理について説明する。

【0033】

自動復帰用の起動処理においては先ず、ステップＳ２０１にて復帰先を特定する。具体的には、ステップＳ１０４にて保存したアドレスから防護停止時に実行中であった動作プログラムを特定する。続くステップＳ２０２ではステップＳ２０１にて特定した動作プログラムを読み出して、防護停止時の各種モータ３４，３５の状態を把握する。

【0034】

続くステップＳ２０３では電磁ブレーキ３６をＯＦＦとして搬送ロボット２１の動作規制を解除し、ステップＳ２０４では搬送ロボット２１の動作を再開させるべく状態復帰用の処理を実行する。この処理では、ステップＳ２０２にて把握した状態に合せて、各種モータ３４，３５の駆動制御（電力供給）を再開させる。

【0035】

以上詳述した構成によれば、防護停止中に監視エリアＳＥにて物体を非検出となることで搬送を含む搬送ロボット２１の動作が自動的に再開される。これにより、安全性の向上と搬送作業等の作業効率の向上とが実現されている。

【0036】

ここで、例えば工場では注意事項等が記載された張り紙Ｐがテープや接着剤等で設備に固定される場合があり、上述した加工機１１，１２のみならず搬送ロボット２１（詳しくはロボット本体２５のハウジング３１）についても固定の対象となり得る（例えば図７（ａ）参照）。ここで、テープ等で張り紙Ｐを固定した場合には、作業ミスや粘着力の低下によって張り紙Ｐが剥がれる可能性がある（図７（ｂ）参照）。仮に、図７（ｂ）→図７（ｃ）に示すように、張り紙Ｐが部分的に剥がれている状態で搬送（スライド移動）を開始した場合には、ロボット本体２５の動きに伴って張り紙Ｐが揺れる。

【0037】

張り紙Ｐの大きさや位置によっては、当該張り紙Ｐの揺れが大きくなった場合にその一部が監視エリアＳＥに掛かる可能性がある。図８（ａ）には、張り紙Ｐがロボット本体２５の正面部における上隅部付近に固定され且つ下側のテープが外れている場合を例示している。この例では、張り紙Ｐが揺れてロボット本体２５の正面部から浮き上がることで監視エリアＳＥに掛かっている。そして、張り紙Ｐの揺れが続いた場合には、監視エリアＳＥに対してＩＮ（物体検出）→ＯＵＴ（物体非検出）→ＩＮ（物体検出）となり得る。

【0038】

例えば、図９のタイミングチャートに示す例では、ｔ１のタイミングにてワークの搬送が開始されている。搬送開始後は、ロボット本体２５の動きによって張り紙Ｐが揺れており、ｔ２のタイミングでは揺れが大きくなって張り紙Ｐが監視エリアＳＥに掛かっている。監視装置２３では張り紙Ｐを検出したことに基づいてコントローラ２２への停止信号の出力を開始し、コントローラ２２では停止信号の入力を契機として上記停止処理を実行している。その後は、ｔ３のタイミングにて張り紙Ｐが監視エリアＳＥから外れ、ｔ４のタイミングにて搬送ロボット２１が停止している。このような搬送ロボット２１の急激な動きの変化によって直後のｔ５のタイミングでは張り紙Ｐが再び監視エリアＳＥに掛かっている。つまり、短時間で物体検出→物体非検出→物体検出となっている。

【0039】

なお、防護停止機能によって搬送ロボット２１を急停止させる構成においては、張り紙Ｐの形状等によって差はあるものの、張り紙Ｐの揺れによって物体検出→物体非検出→物体検出となる場合に物体非検出となる時間が１００ｍｓｅｃよりも短くなることが多い。

【0040】

ここで、自動復帰用の起動処理にて駆動用のモータ３４，３５や電磁ブレーキ３６等のアクチュエータを駆動制御する構成においては、アクチュエータの動作に若干のタイムラグ（本実施形態では２００～３００ｍｓｅｃ）が生じる。仮に物体非検出となったタイミングで自動復帰用の起動処理が直ちに開始される構成を想定した場合には、上記タイムラグの存在によって自動復帰用の起動処理中に物体が再度検出されることで当該起動処理と停止処理とが重なるといった事象が発生し得る。このような処理の重なりは、ロボット制御システムにおけるエラーや誤作動等の異常の要因となり、搬送ロボットの安定的な運用によって作業効率の向上を図る上で妨げになると懸念される。特に、異常発生によって搬送ロボットが異常停止した場合には、安全のため管理者等による確認が必要になる。この結果、作業効率が大きく低下すると懸念される。

【0041】

なお、搬送ロボットに付属の部品であって当該搬送ロボットの動きに伴って揺れる配線等の部品についても張り紙と同様の理由によって上記事象（各処理の重なり）が発生する要因となり得る。このようなケースでも、揺れによって物体検出→物体非検出→物体検出となる場合に物体非検出となる時間は１００ｍｓｅｃよりも短くなることが多い。

【0042】

ここで、監視エリアＳＥについては目視による確認が困難であるため、担当者Ｗが意図せず監視エリアＳＥに侵入し得るものの、このような場合には警告音等を確認した担当者Ｗは速やかに搬送ロボット２１（監視エリアＳＥ）から離れようとするため、基本的には物体検出→物体非検出に留まる。つまり、短時間で物体検出→物体非検出→物体検出となる可能性は低い。つまり、上述した各処理の重なりについては、基本的には張り紙や配線等の揺れが原因になると想定される。

【0043】

但し、例えば図１０に示すように、第２加工機１２に向けて移動中の搬送ロボット２１用の監視エリアＳＥを回避するようにして担当者Ｗが第１加工機１１に勢いよく近づこうとした場合には、監視エリアＳＥを回避したはずが思わず監視エリアＳＥに掛かってしまうことがある。監視エリアＳＥを通過した直後に、担当者Ｗが振った手が監視エリアＳＥに掛かってしまった場合には、短時間で物体検出→物体非検出→物体検出となり得る。つまり、極めて稀ではあるが、人の動きによって上述した各処理の重なりが偶発的に発生する可能性も否定できない。

【0044】

本実施形態では、これらの事情に配慮して停止処理と自動復帰用の起動処理との重なりを抑制する工夫がなされていることを特徴の１つとしている。以下、図１１のフローチャートを参照して当該工夫、具体的には監視制御部４２のＣＰＵにて実行される監視処理について説明する。この監視処理は、防護停止中である場合及び防護停止中でない場合の何れにおいても当該ＣＰＵにて定期的に実行される。

【0045】

監視処理においては先ず、ステップＳ３０１にて、レーザスキャナ４１からの情報に基づき監視エリアＳＥに物体が位置しているかを確認する。つまり、「物体検出」及び「物体非検出」を判定する。続くステップＳ３０２では、コントローラ２２に停止信号を出力している最中であるか、すなわち防護停止用信号がＨＩレベルとなっているかを判定する。停止信号の出力中ではない場合に、ステップＳ３０３に進む。現時点で物体非検出となっている場合には、当該ステップＳ３０３にて否定判定をして本監視処理を終了する。現時点で物体検出となっている場合には、当該ステップＳ３０３にて肯定判定をしてステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４ではコントローラ２２への停止信号の出力を開始する。すなわち、コントローラ２２へ出力している防護停止用信号をＬＯＷレベルからＨＩレベルに切り替える。コントローラ２２では、停止信号の入力（防護停止用信号の立ち上がり）を契機として、搬送ロボット２１（ロボット本体２５）を停止させるべく上述した停止処理を実行する。

【0046】

ステップＳ３０２の説明に戻り、コントローラ２２に停止信号を出力している最中である場合には、当該ステップＳ３０２にて肯定判定をして、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、監視制御部４２のメモリに延長フラグがセットされているか否かを判定する。延長フラグがセットされていない場合には、ステップＳ３０６に進む。

【0047】

現時点で物体検出となっている場合にはステップＳ３０６にて肯定判定をしてそのまま本監視処理を終了する。現時点で物体非検出となっている場合にはステップＳ３０６にて否定判定をしてステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では監視制御部４２のメモリに上記延長フラグをセットする。そして、続くステップＳ３０８にて監視制御部４２に設けられたタイマカウンタに所定の待機時間（３００ｍｓｅｃ）に相当する値Ｘをセットして、本監視処理を終了する。

【0048】

ステップＳ３０５の説明に戻り、監視制御部４２のメモリに延長フラグがセットされている場合には、ステップＳ３０５にて肯定判定をしてステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、現時点で物体検出となっているかを判定する。物体非検出となっている場合には、ステップＳ３０９にて否定判定をしてステップＳ３１０に進む。ステップＳ３０１では、タイマカウンタの値を更新（１減算）する。続くステップＳ３１１では、タイマカウンタの値が「０」となっているかを判定する。すなわち、物体非検出となってから上記所定の待機時間が経過したかを判定する。このように所定の待機時間の経過を特定する機能に着目すれば、上記タイマカウンタは待機時間計測カウンタであるとも言える。

【0049】

物体非検出となってから所定の待機時間が経過していない場合には、そのまま本監視処理を終了する。所定の待機時間が経過した場合には、ステップＳ３１２に進み、停止信号の出力を停止する。具体的には、防護停止用信号をＨＩレベルからＬＯＷレベルに切り替える。その後は、ステップＳ３１３にて延長フラグを消去して本監視処理を終了する。

【0050】

コントローラ２２では、停止信号の入力が停止されたこと（防護停止用信号の立ち下り）を契機として、搬送ロボット２１（ロボット本体２５）の動作を再開させるべく上述した自動復帰用の起動処理を実行する。

【0051】

ステップＳ３０９の説明に戻り、停止信号の出力を延長している状況下にて新たに物体検出となった場合には、ステップＳ３０９にて肯定判定をしてステップＳ３１３に進み、当該ステップＳ３１３にて延長フラグを消去して本監視処理を終了する。つまり、新たに物体検出となった場合には、所定の待機時間の計測がキャンセルされ停止信号の出力が継続されることとなる。

【0052】

次に、図１２のタイミングチャートを参照して、防護停止及び自動復帰の流れについて補足説明する。図１２（ａ）には自動復帰までに１度だけ物体を検出しているパターンを例示しており、図１２（ｂ）には自動復帰までに物体を２度検出しているパターンを例示している。なお、図１２（ａ）におけるｔａ１～ｔａ３と、図１２（ｂ）におけるｔｂ１～ｔｂ３とは同じ流れである。

【0053】

図１２（ａ）に示す例では、搬送ロボット２１による搬送作業中（動作中）のｔａ１のタイミングにて物体検出となり、監視装置２３からコントローラ２２に停止信号が出力されている。具体的には、防護停止用信号がＬＯＷレベルからＨＩレベルに切り替わっている。コントローラ２２では、停止信号の入力を契機として停止処理を実行している。これにより、各モータ３４，３５がＯＦＦとなり電磁ブレーキ３６がＯＮとなるが、搬送ロボット２１は少し遅れて停止（静止）することとなる（ｔａ３のタイミング）。

【0054】

ｔａ２のタイミングでは物体非検出となっている。但し、停止信号の出力は、ｔａ２のタイミングで直ちに停止されることはなく、ｔａ２のタイミングから上記所定の待機時間（３００ｍｓｅｃ）が経過するまで継続される。

【0055】

ｔａ２のタイミングから所定の待機時間が経過したｔａ４のタイミングでは、停止信号の出力が停止されている。具体的には、防護停止用信号がＨＩレベルからＬＯＷレベルに切り替わっている。これを契機として、コントローラ２２では自動復帰用の起動処理が実行されている。具体的には、電磁ブレーキ３６がＯＦＦとなり移動用モータ３４がＯＮとなっている。但し、起動には若干のタイムラグが生じるため、起動処理完了となって搬送が再開されるのはｔａ４のタイミングから当該タイムラグを経たｔａ５のタイミングとなっている。

【0056】

検出した物体として張り紙Ｐを想定した場合には、搬送ロボット２１が停止することで張り紙Ｐの揺れは収束に向かうと想定される。但し、防護停止に際しては搬送ロボット２１の動きが急に変化することで、張り紙Ｐの揺れがｔａ３のタイミングの直後に大きくなる可能性がある。この点、物体非検出となった後も防護停止を継続し自動復帰用の起動処理の開始を積極的に遅らせているため、仮に張り紙Ｐが監視エリアＳＥに掛ったとしても（２点鎖線参照）、張り紙Ｐの揺れに起因した自動復帰用の起動処理と停止処理との重なりが抑制される。

【0057】

図１２（ｂ）に示す例では、搬送作業中（動作中）のｔｂ１のタイミングにて監視エリアＳＥに位置する物体が検出され、監視装置２３からコントローラ２２に停止信号が出力されている。コントローラ２２では、停止信号の入力を契機として停止処理を実行している。これにより、各モータ３４，３５がＯＦＦとなり電磁ブレーキ３６がＯＮとなるが、搬送ロボット２１は少し遅れて停止（静止）することとなる（ｔｂ３のタイミング）。

【0058】

ｔｂ２のタイミングでは物体非検出となっており、所定の待機時間のカウントが開始されている。搬送ロボット２１が停止する際に張り紙Ｐの揺れが大きくなることで、所定の待機時間をカウントしているｔｂ４のタイミングにて再び物体検出となっている。この物体検出を契機として所定の待機時間のカウントがキャンセルされる。

【0059】

その後は、ｔｂ５のタイミングにて物体非検出となっているが、物体非検出となっても停止信号の出力は継続され、ｔｂ５のタイミングから新たに所定の待機時間のカウントが開始されている。ｔｂ５のタイミングから所定の待機時間が経過したｔｂ６のタイミングでは、停止信号の出力が停止されており、これを契機としてコントローラ２２では自動復帰用の起動処理が実行されている。

【0060】

以上詳述した第１の実施形態によれば、以下の優れた効果が期待できる。

【0061】

搬送ロボット２１（ロボット本体２５）に取り付けられた張り紙Ｐや配線等の揺れは搬送ロボット２１が停止することで収まる（収束する）と想定される。搬送ロボット２１を強制的に停止（防護停止）させた後は、物体が非検出となった場合に直ちに自動復帰用の起動処理を実行（開始）するのではなく、物体が非検出となってから所定の待機時間の経過を待って自動復帰用の起動処理を実行（開始）することにより、以下の効果が期待できる。すなわち、自動復帰用の起動処理の実行を積極的に遅らせることにより、その遅らせている時間で上記揺れがある程度収まることが期待できる。揺れがある程度収まることで防護停止の原因となった張り紙等が再検出される可能性が低下し、停止処理と自動復帰用の起動処理とが重なる機会（エラー等の異常が発生する機会）を減らすことができる。このようにして搬送ロボット２１の安定的な運用が可能となることで、作業効率の更なる向上に寄与できる。

【0062】

張り紙Ｐ等の揺れの収まりについては張り紙Ｐ等の固定状態や風等の外的要因によってばらつく可能性がある。ここで、本実施形態に示したように、所定の待機時間中も監視を継続し、当該所定の待機時間中に再び物体を検出した場合には、次に物体非検出となったタイミングから新たに所定の待機時間が経過するまで停止信号の出力が続く構成とすれば、揺れの収まりが遅くなった場合であっても、上記異常が発生することを好適に抑制できる。つまり、上記図１２（ｂ）に示した例にて仮に張り紙Ｐの揺れが続いて３度目の物体検出となった場合であっても、待機時間が不足することを抑制できる。

【0063】

本実施形態に示したように自動復帰用の起動処理の開始を遅らせる構成とすれば、例えば張り紙等の揺れに配慮して監視エリアＳＥに除外部分を設定するといった対策が不要となる。これは、作業効率の向上と安全性の向上との両立を図る上で有利である。

【0064】

監視装置２３からの停止信号の有無によって防護停止や搬送再開を制御する構成とすることは、コントローラ２２に係る構成が複雑になることを抑制する上で好ましい。

【0065】

目視による監視エリアＳＥの識別が困難又は不可である場合には、作業者は当該監視エリアＳＥを明確に避けて作業等を行うことが難しくなる。偶発的に作業者（手足等）が監視に引っ掛かるといった事象が繰り返された場合に搬送ロボット２１に上記エラー等が発生することは、作業者に対するプレッシャを大きくし同作業者の作業効率を低下させる要因になり得る。この点、本実施形態に示した構成によれば、作業者（手足等）が監視エリアＳＥに掛かるといった事象が短時間で繰り返された場合であっても搬送ロボット２１に上記エラー等が生じることを抑制し、作業者に対するプレッシャを軽減できる。

【0066】

＜第２の実施形態＞
本実施形態では、監視エリアＳＥにて物体非検出となった場合に所定の待機時間（３００ｍｓｅｃ）が経過するのを待って自動復帰用の起動処理を実行する点で上述した第１の実施形態と同様であるものの、それを実現するための具体的構成が第１の実施形態と相違している。

【0067】

具体的には、第１の実施形態では、監視エリアＳＥにて物体を検出した場合には停止信号（検出信号）の出力を開始し、停止信号の出中に監視エリアＳＥにて物体非検出となった場合にはそのタイミングから所定の待機時間が経過するまで停止信号（ダミーの検出信号）の出力を継続する構成とした上でコントローラ２２はこの停止信号が入力されなくなるまで防護停止を継続させる構成とした。これに対して、本実施形態では、物体非検出となった場合には、その時点で監視装置２３からコントローラ２２への停止信号の出力が停止される構成となっており、監視装置２３から停止信号が入力されなくなった場合にはコントローラ２２側で所定の待機時間が経過するまで自動復帰用の起動処理の開始を控える構成となっている。

【0068】

詳しくは、コントローラ２２には特殊タスクの一環として定期的に更新（減算）される待機時間計測カウンタが設けられており、監視装置２３から停止信号が入力されなくなったタイミングにて所定の待機時間に相当する所定値が当該待機時間計測カウンタにセットされる。その後は、この待機時間計測カウンタの値が定期的に減算され、同待機時間計測カウンタが０となったタイミング自動復帰用の起動処理を開始する。

【0069】

以上詳述したように、コントローラ２２側で自動復帰用の起動処理の開始を遅らせる構成とすれば、例えば所定の待機時間中に監視装置２３との通信が乱れる等した場合であっても、待機が途中で解除されることを簡易に回避できる。つまり、意図せず自動復帰用の起動処理が開始されることを抑制し、第１の実施形態に示したエラー回避機能を安定して発揮させる上で好ましい。

【0070】

なお、停止信号が入力されなくなってから所定の待機時間が経過するまでの間に停止信号が再び入力された場合には、待機時間計測カウンタの更新を停止させ且つ次に当該停止信号が入力されなくなった際に待機時間計測カウンタに上記所定値を再セットし、所定の待機時間が経過するのを待って自動復帰用の起動処理を実行する構成とするとよい。

【0071】

＜その他の実施形態＞
なお、上述した各実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記各実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。また、上記各実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義（発揮される効果）が担保されることが好ましい。実施形態の組み合わせからなる新たな構成に対して以下の各構成を個別に適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて適用することも可能である。

【0072】

・上記各実施形態では、所定の待機時間として、３００ｍｓｅｃを設定する構成としたが、これに限定されるものではない。張り紙や配線等の揺れや人の急な動きによって検出→非検出→検出となる場合の非検出時間が１００ｍｓｅｃよりも短くなることが多い点に鑑みれば、所定の待機時間を１００ｍｓｅｃよりも長い時間、例えば２００ｍｓｅｃ、４００ｍｓｅｃ、５００ｍｓｅｃとすることで上述したエラー停止の機会を好適に減らすことができる。なお、所定の待機時間を５００ｍｓｅｃよりも長い時間とすることも可能ではあるが、エラー停止の発生機会を減らしつつ作業効率の向上を図る上では、所定の待機時間を例えば１０００ｍｓｅｃよりも短い時間とすることが好ましい。因みに、所定の待機時間を５０ｍｓｅｃとすることも可能ではあるが、このような長さではエラー停止の機会が減らす機能が低下すると想定されるため、少なくとも１００ｍｓｅｃよりも長い時間とすることが好ましい。

【0073】

・搬送ロボット２１を防護停止させた場合には、物体非検出となるまでの停止時間に応じて自動復帰用の起動処理の開始を遅らせるか否かを分ける構成とすることも可能である。例えば、停止時間が予め設定されている第１の基準時間（例えば１０ｓｅｃ）よりも長い場合には自動復帰用の起動処理の開始を遅らせる一方、停止時間が第１の基準時間よりも短い場合には速やかに自動復帰用の起動処理を開始させる構成としてもよい。

【0074】

・上記各実施形態では、所定の待機時間を何れの状況においても３００ｍｓｅｃとしたが、この所定の待機時間の長さを状況に応じて可変させる構成とすることも可能である。例えば、所定の待機時間の長さが第２の基準時間よりも長い場合（物体＝人と想定される場合）には所定の待機時間として第１待機時間（１００ｍｓｅｃよりも長い時間）を設定し、所定の待機時間の長さが第２の基準時間よりも短い場合（物体＝張り紙や配線と想定される場合）には所定の待機時間として第２待機時間（１００ｍｓｅｃよりも短い時間）を設定する構成としてもよい。

【0075】

・上記各実施形態では、監視エリアＳＥにて物体非検出となった場合には何れも自動復帰用の起動処理の開始を所定の待機時間が経過するまで待つ構成としたが、初回の物体非検出時には自動復帰用の起動処理の開始を待つ一方、２回目以降の物体非検出時には自動復帰用の起動処理の開始を待たない構成（速やかに自動復帰用の起動処理を開始する構成）とすることも可能である。

【0076】

・上記各実施形態では、物体非検出となってから所定の待機時間が経過した場合に自動復帰用の起動処理を実行する構成としたが、物体非検出となり且つ搬送ロボット２１が停止（静止）してから所定の待機時間が経過した場合に自動復帰用の起動処理を実行する構成としてもよい。

【0077】

搬送ロボット２１が停止（静止）することで張り紙等の揺れは収まると想定されるものの、搬送ロボット２１が停止した状態であっても張り紙等が所定エリアに掛かっている状況では収束の目途が立ちにくい。他方で、張り紙等が検出されなくなっても搬送ロボット２１の停止（静止）が未完の状況では張り紙等の揺れが一時的に大きくなる可能性がある。そこで、本変形例に示すように搬送ロボット２１が停止し且つ物体が非検出となってから所定の待機時間の経過を待つ構成とすることにより、当該所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の揺れの収まりが不十分となることを好適に抑制できる。また、このような構成によれば、所定の待機時間を必要最低限の時間にすることができる。

【0078】

・搬送ロボット２１が停止した後に監視エリアＳＥにて物体が検出されなくなった場合には、その検出されなくなったタイミングから所定の待機時間が経過するのを待って自動復帰用の起動処理を実行し、搬送ロボット２１が停止する前に監視エリアＳＥにて物体が検出されなくなった場合には、搬送ロボット２１が停止したタイミングから所定の待機時間が経過するのを待って自動復帰用の起動処理を実行する構成とすることも可能である。

【0079】

物体が検出されたことを契機として搬送ロボット２１を停止させる場合には、搬送ロボット２１の動作状態によって実際に搬送ロボット２１が停止するまでの時間が異なる。搬送ロボット２１が停止（静止）することで張り紙等の物体の揺れは収まると想定されるものの、搬送ロボット２１が停止した状態であっても当該物体が監視エリアＳＥに掛かっている状況では収束の目途が立ちにくい。そこで、このようなケースでは物体が検出されなくなってから所定の待機時間の経過を待つことにより、所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の物体の揺れの収まりが不十分となることを抑制できる。他方で、物体が検出されなくなっても搬送ロボット２１の停止（静止）が未完の状況では張り紙等の物体の揺れが一時的に大きくなる可能性がある。そこで、このようなケースでは搬送ロボット２１が停止してから所定の待機時間の経過を待つことにより、所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の物体の揺れの収まりが不十分となることを抑制できる。このように、不確定な要素に配慮して所定の待機時間の起算タイミングをケース毎に変える構成とすることは、所定の待機時間を極力短くする上で好ましい。

【0080】

・上記各実施形態に示した監視エリアＳＥ（「所定エリア」に相当）については、搬送ロボット２１の周辺の少なくとも一部のエリアを含むようにして設定されていれば足り、当該エリアに加えて搬送ロボット２１の進路上のエリアを監視エリアＳＥに含むようにして設定することも可能である。

【0081】

・上記各実施形態に示したレーザスキャナ４１は搬送ロボット２１（ロボット本体２５）の正面側に斜め上方からレーザ光を射出する構成とした。これに代えて又は加えて、搬送ロボット２１の左右に斜め上方からレーザ光を照射する構成とすることも可能である。なお、レーザスキャナ４１を搬送ロボット２１の正面部や側面部に配設し、レーザ光を水平方向に射出する構成とすることも可能である。

【0082】

・上記各実施形態では、搬送ロボット２１（ロボット本体２５）に搭載したレーザスキャナ４１によって搬送の妨げになり得る物体を検出する構成としたが、レーザスキャナ４１の配置対象については任意である。例えば、レーザスキャナ４１を加工機１１，１２や工場の天井等に配置してもよい。また、物体を検出するための具体的構成については任意であり、レーザスキャナ４１に代えてカメラを用いてもよい。

【0083】

・上記各実施形態では、人協働タイプの搬送ロボット２１を有する搬送装置１３に搬送再開時のエラー停止を抑制する機能を付与したが、当該機能を非協働タイプの搬送ロボットを有する搬送装置に付与することも可能である。なお、上記各実施形態に示した搬送ロボット２１はワークの投入／排出作業及び搬送作業を担う構成としたが、搬送ロボット２１については搬送作業のみを担う構成を否定するものではない。

【0084】

＜上記実施形態から抽出される発明群について＞
以下、上記実施形態から抽出される発明群の特徴について、必要に応じて効果等を示しつつ説明する。なお以下においては、理解の容易のため、上記実施形態において対応する構成を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。

【0085】

特徴１．搬送ロボット（搬送ロボット２１のロボット本体２５）を駆動制御するコントローラ（コントローラ２２）と、前記搬送ロボットを駆動させて物品を搬送する場合に当該搬送ロボット周辺の所定エリア（監視エリアＳＥ）に位置する物体（障害物等）を検出可能な物体検出装置（監視装置２３）とを備えているロボット制御システムであって、
前記コントローラは、
前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく防護停止処理（防護停止用処理を構成しているステップＳ１０４～Ｓ１０８の各処理）を実行する防護停止部（コントローラ２２にて防護停止処理におけるステップＳ１０４～Ｓ１０８の各処理を実行する機能）と、
前記防護停止部による前記防護停止を解除して前記搬送ロボットによる搬送を再開させるべく復帰処理（自動復帰用の起動処理）を実行する自動復帰部（コントローラ２２にて自動復帰用の起動処理を実行する機能）と
を有し、
前記防護停止部は、前記復帰処理中であっても前記防護停止処理を実行可能となっており、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間（例えば３００ｍｓｅｃ）が経過するのを待って前記復帰処理を実行する構成となっているロボット制御システム。

【0086】

工場では注意事項等が記載された張り紙がテープや接着剤等で設備に固定される場合があり、工場に導入された搬送ロボットについてもその対象となり得る。仮に、搬送ロボットに固定された張り紙が部分的に剥がれている状態で当該搬送ロボットが動作した場合には、搬送ロボットの動きに伴って張り紙が揺れる。この際、上記所定エリアと張り紙との位置関係や張り紙の剥がれ具合い等によっては、当該張り紙が所定エリアに対して短時間でＩＮ（物体検出）→ＯＵＴ（物体非検出）→ＩＮ（物体検出）となる可能性を否定できない。そして、短時間で物体検出→物体非検出→物体検出となることにより以下の懸念が生じる。すなわち、最初の検出で搬送ロボットが防護停止され、物体非検出となることで復帰処理が開始され、その復帰処理中に物体が再度検出されることで当該復帰処理と防護停止処理とが重なるといった事象が発生し得る。このような重なりは、制御システムにおけるエラーや搬送ロボットの誤作動等の異常の要因となり、搬送作業の作業効率の向上を図る上で妨げになると懸念される。なお、搬送ロボットに付属の部品であって当該搬送ロボットの動きに伴って揺れる配線等の部品についても張り紙と同様の理由によって上記異常が発生する要因となり得る。

【0087】

ここで、上述した張り紙や配線等の揺れは搬送ロボットが停止することで収まる（収束する）と想定される。搬送ロボットを防護停止させた後は、物体が非検出となった場合に直ちに復帰処理を実行（開始）するのではなく、物体が非検出となってから所定の待機時間の経過を待って復帰処理を実行（開始）することにより、以下の効果が期待できる。すなわち、復帰処理の実行を積極的に遅らせることにより、その遅らせている時間で上記揺れがある程度収まることが期待できる。揺れがある程度収まることで防護停止の原因となった張り紙等が再検出される可能性が低下し、防護停止処理と復帰処理とが重なる機会（エラー等の異常が発生する機会）を減らすことができる。このようにして搬送ロボットの安定的な運用が可能となることで、作業効率の更なる向上に寄与できる。

【0088】

因みに、張り紙や配線等が揺れると想定される部分（搬送ロボットの近傍等）を上記所定エリアから除外することにより、上記揺れに起因した異常を抑制するといった対策を講じることも可能である。このような構成においては、除外部分を大きくすることで抑制効果を高めることができるものの、除外部分が大きくなることは安全性の向上を図る上で好ましくない。この点、本特徴に示す構成では、張り紙等の揺れに配慮した除外部分の設定が不要であり、作業効率の向上と安全性の向上とを好適に両立できる。

【0089】

なお、本特徴における「前記自動復帰部は、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する構成となっているロボット制御システム。」との記載を「前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから所定の待機時間が経過したことに基づいて前記自動復帰部による前記復帰処理が許可されるロボット制御システム。」としてもよい。

【0090】

特徴２．前記物体検出装置は、前記所定エリアにて物体を検出した場合に前記コントローラへの停止信号の出力を開始し、
前記防護停止部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく前記防護停止処理を実行し、
前記物体検出装置は、前記停止信号の出力中に前記所定エリアにて物体を非検出となった場合に、当該非検出となったタイミングから前記所定の待機時間が経過するまで前記停止信号の出力を継続した後に当該停止信号の出力を停止し、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力されなくなった場合に、前記防護停止部による前記防護停止を解除して前記搬送ロボットによる搬送を再開させるべく前記復帰処理を実行する特徴１に記載のロボット制御システム。

【0091】

物体検出装置からの停止信号については、物体を非検出となったタイミングで直ちに出力が停止されるのではなく、非検出となったタイミングから所定の待機時間が経過するまで出力が継続される。このような構成とすれば、特徴１に示した効果を発揮させる上で駆動制御用のコントローラに係る構成が複雑になることを抑制できる。

【0092】

特徴３．前記物体検出装置は、前記停止信号を出力している前記所定の待機時間中も前記所定エリアにて物体を検出可能となっており、前記所定の待機時間中に前記所定エリアにて再び物体を検出した場合には、次に前記所定エリアにて物体を非検出となったタイミングから新たに前記所定の待機時間が経過するまで当該停止信号の出力を継続する特徴２に記載のロボット制御システム。

【0093】

張り紙等の揺れの収まりについては張り紙等の固定状態や風等の外的要因によってばらつく可能性がある。ここで、本特徴に示すように、所定の待機時間中（ダミーの検出信号を出力している最中）も所定エリアの監視を継続し、当該所定の待機時間中に再び物体を検出した場合には、次に物体を非検出となったタイミングから新たに所定の待機時間が経過するまで停止信号の出力が続く構成とすれば、揺れの収まりが遅くなった場合であっても、上記異常が発生することを好適に抑制できる。

【0094】

特徴４．前記物体検出装置は、前記所定エリアにて物体を検出した場合に前記コントローラへの停止信号の出力を開始し、
前記防護停止部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力された場合に前記搬送ロボットを防護停止させるべく前記防護停止処理を実行し、
前記物体検出装置は、前記停止信号の出力中に前記所定エリアにて物体を非検出となった場合に前記停止信号の出力を停止し、
前記自動復帰部は、前記物体検出装置から前記停止信号が入力されなくなってから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する特徴１に記載のロボット制御システム。

【0095】

本特徴に示すように、コントローラ側で復帰処理の開始を遅らせる構成とすれば、例えば所定の待機時間中に物体検出装置との通信が乱れる等した場合であっても、待機が途中で解除されることを簡易に回避できる。つまり、意図せず復帰処理が開始されることを抑制し、特徴１に示したエラー回避機能を安定して発揮させる上で好ましい。

【0096】

特徴５．前記自動復帰部は、前記停止信号が入力されなくなってから前記所定の待機時間が経過するまでの間に前記停止信号が再び入力された場合には、次に当該停止信号が入力されなくなってから新たに前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する特徴４に記載のロボット制御システム。

【0097】

張り紙等の揺れの収まりについては張り紙等の固定状態や風等の外的要因によってばらつく可能性がある。ここで、本特徴に示すように、待機時間の経過待ちの間に停止信号が再び入力された場合には、次に停止信号が入力されなくなってから新たに所定の待機時間が経過するのをまって復帰処理を実行する構成とすれば、揺れの収まりが遅くなった場合であっても、上記異常が発生することを好適に抑制できる。

【0098】

特徴６．前記自動復帰部は、前記搬送ロボットが停止し且つ前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなってから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する特徴１乃至特徴５のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【0099】

搬送ロボットが停止（静止）することで張り紙等の揺れは収まると想定されるものの、搬送ロボットが停止した状態であっても張り紙等が所定エリアに掛かっている状況では収束の目途が立ちにくい。他方で、張り紙等が検出されなくなっても搬送ロボットの停止（静止）が未完の状況では張り紙等の揺れが一時的に大きくなる可能性がある。そこで、本特徴に示すように搬送ロボットが停止し且つ物体が非検出となってから所定の待機時間の経過を待つ構成とすることにより、当該所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の揺れの収まりが不十分となることを好適に抑制できる。また、このような構成によれば、所定の待機時間を必要最低限の時間にすることができる。

【0100】

特徴７．前記自動復帰部は、前記搬送ロボットが停止した後に前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなった場合には、その検出されなくなったタイミングから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行し、前記搬送ロボットが停止する前に前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体が検出されなくなった場合には、前記搬送ロボットが停止したタイミングから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行する特徴１乃至特徴５のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【0101】

物体が検出されたことを契機として搬送ロボットを停止させる場合には、搬送ロボットの動作状態によって実際に搬送ロボットが停止するまでの時間が異なる。搬送ロボットが停止（静止）することで張り紙等の物体の揺れは収まると想定されるものの、搬送ロボットが停止した状態であっても当該物体が所定エリアに掛かっている状況では収束の目途が立ちにくい。そこで、このようなケースでは物体が検出されなくなってから所定の待機時間の経過を待つことにより、所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の物体の揺れの収まりが不十分となることを抑制できる。他方で、物体が検出されなくなっても搬送ロボットの停止（静止）が未完の状況では張り紙等の物体の揺れが一時的に大きくなる可能性がある。そこで、このようなケースでは搬送ロボットが停止してから所定の待機時間の経過を待つことにより、所定の待機時間が経過した時点で張り紙等の物体の揺れの収まりが不十分となることを抑制できる。このように、不確定な要素に配慮して所定の待機時間の起算タイミングをケース毎に変える構成とすることは、所定の待機時間を極力短くする上で好ましい。

【0102】

特徴８．前記自動復帰部は、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体を検出していた時間が基準時間よりも短い場合には物体が非検出となってから前記所定の待機時間が経過するのを待って前記復帰処理を実行し、前記物体検出装置により前記所定エリアにて物体を検出していた時間が基準時間よりも長い場合には物体が非検出となってから前記所定の待機時間が経過するのを待つことなく前記復帰処理を実行する特徴１乃至特徴７のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【0103】

特徴１等に示したように所定の待機時間の経過を待って復帰処理を実行する構成とすることは、エラー等の発生を抑制する上では好ましい。他方で、検出した物体については必ずしも張り紙や配線とは限らず、検出した状態が長く続く場合には張り紙や配線である可能性が低くなる。そこで、物体の検出時間が基準時間よりも短い場合（張り紙や配線等を想定）には復帰処理の開始を遅らせる一方、物体の検出時間が基準時間よりも長い場合（作業者等を想定）には復帰処理を速やかに開始することにより、張り紙等の揺れに起因した上記異常の発生を抑制しつつ搬送ロボットの作業効率の向上に寄与できる。

【0104】

なお、例えば「基準時間」を「搬送ロボットを防護停止させる場合の所要時間」よりも長くなるように規定するとよい。

【0105】

特徴９．前記所定の待機時間は、１００ｍｓｅｃよりも長い特徴１乃至特徴８のいずれか１つに記載のロボット制御システム。

【0106】

張り紙が揺れて物体検出→物体非検出→物体検出となる場合に当該物体非検出となる時間は張り紙の形状等によって差はあるものの１００ｍｓｅｃよりも短くなることが多いと想定される。そこで、本特徴に示すように、所定の待機時間を１００ｍｓｅｃよりも長くすれば、復帰処理と防護停止処理とが重なることを抑制し、張り紙や配線の揺れに起因した上記エラー等の異常が発生する機会を減らすことができる。なお、当該異常をより好適に抑制する上では所定の待機時間を２００ｍｓｅｃよりも長くすること、更には３００ｍｓｅｃよりも長くすることが好ましい。

【0107】

特徴１０．前記所定の待機時間は、１０００ｍｓｅよりも短い特徴９に記載のロボット制御システム。

【0108】

搬送ロボットを停止させてから張り紙の揺れが非検出となる程度に収まるまでの時間についてはある程度のばらつきが生じる。所定の待機時間をある程度長く設定することにより、このようなばらつきを許容できる。他方で、所定の待機時間が過度に長くなれば、搬送再開までの待ち時間が嵩むこととなる。上述したエラー等の異常が発生する機会を減らしつつ、搬送を速やかに再開させる構成を実現する上では、所定の待機時間を１０００ｍｓｅｃよりも短くすることが好ましい。

【符号の説明】

【0109】

１０…加工設備、１３…搬送装置、２１…搬送ロボット、２２…コントローラ、２３…監視装置、３４…移動用モータ、３５…アーム用モータ、４１…レーザスキャナ、４２…監視制御部、ＳＥ…監視エリア、Ｐ…張り紙。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】