特開 2023-58243 動画配信システム、サーバ装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023058243

(43)【公開日】2023-04-25

(54)【発明の名称】動画配信システム、サーバ装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 21/238 20110101AFI20230418BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20230418BHJP

【ＦＩ】

H04N21/238

G06Q50/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021168138

(22)【出願日】2021-10-13

(71)【出願人】

【識別番号】520168055

【氏名又は名称】ａｖａｔａｒｉｎ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】深堀 昂

(72)【発明者】

【氏名】梶谷 ケビン

(72)【発明者】

【氏名】フェルナンド チャリス ラサンサ

(72)【発明者】

【氏名】苅田 龍太朗

(72)【発明者】

【氏名】筒 雅博

(72)【発明者】

【氏名】瀧口 覚

【テーマコード（参考）】

5C164

5L049

【Ｆターム（参考）】

5C164SA21S

5C164SB01S

5C164SB21P

5C164SB41S

5C164YA11

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】ロボットを活用したリアルタイムな動画配信技術を提供する。
【解決手段】操作者は、操作者端末２０ａを利用してロボット３０をリモート操作する。管理サーバ１０は、操作者端末２０ａからリモート操作に応じた操作情報を受信すると、これをロボット３０に送信する。ロボット３０及び操作者端末２０ａは、操作者の操作に従って対象物を撮像して動画（音声を含む）を生成し、管理サーバ１０に送信する。管理サーバ１０は、ロボット３０及び操作者端末２０ａから各動画を受信すると、これらを視聴者端末２０ｂにライブ配信する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットによって取得される第１動画を受信する第１受信部と、
操作者の端末から前記ロボットの操作情報を受信する第２受信部と、
前記操作者の端末によって取得される第２動画を受信する第３受信部と、
前記ロボットの操作情報を前記ロボットに送信する送信部と、
視聴者の端末に前記第１動画及び第２動画を配信する配信部と、
を具備する動画配信システム。

【請求項2】

前記ロボットに対する操作権限を規定した操作権限情報に基づき、前記ロボットの操作情報の受け付けを制御する制御部をさらに具備する、請求項１に記載の動画配信システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記操作者による前記操作権限情報の設定操作を受け付けた場合に、前記設定操作に従って新たな操作権限情報を設定し、設定した新たな操作権限情報に基づき、前記ロボットの操作情報の受け付けを許可するか否かを判断する、請求項２に記載の動画配信システム。

【請求項4】

前記配信部は、前記操作者によるポインタの表示操作を受け付けた場合に、前記表示操作に従って前記第１動画に前記ポインタが重畳された重畳動画を生成し、前記視聴者の端末に配信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の動画配信システム。

【請求項5】

前記配信部は、前記視聴者から配信対象動画のリクエストを受け付けた場合に、前記リクエストに基づき、前記第１動画及び前記第２動画を加工し、加工後の動画を前記視聴者の端末に配信する、請求項１から３のいずれか一項に記載の動画配信システム。

【請求項6】

前記視聴者の端末は、触覚フィードバック機能を備え、
前記配信部は、前記ロボットによって取得される触覚データを、前記視聴者の端末に伝送する、請求項１から５のいずれか一項に記載の動画配信システム。

【請求項7】

ロボットによって取得される第１動画を受信する第１受信部と、
操作者の端末から前記ロボットの操作情報を受信する第２受信部と、
前記操作者の端末によって取得される第２動画を受信する第３受信部と、
前記ロボットの操作情報を前記ロボットに送信する送信部と、
視聴者の端末に前記第１動画及び第２動画を配信する配信部と、
を具備するサーバ装置。

【請求項8】

コンピュータを、
ロボットによって取得される第１動画を受信する第１受信部と、
操作者の端末から前記ロボットの操作情報を受信する第２受信部と、
前記操作者の端末によって取得される第２動画を受信する第３受信部と、
前記ロボットの操作情報を前記ロボットに送信する送信部と、
視聴者の端末に前記第１動画及び第２動画を配信する配信部と、
して機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、動画配信システム、サーバ装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるロボット（例えば、テレプレゼンスロボット）が知られている（特許文献１参照）。

【0003】

ロボットは、様々な分野での活用が期待されている。例えば、美術館や博物館、水族館などの施設にロボットを設置し、遠隔地に住むユーザがロボットを遠隔操作して分身として使うことで、あたかも施設内にいるような感覚で様々な展示品などを鑑賞することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０６２３０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、近年の電子デバイスの高機能化に伴い、スマートフォンなどを使ってテレビの生中継のような動画データをリアルタイムに配信すること（いわゆるライブ配信）が注目されている。

【0006】

このようなライブ配信をロボットに適用することで、例えば施設内のロボットを操作する操作者が、ロボットに搭載されたカメラを利用して施設内の動画データを取得し、これを視聴者に向けてライブ配信することが考えられるが、このような考えに応える技術は未だ提案されていない。

【0007】

本発明は以上説明した事情を鑑みてなされたものであり、ロボットを活用したリアルタイムな動画配信技術を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の一態様に係る動画配信システムは、ロボットによって取得される第１動画を受信する第１受信部と、操作者の端末からロボットの操作情報を受信する第２受信部と、操作者の端末によって取得される第２動画を受信する第３受信部と、ロボットの操作情報をロボットに送信する送信部と、視聴者の端末に第１動画及び第２動画を配信する配信部と、を具備することを要旨とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ロボットを活用したリアルタイムな動画配信技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る動画配信システムのネットワーク構成を示す図である。

【図2】動画配信システムの概要を説明するためのイメージ図である。

【図3】広告サーバの機能的構成を示すブロック図である。

【図4A】操作権限設定画面を例示した図である。

【図4B】操作権限を付与する場合の説明図である。

【図5】ライブ動画の画面を例示した図である。

【図6】管理サーバ、操作者端末及び視聴者端末に実装されているコンピュータのハードウェア構成を示す図である。

【図7】ロボットに実装されているコンピュータのハードウェア構成を示す図である。

【図8】管理サーバによって実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】変形例に係るポインタが重畳された重畳動画の画面を例示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施の形態を採用することが可能であり、かかる実施の形態も本発明の範囲に含まれる。また、以下においては、理解を容易にするために、情報処理装置（又はコンピュータ）を利用して本発明が実現される実施の形態を例にとって説明するが、本発明はそれに限定されない。

【0012】

Ａ．本実施形態
図１は、本実施形態に係る動画配信システム１のネットワーク構成を示す図である。動画配信システム１は、固定されていない複数のロボット３０と、各ロボット３０を操作可能な操作者端末２０ａと、ロボット３０や操作者端末２０ａが取得した動画データ（以下、動画と略称する。）をライブ配信する管理サーバ１０と、ライブ配信される動画を受信・視聴が可能な視聴者端末２０ｂとを備えている。各ロボット３０と、操作者端末２０ａと、視聴者端末２０ｂと、管理サーバ１０とは、通信ネットワークＮを介して相互通信可能となっている。なお、図１では１台のロボット３０と、１台の操作者端末２０ａと、２台の視聴者端末２０ｂと、１台の管理サーバ１０を例示しているが、ロボット３０、操作者端末２０ａ、視聴者端末２０ｂ及び管理サーバ１０の台数はそれぞれ任意である。

【0013】

通信ネットワークＮのうちの１つまたは複数の部分は、有線ネットワークや無線ネットワークであってもよい。通信ネットワークＮは、限定でなく例として、アドホック・ネットワーク（Ad Hoc Network）、イントラネット、エクストラネット、仮想プライベート・ネットワーク（Virtual Private Network：ＶＰＮ）、ローカル・エリア・ネットワーク（Local Area Network：ＬＡＮ）、ワイヤレスＬＡＮ（Wireless LAN：ＷＬＡＮ）、広域ネットワーク（Wide Area Network：ＷＡＮ）、ワイヤレスＷＡＮ（Wireless WAN：ＷＷＡＮ）、大都市圏ネットワーク（Metropolitan Area Network：ＭＡＮ）、インターネットの一部、公衆交換電話網（Public Switched Telephone Network：ＰＳＴＮ）の一部、携帯電話網、ＩＳＤＮｓ（Integrated Service Digital Networks）、無線ＬＡＮｓ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））などの近距離無線通信、衛星通信など、または、これらの２つ以上の組合せを含むことができる。

【0014】

＜動画配信システム１の概要＞
図２は、動画配信システム１の概要を説明するためのイメージ図である。
ロボット３０は、例えば水族館などの施設に設置されている。操作者は、操作者端末２０ａを利用してロボット３０をリモート操作する。管理サーバ１０は、操作者端末２０ａからリモート操作に応じた操作情報を受信すると（Ｓ１）、これをロボット３０に送信する（Ｓ２）。

【0015】

ロボット３０及び操作者端末２０ａには、カメラやマイクが搭載されている。ロボット３０及び操作者端末２０ａは、操作者の操作に従って対象物（例えば、水槽内を回遊する魚など）を撮像して動画（音声を含む）を生成し、管理サーバ１０に送信する。

【0016】

一例を挙げて説明すると、ロボット３０であれば、水槽内を回遊する魚をあらわす動画（第１動画）などを生成する一方、操作者端末２０ａであれば、操作者の顔をあらわす動画（第２動画）などを生成する。なお、以下では、動画に音声を含む場合を想定するが、音声を含まない構成でもよい。管理サーバ１０は、ロボット３０及び操作者端末２０ａから各動画を受信すると（Ｓ３、Ｓ４）、これらを視聴者端末２０ｂにライブ配信する（Ｓ５）。

【0017】

かかる動画配信システム１によれば、施設内のロボットを操作する操作者が、ロボット３０や操作者端末２０ａに搭載されたカメラなどを利用して様々な角度から見た対象物の動画を取得し、これを視聴者に向けてライブ配信することが可能となる。以下、管理サーバ１０、操作者端末２０ａ、視聴者端末２０ｂ、ロボット３０の構成について説明する。

【0018】

＜構成＞
管理サーバ１０は、サーバコンピュータなどの情報処理装置により構成され、ロボット３０の操作を制御する機能や、ロボット３０や操作者端末２０ａによって取得される動画を視聴者端末２０ｂにライブ配信する機能などを備える。管理サーバ１０は、１つの情報処理装置により構成されてもよいし、例えばクラウドコンピューティングやエッジコンピューティングなど、複数の情報処理装置により構成されてもよい。なお、管理サーバ１０の詳細な機能については後述する。

【0019】

操作者端末２０ａは、ロボット３０の操作などのために、操作者が使用する情報処理装置である。操作者端末２０ａは、操作者による操作情報の入力を受け付ける入力部と、ロボット３０などによって取得された動画などを表示する表示部と、通信ネットワークＮを介して管理サーバ１０やロボット３０との間で種々のデータを送受信する通信部と、を有する。

【0020】

操作者端末２０ａは、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、パーソナルコンピュータ、ヘッドマウントディスプレイ、特定用途の操作系などの汎用または専用の情報処理装置である。操作者端末２０ａは、ロボット３０の操作のための専用の情報処理装置により構成されてもよい。なお、ロボット３０を遠隔操作するために、操作者端末２０ａとしてＶＲデバイスや触覚グローブなどを利用してもよい。

【0021】

視聴者端末２０ｂは、管理サーバ１０によってライブ配信される動画を視聴する視聴者が使用する情報処理装置であり、管理サーバ１０によってライブ配信される動画などの視聴が可能となっている。視聴者端末２０ｂは、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）、パーソナルコンピュータ、ヘッドマウントディスプレイ、特定用途の操作系などの汎用または専用の情報処理装置である。

【0022】

ロボット３０は、例えばテレプレゼンスロボット又はアバターロボットで構成され、車輪等の移動部を有していてもよい。ロボット３０は、カメラやマイクなどを含む画像・音声入力部と、操作者端末２０ａによる遠隔操作が可能な駆動部と、通信ネットワークＮを介して管理サーバ１０や操作者端末２０ａとの間で種々のデータを送受信する通信部と、を有する。ロボット３０は、様々な場所に配置され、例えば水族館などの施設内に１台または複数台設置される。これらロボット３０は、固定されていないロボットであり、固定されていないとは、ロボット３０が車輪等の移動のための駆動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の動作のための駆動部を有する装着型である場合とを含む。

【0023】

移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji, Tomoya Sasaki, Reo Matsumura, Kouta Minamizawa and Masahiko Inami, "Fusion: full body surrogacy for collaborative communication," Proceeding SIGGRAPH '18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No. 7.にて公開されている。さらに、ロボット３０は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット３０は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット３０は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。なお、これらロボット３０は、対象物を把持したり吸着したりすることができるロボットハンドやロボットアームを備えるものであってもよい。

【0024】

ロボット３０は、ユーザ認証に成功した操作者端末２０ａからの指令に基づいて動作する。ここで、ユーザ認証は、公知の手法で行われてよく、ユーザ認証のための情報は、事前に登録されていてよい。

【0025】

（管理サーバ１０の機能的構成）
図３は、管理サーバ（サーバ装置）１０の機能的構成を示すブロック図である。
管理サーバ１０は、主な機能の構成として、記憶部１１、制御部１２、受信部１３、送信部１４、配信部１５を有する。管理サーバ１０が有する機能は、管理サーバ１０のプロセッサが、記憶部１１に記憶されたプログラムなどを実行することよって実現れる。

【0026】

記憶部１１には、ユーザ情報ＩＦ１や、操作権限情報ＩＦ２などが記憶されている。
ユーザ情報ＩＦ１は、ユーザＩＤ、ユーザ属性などを含む。ユーザＩＤは、各ユーザ（操作者や視聴者など）を識別するための情報である。ユーザ属性は、ユーザ名や性別、年齢や家族構成、住所、連絡先、勤務先、年収、趣味、嗜好など、ユーザの属性に関わる情報を含む。

【0027】

操作権限情報ＩＦ２は、ロボット３０の操作権限に関する情報である。
具体的には、操作権限情報ＩＦ２には、操作対象となるロボット３０を識別するためのロボットＩＤや、ロボット３０の操作権限を有するユーザ（すなわち、操作者）を識別するための操作者ＩＤ、操作者が操作可能な範囲（例えば、操作時間、操作内容など；以下、操作可能範囲）を規定した情報などが対応づけて登録されている。
なお、操作権限情報ＩＦ２は、予め設定された固定的なものでもよいが、操作者等が任意に設定・変更可能な構成としてもよい。

【0028】

図４Ａは、操作者端末２０ａに表示される操作権限設定画面Ｐ１を例示した図である。
操作者は、操作権限設定画面Ｐ１の表示に従って適宜操作することで、新たな操作権限情報ＩＦ２を設定する。

【0029】

例えば、操作者は、特定の視聴者（例えば、所定量以上の投げ銭をした視聴者など）に３分間のロボット操作を許可する操作権限を付与することができる。もちろん、これに限る趣旨ではなく、例えば数名の視聴者に操作権限を付与する場合には、数分間隔で操作権限を移行させ、各視聴者にロボット操作を体験させることも可能である。

【0030】

図４Ｂは、操作権限を付与する場合の説明図である。
図４Ｂは、最初に操作権限を有するユーザ（以下、ホスト操作者）Ｈｏと、操作権限を付与（委譲）してもらうことが可能な６人のユーザ（以下、参加者）Ｐａと、ライブ配信される動画の視聴のみが可能なユーザ（すなわち、視聴者）Ｖｉがいる場合を想定している。参加者Ｐａは、例えばロボット３０を利用したオンライン体験（水族館のオンラインツアーなど）を企画する企画者が決定してもよい。企画者は、オンライン体験を企画し、参加枠を販売する。ユーザは、参加枠を購入することで、一視聴者としてではなく、参加者としてオンライン体験に参加することが可能となる。ホスト操作者Ｈｏは、オンライン体験中に各参加者Ｐａと音声通話（図４Ｂに示すＡ、Ｆ参照）をしたり、各参加者Ｐａに操作権限を付与したりすることが可能となっている。操作者Ｈｏは、例えば図４Ａに示すような操作画面Ｐ１を利用することで、操作権限を各参加者Ｐａに設定したり、管理したりすることができる。

【0031】

なお、参加者Ｐａを決定する方法は、上記例に限られず、例えばホスト操作者Ｈｏが自ら決定してもよい。また、視聴者Ｖｉが所定条件を満たした場合に、参加者Ｐａとしてオンライン体験に参加できるようにしてもよい。例えば、ランダム抽選に当選した視聴者Ｖｉや、特定のポイントが所定以上溜まった視聴者Ｖｉなどが、参加者Ｐａとしてオンライン体験に参加できるようにしてもよい。

【0032】

制御部１２は、上記のように設定されたロボット３０の操作権限情報に従い、ロボットの操作情報の受け付けを制御する。具体的には、制御部１２は、操作者端末２０ａ等からロボット３０の操作情報を受信すると、操作権限情報ＩＦ２を参照することで、当該操作情報の受け付けを許可するか否かを判断する。例えば、制御部１２は、操作情報と操作権限情報ＩＦ２との比較結果に基づき、当該操作者が正当な操作権限を有していないと判断した場合には、操作情報の受け付けを拒否する。一方、制御部１２は、操作情報と操作権限情報との比較結果に基づき、当該操作者が正当な操作権限を有していると判断した場合には、操作情報の受け付けを許可する。

【0033】

受信部（第１～第３受信部）１３は、ロボット３０、操作者端末２０ａ、視聴者端末２０ｂから送信される各種データなどを受信する。
例えば、受信部１３は、ロボット３０によって取得される動画（第１動画）や、操作者端末２０ａによって取得される動画（第２動画）、操作者端末２０ａから送信されるロボット３０の操作情報などを受信する。

【0034】

送信部１４は、操作者端末２０ａから受信したロボット３０の操作情報を、該当するロボット３０に送信する。

【0035】

配信部１５は、各視聴者端末２０ｂに、ロボット３０及び操作者端末２０ａから受信する動画をライブ配信する。視聴者端末２０ｂは、ライブ配信される動画（ライブ動画）を表示装置に表示する。

【0036】

図５は、視聴者端末２０ｂに表示されるライブ動画の画面Ｐ２を例示した図である。
図５に示すように、ライブ動画の画面Ｐ２には、操作者の顔動画Ｐ２１が表示されるとともに、ロボット３０の第１カメラによって取得される施設内を映し出す施設動画Ｐ２２や、ロボット３０の第２カメラによって取得されるロボット３０の足元を映し出す足元動画Ｐ２３、所定量以上の投げ銭をした視聴者（または、図４Ｂに示す参加者など）の顔画像Ｐ２４などが表示される。

【0037】

なお、ライブ動画の画面Ｐ２には、例えば視聴者数やライブ配信に対する各視聴者等のコメント、リアクション（「いいね」や「拍手」など）、質問、さらには視聴者向けクイズに対する投票（四択など）の受け付けや、投票結果などを表示してもよい。

【0038】

このような動画が視聴者端末２０ｂにリアルタイムに配信されることで、各視聴者は、あたかも施設内にいるかのような臨場感溢れる雰囲気でライブ動画を楽しむことができる。

【0039】

（管理サーバ１０、操作者端末２０ａ及び視聴者端末２０ｂの物理的構成）
図６は、管理サーバ１０、操作者端末２０ａ及び視聴者端末２０ｂに実装されているコンピュータ（情報処理装置）２００のハードウェア構成を示す図である。

【0040】

コンピュータ２００は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）２１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）２１０ｃと、通信装置２１０ｄと、入力装置２１０ｅと、表示装置２１０ｆと、音響装置２１０ｇと、カメラ２１０ｈと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではコンピュータ２００が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、コンピュータ２００は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図６で示す構成は一例であり、コンピュータ２００はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0041】

ＣＰＵ２１０ａは、ＲＡＭ２１０ｂ又はＲＯＭ２１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ２１０ａは、ロボット３０を利用して動画をライブ配信したり、ライブ配信される動画を表示したりするためのプログラムを実行する演算部である。ＣＰＵ２１０ａは、入力装置０ｅや通信装置２１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示装置２１０ｆに表示したり、音響装置２１０ｇから音声出力したり、ＲＡＭ２１０ｂに格納したりする。

【0042】

ＲＡＭ２１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ２１０ｂは、ＣＰＵ２１０ａが実行する各種のプログラムといったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ２１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0043】

ＲＯＭ２１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ２１０ｃは、例えば書き換えが行われないプログラムやデータを記憶してよい。

【0044】

通信装置２１０ｄは、通信ネットワークＮを介してコンピュータ２００を他の機器に接続するインターフェースである。

【0045】

入力装置２１０ｅは、データの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力装置２１０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

【0046】

表示装置２１０ｆは、ＣＰＵ２１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示装置２１０ｆは、ロボット３０のカメラで撮影された動画や、コンピュータ２００に搭載されたカメラで撮影された動画などを表示してよい。

【0047】

音響装置２１０ｇは、音声を出力するためのものであり、例えば音声デコーダやスピーカを含んでよい。

【0048】

カメラ２１０ｈは、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した動画を表示装置２１０ｆやロボット３０に送信する。なお、動画は、静止画や音声などが含まれていてもよい。

【0049】

（ロボット３０の物理的構成）
図７は、ロボット３０に実装されているコンピュータ（情報処理装置）３００のハードウェア構成を示す図である。

【0050】

コンピュータ３００は、演算部に相当するＣＰＵ３１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ３１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ３１０ｃと、通信装置３１０ｄと、入力装置３１０ｅと、表示装置３１０ｆと、駆動装置３１０ｇと、カメラ３１０ｈと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、図７で示す構成は一例であり、コンピュータ３００はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

【0051】

ＣＰＵ３１０ａは、ＲＡＭ３１０ｂ又はＲＯＭ３１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ３１０ａは、ロボット３０を利用して動画を取得したりするためのプログラムを実行する演算部である。ＣＰＵ３１０ａは、入力装置３１０ｅや通信装置３１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示装置３１０ｆに表示したり、ＲＡＭ３１０ｂに格納したりする。また、ＣＰＵ３１０ａは、駆動装置３１０ｇを制御し、ロボット３０の動作を制御する。

【0052】

ＲＡＭ３１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ３１０ｂは、ＣＰＵ３１０ａが実行する各種のプログラムを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ３１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

【0053】

ＲＯＭ３１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ３１０ｃは、例えば書き換えが行われないプログラムやデータを記憶してよい。

【0054】

通信装置３１０ｄは、通信ネットワークＮを介してロボット３０を他の機器に接続するインターフェースである。

【0055】

入力装置３１０ｅは、データの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力装置３１０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

【0056】

表示装置３１０ｆは、ＣＰＵ３１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤにより構成されてよい。表示装置３１０ｆは、ロボット３０のカメラで撮影された動画などを表示してもよい。

【0057】

駆動装置３１０ｇは、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット３０が移動型のロボットである場合、駆動装置３１０ｇは、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット３０が装着型である場合、駆動装置３１０ｇは、少なくともマニピュレータを含む。

【0058】

カメラ３１０ｈは、ロボット３０の前方（すなわち、施設内）を映し出す第１カメラと、ロボット３０の足元を映し出す第２カメラとを含んで構成される。カメラ３１０ｈは、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した動画を表示装置３１０ｆや管理サーバ１０などに送信する。なお、動画は、静止画や音声などが含まれていてもよい。

【0059】

以上説明したコンピュータ２００、３００の物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ２００、３００は、ＣＰＵ２０ａとＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃが一体化したＬＳＩを備えていてもよい。

【0060】

＜処理フロー＞
図８は、本実施形態に係る管理サーバ１０によって実行される処理の一例を示すフローチャートである。前提として、操作者は、操作者端末２０ａを利用することで、施設内に設置されているロボット３０をリモート操作することが許可されており、かつ、図５に示すような動画が視聴者端末２０ｂ等にライブ配信される場合を想定する。

【0061】

操作者は、視聴者に施設内の様子をライブ配信するために、操作者端末２０ａを操作してロボット３０の遠隔操作を開始する。操作者端末２０ａは、操作者による操作を受け付けると、操作者ＩＤなどを含む操作情報を管理サーバ１０へ送信する。管理サーバ１０は、操作者端末２０ａから操作情報を受信すると（ステップＳａ１）、操作権限情報ＩＦ２を参照することで、正当な操作権限を有しているか否かを判断する（ステップＳａ２）。

【0062】

管理サーバ１０は、例えば、操作情報に示される操作内容（ロボットハンドの把持操作など）が、操作権限情報に示される操作許可範囲を超えていることから、正当な操作権限を有していないと判断すると（ステップＳａ２；ＮＯ）、操作情報の受け付けを拒否し（ステップＳａ３）、ステップＳａ６に進む。この場合、管理サーバ１０は、操作情報が受け付けらない理由とともに、操作情報は受け付けられない旨のメッセージを操作者端末２０ａに返信してもよい。

【0063】

一方、管理サーバ１０は、操作情報と操作権限情報との比較結果に基づき、正当な操作権限を有していると判断すると（ステップＳａ２；ＹＥＳ）、操作情報の受け付けを許可する（ステップＳａ４）。この場合、管理サーバ１０は、受け付けた操作情報をロボット３０に送信する（ステップＳａ５）。

【0064】

ロボット３０は、管理サーバ１０から操作情報を受信すると、かかる操作情報（ここでは、施設内の様子をライブ配信すべき旨のコマンド）に従って動作を開始する。具体的には、ロボット３０は、カメラによって撮影される施設動画などを、管理サーバ１０に順次送信する。操作者端末２０ａも同様、カメラによって撮影される操作者の顔動画などを、管理サーバ１０に順次送信する。

【0065】

管理サーバ１０は、ロボット３０によって取得される施設動画や操作者端末２０ａによって取得される操作者の顔動画などを受信すると、これらの動画を視聴者端末２０ｂにライブ配信する（ステップＳａ６）。

【0066】

その後、管理サーバ１０は、ライブ配信の終了タイミングが到来したか否かを判断する（ステップＳａ７）。一例として、管理サーバ１０は、操作者端末２０ａから、ライブ配信の終了コマンドを受信した場合に、ライブ配信の終了タイミングが到来したと判断する（ステップＳａ７；ＹＥＳ）。この場合、管理サーバ１０は、視聴者端末２０ｂ等へのライブ配信を終了し（ステップＳａ８）、処理を終了する。

【0067】

一方、管理サーバ１０は、ライブ配信の終了タイミングが到来していないと判断すると（ステップＳａ７；ＮＯ）、ステップＳａ９に進み、ロボット３０の操作権限を新たに設定すべきか否かを判断する。一例として、管理サーバ１０は、操作者端末２０ａから、操作権限情報の設定要求を受け取ると、ロボット３０の操作権限を新たに設定すべきと判断する（ステップＳａ９；ＹＥＳ）。この場合、管理サーバ１０は、操作者端末２０ａに操作権限設定画面Ｐ１（図４参照）を表示し、操作権限情報の設定を促す。なお、操作権限情報の設定には、既存の操作権限情報の変更（追加・修正など）も含む。

【0068】

管理サーバ１０は、操作者による操作情報に基づき、ロボット３０の操作権限情報を新たに設定し（ステップＳａ１０）、ステップＳａ２に戻る。そして、管理サーバ１０は、変更後のロボット３０の操作権限情報に基づき、正当な操作権限を有しているか否かを判断する。なお、この後の処理については既に説明したため、割愛する。

【0069】

一方、管理サーバ１０は、ロボット３０の操作権限情報を新たに設定すべきでないと判断すると（ステップＳａ９；ＮＯ）、ステップＳａ２に戻り、正当な操作権限を有しているか否かを判断する。なお、この後の処理については既に説明したため、割愛する。

【0070】

以上説明したように、本実施形態によれば、操作者が、ロボット３０や操作者端末２０ａに搭載されたカメラなどを利用して施設内の様子をあらわす動画を取得し、これを視聴者に向けてリアルタイムに配信することが可能となる。一方、視聴者は、リアルタイムに配信される動画を視聴することで、あたかも施設内にいるかのような臨場感溢れるライブ動画を楽しむことができる。

【0071】

Ｂ．変形例
上述した本実施形態では特に言及しなかったが、操作者端末２０ａや視聴者端末２０ｂに触覚フィードバック機能（振動モータや共振アクチュエータなど）が搭載されている場合には、ロボット３０から取得される触覚データを、操作者端末２０ａや視聴者端末２０ｂにフィードバックしてもよい。

【0072】

一例として、ロボット３０は、搭載されている触覚センサ等を利用して人間の手などに備わっている触覚が感じとる情報を検出する。ロボット３０は、検出した情報を触覚データとして管理サーバ１０に送信する。管理サーバ（配信部）１０は、ロボット３０によって取得された触覚データを、触覚フィードバック機能が搭載された操作者端末２０ａや視聴者端末２０ｂに伝送する。かかる構成によれば、操作者や視聴者などは、ロボット３０が対象物（例えば、生き物など）に触れたときの感覚をリアルに体感することができる。

【0073】

また、上述した本実施形態では、操作者端末２０ａ及び視聴者端末２０ｂに同じ動画が配信される態様を例示したが、これに限る趣旨ではない。例えば、視聴者端末２０ｂについては、視聴者が配信すべき動画の種類を事前に選択（設定）できるようにしてもよい。

【0074】

視聴者は、視聴者端末２０ｂを操作することで、配信すべき動画（以下、配信対象動画ともいう。）としてロボット３０によって取得される施設動画Ｐ２２のみを選択する。視聴者端末２０ｂは、かかる選択操作に応じて、管理サーバ１０に配信対象動画のリクエストを送る。管理サーバ（配信部）１０は、視聴者端末２０ｂから配信対象動画のリクエストを受信すると、受信した配信対象動画のリクエストに基づき、ロボット３０や操作者端末２０ａから取得される動画を加工し、加工後の動画を配信対象動画として視聴者端末２０ｂに配信する。かかる構成によれば、より満足度の高い動画（コンテンツ）を視聴者等に提供することが可能となる。

【0075】

また、視聴者端末２０ｂ等に配信される動画の任意箇所に、ポインタを重畳できるように構成してもよい。操作者は、操作者端末２０ａを操作することで、ポインタを表示すべき箇所などを特定する。操作者端末２０ａは、かかる表示操作を管理サーバ１０に送る。管理サーバ（配信部）１０は、操作者端末２０ａから表示操作を受け付けると、動画の任意箇所に、ポインタが重畳された動画（以下、重畳動画ともいう。）を生成し、視聴者端末２０ｂ等に配信する。この結果、視聴者端末２０ｂ等の表示装置には、任意箇所にポインタＰｏが重畳された重畳動画の画面Ｐ３が表示される（図９参照）。

【0076】

かかる構成によれば、操作者は、ポインタを利用することで、例えば滅多に見れない希少動物の生態などを視聴者等にわかりやすく紹介することができる。なお、ポインタだけでなく、操作者によるコメントなどを重畳できるように構成してもよい。

【0077】

Ｃ．その他
以上説明した本実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、各要素同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

【0078】

さらに、本実施形態及び変形例において、「部」や「装置」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」や「装置」が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの「部」や「装置」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置により実現されても、２つ以上の「部」や「装置」の機能が１つの物理的手段や装置により実現されても良い。

【符号の説明】

【0079】

１…動画配信システム、１０…管理サーバ、１１…記憶部、１２…制御部、１３…受信部、１４…送信部、１５…配信部、２０ａ…操作者端末、２０ｂ…視聴者端末、３０…ロボット、ＩＦ１…ユーザ情報、ＩＦ２…操作権限情報。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】