特開 2023-6100 情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023006100

(43)【公開日】2023-01-18

(54)【発明の名称】情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/00 20230101AFI20230111BHJP

   G01S 5/02 20100101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/00

G01S5/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021108504

(22)【出願日】2021-06-30

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】北村 常弘

(72)【発明者】

【氏名】井藤 好克

【テーマコード（参考）】

5J062

5L049

【Ｆターム（参考）】

5J062CC18

5L049AA06

(57)【要約】

【課題】設置が容易で、空間内の情報を簡単に取得することができる情報処理システムを提供する。
【解決手段】情報処理システム１は、空間の天井１０に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末１００と、情報処理装置２００と、を備える。情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００と通信することで、複数の情報取得端末１００の少なくとも１つから物情報を取得する通信部２１０と、物情報から得られる出力情報を出力する出力部２３０と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と、
情報処理装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得する通信部と、
前記物情報から得られる出力情報を出力する出力部と、を備える、
情報処理システム。

【請求項2】

前記情報処理装置は、さらに、前記複数の情報取得端末と前記複数の給電口との対応関係、及び、前記複数の給電口の各々の位置を示す端末関連情報を記憶する記憶部から前記端末関連情報を取得し、取得した端末関連情報と前記物情報とに基づいて、前記空間内における前記１以上の物の位置を示す前記出力情報を生成する情報処理部を備える、
請求項１に記載の情報処理システム。

【請求項3】

前記複数の情報取得端末の各々は、前記所定の範囲を撮像する撮像部を含み、
前記物情報は、前記撮像部によって得られた画像情報を含む、
請求項２に記載の情報処理システム。

【請求項4】

前記出力情報は、前記空間の平面レイアウトを表す地図情報を含み、
前記情報処理部は、前記端末関連情報が示す前記情報取得端末毎の位置に基づいて、前記情報取得端末毎に得られた画像情報を合成することで、前記地図情報を生成する、
請求項３に記載の情報処理システム。

【請求項5】

前記１以上の物は、前記空間内に配置された什器を含み、
前記情報処理部は、
前記什器に関する前記物情報に基づいて前記什器の形状及び向きを表す什器画像を生成し、
ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）データから前記空間の平面レイアウトを表す地図情報を抽出し、
抽出した地図情報の前記什器の位置に前記什器画像を重畳し、
前記出力部は、前記什器画像が重畳された前記地図情報を前記出力情報として出力する、
請求項３に記載の情報処理システム。

【請求項6】

前記１以上の物の１つは、前記空間内を移動可能な移動端末であり、
前記複数の情報取得端末の各々は、前記移動端末と無線通信を行う無線通信部を含み、
前記物情報は、前記無線通信部による前記移動端末との通信状態を示す通信情報を含み、
前記情報処理部は、さらに、
前記端末関連情報が示す前記情報取得端末毎の位置と、前記情報取得端末毎に得られた通信情報とに基づいて、前記地図情報上での前記移動端末の位置を特定し、
前記地図情報上の特定した位置に、前記移動端末を表す端末画像を重畳する、
請求項４又は５に記載の情報処理システム。

【請求項7】

前記移動端末は、人が所持する携帯端末であり、
前記情報処理部は、前記通信情報及び前記画像情報の少なくとも一方に基づいて、前記携帯端末を所持する人の個人情報を特定し、特定した個人情報を含む前記端末画像を生成する、
請求項６に記載の情報処理システム。

【請求項8】

前記１以上の物は、前記空間内に配置された什器を含み、
前記情報処理部は、前記什器を含む前記画像情報に基づいて前記什器の種類及び位置を特定し、特定結果に基づいてＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）データを更新する、
請求項３～７のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項9】

前記什器には、前記撮像部によって撮像可能な二次元コードが付与されており、
前記情報処理部は、前記二次元コードを含む前記画像情報に基づいて、前記什器の種類を特定する、
請求項８に記載の情報処理システム。

【請求項10】

前記出力部は、前記出力情報を表示する表示部を含む、
請求項１～９のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項11】

前記出力部は、前記出力情報を外部サーバに送信する送信部を含む、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項12】

前記天井は、格子状に配置された支持部材と、前記支持部材に支持された複数の天井パネルとを含むシステム天井であり、
前記複数の給電口は、前記支持部材、及び、前記複数の天井パネルのいずれか一方に配置されている、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報処理システム。

【請求項13】

空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得する通信部と、
前記物情報から得られる出力情報を出力する出力部と、を備える、
情報処理装置。

【請求項14】

空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得するステップと、
前記物情報から得られる出力情報を出力するステップと、を含む、
情報処理方法。

【請求項15】

請求項１４に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、グリッド天井の天井板に設けられた検知手段によって、検知対象者又は検知対象物の位置検知を段階的な精度で行う技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－１０８１３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、フロア内でのレイアウト又はゾーンの変更に合わせて検知手段の増設又は移設が必要になる。検知手段の増設又は移設を行わない場合、正確な位置検知を行うことができなくなるおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、設置が容易で、空間内の情報を簡単に取得することができる情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る情報処理システムは、空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と、情報処理装置と、を備える。前記情報処理装置は、前記複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得する通信部と、前記物情報から得られる出力情報を出力する出力部と、を備える。

【0007】

本発明の一態様に係る情報処理装置は、空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得する通信部と、前記物情報から得られる出力情報を出力する出力部と、を備える。

【0008】

本発明の一態様に係る情報処理方法は、空間の天井に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末と通信することで、前記複数の情報取得端末の少なくとも１つから前記物情報を取得するステップと、前記物情報から得られる出力情報を出力するステップと、を含む。

【0009】

また、本発明の一態様は、上記情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムとして実現することができる。あるいは、当該プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現することもできる。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る情報処理システムなどによれば、設置が容易で、空間内の情報を簡単に取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態１に係る情報処理システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、システム天井の一例を示す斜視図である。

【図3A】図３Ａは、システム天井への情報取得端末の配置の一例を示す斜視図である。

【図3B】図３Ｂは、システム天井への情報取得端末の配置の別の一例を示す斜視図である。

【図4】図４は、端末関連情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る情報処理システムによるフロアマップの生成処理を示すフローチャートである。

【図6】図６は、フロアマップの生成処理を説明するための図である。

【図7】図７は、実施の形態１に係る情報処理システムによる検知物の位置表示処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、端末画像が重畳されたフロアマップの一例を示す図である。

【図9】図９は、実施の形態２に係る情報処理システムの構成を示す図である。

【図10】図１０は、実施の形態２に係る情報処理システムによるＢＩＭデータとの連携処理を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、検出された什器を表す画像が重畳されたフロアマップの一例を示す図である。

【図12】図１２は、実施の形態１又は２に係る情報処理システムの応用例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下では、本発明の実施の形態に係る情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0013】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

【0014】

（実施の形態１）
［構成］
まず、本実施の形態に係る情報処理システムの構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態に係る情報処理システム１の構成を示す図である。

【0015】

図１に示されるように、情報処理システム１は、複数の情報取得端末１００と、情報処理装置２００と、を備える。複数の情報取得端末１００は、天井１０に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられる。天井１０は、システム天井である。

【0016】

図２は、天井１０の一例を示す斜視図であり、天井１０の直下の空間から斜め上方を見上げたときの天井１０を表している。図２に示されるように、天井１０は、格子状に配置された支持部材１１と、支持部材１１に支持された複数の天井パネル１２と、を含む。

【0017】

支持部材１１は、断面逆Ｔ字状の部材であり、Ｔバーとも称される。逆さにしたＴ字の上端が建物の構造材に固定される。支持部材１１は、平面視において、格子状、すなわち、互いに直交する２つの方向に延びている。格子状の支持部材１１は、複数の開口を形成しており、当該開口に天井パネル１２が配置される。格子の間隔は等間隔であり、複数の開口は、同じ大きさの正方形又は長方形である。

【0018】

天井パネル１２は、支持部材１１のＴ字の横棒部分に載置されることによって、支持部材１１に支持される。天井パネル１２には、所定の機能を発揮する機能部が設けられている。機能部は、例えば、照明器具、火災報知器、スピーカー、空調の吹出口などである。

【0019】

天井１０には、複数の給電口が規則的に配置されている。「規則的に配置」とは、一定の規則に基づいて配置することであり、一例として等間隔に配置することである。例えば、複数の給電口は、天井面に対して平面格子パターンで配列されている。平面格子パターンは、正方格子、矩形格子、六角格子、斜法格子、平行体格子などである。給電口の間隔は、一方向における間隔と、当該一方向とは異なる他の方向における間隔とで異なっていてもよい。

【0020】

具体的には、複数の給電口は、支持部材１１、及び、複数の天井パネル１２のいずれか一方に配置されている。例えば、複数の給電口は、複数の天井パネル１２の各々の中央に配置されている。あるいは、複数の給電口は、支持部材１１の交差部、若しくは、支持部材１１の各辺の中央、又は、これらの両方に配置されている。

【0021】

給電口は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）の差込口である。給電口は、差し込まれる端末に対する電力の供給を行う。なお、給電口は、商用電源を供給するための、端末のプラグが差し込まれるプラグ受けであってもよい。

【0022】

複数の給電口の各々には、情報取得端末１００が取り付けられる。つまり、情報取得端末１００は、天井１０に規則的に配置される。なお、情報取得端末１００は、天井１０に設けられた全ての給電口に取り付けられていなくてもよい。例えば、情報取得端末１００は、全ての給電口のうち、等間隔になるように間引いて選択された複数の給電口にのみ配置されていてもよい。

【0023】

図３Ａ及び図３Ｂではそれぞれ、天井１０への情報取得端末１００の配置の一例を示す斜視図である。図３Ａに示される例では、複数の天井パネル１２に設けられた給電口に等間隔に情報取得端末１００が配置されている。図３Ｂに示される例では、支持部材１１に設けられた給電口に等間隔に情報取得端末１００が配置されている。

【0024】

情報取得端末１００は、取り付けられた給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する装置である。情報取得端末１００は、例えばＵＳＢドングルであり、所定の情報取得機能を有する。

【0025】

１以上の物は、例えば、図１に示されるような机、椅子などの什器２１を含む。物は、例えば静止物であるが、移動体であってもよい。例えば、１以上の物は、人２３が所持する携帯端末２２、又は、人２３そのものを含んでもよい。つまり、物は、無生物だけでなく、生物であってもよい。携帯端末２２は、天井１０の下方の空間を移動可能な移動端末の一例である。携帯端末２２は、例えばスマートフォン又はタブレット端末などである。なお、移動端末は、ロボット掃除機などの自律走行型の移動体であってもよい。

【0026】

図１に示されるように、情報取得端末１００は、通信部１１０と、撮像部１２０と、を含む。図１には示されていないが、情報取得端末１００は、給電口に接続される接続端子を備える。

【0027】

通信部１１０は、情報処理装置２００と通信を行う。情報処理装置２００との通信は、有線通信及び／又は無線通信である。例えば、有線通信は、ＵＳＢを介したシリアル通信であるが、電力線通信（ＰＬＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）であってもよい。また、無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は移動体通信などである。通信部１１０は、通信アダプタ、又は、アンテナを含む無線通信回路などで構成される。

【0028】

また、通信部１１０は、無線通信部の一例であり、携帯端末２２との無線通信を行ってもよい。通信部１１０は、ビーコン信号を定期的に送信し、送信したビーコン信号を受信した携帯端末２２からの応答信号を受信する。このときの応答信号の受信強度を利用することで、携帯端末２２の位置を算出することができる。応答信号の受信強度は、携帯端末２２との通信状態を示す通信情報の一例である。

【0029】

撮像部１２０は、所定の範囲を撮像する。図１では、撮像部１２０による撮像範囲１２１を表している。撮像範囲１２１は、例えば、情報取得端末１００の鉛直下方を中心とする範囲である。隣り合う情報取得端末１００間で撮像範囲１２１の一部が重複している。撮像部１２０は、例えば、可視光又は赤外光に受光感度を有するイメージセンサである。

【0030】

撮像部１２０によって得られた画像情報、及び／又は、通信部１１０によって得られた通信情報は、物情報として情報処理装置２００に送信される。

【0031】

情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００の少なくとも１つから物情報を取得する。情報処理装置２００は、例えばコンピュータ機器である。情報処理装置２００は、クラウドサーバ又は物理サーバであってもよい。情報処理装置２００と複数の情報取得端末１００との通信は、例えば無線ゲートウェイ（図示せず）を介して行われる。図１に示されるように、情報処理装置２００は、通信部２１０と、情報処理部２２０と、出力部２３０と、記憶部２４０と、を備える。

【0032】

通信部２１０は、複数の情報取得端末１００と通信することで、複数の情報取得端末１００の少なくとも１つから物情報を取得する。物情報には、画像情報及び／又は通信情報が含まれる。通信部２１０は、通信アダプタ、又は、アンテナを含む無線通信回路などで構成される。

【0033】

情報処理部２２０は、記憶部２４０から端末関連情報２４１を取得し、取得した端末関連情報２４１と通信部２１０によって取得された物情報とに基づいて、空間内における物の位置を示す出力情報を生成する。本実施の形態では、出力情報は、空間の平面レイアウトを表す地図情報を含んでいる。情報処理部２２０は、端末関連情報２４１が示す情報取得端末１００毎の位置に基づいて、情報取得端末１００毎に得られた画像情報を合成することで、地図情報（例えば、フロアマップ）を生成する。

【0034】

また、情報処理部２２０は、端末関連情報２４１が示す情報取得端末１００毎の位置と、情報取得端末１００毎に得られた通信情報とに基づいて、地図情報上での携帯端末２２の位置を特定する。情報処理部２２０は、地図情報上の特定した位置に携帯端末２２を表す端末画像を重畳する。

【0035】

端末画像は、例えば、携帯端末２２を所持する人２３の個人情報を含む。個人情報は、例えば、人２３の名前、所属、ＩＤなどである。情報処理部２２０は、通信情報及び画像情報の少なくとも一方に基づいて、携帯端末２２を所持する人２３の個人情報を特定する。情報処理部２２０は、特定した個人情報を含む端末画像を生成して、地図情報に重畳する。

【0036】

情報処理部２２０は、例えば、プログラムが格納された不揮発性メモリ、プログラムを実行するための一時的な記憶領域である揮発性メモリ、入出力ポート、及び、プログラムを実行するプロセッサなどで構成される。情報処理部２２０が実行する機能は、ソフトウェアで実現されてもよく、ハードウェアで実現されてもよい。例えば、情報処理部２２０は、専用の演算回路で構成されてもよい。

【0037】

出力部２３０は、物情報から得られる出力情報を出力する。図１に示されるように、出力部２３０は、表示部２３１と、送信部２３２と、を含む。

【0038】

表示部２３１は、出力情報を表示する。具体的には、表示部２３１は、地図情報を表示する。表示部２３１は、例えば、液晶表示装置又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）装置などである。

【0039】

送信部２３２は、出力情報を外部サーバに送信する。送信部２３２は、通信アダプタ、又は、アンテナを含む無線通信回路などで構成される。なお、送信部２３２と通信部２１０とは、共通のハードウェア資源によって構成されてもよい。

【0040】

記憶部２４０は、端末関連情報２４１を記憶する。記憶部２４０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＤＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性記憶装置である。なお、記憶部２４０は、情報処理装置２００に備えられていなくてもよい。例えば、記憶部２４０は、情報処理装置２００と通信可能に接続された外部サーバに備えられてもよい。

【0041】

端末関連情報２４１は、複数の情報取得端末１００と複数の給電口との対応関係、及び、複数の給電口の各々の位置を示す情報である。端末関連情報２４１は、情報取得端末１００が給電口に取り付けられた際に生成されて記憶部２４０に記憶される。情報取得端末１００の生成は、情報処理部２２０によって行われるが、情報処理装置２００とは異なる他の機器によって行われてもよい。

【0042】

図４は、端末関連情報２４１の一例を示す図である。図４は、天井面を平面視した場合における複数の情報取得端末１００を表している。情報処理部２２０は、天井面に対して二次元座標を設定することにより、天井面内における位置を特定可能にしている。また、複数の情報取得端末１００の各々には、固有の識別情報（図４に示される“Ｃ１１”など）が割り当てられている。情報処理部２２０は、情報取得端末１００の識別情報と、天井面内の座標とを対応付けることで、端末関連情報２４１を生成する。

【0043】

情報取得端末１００が取り付けられる給電口は、上述した通り、規則的に配置されている。このため、１つの給電口の座標が特定された場合、残りの座標も容易に特定することができる。例えば、給電口が縦方向及び横方向の各々に間隔“１００”で配置されている場合、図４に示されるように、左上端の給電口の座標（１００，１００）を基準として、各給電口の座標を決定することができる。

【0044】

情報取得端末１００は、給電口に取り付けられた後、情報処理装置２００の情報処理部２２０からの登録要求に応じて、自身の識別情報を情報処理装置２００に送信する。このとき、情報取得端末１００は、マルチホップを利用して識別情報（例えば、図４に示される“Ｃ１１”、“Ｃ２１”など）を情報処理装置２００に送信する。つまり、情報取得端末１００は、他の情報取得端末１００を中継器としてリレー式に識別情報を送信する。これにより、情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００から識別情報を順次受け取ることができる。情報取得端末１００が規則的に配置されているため、情報処理部２２０は、受け取った順序に基づいて、識別情報の送信元である情報取得端末１００の設置位置を特定することができる。情報処理部２２０は、複数の情報取得端末１００の各々の識別情報と座標とを対応付けて、端末関連情報２４１として記憶部２４０に記憶する。

【0045】

［動作］
続いて、本実施の形態に係る情報処理システム１の動作について説明する。

【0046】

情報処理システム１の動作は主に、フロアマップ（地図情報）の生成処理と、検知物の位置表示処理と、を含む。以下ではまず、フロアマップの生成処理について、図５を用いて説明する。

【0047】

［フロアマップの生成］
図５は、本実施の形態に係る情報処理システム１によるフロアマップの生成処理を示すフローチャートである。

【0048】

図５に示されるように、情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００の識別情報と位置とを登録する（Ｓ１０）。具体的には、情報処理部２２０は、各給電口に取り付けられた情報取得端末１００から送信される識別情報を取得し、取り付けられた給電口の位置（座標）を特定し、識別情報と位置（座標）とを対応付けて、記憶部２４０に記憶する。

【0049】

次に、情報処理部２２０は、複数の情報取得端末１００の各々から画像情報を取得する（Ｓ１２）。各情報取得端末１００では、撮像部１２０が常時、又は、定期的に撮像範囲１２１の撮像を行っている。あるいは、撮像部１２０による撮像は、情報処理部２２０からの要求があった場合に行われてもよい。

【0050】

各情報取得端末１００の通信部１１０は、撮像により得られた画像情報と自身の識別情報とを対応付けて情報処理装置２００に送信する。情報処理部２２０は、通信部２１０を介して、画像情報と識別情報とを取得する。画像情報には識別情報が対応付けられているので、情報処理部２２０は、取得された画像情報がどの情報取得端末１００で得られたものかを判別することができる。

【0051】

次に、情報処理部２２０は、得られた画像情報を合成することで、フロアマップを生成する（Ｓ１４）。図６は、フロアマップの生成処理を説明するための図である。

【0052】

図６に示されるように、情報取得端末１００毎に画像情報３１１、３１２、３２１及び３２２が得られる。本実施の形態では、隣り合う情報取得端末１００の撮像範囲１２１同士が一部重なるので、各画像情報の端部には共通する部分が含まれる。情報処理部２２０は、この共通する部分が一致するように、各画像情報の大きさ及び向きなどを調整して合成することにより、フロアマップ３００が生成される。このとき、各画像情報の位置は、情報取得端末１００の位置に対応しているので、調整を容易に行うことができる。情報処理部２２０は、生成したフロアマップ３００を記憶部２４０に記憶する。

【0053】

次に、図５に示されるように、出力部２３０は、生成されたフロアマップ３００を表示又は出力する（Ｓ１６）。例えば、表示部２３１がフロアマップ３００を表示する。あるいは、送信部２３２がフロアマップ３００を外部サーバに送信してもよい。

【0054】

このように、実際の撮像により得られた画像情報を利用するので、現実の状態を表したフロアマップ３００を生成することができる。例えば、机及び椅子などの什器２１の位置などをフロアマップ３００に反映させることができる。

【0055】

［検知物の位置表示］
続いて、検知物の位置表示処理について、図７を用いて説明する。図７は、本実施の形態に係る情報処理システム１による検知物の位置表示処理を示すフローチャートである。以下では、検知物として、人２３を例に説明する。

【0056】

図７に示されるように、情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００から携帯端末２２の通信情報を取得する（Ｓ２０）。具体的には、情報処理部２２０は、通信部２１０を介して、複数の情報取得端末１００のうち、携帯端末２２との通信が行われた情報取得端末１００から、応答信号の受信強度を示す通信情報を取得する。

【0057】

次に、情報処理部２２０は、取得した通信情報に基づいて携帯端末２２の位置を特定する（Ｓ２２）。例えば、情報処理部２２０は、少なくとも３つの情報取得端末１００から通信情報を取得し、各通信情報が示す受信強度に基づいて三点測量の原理により、携帯端末２２の位置（人２３の位置）を特定する。あるいは、情報処理部２２０は、最も強い受信強度を得た情報取得端末１００の位置を携帯端末２２の位置として特定してもよい。

【0058】

次に、情報処理部２２０は、複数の情報取得端末１００の各々から画像情報を取得する（Ｓ２４）。情報処理部２２０は、携帯端末２２の位置の近傍の情報取得端末１００のみから画像情報を取得してもよい。なお、情報処理部２２０は、取得された画像情報を解析することで、携帯端末２２を所持する人２３の位置を特定してもよい。

【0059】

次に、情報処理部２２０は、携帯端末２２を所持する人２３を特定する（Ｓ２６）。具体的には、情報処理部２２０は、通信情報及び画像情報の少なくとも一方に基づいて人２３の個人情報を特定する。

【0060】

例えば、記憶部２４０には、人２３の顔、名前、所属などの個人情報が記憶されている。情報処理部２２０は、画像情報を解析することで人２３の顔を検出し、検出した顔に基づいて人２３の名前及び所属などを特定する。あるいは、携帯端末２２の識別情報とその所持者の個人情報とが対応付けられて記憶されていてもよい。通信情報には携帯端末２２の識別情報が含まれていてもよく、情報処理部２２０は、通信情報に含まれる識別情報から所持者の個人情報を特定してもよい。

【0061】

次に、情報処理部２２０は、特定した個人情報を含む端末画像をフロアマップ３００に重畳し、表示部２３１が、フロアマップ３００を表示する（Ｓ２８）。図８は、端末画像４００が重畳されたフロアマップ３００の一例を示す図である。端末画像４００は、フロアマップ３００上の携帯端末２２又は人２３が特定された位置に重畳される。また、端末画像４００は、特定された人２３の個人情報（例えば、「Ａ」さんという個人名）を含んでいる。

【0062】

このように、人２３の位置をフロアマップ３００上に表すことができる。端末画像４００の重畳表示を繰り返し行うことにより、人２３の行動履歴を生成し記録することができる。また、人２３の代わりに、ロボット掃除機のような移動端末の位置を特定し、特定した位置に端末画像を重畳表示してもよい。

【0063】

なお、画像情報の取得（Ｓ２４）は行われなくてもよい。あるいは、通信情報の取得（Ｓ２０）が行われずに、情報処理部２２０は、画像情報に基づいて携帯端末２２及び人２３の位置を特定してもよい。また、情報処理部２２０は、個人情報の特定（Ｓ２６）を行わなくてもよい。

【0064】

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る情報処理システム１は、空間の天井１０に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末１００と、情報処理装置２００と、を備える。情報処理装置２００は、複数の情報取得端末１００と通信することで、複数の情報取得端末１００の少なくとも１つから物情報を取得する通信部２１０と、物情報から得られる出力情報を出力する出力部２３０と、を備える。

【0065】

これにより、複数の給電口が規則的に配置されているので、情報取得端末１００を各給電口に取り付けるだけでよく、設置が容易である。また、情報取得端末１００を取り付けた後は、その配置の規則性を利用することがで、空間内の情報を簡単に取得することができる。

【0066】

また、例えば、情報処理装置２００は、さらに、複数の情報取得端末１００と複数の給電口との対応関係、及び、複数の給電口の各々の位置を示す端末関連情報２４１を記憶する記憶部２４０から端末関連情報２４１を取得し、取得した端末関連情報２４１と物情報とに基づいて、空間内における１以上の物の位置を示す出力情報を生成する情報処理部２２０を備える。

【0067】

これにより、複数の給電口が規則的に配置されているので、各給電口の位置を容易に特定することができる。つまり、複数の情報取得端末１００の位置も簡単に特定することができるので、物情報から物の位置の特定も容易になる。

【0068】

また、例えば、複数の情報取得端末１００の各々は、撮像範囲１２１を撮像する撮像部１２０を含む。物情報は、撮像部１２０によって得られた画像情報を含む。

【0069】

これにより、撮像範囲１２１内の画像情報を得ることができるので、画像情報を用いてフロアマップ３００の生成、並びに、什器２１及び人２３の位置の特定などを行うことができる。

【0070】

また、例えば、出力情報は、空間の平面レイアウトを表す地図情報を含む。情報処理部２２０は、端末関連情報２４１が示す情報取得端末１００毎の位置に基づいて、情報取得端末１００毎に得られた画像情報を合成することで、地図情報（例えば、フロアマップ３００）を生成する。

【0071】

これにより、什器２１の実際の配置などを反映させたフロアマップ３００を生成することができる。什器２１の配置の変更などが合った場合にも、フロアマップ３００を更新することができる。

【0072】

また、例えば、１以上の物の１つは、空間内を移動可能な移動端末である。複数の情報取得端末１００の各々は、移動端末と無線通信を行う通信部１１０を含む。物情報は、通信部１１０による移動端末との通信状態を示す通信情報を含む。情報処理部２２０は、さらに、端末関連情報２４１が示す情報取得端末１００毎の位置と、情報取得端末１００毎に得られた通信情報とに基づいて、地図情報上での移動端末の位置を特定し、地図情報上の特定した位置に、移動端末を表す端末画像４００を重畳する。

【0073】

これにより、通信情報を利用して、移動端末の位置を特定し、フロアマップ３００に重畳表示させることができる。

【0074】

また、例えば、移動端末は、例えば、人２３が所持する携帯端末２２である。情報処理部２２０は、通信情報及び画像情報の少なくとも一方に基づいて、携帯端末２２を所持する人２３の個人情報を特定し、特定した個人情報を含む端末画像４００を生成する。

【0075】

これにより、携帯端末２２を所持する人２３の行動履歴などを生成することができる。

【0076】

また、例えば、出力部２３０は、出力情報を表示する表示部２３１を含む。

【0077】

これにより、例えば、フロアマップ３００を表示することができ、情報処理システム１のユーザ又は管理者などに視覚的に分かりやすく情報を提示することができる。

【0078】

また、例えば、出力部２３０は、出力情報を外部サーバに送信する送信部２３２を含む。

【0079】

これにより、例えば、所定の出力情報を外部サーバに送信することで、様々な場面に応用することができる。具体的な応用例については、後で説明する。

【0080】

また、例えば、天井１０は、格子状に配置された支持部材１１と、支持部材１１に支持された複数の天井パネル１２とを含むシステム天井である。複数の給電口は、支持部材１１、及び、複数の天井パネル１２のいずれか一方に配置されている。

【0081】

これにより、複数の給電口を簡単に規則的に配置することができる。

【0082】

また、例えば、本実施の形態に係る情報処理方法は、空間の天井１０に規則的に配置された複数の給電口に取り付けられ、各々が、対応する給電口の周囲の所定の範囲内に存在する１以上の物に関する物情報を取得する複数の情報取得端末１００と通信することで、複数の情報取得端末１００の少なくとも１つから物情報を取得するステップと、物情報から得られる出力情報を出力するステップと、を含む。また、例えば、本実施の形態に係るプログラムは、上記情報処理方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

【0083】

これにより、本実施の形態に係る情報処理方法又はプログラムによれば、情報処理システム１と同様の効果を奏することができる。

【0084】

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２について説明する。

【0085】

実施の形態２に係る情報処理システムでは、実施の形態１と比較して、ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ）データを利用する点が相違する。以下では、実施の形態１との相違点を中心に説明を行い、共通点の説明を省略又は簡略化する。

【0086】

［構成］
まず、本実施の形態に係る情報処理システムの構成について、図９を用いて説明する。図９は、本実施の形態に係る情報処理システム２の構成を示す図である。

【0087】

図９に示されるように、情報処理システム２は、図１に示される情報処理システム１と比較して、情報処理装置２００の代わりに情報処理装置５００を備える点が相違する。情報処理装置５００は、情報処理部２２０の代わりに情報処理部５２０を備える。また、情報処理装置５００の記憶部２４０には、ＢＩＭデータ５４２が記憶されている。

【0088】

ＢＩＭデータ５４２は、建築物に関連する様々なデータの総体である。具体的には、ＢＩＭデータ５４２には、三次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）図面のような建築物のレイアウト、形状及び寸法を示すデータだけでなく、建築物を構成する個々の部材（例えば、天井１０）を示すデータ、建築物に設置された複数の設備（例えば、什器２１）を示すデータなどが統合されている。ＢＩＭデータ５４２は、建築物についての意匠設計、構造設計、設備設計が終了することで作成され、建築物の意匠、構造、設備に関する様々な情報を含んでいる。

【0089】

情報処理部５２０は、ＢＩＭデータ５４２から空間の平面レイアウトを表す地図情報を抽出する。つまり、本実施の形態では、情報処理部５２０は、ＢＩＭデータ５４２を利用してフロアマップを生成する。

【0090】

また、情報処理部５２０は、什器２１に関する物情報に基づいて什器２１の形状及び向きを表す什器画像を生成する。具体的には、情報処理部５２０は、情報取得端末１００から得られた画像情報に対してエッジ検出などの画像処理を行うことで、什器２１の形状及び向きを特定する。あるいは、情報処理部５２０は、什器２１に付された二次元コード３０を読み取ることで、什器２１の形状及び向きを特定してもよい。例えば、情報処理部５２０は、撮像部１２０による撮像によって得られた画像情報に含まれる二次元コード３０の大きさ及び向きによって、什器２１の形状、位置及び向きを特定してもよい。

【0091】

図９に示されるように、什器２１には、撮像部１２０によって撮像可能な二次元コード３０が付与されている。二次元コード３０は、いわゆるＱＲコード（登録商標）である。二次元コード３０は、什器２１の種類（例えば型番）及び管理番号などを表すＷｅｂページ、又は、管理者用のファイルへのアクセス情報を含んでもよい。

【0092】

什器画像は、什器２１の平面視形状（例えば、輪郭のみ）を含む画像である。情報処理部５２０は、生成した什器画像を、フロアマップ上の什器２１の位置に、什器２１の向きに合わせて重畳する。

【0093】

また、本実施の形態では、情報処理部５２０は、什器２１の種類及び位置に基づいてＢＩＭデータ５４２を更新してもよい。例えば、情報処理部５２０は、什器２１の配置が変更された場合にＢＩＭデータ５４２を更新する。これにより、什器２１の実際の配置などをＢＩＭデータ５４２に反映させることができ、ＢＩＭデータ５４２を最新の状態に保つことができる。

【0094】

［動作］
続いて、本実施の形態に係る情報処理システム２の動作について、図１０を用いて説明する。図１０は、本実施の形態に係る情報処理システム２の動作を示すフローチャートである。

【0095】

図１０に示されるように、情報処理部５２０は、複数の情報取得端末１００の各々から什器２１に関する情報を取得する（Ｓ３０）。具体的には、情報処理部５２０は、各情報取得端末１００から、什器２１を撮像することで得られた画像情報を取得する。

【0096】

次に、情報処理部５２０は、ＢＩＭデータ５４２からフロアマップを取得する（Ｓ３２）。

【0097】

次に、情報処理部５２０は、取得された画像情報を解析することで、什器２１の位置、形状、向き及び種類などを特定する（Ｓ３４）。例えば、情報処理部５２０は、画像情報に対するエッジ検出などの画像処理を行うことで、什器２１の位置、形状、向き及び種類を特定する。また、画像情報に二次元コード３０が含まれている場合、情報処理部５２０は、二次元コード３０からアクセス可能なＷｅｂページ又はファイルなどを参照することで、什器２１の種類を特定してもよい。

【0098】

次に、情報処理部５２０は、フロアマップに什器画像を重畳する。表示部２３１は、什器画像が重畳されたフロアマップを表示する（Ｓ３６）。図１１は、検出された什器２１を表す什器画像６１０が重畳されたフロアマップ６００の一例を示す図である。フロアマップ６００は、ＢＩＭデータ５４２から得られる。什器画像６１０は、什器２１が特定された位置に、特定された向きで什器２１の形状を表す画像である。また、什器画像６１０は、什器２１の種類（例えば、型番又は管理番号）を含んでいる。

【0099】

次に、図１０に示されるように、情報処理部５２０は、ＢＩＭデータ５４２を更新する（Ｓ３８）。例えば、情報処理部５２０は、什器２１の配置位置を、特定された位置に変更する。これにより、ＢＩＭデータ５４２を最新の状態にすることができる。

【0100】

［効果など］
以上のように、本実施の形態に係る情報処理システム２では、１以上の物は、空間内に配置された什器２１を含む。情報処理部５２０は、什器２１に関する物情報に基づいて什器２１の形状及び向きを表す什器画像６１０を生成し、ＢＩＭデータ５４２から空間の平面レイアウトを表す地図情報を抽出し、抽出した地図情報の什器２１の位置に什器画像６１０を重畳する。出力部２３０は、什器画像６１０が重畳された地図情報（例えば、フロアマップ６００）を出力情報として出力する。

【0101】

これにより、ＢＩＭデータ５４２と連携することで、空間内の詳細なレイアウト及び什器２１の詳細な情報を利用することができる。

【0102】

また、例えば、情報処理部５２０は、什器２１を含む画像情報に基づいて什器２１の種類及び位置を特定し、特定結果に基づいてＢＩＭデータ５４２を更新する。

【0103】

例えば、建築物の利用開始時（ＢＩＭデータ５４２の生成時）とは異なる位置に什器２１が移動された場合、あるいは、新たな什器２１が配置された場合に、情報処理部５２０は、什器２１の位置を更新又は新規に登録する。これにより、ＢＩＭデータ５４２を最新の状態にすることができる。

【0104】

また、例えば、什器２１には、撮像部１２０によって撮像可能な二次元コード３０が付与されている。情報処理部５２０は、二次元コード３０を含む画像情報に基づいて、什器２１の種類を特定する。

【0105】

これにより、二次元コード３０からアクセスできるＷｅｂサイトなどに什器２１に関する具体的な情報をより多く登録しておくことで、什器２１に関する多くの情報を簡単に取得することができる。

【0106】

なお、情報処理部５２０は、実施の形態１と同様に、予め作成されたＢＩＭデータ５４２から抽出したフロアマップ６００に、端末画像４００を重畳してもよい。あるいは、情報処理部５２０は、画像情報を合成することで得られるフロアマップに什器画像６１０を重畳してもよい。

【0107】

（応用例）
続いて、上述した各実施の形態に係る情報処理システム１又は２の応用例について、図１２を用いて説明する。図１２は、実施の形態１又は２に係る情報処理システムの応用例を示す図である。

【0108】

図１２では、情報処理システム１又は２が適用された複数の建物７１１、７１２及び７１３が示されている。各建物７１１～７１３には、複数の情報取得端末１００が配置されている。情報処理装置２００又は５００は、複数の情報取得端末１００の各々から物情報を取得し、フロアマップの生成、移動端末の検出、什器の特定などを行う。情報処理装置２００又は５００は、物情報に基づいて出力情報を生成し、生成した出力情報を外部サーバ７００に送信する。情報処理装置２００又は５００と外部サーバ７００との通信は、例えば、ＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信である。

【0109】

外部サーバ７００は、ユーザに所定のサービスを提供するためのサーバである。例えば、外部サーバ７００は、フロアマップ、什器の配置及び／又は人の検知結果などの情報を利用して、建物の利用者７２１に対して、使用可能な什器（例えば、机、椅子、作業スペース）の提示、及び／又は、特定の人の位置の提示を行うサービスを提供する。

【0110】

あるいは、外部サーバ７００は、建物の管理者７２２に対して、什器の配備計画及び什器の利用率の分析などを補助するサービスを提供してもよい。あるいは、外部サーバ７００は、自律走行型ロボット７２３の制御を行うサービスを提供してもよい。自律走行型ロボット７２３は、フロア清掃、物品の配達又は警備などを行う。

【0111】

フロアマップだけでなく、人及び／又は什器の配置情報を利用することができるので、質の高いサービスの提供を行うことができる。

【0112】

（その他）
以上、本発明に係る情報処理システム、情報処理装置及び情報処理方法について、上記の実施の形態などに基づいて説明したが、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではない。

【0113】

例えば、複数の給電口の規則的な配置は、等間隔の配置に限定されない。例えば、複数の給電口は、所定の規則に沿って周期的に配置されていてもよい。具体的には、第１の方向に沿って第１の間隔で等間隔に配置された複数の給電口からなる第１の給電口列と、上記第１の方向に沿って第２の間隔（第１の間隔とは異なる）で等間隔に配置された複数の給電口からなる第２の給電口列とが、第２の方向（第１の方向に交差又は直交する方向）に交互に繰り返し並んで配置されていてもよい。また、例えば、複数の給電口は、第１の間隔と第２の間隔とを交互に繰り返しながら並んで配置されていてもよい。複数の情報取得端末１００の配置についても同様である。

【0114】

また、例えば、隣り合う情報取得端末１００において、撮像部１２０による撮像範囲１２１は互いに重複していなくてもよい。隣り合う撮像範囲１２１は、互いの境界が一致していてもよく、あるいは、所定の間隔が空いていてもよい。撮像範囲１２１の重複がなくても、情報処理装置２００は、情報取得端末１００の配置の規則性に基づいて画像情報の合成を容易に行うことができる。例えば、情報処理装置２００は、撮像範囲１２１に含まれなかった部分を補完してフロアマップを生成してもよい。

【0115】

また、例えば、天井１０は、システム天井でなくてもよく、ボード張り天井又はさお縁天井などであってもよい。

【0116】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよく、あるいは、複数の処理が並行して実行されてもよい。また、情報処理システム１又は２が備える構成要素の複数の装置への振り分けは、一例である。例えば、一の装置が備える構成要素を他の装置が備えてもよい。

【0117】

例えば、上記実施の形態において説明した処理は、単一の装置（システム）を用いて集中処理することによって実現してもよく、又は、複数の装置を用いて分散処理することによって実現してもよい。また、上記プログラムを実行するプロセッサは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、又は分散処理を行ってもよい。

【0118】

また、上記実施の形態において、制御部などの構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ＨＤＤ又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0119】

また、情報処理部２２０又は５２０などの構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0120】

１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などが含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。

【0121】

また、本発明の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0122】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

【符号の説明】

【0123】

１、２ 情報処理システム
１０ 天井
１１ 支持部材
１２ 天井パネル
２１ 什器
２２ 携帯端末
２３ 人
３０ 二次元コード
１００ 情報取得端末
１１０ 通信部（無線通信部）
１２０ 撮像部
１２１ 撮像範囲（所定の範囲）
２００、５００ 情報処理装置
２１０ 通信部
２２０、５２０ 情報処理部
２３０ 出力部
２３１ 表示部
２３２ 送信部
２４０ 記憶部
２４１ 端末関連情報
３００、６００ フロアマップ
３１１、３１２、３２１、３２２ 画像情報
４００ 端末画像
５４２ ＢＩＭデータ
６１０ 什器画像
７００ 外部サーバ

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】