特開 2023-72001 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023072001

(43)【公開日】2023-05-23

(54)【発明の名称】情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20230516BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037380

(22)【出願日】2023-03-10

(62)【分割の表示】P 2021575686の分割

【原出願日】2021-01-14

(31)【優先権主張番号】P 2020019831

(32)【優先日】2020-02-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】福井 孝太郎

(72)【発明者】

【氏名】岩田 匡弘

(72)【発明者】

【氏名】和泉 将太

(72)【発明者】

【氏名】大沼 洋平

(57)【要約】      （修正有）

【課題】音声による経路案内において好適な情報を使用者に通知することが可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】音声案内装置、音声案内装置又はサーバ装置は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、経路に関する音声案内を行う。通知部は、移動体が経路に沿って進行し、かつ、移動体が所定距離又は所定時間進行する間に音声案内部が音声案内を行っていない場合、移動体が経路に沿って進行していることを音声により通知する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、
前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、
を有する情報処理装置。

【請求項2】

前記通知部は、前記指標値が前記異常値であるか否か判定するための閾値を、前記生体情報取得部が過去に取得した前記生体情報に基づき決定する、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記通知部は、前記歩行者又は前記車両の運転者の不安の度合が高いほど高い値を示す前記指標値が、前記閾値よりも高まった場合に、前記指標値が前記異常値であると判定する、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

情報処理装置が実行する制御方法であって、
歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得工程と、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記経路に関する音声案内を行う音声案内工程と、
前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知工程と、
を有する制御方法。

【請求項5】

歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、
前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、
としてコンピュータを機能させるプログラム。

【請求項6】

請求項５に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、音声による経路案内に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、音声による目的地への経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１には、現在地から目的地までの距離が小さいほど、音場の広がりを大きくし、かつ、スピーカから出力される音が使用者の頭部に対して目的地の方向から音が聞こえるように定位させることで、現在地から目的地までのおおよその距離や方位を通知する音声ナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１３８２７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

表示を主とする経路案内では、使用者は、経路情報と現在位置情報とを地図上に表示した画面を視認することで、案内通りに車両を進行しているか随時確認することができる。一方、音声を主として経路案内を行う場合、使用者は、案内通りに進行できているか把握しにくいため、音声案内間の間隔が長いと案内通りに進行できているか使用者が不安に感じる場合があった。

【0005】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、音声による経路案内において好適な情報を使用者に通知することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。

【0007】

また、請求項に記載の発明は、情報処理装置が実行する制御方法であって、歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得工程と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内工程と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知工程と、を有する。

【0008】

また、請求項に記載の発明は、歩行者又は車両である移動体が進行すべき経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って進行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、としてコンピュータを機能させるプログラムである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。

【図2】音声案内装置の概略構成の一例を示す。

【図3】第１の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。

【図4】第２の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。

【図5】音声案内装置が第１実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。

【図6】第２実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。

【図7】生体情報検出装置が生成した生体情報が示す生体指標値の車両の走行開始時刻からの時間変化の一例を示すグラフである。

【図8】音声案内装置が第２実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。

【図9】第３実施例に係る音声案内システムの構成例である。

【図10】第３実施例に係るサーバ装置の概略構成の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の１つの好適な実施形態では、情報処理装置は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。

【0011】

一般に、音声による経路案内では、移動体が経路に沿って進行できているか否かをユーザのタイミングで確認することができないため、経路に沿って移動体が進行しているか不安が生じる場合がある。以上を勘案し、上記の情報処理装置は、移動体が所定距離又は所定時間走行する間に音声案内が行われていない場合に、移動体が経路に沿って進行できていることを通知することで、上記の不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0012】

上記情報処理装置の一態様では、前記通知部は、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する場合、前記移動体の次の案内地点までの距離又は所要時間に関する情報を、音声により通知する。この態様により、情報処理装置は、移動体が経路に沿って進行できている旨と共に、次の案内地点に到着するまでの目安となる情報を通知し、ユーザの不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0013】

上記情報処理装置の他の一態様では、情報処理装置は、前記移動体が前記経路に沿って進行しているか否かの通知を指示するユーザ入力があった場合、前記ユーザ入力に基づく通知の履歴情報を生成する履歴情報生成部と、前記履歴情報に基づき、前記所定距離又は前記所定時間を学習する学習部と、をさらに有する。情報処理装置は、この態様により、移動体が経路に沿って進行しているか否かに関するユーザ入力に基づく通知の履歴情報を用い、ユーザが不安に感じるタイミングで上記通知が自動で行われるように所定距離又は所定時間を好適に学習して求めることができる。

【0014】

上記情報処理装置の他の一態様では、前記履歴情報は、前記ユーザ入力がある直前の前記音声案内の時点から当該ユーザ入力があった時点までの前記移動体の進行距離又は経過時間の情報を含み、前記学習部は、前記進行距離又は前記経過時間の代表値を、前記所定距離又は前記所定時間として学習する。この態様により、情報処理装置は、ユーザが不安に感じるタイミングで上記通知が行われるように所定距離又は所定時間を統計的に求めることができる。

【0015】

上記情報処理装置の他の一態様では、前記通知部は、前記移動体が第２距離以上道なりとなる経路を進行中の場合において、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が前記所定距離又は前記所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合に、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する。この態様により、情報処理装置は、移動体が道なりの経路を進行中の場合に、経路に沿って移動体が進行できているか否かの不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0016】

本発明の他の好適な実施形態では、情報処理装置は、歩行者又は車両である移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩行者又は前記車両の運転者の生体情報を取得する生体情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記生体情報に基づく指標値が異常値を示し、かつ、前記移動体が前記経路に沿って走行している場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部と、を有する。この態様では、情報処理装置は、案内対象者となる歩行者又は運転者の生体情報に基づく指標値が異常値となった場合に、経路に沿って移動体が進行できているか否か案内対象者が不安に感じていると判定し、経路に沿って移動体が進行できていることを通知する。これにより、情報処理装置は、経路に沿って移動体が進行できているか否かに関する案内対象者の不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0017】

上記情報処理装置の他の一態様では、前記通知部は、前記指標値が前記異常値であるか否か判定するための閾値を、前記生体情報取得部が過去に取得した前記生体情報に基づき決定する。情報処理装置は、この態様により、案内対象者の個体差を勘案し、検出された生体情報に基づく指標値が異常値であるか否か的確に判定することができる。

【0018】

本発明のさらに別の実施形態では、情報処理装置が実行する制御方法であって、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得し、前記移動体の位置情報を取得し、前記経路に関する音声案内を行い、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内が行われていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する。情報処理装置は、この制御方法を実行することで、移動体が経路に沿って進行できているか否かの不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0019】

本発明のさらに別の実施形態では、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する経路情報取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記経路に関する音声案内を行う音声案内部と、前記移動体が前記経路に沿って走行し、かつ、前記移動体が所定距離又は所定時間走行する間に前記音声案内部が前記音声案内を行っていない場合、前記移動体が前記経路に沿って進行していることを音声により通知する通知部としてコンピュータを機能させるプログラムである。コンピュータは、このプログラムを実行することで、上記情報処理装置として機能する。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

【実施例0020】

以下、図面を参照して本発明の好適な各実施例について説明する。

【0021】

＜第１実施例＞
（１）システム構成
図１は、第１実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１とを有する。

【0022】

音声案内装置１は、車両Ｖｅと共に移動し、案内対象となる経路（「案内経路」とも呼ぶ。）に沿って車両Ｖｅが走行するように、音声を主とした経路案内を行う。なお、「音声を主とした経路案内」は、案内経路に沿って車両Ｖｅを運転するために必要な情報をユーザが少なくとも音声のみから把握可能な経路案内を指し、音声案内装置１が現在位置周辺の地図などを補助的に表示することを除外するものではない。本実施形態では、音声案内装置１は、少なくとも、案内が必要な経路上の地点（「案内地点」とも呼ぶ。）に関する情報を音声により出力する。ここで、案内地点は、例えば車両Ｖｅの右左折を伴う交差点、その他、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行するために重要な通過地点が該当する。音声案内装置１は、例えば、車両Ｖｅから次の案内地点までの距離、当該案内地点での進行方向などの案内地点に関する音声案内を行う。

【0023】

また、音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行していることを、音声により運転者に通知する。以後では、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行していることの運転者への音声通知を、「オンルート通知」とも呼ぶ。後述するように、音声案内装置１は、案内地点に関する音声案内に加えて、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否か運転者が不安に感じるタイミングにより、オンルート通知を実行する。

【0024】

なお、音声案内装置１は、車両Ｖｅに備え付けられた車載機であってもよく、スマートフォンなどの携帯端末であってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、車両Ｖｅに組み込まれてもよい。音声案内装置１は、「情報処理装置」の一例である。また、車両Ｖｅは、「移動体」の一例である。

【0025】

（２）装置構成
図２は、音声案内装置１の概略構成の一例を示す。音声案内装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、センサ群１５と、表示部１６と、音出力部１７と、を有する。音声案内装置１内の各要素は、バスライン１０を介して相互に接続されている。

【0026】

通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、他の端末とのデータ通信を行う。通信部１１は、例えば、後述する地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を更新するための地図データを図示しない地図管理サーバから受信してもよい。

【0027】

記憶部１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部１２は、音声案内装置１が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。上述のプログラムは、経路案内を音声により行うためのアプリケーションプログラムなどを含んでもよい。また、記憶部１２は、作業メモリとして使用され、制御部１４が参照する情報を一時的に記憶する。なお、音声案内装置１が実行するプログラムは、記憶部１２以外の記憶媒体に記憶されてもよい。

【0028】

また、記憶部１２は、地図ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ）４を記憶する。地図ＤＢ４には、経路案内に必要な種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、及び、目的地、立寄地、又はランドマークの候補となる施設を示す施設データなどを含むデータベースである。地図ＤＢ４は、制御部１４の制御に基づき、通信部１１が地図管理サーバから受信する地図情報に基づき更新されてもよい。

【0029】

入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等である。表示部１６は、制御部１４の制御に基づき表示を行うディスプレイ等である。音出力部１７は、制御部１４の制御に基づき音を出力するスピーカ等である。

【0030】

センサ群１５は、外界センサ１８と、内界センサ１９とを含む。外界センサ１８は、例えば、カメラ、ライダ、レーダ、超音波センサ、赤外線センサ、ソナーなどの車両Ｖｅの周辺環境を認識するための１又は複数のセンサである。内界センサ１９は、車両Ｖｅの測位を行うセンサであり、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ジャイロセンサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、車速センサ、又はこれらの組合せである。なお、センサ群１５は、制御部１４がセンサ群１５の出力から車両Ｖｅの位置を直接的に又は間接的に（即ち推定処理を行うことによって）導出可能なセンサを有していればよい。

【0031】

制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含み、音声案内装置１の全体を制御する。例えば、制御部１４は、センサ群１５の１又は複数のセンサの出力に基づき、車両Ｖｅの位置（進行方向の向きも含む）を推定する。また、制御部１４は、入力部１３により目的地が指定された場合に、当該目的地までの経路である案内経路を示す経路情報を生成し、当該経路情報と推定した車両Ｖｅの位置情報と地図ＤＢ４とに基づき、経路案内を行う。また、制御部１４は、表示部１６を制御することで、再生中の音楽の情報、映像コンテンツ、又は現在位置周辺の地図などの表示を行う。制御部１４は、「経路情報取得部」、「位置情報取得部」、「音声案内部」、「通知部」、「履歴情報生成部」、「学習部」、及びプログラムを実行するコンピュータ等として機能する。

【0032】

なお、制御部１４が実行する処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、制御部１４が実行する処理は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、制御部１４が本実施例において実行するプログラムを実現してもよい。このように、制御部１４は、プロセッサ以外のハードウェアにより実現されてもよい。

【0033】

図２に示す音声案内装置１の構成は一例であり、図２に示す構成に対して種々の変更がなされてもよい。例えば、地図ＤＢ４を記憶部１２が記憶する代わりに、制御部１４が通信部１１を介して経路案内に必要な情報を、図示しない地図管理サーバから受信してもよい。他の例では、音声案内装置１は、音出力部１７を自身が備える代わりに、音声案内装置１とは別体に構成された音出力部１７と電気的に、又は公知の通信手段によって接続することで、当該音出力部１７に音（音声を含む）の出力を実行させてもよい。この場合、音出力部１７は、車両Ｖｅに備えられたスピーカであってもよい。さらに別の例では、音声案内装置１は、表示部１６を備えなくともよい。この場合、音声案内装置１は、表示に関する制御を全く行わなくともよく、有線又は無線により、車両Ｖｅ等に備えられた表示部と電気的に、又は公知の通信手段によって接続することで、当該表示部に所定の表示を実行させてもよい。同様に、音声案内装置１は、センサ群１５を備える代わりに、車両Ｖｅに備え付けられたセンサが出力する情報を、車両ＶｅからＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの通信プロトコルに基づき取得してもよい。

【0034】

（３）オンルート通知
音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否か運転者が不安に感じるタイミングによりオンルート通知を実行する。これにより、音声案内装置１は、案内経路に沿って車両Ｖｅが走行しているか否かに関する運転者の不安を好適に抑制又は解消する。

【0035】

（３－１）通知タイミング
音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行し、かつ、車両Ｖｅが所定距離（「第１距離」とも呼ぶ。）又は所定時間（「第１時間」とも呼ぶ。）走行する間に案内経路の音声案内を行っていないと判定した場合、オンルート通知を実行する。ここで、上述の「第１距離」又は「第１時間」は、例えば、運転者が案内経路に沿って走行しているか否か不安に感じる距離又は時間長の下限値となるように予め定められ、記憶部１２にこれらの値が予め記憶されている。

【0036】

好適には、上述の「第１距離」又は「第１時間」は、学習により算出されるとよい。この場合、音声案内装置１は、ユーザによる入力部１３への所定の入力（ユーザ入力）を検知したときに、オンルート通知を行う機能（所謂、手動によるオンルート通知機能）を有する。そして、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知を行う度に、手動によるオンルート通知を行ったタイミングを、手動によるオンルート通知の履歴情報として記憶部１２に記憶する。そして、音声案内装置１は、上述の履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間を学習する。

【0037】

具体的には、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知を実行する度に、直前の音声案内を行った時点からオンルート通知を指示するユーザ入力があった時点までの走行距離又は経過時間を、履歴情報として記憶部１２に記憶する。そして、音声案内装置１は、履歴情報として上述の走行距離が記憶部１２に記憶されている場合には、当該走行距離の平均値、中央値その他の代表値を、上述の「第１距離」として算出する。また、音声案内装置１は、履歴情報として上述の経過時間が記憶部１２に記憶されている場合には、当該経過時間の平均値、中央値その他の代表値を、上述の「第１時間」として算出する。この第１距離又は第１時間の算出は、所定時間毎に行われてもよく、音声案内装置１が起動したタイミングで行われてもよく、履歴情報が所定個数生成される毎に行われてもよい。

【0038】

このように、音声案内装置１は、手動によるオンルート通知の履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間に基づくオンルート通知（所謂、自動によるオンルート通知）のタイミングを統計的手法に基づき好適に学習することができる。これにより、音声案内装置１は、音声案内が無いと運転者が不安に感じるタイミングを好適に学習し、運転者に適したタイミングによりオンルート通知を行うことができる。なお、車両Ｖｅを複数の運転者が使用する場合を考慮し、音声案内装置１は、上述の第１距離又は第１時間を、運転者ごとに決定してもよい。この場合、音声案内装置１は、車両Ｖｅの始動時などに任意の生体認証やその他の認証（パスワード認証やタグ認証等）に基づき運転者の識別を行う。そして、音声案内装置１は、識別した運転者毎に生成した履歴情報に基づき、上述の第１距離又は第１時間を運転者毎に算出する。

【0039】

また、好適には、音声案内装置１は、所定距離（「第２距離」とも呼ぶ。）以上道なりとなる経路を走行中であると判定した場合に限り、上述の「第１距離」又は「第１時間」に基づくオンルート通知を行うとよい。「第２距離以上道なりとなる経路」は、言い換えると、直前に通過した案内地点から次の案内地点までの距離が第２距離以上となる案内経路上の区間を指す。上述の第２距離は、第１距離以上となるように予め定められる。

【0040】

ここで、暫く道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中の場合、次の案内地点に近づくまで案内経路に対する音声案内が行われない。よって、運転者は、この間に画面表示による経路及び現在位置の確認を行わない場合には、案内経路に沿って走行しているか確認できず、案内経路に沿って車両Ｖｅが進行できているか否か不安に感じることが想定される。以上を勘案し、音声案内装置１は、第２距離以上道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中であると判定した場合に、上述の第１距離又は第１時間に基づくオンルート通知を行うことで、案内経路に関する運転者の不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0041】

（３－２）具体例
次に、オンルート通知の通知内容を含む具体例について説明する。音声案内装置１は、好適には、オンルート通知として、案内経路に沿った走行を車両Ｖｅが行っている旨の情報を出力すると共に、次の案内地点に関する情報を出力する。

【0042】

図３は、第１の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を、地図上に明示した図である。図３は、道路網を含む地図上に、案内地点３１に到着するまでに実行されるオンルート通知の各タイミングでの車両Ｖｅの位置を示す車両位置マーク７０Ａ～７０Ｅと、案内経路を示す経路線７１とを示している。車両Ｖｅは、案内経路に沿った走行を行っているものとする。

【0043】

第１の例では、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの道路４０を車両Ｖｅが走行中の場合、音声案内装置１は、所定距離ごとに、案内地点３１までの距離の情報を含むオンルート通知を実行している。ここでは、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの距離が５ｋｍ以上となっており、音声案内装置１は、第１距離である１ｋｍだけ車両Ｖｅが進行する毎に、オンルート通知を行っている。具体的には、音声案内装置１は、車両位置マーク７０Ａが示す地点において、「経路に沿って走行できています。５ｋｍ先〇〇交差点右折です。」との音声を出力する。同様に、音声案内装置１は、車両位置マーク７０Ａから１ｋｍ間隔で存在する車両位置マーク７０Ｂ～車両位置マーク７０Ｅが示す各地点において、経路に沿った走行である旨及び次の案内地点までの距離に関する音声出力を行う。

【0044】

第１の例によれば、音声案内装置１は、道なりに進行する経路を車両Ｖｅが走行中の場合に、案内経路に沿った走行を行っている旨及び次の案内地点までの距離を、運転者に好適に認識させることができる。

【0045】

図４は、第２の例に基づくオンルート通知のタイミング及び通知内容を地図上に明示した図である。図４は、道路網を含む地図上に、案内地点３１に到着するまでに実行されるオンルート通知の各タイミングでの車両Ｖｅの位置を示す車両位置マーク７０ａ～７０ｅと、案内経路を示す経路線７１とを示している。車両Ｖｅは、案内経路に沿った走行を行っているものとする。

【0046】

第２の例では、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの道路４０を車両Ｖｅが走行中の場合、音声案内装置１は、所定時間ごとに、案内地点３１までの所要時間の情報を含むオンルート通知を実行している。ここでは、案内地点３１の直前の案内地点から案内地点３１までの推定される所要時間が２５分以上となっており、音声案内装置１は、道路４０上で第１時間である５分経過する毎に、オンルート通知を行っている。具体的には、音声案内装置１は、車両位置マーク７０ａが示す地点において、「経路に沿って走行できています。あと２５分後に右折です。」との音声を出力する。そして、音声案内装置１は、車両位置マーク７０ａから５分経過する毎の車両Ｖｅの存在位置を示す車両位置マーク７０ｂ～７０ｅが示す各地点において、経路に沿った走行である旨及び次の案内地点までの推定される所要時間に関する音声出力を行う。

【0047】

第２の例によれば、音声案内装置１は、道なりに進行する経路を車両Ｖｅが走行中の場合に、案内経路に沿った走行を行っている旨及び次の案内地点までの所要時間を、運転者に好適に認識させることができる。

【0048】

（４）処理フロー
図５は、音声案内装置１が第１実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。音声案内装置１は、図５に示すフローチャートの処理を、目的地が設定された場合に実行する。

【0049】

まず、音声案内装置１は、設定された目的地に対する経路情報を取得する（ステップＳ１０１）。この場合、例えば、音声案内装置１は、地図ＤＢ４と、車両Ｖｅの位置情報と、設定された目的地の情報とに基づき、経路探索処理を行うことで、案内経路を示す経路情報を生成する。他の例では、音声案内装置１は、経路探索処理を行うサーバ装置に位置情報及び目的地の情報等を送信することで、案内経路を示す経路情報を当該サーバ装置から取得してもよい。次に、音声案内装置１は、センサ群１５の出力に基づき、車両Ｖｅの位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。

【0050】

次に、音声案内装置１は、ステップＳ１０１で取得した経路情報及びステップＳ１０２で取得した車両Ｖｅの位置情報に基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っているか否か判定する（ステップＳ１０３）。例えば、音声案内装置１は、マップマッチング等に基づく案内経路と車両Ｖｅの現在位置とのマッチングが成功した場合に、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定する。そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていないと判定した場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、案内経路の再設定を行う（ステップＳ１０８）。この場合、音声案内装置１は、ステップＳ１０１と同様、車両Ｖｅの現在の位置情報に基づいて、案内経路を決定する。

【0051】

そして、音声案内装置１は、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した又は第１時間だけ経過したか否か判定する（ステップＳ１０４）。この場合、ステップＳ１０４において、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行したか否かのみを判定してもよく、前回の案内経路に関する音声案内から第１時間だけ経過したか否かのみを判定してもよい。他の例では、ステップＳ１０４において、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した、又は、前回の案内経路に関する音声案内から第１時間だけ経過した、のいずれかの事象が発生したか否か判定してもよい。

【0052】

そして、音声案内装置１は、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行した又は第１時間だけ経過したと判定した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、オンルート通知を行う（ステップＳ１０５）。この場合、音声案内装置１は、案内経路に沿った走行である旨のみを音声出力してもよく、案内経路に沿った走行である旨に加えて次の案内地点に関する情報を音声出力してもよい。

【0053】

そして、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離未満の走行距離であった又は第１時間未満の経過時間であった場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、又は、ステップＳ１０５のオンルート通知後、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１０６）。この場合、音声案内装置１は、例えば、次の案内地点との距離が予め定めた所定距離（例えば３００ｍ、５００ｍ、７００ｍ、１ｋｍ等）となったか否か判定する。上述の所定距離は、例えば、予め記憶部１２に記憶されている。即ち、音声案内装置１は、ステップＳ１０６において、一般的な経路案内において実行される音声案内の出力タイミングであるか否か判定する。

【0054】

そして、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングであると判定した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、次の案内地点に対する音声案内を行う（ステップＳ１０７）。即ち、この場合、音声案内装置１は、一般的な経路案内において実行される音声案内を出力する。一方、音声案内装置１は、次の案内地点の案内タイミングではないと判定した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、ステップＳ１０９へ処理を進める。

【0055】

次に、音声案内装置１は、案内経路に対する音声案内を終了すべきか否か判定する（ステップＳ１０９）。例えば、音声案内装置１は、設定された目的地に車両Ｖｅが到着したと判定した場合、又は、経路音声案内の終了を指示するユーザ入力を検知した場合、案内を終了すべきと判定する。そして、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、ステップＳ１０２へ処理を戻す。

【0056】

なお、音声案内装置１は、図５のフローチャートの処理に代えて、上述したように、第２距離以上道なりとなる経路を走行中の場合に限りオンルート通知を行ってもよい。この場合、例えば、音声案内装置１は、ステップＳ１０４において、前回の案内経路に関する音声案内から第１距離だけ走行し又は第１時間だけ経過し、かつ、第２距離以上道なりとなる経路を車両Ｖｅが走行中であると判定した場合に、ステップＳ１０５に基づくオンルート通知を実行する。

【0057】

＜第２実施例＞
図６は、第２実施例に係る音声案内システムの構成例を示す。第２実施例に係る音声案内システムは、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ａと、生体情報検出装置９とを有する。第２実施例に係る音声案内装置１Ａは、第１距離又は第１時間に基づきオンルート通知を行う代わりに、生体情報検出装置９が検出する生体情報に基づき、運転者が不安に感じたタイミングを検出し、当該タイミングにおいてオンルート通知を行う点で、第１実施例と異なる。以後では、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0058】

生体情報検出装置９は、脈拍などの運転者の生体情報「Ｉｂ」を生成し、検出した生体情報Ｉｂを音声案内装置１Ａへ供給する。生体情報検出装置９が生成する生体情報Ｉｂは、運転者の不安の度合に応じて変動する任意の生体指標値の時系列データであり、上述の生体指標値は、脈拍の他、脳波、発汗量等であってもよい。生体情報検出装置９は、運転者が装着する時計などのウェアラブルデバイスであってもよく、運転者の生体指標を検出するために運転席に設けられた専用のセンサであってもよい。生体情報検出装置９は、検出した生体情報Ｉｂを、無線又は有線により音声案内装置１Ａに送信する。

【0059】

音声案内装置１Ａは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。そして、音声案内装置１Ａは、通信部１１を介し、生体情報検出装置９から受信する生体情報Ｉｂを受信する。そして、音声案内装置１Ａは、受信した生体情報Ｉｂが示す時系列の生体指標値に基づき、運転者が不安に感じたタイミング（「不安タイミング」とも呼ぶ。）の検出を行う。

【0060】

図７は、生体情報Ｉｂが示す生体指標値の車両Ｖｅの走行開始時刻「ｔ０」からの時間変化の一例を示すグラフである。ここでは、生体指標値は、運転者の不安の度合が高いほど高い値になるものとする。

【0061】

図７の例では、まず、音声案内装置１Ａは、走行開始時刻ｔ０から所定時間後の時刻「ｔ１」までの間に生成された生体情報Ｉｂが示す生体指標値に基づき、不安タイミングを検出するための閾値（「不安判定閾値Ｔｈ」とも呼ぶ。）を決定する。言い換えると、不安判定閾値Ｔｈは、生体情報検出装置９から得られた生体情報Ｉｂが示す生体指標値が異常値であるか否か判定するための閾値となる。ここでは、音声案内装置１Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの生体指標値の平均値（その他の代表値であってもよい）を、運転者の通常の運転時での生体指標値を示す基準値として算出し、当該基準値よりも所定値だけ高い値を、不安判定閾値Ｔｈとして決定する。上述の所定値は、記憶部１２に予め記憶されている。時刻ｔ１は、時刻ｔ０から予め定められた時間長だけ経過した時刻であってもよく、生体指標値が定常状態になったことを音声案内装置１Ａが検知した時刻であってもよい。

【0062】

このように、音声案内装置１Ａは、対象の運転者から過去に検出された生体指標値に基づき不安判定閾値Ｔｈを設定することで、生体指標値の個人差によらず、適切に不安判定閾値Ｔｈを定めることができる。なお、音声案内装置１Ａは、上述の例に代えて、車両Ｖｅの走行開始から不安判定閾値Ｔｈを使用する直前までに検出された生体指標値に基づき、上述の基準値及び不安判定閾値Ｔｈを決定してもよい。同様に、音声案内装置１Ａは、前回の車両Ｖｅの使用時に検出した生体指標値を記憶部１２に記憶しておき、今回の車両Ｖｅの使用開始時に当該生体指標値を記憶部１２から参照することで、上述の基準値及び不安判定閾値Ｔｈを決定してもよい。

【0063】

そして、音声案内装置１Ａは、時刻「ｔ２」付近において、生体情報検出装置９が検出する生体指標値が不安判定閾値Ｔｈ以上となったことから、不安タイミングが発生したと判定する。この場合、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅの位置情報と経路情報と地図ＤＢ４とに基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行していることを確認後、オンルート通知を行う。同様に、音声案内装置１Ａは、時刻「ｔ３」付近において、生体情報検出装置９が検出する生体指標値が不安判定閾値Ｔｈ以上になり、かつ、車両Ｖｅが案内経路に沿って走行していることから、オンルート通知を行う。

【0064】

なお、音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂが示す生体指標値をそのまま運転者の不安の度合とみなす代わりに、生体情報Ｉｂに対して所定の演算を行うことで運転者の不安の度合を示す値（不安度）を算出し、当該不安度に基づき、不安タイミングを検出してもよい。また、不安タイミングの検出は、図７を用いて説明した例に限らず、音声案内装置１Ａは、異常検知(アノマリーディテクション：Ａｎｏｍａｌｙ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）において一般的に用いられる任意の手法を用いて、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出してもよい。

【0065】

図８は、音声案内装置１Ａが第２実施例において実行する経路案内処理の手順を示すフローチャートの一例である。音声案内装置１Ａは、図８に示すフローチャートの処理を、目的地が設定された場合に実行する。

【0066】

まず、音声案内装置１Ａは、設定された目的地に対する経路情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、音声案内装置１Ａは、センサ群１５の出力に基づき、車両Ｖｅの位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。そして、音声案内装置１Ａは、ステップＳ２０１で取得した経路情報及びステップＳ２０２で取得した車両Ｖｅの位置情報に基づき、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っているか否か判定する（ステップＳ２０３）。そして、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていないと判定した場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、案内経路の再設定を行う（ステップＳ２０８）。

【0067】

そして、音声案内装置１Ａは、車両Ｖｅが案内経路に沿った走行を行っていると判定した場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、生体情報検出装置９から供給される生体情報Ｉｂに基づき、不安タイミングを検出したか否か判定する（ステップＳ２０４）。この場合、音声案内装置１Ａは、生体情報検出装置９から供給される生体情報Ｉｂが示す現在の運転者の生体指標値が、記憶部１２に記憶された不安判定閾値Ｔｈ以上であるか否か判定する。なお、音声案内装置１Ａは、走行開始直後から所定期間に生体情報検出装置９が検出した生体指標値に基づき不安判定閾値Ｔｈを決定する場合には、当該所定期間では、ステップＳ２０４の判定を行うことなくステップＳ２０６へ処理を進めてもよい。

【0068】

そして、音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、オンルート通知を行う（ステップＳ２０５）。この場合、音声案内装置１Ａは、案内経路に沿った走行である旨のみを音声出力してもよく、案内経路に沿った走行である旨に加えて次の案内地点に関する情報を音声出力してもよい。

【0069】

そして、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０６）。そして、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングであると判定した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、次の案内地点に対する音声案内を行う（ステップＳ２０７）。一方、音声案内装置１Ａは、次の案内地点の案内タイミングではないと判定した場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、ステップＳ２０９へ処理を進める。

【0070】

次に、音声案内装置１Ａは、案内経路に対する音声案内を終了すべきか否か判定する（ステップＳ２０９）。そして、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきと判定した場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、フローチャートの処理を終了する。一方、音声案内装置１は、音声案内を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ処理を戻す。

【0071】

以上説明したように、第２実施例に係る音声案内装置１Ａは、生体情報Ｉｂに基づき不安タイミングを検出してオンルート通知を行うことで、案内経路に沿って走行しているか否かに基づく運転者の不安を好適に抑制又は解消することができる。

【0072】

＜第３実施例＞
図９は、第３実施例に係る音声案内システムの構成例である。第３実施例に係る音声案内システムは、主に、車両Ｖｅと、音声案内装置１Ｂと、サーバ装置２とを有する。なお、第１実施例と同様の構成要素については、第１実施例の構成要素と適宜同一の符号を付し、その説明を省略する。

【0073】

音声案内装置１Ｂは、上述の第１実施例において説明した音声案内装置１と同様の構成（図２参照）を有する。なお、本変形例では、地図ＤＢ４に基づく経路探索処理及び経路案内処理をサーバ装置２が行うため、音声案内装置１Ｂは、地図ＤＢ４を有しなくともよい。そして、音声案内装置１Ｂは、ユーザにより目的地等を指定する入力を入力部１３により検知した場合に、センサ群１５が出力する車両Ｖｅの位置情報、及び、指定された目的地に関する情報などを含むアップロード信号「Ｓ１」をサーバ装置２に送信する。また、音声案内装置１Ｂは、車両Ｖｅの進行時において、車両Ｖｅの位置情報を含むアップロード信号Ｓ１をサーバ装置２に供給する。また、音声案内装置１Ｂは、車両Ｖｅの進行時において、サーバ装置２から音出力に関する制御信号「Ｓ２」を受信した場合、制御信号Ｓ２に基づき、音出力部１７により音出力を行う。この場合、音声案内装置１Ｂは、制御信号Ｓ２に基づき、経路音声案内に関する出力、及び、オンルート通知の出力などを行う。

【0074】

サーバ装置２は、音声案内装置１Ｂから受信する目的地等を含むアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅが走行すべき案内経路を示す経路情報を生成する。そして、サーバ装置２は、その後に音声案内装置１Ｂが送信するアップロード信号Ｓ１が示す車両Ｖｅの位置情報と経路情報とに基づき、案内経路に関する音声案内又はオンルート通知の出力に関する制御信号Ｓ２を生成する。そして、サーバ装置２は、生成した制御信号Ｓ２を、音声案内装置１Ｂに送信する。

【0075】

図１０は、サーバ装置２の概略構成の一例を示す。サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２４とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン２０を介して相互に接続されている。

【0076】

通信部２１は、制御部２４の制御に基づき、音声案内装置１Ｂなどの外部装置とのデータ通信を行う。記憶部２２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ（ハードディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含む）などの各種のメモリにより構成される。記憶部２２は、サーバ装置２が所定の処理を実行するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２は、地図ＤＢ４を含んでいる。制御部２４は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。また、制御部２４は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで、上述の実施例において説明した音声案内装置１の処理の少なくとも一部を実行する。例えば、制御部２４は、音声案内装置１Ｂから通信部２１を介して受信するアップロード信号Ｓ１に基づき、案内経路を示す経路情報の生成、及び、案内地点に関する音声案内又はオンルート通知の出力に関する制御信号Ｓ２の生成を行う。そして、制御部２４は、生成した制御信号Ｓ２を、通信部２１により音声案内装置１Ｂに送信する。

【0077】

ここで、サーバ装置２は、アップロード信号Ｓ１及び地図ＤＢ４に基づき、図５に示すフローチャートの処理を実行する。この場合、サーバ装置２は、ステップＳ１０１では、目的地及びセンサ群１５の出力に関する情報を含むアップロード信号Ｓ１に基づき経路情報を生成する。また、サーバ装置２は、ステップＳ１０２では、音声案内装置１Ｂから送信されるセンサ群１５の出力に関するアップロード信号Ｓ１に基づき、車両Ｖｅの位置情報を生成又は取得する。そして、ステップＳ１０５では、サーバ装置２は、オンルート通知の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。また、サーバ装置２は、ステップＳ１０７では、次の案内地点に関する音声案内の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。

【0078】

このように、サーバ装置２が経路案内に関する音声案内装置１Ｂの制御を実質的に行う場合であっても、音声案内システムは、第１実施例と同様、車両Ｖｅが経路音声案内の通りに案内地点を進行できたことをユーザに好適に通知することができる。第３実施例において、サーバ装置２は、「情報処理装置」の一例である。

【0079】

なお、第３実施例は、第２実施例と好適に組み合わせることができる。この場合、サーバ装置２は、車両Ｖｅに存在する生体情報検出装置９から生体情報Ｉｂを受信することで、第２実施例の音声案内装置１Ａと同様の手法により、不安タイミングの検出を行う。そして、サーバ装置２は、不安タイミングを検出した場合に、オンルート通知の音声出力を指示する制御信号Ｓ２を生成し、当該制御信号Ｓ２を音声案内装置１Ｂに送信する。

【0080】

＜第４実施例＞
第４実施例では、第１実施例に係る音声案内装置１、第２実施例に係る音声案内装置１Ａ、又は第３実施例に係る音声案内装置１Ｂは、歩行者を案内するための携帯端末であり、設定された目的地へ到達するための歩行経路の音声案内を行う。そして、音声案内装置１、音声案内装置１Ａ、又は、音声案内装置１Ｂの制御を行うサーバ装置２は、図５又は図８のフローチャートの処理を実行し、運転者が不安を感じるタイミングにおいてオンルート通知を行う。上述のタイミングは、第１実施例で説明した第１距離若しくは第１時間に基づくタイミング、又は第２実施例で説明した生体情報Ｉｂに基づき検出される不安タイミングである。これにより、歩行者は、案内経路に沿って進行していることを、携帯端末の画面表示を見ることなく、聴覚のみにより好適に確認することができる。この場合、所謂歩きスマホなどの問題が生じないため、安全性を保ちつつオンルート通知を行うことができる。歩行者は、「移動体」の一例である。

【0081】

以上説明したように、音声案内装置１、音声案内装置１Ａ又はサーバ装置２は、経路情報取得部と、位置情報取得部と、音声案内部と、通知部とを有する。経路情報取得部は、移動体が進行する経路を示す経路情報を取得する。位置情報取得部は、移動体の位置情報を取得する。音声案内部は、経路に関する音声案内を行う。通知部は、移動体が経路に沿って進行し、かつ、移動体が所定距離又は所定時間進行する間に音声案内部が音声案内を行っていない場合、移動体が経路に沿って進行していることを音声により通知する。これにより、移動体が経路に沿って進行していることを、聴覚により好適にユーザに認識させることができる。よって、音声案内が暫く行われていないことに起因してユーザが感じる不安を、好適に抑制又は解消することができる。

【0082】

なお、上述した各実施例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータである制御部等に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記憶媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記憶媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。

【0083】

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。すなわち、本願発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、引用した上記の特許文献等の各開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。

【符号の説明】

【0084】

１ 音声案内装置
２ サーバ装置
４ 地図ＤＢ
９ 生体情報検出装置
１１、２１ 通信部
１２、２２ 記憶部
１３ 入力部
１４、２４ 制御部
１５ センサ群
１６ 表示部
１７ 音出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】