特開 2023-72583 遠隔監視装置、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023072583

(43)【公開日】2023-05-24

(54)【発明の名称】遠隔監視装置、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   F03D 17/00 20160101AFI20230517BHJP

【ＦＩ】

F03D17/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021185252

(22)【出願日】2021-11-12

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 孝洋

(72)【発明者】

【氏名】上田 隆司

(72)【発明者】

【氏名】吉水 謙司

(72)【発明者】

【氏名】藤田 真史

(72)【発明者】

【氏名】谷山 賀浩

(72)【発明者】

【氏名】菅沼 直孝

【テーマコード（参考）】

3H178

【Ｆターム（参考）】

3H178AA03

3H178AA24

3H178AA43

3H178BB56

3H178BB73

3H178CC25

3H178DD54X

3H178EE01

3H178EE32

(57)【要約】

【課題】風車内で記録した記録データに識別情報を自動で付加し、蓄積された膨大な記録データの解析を容易にして、作業員を直接派遣しなくても風車内の状態を遠隔で容易に把握する遠隔監視技術を提供する。
【解決手段】遠隔監視装置は、作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定した指定信号４２を多関節アーム５０ａの制御部３５ａに送信する送信部と、制御部３５ａから多関節アーム５０ａに出力された制御信号４５を取得する取得部と、この制御信号４５に基づいて作業ツール３７の作業対象となる構造物３２を識別する識別部と、作業ツール３７が出力した記録データ４６を収集する収集部と、構造物３２の識別情報４４を記録データ４６に付加して付記ファイル４８として保存させる付加部と、を備えている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルで作業する作業ツールと、
支持する前記作業ツールの作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を制御する作業ロボットと、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を指定した指定信号を前記作業ロボットの制御部に送信する送信部と、
指定された前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を実行する前記作業ロボットの制御信号を前記制御部から取得する取得部と、
前記制御信号に基づいて前記作業ツールの作業対象となる構造物を識別する識別部と、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方の指定された前記作業ツールが出力した記録データを収集する収集部と、
前記構造物の識別情報を前記記録データに付加して保存させる付加部と、を備える遠隔監視装置。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ロボットは、複数のリンクを角度変位可能なジョイントで連結させた多関節アームで構成される遠隔監視装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ロボットは、ドローンで構成される遠隔監視装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の遠隔監視装置において、
前記構造物と前記制御信号との相関関係を示す相関テーブルを登録する登録部と、
前記相関テーブルに照らし、受信した前記制御信号に対応する前記構造物の前記識別情報が前記記録データに付加される遠隔監視装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ツールの前記作業位置及び前記作業姿勢をマニュアル操作で指定した前記指定信号を送信させる操作部を備える遠隔監視装置。

【請求項6】

請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ツールの前記作業位置及び前記作業姿勢を予め指定したの複数の前記指定信号に基づく演算をオート操作で実行させる操作部を備える遠隔監視装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ツールは、カメラ、センサ及び工具の少なくともひとつである遠隔監視装置。

【請求項8】

請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の遠隔監視装置において、
前記作業ツール及び前記作業ロボットを監視する固定カメラが前記ナセルに設けられている遠隔監視装置。

【請求項9】

風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルで作業ツールに作業させるステップと、
支持する前記作業ツールの作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を作業ロボットに制御させるステップと、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を指定した指定信号を前記作業ロボットの制御部に送信するステップと、
指定された前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を実行する前記作業ロボットの制御信号を前記制御部から取得するステップと、
前記制御信号に基づいて前記作業ツールの作業対象となる構造物を識別するステップと、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方の指定された前記作業ツールが出力した記録データを収集するステップと、
前記構造物の識別情報を前記記録データに付加して保存させるステップと、を含む遠隔監視方法。

【請求項10】

コンピュータに、
風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルで作業ツールに作業させるステップ、
支持する前記作業ツールの作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を作業ロボットに制御させるステップ、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を指定した指定信号を前記作業ロボットの制御部に送信するステップ、
指定された前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を実行する前記作業ロボットの制御信号を前記制御部から取得するステップ、
前記制御信号に基づいて前記作業ツールの作業対象となる構造物を識別するステップ、
前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方の指定された前記作業ツールが出力した記録データを収集するステップ、
前記構造物の識別情報を前記記録データに付加して保存させるステップ、を実行させる遠隔監視プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、洋上風力発電用の風車を遠隔監視する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

洋上の沖合に風車を設置し風力発電を実施する洋上風力発電所は、洋上の安定した風を用いて発電できる利点がある。しかし、洋上に設置した風車の設備の保守管理は、作業員を頻繁に訪問させると、船舶の手配や移動日数などの関係で、コスト高になる。このような洋上風力発電の保守管理にかかるコストを低減し、電気料金に転嫁されないようにすることが望まれている。そこで、風力発電所の設備を遠隔で監視して、洋上風力発電所を直接訪問せずに、機器や設備の状態確認や障害検知することが検討されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１１２６３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような洋上風力発電所の遠隔監視の強化をさらに推し進めるため、作業ロボットにカメラを搭載し自由に移動させ、点検したい機器の映像を重点的に撮影等して記録することが考えられる。このようなカメラや温度センサ等といって作業ツールを利用して風車内を記録した記録データは、風車外にあるデータベースに無線送信され、蓄積され、機器の状態分析への活用が期待される。

【0005】

しかしながら、このように風車内で作業ツールを利用しデータベースに蓄積した記録データは、そのままでは画像や温度等の単純な記録にすぎない。このため無秩序に蓄積された膨大な記録データから、風車内の状態を把握することは困難であるといえる。そこで、このような記録データを有効に活用するためには、それぞれの記録データに対し「どこでどんな情報を記録したのか」といった識別情報を付加することが望まれる。しかし、多様な記録データに対し作業員が識別情報を手動で付加するとなると、極めて作業が煩雑で非効率で現実的でない。

【0006】

本発明の実施形態はこのような事情を考慮してなされたもので、風車内で記録した記録データに識別情報を自動で付加し、蓄積された膨大な記録データの解析を容易にして、作業員を直接派遣しなくても風車内の状態を遠隔で容易に把握する遠隔監視技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係る遠隔監視装置において、風の流動エネルギーから変換した回転エネルギーを伝達するロータ軸、及び前記回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機を少なくとも収容するナセルで作業する作業ツールと、支持する前記作業ツールの作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を制御する作業ロボットと、前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を指定した指定信号を前記作業ロボットの制御部に送信する送信部と、指定された前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方を実行する前記作業ロボットの制御信号を前記制御部から取得する取得部と、前記制御信号に基づいて前記作業ツールの作業対象となる構造物を識別する識別部と、前記作業位置及び前記作業姿勢の少なくとも一方の指定された前記作業ツールが出力した記録データを収集する収集部と、前記構造物の識別情報を前記記録データに付加して保存させる付加部と、を備えている。

【発明の効果】

【0008】

本発明の実施形態によれば、風車内で記録した記録データに識別情報を自動で付加し、蓄積された膨大な記録データの解析を容易にして、作業員を直接派遣しなくても風車内の状態を遠隔で容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】（Ａ）（Ｂ）本発明の実施形態が適用される風車の全体図。

【図2】第１実施形態に係る遠隔監視装置の機構部が設置されたナセルの内部概念図。

【図3】第１実施形態に係る遠隔監視装置のデータ処理部のブロック図。

【図4】作業ロボットである多関節アームを示す拡大図。

【図5】第２実施形態に係る遠隔監視装置のデータ処理部のブロック図。

【図6】ナセル内の構造物と作業ロボットの制御信号との相関関係を示す相関テーブル。

【図7】第３実施形態に係る遠隔監視装置の機構部が設置されたナセルの内部概念図。

【図8】ナセル内における作業ツールの作業位置及び作業姿勢を指定する操作部のユーザーインターフェース画面。

【図9】実施形態に係る遠隔監視方法の工程及び遠隔監視プログラムのアルゴリズムを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態が適用される風車２０の全体図である。図１（Ａ）は着床式の洋上設置方式の一例を示し、図２（Ｂ）は浮体式の洋上設置方式の一例を示している。このように図１（Ａ）（Ｂ）に示す風車２０は洋上設置方式を示しているが、各実施形態が適用される風車は陸上設置方式であることを妨げない。このように風車２０は、ブレード２５と、タワー２６と、ナセル３０と、ハブ２１を備えている。

【0011】

ブレード２５は、ハブ２１でロータ軸２７（図２）に連結されるように放射状に配置されている。これらのブレード２５は、風の流動エネルギーを効率よく回転エネルギーに変換できるよう、風の流入方向に対しピッチ角が調節される。このピッチ角を調整するモータやブレーキ、非常用電源などの駆動機構（図示略）がハブ２１内に設けられている。

【0012】

図１（Ａ）に示す着床式におけるタワー２６は、海底に築かれ海面から露出する基礎２８の上面に、鉛直方向に沿って建築されている。図１（Ｂ）に示す浮体式におけるタワー２６は、海底に築かれた基礎２４に係留索２３を介して繋がれた浮体２２に、海面から露出するように接続されている。

【0013】

図２は第１実施形態に係る遠隔監視装置の機構部３１ａが設置されたナセル３０の内部概念図である。このようにナセル３０は、ロータ軸２７を風向きに自動的に追従させるヨー駆動部（図示略）を介して、タワー２６の頂部に設けられている。

【0014】

そして、このナセル３０には、各種の構造物３２（３２ａ，３２ｂ）が収容されている。そのような構造物３２としては、主軸受（図示略）に支持されたロータ軸２７に接続して回転数を増速させる増速器３２ａや、回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電機３２ｂが例示されている。なお増速器３２ａや発電機３２ｂは例示であって、ナセル３０内の構造物３２は、これらに限定されない。

【0015】

第１実施形態に係る遠隔監視装置の機構部３１ａは、ナセル３０の内部で作業する作業ツール３７と、ナセル３０の内部において支持する作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢の少なくとも一方を設定する作業ロボット５０（多関節アーム５０ａ）と、を備えている。さらにナセル３０には、データ処理部１０から指定信号４２を入力し作業ロボット５０の制御信号４５を生成する制御部３５ａ（３５）が設けられている。

【0016】

主な作業ツール３７であるカメラとしては、光学カメラ、赤外線カメラ、サーモカメラ、マルチスペクトル、ハイパースペクトルを採用することが考えられ、また３６０度カメラを採用することも考えられる。その他の作業ツール３７としては、ミリ波レーダーやレーザー等を用いた距離計測器、振動や加速度、温度、におい、音響などの状態量を計測するセンサが挙げられる。また、それぞれ異なる種類のカメラやセンサを作業ツール３７として複数支持してもよい。

【0017】

図３は第１実施形態に係る遠隔監視装置のデータ処理部１０Ａ（１０）を示すブロック図である。このように遠隔監視装置のデータ処理部１０Ａは、作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定した指定信号４２を作業ロボット５０（多関節アーム５０ａ）の制御部３５ａ（３５）に送信する送信部１２と、を備えている。

【0018】

さらにデータ処理部１０Ａは、指定された作業位置及び作業姿勢を実行する作業ロボット５０（多関節アーム５０ａ）の制御信号４５を制御部３５ａから取得する取得部１５と、この制御信号４５に基づいて作業ツール３７（カメラ）の作業対象（撮影対象）となる構造物３２を識別する識別部１７と、を備えている。

【0019】

さらにデータ処理部１０Ａは、作業位置及び作業姿勢の指定された作業ツール３７（カメラ）が出力した記録データ４６（画像データ）を収集する収集部１６と、構造物３２の識別情報４４を記録データ４６に付加して付記ファイル４８として保存させる付加部と、を備えている。

【0020】

図４は作業ロボット５０である多関節アーム５０ａを示す拡大図である。このように多関節アーム５０ａは、複数のリンク５１（５１₁,５１₂,５１₃）を、角度θ（θ₁,θ₂,θ₃）を変位させるジョイント５２（５２₁,５２₂,５２₃）で連結して構成される。

【0021】

また多関節アーム５０ａは、基端部においてステージ５５がレール３６を移動するように構成され、広範囲に亘りナセル３０の内部で作業することができる。またレール３６の構成としては、走行のみでなく、横行と上下方向のテレスコピック機構などを組み合わせた３次元移動が可能な構成をとることもできる。なお多関節アーム５０ａは、レール３６に替えて、移動ロボット（図示略）に設けられる場合もある。

【0022】

また作業ロボット５０は、ナセル３０の内部のみに限らず、タワー２６の内部やハブ２１の内部も作業ツール３７で作業できる。この場合、タワー２６の継目のボルトの締結具合や、その内部に配置されている構造物３２に対して作業を行える。

【0023】

第１実施形態で示されるマニュアル操作部４３ａでは、作業ツール３７のナセル３０内の座標系における作業位置及び作業姿勢を作業者がマニュアル操作で指定する。つまり、作業対象（撮影対象）となる構造物３２に対し、作業ツール３７（カメラ）の適切な作業位置及び作業姿勢が、操作により指定される。

【0024】

なおナセル３０の内部には、固定カメラ３８が設けられており、ナセル３０の内部を俯瞰して、作業ツール３７及び作業ロボット５０の動きを監視することができる。この固定カメラ３８から受信部１１で受信した映像データ４１を表示部４７で表示させながら、マニュアル操作部４３ａを操作することができる。

【0025】

またマニュアル操作部４３ａは、レーザスキャンデータや３ＤＣＡＤデータなどから構築された３次元データを用いて、指定信号４２を操作・指定することもできる。このようなマニュアル操作で任意に指定された指定信号４２は、送信部１２から制御部３５ａに送信される。

【0026】

制御部３５ａ（３５）は、入力された指定信号４２に基づいて、作業ツール３７が所望の作業位置及び作業姿勢を取るような、作業ロボット５０のジョイント５２及びステージ５５の制御信号４５（θ₁,θ₂,θ₃,ｘ）を演算する。制御部３５ａで演算された制御信号４５（θ₁,θ₂,θ₃,ｘ）に基づいて作業ロボット５０は、オープンループ制御され、作業ツール３７は指定された作業位置及び作業姿勢をとる。

【0027】

これにより作業対象となる構造物３２に作業ツール３７をアプローチさせることができる。この作業ツール３７がカメラである場合は、様々な位置・姿勢から、必要な箇所のみフォーカスして、構造物３２の記録データ４６（画像データ）を得ることができる。また注目すべき構造物３２が複数ある場合も、作業ツール３７（カメラ）の位置・姿勢を変えて、それぞれにアプローチさせることができる。

【0028】

なお、ジョイント５２やステージ５５に角変位センサや直線変位センサを取り付け、制御信号４５（θ₁,θ₂,θ₃,ｘ）をフィードバックして再演算する場合もある。このようにして演算した制御信号４５（θ₁,θ₂,θ₃,ｘ）をそれぞれのジョイント５２及びステージ５５に出力するとともに、データ処理部１０の取得部１５にも取得させる。

【0029】

制御部３５ａは、さらに、作業ロボット５０に支持させた作業ツール３７のＯＮ／ＯＦＦを含めた動作制御や、作業ツール３７が出力する記録データ４６を外部伝送する役割も果たす。このようにして制御部３５ａから転送された作業ツール３７（カメラ）の記録データ４６（画像データ）は、データ処理部１０の収集部１６に収集される。

【0030】

ところで、取得部１５で取得された制御信号４５（θ₁,θ₂,θ₃,ｘ）は、作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢に一意的に関連付けられている。このため、識別部１７では、この制御信号４５に基づいて、作業ツール３７（カメラ）が作業対象（撮影対象）とする構造物３２を識別する。

【0031】

付加部１８では、制御信号４５から識別された構造物３２の識別情報４４を、作業ツール３７の記録データ４６に付加する。識別情報４４が付加された記録データ４６は、付記ファイル４８として保存され、新たな記録データ４６が収集される毎に蓄積されていく。この付記ファイル４８は、ネットワーク（図示略）を介して他のサーバに転送することができる。

【0032】

これにより、ナセル３０の作業ツール３７で記録した記録データ４６に、作業対象とした構造物３２の識別情報４４が自動で付与される。これにより、記録データ４６の視認性や、データ分析に利用する際の利便性が向上するとともに、これまで識別情報４４の付与に携わっていた人間の労力を削減できる。

【0033】

（第２実施形態）
次に図５を参照して本発明における第２実施形態について説明する。図５は第２実施形態に係る遠隔監視装置のデータ処理部１０Ｂ（１０）を示すブロック図である。なお、図５において図３と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0034】

第２実施形態に係るデータ処理部１０Ｂは、上述した第１実施形態のデータ処理部１０Ａの構成と対比して、下記の点で相違する。すなわち、第１実施形態のマニュアル操作部４３ａに替えて、オート操作部４３ｂが設けられている点である。このオート操作部４３ｂは、作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定した指定信号４２が予め複数準備されている。

【0035】

そして制御部３５ｂでは、複数の指定信号４２から制御信号４５の各々を演算し、指定されたタイミングで、作業ロボット５０を実行させる。これにより、事前に作業ツール３７の巡回経路を規定した複数の指定信号４２を登録させておき、作業ロボット５０ａは規定された巡回経路に沿って作業ツール３７をオート操作し、記録データ４６を収集するといったことができる。この場合、付記ファイル４８には、それぞれの指定信号４２に対応する異なる構造物３２の識別情報４４が付加されている。

【0036】

さらに第２実施形態に係るデータ処理部１０Ｂは、第１実施形態のデータ処理部１０Ａの構成と対比して、識別部１７において相関テーブル４０を用いて、構造物３２を識別する点で相違する。

【0037】

図６はナセル３０内の構造物３２と作業ロボット５０の制御信号４５との相関関係を示す相関テーブル４０である。すなわち、データ処理部１０Ｂでは、このような相関テーブル４０を登録する登録部を備えている。そして、識別部１７はこの相関テーブル４０に照らし、制御信号４５に対応する構造物３２を識別する。そして、付加部１８は、この識別情報４４を記録データ４６に付加して、作業対象の構造物３２に関連付けする。

【0038】

また、相関テーブル４０は作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定した指定信号４２の情報を基に構築することもできる。この場合、識別部１７では制御信号４５からの情報を基に作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を演算により算出し、相関テーブル４０と照らして対応する構造物３２を識別する。

【0039】

このような、作業対象の構造物３２と作業ロボット５０の制御信号４５とを関係付けする手段としては、このような相関テーブル４０を利用する他に機械学習を利用することが考えられる。

【0040】

（第３実施形態）
次に図７を参照して本発明における第３実施形態について説明する。図７は第３実施形態に係る遠隔監視装置の機構部３１ｂが設置されたナセル３０の内部概念図である。なお、図７において図２と共通の構成又は機能を有する部分は、同一符号で示し、重複する説明を省略する。

【0041】

第３実施形態に係る機構部３１ｂは、上述した第１実施形態の機構部３１ａの構成と対比して、下記の点で相違する。すなわち作業ロボット５０が、第１実施形態の多関節アーム５０ａに替えて、ドローン５０ｂで構成されている点である。第３実施形態の制御部３５ｂ（３５）は、入力した指定信号４２に従って、作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢が自律制御されるような作業ロボット５０（ドローン５０ｂ）の制御信号４５を演算する。

【0042】

なおドローン５０ｂを自律飛行させるため、制御部３５ｂでの制御信号４５の演算に必要な、作業ツール３７の実位置・実姿勢の情報は、公知の方法により取得される。具体的には、固定カメラ３８でドローン５０ｂを撮影する方法（例えば、ドローン５０ｂ側にＡＲマーカを貼付し、固定カメラ３８で認識）、ドローン５０ｂに搭載したカメラでナセル３０に固定した基準ブロック（図示略）を撮影する方法、制御部３５ｂから発信する測位用電波をドローン５０ｂに送受信させる方法、VisualSLAMやLiDAR-SLAMのような自己位置推定手法などが考えられる。

【0043】

第１実施形態及び第２実施形態の作業ロボット５０は、多関節アーム５０ａ及びドローン５０ｂのいずれか一方が単体で例示されている。これら作業ロボット５０として、多関節アーム５０ａ及びドローン５０ｂの両方が配置される場合もある。また、作業ロボット５０は、複数で構成されて協調制御される場合もある。

【0044】

ドローン５０ｂは、平時は、ナセル３０の内部に設けられたヘリポートに常駐し、給電等が行われている。さらに第１実施形態の多関節アーム５０ａの先端でドローン５０ｂを把持してナセル３０内を移動し、タワー２６上端からドローン５０ｂをリリースしてドローン５０ｂのみでタワー２６内の点検を実施することができる。

【0045】

図８は、ナセル３０内における作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定する操作部４３のユーザーインターフェース画面である。つまり、図８に示す操作画面においてポイント指定すると、作業ツール３７が対応する位置・姿勢をとるような指定信号４２が、送信部１２から制御部３５に送信される。

【0046】

第３実施形態によれば、作業ロボット５０にドローン５０ｂを用いることで、多関節アーム５０ａよりもナセル３０内の移動自由度が向上する。これにより、作業対象となる構造物３が増え、収集される記録データ４６の種類も増す。これら記録データ４６に、構造物３２の識別情報４４が自動で付与されることにより、記録データ４６の視認性や、データ分析に利用する際の利便性が向上する。さらに、これまで識別情報４４の付与に携わっていた人間の労力を削減できる。

【0047】

図９のフローチャートに基づいて実施形態に係る遠隔監視方法の工程及び遠隔監視プログラムのアルゴリズムを説明する（適宜、図２，図３参照）。ナセル３０の内部における作業ツール３７の作業位置及び作業姿勢を指定した指定信号４２を送信部１２から作業ロボット５０の制御部３５に送信する（Ｓ１１）。

【0048】

この指定信号４２に基づいて作業ロボット５０を動作させ（Ｓ１２）、作業位置及び作業姿勢を設定し（Ｓ１３）、作業ロボット５０が支持する作業ツール３７（カメラ）に作業（撮影）をさせる（Ｓ１４）。これと同時に、作業ロボット５０の制御信号４５を制御部３５から取得する（１５）。そして、この制御信号４５に基づいて作業ツール３７の作業対象（撮影対象）となる構造物３２を識別する（Ｓ１６）。

【0049】

さらに同時に、作業位置及び作業姿勢の指定された作業ツール３７（カメラ）が出力した記録データ４６（画像データ）を収集する（Ｓ１７）。そして、構造物３２の識別情報４４を記録データ４６に付加して付記ファイル４８として保存し、蓄積していく（Ｓ１８，Ｓ１９ Ｎｏ Ｙｅｓ，ＥＮＤ）。

【0050】

以上述べた少なくともひとつの実施形態の遠隔監視装置によれば、作業ロボットの制御信号に基づいて作業ツールの作業対象となる構造物を識別することで、風車内で記録した記録データに作業対象の識別情報を自動で付加することができる。これにより、蓄積された膨大な記録データの解析を容易にして、作業員を直接派遣しなくても風車内の状態を遠隔で容易に把握することが可能となる。

【0051】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0052】

以上説明した遠隔監視装置は、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスやキーボードなどの入力装置と、通信Ｉ／Ｆとを、備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。このため遠隔監視装置の構成要素は、コンピュータのプロセッサで実現することも可能であり、遠隔監視プログラムにより動作させることが可能である

【0053】

また遠隔監視プログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供するようにしてもよい。

【0054】

また、本実施形態に係る遠隔監視プログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしてもよい。また、遠隔監視装置は、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワーク又は専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。

【符号の説明】

【0055】

１０（１０Ａ，１０Ｂ）…データ処理部、１１…受信部、１２…送信部、１５…取得部、１６…収集部、１７…識別部、１８…付加部、２０…風車、２１…ハブ、２２…浮体、２３…係留索、２４…基礎、２５…ブレード、２６…タワー、２７…ロータ軸、２８…基礎、３０…ナセル、３１（３１ａ，３１ｂ）…機構部、３２（３２ａ，３２ｂ）…構造物、３２ａ…増速器（構造物）、３２ｂ…発電機（構造物）、３５（３５ａ，３５ｂ）…制御部、３６…レール、３７…作業ツール、３８…固定カメラ、４０…相関テーブル、４１…映像データ、４２…指定信号、４３（４３ａ，４３ｂ）…操作部、４３ａ…マニュアル操作部（操作部）、４３ｂ…オート操作部（操作部）、４４…識別情報、４５…制御信号、４６…記録データ、４７…表示部、４８…付記ファイル、５０（５０ａ，５０ｂ）…作業ロボット、５０ａ…多関節アーム（作業ロボット）、５０ｂ…ドローン（作業ロボット）、５１…リンク、５２…ジョイント、５５…ステージ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】