特開 2023-75172 投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023075172

(43)【公開日】2023-05-30

(54)【発明の名称】投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20230523BHJP

   B60Q 1/26 20060101ALI20230523BHJP

   G09F 9/00 20060101ALI20230523BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20230523BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

B60Q1/26 Z

G09F9/00 362

G09F9/00 366G

G09F9/00 360

G09G5/00 510B

G09G5/00 510V

G09G5/00 550C

G09G5/00 555D

【審査請求】有

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023027169

(22)【出願日】2023-02-24

(62)【分割の表示】P 2018141386の分割

【原出願日】2018-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】大森 健太郎

(57)【要約】

【課題】他移動体からの画像との重なりを抑えて、自移動体の投影装置に画像を投影させることができる投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】第１投影制御装置１２０が、第１画像を投影する第１投影装置１１０を備えた第１移動体１に搭載され、第１投影装置１１０による画像投影を制御する投影制御装置であって、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置２１０を備えた第２移動体２に対して、第１画像及び第２画像を交互に投影させるための制御信号ＳＧ１１を送信する送信部１２１と、送信部１２１が送信した制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像を投影させる制御部１２３と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記第１投影装置による画像投影を制御する投影制御装置であって、
移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体に対して、前記第１画像及び前記第２画像を交互に投影させるための制御信号を送信する送信部と、
前記送信部が送信した前記制御信号に基づくタイミングで前記第１投影装置に前記第１画像を投影させる制御部と、
を備えたことを特徴とする投影制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の投影装置による画像投影を制御する投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び、投影制御プログラムを記憶した記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動体に備えられ、移動に関連した画像を投影する投影装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載の投影装置は、例えば交差点等に、移動体が接近中であることを示す画像を投影する。このように投影した画像により、他移動体等に、自移動体の接近等を効果的に知らせることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６２５７４７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、他移動体が自移動体と同様の投影装置を備えていた場合、両移動体からの画像が交差点等に重なって投影されてしまうことが考えられる。このような画像の重なりは、各画像を見え難くしてしまい、移動体の接近等といった情報の伝達を困難なものとしてしまう可能性がある。

【0005】

したがって、本発明の課題は、他移動体からの画像との重なりを抑えて、自移動体の投影装置に画像を投影させることができる投影制御装置、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体を提供すること等が一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の第１の投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記第１投影装置による画像投影を制御する投影制御装置であって、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体に対して、前記第１画像及び前記第２画像を交互に投影させるための制御信号を送信する送信部と、前記送信部が送信した前記制御信号に基づくタイミングで前記第１投影装置に前記第１画像を投影させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

【0007】

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の第２の投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記第１投影装置による画像投影を制御する投影制御装置であって、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体から、前記第１画像及び前記第２画像を交互に投影させるための制御信号を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記制御信号に基づくタイミングで前記第１投影装置に前記第１画像を投影させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

【0008】

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の投影制御方法は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体において実行され、前記第１投影装置による画像投影を制御する投影制御方法であって、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体に対して、前記第１画像及び前記第２画像を交互に投影させるための制御信号を送信する送信工程と、前記送信工程が送信した前記制御
信号に基づくタイミングで前記第１投影装置に前記第１画像を投影させる制御工程と、を備えたことを特徴とする。

【0009】

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の投影制御プログラムは、上述した本発明の投影制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする。

【0010】

また、前述した課題を解決し目的を達成するために、本発明の記憶媒体は、上述した本発明の投影制御プログラムを記憶したことを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施例に係る投影制御装置を備えた移動体を示す模式図である。

【図2】図１に示されている第１画像が投影される様子を示す模式図である。

【図3】図１及び図２に示されている第１移動体と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体とともに交差点に接近する様子を示す模式図である。

【図4】図１に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

【図5】図２に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】第２実施例において行なわれる画像投影の制御手法を示す模式図である。

【図7】図６に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

【図8】図７に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る第１の投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体に搭載され、第１投影装置による画像投影を制御する投影制御装置である。そして、第１の投影制御装置は、送信部と、制御部と、を備えている。送信部は、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体に対して、第１画像及び第２画像を交互に投影させるための制御信号を送信する。制御部は、送信部が送信した制御信号に基づくタイミングで第１投影装置に第１画像を投影させる。

【0013】

第１の投影制御装置によれば、送信部が送信した制御信号と、制御部による制御信号に基づくタイミングでの投影制御と、により、第１移動体からの第１画像と、第２移動体からの第２画像と、が交互に投影される。その結果、他移動体たる第２移動体からの第２画像との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体の第１投影装置に第１画像を投影させることができる。

【0014】

ここで、第１の投影制御装置は、第１画像及び第２画像の重なり、又は、当該重なりが将来生ずる可能性、の発生事象を検出する検出部を備えている。そして、送信部は、検出部で発生事象が検出された場合に、制御信号を第２移動体に送信するものとなっている。

【0015】

検出部による発生事象の検出をトリガとすることにより、制御信号の送信を抑えることができ、送信部での処理負担を軽減することができる。

【0016】

また、第１の投影制御装置は、第１移動体に対して送信された制御信号を受信する受信部を備えている。そして、送信部は、検出部で発生事象が検出された場合であっても、受信部で制御信号が受信された場合には、制御信号を送信しない。

【0017】

これにより、制御信号の送信を更に抑えることができ、送信部での処理負担を一層軽減することができる。

【0018】

また、第１の投影制御装置では、制御部は、検出部で発生事象が検出され、且つ受信部で制御信号が受信された場合に、当該制御信号に基づくタイミングで第１画像を投影させる。

【0019】

このように他移動体からの制御信号も利用することで、第１画像の投影を効率的に制御することができる。

【0020】

また、本発明の実施形態に係る第２の投影制御装置は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体に搭載され、前記第１投影装置による画像投影を制御する投影制御装置である。そして、第２の投影制御装置は、受信部と、制御部と、を備えている。受信部は、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体から、第１画像及び第２画像を交互に投影させるための制御信号を受信する。制御部は、受信部が受信した制御信号に基づくタイミングで第１投影装置に第１画像を投影させる。

【0021】

第２の投影制御装置によれば、受信部が受信した制御信号と、制御部による制御信号に基づくタイミングでの投影制御と、により、第１移動体からの第１画像と、第２移動体からの第２画像と、が交互に投影される。その結果、他移動体たる第２移動体からの第２画像との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体の第１投影装置に第１画像を投影させることができる。

【0022】

また、本発明の実施形態に係る投影制御方法は、移動に関連した第１画像を投影する第１投影装置を備えた第１移動体において実行され、第１投影装置による画像投影を制御する投影制御方法である。そして、この投影制御方法は、送信工程と、制御工程と、を備えている。送信工程は、移動に関連した第２画像を投影する第２投影装置を備えた第２移動体に対して、第１画像及び第２画像を交互に投影させるための制御信号を送信する工程である。制御工程は、送信工程で送信された制御信号に基づくタイミングで第１投影装置に第１画像を投影させる工程である。

【0023】

この投影制御方法によれば、送信工程で送信された制御信号と、制御工程による制御信号に基づくタイミングでの投影制御と、により、第１移動体からの第１画像と、第２移動体からの第２画像と、が交互に投影される。その結果、他移動体たる第２移動体からの第２画像との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体の第１投影装置に第１画像を投影させることができる。

【0024】

また、本発明の実施形態に係る投影制御プログラムは、上述した投影制御方法を、コンピュータにより実行させる。

【0025】

この投影制御プログラムによれば、上述した投影制御方法を、コンピュータにより実行させることで、他移動体たる第２移動体からの第２画像との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体の第１投影装置に第１画像を投影させることができる。

【0026】

また、本発明の実施形態に係る記憶媒体は、上述した投影制御プログラムを記憶したものとなっている。

【0027】

本実施形態の記憶媒体によれば、記憶されている投影制御プログラムにより、上述した投影制御方法をコンピュータで実行させることができる。これにより、他移動体たる第２
移動体からの第２画像との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体の第１投影装置に第１画像を投影させることができる。

【実施例0028】

以下、他移動体からの画像との重なりを抑えて、自移動体の投影装置に画像を投影させるという課題を解決するための実施例について図を参照して具体的に説明する。まず、第１実施例について説明する。

【0029】

図１は、第１実施例に係る投影制御装置を備えた移動体を示す模式図である。

【0030】

図１に示されている第１移動体１は乗用車であって、第１投影装置１１０と、第１投影制御装置１２０と、を備えている。尚、以下では、自移動体、及び、自移動体に関する装置や画像という意味で「第１」なる接頭語を用い、他移動体、及び、他移動体に関する装置や画像という意味で「第２」なる接頭語を用いるものとする。

【0031】

第１投影装置１１０は、移動に関連した第１画像Ｇ１１を投影するプロジェクターである。本実施例における第１画像Ｇ１１は、第１移動体１の移動方向（進路）を表す矢印画像となっている。この第１画像Ｇ１１は、以下に説明するように投影される。

【0032】

図２は、図１に示されている第１画像が投影される様子を示す模式図である。

【0033】

この図２には、画像が投影される一事例として、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に向かって移動している事例が示されている。このような場合に、第１画像Ｇ１１は、第１移動体１が通行中の道路Ｒ１１と交差点ＣＲ１１で交わっている他の道路Ｒ１２を通行中、あるいは交差点ＣＲ１１の手前で停止中の他移動体１ａや通行人１ｂに、第１移動体１の接近を知らせるために投影される。

【0034】

尚、ここでは、第１画像Ｇ１１を投影する画像投影地点の一例として交差点ＣＲ１１が例示されている。しかしながら、画像投影地点は交差点に限るものではなく、例えば丁字路、三叉路、五叉路等における合流点や交差点のように、複数の道路が交差、合流する地点は全て第１画像Ｇ１１の投影対象となり得る。

【0035】

ここで、第１画像Ｇ１１は、第１移動体１の移動に依らず、常に矢印の先端が交差点ＣＲ１１に位置するように投影される。このため、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に接近するにつれて矢印の長さが短くなる。また、第１画像Ｇ１１はグラデーション画像となっている。第１画像Ｇ１１における各部の色は、図１に示されているように、第１移動体１から各部の投影位置までの距離、あるいは、第１移動体１が各部の投影位置に達するまでの到達時間に対応した色となっている。具体的には、第１移動体１に近づく程、即ち到達時間が短い程、赤色に近づき、第１移動体１から離れる程、即ち到達時間が長くなる程、緑色に近づくグラデーション画像となっている。

【0036】

このような第１画像Ｇ１１の投影により、上記の他移動体１ａや通行人１ｂは、交差点ＣＲ１１への第１移動体１の接近を認識することができる。また、第１画像Ｇ１１において、交差点ＣＲ１１に達している矢印の先端部分の色により、第１移動体１がどの程度接近しているかを直感的に認識できるようになっている。即ち、矢印の先端部分が、安全を連想させる緑色である場合には、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に達するまである程度の余裕があると認識させることができる。他方、矢印の先端部分が、危険を連想させる赤色である場合には、第１移動体１が交差点ＣＲ１１に間もなく達することを認識させることができる。

【0037】

尚、ここでは投影される画像の一例として、グラデーションを有する矢印画像となった第１画像Ｇ１１が例示されているが、投影される画像はこれに限るものではない。投影される画像は、グラデーションに替えて、第１移動体１の接近程度を、第１移動体１からの距離や第１移動体１の到達時間を直接的に数値表示することで示す画像等であってもよい。また、その形状も、矢印に替えて三角形状や棒状の形状を有する画像等であってもよい。

【0038】

このとき、第１移動体１と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体１とともに交差点ＣＲ１１に接近する場合について考える。

【0039】

図３は、図１及び図２に示されている第１移動体と同様の投影装置を搭載した第２移動体が、第１移動体とともに交差点に接近する様子を示す模式図である。

【0040】

この図３に示されている第２移動体２は、図１及び図２に示されている第１移動体１と同様の投影装置を搭載しており、交差点ＣＲ１１に向けて第１移動体１と同様の第２画像Ｇ１２を投影するようになっている。このような第２移動体２が第１移動体１とともに交差点ＣＲ１１に接近したとする。このときに、図３に示されているように、第１移動体１からの第１画像Ｇ１１と第２移動体２からの第２画像Ｇ１２とが交差点ＣＲ１１で重なってしまうと通行人１ｂ等にとって見難いものとなってしまう。このような画像の重なりは、第１移動体１や第２移動体２の双方について、交差点ＣＲ１１への接近等といった情報の、通行人１ｂ等に対する伝達を困難なものとしてしまう可能性がある。

【0041】

そこで、図１に示されている第１投影制御装置１２０が、第１投影装置１１０による画像投影を制御してこのような画像の重なりを抑えるべく、以下に説明する構成を有している。また、図３に示されている第２移動体２も、同様の投影制御装置を備えているものとする。

【0042】

図４は、図１に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

【0043】

第１投影制御装置１２０は、第１移動体１が備える第１投影装置１１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ１２７を介して送受信を行う送信部１２１及び受信部１２２を備えている。また、第１投影制御装置１２０は、制御部１２３、測位部１２４、記憶部１２５、及び検出部１２６を備えている。また、第２投影制御装置２２０は、第２移動体２が備える第２投影装置２１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ２２７を介して送受信を行う送信部２２１及び受信部２２２を備えている。また、第２投影制御装置２２０は、制御部２２３、測位部２２４、記憶部２２５、及び検出部２２６を備えている。

【0044】

尚、第１投影制御装置１２０が有する各構成要素と、第２投影制御装置２２０が有する各構成要素と、は互いに同等であるので、以下では、第１投影制御装置１２０の各構成要素を代表例として説明する。

【0045】

送信部１２１は、第２移動体２に対して、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２を交互に投影させるための制御信号ＳＧ１１を、通信アンテナ１２７を介して送信する。また、受信部１２２は、第１移動体１に対して送信された制御信号ＳＧ１１を通信アンテナ１２７を介して受信する。制御信号ＳＧ１１は、図４に示されているように、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の投影タイミングが時間的に交互に並ぶように規定した信号となっている。

【0046】

制御部１２３は、本実施例では、第１移動体１に搭載されたナビゲーション装置に構築されており、通常のナビゲーション機能を果たす。その上で、送信部１２１が送信する制御信号ＳＧ１１の生成や、その制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる投影制御を行う。また、制御部１２３は、受信部１２２が受信した制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる投影制御も行う。また、この投影制御においては、第１移動体１の位置や、交差点ＣＲ１１等の画像投影地点の位置等に基づいて、投影させる第１画像Ｇ１１の長さやグラデーションの色の決定も行う。

【0047】

測位部１２４は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）を用いて第１移動体１の位置を測定する。測位部１２４で測定された位置は、制御部１２３におけるナビゲーション機能や投影制御に用いられる。

【0048】

記憶部１２５は、制御部１２３でのナビゲーション機能や投影制御に用いられる地図データを記憶している。

【0049】

検出部１２６は、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の重なりが将来生ずる可能性の発生事象を検出する。本実施例では、検出部１２６は、重なりが将来生ずる可能性の発生事象を次のように検出する。即ち、検出部１２６は、まず、不図示の前方カメラで撮影された撮影画像に、例えば交差点ＣＲ１１等といった第１画像Ｇ１１の画像投影地点に第２移動体２から投影中の第２画像Ｇ１２が写っているか否かに基づいて重なりの可能性の発生事象の検出を行う。撮影画像に投影中の第２画像Ｇ１２が写っていた場合、検出部１２６はその第２画像Ｇ１２を重なりの可能性の発生事象として検出する。

【0050】

また、検出部１２６は、撮影画像に投影中の第２画像Ｇ１２が写っていない場合でも、次のような事象が生じていた場合には、当該事象を、重なりの可能性の発生事象として検出する。即ち、撮影画像に、画像投影地点から所定距離の範囲内にあって画像投影地点に向かって進行中の移動体が写っている場合には、検出部１２６は、当該移動体を、画像投影地点に第２画像Ｇ１２に投影する可能性のある第２移動体２として認識する。そして、検出部１２６は、撮影画像中の第２移動体２の像を、重なりの可能性の発生事象として検出する。

【0051】

尚、ここでは、検出部１２６が、第１移動体１において画像投影地点への第１画像Ｇ１１の投影が行われる前に、重なりの可能性の発生事象が検出される。しかしながら、第１移動体１において画像投影地点への第１画像Ｇ１１の投影が一旦行われた後に、検出部１２６が、その画像投影地点に投影された第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２との重なりの発生事象を検出することとしてもよい。この場合には、検出部１２６が、撮影画像に、重なり合った第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２が写っているか否かに基づいて重なり自体の発生事象の検出を行うこととなる。そして、重なり合った第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２が写っている場合に、検出部１２６は、撮影画像中の重なり合った第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２の像を、重なり自体の発生事象として検出する。

【0052】

以上に説明した第１投影制御装置１２０において以下に説明する投影制御方法が実行される。

【0053】

図５は、図２に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

【0054】

この図５のフローチャートで示される投影制御方法の処理は、制御部１２３が構築され
ているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、通常のナビゲーション処理と並行して実行される。

【0055】

処理がスタートすると、制御部１２３が、測位部１２４で測定される第１移動体１の位置と記憶部１２５に記憶されている地図データとに基づいて、第１移動体１が、交差点ＣＲ１１等の画像投影地点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ここでの判定は、第１移動体１の位置の変化から、第１移動体１が画像投影地点に向かって進行しているか否かが判定される。更に、第１移動体１の位置と画像投影地点との距離から、第１移動体１が画像投影地点に所定程度以上に接近しているか否かが判定される。第１移動体１が画像投影地点に向かって進行し、且つ、所定程度以上に接近している場合に、制御部１２３は、第１移動体１が画像投影地点に接近していると判定する。画像投影地点に接近していない場合（ステップＳ１０１のＮｏ判定）、ステップＳ１０１の処理が繰り返され得る。

【0056】

画像投影地点に接近している場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ判定）、検出部１２６が、次のような検出を行う（ステップＳ１０２）。即ち、検出部１２６は、撮影画像中に、画像投影地点に投影中の第２画像Ｇ１２、あるいは画像投影地点に接近中で第２画像Ｇ１２を投影可能な第２移動体２が写っているか否かに基づいて、重なりが将来生ずる可能性の発生事象の検出を行う。撮影画像中にこれらの像が写っている場合、検出部１２６は、重なりが将来生ずる可能性の発生事象としてそれらの像を検出する。このステップＳ１０２の処理は、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の重なりが将来生ずる可能性が発生していることを示す発生事象を検出する検出工程に当る。尚、この検出工程は、将来生ずる可能性ではなく第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の重なりが現に発生していることを示す発生事象を検出する工程であってもよい。

【0057】

重なりが将来生ずる可能性の発生事象が検出された場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ判定）、制御部１２３は、第１移動体１に向けた制御信号ＳＧ１１が受信部１２２で受信されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。

【0058】

ここで受信部１２２で受信された制御信号ＳＧ１１が自移動体たる第１移動体１に向けたものであるか否かは、制御部１２３において次のように判定される。本実施例では、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、通信相手の移動体の位置が記載される。制御部１２３は、受信部１２２で受信された制御信号ＳＧ１１のヘッダーに記載された位置が、第１移動体１の位置と所定程度に一致する場合に、この制御信号ＳＧ１１が第１移動体１に向けたものであると判断する。

【0059】

尚、制御部１２３での判断手法はこれに限るものではなく、次のようなものであってもよい。

【0060】

例えば、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、移動体の進行方向と、その移動体が接近中の画像投影地点の位置情報を記載することとしてもよい。そして、ヘッダーに記載の進行方向が第１移動体１の進行方向と所定程度に一致し、ヘッダーに記載の位置情報が表す位置が、接近中の画像投影地点の位置と所定程度に一致するときに、制御信号ＳＧ１１が第１移動体１に向けたものであると判定する。

【0061】

あるいは、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、移動体を識別する車体ナンバーを記載することとしてもよい。この場合、制御部１２３は、受信部１２２で受信された制御信号ＳＧ１１のヘッダーに記載された車体ナンバーが、第１移動体１の車体ナンバーと一致するときに、この制御信号ＳＧ１１が第１移動体１に向けたものであると判定する。

【0062】

第１移動体１に向けた制御信号ＳＧ１１が受信部１２２で受信されている場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ判定）、制御部１２３は、受信された制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる（ステップＳ１０４）。

【0063】

このとき、第１移動体１に制御信号ＳＧ１１を送信した第２移動体２の制御部２２３が、その送信した制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第２投影装置２１０に第２画像Ｇ１２を投影させる。これにより、画像投影地点には、第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２とが交互に投影されることとなる。

【0064】

他方、第１移動体１に向けた制御信号ＳＧ１１が受信部１２２で受信されていない場合（ステップＳ１０３のＮｏ判定）、制御部１２３が、ステップＳ１０２で検出された第２移動体２に向けた制御信号ＳＧ１１を生成する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、制御部１２３が生成した制御信号ＳＧ１１を送信部１２１が送信する。このステップＳ１０５の処理が、第２移動体２に対して制御信号ＳＧ１１を送信する送信工程に当る。

【0065】

本実施例では、制御部１２３は、第２移動体２を特定するために、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、ステップＳ１０２で検出された発生事象に係る第２移動体２について、その位置を特定して通信相手の位置として記載する。

【0066】

第２移動体２の位置は、次のように求められる。即ち、制御部１２３は、検出部１２６で第２移動体２から投影された第２画像Ｇ１２が発生事象として検出された場合には、その検出された第２画像Ｇ１２から画像投影地点に対する第２移動体２の相対位置を求める。そして、その相対位置及び画像投影地点の位置から第２移動体２の位置を求める。

【0067】

また、制御部１２３は、検出部１２６で画像投影地点に接近中の第２移動体２の像が発生事象として検出された場合には、その検出された第２移動体２の像に基づいて第２移動体２の位置を求める。制御部１２３は、撮影画像中の第２移動体２の像から、第１移動体１に対する第２移動体２の相対位置を求める。そして、その相対位置及び第１移動体１の位置から第２移動体２の位置を求める。

【0068】

ステップＳ１０５では、制御部１２３が、このようにして求めた第２移動体２の位置を制御信号ＳＧ１１のヘッダーに記載し、送信部１２１に、位置記載済みの制御信号ＳＧ１１を送信させる。この制御信号ＳＧ１１を受信した第２移動体２の制御部２２３が、ヘッダーに記載された位置と、測位部２２４で測定された第２移動体２の位置と、を比較して、この制御信号ＳＧ１１が第２移動体２に向けて送られたものか否かの判断を行うこととなる。

【0069】

尚、制御信号ＳＧ１１を介した第２移動体２の特定手法はこれに限るものではなく、次のようなものであってもよい。

【0070】

例えば、制御部１２３が、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、第２移動体２の進行方向と、その第２移動体２が接近中の画像投影地点の位置を記載することとしてもよい。この場合、制御部１２３は、撮影画像中の第２画像Ｇ１２や、撮影画像中の第２移動体２の像から、第２移動体２の進行方向を求める。そして、制御部１２３が、そのように求めた第２移動体２の進行方向と画像投影地点の位置を制御信号ＳＧ１１のヘッダーに記載し、送信部１２１に、方向及び位置記載済みの制御信号ＳＧ１１を送信させる。この制御信号ＳＧ１１を受信した第２移動体２の制御部２２３は、ヘッダーに記載された進行方向及び画像投影地点の位置と、第２移動体２の進行方向及び接近中の画像投影地点の位置と、を比較する。この比較により、第２移動体２の制御部２２３は、この制御信号ＳＧ１１が第２移
動体２に向けて送られたものか否かの判断を行うこととなる。

【0071】

あるいは、制御信号ＳＧ１１のヘッダーに、移動体を識別する車体ナンバーを記載することとしてもよい。この場合、制御部１２３は、撮影画像中の第２移動体２の像から、ナンバープレート上の車体ナンバーを読み取る。そして、制御部１２３は、読み取った車体ナンバーを制御信号ＳＧ１１のヘッダーに記載し、送信部１２１に、車体ナンバー記載済みの制御信号ＳＧ１１を送信させる。この制御信号ＳＧ１１を受信した第２移動体２の制御部２２３は、ヘッダーに記載された車体ナンバーと第２移動体２の車体ナンバーとを比較することで、この制御信号ＳＧ１１が第２移動体２に向けて送られたものか否かの判断を行うこととなる。

【0072】

ステップＳ１０５において制御信号ＳＧ１１が送信されると、制御部１２３は、その送信された制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６の処理が、送信された制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させる制御工程に当る。

【0073】

このとき、制御信号ＳＧ１１を受信した第２移動体２の制御部２２３が、その受信した制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第２投影装置２１０に第２画像Ｇ１２を投影させる。これにより、画像投影地点には、第１画像Ｇ１１と第２画像Ｇ１２とが交互に投影されることとなる。

【0074】

ここで、ステップＳ１０２において、画像投影地点に投影中の第２画像Ｇ１２や画像投影地点に接近中の第２移動体２の像が検出部１２６で検出されなかった場合（ステップＳ１０２のＮｏ判定）、次のような処理が行われる（ステップＳ１０７）。即ち、ステップＳ１０７では、上述した制御信号ＳＧ１１の生成や送信は行われず、制御部１２３は、第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を通常通りに連続投影させる。

【0075】

ステップＳ１０４、ステップＳ１０６、あるいはステップＳ１０７の処理による画像投影が行われると、制御部１２３は、第１移動体１が、画像投影地点たる交差点ＣＲ１１等を通過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

【0076】

第１移動体１が画像投影地点を通過していない場合（ステップＳ１０８のＮｏ判定）、処理がステップＳ１０２に戻って、以降の処理が繰り返される。他方、第１移動体１が画像投影地点を通過した場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ判定）、制御部１２３が第１投影装置１１０に投影を終了させる（ステップＳ１０９）。

【0077】

投影の終了後は、処理がステップＳ１０１に戻って、以降の処理が繰り返される。この図５のフローチャートで表される投影制御方法の処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。

【0078】

この図５のフローチャートで表される投影制御方法を、コンピュータにより実行させる投影制御プログラムが、カーナビゲーション装置に内蔵の記憶媒体や、カーナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置に内蔵の記憶媒体に記憶されている。また、この投影制御プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置に内蔵の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバーに設置された記憶媒体であってもよい。

【0079】

以上に説明した第１実施例の第１投影制御装置１２０、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体によれば、第１移動体１からの第１画像Ｇ１１と、第２移動体２から
の第２画像Ｇ１２と、が制御信号ＳＧ１１に基づいて交互に投影される。その結果、他移動体たる第２移動体２からの第２画像Ｇ１２との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体１の第１投影装置１１０に第１画像Ｇ１１を投影させることができる。

【0080】

ここで、本実施例では、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の重なりが将来生ずる可能性の発生事象を検出する検出部１２６が設けられている。そして、送信部１２１は、検出部１２６で発生事象が検出された場合に、制御信号ＳＧ１１を第２移動体２に送信するものとなっている。

【0081】

検出部１２６による発生事象の検出をトリガとすることにより、制御信号ＳＧ１１の送信を抑えることができ、送信部１２１での処理負担を軽減することができる。

【0082】

また、本実施例では、第１移動体１に対して送信された制御信号ＳＧ１１を受信する受信部１２２が設けられている。そして、送信部１２１は、検出部１２６で発生事象が検出された場合であっても、受信部１２２で制御信号ＳＧ１１が受信された場合には、制御信号ＳＧ１１を送信しない。

【0083】

これにより、制御信号ＳＧ１１の送信を更に抑えることができ、送信部１２１での処理負担を一層軽減することができる。

【0084】

また、本実施例では、制御部１２３は、検出部１２６で発生事象が検出され、且つ受信部１２２で制御信号ＳＧ１１が受信された場合に、当該制御信号ＳＧ１１に基づくタイミングで第１画像Ｇ１１を投影させる。

【0085】

このように他移動体たる第２移動体２からの制御信号ＳＧ１１も利用することで、第１画像Ｇ１１の投影を効率的に制御することができる。

【0086】

次に第２実施例について説明する。

【0087】

この第２実施例は、重なりを抑えるべく行われる画像投影の制御手法が、上述した第１実施例とは異なっている。

【0088】

図６は、第２実施例において行なわれる画像投影の制御手法を示す模式図である。

【0089】

この図６に示されるように、第２実施例においても、自移動体たる第１移動体３は、第１実施例と同様の第１画像Ｇ２１を、交差点ＣＲ２１等の画像投影地点に投影可能であり、他移動体たる第２移動体４も第２画像Ｇ２２を画像投影地点に投影可能となっている。

【0090】

ここで、交差点ＣＲ２１等のように複数の道路が交わる、あるいは合流する地点では、交通法規上、その地点に至る道路を通行する移動体間で通行の優先度が定められている。図６の例では、第１移動体３が通行する道路Ｒ２１には、交差点ＣＲ２１の手前に停止線Ｓ２１が引かれ、その近傍に停止を指示する標識Ｓ２２が設置されている。つまり、第１移動体３が通行する道路Ｒ２１に対して、第２移動体４が通行する道路Ｒ２２が交通法規上の優先道路となっている。即ち、図６の例では、第１移動体３が第２移動体４対して有する通行の第１優先度は、第２移動体４が第１移動体３対して有する通行の第２優先度よりも低い。

【0091】

第２実施例において行なわれる画像投影の制御手法では、画像投影地点への画像投影が、第１移動体３及び第２移動体４それぞれが有する通行の優先度に応じて行われる。図６の例では、第１移動体３が第２移動体４対して有する通行の第１優先度が低いので、第２
移動体４からの第２画像Ｇ２２の投影が優先して行われることとなる。このように、通行の優先度に応じて画像投影が行われるので、投影画像の観察者たる通行人３ｂ等にとっては、第１画像Ｇ２１と第２画像Ｇ２２の重なりが抑えられることとなる。

【0092】

本実施例では、このような画像投影を行うべく、各移動体に、以下に説明する構成の投影制御装置が備えられている。

【0093】

図７は、図６に示されている第１移動体が備える第１投影制御装置の構成を、第２移動体が備える第２投影制御装置の同様の構成とともに示すブロック図である。

【0094】

本実施例における第１投影制御装置３２０は、第１移動体３が備える第１投影装置３１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ３２９を介して禁止信号ＳＧ２１の送受信を行う禁止送信部３２１及び禁止受信部３２２を備えている。また、第１投影制御装置３２０は、通信アンテナ３２９を介して許可信号ＳＧ２２の送受信を行う許可送信部３２３及び許可受信部３２４も備えている。更に、第１投影制御装置３２０は、制御部３２５、測位部３２６、記憶部３２７、及び検出部３２８を備えている。

【0095】

第２投影制御装置４２０は、第２移動体４が備える第２投影装置４１０による画像投影を制御するものであり、通信アンテナ４２９を介して禁止信号ＳＧ２１の送受信を行う禁止送信部４２１及び禁止受信部４２２を備えている。また、第２投影制御装置４２０は、通信アンテナ４２９を介して許可信号ＳＧ２２の送受信を行う許可送信部４２３及び許可受信部４２４も備えている。更に、第２投影制御装置４２０は、制御部４２５、測位部４２６、記憶部４２７、及び検出部４２８を備えている。

【0096】

尚、第１投影制御装置３２０が有する各構成要素と、第２投影制御装置４２０が有する各構成要素と、は互いに同等であるので、以下では、第１投影制御装置３２０の各構成要素を代表例として説明する。

【0097】

禁止送信部３２１は、第１移動体３の第１優先度が第２移動体４の第２優先度よりも高い場合に、画像投影を禁止する禁止信号ＳＧ２１を第２移動体４に送信する。禁止受信部３２２は、第１移動体３に対して送信された禁止信号ＳＧ２１を受信する。

【0098】

許可送信部３２３は、第１移動体３の第１優先度が第２移動体４の第２優先度よりも高い場合、第１画像Ｇ２１の所定の投影時間に亘る投影の後に、画像投影を許可する許可信号ＳＧ２２を第２移動体４に送信する。許可受信部３２４は、第１移動体３に対して送信された許可信号ＳＧ２２を受信する。

【0099】

制御部３２５は、本実施例でも、第１移動体１に搭載されたナビゲーション装置に構築されており、通常のナビゲーション機能を果たす。その上で、検出部３２８において第１画像Ｇ２１及び第２画像Ｇ２２の重なりが将来生ずる可能性が発生していることを示す発生事象が検出された場合に、次のような投影制御を行う。即ち、制御部３２５は、第１移動体３が第２移動体４に対して有する通行の第１優先度に応じて第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる。

【0100】

また、制御部３２５は、禁止信号ＳＧ２１や許可信号ＳＧ２２の生成も行う。即ち、制御部３２５は、検出部３２８において上記の発生事象が検出され、且つ、第１優先度が第２優先度よりも高い場合に、第２移動体４に向けた禁止信号ＳＧ２１を生成して禁止送信部３２１に送信させる。また、このような場合であっても、制御部３２５は、第１画像Ｇ２１が所定の投影時間に亘って投影された後に、第２移動体４に向けた許可信号ＳＧ２２を生成して許可送信部３２３に送信させる。

【0101】

また、制御部３２５は、第１優先度が第２優先度よりも低く、且つ禁止受信部３２２で禁止信号ＳＧ２１が受信された場合に第１投影装置３１０による第１画像Ｇ２１の投影を禁止する。また、制御部３２５は、第１優先度が第２優先度よりも低い場合であっても、許可受信部３２４で許可信号ＳＧ２２が受信された場合には、第１投影装置３１０に第１画像を投影させる。

【0102】

ここで、制御部３２５による優先度の判断は、記憶部３２７に記憶される後述の地図データや不図示の前方カメラで撮影された撮影画像に基づいて行なわれる。即ち、制御部３２５は、撮影画像に写っている第２移動体４の像に基づいて第２移動体４の位置を求める。一方、地図データには、各道路について交通法規上の優先度が対応付けられている。制御部３２５は、第１移動体３の位置及び第２移動体４の位置で地図データを参照することで、第１移動体３が通行中の道路と第２移動体４が通行中の道路とのそれぞれの優先度を求める。制御部３２５は、このようにして求めた第１移動体３の第１優先度と第２移動体４の第２優先度とを比較することとなる。

【0103】

尚、優先度の判断は、このように地図データを参照する手法に限るものではなく、次のようなものであってもよい。即ち、第１移動体３が通行中で撮影画像に写っている道路Ｒ２１と、第２移動体４を捉えた撮影画像に写っているその第２移動体４が通行中の道路Ｒ２２と、のそれぞれの像を、交通法規に照らしわせることにより優先度を判断してもよい。

【0104】

このような判断の一例として次の例が挙げられる。例えば、図６の例のように、第１移動体３が通行中の道路Ｒ２１について、停止線Ｓ２１や停止を指示する標識Ｓ２２が撮影画像に写っている場合、交通法規上、第１移動体３の第１優先度が第２移動体４の第２優先度よりも低いと判断される。また、交差点ＣＲ２１を、第２移動体４が通行中の道路Ｒ２２のセンターラインが通過している様子が撮影画像に写っている場合にも、交通法規上、第１優先度が第２優先度よりも低いと判断される。これらの他にも、撮影画像に写っている各道路の幅員等に基づいて優先度を判断すること等も挙げられる。

【0105】

測位部３２６は、ＧＮＳＳを用いて第１移動体１の位置を測定する。測位部３２６で測定された位置は、制御部３２５におけるナビゲーション機能や投影制御に用いられる。

【0106】

記憶部３２７は、制御部３２５でのナビゲーション機能や、上述した優先度判断を含む投影制御に用いられる地図データを記憶している。

【0107】

検出部３２８は、第１画像Ｇ１１及び第２画像Ｇ１２の重なりが将来生ずる可能性の発生事象を検出する。本実施例の検出部３２８による発生事象の検出手法は、上述した第１実施例の検出部１２６による検出手法と同等であるので重複説明を割愛する。

【0108】

以上に説明した第１投影制御装置３２０において以下に説明する投影制御方法が実行される。

【0109】

図８は、図７に示されている第１投影制御装置において実行される投影制御方法の処理の流れを示すフローチャートである。

【0110】

この図８のフローチャートで示される投影制御方法の処理は、制御部３２５が構築されているナビゲーション装置に電源が投入されるとスタートし、通常のナビゲーション処理と並行して実行される。

【0111】

処理がスタートすると、制御部３２５が、測位部３２６で測定される第１移動体３の位置と記憶部３２７に記憶されている地図データとに基づいて、第１移動体３が、交差点ＣＲ２１等の画像投影地点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ここでの判定は、第１移動体３の位置の変化から、第１移動体３が画像投影地点に向かって進行しているか否かが判定される。更に、第１移動体３の位置と画像投影地点との距離から、第１移動体３が画像投影地点に所定程度以上に接近しているか否かが判定される。第１移動体３が画像投影地点に向かって進行し、且つ、所定程度以上に接近している場合に、制御部３２５は、第１移動体３が画像投影地点に接近していると判定する。画像投影地点に接近していない場合（ステップＳ２０１のＮｏ判定）、ステップＳ２０１の処理が繰り返され得る。

【0112】

画像投影地点に接近している場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ判定）、検出部３２８が、次のような検出を行う（ステップＳ２０２）。即ち、検出部３２８は、撮影画像中に、画像投影地点に投影中の第２画像Ｇ１２、あるいは画像投影地点に接近中で第２画像Ｇ１２を投影可能な第２移動体２が写っているか否かに基づいて、重なりが将来生ずる可能性の発生事象の検出を行う。撮影画像中にこれらの像が写っている場合、検出部３２８は、重なりが将来生ずる可能性の発生事象としてそれらの像を検出する。このステップＳ２０２の処理が、第１画像Ｇ２１及び第２画像Ｇ２２の重なりが将来生ずる可能性が発生していることを示す発生事象を検出する工程に当る。尚、この工程は、将来生ずる可能性ではなく第１画像Ｇ２１及び第２画像Ｇ２２の重なりが現に発生していることを示す発生事象を検出する工程であってもよい。

【0113】

重なりが将来生ずる可能性の発生事象が検出された場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ判定）、制御部３２５は、自移動体たる第１移動体３の第１優先度が、他移動体たる第２移動体４の第２優先度よりも高いか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ここでの優先度判断は、上述したように撮影画像と地図データとを用いて行われる。

【0114】

第１優先度が第２優先度よりも低い、即ち他移動体たる第２移動体４に通行の優先権がある場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ判定）、制御部３２５は、次のような判定を行う（ステップＳ２０４）。即ち、ステップＳ２０４では、制御部３２５は、第２移動体４から第１移動体３に向けて送信された禁止信号ＳＧ２１が禁止受信部３２２で受信されているか否かを判定する。

【0115】

禁止受信部３２２で受信された禁止信号ＳＧ２１が自移動体たる第１移動体３に向けたものか否かは、第１実施例における制御信号ＳＧ１１の場合と同様に、ヘッダーの記載内容に基づいて判断される。即ち、本実施例では、禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに、通信相手の移動体の位置が記載される。制御部３２５は、禁止受信部３２２で受信された禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに記載された位置が、第１移動体３の位置と所定程度に一致する場合に、この禁止信号ＳＧ２１が第１移動体３に向けたものであると判断する。

【0116】

尚、この禁止信号ＳＧ２１についても、第１実施例における制御信号ＳＧ１１の場合と同様に、制御部３２５での判断手法はこれに限るものではなく、次のようなものであってもよい。

【0117】

即ち、禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに、通信相手の移動体の進行方向及び画像投影地点の位置情報や、通信相手の移動体の車体ナンバーを記載することとしてもよい。そして、制御部３２５が、これらのヘッダーの記載内容に基づいて禁止信号Ｓ２１が第１移動体３に向けたものであるか否かを判定することとしてもよい。

【0118】

禁止信号ＳＧ２１が受信されている場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ判定）、制御部３
２５は、更に次のような判定を行う（ステップＳ２０５）。即ち、ステップＳ２０５では、制御部３２５は、第２移動体４から第１移動体３に向けて送信された許可信号ＳＧ２２が許可受信部３２４で受信されているか否かを判定する。

【0119】

本実施例では、この許可信号ＳＧ２２が第１移動体３に向けたものであるか否かが、上記の禁止信号ＳＧ２１と同様に、ヘッダーに記載された移動体の位置に基づいて判断される。尚、この判断手法もこれに限るものではなく、ヘッダーに記載された移動体の進行方向及び画像投影地点の位置情報や、移動体の車体ナンバーに基づくものであってもよい。

【0120】

そして、許可信号ＳＧ２２が受信されていない場合（ステップＳ２０４のＮｏ判定）、制御部３２５は、第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させない（ステップＳ２０６）。

【0121】

他方、禁止信号ＳＧ２１が受信されていない場合（ステップＳ２０４のＮｏ判定）や、許可信号ＳＧ２２が受信されている場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ判定）には、制御部３２５は、第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる（ステップＳ２０７）。

【0122】

また、ステップＳ２０３において、第１優先度が第２優先度よりも高い、即ち自移動体たる第１移動体３に通行の優先権があると判定された場合（ステップＳ２０３のＮｏ判定）、制御部３２５は、次のような処理を行う（ステップＳ２０８）。即ち、ステップＳ２０８では、制御部３２５は、第２移動体４に向けた禁止信号ＳＧ２１を生成し、禁止送信部３２１にその禁止信号ＳＧ２１を送信させる。

【0123】

本実施例では、上述したように禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに通信相手の移動体の位置を記載することでその通信相手の移動体が特定されるようになっている。制御部３２５は、第１実施例における制御信号ＳＧ１１の場合と同様に、ステップＳ２０２での判定に用いた撮影画像中の第２画像Ｇ１２や第２移動体２の像に基づいて第２移動体２の位置を求める。そして、制御部３２５は、その求めた位置を禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに記載し、第２移動体４の制御部４２５は、そのヘッダーの記載内容に基づいて禁止信号ＳＧ２１が第２移動体４に向けられたものであるか否かの判断を行う。

【0124】

尚、禁止信号ＳＧ２１の生成時における第２移動体４の特定は、上述したようにこれに限るものではなく、禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに、第２移動体４の進行方向及び画像投影地点の位置情報や、第２移動体４の車体ナンバーを記載することとしてもよい。これらの情報も、ステップＳ２０２での判定に用いた撮影画像中の第２画像Ｇ１２や第２移動体２の像に基づいて求められることとなる。

【0125】

ステップＳ２０８の後、制御部３２５は、第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させ（ステップＳ２０９）、投影開始から所定時間が経過したか否かの判定を行う（ステップＳ２１０）。所定時間が未だ経過していない場合（ステップＳ２１０のＮｏ判定）、ステップＳ２０９での画像投影が継続される。

【0126】

他方、所定時間が経過した場合（ステップＳ２１０のＹｅｓ判定）、制御部３２５は、第１投影装置３１０に画像投影を停止させる（ステップＳ２１１）。そして、ステップＳ２１１では、制御部３２５は、第２移動体４に向けた許可信号ＳＧ２２を生成して許可送信部３２３にその許可信号ＳＧ２２を送信させる。

【0127】

本実施例では、この許可信号ＳＧ２２のヘッダーに、禁止信号ＳＧ２１の場合と同様の手法によって求めた第２移動体４の位置を記載することとなっている。また、この許可信号ＳＧ２２の生成時における第２移動体４の特定も、禁止信号ＳＧ２１の場合と同様に、
禁止信号ＳＧ２１のヘッダーに、第２移動体４の進行方向及び画像投影地点の位置情報や、第２移動体４の車体ナンバーを記載することとしてもよい。

【0128】

また、ステップＳ２０２において、重なりが将来生ずる可能性の発生事象が検出されなかった場合（ステップＳ２０２のＮｏ判定）、制御部３２５は、第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させる（ステップＳ２１２）。

【0129】

ステップＳ２０６、ステップＳ２０７、ステップＳ２１１、及びステップＳ２１２の何れかの処理を経た後、制御部３２５は、第１移動体３が、画像投影地点たる交差点ＣＲ２１等を通過したか否かを判定する（ステップＳ２１３）。

【0130】

第１移動体３が画像投影地点を通過していない場合（ステップＳ２１３のＮｏ判定）、処理がステップＳ２０２に戻って、以降の処理が繰り返される。他方、第１移動体３が画像投影地点を通過した場合（ステップＳ２１３のＹｅｓ判定）、その時点で画像投影中であったならば制御部３２５が第１投影装置３１０に投影を終了させる（ステップＳ２１４）。

【0131】

投影の終了後は、処理がステップＳ２０１に戻って、以降の処理が繰り返される。この図８のフローチャートで表される投影制御方法の処理は、ナビゲーション装置の電源がオフされるまで実行され続ける。

【0132】

この図８のフローチャートで表される投影制御方法を、コンピュータにより実行させる投影制御プログラムが、カーナビゲーション装置に内蔵の記憶媒体や、カーナビゲーション装置とは別体の車載コンピュータ装置に内蔵の記憶媒体に記憶されている。また、この投影制御プログラムを記憶する記憶媒体は、これらの装置に内蔵の記憶媒体に限らず、公知の可搬記憶媒体や、ネットワークを介してこれらの装置に接続されるサーバーに設置された記憶媒体であってもよい。

【0133】

以上に説明した第２実施例の第１投影制御装置３２０、投影制御方法、投影制御プログラム、及び記憶媒体によれば、上記の発生事象が検出された場合に、第１移動体３が第２移動体４に対して有する通行の第１優先度に応じた投影制御が行われる。これにより、他移動体たる第２移動体４からの第２画像Ｇ２２との重なりを抑えて、自移動体たる第１移動体３の第１投影装置３１０に第１画像Ｇ２１を投影させることができる。

【0134】

ここで、本実施例では、検出部３２８は、第１画像Ｇ２１の画像投影地点を通過する可能性のある移動体を第２移動体４として検出することで、発生事象を検出する。

【0135】

これにより、画像投影地点を通過する可能性のある移動体を検出するという簡単な検出処理により、検出部３２８での処理負担を抑えて上記の発生事象を効果的に検出することができる。

【0136】

また、本実施例では、第１移動体３の第１優先度が、第２移動体４の第２優先度よりも高い場合に、画像投影を禁止する禁止信号ＳＧ２１を第２移動体４に送信する禁止送信部３２１を備えている。

【0137】

禁止信号ＳＧ２１によって第２移動体４での画像投影を禁止することにより、画像の重なりを一層抑えることができる。

【0138】

また、本実施例では、第１移動体３に対して送信された禁止信号ＳＧ２１を受信する禁止受信部３２２を備えている。そして、制御部３２５は、第１移動体３の第１優先度が第
２移動体４の第２優先度よりも低く、且つ禁止受信部３２２で禁止信号ＳＧ２１が受信された場合に第１画像Ｇ２１の投影を禁止する。

【0139】

第１移動体３の第１優先度と禁止信号ＳＧ２１の受信とを組み合わせることで、画像の重なりを抑えつつも第１画像Ｇ２１の投影機会を増やすことができる。

【0140】

また、本実施例では、第１優先度が第２優先度よりも高い場合、制御部３２５が第１画像Ｇ２１を所定の投影時間に亘って投影させた後に、許可信号ＳＧ２２を第２移動体４に送信する許可送信部３２３を備えている。

【0141】

第１移動体３での所定の投影時間に亘る画像投影の後に、許可信号ＳＧ２２によって第２移動体４での画像投影を許可することにより、画像の重なりを抑えつつも、第２移動体４にも第２画像Ｇ２２の投影機会を効果的に与えることができる。

【0142】

また、本実施例では、許可信号ＳＧ２２を受信する許可受信部３２４を備えている。そして、制御部３２５は、第１優先度が第２優先度よりも低い場合であっても、許可受信部３２４で許可信号ＳＧ２２が受信された場合には第１画像Ｇ２１を投影させる。

【0143】

このように第１移動体３の第１優先度と許可信号ＳＧ２２とを組み合わせることで、画像の重なりを抑えつつも第１画像Ｇ２２の投影機会を増やすことができる。

【0144】

尚、本発明は、以上に説明した実施例に限定されるものではなく、本発明の目的が達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。

【0145】

例えば、上述した第１及び第２実施例では、乗用車としての第１移動体１，３及び第２移動体２，４が例示されている。しかしながら、移動体は、乗用車に限るものではなく、二輪車や、トラックやバス等の大型車両等であってもよく、移動体の具体的な種類を問うものではない。

【0146】

また、上述した第１及び第２実施例では、移動体に搭載されたナビゲーション装置に構築された制御部１２３，２２３，３２５，４２５を備える第１投影制御装置１２０，３２０及び第２投影制御装置２２０，４２０が例示されている。しかしながら、投影制御装置は、これらに限るものではなく、ナビゲーション装置とは別体に設けられたコンピュータに制御部が構築されるもの等であってもよい。

【符号の説明】

【0147】

１，３ 第１移動体
２，４ 第２移動体
１ａ 他移動体
１ｂ，３ｂ 通行人
１１０，３１０ 第１投影装置
１２０，３２０ 第１投影制御装置
２１０，４１０ 第２投影装置
２２０，４２０ 第２投影制御装置
１２１，２２１ 送信部
１２２，２２２ 受信部
１２３，２２３，３２５，４２５ 制御部
１２４，２２４，３２６，４２６ 測位部
１２５，２２５，３２７，４２７ 記憶部
１２６，２２６，３２８，４２８ 検出部
１２７，２２７，３２９，４２９ 通信アンテナ
３２１，４２１ 禁止送信部
３２２，４２２ 禁止受信部
３２３，４２３ 許可送信部
３２４，４２４ 許可受信部
ＣＲ１１，ＣＲ２１ 交差点
Ｇ１１，Ｇ２１ 第１画像
Ｇ１２，Ｇ２２ 第２画像
Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ２１，Ｒ２２ 道路
Ｓ２１ 停止線
Ｓ２２ 標識
ＳＧ１１ 制御信号
ＳＧ２１ 禁止信号
ＳＧ２２ 許可信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】