特開 2023-76483 情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023076483

(43)【公開日】2023-06-01

(54)【発明の名称】情報送信装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G06F 16/909 20190101AFI20230525BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230525BHJP

   G08G 1/137 20060101ALI20230525BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20230525BHJP

【ＦＩ】

G06F16/909

G01C21/26 A

G08G1/137

G09B29/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037372

(22)【出願日】2023-03-10

(62)【分割の表示】P 2018056936の分割

【原出願日】2018-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107331

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 聡延

(72)【発明者】

【氏名】下野 泰裕

(72)【発明者】

【氏名】浜田 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】堀川 邦彦

(57)【要約】

【課題】移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置にデータを送信する情報送信装置を提供する。
【解決手段】端末装置１は、オブジェクトをセンサ部７により検出した場合に、当該オブジェクトに関する情報を指定した「オブジェクト認識イベント」を含むアップロード情報Ｉｕを生成し、アップロード情報Ｉｕをサーバ装置２へ送信する。「オブジェクト認識イベント」は、「タイムスタンプ」、「オブジェクトＩＤ」、「オフセット位置」、「オブジェクトタイプ」、「オブジェクトサイズ」、「オブジェクトサイズ精度」、「メディアＩＤ」の各要素を含んでいる。そして、端末装置１は、これらの要素のうち、センサ部７の出力データによって特定できなかった要素には、不明である旨を示す不明フラグを指定する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載された検出装置が検出した道路周辺に存在する地物であって、地図に登録される対象となるオブジェクトに関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置であって、
前記検出装置の検出結果に基づき、前記オブジェクトの所定の属性を特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定手段と、
前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記指定手段は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する情報送信装置。

【請求項2】

前記検出物体情報は、地図データの生成に用いられる請求項１に記載の情報送信装置。

【請求項3】

前記検出物体情報は、前記オブジェクトの位置、種別、及び大きさを前記所定の属性としてそれぞれ指定する属性指定情報を含み、
前記指定手段は、前記オブジェクトの種別及び大きさのうち少なくともいずれかの属性が特定できない場合に、当該属性に対応する前記属性指定情報に不明である旨の情報を指定する請求項１または２に記載の情報送信装置。

【請求項4】

前記不明である旨の情報が指定された属性指定情報が存在する場合に、前記不明である理由を示す情報がさらに前記検出物体情報に含まれる請求項１～３のいずれか一項に記載の情報送信装置。

【請求項5】

前記検出装置の出力によって特定した前記オブジェクトの属性が、前記属性指定情報に指定すべき、予め定義された選択肢のいずれにも当てはまらない場合に、前記指定手段は、当該属性指定情報に、未定義である旨の情報を指定する請求項１～４のいずれか一項に記載の情報送信装置。

【請求項6】

移動体に搭載された検出装置が検出した道路周辺に存在する地物であって、地図に登録される対象となるオブジェクトに関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置が実行する制御方法であって、
前記検出装置の検出結果に基づき、前記オブジェクトの所定の属性を特定する特定工程と、
前記特定工程で特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定工程と、
前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信工程と、
を有し、
前記指定工程は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載の制御方法を、コンピュータにより実行させるプログラム。

【請求項8】

請求項７に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献１には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１５６９７３号公報

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】ｈｅｒｅ社ホームページ、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｓｅｎｓｏｒ Ｄａｔａ Ｃｌｏｕｄ Ｉｎｇｅｓｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ｖ２．０．２），［平成３０年２月５日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://lts.cms.here.com/static-cloud-content/Company_Site/2015_06/Vehicle_Sensor_Data_Cloud_Ingestion_Interface_Specification.pdf＞

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

地図に登録すべきオブジェクトを検出し、そのオブジェクトに関する情報をサーバ装置に送信する場合に、当該オブジェクトの一部の属性が何らかの理由で特定できないときがある。属性の一部が不明であるという理由でオブジェクトに関する情報をサーバ装置に送信しない場合、サーバ装置は十分な量の情報を収集することができない可能性がある。一方、車両からの情報を収集するサーバ装置は、一部の属性が不明となったオブジェクトの情報についても収集することで、地図の生成及び更新に活用することが可能である。

【0006】

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置にデータを送信する情報送信装置を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

請求項に記載の発明は、
移動体に搭載された検出装置が検出した道路周辺に存在する地物であって、地図に登録される対象となるオブジェクトに関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置であって、
前記検出装置の検出結果に基づき、前記オブジェクトの所定の属性を特定する特定手段と、
前記特定手段が特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定手段と、
前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記指定手段は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する情報送信装置である。

【0008】

また、請求項に記載の発明は、
移動体に搭載された検出装置が検出した道路周辺に存在する地物であって、地図に登録される対象となるオブジェクトに関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置が実行する制御方法であって、
前記検出装置の検出結果に基づき、前記オブジェクトの所定の属性を特定する特定工程と、
前記特定工程で特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定工程と、
前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信工程と、
を有し、
前記指定工程は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する制御方法である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】データ収集システムの概略構成である。

【図2】端末装置及びサーバ装置のブロック構成を示す。

【図3】端末装置が実行する処理概要を示したブロック図である。

【図4】地物情報のデータ構造を示す。

【図5】アップロード情報のデータ構造の概要を示す図である。

【図6】ヘッダ情報に含まれる「車両メタデータ」のデータ構造を示す。

【図7】イベント情報に含まれる「オブジェクト認識イベント」のデータ構造を示す。

【図8】不明フラグに関する対応テーブルである。

【図9】道路上を走行する車両に搭載されたセンサ部によりオブジェクトを検出する際の俯瞰図を示す。

【図10】実施例における処理の概要を示すフローチャートの一例である。

【図11】変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を収集する情報処理装置に送信されるデータのデータ構造であって、前記検出装置の検出結果に基づき、物体の所定の属性を指定する属性指定情報を有し、前記検出結果によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報が指定されるデータ構造である。ここで、「検出装置が検出した物体」とは、検出装置が単体で検出処理を行うことで検出された物体に限られず、検出装置の出力データに対して他の装置が所定の解析処理を行うことで検出された物体も含まれる。このようなデータ構造によれば、検出装置により検出した物体について特定できない属性が存在した場合であっても、検出した物体に関する情報を好適に情報処理装置に送信することができる。好適な例では、前記情報処理装置に送信されるデータは、地図データの生成に用いられるとよい。

【0011】

上記データ構造の一態様では、前記物体の位置、種別、及び大きさを前記所定の属性としてそれぞれ指定する属性指定情報を含み、前記物体の種別及び大きさのうち少なくともいずれかの属性が特定できない場合に、当該属性に対応する前記属性指定情報に不明である旨の情報が指定される。この態様により、検出装置により検出した物体について種別又は大きさを特定できなかった場合でも、少なくとも物体の位置に関する情報を指定した情報を情報処理装置に送信することができる。

【0012】

上記データ構造の他の一態様では、前記不明である旨の情報が指定された属性指定情報が存在する場合に、前記不明である理由を示す情報がさらに含まれる。この態様により、不明である旨を指定した属性指定情報が存在する場合に、その理由を情報処理装置に通知し、地図データの生成などに活用させることができる。

【0013】

上記データ構造の他の一態様では、前記検出装置の出力によって特定した前記物体の属性が、前記属性指定情報に指定すべき、予め定義された選択肢のいずれにも当てはまらない場合に、当該属性指定情報には、未定義である旨の情報が指定される。ここで、「選択肢」は、対象の属性指定情報に指定する情報の候補として上予め定義されているものを指す。このデータ構造に基づくデータを送信することで、対象の属性が不明である理由を好適に情報処理装置に通知することができる。

【0014】

本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置であって、前記検出装置の検出結果に基づき、前記物体の所定の属性を特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定手段と、前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信手段と、を備え、前記指定手段は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する。このようなデータ構造を有するデータを情報処理装置に送信することで、情報送信装置は、検出装置により検出した物体について特定できない属性が存在した場合であっても、検出した物体に関する情報を好適に情報処理装置に送信することができる。

【0015】

本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置が検出した物体に関する情報である検出物体情報を情報処理装置に送信する情報送信装置が実行する制御方法であって、前記検出装置の検出結果に基づき、前記物体の所定の属性を特定する特定工程と、前記特定工程が特定した前記所定の属性を、属性指定情報に指定する指定工程と、前記属性指定情報を含む前記検出物体情報を前記情報処理装置に送信する送信工程と、を備え、前記指定工程は、前記検出装置の出力によって特定できない属性に対応する前記属性指定情報には、不明である旨の情報を指定する。情報送信装置は、この制御方法を実行することで、検出した物体に関する情報を好適に情報処理装置に送信することができる。

【0016】

本発明の他の好適な実施形態によれば、プログラムは、上記記載の制御方法を、コンピュータにより実行させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、上記記載の情報送信装置として機能する。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。

【実施例0017】

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

【0018】

［データ収集システムの概要］
図１は、本実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である各車両に搭載され車両と共に移動する端末装置１と、各端末装置１とネットワークを介して通信を行うサーバ装置２とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置１から送信された情報に基づき、サーバ装置２若しくはサーバ装置と通信回線を介して接続された図示しない地図サーバ装置が保有する地図を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）や自動運転に用いられるデータも含むものとする。

【0019】

端末装置１は、カメラやライダ（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ または ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などから構成されるセンサ部７の出力に基づき、所定のイベントを検知した場合に、検知したイベントに関する情報（「イベント情報」とも呼ぶ。）をアップロード情報Ｉｕに含めてサーバ装置２へ送信する。上記のイベントは、例えば、自車位置周辺の物体（オブジェクト）の認識に関するイベントである「オブジェクト認識イベント」などが存在する。また、端末装置１は、地図データを更新するためのダウンロード情報「Ｉｄ」をサーバ装置２から受信する。

【0020】

なお、端末装置１は、車両に取り付けられた車載機又は車載機の一部であってもよく、車両の一部であってもよい。あるいは、センサ部７を接続することができれば、ノート型ＰＣ等の可搬性のある端末機器であってもよい。端末装置１は、情報送信装置の一例である。また、カメラやライダなどの外界センサは、検出装置の一例である。

【0021】

サーバ装置２は、各端末装置１からアップロード情報Ｉｕを受信して記憶する。サーバ装置２は、例えば、収集したアップロード情報Ｉｕに基づき、後述する地図データの作成基準時点からの変化部分（変化点）を検出し、検出した変化点を反映するための地図データの更新などを行う。サーバ装置２は、情報処理装置及び地図作成装置の一例である。

【0022】

［端末装置の構成］
図２（Ａ）は、端末装置１の機能的構成を表すブロック図を示す。図２（Ａ）に示すように、端末装置１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、入力部１３と、制御部１４と、インターフェース１５と、出力部１６とを有する。端末装置１内の各要素は、バスライン９８を介して相互に接続されている。

【0023】

通信部１１は、制御部１４の制御に基づき、アップロード情報Ｉｕをサーバ装置２へ送信したり、地図ＤＢ４を更新するための地図データをサーバ装置２から受信したりする。また、通信部１１は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。

【0024】

記憶部１２は、制御部１４が実行するプログラムや、制御部１４が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部１２は、地図ＤＢ４と、センサデータキャッシュ６と、車両属性情報「ＩＶ」とを記憶する。

【0025】

地図ＤＢ４には、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータが記録されている。地図ＤＢ４は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、施設データ、及び道路周辺の地物情報などを含むデータベースである。地物情報は、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の地物に関する情報である。その他、地図ＤＢ４には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。

【0026】

センサデータキャッシュ６は、センサ部７の出力データ（所謂生データ）を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報ＩＶは、車両の種別、車両ＩＤ、車両長さ、車幅、車高、車両の燃料タイプなどの端末装置１を搭載する車両の属性に関する情報を示す。

【0027】

入力部１３は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部１４へ供給する。出力部１６は、例えば、制御部１４の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。

【0028】

インターフェース１５は、センサ部７の出力データを制御部１４やセンサデータキャッシュに供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部７は、ライダ３１やカメラ３２などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、ＧＰＳ受信機３３、ジャイロセンサ３４、ポジションセンサ３５、３軸センサ３６などの内界センサを含む。ライダ３１は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を３次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ３２は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ３５は、各外界センサの取り付け位置を検出するために設けられ、３軸センサ３６は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部７は、図２（Ａ）に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部７は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。センサ部７に含まれる任意の外界センサは、検出装置として機能する。

【0029】

制御部１４は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、端末装置１の全体を制御する。制御部１４は、地図ＤＢ４及びセンサ部７の出力データなどに基づき、経路案内や自動運転などの運転者を補助する制御、及び地図更新のためのオブジェクト検出などを行ったりする。制御部１４は、機能的には、位置推定部１７と、オブジェクト検出部１８と、アップロードデータ生成部１９と、地図更新部２０とを含む。制御部１４は、特定手段、指定手段、送信手段、及びプログラムを実行するコンピュータ等として機能する。

【0030】

図３は、端末装置１の位置推定部１７、オブジェクト検出部１８、アップロードデータ生成部１９及び地図更新部２０の処理概要を示したブロック図である。

【0031】

位置推定部１７は、センサデータキャッシュ６に保持されているセンサ部７の出力データ及び地図ＤＢ４に基づき、自車位置（車両の姿勢も含む）を推定する。位置推定部１７は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部１７は、例えば、ＧＰＳ受信機３３及びジャイロセンサ３４等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング（自律航法）による自車位置推定方法、自律航法に地図ＤＢ４の道路データなどをさらに照合する処理（マップマッチング）を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト（ランドマーク）を基準としてライダ３１やカメラ３２などの外界センサの出力データと地図ＤＢ４の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部１７は、例えば、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。

【0032】

オブジェクト検出部１８は、センサ部７が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定の対象物を検出する。この場合、例えば、オブジェクト検出部１８は、位置推定部１７が推定した自車位置に基づき、センサ部７により検出したオブジェクトに対応する地物情報を地図ＤＢ４から抽出する。そして、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトの位置及び形状等と、地図ＤＢ４から抽出した地物情報が示すオブジェクトの位置及び形状等とに違いがある場合、又は、地図ＤＢ４に該当する地物情報が存在しない場合などに、センサ部７により検出したオブジェクトに関する情報（「オブジェクト検出データ」とも呼ぶ。）を、アップロードデータ生成部１９へ供給する。なお、オブジェクト検出部１８は、オブジェクトに関する情報について検出できなかった項目がある場合には、当該項目については「不明」である旨と、その理由を付してオブジェクト検出データを生成する。例えば、センサ部７が画像データを取得した場合において、他の物体とオクルージョンが生じているために、オブジェクト検出部１８が画像データに基づいて、オブジェクトタイプが特定できなかった場合には、オブジェクトタイプが不明であって、その理由としてオクルージョンによるデータ不足であることをオブジェクト検出データに記録する。不明であることと、その理由は、後述する図８で示される不明フラグによって指定されてもよい。

【0033】

なお、オブジェクト検出部１８は、センサ部７により検出したオブジェクトと地図ＤＢ４の地物情報が示すオブジェクトとに形状や位置等に違いがあるか否かに関わらず、特定のオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトに関するオブジェクト検出データをアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。例えば、オブジェクト検出部１８は、センサ部７の出力に基づき、道路標識の内容、形状、位置等を認識した場合、又は、車線境界（即ち区画線等）の位置、形状等を認識した場合に、これらの認識結果をオブジェクトデータとしてアップロードデータ生成部１９へ供給してもよい。

【0034】

アップロードデータ生成部１９は、位置推定部１７から供給される自車位置情報と、オブジェクト検出部１８から供給されるオブジェクト検出データと、車両属性情報ＩＶとに基づき、アップロード情報Ｉｕを生成する。そして、アップロードデータ生成部１９は、生成したアップロード情報Ｉｕを、通信部１１によりサーバ装置２へ送信する。アップロードデータ生成部１９が送信するアップロード情報Ｉｕのデータ構造については、［データ構造］のセクションで詳しく説明する。

【0035】

地図更新部２０は、通信部１１によりサーバ装置２から受信したダウンロード情報Ｉｄに基づき、地図ＤＢ４を更新する。

【0036】

［サーバ装置の構成］
図２（Ｂ）は、サーバ装置２の機能的構成を示すブロック図を示す。図２（Ｂ）に示すように、サーバ装置２は、主に、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。サーバ装置２内の各要素は、バスライン９９を介して相互に接続されている。

【0037】

通信部２１は、制御部２３の制御に基づき、各端末装置１からアップロード情報Ｉｕを受信したり、地図ＤＢ４を更新するためのダウンロード情報Ｉｄを各端末装置１へ送信したりする。

【0038】

記憶部２２は、制御部２３が実行するプログラムや、制御部２３が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部２２は、配信地図ＤＢ５と、イベント情報ＤＢ９とを記憶する。

【0039】

配信地図ＤＢ５は、各端末装置１に配信するための地図データであり、地図ＤＢ４と同様に、自動運転やＡＤＡＳなどで使用される種々のデータが記録されている。

【0040】

イベント情報ＤＢ９は、各端末装置１から受信するアップロード情報Ｉｕに含まれるイベント情報を記録したデータベースである。イベント情報ＤＢ９に記録されたデータは、例えば、配信地図ＤＢ５の更新に用いられ、所定の統計処理、検証処理等が行われた後に配信地図ＤＢ５に反映される。

【0041】

制御部２３は、所定のプログラムを実行するＣＰＵなどを含み、サーバ装置２の全体を制御する。本実施例では、制御部２３は、通信部２１によりイベント情報を含むアップロード情報Ｉｕを端末装置１から受信した場合に、イベント情報をイベント情報ＤＢ９に登録する。また、制御部２３は、所定のタイミングにおいて、イベント情報ＤＢ９を参照し、配信地図ＤＢ５の地物情報などを更新する。さらに、制御部２３は、更新した地物情報等を含むダウンロード情報Ｉｄを、通信部２１により端末装置１へ送信する。制御部２３は、送信手段として機能する。

【0042】

［データ構造］
次に、地図ＤＢ４、配信地図ＤＢ５、及びアップロード情報Ｉｕのデータ構造について説明する。

【0043】

（１）地図ＤＢ及び配信地図ＤＢ
まず、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５のデータ構造について図４を参照して説明する。

【0044】

図４（Ａ）は、地図ＤＢ４及び配信地図ＤＢ５に含まれる地物情報のデータ構造例を示す。図４（Ａ）に示す地物情報は、「地物ＩＤ」、「所属リンクＩＤ」、「種別ＩＤ」、「大きさ」、「絶対位置」、「相対位置」の各要素を含む。また、「指定される情報の例」の欄には、ある地物を対象とした場合に各項目に指定される情報の例が示されている。

【0045】

ここで、「地物ＩＤ」は、各地物に対して割り当てられた固有の識別番号である地物ＩＤを指定する項目である。「所属リンクＩＤ」は、対象の地物が存在する道路のリンクＩＤを指定する項目であり、「種別ＩＤ」は、対象のオブジェクトの種別を示す識別番号等を指定する項目である。「絶対位置」は、対象のオブジェクトの位置を緯度及び経度により指定する項目である。「相対位置」は、対象のオブジェクトの相対位置を指定する項目であり、サブ要素「始点ノードからの距離」と、サブ要素「基準位置からの距離」とを有する。「始点ノードからの距離」は、所属リンクＩＤが示す道路の始点ノードから対象の地物までの道路に沿った距離を指定する項目であり、「基準位置からの距離」は、所定の基準位置から対象の地物までの道路幅方向における距離を指定する項目である。ここで、上述の基準位置は、例えば、車道外側線などの区画線の位置である。なお、地物情報内において上述の基準位置を特定するための情報が指定されていてもよい。「地物ＩＤ」、「所属リンクＩＤ」、「種別ＩＤ」、「大きさ」、「絶対位置」、「相対位置」の各要素は、「属性情報」の一例である。

【0046】

本実施例では、対象の地物の属性のうち、不明な属性に対応する項目には、不明である旨の情報が指定されている。図４（Ａ）の例では、「種別ＩＤ」及び「大きさ」に対し、不明である旨を示す識別番号（「不明フラグ」とも呼ぶ。）「Ｆ－１」が指定されている。

【0047】

図４（Ｂ）は、不明フラグに関する対応テーブルである。図４（Ｂ）では、一例として、不明フラグは、不明となる理由ごとに異なる識別番号が割り当てられている。

【0048】

「Ｆ－１」は、サンプル数の不足に起因して種別が特定できなかった場合に指定される不明フラグである。例えば、サーバ装置２は、対象の地物に関する「オブジェクト認識イベント」のイベント情報を含むアップロード情報Ｉｕの受信数が所定個数以上集まった場合に、その地物についての属性情報を特定する処理を行うように構成されている場合に、当該受信数が所定個数以下である場合には、サンプル不足により地物の種別及び大きさの断定はできないと判断し、「種別ＩＤ」及び「大きさ」の各項目に不明フラグ「Ｆ－１」を指定する。また、「Ｆ－２」は、「種別ＩＤ」などの項目に指定する情報として複数候補が存在する場合に指定される不明フラグである。例えば、サーバ装置２は、対象の地物に関する「オブジェクト認識イベント」のイベント情報を解析した結果、対象の地物の種別として複数の有力な候補が存在し、これらのいずれが正しいか判別できない場合に、当該地物の種別ＩＤを「Ｆ－２」に指定する。これについて、「種別ＩＤ」の項目を例として説明する。図４（Ｃ）は、使用可能な種別ＩＤを定義するテーブルである。図４（Ｃ）では、地物の種類ごとに、固有の種別ＩＤが割り当てられている。サーバ装置２は、対象の地物に関する「オブジェクト認識イベント」のイベント情報を解析した結果、対象の地物の種別として図４（Ｃ）に示すテーブルにおいて定義されていない種別（例えば落石等）を特定した場合、当該の種別ＩＤを未定義であることを示す「９９」に指定する。

【0049】

このように、地物情報のうち、当該地物情報の生成時にサーバ装置２が特定できなかった地物の属性に対応する特定の項目には、不明である旨の情報が指定される。この場合であっても、地物情報を参照する端末装置１等は、不明でない情報が指定された項目（例えば「絶対位置」、「相対位置」）の情報を参照することで、対象の地物の存在などを好適に認識し、自動運転制御などに活用することができる。また、サーバ装置２は属性が不明である地物については、その不明である理由に応じて、属性情報を取得するために必要な適切な措置を取ることができる。なお、本実施例では属性を示す項目である「種別ＩＤ」「大きさ」に直接不明の理由を指定しているが、不明であることと、不明の理由を別々の項目として定義してもよい。具体的には、例えば「種別ＩＤ」に不明であることを示す値（例えば「０」）を指定し、属性が不明である場合にその理由を指定する項目である「理由」として、例えば「Ｆ－１」を登録するというように構成してもよい。

【0050】

（２）アップロード情報
次に、アップロード情報Ｉｕのデータ構造の具体例について説明する。

【0051】

図５は、端末装置１が送信するアップロード情報Ｉｕのデータ構造の概要を示す図である。図５に示すように、アップロード情報Ｉｕは、ヘッダ情報と、走行経路情報と、イベント情報と、メディア情報とを含む。

【0052】

ヘッダ情報（Ｅｎｖｅｌｏｐｅ）は、「バージョン（Ｖｅｒｓｉｏｎ）」、「送信元（Ｓｕｂｍｉｔｔｅｒ）」、「車両メタデータ（ｖｅｈｉｃｌｅＭｅｔａＤａｔａ）」の各項目を含む。端末装置１は、「バージョン」に、使用されるアップロード情報Ｉｕのデータ構造のバージョンの情報を指定し、「送信元」には、アップロード情報Ｉｕを送信する会社名（車両のＯＥＭ名又はシステムベンダー名）の情報を指定する。また、端末装置１は、「車両メタデータ」に、後述するように、車両属性情報ＩＶの各情報や参照テーブルＲＴの情報を指定する。

【0053】

走行経路情報（Ｐａｔｈ）は、「位置推定（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｓｔｉｍａｔｅ）」の項目を含む。端末装置１は、この「位置推定」には、位置推定時刻を示すタイムスタンプ情報の他、推定した車両の位置を示す緯度、経度、標高の情報、及びこれらの推定精度に関する情報などを指定する。

【0054】

イベント情報（Ｐａｔｈ Ｅｖｅｎｔｓ）は、「オブジェクト認識イベント（Ｏｂｊｅｃｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）」、「標識認識イベント（Ｓｉｇｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）」、「車線境界認識イベント（Ｌａｎｅ Ｂｏｕｎｄａｒｙ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）」の各項目を含む。端末装置１は、オブジェクト認識イベントを検知した場合に、その検知結果となる情報を「オブジェクト認識イベント」に指定する。「オブジェクト認識イベント」には、図７を参照して後述するように、標識及び車線境界線以外の特定のオブジェクトを検出した際の当該オブジェクトの認識結果に関する情報が指定される。また、端末装置１は、標識認識イベントを検知した場合に、その検知結果となる情報を「標識認識イベント」に指定する。「標識認識イベント」には、例えば標識を検出した際の当該標識の認識結果に関する情報が指定される。また、端末装置１は、車線境界認識イベントを検知した場合に、その検知結果となる情報を「車線境界認識イベント」に指定する。「車線境界認識イベント」には、例えば、車線の境界を検出した際の当該境界の認識結果に関する情報が指定される。なお、これらの「オブジェクト認識イベント」、「標識認識イベント」、「車線境界認識イベント」の各項目は任意項目となっている。従って、端末装置１は、検知したイベントに対応する項目にのみ、その検知結果となる情報を指定すればよい。

【0055】

メディア情報（Ｐａｔｈ Ｍｅｄｉａ）は、センサ部７の出力データ（検出情報）である生データを送信する際に使用されるデータタイプである。

【0056】

図６は、ヘッダ情報に含まれる「車両メタデータ」のデータ構造を示す。図６は、「車両メタデータ」に含まれる要素（サブ項目）ごとに、各要素が必須であるか任意であるかの情報を示している。

【0057】

図６に示すように、「車両メタデータ」は、「車両種別（ｖｅｈｉｃｌｅＴｙｐｅＧｅｎｅｒｉｃＥｎｕｍ）」、「車両ＩＤ」、「車両長（ｖｅｈｉｃｌｅＬｅｎｇｔｈ＿ｍ）」、「車幅（ｖｅｈｉｃｌｅＷｉｄｔｈ＿ｍ）」、「車高（ｖｅｈｉｃｌｅＨｅｉｇｈｔ＿ｍ）」、及び「第１燃料タイプ（ｐｒｉｍａｒｙＦｕｅｌＴｙｐｅ）」の各要素を少なくとも含んでいる。

【0058】

ここで、端末装置１のアップロードデータ生成部１９は、「車両種別」、「車両長」、「車幅」、「車高」、「第１燃料タイプ」等の各要素に、記憶部１２に記憶された車両属性情報ＩＶに基づく情報を指定する。なお、「車両長」、「車幅」、「車高」、「第１燃料タイプ」等の各要素は任意項目であり、車両属性情報ＩＶに対応する情報が存在しない場合などには、情報を指定しない。また、アップロードデータ生成部１９は、「車両ＩＤ」には、記憶部１２に記憶された車両属性情報ＩＶに含まれる車両の識別番号等を指定する。なお、車両ＩＤは、車両に割り当てられた固有のＩＤの他、端末装置１に割り当てられたＩＤであってもよく、車両の所有者を特定するＩＤであってもよい。

【0059】

図７は、イベント情報に含まれる「オブジェクト認識イベント」のデータ構造を示す。図７では、「オブジェクト認識イベント」に含まれる要素（サブ項目）ごとに、各要素に対応する情報の指定が必須であるか任意であるかの情報を「必須／任意」の欄に示すと共に、不明である旨の情報の指定の可否を「「不明」指定の可否」の欄に示している。「オブジェクト認識イベント」に含まれる各要素は、「属性指定情報」の一例である。

【0060】

図７に示すように、「オブジェクト認識イベント」は、「タイムスタンプ（ｔｉｍｅＳｔａｍｐＵＴＣ＿ｍｓ）」、「オブジェクトＩＤ（ｄｅｔｅｃｔｅｄＯｂｊｅｃｔＩＤ）」、「オフセット位置（ＰｏｓｉｔｉｏｎＯｆｆｓｅｔ）」、「オブジェクトタイプ（ｏｂｊｅｃｔＴｙｐｅ）」、「オブジェクトサイズ（ｏｂｊｅｃｔＳｉｚｅ＿ｍ）」、「オブジェクトサイズ精度（ｏｂｊｅｃｔＳｉｚｅＡｃｃｕｒａｃｙ＿ｍ）」、「メディアＩＤ（ｍｅｄｉａＩＤ）」の各要素を含んでいる。

【0061】

端末装置１のアップロードデータ生成部１９は、オブジェクト検出部１８からオブジェクトの検出結果を示すオブジェクト検出データを受信した場合に、図７に示すデータ構造を有する「オブジェクト認識イベント」を含むイベント情報を生成する。

【0062】

ここで、アップロードデータ生成部１９は、「タイムスタンプ」にはオブジェクト検出時の時刻を指定し、「オブジェクトＩＤ」には、検出したオブジェクトのオブジェクトＩＤを指定する。オブジェクトＩＤは、地図ＤＢ４や配信地図ＤＢ５で用いられる地物ＩＤであってもよい。なお、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトのオブジェクトＩＤを特定できない場合には、オブジェクトＩＤが不明である旨を示す不明フラグを「オブジェクトＩＤ」に指定する。また、「オフセット位置」には、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトの車両からの相対位置（例えば緯度差及び経度差等）の情報を指定する。

【0063】

「オブジェクトタイプ」は、図５（Ａ）に示す地物情報の「種別ＩＤ」と同様の情報を指定する項目であり、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトの種別を示す情報を「オブジェクトタイプ」に指定する。なお、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトのオブジェクトタイプを特定できない場合には、オブジェクトタイプが不明である旨を示す不明フラグを「オブジェクトタイプ」に指定する。

【0064】

また、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトのサイズ情報及び当該サイズの精度情報がオブジェクト検出部１８から供給されるオブジェクト検出データに含まれていた場合に、これらの情報を、「オブジェクトサイズ」、「オブジェクトサイズ精度」の各要素に指定する。なお、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトのサイズを特定できない場合には、不明フラグを「オブジェクトサイズ」に指定する。同様に、アップロードデータ生成部１９は、検出したオブジェクトのサイズ精度を特定できない場合には、不明フラグを「オブジェクトサイズ精度」に指定する。

【0065】

また、アップロードデータ生成部１９は、センサ部７が出力した画像、ビデオ、点群データなどの生データを送信する必要がある場合に、当該生データに対して付与した識別情報を、「メディアＩＤ」に指定する。そして、「メディアＩＤ」の要素で指定されたメディア（生データ）の詳細情報等については、「メディア情報」の項目に別途格納される。

【0066】

図８は、不明フラグに関する対応テーブルを示す。図８では、一例として、不明フラグは、不明となる理由ごとに異なる識別番号が割り当てられている。ここで、不明フラグ「Ｆ－ａ」は、対象のオブジェクトが他の物体に遮られるオクルージョンにより対象のオブジェクトに関するセンサ部７の出力データが不足し、対象の属性が不明となった場合に設定される。不明フラグ「Ｆ－ｂ」は、対象のオブジェクトの検出に用いたセンサ部７のセンサの測定精度が不足していることにより対象の属性が不明となった場合に設定される。不明フラグ「Ｆ－ｃ」は、センサ部７の出力を解析した結果、対象の属性（例えばオブジェクトＩＤ、オブジェクトタイプ等）に関して複数候補が該当し、いずれの候補が正しいか判別できない場合に設定される。不明フラグ「Ｆ－ｄ」は、対象の属性を予め定義された複数の選択肢（例えば対象の属性がオブジェクトタイプの場合、信号機、看板等）から選んで指定する場合に、センサ部７の出力を解析した結果、対象の属性に指定すべき内容が上述の選択肢のいずれにも該当しない場合に設定される。このように、アップロードデータ生成部１９は、不明の理由に関する情報が含まれる不明フラグを用いることで、サーバ装置２に対して対象の属性を特定できなかった理由を好適に把握させ、地図作成の解析などに活用させることができる。

【0067】

ここで、不明フラグを設定する必要性について図９を参照して補足説明する。図９は、道路４０上を走行する車両に搭載されたセンサ部７によりオブジェクト４２（ここでは郵便ポスト）を検出する際の俯瞰図を示す。図９の例では、地物であるオブジェクト４２の前に自転車道４１が存在し、センサ部７によるオブジェクト４２の検出時において自転車通行者４３が車両とオブジェクト４２との間に存在することにより、オブジェクト４２にオクルージョンが発生している。この場合、端末装置１は、センサ部７によりオブジェクト４２の一部のデータしか得られないため、オブジェクト４２のサイズ、種別などの特定の属性が特定できない可能性がある。この場合であっても、端末装置１は、特定できない属性に対応する項目には不明フラグを付してサーバ装置２にアップロード情報Ｉｕを送信する。これにより、サーバ装置２は、オブジェクト４２の位置になんらかの地物が存在することが分かるため、オブジェクト４２の地物情報を生成するのに必要なアップロード情報Ｉｕを好適に収集することができる。

【0068】

［処理フロー］
図１０は、本実施例における処理の概要を示すフローチャートの一例である。

【0069】

まず、端末装置１は、所定のイベントを検知したか否か判定する（ステップＳ１０１）。例えば、端末装置１は、センサ部７の出力に基づき、イベント情報として送信すべきイベント（オブジェクト認識イベント等）が発生したか否か判定する。そして、端末装置１は、イベントを検知した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、イベント情報を生成し、生成したイベント情報を含むアップロード情報Ｉｕをサーバ装置２へ送信する（ステップＳ１０２）。このとき、端末装置１は、オブジェクトの検知に関するオブジェクト認識イベントのイベント情報を送信する場合、当該オブジェクトの属性のうちセンサ部７の出力データによって特定できなかった属性に対応する項目に、図８に示す不明フラグを付す。

【0070】

サーバ装置２は、ステップＳ１０２で送信されたアップロード情報Ｉｕを受信し、イベント情報ＤＢ９にアップロード情報Ｉｕを蓄積する（ステップＳ２０１）。そして、サーバ装置２は、配信地図ＤＢ５の更新タイミングであるか否か判定する（ステップＳ２０２）。上述の更新タイミングは、配信地図ＤＢ５の前回更新時からの時間長に基づいて判定されてもよく、配信地図ＤＢ５の前回更新時から受信したアップロード情報Ｉｕの累積受信数に基づいて判定されてもよい。

【0071】

そして、サーバ装置２は、配信地図ＤＢ５の更新タイミングである場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、イベント情報ＤＢ９を参照して地物情報を生成し、生成した地物情報を用いて配信地図ＤＢ５を更新する（ステップＳ２０３）。そして、サーバ装置２は、ステップＳ２０３において生成した地物情報を示すダウンロード情報Ｉｄを各端末装置１に対して送信する（ステップＳ２０４）。なお、サーバ装置２は、ダウンロード情報Ｉｄの送信要求があった端末装置１に対してのみダウンロード情報Ｉｄを送信してもよい。一方、サーバ装置２は、配信地図ＤＢ５の更新タイミングではない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、引き続きステップＳ２０１を実行する。

【0072】

一方、端末装置１は、ステップＳ１０２の実行後、又は、ステップＳ１０１において所定のイベントを検知しなかった場合、ダウンロード情報Ｉｄをサーバ装置２から受信したか否か判定する（ステップＳ１０３）。そして、端末装置１は、ダウンロード情報Ｉｄを受信した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、当該ダウンロード情報Ｉｄを用いて地図ＤＢ４を更新する（ステップＳ１０４）。これにより、地図ＤＢ４には、道路周辺のオブジェクトに関する最新情報が記録され、経路探索、注意喚起、自動運転制御などに好適に用いられる。一方、端末装置１は、サーバ装置２からダウンロード情報Ｉｄを受信していない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。

【0073】

［変形例］
実施例で説明したサーバ装置２の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステム（所謂クラウドサーバ）が実行してもよい。

【0074】

例えば、サーバシステムは、配信地図ＤＢ５を記憶するサーバと、イベント情報ＤＢ９を記憶するサーバと、地物情報の生成処理を行うサーバとから構成されていてもよい。この場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。

【0075】

また、検出されたオブジェクトに関する情報（即ち図７のデータ構造を有する情報）は、端末装置１とサーバ装置２との間で授受が行われてもよく、サーバ間で授受が行われてもよい。図１１は、変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。図１１に示すデータ収集システムは、複数の端末装置１と、車両クラウド２Ａと、地図クラウド２Ｂとを有する。車両クラウド２Ａは、主に車ベンダーが管理するサーバ群であり、地図クラウド２Ｂは、主に地図ベンダーが管理するサーバ群である。

【0076】

この場合、車両クラウド２Ａ及び地図クラウド２Ｂは、実施例のサーバ装置２と同様に、アップロード情報Ｉｕを各車両の端末装置１から受信してもよい。これにより、車両クラウド２Ａ及び地図クラウド２Ｂは、それぞれ地物情報の生成に必要なイベント情報を収集することが可能である。また、車両クラウド２Ａは、アップロード情報Ｉｕに基づき生成した地物情報を地図クラウド２Ｂへ送信してもよい。

【符号の説明】

【0077】

１ 端末装置
２ サーバ装置
４ 地図ＤＢ
５ 配信地図ＤＢ
６ センサデータキャッシュ
７ センサ部
９ イベント情報ＤＢ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】