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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024129192
(43)【公開日】2024-09-27
(54)【発明の名称】位置算出システム及び位置算出方法
(51)【国際特許分類】
G01S 5/14 20060101AFI20240919BHJP
【ＦＩ】
G01S5/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023038226
(22)【出願日】2023-03-13
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100116964
【弁理士】
【氏名又は名称】山形 洋一
(74)【代理人】
【識別番号】100120477
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 賢改
(74)【代理人】
【識別番号】100135921
【弁理士】
【氏名又は名称】篠原 昌彦
(74)【代理人】
【氏名又は名称】半田 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100203677
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 力
(72)【発明者】
【氏名】庭野 浩武
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062BB05
5J062CC11
(57)【要約】
【課題】対象端末と、二つの通信機との間の距離を測定することで、対象端末の位置を算出できるようにする。
【解決手段】エリア判定システム１００は、軌道に沿って移動する対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の第１の三次元距離、及び、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の第２の三次元距離を測定し、対象端末１１０が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、第１の通信機１３０Ａが存在する位置の高さとから、第１の三次元距離を第１の二次元距離に変換し、対象端末高さと、第２の通信機１３０Ｂが存在する位置の高さとから、第２の三次元距離を第２の二次元距離に変換し、軌道に対して第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂが存在する側と、第１の二次元距離と、第２の二次元距離とから、二次元における座標系における対象端末１１０の位置を算出する。
【選択図】図１
【解決手段】エリア判定システム１００は、軌道に沿って移動する対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の第１の三次元距離、及び、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の第２の三次元距離を測定し、対象端末１１０が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、第１の通信機１３０Ａが存在する位置の高さとから、第１の三次元距離を第１の二次元距離に変換し、対象端末高さと、第２の通信機１３０Ｂが存在する位置の高さとから、第２の三次元距離を第２の二次元距離に変換し、軌道に対して第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂが存在する側と、第１の二次元距離と、第２の二次元距離とから、二次元における座標系における対象端末１１０の位置を算出する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
予め定められた軌道に沿って移動する対象端末と、第１の通信機との間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、前記対象端末と、水平面に投影した場合に前記軌道に対して前記第１の通信機と同じ側に配置されている第２の通信機との間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定する測距部と、
前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出する位置算出部と、を備えること
を特徴とする位置算出システム。
前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出する位置算出部と、を備えること
を特徴とする位置算出システム。
【請求項2】
前記算出された位置が、前記座標系において予め定められたエリアである期待エリア内に含まれるか否かを判定する存在判定部をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の位置算出システム。
を特徴とする請求項１に記載の位置算出システム。
【請求項3】
前記期待エリアは、前記対象端末の移動方向毎に予め定められており、
前記測距部は、第１の時間及び前記第１の時間よりも後の第２の時間において、前記第１の三次元距離及び前記第２の三次元距離を測定し、
前記位置算出部は、前記第１の時間における前記対象端末の位置と、前記第２の時間における前記対象端末の位置とを算出し、
前記第１の時間における前記対象端末の位置と、前記第２の時間における前記対象端末の位置とから、前記対象端末の移動方向を算出する移動方向算出部と、
前記存在判定部は、前記算出された移動方向に対応する前記期待エリア内に、前記第２の時間における前記対象端末の位置が含まれるか否かを判定すること
を特徴とする請求項２に記載の位置算出システム。
前記測距部は、第１の時間及び前記第１の時間よりも後の第２の時間において、前記第１の三次元距離及び前記第２の三次元距離を測定し、
前記位置算出部は、前記第１の時間における前記対象端末の位置と、前記第２の時間における前記対象端末の位置とを算出し、
前記第１の時間における前記対象端末の位置と、前記第２の時間における前記対象端末の位置とから、前記対象端末の移動方向を算出する移動方向算出部と、
前記存在判定部は、前記算出された移動方向に対応する前記期待エリア内に、前記第２の時間における前記対象端末の位置が含まれるか否かを判定すること
を特徴とする請求項２に記載の位置算出システム。
【請求項4】
測距部が、予め定められた軌道に沿って移動する対象端末と、第１の通信機との間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、前記対象端末と、水平面に投影した場合に前記軌道に対して前記第１の通信機と同じ側に配置されている第２の通信機との間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定し、
位置算出部が、前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、
前記位置算出部が、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、
前記位置算出部が、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出すること
を特徴とする位置算出方法。
位置算出部が、前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、
前記位置算出部が、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、
前記位置算出部が、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出すること
を特徴とする位置算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、位置算出システム及び位置算出方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、対象端末の三次元位置を算出するシステムとして、対象端末との距離をＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）を用いた無線信号にて測距可能な四台の通信機を用いるシステムがある（例えば、特許文献１を参照）。このシステムは、対象端末と、四台の通信機との間の距離から対象端末の三次元位置を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－８０９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来の三次元位置算出システムは、三次元位置を算出するため、対象端末と、最低四台の通信機との間の距離が必要である。そのため、通信機の設置を行うことのできる場所の制約により、対象端末との距離を測定可能な四台以上の通信機を設置できない状況では、対象端末の三次元位置を算出することができない。
【0005】
そこで、本開示の一又は複数の態様は、対象端末と、二つの通信機との間の距離を測定することで、対象端末の位置を算出することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る位置算出システムは、予め定められた軌道に沿って移動する対象端末と、第１の通信機との間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、前記対象端末と、水平面に投影した場合に前記軌道に対して前記第１の通信機と同じ側に配置されている第２の通信機との間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定する測距部と、前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出する位置算出部と、を備えることを特徴とする。
【0007】
本開示の一態様に係る位置算出方法は、測距部が、予め定められた軌道に沿って移動する対象端末と、第１の通信機との間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、前記対象端末と、水平面に投影した場合に前記軌道に対して前記第１の通信機と同じ側に配置されている第２の通信機との間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定し、位置算出部が、前記対象端末が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、前記第１の通信機が存在する位置の高さを示す第１の通信機高さとから、前記第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換し、前記位置算出部が、前記対象端末高さと、前記第２の通信機が存在する位置の高さを示す第２の通信機高さとから、前記第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換し、前記位置算出部が、前記軌道に対して前記第１の通信機及び前記第２の通信機が存在する側を示す存在側と、前記第１の二次元距離と、前記第２の二次元距離とから、前記軌道を第１の軸、及び、前記第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元における座標系における前記対象端末の位置を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本開示の一又は複数の態様によれば、対象端末と、二つの通信機との間の距離を測定することで、対象端末の位置を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施の形態１に係る位置算出システムとしてのエリア判定システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図2】実施の形態１における対象端末、位置算出装置及び情報記憶装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図3】（Ａ）及び（Ｂ）は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図4】実施の形態１に係るエリア判定システムにより、対象端末が特定エリアに存在するか否かを判定する動作を示すフローチャートである。
【図5】三次元距離を二次元距離に変換する処理を説明するための概略図である。
【図6】対象端末の位置を算出する処理を説明するための概略図である。
【図7】実施の形態２に係る位置算出システムとしてのエリア判定システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図8】実施の形態２における対象端末、位置算出装置及び情報記憶装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図9】実施の形態２に係るエリア判定システムにより、対象端末が特定エリアに存在するか否かを判定する動作を示すフローチャートである。
【図10】対象端末の移動方向を判定する処理を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る位置算出システムとしてのエリア判定システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
エリア判定システム１００は、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａと、第２の通信機１３０Ｂと、位置算出装置１５０と、情報記憶装置１７０とを備える。
エリア判定システム１００は、対象端末１１０の位置を算出して、算出された位置から、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かを判定するシステムである。
図１は、実施の形態１に係る位置算出システムとしてのエリア判定システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
エリア判定システム１００は、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａと、第２の通信機１３０Ｂと、位置算出装置１５０と、情報記憶装置１７０とを備える。
エリア判定システム１００は、対象端末１１０の位置を算出して、算出された位置から、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かを判定するシステムである。
【0011】
ここで、対象端末１１０は、予め定められた軌道に沿って移動するものとする。実施の形態１では、対象端末１１０は、予め定められた軌道に沿って、図１に示されているＤ方向に移動するものとする。
第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、水平面に投影した場合にその軌道に対して同じ側に配置されているものとする。そして、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、対象端末１１０が移動する方向Ｄにおいて、距離を離して設置されているものとする。
第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、水平面に投影した場合にその軌道に対して同じ側に配置されているものとする。そして、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、対象端末１１０が移動する方向Ｄにおいて、距離を離して設置されているものとする。
【0012】
対象端末１１０は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと無線で通信を行うことができるようにされている。ここでは、対象端末１１０は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０ＢとＵＷＢを用いた無線通信を行うものとする。
また、対象端末１１０、位置算出装置１５０及び情報記憶装置１７０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク１０１に接続される。
また、対象端末１１０、位置算出装置１５０及び情報記憶装置１７０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク１０１に接続される。
【0013】
第１の通信機１３０Ａは、対象端末１１０からの無線信号を受信すると、対象端末１１０に無線信号を応答する第１の通信部として機能する。
第２の通信機１３０Ｂは、対象端末１１０からの無線信号を受信すると、対象端末１１０に無線信号を応答する第２の通信部として機能する。
第２の通信機１３０Ｂは、対象端末１１０からの無線信号を受信すると、対象端末１１０に無線信号を応答する第２の通信部として機能する。
【0014】
対象端末１１０は、測距機能により、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定する。
位置算出装置１５０は、対象端末１１０で測定された距離を示す測距情報と、情報記憶装置１７０に記憶されている算出用情報とを用いて、対象端末１１０の位置を算出し、対象端末１１０の位置から、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かを判定する。
情報記憶装置１７０は、エリア判定システム１００での処理に必要な情報を記憶する。
位置算出装置１５０は、対象端末１１０で測定された距離を示す測距情報と、情報記憶装置１７０に記憶されている算出用情報とを用いて、対象端末１１０の位置を算出し、対象端末１１０の位置から、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かを判定する。
情報記憶装置１７０は、エリア判定システム１００での処理に必要な情報を記憶する。
【0015】
図２は、実施の形態１における対象端末１１０、位置算出装置１５０及び情報記憶装置１７０の構成を概略的に示すブロック図である。
【0016】
対象端末１１０は、測距用通信部１１１と、測距部１１２と、情報通信部１１３とを備える。
測距用通信部１１１は、ＵＷＢを用いて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと通信を行う。具体的には、測距用通信部１１１は、ＵＷＢを用いて、測距用の信号である送信信号を第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂに送信する。そして、測距用通信部１１１は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂから、送信信号の応答信号を受信する。
測距用通信部１１１は、ＵＷＢを用いて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと通信を行う。具体的には、測距用通信部１１１は、ＵＷＢを用いて、測距用の信号である送信信号を第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂに送信する。そして、測距用通信部１１１は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂから、送信信号の応答信号を受信する。
【0017】
測距部１１２は、測距用通信部１１１を介して無線通信を行うことで、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定する。例えば、測距部１１２は、送信信号と、その応答信号との往復時間から、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定する。そして、測距部１１２は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を示す測距情報を生成する。
ここでは、測距部１１２は、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定する。
ここでは、測距部１１２は、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の三次元における距離である第１の三次元距離、及び、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元における距離である第２の三次元距離を測定する。
【0018】
情報通信部１１３は、測距部１１２で生成された測距情報を、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置１５０に送信する。
【0019】
以上に記載された測距部１１２の一部又は全部は、例えば、図３（Ａ）に示されているように、メモリ１０と、メモリ１０に格納されているプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１１とにより構成することができる。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。即ち、このようなプログラムは、例えば、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0020】
また、測距部１１２の一部又は全部は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラムで動作するプロセッサ、プログラムで動作する並列プロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路１２で構成することもできる。
以上のように、測距部１１２は、処理回路網により実現することができる。
以上のように、測距部１１２は、処理回路網により実現することができる。
【0021】
なお、測距用通信部１１１は、図示していないが、ＵＷＢを用いた無線通信Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）により構成することができる。
また、情報通信部１１３は、無線又は有線を用いた通信Ｉ／Ｆにより構成することができる。
また、情報通信部１１３は、無線又は有線を用いた通信Ｉ／Ｆにより構成することができる。
【0022】
図２に戻り、位置算出装置１５０は、算出装置通信部１５１と、位置算出部１５２と、存在判定部１５３とを備える。
算出装置通信部１５１は、ネットワーク１０１を介して、対象端末１１０及び情報記憶装置１７０と通信を行う。例えば、算出装置通信部１５１は、対象端末１１０から測距情報を受信し、その測距情報を位置算出部１５２に与える。また、算出装置通信部１５１は、情報記憶装置１７０から算出用情報を受信し、その算出用情報を位置算出部１５２に与える。さらに、算出装置通信部１５１は、情報記憶装置１７０から期待エリア情報を受信し、その期待エリア情報を存在判定部１５３に与える。
算出装置通信部１５１は、ネットワーク１０１を介して、対象端末１１０及び情報記憶装置１７０と通信を行う。例えば、算出装置通信部１５１は、対象端末１１０から測距情報を受信し、その測距情報を位置算出部１５２に与える。また、算出装置通信部１５１は、情報記憶装置１７０から算出用情報を受信し、その算出用情報を位置算出部１５２に与える。さらに、算出装置通信部１５１は、情報記憶装置１７０から期待エリア情報を受信し、その期待エリア情報を存在判定部１５３に与える。
【0023】
位置算出部１５２は、測距情報と、算出用情報とを使用して、対象端末１１０の位置を算出する。ここで、算出用情報は、対象端末１１０が第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのどちら側に存在するかを示す存在側、対象端末１１０の、基準となる水平面からの高さ、並びに、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれの、その水平面からの高さを示す情報である。
【0024】
例えば、位置算出部１５２は、対象端末１１０が存在する位置の高さを示す対象端末高さと、第１の通信機１３０Ａが存在する位置の高さを示す第１の通信装置高さとから、第１の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第１の二次元距離に変換する。
また、位置算出部１５２は、対象端末高さと、第２の通信機１３０Ｂが存在する位置の高さを示す第２の通信装置高さとから、第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換する。
そして、位置算出部１５２は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂを結ぶ直線に対して、対象端末１１０が存在する側を示す存在側と、第１の二次元距離と、第２の二次元距離とから、その軌道を第１の軸、及び、第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元の座標系における対象端末１１０の位置を算出する。なお、対象端末１１０の位置の具体的な算出方法については、後述する。
また、位置算出部１５２は、対象端末高さと、第２の通信機１３０Ｂが存在する位置の高さを示す第２の通信装置高さとから、第２の三次元距離を、水平面における二次元の距離である第２の二次元距離に変換する。
そして、位置算出部１５２は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂを結ぶ直線に対して、対象端末１１０が存在する側を示す存在側と、第１の二次元距離と、第２の二次元距離とから、その軌道を第１の軸、及び、第１の軸に直交する第２の軸からなる二次元の座標系における対象端末１１０の位置を算出する。なお、対象端末１１０の位置の具体的な算出方法については、後述する。
【0025】
存在判定部１５３は、位置算出部１５２で算出された位置が、上記の二次元の座標系において予め定められたエリアである期待エリア内に含まれるか否かを判定する。
例えば、存在判定部１５３は、位置算出部１５２で算出された対象端末１１０の位置が、期待エリア情報で示される期待エリア内に存在するか否かを判定する。実施の形態１における期待エリア情報は、対象端末１１０が存在することが期待される座標である期待座標と、期待座標として許容される範囲を示す座標許容値とを示す。ここでは、対象端末１１０が移動する軌道の少なくとも一部を含む水平面において、
第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂを結ぶ直線をＹ軸、そのＹ軸に直交するＸ軸からなる座標系で、期待座標が特定されており、座標許容値は、Ｙ軸における値のプラス及びマイナスの範囲を示す。
例えば、存在判定部１５３は、位置算出部１５２で算出された対象端末１１０の位置が、期待エリア情報で示される期待エリア内に存在するか否かを判定する。実施の形態１における期待エリア情報は、対象端末１１０が存在することが期待される座標である期待座標と、期待座標として許容される範囲を示す座標許容値とを示す。ここでは、対象端末１１０が移動する軌道の少なくとも一部を含む水平面において、
第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂを結ぶ直線をＹ軸、そのＹ軸に直交するＸ軸からなる座標系で、期待座標が特定されており、座標許容値は、Ｙ軸における値のプラス及びマイナスの範囲を示す。
【0026】
以上に記載された位置算出部１５２及び存在判定部１５３の一部又は全部は、例えば、図３（Ａ）に示されているように、メモリ１０と、メモリ１０に格納されているプログラムを実行するプロセッサ１１とにより構成することができる。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。即ち、このようなプログラムは、例えば、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0027】
また、位置算出部１５２及び存在判定部１５３の一部又は全部は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、処理回路１２で構成することもできる。
以上のように、位置算出部１５２及び存在判定部１５３は、処理回路網により実現することができる。
以上のように、位置算出部１５２及び存在判定部１５３は、処理回路網により実現することができる。
【0028】
なお、算出装置通信部１５１は、無線又は有線を用いた通信Ｉ／Ｆにより構成することができる。
【0029】
図２に戻り、情報記憶装置１７０は、算出用情報記憶部１７１と、期待エリア情報記憶部１７２と、情報制御部１７３と、記憶装置通信部１７４とを備える。
【0030】
算出用情報記憶部１７１は、算出用情報を記憶する。
期待エリア情報記憶部１７２は、期待エリア情報を記憶する。
期待エリア情報記憶部１７２は、期待エリア情報を記憶する。
【0031】
情報制御部１７３は、算出用情報記憶部１７１から算出用情報を読み出し、その算出用情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置１５０へ送信させる。
また、情報制御部１７３は、期待エリア情報記憶部１７２から期待エリア情報を読み出し、その期待エリア情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置１５０へ送信させる。
また、情報制御部１７３は、期待エリア情報記憶部１７２から期待エリア情報を読み出し、その期待エリア情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置１５０へ送信させる。
【0032】
記憶装置通信部１７４は、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置１５０と通信を行う。
【0033】
以上に記載された情報制御部１７３の一部又は全部は、例えば、図３（Ａ）に示されているように、メモリ１０と、メモリ１０に格納されているプログラムを実行するプロセッサ１１とにより構成することができる。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。即ち、このようなプログラムは、例えば、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0034】
また、情報制御部１７３の一部又は全部は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、処理回路１２で構成することもできる。
以上のように、情報制御部１７３は、処理回路網により実現することができる。
以上のように、情報制御部１７３は、処理回路網により実現することができる。
【0035】
算出用情報記憶部１７１及び期待エリア情報記憶部１７２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、揮発性メモリ及び不揮発性メモリ等の記憶装置により構成することができる。
なお、記憶装置通信部１７４は、無線又は有線を用いた通信Ｉ／Ｆにより構成することができる。
なお、記憶装置通信部１７４は、無線又は有線を用いた通信Ｉ／Ｆにより構成することができる。
【0036】
図４は、実施の形態１に係るエリア判定システム１００により、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かを判定する動作を示すフローチャートである。
まず、対象端末１１０の測距部１１２は、測距用通信部１１１を使用して、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれに対して、ＵＷＢを用いた測距を実施する（Ｓ１０）。これにより、測距部１１２は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれの三次元における距離である三次元距離を測定する。そして、測距部１１２は、このようにして測定された三次元距離を示す測距情報を生成し、その測距情報を、情報通信部１１３を使用して、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置１５０に送る。
まず、対象端末１１０の測距部１１２は、測距用通信部１１１を使用して、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれに対して、ＵＷＢを用いた測距を実施する（Ｓ１０）。これにより、測距部１１２は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれの三次元における距離である三次元距離を測定する。そして、測距部１１２は、このようにして測定された三次元距離を示す測距情報を生成し、その測距情報を、情報通信部１１３を使用して、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置１５０に送る。
【0037】
次に、位置算出装置１５０の算出装置通信部１５１は、測距情報を受信し、その測距情報を位置算出部１５２に与える。位置算出部１５２は、測距情報で示される三次元距離を、二次元における距離である二次元距離に変換する（Ｓ１１）。
【0038】
図５は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における三次元距離を、Ｘ軸及びＹ軸からなる二次元における二次元距離に変換する処理を説明するための概略図である。
図５において、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の三次元距離をｄ３ａ、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元距離をｄ３ｂ、対象端末１１０の、基準となる水平面からの高さをｈ、第１の通信機１３０Ａの、その水平面からの高さをｈａ、及び、第２の通信機１３０Ｂの、その水平面からの高さをｈｂとする。
図５において、対象端末１１０と、第１の通信機１３０Ａとの間の三次元距離をｄ３ａ、対象端末１１０と、第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元距離をｄ３ｂ、対象端末１１０の、基準となる水平面からの高さをｈ、第１の通信機１３０Ａの、その水平面からの高さをｈａ、及び、第２の通信機１３０Ｂの、その水平面からの高さをｈｂとする。
【0039】
このような場合、第１の通信機１３０Ａの二次元距離ｄ２ａは、下記の（１）式により求めることができ、第２の通信機１３０Ｂの二次元距離ｄ２ｂは、下記の（２）式により求めることができる。
【0040】
【数1】
【数2】
【0041】
ここで、Ｘ軸及びＹ軸からなる二次元の座標系は、Ｙ軸を対象端末１１０の移動方向とし、Ｘ軸をＹ軸に対して垂直となるようにした水平面に存在するものとする。そして、Ｚ軸は、その水平面に対して垂直方向に配置されている。なお、言い換えると、Ｙ軸は、対象端末１１０の軌道と一致する。
なお、図５では、高さの基準となる水平面を、Ｘ軸及びＹ軸を含む水平面として説明したが、このような例に限定されるものではない、任意の水平面を用いて、二次元距離を算出することができる。
なお、図５では、高さの基準となる水平面を、Ｘ軸及びＹ軸を含む水平面として説明したが、このような例に限定されるものではない、任意の水平面を用いて、二次元距離を算出することができる。
【0042】
図４に戻り、位置算出部１５２は、ステップＳ１１で求められた二次元距離（ｄ２ａ、ｄ２ｂ）と、対象端末１１０の存在側から、二次元の座標系において、対象端末１１０の位置を算出する（Ｓ１２）。
【0043】
図６は、対象端末１１０の位置を算出する処理を説明するための概略図である。
図６において、二次元座標１１０＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における対象端末１１０の位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示し、二次元座標１３０Ａ＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における第１の通信機１３０Ａの位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示し、二次元座標１３０Ｂ＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における第２の通信機１３０Ｂの位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示している。
図６において、二次元座標１１０＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における対象端末１１０の位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示し、二次元座標１３０Ａ＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における第１の通信機１３０Ａの位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示し、二次元座標１３０Ｂ＃は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸からなる三次元における第２の通信機１３０Ｂの位置をＸ軸及びＹ軸からなる水平面に投影した位置を示している。
【0044】
第１の通信機１３０Ａの二次元座標１３０Ａ＃を（ｘａ，ｙａ）、第２の通信機１３０Ｂの二次元座標１３０Ｂ＃を（ｘｂ，ｙｂ）とすると、対象端末１１０の二次元座標１１０＃（ｘ，ｙ）は、下記の（３）式及び（４）式の連立方程式の解として求めることができる。なお、（３）式及び（４）式の連立方程式の解は、２つ求めることができるが、情報記憶装置１７０から取得される算出用情報で示される存在側を参照することで、対象端末１１０の二次元座標１１０＃を一意に求めることができる。
【0045】
【数3】
【数4】
【0046】
図４に戻り、存在判定部１５３は、ステップＳ１２で求められた対象端末１１０の二次元座標と、情報記憶装置１７０から取得された期待エリア情報で示される期待エリアとを比較し、対象端末１１０の二次元座標が期待エリア内か否かを判定する（Ｓ１３）。期待エリア情報には、期待座標と、座標許容値とが含まれており、存在判定部１５３は、期待座標に対して座標許容値で示される座標範囲として期待エリアを算出し、対象端末１１０の二次元座標がその期待エリア内であるか否かを判定する。
【0047】
以上のように、実施の形態１によれば、対象端末１１０に対して、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂという二台の通信機を使用することで、対象端末１１０の位置を算出することができる。このため、従来では、四台の通信機が必要であったところ、二台の通信機に減らすことができる。
【0048】
例えば、対象端末１１０を含む列車が特定エリアに存在する場合にホームドアの開閉可否を判断するシステムのように、特定のエリアに対象端末が存在するか否かを判定するシステムに従来技術を適用すると、位置を特定したい範囲は限定的であるにもかかわらず四台以上の通信機が必要である。このため、従来技術は、対象端末の存在して欲しい期待エリアに対して、広いエリアをカバーする必要があり効率が悪い。さらに、列車のホームにおいては設置場所に制約があり、四台以上の通信機を設置することが困難な状況もある。
【0049】
以上のようなシステムとして、実施の形態１に記載されたエリア判定システム１００を適用することで、通信機の設置数を減らして設置コスト及び機器コストを減らしつつ、対象端末１１０が特定エリアに存在するか否かの判定が可能となる。
【0050】
実施の形態２．
実施の形態１では対象端末１１０の移動方向は一方向のみであったが、実施の形態２では複数の方向に移動する例を示す。これにより、移動方向で異なる期待エリアを設定することができるようになる。
実施の形態１では対象端末１１０の移動方向は一方向のみであったが、実施の形態２では複数の方向に移動する例を示す。これにより、移動方向で異なる期待エリアを設定することができるようになる。
【0051】
図７は、実施の形態２に係る位置算出システムとしてのエリア判定システム２００の構成を概略的に示すブロック図である。
エリア判定システム２００は、対象端末２１０と、第１の通信機１３０Ａと、第２の通信機１３０Ｂと、位置算出装置２５０と、情報記憶装置２７０とを備える。
実施の形態２に係るエリア判定システム２００の第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、実施の形態１に係るエリア判定システム１００の第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと同様である。
エリア判定システム２００は、対象端末２１０と、第１の通信機１３０Ａと、第２の通信機１３０Ｂと、位置算出装置２５０と、情報記憶装置２７０とを備える。
実施の形態２に係るエリア判定システム２００の第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、実施の形態１に係るエリア判定システム１００の第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと同様である。
【0052】
対象端末２１０は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂと無線で通信を行うことができるようにされている。ここでは、対象端末２１０は、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０ＢとＵＷＢを用いた無線通信を行うものとする。
また、対象端末２１０、位置算出装置２５０及び情報記憶装置２７０は、ネットワーク１０１に接続される。
また、対象端末２１０、位置算出装置２５０及び情報記憶装置２７０は、ネットワーク１０１に接続される。
【0053】
実施の形態２では、対象端末２１０は、予め定められた軌道を、予め定められた方向Ｄ又は方向Ｄとは反対の方向Ｅに移動するものとする。第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂは、対象端末２１０が移動する軌道に対して同じ側に配置され、対象端末２１０が移動する方向Ｄ及び方向Ｅにおいて、距離を離して設置されているものとする。
【0054】
対象端末２１０は、測距機能により、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定する。
実施の形態２では、対象端末２１０は、対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する時間と、その時間よりも前の時間とにおいて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定することで、対象端末２１０の移動方向を特定する。対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する時間を第２の時間ともいい、第２の時間よりも前に距離を測定する時間を第１の時間ともいう。
実施の形態２では、対象端末２１０は、対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する時間と、その時間よりも前の時間とにおいて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の距離を測定することで、対象端末２１０の移動方向を特定する。対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する時間を第２の時間ともいい、第２の時間よりも前に距離を測定する時間を第１の時間ともいう。
【0055】
位置算出装置２５０は、第１の時間において測定された距離を示す測距情報である第１の測距情報と、第２の時間において測定された距離を示す測距情報である第２の測距情報と、情報記憶装置２７０に記憶されている算出用情報とを用いて、第１の時間における対象端末２１０の位置及び第２の時間における対象端末２１０の位置を算出し、これらの位置から、対象端末２１０の移動方向を算出する。そして、位置算出装置２５０は、対象端末２１０の移動方向と、第２の時間における対象端末２１０の位置とから、対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する。
【0056】
情報記憶装置２７０は、エリア判定システム２００での処理に必要な情報を記憶する。実施の形態２では、情報記憶装置２７０は、対象端末２１０の移動方向毎に、期待エリア情報を記憶する。
【0057】
図８は、実施の形態２における対象端末２１０、位置算出装置２５０及び情報記憶装置２７０の構成を概略的に示すブロック図である。
対象端末２１０は、測距用通信部１１１と、測距部２１２と、情報通信部１１３とを備える。
実施の形態２における対象端末２１０の測距用通信部１１１及び情報通信部１１３は、実施の形態１における対象端末１１０の測距用通信部１１１及び情報通信部１１３と同様である。
対象端末２１０は、測距用通信部１１１と、測距部２１２と、情報通信部１１３とを備える。
実施の形態２における対象端末２１０の測距用通信部１１１及び情報通信部１１３は、実施の形態１における対象端末１１０の測距用通信部１１１及び情報通信部１１３と同様である。
【0058】
測距部２１２は、上述のように、第１の時間において測距用通信部１１１を介して無線通信を行うことで、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元における距離を測定し、さらに、第２の時間において測距用通信部１１１を介して無線通信を行うことで、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元における距離を測定する。そして、測距部２１２は、第１の時間における、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元距離を示す第１の測距情報と、第２の時間における、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂとの間の三次元距離を示す第２の測距情報とを生成する。そして、測距部２１２は、第１の測距情報及び第２の測距情報を、情報通信部１１３に位置算出装置２５０へ送信させる。
【0059】
ここで、実施の形態２における測距部２１２は、第１の時間及び第１の時間よりも後の第２の時間において、第１の通信機１３０Ａとの三次元における距離である第１の三次元距離と、第２の通信機１３０Ｂとの三次元における距離である第２の三次元距離とを測定する。
【0060】
位置算出装置２５０は、算出装置通信部１５１と、位置算出部２５２と、存在判定部２５３と、移動方向算出部２５４とを備える。
実施の形態２における位置算出装置２５０の算出装置通信部１５１は、実施の形態１における位置算出装置１５０の算出装置通信部１５１と同様である。
実施の形態２における位置算出装置２５０の算出装置通信部１５１は、実施の形態１における位置算出装置１５０の算出装置通信部１５１と同様である。
【0061】
位置算出部２５２は、第１の測距情報と、第２の測距情報と、算出用情報とを使用して、第１の時間における対象端末２１０の位置と、第２の時間における対象端末２１０の位置とを算出する。対象端末２１０の位置の具体的な算出方法については、実施の形態１と同様である。
そして、位置算出部２５２は、第１の時間における対象端末２１０の位置と、第２の時間における対象端末２１０の位置とを移動方向算出部２５４に通知し、第２の時間における対象端末２１０の位置を存在判定部２５３に通知する。
そして、位置算出部２５２は、第１の時間における対象端末２１０の位置と、第２の時間における対象端末２１０の位置とを移動方向算出部２５４に通知し、第２の時間における対象端末２１０の位置を存在判定部２５３に通知する。
【0062】
移動方向算出部２５４は、第１の時間における対象端末２１０の位置と、第２の時間における対象端末２１０の位置とから、対象端末２１０の移動方向を算出する。算出された移動方向は、存在判定部２５３に通知される。
【0063】
存在判定部２５３は、位置算出部２５２で算出された、第２の時間における対象端末２１０の位置が、移動方向算出部２５４で算出された移動方向に対応する期待エリア情報で示される期待エリア内に存在するか否かを判定する。
例えば、存在判定部２５３は、移動方向算出部２５４から通知を受けた移動方向に対応する期待エリア情報を、算出装置通信部１５１を介して、情報記憶装置２７０から受け取る。そして、存在判定部２５３は、受け取った期待エリア情報で示される期待エリア内に、第２の時間における対象端末２１０の位置が含まれるか否かを判定する。
例えば、存在判定部２５３は、移動方向算出部２５４から通知を受けた移動方向に対応する期待エリア情報を、算出装置通信部１５１を介して、情報記憶装置２７０から受け取る。そして、存在判定部２５３は、受け取った期待エリア情報で示される期待エリア内に、第２の時間における対象端末２１０の位置が含まれるか否かを判定する。
【0064】
以上に記載された移動方向算出部２５４も、例えば、図３（Ａ）に示されているように、メモリ１０と、メモリ１０に格納されているプログラムを実行するプロセッサ１１とにより構成することができる。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。即ち、このようなプログラムは、例えば、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【0065】
また、移動方向算出部２５４は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、処理回路１２で構成することもできる。
以上のように、移動方向算出部２５４も、処理回路網により実現することができる。
以上のように、移動方向算出部２５４も、処理回路網により実現することができる。
【0066】
情報記憶装置２７０は、算出用情報記憶部１７１と、期待エリア情報記憶部２７２と、情報制御部２７３と、記憶装置通信部１７４とを備える。
実施の形態２における情報記憶装置２７０の算出用情報記憶部１７１及び記憶装置通信部１７４は、実施の形態１における情報記憶装置１７０の算出用情報記憶部１７１及び記憶装置通信部１７４と同様である。
実施の形態２における情報記憶装置２７０の算出用情報記憶部１７１及び記憶装置通信部１７４は、実施の形態１における情報記憶装置１７０の算出用情報記憶部１７１及び記憶装置通信部１７４と同様である。
【0067】
期待エリア情報記憶部２７２は、対象端末２１０の移動方向毎に期待エリア情報を記憶する。
【0068】
情報制御部２７３は、算出用情報記憶部１７１から算出用情報を読み出し、その算出用情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置２５０へ送信させる。
また、情報制御部２７３は、位置算出装置２５０から対象端末２１０の移動方向の通知を受けると、期待エリア情報記憶部２７２から、その移動方向に対応する期待エリア情報を読み出し、その期待エリア情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置２５０へ送信させる。
また、情報制御部２７３は、位置算出装置２５０から対象端末２１０の移動方向の通知を受けると、期待エリア情報記憶部２７２から、その移動方向に対応する期待エリア情報を読み出し、その期待エリア情報を、記憶装置通信部１７４に、位置算出装置２５０へ送信させる。
【0069】
図９は、実施の形態２に係るエリア判定システム１００により、対象端末２１０が特定エリアに存在するか否かを判定する動作を示すフローチャートである。
まず、対象端末２１０の測距部２１２は、測距用通信部１１１を使用して、第１の時間及び第２の時間において、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれに対して、ＵＷＢを用いた測距を実施する（Ｓ２０）。これにより、測距部２１２は、第１の時間及び第２の時間のそれぞれにおいて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれの三次元における距離である三次元距離を測定する。そして、測距部２１２は、このようにして測定された、第１の時間における三次元距離を示す測距情報である第１の測距情報及び第２の時間における三次元距離を示す測距情報である第２の測距情報を生成し、その第１の測距情報及び第２の測距情報を、情報通信部１１３を使用して、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置２５０に送る。
まず、対象端末２１０の測距部２１２は、測距用通信部１１１を使用して、第１の時間及び第２の時間において、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれに対して、ＵＷＢを用いた測距を実施する（Ｓ２０）。これにより、測距部２１２は、第１の時間及び第２の時間のそれぞれにおいて、第１の通信機１３０Ａ及び第２の通信機１３０Ｂのそれぞれの三次元における距離である三次元距離を測定する。そして、測距部２１２は、このようにして測定された、第１の時間における三次元距離を示す測距情報である第１の測距情報及び第２の時間における三次元距離を示す測距情報である第２の測距情報を生成し、その第１の測距情報及び第２の測距情報を、情報通信部１１３を使用して、ネットワーク１０１を介して、位置算出装置２５０に送る。
【0070】
次に、位置算出装置２５０の算出装置通信部１５１は、第１の測距情報及び第２の測距情報を受信し、その第１の測距情報及び第２の測距情報を位置算出部２５２に与える。位置算出部２５２は、第１の測距情報及び第２の測距情報で示される、第１の時間における三次元距離及び第２の時間における三次元距離のそれぞれを、二次元における距離である、第１の時間における二次元距離及び第２の時間における二次元距離に変換する（Ｓ２１）。
【0071】
位置算出部２５２は、ステップＳ２１で求められた、第１の時間における二次元距離及び第２の時間における二次元距離と、対象端末２１０の存在側から、対象端末２１０の、第１の時間における位置及び第２の時間における位置を算出する（Ｓ２２）。
【0072】
次に、移動方向算出部２５４は、ステップＳ２２で算出された、対象端末２１０の、第１の時間における位置及び第２の時間における位置から、対象端末２１０の移動方向を算出する（Ｓ２３）。
【0073】
例えば、図１０に示されているように、第１の時間ｔ０における対象端末２１０の座標が（ｘ０，ｙ０）であり、第２の時間ｔ１における対象端末２１０の座標が（ｘ１，ｙ１）である場合には、移動方向算出部２５４は、ｙ１からｙ０を減算して、その値が正であればＹ軸の正方向を移動方向、その値が負であればＹ軸の負方向を移動方向と判定する。
【0074】
図９に戻り、存在判定部２５３は、ステップＳ２３で算出された移動方向に対応する期待エリア情報を、情報記憶装置２７０から取得して、ステップＳ２２で求められた対象端末２１０の、第２の時間における二次元座標と、取得された期待エリア情報で示される期待エリアとを比較し、対象端末２１０の、第２の時間における二次元座標が期待エリア内か否かを判定する（Ｓ２４）。
【0075】
以上のように、実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果の他、対象端末２１０の移動方向を対象端末２１０の二次元座標の時間変化から算出することができるため、例えば、上り及び下りの電車が停車するプラットホームのように、対象端末２１０の移動方向が一意に決まらない場合でも、エリア判定システム２００を適用することができる。
【0076】
なお、実施の形態１及び２においては、対象端末１１０、２１０、位置算出装置１５０、２５０及び情報記憶装置１７０、２７０の三つで処理を行っているが、これらで実行される処理は、例えば、一又は複数のコンピュータ等の装置で実行することもできる。例えば、対象端末が、測距部１１２、位置算出部１５２、存在判定部１５３、算出用情報記憶部１７１及び期待エリア情報記憶部１７２の全てを備えていてもよい。この場合、位置算出装置１５０、２５０及び情報記憶装置１７０、２７０は、不要となる。
また、位置算出装置が、位置算出部１５２、２５２、存在判定部１５３、２５３、算出用情報記憶部１７１及び期待エリア情報記憶部１７２、２７２の全てを備えていてもよい。この場合、情報記憶装置１７０、２７０は不要となる。
さらに、対象端末１１０、２１０、位置算出装置１５０、２５０及び情報記憶装置１７０、２７０で行っている処理が、クラウド等の一又は複数のサーバで実行されてもよい。
また、位置算出装置が、位置算出部１５２、２５２、存在判定部１５３、２５３、算出用情報記憶部１７１及び期待エリア情報記憶部１７２、２７２の全てを備えていてもよい。この場合、情報記憶装置１７０、２７０は不要となる。
さらに、対象端末１１０、２１０、位置算出装置１５０、２５０及び情報記憶装置１７０、２７０で行っている処理が、クラウド等の一又は複数のサーバで実行されてもよい。
【符号の説明】
【0077】
１００，２００ エリア判定システム、 １１０，２１０ 対象端末、 １１１ 測距用通信部、 １１２，２１２ 測距部、 １１３ 情報通信部、 １３０Ａ 第１の通信機、 １３０Ｂ 第２の通信機、 １５０，２５０ 位置算出装置、 １５１ 算出装置通信部、 １５２，２５２ 位置算出部、 １５３，２５３ 存在判定部、 ２５４ 移動方向算出部、 １７０，２７０ 情報記憶装置、 １７１ 算出用情報記憶部、 １７２，２７２ 期待エリア情報記憶部、 １７３，２７３ 情報制御部、 １７４ 記憶装置通信部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】