特開 2024-143192 射出成形システムの制御方法および射出成形システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024143192

(43)【公開日】2024-10-11

(54)【発明の名称】射出成形システムの制御方法および射出成形システム

(51)【国際特許分類】

   B29C 45/76 20060101AFI20241003BHJP

   B29C 45/42 20060101ALI20241003BHJP

【ＦＩ】

B29C45/76

B29C45/42

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023055731

(22)【出願日】2023-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091292

【弁理士】

【氏名又は名称】増田 達哉

(74)【代理人】

【識別番号】100173428

【弁理士】

【氏名又は名称】藤谷 泰之

(74)【代理人】

【識別番号】100091627

【弁理士】

【氏名又は名称】朝比 一夫

(72)【発明者】

【氏名】新原 裕司

【テーマコード（参考）】

4F202

4F206

【Ｆターム（参考）】

4F202AM05

4F202AM07

4F202AM08

4F202AM19

4F202CA11

4F202CB01

4F202CM11

4F202CM90

4F206AM05

4F206AM07

4F206AM08

4F206AM19

4F206JA07

4F206JL02

4F206JP01

4F206JP13

4F206JP14

4F206JP15

4F206JP30

4F206JQ81

4F206JQ88

4F206JQ90

(57)【要約】

【課題】安全性と品質維持とを両立することのできる射出成形システムの制御方法および射出成形システムを提供すること。
【解決手段】射出成形システムの制御方法は、第１収容空間および第１収容空間に繋がる第１窓を備える第１筐体と、第１収容空間に配置されている射出成形機と、第１筐体と連結され、第１収容空間に繋がる第２収容空間および第２収容空間に繋がる第２窓を備える第２筐体と、第２収容空間に配置され、射出成形機が成形した成形品に対して作業するロボットと、射出成形機およびロボットの駆動を制御する制御装置と、を備える射出成形システムの制御方法であって、第１窓および第２窓が閉じられた第１状態では射出成形機を第１駆動モードで駆動し、第１窓が開いた第２状態では射出成形機を停止し、第２窓が開いた第３状態では射出成形機を第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１収容空間および前記第１収容空間に繋がる第１窓を備える第１筐体と、
前記第１収容空間に配置されている射出成形機と、
前記第１筐体と連結され、前記第１収容空間に繋がる第２収容空間および前記第２収容空間に繋がる第２窓を備える第２筐体と、
前記第２収容空間に配置され、前記射出成形機が成形した成形品に対して作業するロボットと、
前記射出成形機および前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備える射出成形システムの制御方法であって、
前記第１窓および前記第２窓が閉じられた第１状態では前記射出成形機を第１駆動モードで駆動し、
前記第１窓が開いた第２状態では前記射出成形機を停止し、
前記第２窓が開いた第３状態では前記射出成形機を前記第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動することを特徴とする射出成形システムの制御方法。

【請求項2】

前記第１状態では、前記ロボットを駆動し、
前記第２状態および前記第３状態では、それぞれ、前記ロボットを停止する請求項１に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項3】

前記第２駆動モードは、前記第１駆動モードに対して単位時間当たりの成形品の成形数が少ない請求項１または２に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項4】

前記射出成形機は、固定型と、前記固定型に対して移動し前記固定型との間に溶融樹脂を流し込む空間を形成する可動型と、を備える成形型を有し、
前記第２駆動モードは、前記第１駆動モードに対して可動型の移動速度が遅い請求項３に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項5】

前記射出成形機は、溶融樹脂を流し込む空間を有する成形型を有し、
前記第２駆動モードは、前記第１駆動モードに対して前記成形型の温度が高い請求項３に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項6】

前記射出成形機は、溶融樹脂を流し込む空間を有する成形型を有し、
前記第２駆動モードは、前記第１駆動モードに対して前記成形型に流し込む前記溶融樹脂の温度が異なる請求項３に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項7】

前記射出成形機は、溶融樹脂を流し込む空間を有する成形型を有し、
前記第１駆動モードでは、前記成形品を前記成形型から離型し、
前記第２駆動モードでは、前記成形品を前記成形型から落下させる請求項１または２に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項8】

前記第３状態が所定時間継続された場合、前記射出成形機を停止する請求項１または２に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項9】

前記射出成形システムは、前記第２収容空間側から前記射出成形機側に侵入する侵入物を検知する検知部を有し、
前記第３状態において前記検知部が前記侵入物を検知した場合、前記射出成形機を停止する請求項１に記載の射出成形システムの制御方法。

【請求項10】

第１収容空間および前記第１収容空間に繋がる第１窓を備える第１筐体と、
前記第１収容空間に配置されている射出成形機と、
前記第１筐体と連結され、前記第１収容空間に繋がる第２収容空間および前記第２収容空間に繋がる第２窓を備える第２筐体と、
前記第２収容空間に配置され、前記射出成形機が成形した成形品に対して作業するロボットと、
前記射出成形機および前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１窓および前記第２窓が閉じられた第１状態では前記射出成形機を第１駆動モードで駆動し、
前記第１窓が開いた第２状態では前記射出成形機を停止し、
前記第２窓が開いた第３状態では前記射出成形機を前記第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動することを特徴とする射出成形システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、射出成形システムの制御方法および射出成形システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、射出成形機とロボットとを備えた射出成形システムが開示されている。このような射出成形システムでは、ロボットの動作範囲を囲う射出成形機カバーが設けられており、射出成形機カバーが開かれると、ロボットおよび射出成形機の動作を停止させる。これにより、射出成形システムの安全性を確保している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－０８３８２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、射出成形機カバーが開かれたときにロボットだけでなく射出成形機の動作が停止してしまうと、射出成形機内に材料である樹脂が留まってしまい、樹脂の温度が適正温度範囲を外れてしまったり、樹脂が変質したりし、射出成形機の動作を再開した後の成形品の品質が低下するおそれがある。したがって、特許文献１の射出成形システムでは、射出成形システムの安全性と品質維持との両立が困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の射出成形システムの制御方法は、第１収容空間および前記第１収容空間に繋がる第１窓を備える第１筐体と、
前記第１収容空間に配置されている射出成形機と、
前記第１筐体と連結され、前記第１収容空間に繋がる第２収容空間および前記第２収容空間に繋がる第２窓を備える第２筐体と、
前記第２収容空間に配置され、前記射出成形機が成形した成形品に対して作業するロボットと、
前記射出成形機および前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備える射出成形システムの制御方法であって、
前記第１窓および前記第２窓が閉じられた第１状態では前記射出成形機を第１駆動モードで駆動し、
前記第１窓が開いた第２状態では前記射出成形機を停止し、
前記第２窓が開いた第３状態では前記射出成形機を前記第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動する。

【0006】

本発明の射出成形システムは、第１収容空間および前記第１収容空間に繋がる第１窓を備える第１筐体と、
前記第１収容空間に配置されている射出成形機と、
前記第１筐体と連結され、前記第１収容空間に繋がる第２収容空間および前記第２収容空間に繋がる第２窓を備える第２筐体と、
前記第２収容空間に配置され、前記射出成形機が成形した成形品に対して作業するロボットと、
前記射出成形機および前記ロボットの駆動を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１窓および前記第２窓が閉じられた第１状態では前記射出成形機を第１駆動モードで駆動し、
前記第１窓が開いた第２状態では前記射出成形機を停止し、
前記第２窓が開いた第３状態では前記射出成形機を前記第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態に係る射出成形システムを示す正面図である。

【図2】射出成形システムの内部を示す上面図である。

【図3】射出成形機の断面図である。

【図4】成形型から成形品を離型する動作を説明するための断面図である。

【図5】成形型から成形品を離型する動作を説明するための断面図である。

【図6】成形型から成形品を離型する動作を説明するための断面図である。

【図7】射出成形システムの制御方法を説明するためのフローチャートである。

【図8】第２実施形態に係る射出成形システムの制御方法を説明するための断面図である。

【図9】第２実施形態に係る射出成形システムの制御方法を説明するための断面図である。

【図10】第３実施形態に係る射出成形システムが備える射出成型機の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の射出成形システムの制御方法および射出成形システムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0009】

なお、図７を除く各図に、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を示す。以下では、Ｘ軸に沿う方向をＸ軸方向、Ｙ軸に沿う方向をＹ軸方向、Ｚ軸に沿う方向をＺ軸方向とも言う。また、各軸の矢印側を「プラス側」とも言い、矢印と反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ軸方向プラス側を「上」、マイナス側を「下」とも言う。

【0010】

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係る射出成形システムを示す正面図である。図２は、射出成形システムの内部を示す上面図である。図３は、射出成形機の断面図である。図４ないし図６は、それぞれ、成形型から成形品を離型する動作を説明するための断面図である。図７は、射出成形システムの制御方法を説明するためのフローチャートである。

【0011】

図１に示すように、射出成形システム１は、筐体２を有する。筐体２は、第１筐体２１と、第１筐体２１のＸ軸方向プラス側に連結する第２筐体２２と、第１筐体２１のＸ軸方向マイナス側に連結する第３筐体２３と、を有する。つまり、第１筐体２１の両側に第２筐体２２および第３筐体２３が配置されている。

【0012】

また、第１筐体２１は、第１収容空間Ｓ１と、Ｙ軸方向マイナス側の側面である前面に配置され第１収容空間Ｓ１に繋がる第１窓２１１と、を有する。また、第１窓２１１は、２枚の扉を有する観音開き型（両開き型）の扉である。また、第１窓２１１の少なくとも一部が透明ガラス、透明プラスチック等の光透過性部材で構成されており、第１窓２１１から第１収容空間Ｓ１内を目視可能になっている。また、第１筐体２１には第１窓２１１の開閉を検知する図示しないセンサーが設けられている。

【0013】

また、第１筐体２１は、第１収容空間Ｓ１の下に基台部２１２を有する。基台部２１２は、立方体状の基台枠、基台枠の上に固定される板状の上板部２１３および基台枠の下側に固定される底板部から構成される。基台枠および底板部は、図示しない。また、第１筐体２１は、基台部２１２の上板部２１３に設けられ、Ｙ軸方向プラス側の側面とＺ軸方向プラス側の面である上面とを覆うカバー２１４を有する。第１収容空間Ｓ１は、第１窓２１１、上板部２１３およびカバー２１４により仕切られる。また、カバー２１４も、第１窓２１１と同様に少なくとも一部が光透過性部材で構成されている。

【0014】

また、第２筐体２２は、第１筐体２１に対して着脱可能であり、ボルト等の各種金具を用いて第１筐体２１に連結されている。第２筐体２２は、第２収容空間Ｓ２と、前面に配置され第２収容空間Ｓ２に繋がる第２窓２２１と、を有する。また、第２窓２２１は、１枚の扉を有する片開き型の扉である。また、第２窓２２１の少なくとも一部が透明ガラス、透明プラスチック等の光透過性部材で構成されており、第２窓２２１から第２収容空間Ｓ２内を目視可能になっている。また、第２筐体２２には第２窓２２１の開閉を検知する図示しないセンサーが設けられている。

【0015】

また、第２筐体２２は、第２収容空間Ｓ２の下に基台部２２２を有する。基台部２２２は、立方体状の基台枠、基台枠の上に固定される板状の上板部２２３および基台枠の下側に固定される底板部から構成される。基台枠および底板部は、図示しない。また、第２筐体２２は、基台部２２２の上板部２２３に設けられ、Ｙ軸方向プラス側およびＸ軸方向プラス側の側面とＺ軸方向プラス側の面である上面とを覆うカバー２２４を有する。第２収容空間Ｓ２は、第２窓２２１、上板部２２３およびカバー２２４により仕切られる。また、カバー２２４も、第２窓２２１と同様に少なくとも一部が光透過性部材で構成されている。

【0016】

また、第３筐体２３は、第１筐体２１に対して着脱可能であり、ボルト等の各種金具を用いて第１筐体２１に連結されている。第３筐体２３は、第３収容空間Ｓ３と、前面に配置され第３収容空間Ｓ３に繋がる第３窓２３１と、を有する。また、第３窓２３１は、１枚の扉を有する片開き型の扉である。また、第３窓２３１は、第１窓２１１および第２窓２２１とは異なり、実質的に光を透過せず、第３窓２３１を介して第３収容空間Ｓ３内を目視することができない。つまり、第３収容空間Ｓ３は、第３窓２３１によって目隠しされている。また、第３筐体２３には第３窓２３１の開閉を検知する図示しないセンサーが設けられている。

【0017】

また、第３筐体２３は、第３収容空間Ｓ３の下に基台部２３２を有する。基台部２３２は、立方体状の基台枠、基台枠の上に固定される板状の上板部２３３および基台枠の下側に固定される底板部から構成される。基台枠および底板部は、図示しない。また、第３筐体２３は、基台部２３２の上板部２３３に設けられ、Ｙ軸方向プラス側およびＸ軸方向マイナス側の側面とＺ軸方向プラス側の面である上面とを覆うカバー２３４を有する。第３収容空間Ｓ３は、第３窓２３１、上板部２３３およびカバー２３４により仕切られる。また、カバー２３４も、第３窓２３１と同様に実質的に光を透過せず、第３収容空間Ｓ３の目隠しとなっている。

【0018】

また、第１筐体２１および第２筐体２２には第１収容空間Ｓ１と第２収容空間Ｓ２とを仕切る壁がなく、第１筐体２１および第３筐体２３には第１収容空間Ｓ１と第３収容空間Ｓ３とを仕切る壁がない。そのため、筐体内において第１収容空間Ｓ１、第２収容空間Ｓ２および第３収容空間Ｓ３が互いに繋がって１つの大きな収容空間Ｓ０が形成されている。つまり、射出成形システム１では１つの収容空間Ｓ０が第１、第２、第３筐体２１、２２、２３によって囲まれている。そのため、収容空間Ｓ０への塵、埃等の異物の侵入、作業者の誤侵入等を抑制することができる。したがって、高品質な成形品ＭＤを製造することができ、かつ、高い安全性を有する射出成形システム１となる。また、第１、第２、第３窓２１１、２２１、２３１を開くことにより収容空間Ｓ０内に容易にアクセスできるため、収容空間Ｓ０内に配置された各種機器のメンテナンスを容易に行うことができる。

【0019】

以上、筐体２について説明した。なお、図示しないが筐体２には車輪およびストッパーが備えられており、車輪を用いて射出成形システム１を任意の設置場所に移動させ、ストッパーを用いて当該場所に固定することができる。

【0020】

次に、収容空間Ｓ０に配置された各種機器について説明する。図２に示すように、収容空間Ｓ０には、成形品ＭＤを成形する射出成形機３と、射出成形機３への給材を行う材料供給装置４と、射出成形機３で成形された成形品ＭＤを射出成形機３から取り出す取出装置５と、取出装置５により取り出された成形品ＭＤを搬送する搬送装置６と、成形品ＭＤの外観検査を行う検査装置７と、検査装置７で検査された検査済の成形品ＭＤを回収するスタッキング装置８と、搬送装置６から検査装置７への成形品ＭＤの搬送および検査装置７からスタッキング装置８への成形品ＭＤの搬送を行うロボット９と、侵入物を検知する検知部としてのセンサー１０と、を有する。また、第１筐体２１の基台部２１２には、これら各部の駆動を制御する制御装置１１を有する。以下、これら各機器について順に説明する。

【0021】

≪材料供給装置４≫
材料供給装置４は、射出成形機３に樹脂材料を供給する装置である。図２に示すように、材料供給装置４は、第３収容空間Ｓ３に配置され、第３筐体２３の上板部２３３に固定されている。このような材料供給装置４は、材料乾燥機４１と、材料供給部４２と、を有する。材料乾燥機４１には射出成形機３で用いられるペレット状の樹脂材料が蓄えられる。材料乾燥機４１に貯留された材料は、材料乾燥機４１内で除湿および乾燥され、材料供給部４２によって射出成形機３が有する後述するホッパー３０に圧送される。

【0022】

≪射出成形機３≫
射出成形機３は、材料供給装置４から供給された樹脂材料から成形品ＭＤを成形する装置である。図２に示すように、射出成形機３は、第１収容空間Ｓ１に配置され、第１筐体２１の上板部２１３に固定されている。また、射出成形機３は、材料供給装置４のＸ軸方向プラス側に位置している。このような射出成形機３は、横型の射出成形機であり、ホッパー３０と、可塑化装置３１と、射出制御機構３２と、成形型３３と、型締装置３４と、押出機構３５と、回収ボックス３６と、を有する。

【0023】

図３に示すように、可塑化装置３１は、フラットスクリュー３１１と、バレル３１２と、ヒーター３１３と、ノズル３１４と、スクリュー駆動部３１５と、を有する。フラットスクリュー３１１は、スクリュー駆動部３１５により回転軸ＲＸまわりに回転する。バレル３１２の中心には連通孔３１６が形成されている。また、ヒーター３１３は、バレル３１２に埋設されている。また、連通孔３１６にはノズル３１４が繋がっており、ノズル３１４の周囲には図示しないヒーターが配置されている。ヒーターの駆動を制御することにより、ノズル３１４の温度が調整される。

【0024】

ホッパー３０は、材料供給装置４から圧送された樹脂材料をフラットスクリュー３１１に供給する。フラットスクリュー３１１に供給された樹脂材料は、フラットスクリュー３１１の回転とヒーター３１３の加熱とによってフラットスクリュー３１１とバレル３１２との間で溶融されながら連通孔３１６から射出制御機構３２へと導かれる。

【0025】

射出制御機構３２は、射出シリンダー３２１と、プランジャー３２２と、プランジャー駆動部３２３と、を有する。射出シリンダー３２１は、連通孔３１６に接続された円筒状の部材であり、その内部にプランジャー３２２が配置されている。プランジャー３２２は、プランジャー駆動部３２３により射出シリンダー３２１の内部を摺動し、連通孔３１６から射出シリンダー３２１内に導かれた溶融樹脂をノズル３１４から成形型３３に圧送する。

【0026】

成形型３３は、「金型」とも呼ばれ、ノズル３１４に接続された固定型３３２と、固定型３３２に対してＸ軸方向に移動する可動型３３１と、を有する。固定型３３２と可動型３３１は、Ｘ軸方向に正対して設けられ、その間に成形品ＭＤの形状に応じた空間であるキャビティーＣが形成される。また、図示しないが、成形型３３には、成形型３３の温度を一定に保ち、キャビティーＣ内の成形品ＭＤを冷却する成形型温調装置が接続されている。射出制御機構３２によって圧送された溶融樹脂がノズル３１４からキャビティーＣに射出され、キャビティーＣ内で溶融樹脂が冷却されて硬化することにより、成形品ＭＤが形成される。

【0027】

このような成形型３３は、型締装置３４によって開閉される。型締装置３４は、可動型３３１に結合されたボールネジ３４２と、ボールネジ３４２を回転させる成形型駆動部３４１と、を有する。そして、成形型駆動部３４１によりボールネジ３４２を回転させると、ボールネジ３４２に結合された可動型３３１が固定型３３２に対して移動し、成形型３３が開閉する。

【0028】

また、成形型３３内の成形品ＭＤは、押出機構３５によって成形型３３から離型される。押出機構３５は、エジェクターピン３５１と、支持板３５２と、支持棒３５３と、バネ３５４と、押出板３５５と、スラストベアリング３５６と、を有する。エジェクターピン３５１は、可動型３３１を貫通して設けられており、支持板３５２に固定されている。支持棒３５３は、支持板３５２に固定されており、可動型３３１に形成された貫通孔に挿通されている。バネ３５４は、可動型３３１と支持板３５２との間に配置され、支持棒３５３に挿入されている。バネ３５４は、成形時においてエジェクターピン３５１の頭部がキャビティーＣの壁面の一部をなすように支持板３５２を付勢する。押出板３５５は、支持板３５２に固定されている。スラストベアリング３５６は、押出板３５５に取り付けられている。

【0029】

図４ないし図６に示すように、ボールネジ３４２を駆動して可動型３３１を固定型３３２に対してＸ軸方向プラス側に移動させると、ボールネジ３４２がスラストベアリング３５６に接触し、エジェクターピン３５１は、それ以上Ｘ軸方向プラス側に移動しなくなる。その状態で、さらに、可動型３３１をＸ軸方向プラス側に移動させると、エジェクターピン３５１が成形品ＭＤに接触した状態で、可動型３３１のみがＸ軸方向プラス側に移動するため、エジェクターピン３５１がキャビティーＣ内に突出して成形品ＭＤを押し出し、成形品ＭＤが可動型３３１から離型される。

【0030】

図２に示すように、回収ボックス３６は、成形型３３の直下に配置されており、可動型３３１から意図せずに落下した、または、意図的に落下させた成形品ＭＤを回収する。

【0031】

≪取出装置５≫
取出装置５は、可動型３３１から離型した成形品ＭＤを成形型３３から取り出すための装置である。図２に示すように、取出装置５は、第１収容空間Ｓ１に配置され、第１筐体２１の上板部２１３に固定されている。また、取出装置５は、射出成形機３の手前側つまりＹ軸方向マイナス側に位置している。

【0032】

このような取出装置５は、成形品ＭＤを吸着把持するハンド５１と、ハンド５１を動かすステージ５２と、を有する。また、ステージ５２は、第１筐体２１に対してＸ軸方向にスライドするＸ軸ステージ５２ｘと、Ｘ軸ステージ５２ｘに対してＹ軸方向にスライドするＹ軸ステージ５２ｙと、Ｙ軸ステージ５２ｙに対してＹ軸まわりに回転する回転ステージ５２θと、を有し、回転ステージ５２θにハンド５１が固定されている。

【0033】

成形が終了して成形型３３が開くと、ステージ５２の駆動によりハンド５１が可動型３３１と固定型３３２との間に侵入し、さらに、可動型３３１から離型した成形品ＭＤを吸着保持する。次に、ステージ５２の駆動によりハンド５１が可動型３３１と固定型３３２との間から退避し、さらに、成形品ＭＤを搬送装置６に受け渡すための位置姿勢となる。

【0034】

≪搬送装置６≫
搬送装置６は、取出装置５が取り出した成形品ＭＤを搬送する。図２に示すように、搬送装置６は、第１収容空間Ｓ１に配置され、第１筐体２１の上板部２１３に固定されている。また、搬送装置６は、取出装置５のＸ軸方向プラス側に位置している。

【0035】

このような搬送装置６は、成形品ＭＤを載置する載置台６１と、載置台６１をＸ軸方向にスライドさせるステージ６２と、を有する。ステージ６２は、載置台６１を取出装置５から成形品ＭＤを受け取る第１ポジションと、載置台６１上の成形品ＭＤをロボット９に渡すための第２ポジションとの間で往復移動させる。つまり、第１ポジションで取出装置５から成形品ＭＤを受け取る工程と、第２ポジションで成形品ＭＤをロボット９に受け渡す工程と、を繰り返す。これにより、成形品ＭＤの受け取りと受け渡しとが繰り返し行われる。

【0036】

≪検査装置７≫
検査装置７は、成形品ＭＤの外観検査を行う装置である。図２に示すように、検査装置７は、第２収容空間Ｓ２に配置され、第２筐体２２の上板部２２３に固定されている。このような検査装置７は、成形品ＭＤを載置する検査台７１と、検査台７１をＹ軸方向にスライドさせるステージ７２と、検査台７１上の成形品ＭＤを撮像するカメラ７３と、カメラ７３をＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるステージ７５と、カメラ７３が取得した画像データに基づいて成形品ＭＤの外観を検査する検査部７４と、を有する。

【0037】

カメラ７３は、支柱に取り付けられており、検査台７１よりも上に位置している。支柱は、上板部２２３に固定されるとともに少なくともＸ軸方向に移動する移動機構を備えている。

【0038】

ステージ７２は、検査台７１をカメラ７３の下方に位置する第１ポジションとカメラ７３からＹ軸方向マイナス側にずれてスタッキング装置８に近い第２ポジションとの間で往復移動させる。このように、検査台７１が第１ポジションおよび第２ポジションを移動することで、ロボット９の搬送時間を短くするとともに、ロボット９とカメラ７３とが接近しなくなり、ロボット９とカメラ７３の干渉を防止できる。

【0039】

このような検査装置７では、まず、第２ポジションの検査台７１にロボット９によって成形品ＭＤが載置される。次に、検査台７１が第１ポジションに移動すると共に、カメラ７３が撮像に適した位置に移動する。次に、カメラ７３が検査台７１上の成形品ＭＤを上から撮像し、カメラ７３の撮像が終了すると、検査台７１が再び第２ポジションに移動する。次に、カメラ７３が取得した画像データに基づいて検査部７４が成形品ＭＤの外観を検査し、良品／不良品を判定する。検査部７４によって良品と判定された成形品ＭＤは、ロボット９によってスタッキング装置８に搬送され、不良品と判定された成形品ＭＤは、ロボット９によって第２筐体２２に設けられた図示しない不良品排出領域に排出される。

【0040】

≪スタッキング装置８≫
スタッキング装置８は、検査装置７で良品と判定された成形品ＭＤを収容するトレイＴを積み重ねる装置である。図２に示すように、スタッキング装置８は、第２収容空間Ｓ２に配置され、第２筐体２２の基台部２２２に固定されている。また、スタッキング装置８は、検査装置７の手前側つまりＹ軸方向マイナス側に位置している。

【0041】

このようなスタッキング装置８は、第１昇降装置８１と、第２昇降装置８２と、を有する。第２昇降装置８２には、空のトレイＴが積み重ねられており、第２昇降装置８２の最上段にある空のトレイＴが図示しないスライド機構によって第１昇降装置８１の最上段に移動する。そして、第１昇降装置８１の最上段に位置するトレイＴに良品の成形品ＭＤが所定数配置されると、第１昇降装置８１によってそのトレイＴが一段下降すると共に、再び第２昇降装置８２の最上段にある空のトレイＴが第１昇降装置８１の最上段に移動する。これを繰り返すことで、良品の成形品ＭＤを回収する。

【0042】

≪ロボット９≫
ロボット９は、搬送装置６で搬送された成形品ＭＤを検査装置７に搬送し、検査装置７で検査された成形品ＭＤをスタッキング装置８に搬送する。ロボット９は、第２収容空間Ｓ２に配置され、第２筐体２２の上板部２２３に固定されている。また、ロボット９は、射出成形機３と検査装置７との間に位置している。

【0043】

このようなロボット９は、スカラロボット（水平多関節ロボット）であり、第２筐体２２に固定されたベース９０と、ベース９０に対して回動する第１アーム９１と、第１アーム９１に対して回動する第２アーム９２と、第２アーム９２の先端部に配置されたスプラインシャフト９３と、を有する。スプラインシャフト９３は、第２アーム９２に対し、その中心軸まわりに回転可能で、かつ、中心軸に沿って昇降可能である。また、スプラインシャフト９３の下端部には、成形品ＭＤを吸着保持するハンド９４が装着されている。

【0044】

ロボット９は、第２ポジションの載置台６１上の成形品ＭＤを吸着保持し、第２ポジションの検査台７１に載置する。そして、検査装置７によって検査され、再び第２ポジションに戻ってきた検査台７１にある良品と判定された成形品ＭＤを吸着保持して第１昇降装置８１上のトレイに載置する。また、検査台７１に不良品と判定された成形品ＭＤがある場合は、不良品と判定された成形品ＭＤを吸着保持して不良品排出領域に排出する。このようにして第２ポジションの検査台７１が空になったら、再び第２ポジションにある載置台６１上の成形品ＭＤを吸着保持し、第２ポジションの検査台７１に載置する。このような動作を繰り返すことにより、検査装置７での外観検査が繰り返し行われる。

【0045】

以上、ロボット９について説明したが、ロボット９は、上述の動きをすることができれば特に限定されず、例えば、６軸ロボット（垂直多関節ロボット）であってもよい。

【0046】

≪センサー１０≫
センサー１０は、図２に示すように、第１収容空間Ｓ１と第２収容空間Ｓ２との境界付近に配置されており、第２収容空間Ｓ２側から射出成形機３側に侵入する侵入物、具体的には作業者の腕や手を検知する。このようなセンサー１０としては、例えば、レーザーセンサー、カメラセンサー等を用いることができる。センサー１０は、例えば、上板部２１３または上板部２２３に固定される。他にも、センサー１０は、カバー２１４またはカバー２２４に固定されていてもよい。

【0047】

≪制御装置１１≫
制御装置１１は、第１筐体２１の基台部２１２内に収納され、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８、ロボット９およびセンサー１０の駆動をそれぞれ連動させて制御する。このような制御装置１１は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

【0048】

なお、制御装置１１は、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８、ロボット９およびセンサー１０毎に分かれて構成されていてもよい。つまり、制御装置１１は、射出成形機３の駆動を制御する制御部、材料供給装置４の駆動を制御する制御部、取出装置５の駆動を制御する制御部、搬送装置６の駆動を制御する制御部、検査装置７の駆動を制御する制御部、スタッキング装置８の駆動を制御する制御部、ロボット９の駆動を制御する制御部およびセンサー１０の駆動を制御する制御部と、これら各制御部を統合する統合制御部と、を有し、統合制御部からの指令に基づいて各制御部が互いに同期して制御対象を制御する構成であってもよい。

【0049】

以上、射出成形システム１の全体構成について説明した。次に、射出成形システム１の制御方法について、図７のフローチャートに基づいて説明する。

【0050】

制御装置１１は、第１窓２１１、第２窓２２１および第３窓２３１が全て閉じられ、安全が確保された第１状態では、射出成形システム１を通常通りに駆動する。つまり、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８、ロボット９およびセンサー１０の各部を通常通りに駆動する。具体的には、材料供給装置４は、射出成形機３に樹脂材料を供給し、射出成形機３は、成形品ＭＤを成形し、取出装置５は、射出成形機３から成形品ＭＤを取り出し、搬送装置６は、取出装置５が取り出した成形品ＭＤを搬送し、ロボット９は、搬送装置６が搬送した成形品ＭＤを検査装置７に移し、検査装置７は、成形品ＭＤを検査し、ロボット９は、良品と判定された成形品ＭＤをスタッキング装置８に運び、不良品と判定された成形品ＭＤを不良品排出領域に運ぶ。なお、以下では、通常状態における射出成形機３の駆動モードを第１駆動モードとも言う。

【0051】

このように第１窓２１１、第２窓２２１および第３窓２３１の全てが閉じられた第１状態で射出成形システム１が駆動している最中に、第１窓２１１が開いた第２状態となった場合、制御装置１１は、「危険度高」と判定し、射出成形システム１を緊急停止する。つまり、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動を緊急停止する。なお、第１窓２１１は、例えば、メンテナンスのために作業者が意図して開ける場合や、振動、衝撃等によって意図せずに開く場合が挙げられる。その後、第１窓２１１が閉じられた場合、制御装置１１は、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動を速やかに再開する。これにより、通常状態での駆動が再開される。なお、第１窓２１１の他に、第２窓２２１および第３窓２３１の少なくとも一方が開いている場合も同様の制御を行う。

【0052】

このような制御を行う理由は、次の通りである。第１窓２１１は、筐体２の中央部に位置し、第１窓２１１の近くでは、特に射出成形機３およびロボット９が駆動している。そのため、作業者が第１窓２１１を開け、そこから収容空間Ｓ０内に腕や手を伸ばした場合、その腕や手が射出成形機３やロボット９に接触する可能性が高い。射出成形機３には成形型３３に手が挟まれたり、成形型３３に触れることで火傷したりする危険性があり、ロボット９には高速で動くアームにぶつかって怪我をする危険性がある。そのため、射出成形機３およびロボット９は、他の装置（材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７およびスタッキング装置８）と比較して危険性が高い。したがって、この場合、接触の可能性のある射出成形機３およびロボット９の駆動をはじめ、全ての装置の駆動を停止する。これにより、射出成形システム１の安全性を高めることができる。

【0053】

なお、第２状態においても、例えば、検査部７４による成形品ＭＤの外観検査等、危険性の少ない作業については、継続して行ってもよい。

【0054】

また、第１窓２１１、第２窓２２１および第３窓２３１の全てが閉じられた第１状態で射出成形システム１が駆動している最中に、第２窓２２１が開いた第３状態となった場合、制御装置１１は、「危険度中」と判定し、射出成形機３および材料供給装置４の駆動を継続する一方で、それ以外の装置つまり取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動を緊急停止する。なお、第２窓２２１は、例えば、メンテナンスのために作業者が意図して開ける場合や、振動、衝撃等によって意図せずに開く場合が挙げられる。その後、第２窓２２１が閉じられた場合、制御装置１１は、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動を速やかに再開する。これにより、通常状態での駆動が再開される。なお、第２窓２２１の他に、第３窓２３１が開いている場合も同様の制御を行う。

【0055】

このような制御を行う理由は、次の通りである。第２窓２２１は、筐体２のＸ軸方向プラス側に位置し、第２窓２２１の近くではロボット９が駆動している。そのため、作業者が第２窓２２１を開け、そこから収容空間Ｓ０に腕や手を伸ばした場合、その腕や手がロボット９に接触する可能性が高い。一方、射出成形機３は、第２窓２２１から離れているため、作業者の腕や手が射出成形機３に接触する可能性は低い。そのため、接触の可能性の低い射出成形機３の駆動を継続する一方で、接触の可能性の高いロボット９の駆動をはじめ、取出装置５、搬送装置６、検査装置７およびスタッキング装置８についても駆動を停止する。これにより、射出成形システム１の安全性を高めることができる。

【0056】

なお、ハンド５１が可動型３３１と固定型３３２との間に位置した状態で取出装置５の駆動が停止すると、その後の射出成形機３の駆動が阻害される。そのため、取出装置５については、ハンド５１を可動型３３１と固定型３３２との間から退避した状態にしてから、その駆動を停止させる。同様に、ロボット９が射出成形機３に干渉する位置で停止すると、その後の射出成形機３の駆動が阻害される。そのため、ロボット９についても、射出成形機３と干渉しない位置に移動させてから、その駆動を停止させる。

【0057】

なお、第３状態において、センサー１０が侵入物を検知した場合、制御装置１１は、射出成形機３および材料供給装置４の駆動を停止する。これにより、駆動中の射出成形機３に作業者の腕や手が接触するのを効果的に抑制することができ、射出成形システム１の安全性が高まる。

【0058】

また、第１窓２１１、第２窓２２１および第３窓２３１の全てが閉じられた第１状態で射出成形システム１が駆動している最中に、第３窓２３１が開いた第４状態となった場合、制御装置１１は、「危険度低」と判定し、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動をそのまま継続する。つまり、通常状態での駆動が継続される。このように、第４状態になっても通常状態での駆動が継続されるため、第４状態になったかの判定ステップは、省略してもよい。

【0059】

このような制御を行う理由は、次の通りである。第３窓２３１は、筐体２のＸ軸方向マイナス側に位置し、第３窓２３１の近くには材料供給装置４が配置されている。材料供給装置４は、作業者が樹脂材料を投入する装置であるため、もともと安全に設計されており、駆動中に触れても怪我等をする可能性は極めて少ない。一方、材料供給装置４以外の装置は、第３窓２３１から離れているため、作業者の腕や手が材料供給装置４以外の装置に接触する可能性は低い。そのため、射出成形機３、材料供給装置４、取出装置５、搬送装置６、検査装置７、スタッキング装置８およびロボット９の駆動をそのまま継続する。これにより、樹脂材料を材料供給装置４に補充するために第３窓２３１を開けた状態でも成形品ＭＤの製造が継続され、成形品ＭＤの製造効率が高まる。

【0060】

このように、制御装置１１は、第１窓２１１が開けられた場合、第２窓２２１が開けられた場合および第３窓２３１が開けられた場合のうち、第１窓２１１が開けられた場合のみ射出成形機３の駆動を停止する。そのため、例えば、第１窓２１１、第２窓２２１および第３窓２３１の少なくとも１つが開けられた場合に射出成形機３の駆動を停止する、と言った単純な制御を行う場合と比べて射出成形機３が停止する回数が減る。これにより、成形品ＭＤの生産効率が高まる。また、射出成形機３が停止すると射出成形機３内に溶融樹脂が留まり、それにより溶融樹脂の変質や温度変化が生じ、その後に成形される成形品ＭＤの品質が低下するおそれがある。そのため、射出成形機３が停止する回数を減らすことにより、成形品ＭＤの品質維持を図ることができる。

【0061】

ここで、前述したように、第２窓２２１が開いている第３状態では制御装置１１は、射出成形機３および材料供給装置４の駆動を継続するが、第１駆動モードと異なる第２駆動モードで射出成形機３を駆動する。以下、第２駆動モードについて説明する。

【0062】

第２駆動モードは、例えば、第１駆動モードに対して単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数が少ない。つまり、第２駆動モードは、１つの成形品ＭＤを成形するのにかかる時間が第１駆動モードよりも長い。前述したように、本状態では、取出装置５の駆動が停止しているため、射出成形機３から成形品ＭＤを取り出すことができない。取り出されなかった成形品ＭＤは可動型３３１に支持されたまま残るため、この状態では成形品ＭＤを新たに成形できず、射出成形機３は停止せざるをえない。そのため、取出装置５による取り出しが最後になされた時点から一度しか射出成形機３で成形品ＭＤを成形することができない。そこで、１つの成形品ＭＤを成形するのにかかる時間が第１駆動モードよりも長い第２駆動モードで駆動することにより、開いた第２窓２２１が閉められるまでの時間を稼ぎ易くなり、１つの成形品ＭＤを新たに成形するまでに第２窓２２１が閉められる可能性が高まる。そのため、射出成形機３の駆動が停止せずに第２駆動モードから第１駆動モードに復帰する可能性が高まる。その結果、射出成形機３の停止による成形品ＭＤの品質低下を効果的に抑制することができる。

【0063】

第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を、第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくする方法としては、特に限定されない。例えば、１つの方法として、第２駆動モードでの成形型３３の開閉時における可動型３３１の移動速度を、第１駆動モードでの成形型３３の開閉時における可動型３３１の移動速度よりも遅くする。これにより、成形型３３の開閉に要する時間が長くなり、その分、サイクルタイムが長くなる。このような方法によれば、簡単な制御で、第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を、第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくすることができる。

【0064】

また、別の方法として、第２駆動モードでの成形型３３の温度を、第１駆動モードでの成形型３３の温度よりも高くする。なお、成形型３３の温度は、前述した成形型温調装置により調整することができる。これにより、成形型３３内で溶融樹脂が硬化するまでの時間が長くなり、その分、サイクルタイムが長くなる。このような方法によれば、簡単な制御で、第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を、第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくすることができる。

【0065】

以上の２つの方法は、いずれか１つを選択して用いてもよいし、組み合わせて用いてもよい。

【0066】

また、第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくするのと併せて、第２駆動モードにおいて成形型３３に流し込む溶融樹脂の温度を第１駆動モードにおいて成形型３３に流し込む溶融樹脂の温度と異ならせる。具体的には、第１駆動モードでは溶融樹脂を成形作業に適した温度とし、第２駆動モードでは溶融樹脂の劣化を抑制するのに適した温度とする。これにより、射出成形機３の内部に留まることによる樹脂材料の劣化を抑制することができ、成形品ＭＤの品質維持を図ることができる。なお、第１駆動モードに対して溶融樹脂の温度を上げた方が劣化し難いのか、反対に下げた方が劣化し難いのかは、用いる樹脂材料によって異なるため、用いる樹脂材料によって適宜設定することができる。

【0067】

また、制御装置１１は、第３状態が所定時間継続された場合、射出成形機３の駆動を停止する。これにより、射出成形システム１の安全性が増す。また、上述のような制御により溶融樹脂の劣化を抑制しているものの、溶融樹脂が射出成形機３内に長時間留まってしまうと溶融樹脂の劣化を防ぎきれない場合もある。そこで、第３状態が所定時間継続された場合、射出成形機３の駆動を停止することにより、成形品ＭＤの品質の劣化を効果的に抑制することができる。

【0068】

以上、射出成形システム１について説明した。このような射出成形システム１の制御方法は、前述したように、第１収容空間Ｓ１および第１収容空間Ｓ１に繋がる第１窓２１１を備える第１筐体２１と、第１収容空間Ｓ１に配置されている射出成形機３と、第１筐体２１と連結され、第１収容空間Ｓ１に繋がる第２収容空間Ｓ２および第２収容空間Ｓ２に繋がる第２窓２２１を備える第２筐体２２と、第２収容空間Ｓ２に配置され、射出成形機３が成形した成形品ＭＤに対して作業するロボット９と、射出成形機３およびロボット９の駆動を制御する制御装置１１と、を備える射出成形システム１の制御方法であって、第１窓２１１および第２窓２２１が閉じられた第１状態では射出成形機３を第１駆動モードで駆動し、第１窓２１１が開いた第２状態では射出成形機３を停止し、第２窓２２１が開いた第３状態では射出成形機３を第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動する。このような制御方法によれば、安全性を確保しつつ、射出成形機３が停止する回数を減らすことができる。そのため、射出成形システム１の安全性と成形品ＭＤの品質維持とを両立することができる。

【0069】

また、前述したように、第１状態ではロボット９を駆動し、第２状態および第３状態ではそれぞれロボット９を停止する。これにより、高い安全性を有する射出成形システム１となる。

【0070】

また、前述したように、第２駆動モードは、第１駆動モードに対して単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数が少ない。つまり、第２駆動モードは、１つの成形品ＭＤを成形するのにかかる時間が第１駆動モードよりも長い。これにより、第２窓２２１が閉められるまでの時間を稼ぎ易くなり、１つの成形品ＭＤを成形するまでに第２窓２２１が閉められる可能性が高まる。そのため、射出成形機３の駆動が停止せずに第２駆動モードから第１駆動モードに復帰する可能性が高まる。その結果、成形品ＭＤの品質低下を効果的に抑制することができる。

【0071】

また、前述したように、射出成形機３は、固定型３３２と、固定型３３２に対して移動し固定型３３２との間に溶融樹脂を流し込む空間であるキャビティーＣを形成する可動型３３１と、を備える成形型３３を有し、第２駆動モードは、第１駆動モードに対して可動型３３１の移動速度が遅い。これにより、成形型３３の開閉に要する時間が長くなり、その分、サイクルタイムが長くなる。このような方法によれば、簡単な制御で、第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を、第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくすることができる。

【0072】

また、前述したように、射出成形機３は、溶融樹脂を流し込むキャビティーＣを有する成形型３３を有し、第２駆動モードは、第１駆動モードに対して成形型３３の温度が高い。これにより、成形型３３内で溶融樹脂が硬化するまでの時間が長くなり、その分、サイクルタイムが長くなる。このような方法によれば、簡単な制御で、第２駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を、第１駆動モードでの単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数よりも少なくすることができる。

【0073】

また、前述したように、射出成形機３は、溶融樹脂を流し込むキャビティーＣを有する成形型３３を有し、第２駆動モードは、第１駆動モードに対して成形型３３に流し込む溶融樹脂の温度が異なる。具体的には、第１駆動モードでは溶融樹脂を成形作業に適した温度とし、第２駆動モードでは溶融樹脂の劣化を抑制するのに適した温度とする。これにより、射出成形機３の内部に留まる時間が長くなることによる樹脂材料の劣化を抑制することができ、成形品ＭＤの品質維持を図ることができる。

【0074】

また、前述したように、第３状態が所定時間継続された場合、射出成形機３を停止する。これにより、射出成形システム１の安全性が高まると共に、成形品ＭＤの品質の劣化を効果的に抑制することができる。

【0075】

また、前述したように、射出成形システム１は、第２収容空間Ｓ２側から射出成形機３側に侵入する侵入物を検知する検知部であるセンサー１０を有し、第３状態においてセンサー１０が侵入物を検知した場合、射出成形機３を停止する。これにより、射出成形システム１の安全性が高まる。

【0076】

また、前述したように、射出成形システム１は、第１収容空間Ｓ１および第１収容空間Ｓ１に繋がる第１窓２１１を備える第１筐体２１と、第１収容空間Ｓ１に配置されている射出成形機３と、第１筐体２１と連結され、第１収容空間Ｓ１に繋がる第２収容空間Ｓ２および第２収容空間Ｓ２に繋がる第２窓２２１を備える第２筐体２２と、第２収容空間Ｓ２に配置され、射出成形機３が成形した成形品ＭＤに対して作業するロボット９と、射出成形機３およびロボット９の駆動を制御する制御装置１１と、を備えている。そして、制御装置１１は、第１窓２１１および第２窓２２１が閉じられた第１状態では射出成形機３を第１駆動モードで駆動し、第１窓２１１が開いた第２状態では射出成形機３を停止し、第２窓２２１が開いた第３状態では射出成形機３を第１駆動モードと異なる第２駆動モードで駆動する。このような構成によれば、安全性を確保しつつ、射出成形機３が停止する回数を減らすことができる。そのため、射出成形システム１の安全性と成形品ＭＤの品質維持とを両立することができる。

【0077】

＜第２実施形態＞
図８および図９は、それぞれ、第２実施形態に係る射出成形システムの制御方法を説明するための断面図である。

【0078】

本実施形態に係る射出成形システム１は、第３状態での第２駆動モードが異なること以外は、前述した第１実施形態の射出成形システム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の射出成形システム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の各図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

【0079】

本実施形態の第２駆動モードは、成形品ＭＤを成形型３３から落下させる。具体的には、成形品ＭＤを成形型３３から取り出す際、第１駆動モードでは、図８に示すように、エジェクターピン３５１をキャビティーＣ内に突出して成形品ＭＤを押し出し、成形品ＭＤが可動型３３１から離型される。この状態では、成形品ＭＤは、可動型３３１に支持されている。一方、第２駆動モードでは、図９に示すように、エジェクターピン３５１のキャビティーＣ内への突出量を第１駆動モードよりも大きくし、成形品ＭＤを押し出して可動型３３１から離脱、落下させる。落下した成形品ＭＤは、成形型３３の直下に配置された回収ボックス３６に回収される。

【0080】

このように、成形品ＭＤを可動型３３１から離脱、落下させることにより、射出成形機３で成形品ＭＤを繰り返し成形することができる。そのため、取出装置５の駆動が停止した状態でも、第３状態の間ずっと射出成形機３を駆動し続けることができ、射出成形機３内に溶融樹脂が留まらず、成形品ＭＤの品質維持を図ることができる。なお、回収ボックス３６で回収された成形品ＭＤについては、落下の衝撃などによる損傷がないかのチェックを受けた後、損傷がなければ検査装置７で外観検査する。

【0081】

なお、第３状態が長時間続き、回収ボックス３６に多量の成形品ＭＤが溜まってしまうと、その分、前述した損傷のチェックにかかる時間や労力が増加する。そのため、射出成形機３内での溶融樹脂が変質を回避するための本行為により生じる不利益が、射出成形機３を停止させて内部で溶融樹脂が変質することにより生じる不利益（例えば、変質した溶融樹脂の排出作業にかかる時間や労力）を上回るおそれもある。そこで、制御装置１１は、第３状態が所定時間継続された場合、射出成形機３の駆動を停止する。これにより、第３状態になることにより生じる不利益をなるべく小さく抑えることができる。

【0082】

この点において、第２駆動モードでは、さらに、前述した第１実施形態のように、第１駆動モードに対して単位時間当たりの成形品ＭＤの成形数を少なくするのが好ましい。これにより、回収ボックス３６に回収される成形品ＭＤの数を減らすことができるため、損傷のチェックにかかる時間や労力の増加を小さく抑えることができる。

【0083】

以上のように、本実施形態の射出成形システム１の制御方法では、射出成形機３は、溶融樹脂を流し込むキャビティーＣを有する成形型３３を有し、第１駆動モードでは、成形品ＭＤを成形型３３から離型し、第２駆動モードでは、成形品ＭＤを成形型３３から落下させる。これにより、射出成形機３で成形品ＭＤを繰り返し成形することができる。そのため、他の装置が停止した状態でも、第３状態の間ずっと射出成形機３を駆動し続けることができ、射出成形機３内に溶融樹脂が留まらず、成形品ＭＤの品質維持を図ることができる。

【0084】

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。ただし、これに限定されず、例えば、回収ボックス３６に溜まった成形品ＭＤは、廃棄してもよい。この場合、損傷のチェックにかかる時間や労力がかからない代わりに、樹脂材料を無駄に消費してしまう。そのため、樹脂材料の無駄な消費により生じる不利益が、射出成形機３を停止させて内部で溶融樹脂が変質することにより生じる不利益を上回るおそれがある。

【0085】

＜第３実施形態＞
図１０は、第３実施形態に係る射出成形システムが備える射出成型機の断面図である。

【0086】

本実施形態に係る射出成形システム１は、射出成形機３の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の射出成形システム１と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の射出成形システム１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

【0087】

図１０に示すように、本実施形態の射出成形機３は、竪型の射出成形機であり、可動型３３１と固定型３３２とがＺ軸方向に正対し、可動型３３１が固定型３３２に対してＺ軸方向に移動する。

【0088】

このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

【0089】

以上、射出成形システムの制御方法および射出成形システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成または任意の工程に置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成または任意の工程が付加されていてもよい。

【符号の説明】

【0090】

１…射出成形システム、１０…センサー、１１…制御装置、２…筐体、２１…第１筐体、２１１…第１窓、２１２…基台部、２１３…上板部、２１４…カバー、２２…第２筐体、２２１…第２窓、２２２…基台部、２２３…上板部、２２４…カバー、２３…第３筐体、２３１…第３窓、２３２…基台部、２３３…上板部、２３４…カバー、３…射出成形機、３０…ホッパー、３１…可塑化装置、３１１…フラットスクリュー、３１２…バレル、３１３…ヒーター、３１４…ノズル、３１５…スクリュー駆動部、３１６…連通孔、３２…射出制御機構、３２１…射出シリンダー、３２２…プランジャー、３２３…プランジャー駆動部、３３…成形型、３３１…可動型、３３２…固定型、３４…型締装置、３４１…成形型駆動部、３４２…ボールネジ、３５…押出機構、３５１…エジェクターピン、３５２…支持板、３５３…支持棒、３５４…バネ、３５５…押出板、３５６…スラストベアリング、３６…回収ボックス、４…材料供給装置、４１…材料乾燥機、４２…材料供給部、５…取出装置、５１…ハンド、５２…ステージ、５２ｘ…Ｘ軸ステージ、５２ｙ…Ｙ軸ステージ、５２θ…回転ステージ、６…搬送装置、６１…載置台、６２…ステージ、７…検査装置、７１…検査台、７２…ステージ、７３…カメラ、７４…検査部、７５…ステージ、８…スタッキング装置、８１…第１昇降装置、８２…第２昇降装置、９…ロボット、９０…ベース、９１…第１アーム、９２…第２アーム、９３…スプラインシャフト、９４…ハンド、Ｃ…キャビティー、ＭＤ…成形品、ＲＸ…回転軸、Ｓ０…収容空間、Ｓ１…第１収容空間、Ｓ２…第２収容空間、Ｓ３…第３収容空間、Ｔ…トレイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】