特開 2024-36936 ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024036936

(43)【公開日】2024-03-18

(54)【発明の名称】ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20240311BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 Z

B25J19/00 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022141505

(22)【出願日】2022-09-06

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】野口 直之

(72)【発明者】

【氏名】中村 和博

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS24

3C707BS15

3C707CY12

3C707HS27

3C707JS05

3C707JS06

3C707KS21

3C707KS23

3C707KX10

3C707MT08

3C707NS13

(57)【要約】

【課題】ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備えるロボットシステムにおいて、監視用データ生成ユニットの汎用性を高めることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】このロボットシステムでは、監視用データを生成するための信号を出力するセンサ３６～４５と監視用データ生成ユニット４とがコネクタ６０を介して電気的に接続されている。コントローラ３には、コネクタ６０のピン番号とセンサ３６～４５のそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶されており、コントローラ３は、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信する。監視用データ生成ユニット４は、コントローラ３から受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、前記ロボットに電気的に接続され前記ロボットを制御するコントローラと、前記ロボットおよび前記コントローラに電気的に接続され前記ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備え、
前記ロボットは、前記ロボットを動作させるための複数の駆動機構と、複数の前記駆動機構のそれぞれに対して設置され前記監視用データを生成するための信号を出力する複数のセンサとを備え、
複数の前記センサと前記監視用データ生成ユニットとは、コネクタを介して電気的に接続され、
前記コントローラには、前記コネクタのピン番号と複数の前記センサのそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶され、
前記コントローラは、前記監視用データ生成ユニットに前記ピン配置データを送信し、
前記監視用データ生成ユニットは、前記コントローラから受信した前記ピン配置データに基づいて前記コネクタの各ピンと前記センサとの対応関係を規定して記憶することを特徴とするロボットシステム。

【請求項2】

前記監視用データ生成ユニットの電源が入るたびに、前記コントローラは、前記監視用データ生成ユニットに前記ピン配置データを送信し、前記監視用データ生成ユニットは、前記コントローラから受信した前記ピン配置データに基づいて前記コネクタの各ピンと前記センサとの対応関係を規定して記憶することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。

【請求項3】

複数の前記駆動機構のそれぞれは、モータと、前記モータの回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダとを備え、
複数の前記エンコーダと前記コントローラとは、第２コネクタを介して電気的に接続され、
前記コネクタのピン数と前記第２コネクタのピン数とが等しくなっているとともに、前記コネクタと前記第２コネクタとが同形状に形成されていることを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。

【請求項4】

複数の前記モータの中から任意に選択される前記モータを第１モータとし、前記第１モータの回転角度および回転速度を検知するための前記エンコーダを第１エンコーダとし、前記第１モータを有する前記駆動機構に対して設置される前記センサを第１センサとすると、
前記第１センサは、前記コネクタの複数のピンに電気的に接続され、
前記第１エンコーダは、前記第２コネクタの複数のピンに電気的に接続され、
前記コネクタの、前記第１センサが電気的に接続されるピンを第１ピンとし、前記第２コネクタの、前記第１エンコーダが電気的に接続されるピンを第２ピンとすると、
複数の前記第１ピンのうちの少なくとも１個の前記第１ピンのピン番号と、複数の前記第２ピンのうちの少なくとも１個の前記第２ピンのピン番号とが一致していることを特徴とする請求項３記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記第１センサは、前記コネクタの３個以上のピンに電気的に接続され、
前記第１エンコーダは、前記第２コネクタの５個以上のピンに電気的に接続され、
３個以上の前記第１ピンのうちの２個の前記第１ピンのそれぞれは、前記第１センサと前記監視用データ生成ユニットとの間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである第３ピンとなっており、
５個以上の前記第２ピンのうちの４個の前記第２ピンのそれぞれは、前記第１エンコーダと前記コントローラとの間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである第４ピンとなっており、
４個の前記第４ピンのうちの２個の前記第４ピンのピン番号のそれぞれと、２個の前記第３ピンのピン番号のそれぞれとが一致し、
前記第３ピンのピン番号とピン番号が一致する前記第４ピンを第５ピンとすると、
前記第５ピンは、前記コントローラから前記第１エンコーダにコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、
前記第３ピンは、前記監視用データ生成ユニットから前記センサに向かってコマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号を前記監視用データ生成ユニットに向かって送るための信号線が繋がるピンであることを特徴とする請求項４記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備えるロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットの状況を監視するためのロボットの監視システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の監視システムは、ロボットを動作させるための駆動部において加速度や温度等を検知してアナログ信号を出力する複数のセンサと、センサから出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換部と、ＡＤ変換部から出力されたデジタル信号に基づいて監視用信号を生成して出力する監視用信号生成部とを備えている。ロボットは、ロボットを制御するロボット制御部（コントローラ）を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１０２２６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者は、ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備えるロボットシステムを開発している。このロボットシステムでは、ロボットは、たとえば、水平多関節ロボットであり、ロボットを動作させるための複数の駆動機構を備えている。コントローラと監視用データ生成ユニットとは電気的に接続されている。

【0005】

また、開発中のロボットシステムでは、ロボットは、監視用データを生成するための信号を出力する複数のセンサを備えている。センサは、複数の駆動機構のそれぞれに対して設置されている。本願発明者は、開発中のロボットシステムにおいて、複数のセンサと監視用データ生成ユニットとをコネクタを介して電気的に接続することを検討している。この場合、監視用データ生成ユニットのファームウエアにおいて、コネクタの各ピンと複数のセンサとの対応関係（電気的な接続関係）を予め規定しておけば、監視用データ生成ユニットは、センサの出力信号に基づいて適切な監視用データを作成することが可能になる。

【0006】

しかしながら、監視用データ生成ユニットのファームウエアにおいてコネクタの各ピンと複数のセンサとの対応関係が予め規定されていると、ロボットの仕様が変更されたときに、監視用データ生成ユニットのファームウエアを変更しなければならない状況が生じうる。たとえば、ロボットが有する駆動機構の数が変わって、ロボットが有するセンサの数が変わると、監視用データ生成ユニットのファームウエアを変更しなければならない。そのため、監視用データ生成ユニットのファームウエアにおいてコネクタの各ピンと複数のセンサとの対応関係が予め規定されている場合には、監視用データ生成ユニットの汎用性が低下する。

【0007】

そこで、本発明の課題は、ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備えるロボットシステムにおいて、監視用データ生成ユニットの汎用性を高めることが可能なロボットシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するため、本発明のロボットシステムは、ロボットと、ロボットに電気的に接続されロボットを制御するコントローラと、ロボットおよびコントローラに電気的に接続されロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備え、ロボットは、ロボットを動作させるための複数の駆動機構と、複数の駆動機構のそれぞれに対して設置され監視用データを生成するための信号を出力する複数のセンサとを備え、複数のセンサと監視用データ生成ユニットとは、コネクタを介して電気的に接続され、コントローラには、コネクタのピン番号と複数のセンサのそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶され、コントローラは、監視用データ生成ユニットにピン配置データを送信し、監視用データ生成ユニットは、コントローラから受信したピン配置データに基づいてコネクタの各ピンとセンサとの対応関係を規定して記憶することを特徴とする。

【0009】

本発明のロボットシステムでは、コントローラに、コネクタのピン番号と複数のセンサのそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶されており、コントローラは、監視用データ生成ユニットにピン配置データを送信している。また、本発明では、監視用データ生成ユニットは、コントローラから受信したピン配置データに基づいてコネクタの各ピンとセンサとの対応関係を規定して記憶している。そのため、本発明では、たとえば、ロボットが有する駆動機構の数が変わって、ロボットが有するセンサの数が変わっても、監視用データ生成ユニットのファームウエアを変更する必要がなくなる。したがって、本発明では、監視用データ生成ユニットの汎用性を高めることが可能になる。

【0010】

本発明において、たとえば、監視用データ生成ユニットの電源が入るたびに、コントローラは、監視用データ生成ユニットにピン配置データを送信し、監視用データ生成ユニットは、コントローラから受信したピン配置データに基づいてコネクタの各ピンとセンサとの対応関係を規定して記憶する。

【0011】

本発明において、たとえば、複数の駆動機構のそれぞれは、モータと、モータの回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダとを備え、複数のエンコーダとコントローラとは、第２コネクタを介して電気的に接続され、コネクタのピン数と第２コネクタのピン数とが等しくなっているとともに、コネクタと第２コネクタとが同形状に形成されている。この場合には、コネクタと第２コネクタとが共通のコネクタとなるため、ロボットシステムを構成する部品の種類を低減することが可能になる。

【0012】

本発明において、複数のモータの中から任意に選択されるモータを第１モータとし、第１モータの回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダを第１エンコーダとし、第１モータを有する駆動機構に対して設置されるセンサを第１センサとすると、たとえば、第１センサは、コネクタの複数のピンに電気的に接続され、第１エンコーダは、第２コネクタの複数のピンに電気的に接続され、コネクタの、第１センサが電気的に接続されるピンを第１ピンとし、第２コネクタの、第１エンコーダが電気的に接続されるピンを第２ピンとすると、複数の第１ピンのうちの少なくとも１個の第１ピンのピン番号と、複数の第２ピンのうちの少なくとも１個の第２ピンのピン番号とが一致している。

【0013】

本発明において、たとえば、第１センサは、コネクタの３個以上のピンに電気的に接続され、第１エンコーダは、第２コネクタの５個以上のピンに電気的に接続され、３個以上の第１ピンのうちの２個の第１ピンのそれぞれは、第１センサと監視用データ生成ユニットとの間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである第３ピンとなっており、５個以上の第２ピンのうちの４個の第２ピンのそれぞれは、第１エンコーダとコントローラとの間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである第４ピンとなっており、４個の第４ピンのうちの２個の第４ピンのピン番号のそれぞれと、２個の第３ピンのピン番号のそれぞれとが一致し、第３ピンのピン番号とピン番号が一致する第４ピンを第５ピンとすると、第５ピンは、コントローラから第１エンコーダにコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、第３ピンは、監視用データ生成ユニットからセンサに向かってコマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号を監視用データ生成ユニットに向かって送るための信号線が繋がるピンである。この場合には、コネクタのオス側コネクタ部と第２コネクタのメス側コネクタ部とが接続され、かつ、第２コネクタのオス側コネクタ部とコネクタのメス側コネクタ部とが接続される、コネクタおよび第２コネクタの挿し間違いが生じても、信号の衝突を防止することが可能になる。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明では、ロボットと、ロボットを制御するコントローラと、ロボットの状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニットとを備えるロボットシステムにおいて、監視用データ生成ユニットの汎用性を高めることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態にかかるロボットシステムの構成を説明するための概略図である。

【図2】図１に示すロボットシステムの構成を説明するためのブロック図である。

【図3】（Ａ）は、図１に示す第２コネクタのピン配置を説明するための図であり、（Ｂ）は、図１に示すコネクタのピン配置を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0017】

（ロボットシステムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるロボットシステム１の構成を説明するための概略図である。図２は、図１に示すロボットシステム１の構成を説明するためのブロック図である。図３（Ａ）は、図１に示すコネクタ５６のピン配置を説明するための図であり、図３（Ｂ）は、図１に示すコネクタ６０のピン配置を説明するための図である。

【0018】

本形態のロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２を制御するコントローラ３と、ロボット２の状態を監視するための監視用データを生成する監視用データ生成ユニット４とを備えている。コントローラ３および監視用データ生成ユニット４は、ロボット２の外部に配置されている。コントローラ３は、ロボット２に電気的に接続されている。監視用データ生成ユニット４は、ロボット２およびコントローラ３に電気的に接続されている。

【0019】

また、ロボットシステム１は、コントローラ３および監視用データ生成ユニット４が電気的に接続される上位制御装置５を備えている。上位制御装置５には、監視用データ生成ユニット４から監視用データが入力される。上位制御装置５は、入力された監視用データに基づいてロボット２の状態を監視する。また、上位制御装置５は、たとえば、入力された監視用データに基づいてロボット２の各種の診断や故障の予知を行う。

【0020】

ロボット２は、ガラス基板や半導体ウエハ等の搬送対象物を搬送するための水平多関節型の産業用ロボットである。ロボット２は、搬送対象物が搭載されるハンド７と、ハンド７が先端側に回動可能に連結されるアーム８と、アーム８の基端側が回動可能に連結される昇降体９と、昇降体９を昇降可能に保持する本体部１０とを備えている。アーム８は、互いに回動可能に連結される第１アーム部１１と第２アーム部１２とよって構成されている。

【0021】

第１アーム部１１の基端側は、昇降体９に回動可能に連結されている。第１アーム部１１の先端側には、第２アーム部１２の基端側が回動可能に連結されている。第２アーム部１２の先端側には、ハンド７が回動可能に連結されている。ハンド７は、第２アーム部１２よりも上側に配置され、第２アーム部１２は、第１アーム部１１よりも上側に配置され、第１アーム部１１は、昇降体９よりも上側に配置されている。昇降体９の一部分は、本体部１０に収容されている。

【0022】

また、ロボット２は、ロボット２を動作させるための複数の駆動機構１６～２０を備えている。本形態のロボット２は、５個の駆動機構１６～２０を備えている。駆動機構１６、１７は、本体部１０に対して昇降体９を昇降させる昇降機構である。すなわち、本形態のロボット２は、本体部１０に対して昇降体９を昇降させる２個の駆動機構１６、１７を備えている。駆動機構１８は、昇降体９に対して第１アーム部１１を回動させるアーム部駆動機構であり、駆動機構１９は、第１アーム部１１に対して第２アーム部１２を回動させるアーム部駆動機構であり、駆動機構２０は、第２アーム部１２に対してハンド７を回動させるハンド駆動機構である。

【0023】

駆動機構１６、１７は、本体部１０に収容されている。駆動機構１６は、モータ２１と、モータ２１の回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダ２６とを備えている。また、駆動機構１６は、モータ２１の動力を昇降体９に伝達するためのボールねじ（図示省略）を備えている。駆動機構１７は、駆動機構１６と同様に、モータ２２と、モータ２２の回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダ２７と、モータ２１の動力を昇降体９に伝達するためのボールねじ（図示省略）とを備えている。エンコーダ２６は、モータ２１に取り付けられ、エンコーダ２７は、モータ２２に取り付けられている。ボールねじのねじ軸とモータ２１、２２とは、プーリおよびベルト等を介して連結されている。

【0024】

駆動機構１８は、本体部１０に収容されている。駆動機構１８は、モータ２３と、モータ２３の回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダ２８とを備えている。また、駆動機構１８は、モータ２３の動力を第１アーム部１１に伝達するための減速機（図示省略）を備えている。エンコーダ２８は、モータ２３に取り付けられている。減速機とモータ２３とは、プーリおよびベルト等を介して連結されている。

【0025】

駆動機構１９は、モータ２４と、モータ２４の回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダ２９とを備えている。また、駆動機構１９は、モータ２４の動力を第２アーム部１２に伝達するための減速機３１を備えている。モータ２４は、第１アーム部１１の内部の先端側に配置されている。エンコーダ２９は、モータ２４に取り付けられている。減速機３１は、第１アーム部１１と第２アーム部１２との連結部となる関節部に配置されている。減速機３１とモータ２４とは、プーリおよびベルト等を介して連結されている。

【0026】

駆動機構２０は、モータ２５と、モータ２５の回転角度および回転速度を検知するためのエンコーダ３０とを備えている。また、駆動機構２０は、モータ２５の動力をハンド７に伝達するための減速機３２を備えている。モータ２５は、第１アーム部１１の内部の基端側に配置されている。エンコーダ３０は、モータ２５に取り付けられている。減速機３２は、第２アーム部１２とハンド７との連結部となる関節部に配置されている。減速機３２とモータ２５とは、プーリおよびベルト等を介して連結されている。モータ２１～２５およびエンコーダ２６～３０は、コントローラ３に電気的に接続されている。

【0027】

また、ロボット２は、監視用データを生成するための信号を出力する複数のセンサ３６～４５と、センサ３６～４５から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器４６～５０とを備えている。本形態のロボット２は、１０個のセンサ３６～４５と、５個のＡＤ変換器４６～５０とを備えている。センサ３６、３８、４０、４２、４４は、振動を検知するための加速度センサである。センサ３７、３９、４１、４３、４５は、温度を検知するための温度センサである。

【0028】

センサ３６、３７は、駆動機構１６の状態を監視するために駆動機構１６に対して設置されている。上述のように、駆動機構１６は、ボールねじを備えている。センサ３６、３７は、たとえば、このボールねじのねじ軸を回転可能に支持する軸受けの近傍に設置されている。センサ３８、３９は、駆動機構１７の状態を監視するために駆動機構１７に対して設置されている。上述のように、駆動機構１７は、ボールねじを備えている。センサ３８、３９は、たとえば、このボールねじのねじ軸を回転可能に支持する軸受けの近傍に設置されている。

【0029】

センサ４０、４１は、駆動機構１８の状態を監視するために駆動機構１８に対して設置されている。上述のように、駆動機構１８は、減速機を備えている。センサ４０、４１は、たとえば、この減速機の近傍に設置されている。センサ４２、４３は、駆動機構１９の状態を監視するために駆動機構１９に対して設置されている。センサ４２、４３は、たとえば、減速機３１の近傍に設置されている。センサ４４、４５は、駆動機構２０の状態を監視するために駆動機構２０に対して設置されている。センサ４４、４５は、たとえば、減速機３２の近傍に設置されている。このように、センサ３６～４５は、５個の駆動機構１６～２０のそれぞれに対して設置されている。

【0030】

ＡＤ変換器４６には、センサ３６、３７からアナログ信号が入力される。ＡＤ変換器４６は、センサ３６、３７から入力されるアナログ信号を多重化されたデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号を出力する。ＡＤ変換器４７には、センサ３８、３９からアナログ信号が入力される。ＡＤ変換器４７は、センサ３８、３９から入力されるアナログ信号を多重化されたデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号を出力する。ＡＤ変換器４８には、センサ４０、４１からアナログ信号が入力される。ＡＤ変換器４８は、センサ４０、４１から入力されるアナログ信号を多重化されたデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号を出力する。ＡＤ変換器４６～４８は、本体部１０の内部に設置されている。

【0031】

ＡＤ変換器４９には、センサ４２、４３からアナログ信号が入力される。ＡＤ変換器４９は、センサ４２、４３から入力されるアナログ信号を多重化されたデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号を出力する。ＡＤ変換器４９は、第１アーム部１１の内部に設置されている。ＡＤ変換器５０には、センサ４４、４５からアナログ信号が入力される。ＡＤ変換器５０は、センサ４４、４５から入力されるアナログ信号を多重化されたデジタル信号に変換して、変換後のデジタル信号を出力する。ＡＤ変換器５０は、第２アーム部１２の内部に設置されている。

【0032】

上述のように、エンコーダ２６～３０とコントローラ３とは電気的に接続されている。５個のエンコーダ２６～３０とコントローラ３とは並列に接続されている。エンコーダ２６～３０とコントローラ３との間ではシリアル通信が行われる。エンコーダ２６～３０とコントローラ３との電気的な接続経路において、ロボット２とコントローラ３との間には１本のケーブル５４が設置されている。ロボット２とケーブル５４とは、コネクタ５５によって接続され、コントローラ３とケーブル５４とは、コネクタ５６によって接続されている。

【0033】

このように、５個のエンコーダ２６～３０とコントローラ３とは、ケーブル５４およびコネクタ５５、５６を介して電気的に接続されている。本形態のコネクタ５５、５６は、５０ピンのコネクタである。また、コネクタ５５、５６は、たとえば、Ｄ－ｓｕｂコネクタである。コネクタ５５、５６は、オス側コネクタ部とメス側コネクタ部とによって構成されている。本形態のコネクタ５６は、第２コネクタである。

【0034】

ＡＤ変換器４６～５０と監視用データ生成ユニット４とは電気的に接続されている。また、５個のＡＤ変換器４６～５０と監視用データ生成ユニット４とは並列に接続されている。ＡＤ変換器４６～５０と監視用データ生成ユニット４との間ではシリアル通信が行われる。監視用データ生成ユニット４には、ＡＤ変換器４６～５０から出力されるデジタル信号が入力される。ＡＤ変換器４６～５０と監視用データ生成ユニット４との電気的な接続経路において、ロボット２と監視用データ生成ユニット４との間には１本のケーブル５８が設置されている。ロボット２とケーブル５８とは、コネクタ５９によって接続され、監視用データ生成ユニット４とケーブル５４とは、コネクタ６０によって接続されている。

【0035】

このように、５個のＡＤ変換器４６～５０と監視用データ生成ユニット４とは、ケーブル５８およびコネクタ５９、６０を介して電気的に接続されている。すなわち、１０個のセンサ３６～４５と監視用データ生成ユニット４とは、ケーブル５８およびコネクタ５９、６０を介して電気的に接続されている。本形態のコネクタ５９、６０は、５０ピンのコネクタである。また、コネクタ５９、６０は、たとえば、Ｄ－ｓｕｂコネクタである。コネクタ５９、６０は、オス側コネクタ部とメス側コネクタ部とによって構成されている。

【0036】

上述のように、コネクタ５６およびコネクタ６０は、５０ピンのコネクタであり（図３参照）、コネクタ５６のピン数とコネクタ６０のピン数とが等しくなっている。また、本形態では、コネクタ５６とコネクタ６０とは同一仕様のコネクタであり、コネクタ５６とコネクタ６０とは同形状に形成されている。

【0037】

本形態では、たとえば、コネクタ５６の、ピン番号「１」～「５」および「７」のピンにエンコーダ２６が電気的に接続され、コネクタ５６の、ピン番号「８」～「１２」および「１４」のピンにエンコーダ２７が電気的に接続され、コネクタ５６の、ピン番号「１８」～「２２」および「２４」のピンにエンコーダ２８が電気的に接続され、コネクタ５６の、ピン番号「２５」～「２９」および「３１」のピンにエンコーダ２９が電気的に接続され、コネクタ５６の、ピン番号「３４」～「３８」および「４０」のピンにエンコーダ３０が電気的に接続されている。すなわち、エンコーダ２６～３０のそれぞれは、コネクタ５６の６個のピンに電気的に接続されている。

【0038】

図３（Ａ）に示すように、コネクタ５６の、ピン番号「２」～「５」のピンは、エンコーダ２６とコントローラ３との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ５６の、ピン番号「４」、「５」のピンは、コントローラ３からエンコーダ２６に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、コネクタ５６の、ピン番号「２」、「３」のピンは、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、エンコーダ２６の出力信号）をエンコーダ２６からコントローラ３に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0039】

コネクタ５６の、ピン番号「９」～「１２」のピンは、エンコーダ２７とコントローラ３との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ５６の、ピン番号「１１」、「１２」のピンは、コントローラ３からエンコーダ２７に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、コネクタ５６の、ピン番号「９」、「１０」のピンは、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、エンコーダ２７の出力信号）をエンコーダ２７からコントローラ３に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0040】

コネクタ５６の、ピン番号「１９」～「２２」のピンは、エンコーダ２８とコントローラ３との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ５６の、ピン番号「２１」、「２２」のピンは、コントローラ３からエンコーダ２８に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、コネクタ５６の、ピン番号「１９」、「２０」のピンは、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、エンコーダ２８の出力信号）をエンコーダ２８からコントローラ３に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0041】

コネクタ５６の、ピン番号「２６」～「２９」のピンは、エンコーダ２９とコントローラ３との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ５６の、ピン番号「２８」、「２９」のピンは、コントローラ３からエンコーダ２９に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、コネクタ５６の、ピン番号「２６」、「２７」のピンは、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、エンコーダ２９の出力信号）をエンコーダ２９からコントローラ３に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0042】

コネクタ５６の、ピン番号「３５」～「３８」のピンは、エンコーダ３０とコントローラ３との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ５６の、ピン番号「３７」、「３８」のピンは、コントローラ３からエンコーダ３０に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンであり、コネクタ５６の、ピン番号「３５」、「３６」のピンは、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、エンコーダ３０の出力信号）をエンコーダ３０からコントローラ３に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0043】

コネクタ５６の各ピンとエンコーダ２６～３０との対応関係（電気的な接続関係）は、コントローラ３において予め規定されて記憶されている。すなわち、コントローラ３のファームウエアにおいて、コネクタ５６の各ピンとエンコーダ２６～３０との対応関係が予め規定されている。

【0044】

また、本形態では、コネクタ６０の、ピン番号「１」、「４」、「５」および「７」のピンにＡＤ変換器４６が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「８」、「１１」、「１２」および「１４」のピンにＡＤ変換器４７が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「１８」、「２１」、「２２」および「２４」のピンにＡＤ変換器４８が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「２５」、「２８」、「２９」および「３１」のピンにＡＤ変換器４９が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「３４」、「３７」、「３８」および「４０」のピンにＡＤ変換器５０が電気的に接続されている。

【0045】

すなわち、コネクタ６０の、ピン番号「１」、「４」、「５」および「７」のピンにセンサ３６、３７が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「８」、「１１」、「１２」および「１４」のピンにセンサ３８、３９が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「１８」、「２１」、「２２」および「２４」のピンにセンサ４０、４１が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「２５」、「２８」、「２９」および「３１」のピンにセンサ４２、４３が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「３４」、「３７」、「３８」および「４０」のピンにセンサ４４、４５が電気的に接続されている。すなわち、２個のセンサ３６、３７、２個のセンサ３８、３９、２個のセンサ４０、４１、２個のセンサ４２、４３および２個のセンサ４４、４５のそれぞれは、コネクタ６０の４個のピンに電気的に接続されている。

【0046】

図３（Ｂ）に示すように、コネクタ６０の、ピン番号「４」、「５」のピンは、センサ３６、３７と監視用データ生成ユニット４との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ６０の、ピン番号「４」、「５」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ３６、３７に向かって（より具体的には、ＡＤ変換器４６に向かって）コマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、センサ３６、３７の出力信号、より具体的には、ＡＤ変換器４６の出力信号）を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0047】

コネクタ６０の、ピン番号「１１」、「１２」のピンは、センサ３８、３９と監視用データ生成ユニット４との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ６０の、ピン番号「１１」、「１２」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ３８、３９に向かって（より具体的には、ＡＤ変換器４７に向かって）コマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、センサ３８、３９の出力信号、より具体的には、ＡＤ変換器４７の出力信号）を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0048】

コネクタ６０の、ピン番号「２１」、「２２」のピンは、センサ４０、４１と監視用データ生成ユニット４との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ６０の、ピン番号「２１」、「２２」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ４０、４１に向かって（より具体的には、ＡＤ変換器４８に向かって）コマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、センサ４０、４１の出力信号、より具体的には、ＡＤ変換器４８の出力信号）を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0049】

コネクタ６０の、ピン番号「２８」、「２９」のピンは、センサ４２、４３と監視用データ生成ユニット４との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ６０の、ピン番号「２８」、「２９」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ４２、４３に向かって（より具体的には、ＡＤ変換器４９に向かって）コマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、センサ４２、４３の出力信号、より具体的には、ＡＤ変換器４９の出力信号）を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0050】

コネクタ６０の、ピン番号「３７」、「３８」のピンは、センサ４４、４５と監視用データ生成ユニット４との間で信号の送受信を行うための信号線が繋がるピンである。具体的には、コネクタ６０の、ピン番号「３７」、「３８」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ４４、４５に向かって（より具体的には、ＡＤ変換器５０に向かって）コマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号（すなわち、センサ４４、４５の出力信号、より具体的には、ＡＤ変換器５０の出力信号）を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0051】

本形態では、監視用データ生成ユニット４のファームウエアにおいて、コネクタ６０の各ピンとＡＤ変換器４６～５０との対応関係（電気的な接続関係）は、予め規定されていない。すなわち、監視用データ生成ユニット４のファームウエアにおいて、コネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係（電気的な接続関係）は、予め規定されていない。監視用データ生成ユニット４のファームウエアでは、以下のように、コネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係が規定されて記憶される。

【0052】

まず、コントローラ３に、コネクタ６０のピン番号とセンサ３６～４５のそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶されている。コントローラ３は、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信する。監視用データ生成ユニット４は、コントローラ３から受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶する。すなわち、監視用データ生成ユニット４のファームウエアにおいて、コントローラ３から受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係が規定されて記憶される。

【0053】

具体的には、監視用データ生成ユニット４の電源が入るたびに、コントローラ３は、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信し、監視用データ生成ユニット４は、コントローラ３から受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶する。すなわち、監視用データ生成ユニット４の電源が入るたびに、監視用データ生成ユニット４のファームウエアにおいて、コネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係が規定されて記憶される。

【0054】

なお、本形態では、モータ２１を、５個のモータ２１～２５の中から任意に選択される第１モータとした場合、エンコーダ２６は第１エンコーダとなっており、センサ３６、３７は第１センサとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「１」、「４」、「５」および「７」のピンは第１ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「１」～「５」および「７」のピンは第２ピンとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「４」、「５」のピンは第３ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「２」～「５」のピンは第４ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「４」、「５」のピンは第５ピンとなっている。

【0055】

また、モータ２２を、５個のモータ２１～２５の中から任意に選択される第１モータとした場合、エンコーダ２７は第１エンコーダとなっており、センサ３８、３９は第１センサとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「８」、「１１」、「１２」および「１４」のピンは第１ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「８」～「１２」および「１４」のピンは第２ピンとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「１１」、「１２」のピンは第３ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「９」～「１２」のピンは第４ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「１１」、「１２」のピンは第５ピンとなっている。

【0056】

また、モータ２３を、５個のモータ２１～２５の中から任意に選択される第１モータとした場合、エンコーダ２８は第１エンコーダとなっており、センサ４０、４１は第１センサとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「１８」、「２１」、「２２」および「２４」のピンは第１ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「１８」～「２２」および「２４」のピンは第２ピンとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「２１」、「２２」のピンは第３ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「１９」～「２２」のピンは第４ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「２１」、「２２」のピンは第５ピンとなっている。

【0057】

また、モータ２４を、５個のモータ２１～２５の中から任意に選択される第１モータとした場合、エンコーダ２９は第１エンコーダとなっており、センサ４２、４３は第１センサとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「２５」、「２８」、「２９」および「３１」のピンは第１ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「２５」～「２９」および「３１」のピンは第２ピンとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「２８」、「２９」のピンは第３ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「２６」～「２９」のピンは第４ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「２８」、「２９」のピンは第５ピンとなっている。

【0058】

また、モータ２５を、５個のモータ２１～２５の中から任意に選択される第１モータとした場合、エンコーダ３０は第１エンコーダとなっており、センサ４４、４５は第１センサとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「３４」、「３７」、「３８」および「４０」のピンは第１ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「３４」～「３８」および「４０」のピンは第２ピンとなっており、コネクタ６０の、ピン番号「３７」、「３８」のピンは第３ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「３５」～「３８」のピンは第４ピンとなっており、コネクタ５６の、ピン番号「３７」、「３８」のピンは第５ピンとなっている。

【0059】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、コントローラ３に、コネクタ６０のピン番号とセンサ３６～４５のそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶されており、コントローラ３は、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信している。また、本形態では、監視用データ生成ユニット４は、コントローラ３から受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶している。そのため、本形態では、たとえば、ロボット２が有する駆動機構の数が変わって、ロボット２が有するセンサの数が変わっても、監視用データ生成ユニット４のファームウエアを変更する必要がない。したがって、本形態では、監視用データ生成ユニット４の汎用性を高めることが可能になる。

【0060】

なお、たとえば、本形態において、ロボット２が有する駆動機構の数が５個から６個に増えて、ロボット２が有するセンサの数が１０個から１２個に増える場合には、コネクタ６０の、ピン番号「４１」、「４４」、「４５」および「４７」のピンに、追加になる２個のセンサが電気的に接続される。コントローラ３には、コネクタ６０のピン番号と１２個のセンサのそれぞれとが対応付けられたピン配置データが予め記憶されている。また、ロボット２が有する駆動機構の数が５個から６個に増えて、ロボット２が有するエンコーダの数が５個から６個に増える場合には、コネクタ５６の、ピン番号「４１」～「４５」および「４７」のピンに、追加になるエンコーダが電気的に接続される。

【0061】

本形態では、コネクタ５６とコネクタ６０とは同一仕様のコネクタであり、コネクタ５６とコネクタ６０とは同形状に形成されている。そのため、本形態では、ロボットシステム１を構成する部品の種類を低減することが可能になる。

【0062】

本形態では、コネクタ５６の、ピン番号「４」、「５」、「１１」、「１２」、「２１」、「２２」、「２８」、「２９」、「３７」、「３８」のピンは、コントローラ３からエンコーダ２６～３０に向かってコマンド信号を送るための信号線が繋がるピンである。また、本形態では、コネクタ６０の、ピン番号「４」、「５」、「１１」、「１２」、「２１」、「２２」、「２８」、「２９」、「３７」、「３８」のピンは、監視用データ生成ユニット４からセンサ３６～４５に向かってコマンド信号を送るとともに、コマンド信号に応じた応答信号を監視用データ生成ユニット４に向かって送るための信号線が繋がるピンである。

【0063】

そのため、本形態では、コネクタ５６のオス側コネクタ部とコネクタ６０のメス側コネクタ部とが接続され、かつ、コネクタ６０のオス側コネクタ部とコネクタ５６のメス側コネクタ部とが接続される、コネクタ５６、６０の挿し間違いが生じても、信号の衝突を防止することが可能になる。

【0064】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0065】

上述した形態では、監視用データ生成ユニット４の電源が入るたびに、コントローラ３が、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信し、監視用データ生成ユニット４が、受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶しているが、たとえば、ロボットシステム１の設置後、初めて監視用データ生成ユニット４の電源が入るときや、ロボット２が交換された後、初めて監視用データ生成ユニット４の電源が入るときのみに、コントローラ３が、監視用データ生成ユニット４にピン配置データを送信し、監視用データ生成ユニット４が、受信したピン配置データに基づいてコネクタ６０の各ピンとセンサ３６～４５との対応関係を規定して記憶しても良い。

【0066】

上述した形態において、たとえば、コネクタ６０の、ピン番号「８」、「１１」、「１２」および「１４」のピンにセンサ３６、３７が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「１８」、「２１」、「２２」および「２４」のピンにセンサ３８、３９が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「２５」、「２８」、「２９」および「３１」のピンにセンサ４０、４１が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「３４」、「３７」、「３８」および「４０」のピンにセンサ４２、４３が電気的に接続され、コネクタ６０の、ピン番号「４１」、「４４」、「４５」および「４７」のピンにセンサ４４、４５が電気的に接続されていても良い。

【0067】

上述した形態において、ロボット２は、センサ３６～４５に加えて、あるいは、センサ３６～４５に代えて、監視用データを生成するための信号を出力するセンサとして、音や臭いを検知するためのセンサを備えていても良い。この場合には、このセンサは、５個の駆動機構１６～２０のそれぞれに対して設置されている。５個のＡＤ変換器４６～５０のそれぞれには、このセンサからアナログ信号が入力される。

【0068】

上述した形態において、コネクタ５６の形状とコネクタ６０の形状とが異なっていても良い。また、上述した形態において、コネクタ５６のピン数とコネクタ６０のピン数とが異なっていても良い。さらに、上述した形態において、ロボット２が備える駆動機構の数は、２個以上４個以下であっても良いし、６個以上であっても良い。また、上述した形態において、ロボット２は、水平多関節型のロボット以外のロボットであっても良い。たとえば、ロボット２は、垂直多関節型のロボットであっても良い。

【符号の説明】

【0069】

１ ロボットシステム
２ ロボット
３ コントローラ
４ 監視用データ生成ユニット
１６～２０ 駆動機構
２１～２５ モータ
２６～３０ エンコーダ
３６～４５ センサ
５６ コネクタ（第２コネクタ）
６０ コネクタ

【図1】

【図2】

【図3】