特開 2024-40085 飛行体衝突回避装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024040085

(43)【公開日】2024-03-25

(54)【発明の名称】飛行体衝突回避装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/04 20060101AFI20240315BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240315BHJP

   G05D 1/46 20240101ALI20240315BHJP

   B64C 13/16 20060101ALI20240315BHJP

   B64D 45/00 20060101ALI20240315BHJP

【ＦＩ】

G08G5/04 A

G05D1/02 S

G05D1/10

B64C13/16 Z

B64D45/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022144933

(22)【出願日】2022-09-12

(71)【出願人】

【識別番号】315005299

【氏名又は名称】平嶋 正芳

(72)【発明者】

【氏名】平嶋 正芳

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF32

5H181LL04

5H181LL09

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB10

5H301BB20

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301FF11

5H301HH01

5H301LL03

5H301LL06

5H301LL14

5H301LL15

5H301LL16

(57)【要約】

【課題】多数の飛行体が狭い範囲で、任意の方向に飛行している場合、前後左右上下６方向に存在する多数の飛行体の中の任意の２機の飛行体相互間の距離を測定し、衝突の可能性の有無を検出する簡単な手段がない。
【解決手段】２機の飛行体が、それぞれのGPS位置情報と飛行体の機体識別番号を発信し、受信し２機の飛行体の相互の距離を計算するとともに、前後左右上下６方向のカメラ入力画像を用いて、任意の２機の飛行体相互の高度差を測定し、高度差の時間変化をも考慮し衝突の可能性を検出し、衝突回避動作を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自己の飛行体の機体識別コード（ID）とGPS位置情報を発信する機能と、他の飛行体が発信する当該飛行体の機体識別コード（ID）とGPS位置情報を受信する機能と、前記２個のGPS位置情報から両飛行体間の水平方向の距離を算出する機能と、当該飛行体の画像入力と、自己の飛行体の位置を示す画像を同時に表示装置上に表示し、両飛行体の画像から両飛行体の高度差を算出する機能を備え、GPS位置情報から算出される両飛行体間の水平方向の距離と高度差から両飛行体の距離を算出し、距離が予め定めた数値以下になった時、衝突回避動作を開始することを特徴とする飛行体衝突回避装置。

【請求項2】

機体識別コードとGPS位置情報を用いることなく、他の飛行体の画像を入力し、仮想表示装置上に表示し、画像の大きさの時間変化から、他の飛行体が自己の飛行体に接近しているか、否かを判断し、衝突回避動作を開始することを特徴とする飛行体衝突回避装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２以上の上昇、下降、前進、後退及び左右への方向変換を可能にする推進装置を備えた飛行体相互の衝突を回避する装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

現在、いわゆるドローンと称される飛行体が増加し、複数人を運ぶ空飛ぶタクシーのようなものも、検討・開発されている。

【0003】

現在、ドローンは地上から操作されて飛行しているものが多い。しかし、近い将来、自律飛行や自動飛行するものが増加し、人や重量物を運ぶ大型のドローンも増加すると予想される。飛行経路が決められる宅配等の輸送用ドローンと、人を運ぶ空飛ぶタクシ－と農業、林業或いは監視点検用のドローンと、個人が各種目的用途で使用するドローンが混在する時代が予想される。このような状態での簡略化した衝突回避、警告装置は実現されていない。

【0004】

予め決められた経路のみを飛行するドローン、或いは、空中に設けられた飛行路（円柱形或いは角柱形の細長い空間）を、選択して目的地へ飛行する空飛ぶタクシーや宅配等の運送事業者の飛行体については、飛行管理センターを地域毎に設けて、衝突しない経路、時間を各ドローンに割り当てることで事故は防止できる。しかし、農業、林業、観光、構造物管理、個人の趣味等不定期で飛行エリアも不定な場合には、飛行しているドローン（以下自機と記す）と他のドローン（以下他機と記す）の双方が相手を検出し、衝突を自動的に回避できる装置を取り付ける必要がある。

【0005】

他機の位置を検出する方法として、地上を走行する車両の位置検出システムがある。これは、自機からミリ波を発射し、その反射時間を計り、接近の有無を判断するものであるが、道路上で測定するので、主として進行方向の正面の狭い角度の範囲の他の車両を検出できる。しかし、ドローンの場合は、上下、左右、前後6方向に存在する他機を検出せねばならない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２１－１２１９１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

解決しようとする問題点は、前方方向以外の五方向に存在する他機の位置を検出できない点である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、他機の位置情報を当該他機が発信するGPS位置情報で確認すると共に、カメラ入力画像の時系列変化から他機の接近を検出することを主要な特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明のGPS位置情報は、他機が自己の位置をGPS位置情報を用いて検出し、当該他機のID情報と合わせて発信し、自機でこれを検出し、自機のGPS位置情報との差異から、他機との距離を測定する。GPS位置情報では高度差を正確に測定する事は困難なため、カメラ入力画像から、他機と自機の高度差を計算し、他機との衝突の可能性を検出する。GPS位置情報検出と自機ID情報を発信できない超小型のドローンに対しても、カメラ入力画像から他機の位置を検出し、衝突を回避することが出来るという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は他機の位置をGPS位置情報を用いて検出する実施装置を示した説明図である。（実施例１）

【図2】図２は他機の位置をディスプレイ上に表示した状態を示す説明図である。（実施例１）

【図3】図３は上空から自機と他機の位置を見た状態を示す説明図である。（実施例１）

【図4】図４は機体識別情報（ID）とGPS位置情報及び其の他の情報の配列を表す１パケットの内容を示す説明図である。（実施例１）

【図5】図５は２機の飛行体の距離の測定例を示す説明図である。（実施例１）

【図6】図６は飛行体の機能ブロックを示す説明図である。（実施例１）

【図7】図７は自機と他機の距離の変化をカメラ入力画像のみから検出する装置の動作の説明図である。（実施例２）

【図8】図８は自機と他機の距離の変化をカメラ入力画像のみから検出する装置の機能ブロックを示す説明図である。（実施例２）

【図9】図９はカメラの水平方向の入力角度（視野）を示す説明図である。（実施例２）

【図10】図１０はカメラの垂直方向の入力角度（視野）を示す説明図である。（実施例２）

【発明を実施するための形態】

【0011】

他機のGPS位置情報を他機のID情報と合わせて取得することにより、他機との距離を正確に測定し、衝突の危険性を検出し、衝突を回避する装置を実現した。

【実施例0012】

図１は、本発明装置の１実施例の平面図であって、１は自機（ドローン）であり、２A、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは自機１の推進装置である。この図（例）では推進装置を４個としているが、それ以上多くても差し支えない。３Fは前方を撮影するカメラ、３Ｂは後方を撮影するカメラ、３Rは右方向を撮影するカメラ、３Lは左方向を撮影するカメラ、３Uは上方を撮影するカメラ、３Dは下方を撮影するカメラカメラである。４Ｄはディスプレイである。５は操作者（操縦士又は運転手）の座る座席であり、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅは乗客の座る座席である。

【0013】

図２は、ディスプレイ４D上に表示される自機と他機との位置関係を示す図である。図２は画像メモリ内の自機、他機の画像を示しており、ディスプレイ４Dに表示した場合を示す。他機と自機の上下方向と、左右方向について表示しており、前後方向については、その差異を表示できない。空飛ぶタクシーのような大型のドローンの場合は操縦席の前面のディスプレイ４Ｄに表示される図（画像）である。

【0014】

図３はディスプレイに表示されている自機と他機を、上方から見た状況を示す図であり、２次元での位置関係を示す。１は自機であり、前方を飛行する他機２１と同一の高さであるので、ディスプレイ４Ｄには重なって表示される（自機と他機が重なって表示されていることを示すため破線で記載してある）。他機２１が自機１より遅い場合は、接近した時に警告がディスプレイ４Ｄ上に表示され、又同時にブザー音が発せられる。他機２２は自機１と逆方向ｄ２に進むが、水平方向では自機１から少し右に離れており、衝突はしない。安全にすれ違う状態である。他機２４は右方向ｄ２に進むので、自機１から離れて行く。他機２５は既にすれ違っており、図２に示すように自機１とは高さが異なり、進行方向は自機１と逆のｄ５である。他機２６は左の方から自機１に近づく。高さは自機１と同じで進行方向はｄ６である。自機１の進行方向ｄ０と交差するが時間がずれている。自機１が前方（図３の紙面で上の方向）へ移動（飛行した）後、他機２６が、自機１の飛行路を横切るので衝突しない。

【0015】

他機２３は右斜め前方にあり、進行方向はｄ３である。図２から判る様に高さは異なるが、自機１と他機２３が同一平面を飛行していれば、衝突の可能性がある。自機と他機が図３の実線の位置にある時を基準とし、T時間経過後に図３の破線の位置に移動したとすると、自機１の破線の位置１Tと他機２３の破線の位置２３Tはかなり接近する。ＧＰＳの水平方向の位置情報のみで、自機１と他機２３との距離を測定していると、自機１と他機２３とは衝突の危険性有りと判断することになる。

【0016】

図２に示される高さ方向の情報を併用すれば、自機１と他機２３の衝突の可能性が無いことが容易にわかる。自機１の現在位置と他機２３の現在位置を具体的な数値例を用いて表示する。自機１は北緯３５度２０分０８秒３０で、東経１３５度３３分１５秒２０にある。他機２３は北緯３５度２０分４８秒３０で、東経１３５度３３分５３秒９７にあるものとする。先ず自機１と他機２１の水平方向の距離を前記ＧＰＳ位置情報から計算する。北緯３５度での１度は約１１１キロメートルであるので、１分は約１．８５０キロメートル、１秒は約３０．８３メートルである。両者の緯度差は４０秒有り、約１２３３メートルとなる。北緯３５での経度１度は約９１キロメートル、１分は約１．５１７キロメートル、１秒は約２５．２８メートルである。経度差は４８．７７秒有り、約１２３３メートルとなる。緯度、経度の数値は計算しやすい数値を選んでいるが、どんな数値であっても支障ない。自機１と他機２３の水平距離は「１２３３の自乗＋１２３３の自乗」の平方根であり、約１７４４メートルになる。この距離と図２に示されるカメラで撮影した自機１と他機２３との角度から、自機１と他機２３の高度差を計算出来る。即ち角度を３０度とすれば、高さは概算で
１７４４Ｔａｎ３０度＝１７４４÷１．７３２＝１００７
即ち、１００７ｍの高度差があることになる。従って衝突の可能性は少ない。

【0017】

上記説明では、各飛行体が発信する信号について以下のように仮定している。先ず前提として、各飛行体がその位置をＧＰＳ信号から検出し、ＩＤと合わせて発信するものとする。ＩＤは１６桁とし、各桁の数値はＢＣＤ（４ビット）で表すとすれば６４ビットになる。緯度、経度は、分の位を２桁、秒の位を２桁で表し、秒以下２桁まで表示すれば１メートル以下まで位置を表せるので、緯度も経度も分以下６桁即ち１２桁で表せば良い。度の単位を表示しても、遠く離れていなければ毎秒変化することは無いので、意味が無い。１２桁をＢＣＤで表示するには４８ビット必要になる。ＩＤ１６桁６４ビットと、緯度及び経度４８ビットを図４に示すように配列する。図４ではIDの一部のみ例示してある。ヘッダー１６ビットと誤り訂正等其の他の情報を合わせた３２ビットの合計１６０ビットを１パケットとし、１秒間に１０回同じ内容で発信するものとする。

【0018】

自機１と他機２３が共に時速６００キロメートルで飛行しているとすれば、１分間に１０キロメートル飛行し、１秒間に約１６７メートル飛行する。従って自機１と他機２３が同一平面を飛行する場合、上述の如く自機１と他機２３との距離が１７４４メートルである。基準時刻において自機１と他機２３との角度が図３Bに示すように４５度であると仮定して考える。両機の速度が同じなら、図３Bに示すように両機が１２３３メートル飛行したとき衝突する。衝突までの時間は約７．３８秒である。１秒以内に他機２３の位置を検出し衝突の可能性を計算し終われば、６秒以上の余裕があり、進行方向、又は飛行高度の両方又は何れか一方を変更して、衝突を回避出来る。いわゆるドローンと呼ばれる飛行体はその飛行速度は時速６００キロメートルよりも遅く、半分以下が多いと思われるので、時間余裕は更に増す。

【0019】

ＩＤとＧＰＳ位置情報を発信するために使用する周波数を、携帯電話に使用されている周波数帯の隙間、即ち１４６２．９ＭＨと１４７５．９ＭＨＺの間の１３ＭＨＺの幅の中とする。これは、送受信、信号処理等に既存の携帯電話の部品、回路等を共用することで、コストを低く抑えるためである。使用する周波数は例えば１００ＭＨＺ程度より、高ければどの周波数でも良い。図６に示される機能ブロック図中の７の制御部を１ＧＨＺのクロックで動作させる。７の中のＭＰＵのクロックも１ＧＨＺとする。１パケット１６０ビットの処理に要する単位時間は、１６０ナノ秒であり、処理時間を１０００倍の１６０マイクロ秒と見込むと、１秒間に１０回即ち１００ミリ秒毎に送られてくる位置情報信号の処理時間は１．６ミリ秒で処理できるので、十分な余裕がある。１秒間に１００回即ち１０ミリ秒毎に送られて来ても処理時間は１６ミリ秒であり、時間的余裕は十分ある。以上の例は計算しやすい位置（距離）で行っているが、これ以外の位置関係（高度差を含む）にある２つの飛行体の間の距離と、２つの飛行体の飛行速度から一定時間後の２つの飛行体の位置を計算し、衝突の可能性の有無を判断することは容易に行える。飛行速度が多くの場合は時速３００キロメートル程度以下と推定されるので、時間余裕は２倍の１２秒以上ある。

【0020】

図３の自機１と他機２３の飛行について補足すると、上述の如く自機１と他機２３の間の緯度は４０秒の差があるので南北方向は約１２３３メートル、経度は４８．７７秒の差があるので、東西方向は同じく約１２３３メートル離れている。飛行速度を毎時６００キロメートルとすれば、１分で１０キロメートル、１秒で１６７メートル進む。従って自機１は約７．３８秒間に北方向（図３の紙面の上方向を北とする）に約１２３３メートル飛行する。他機２３は約７．３８秒間に西方向（図３の紙面上の左を西とする）に約１２３３メートル飛行する。自機１と他機２３とが同一平面を飛行し、基準時刻において、図５の位置関係に有れば自機１と他機２３は約７．３８秒後にK点に同時に到達し衝突する。GPS位置情報と飛行体のIDを受信し、２つの飛行体の間の距離を計算する時間は１秒以下で十分で有るので、衝突までの時間余裕が約６秒以上有り、衝突回避は容易に行える事は既に延べたとおりである。自機１と他の飛行体との距離の計算についても同様に行える。

【0021】

自機１と他機２３の距離が１キロメートル以下になることが予想される場合は、自機１は他機２３の進行方向と高度を考慮して、上昇又は下降する。他機２３が図２に示すように、自機１と異なる高さで、その高度差が前述のように１００７メートル有れば、衝突を回避する必要は無い。しかし、Ｔ時間後の位置が図３の破線の位置で、高度差が仮に５００メートルに急に減少したとすれば、自機１は飛行方向はそのままで高度を下げる必要がある。いずれにせよ、自機１と他機２３の距離が一定値以下になれば、自機の進行方向と高度を変更する必要がある。他機２３も同じように方向を変更すると、水平方向は互いに逆に動くが、垂直方向は同じ方向に動くことになるので、上記誤り訂正等３２ビット中に、上昇か下降かを示す２～４ビット程度の情報を入れておき、上昇又は下降することを相手に知らせれば、相手がそれを検知して逆の動きをすることが出来る。或いは、運行規約を、進行方向が北向きか東向きなら上昇、南向きか西向きなら下降せねばならぬと決めても良い。誤り訂正等３２ビットの中にはこのような用途に割り当てる複数桁が含まれている。

【0022】

次に、自機１と他機２２の関係を考えてみる。この場合は、高さが同一で両機の進行が逆だから、衝突の危険性がある。前述のように、両機のＧＰＳ位置情報から、両機の距離即ち図３で、上下（地図上で南北）と左右（地図上で東西）の距離が計算出来る。従って、左右（地図上で東西）の距離が一定以上有れば衝突回避動作（操作）の必要はない。将来的には、地上の道路の如く空中に筒状（円柱又は角柱）の飛行路が決められ、自機１と他機２２、及び他機２５はその筒状の空間内を飛行するので、追突以外を考慮しなくてもよい。他機２３が、農業、林業、観光、構造物管理、個人の趣味等不定期で飛行エリアも不定な場合は、上記の如くＧＰＳ位置情報とカメラの入力画像から、自機１と他機２３が衝突する可能性が有るか無いかを検出し、衝突回避操作をする必要がある。又、操作者（操縦士又は運転手）に警告するため、警報音を発することも必要で有る。自機１の操作がすべて自動化されている場合でも、操作者（操縦士又は運転手）が、搭乗している場合は、警報を発し、手動操作に切り替え衝突回避操作を行う事が望ましい。

【0023】

図３の他機２４と他機２６が自機１と同じく決められた筒状の空間を飛行している場合は、自機１の飛行している筒状の空間と交差することになる。この場合は、２つの筒状の空間は、一定以上の高度差で交差するので衝突回避の必要はない。図３の例では他機２３のみが、農業、林業、観光、構造物管理、個人の趣味等不定期で飛行エリアも不定な飛行体と考えていたが、それ以外の２１，２２，２４，２５，２６の何れか又はすべてが、不定期で飛行エリアも不定な飛行体であっても同様にＧＰＳ位置情報とカメラ入力の高度差情報を用いて衝突の可能性を検知し、回避動作を行う事が出来る。

【0024】

上記衝突回避操作を行う装置を図６の機能ブロック図を用いて説明する。図６で２は飛行の為の推進装置で、例えばプロペラである。図１に示す如く２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの４個は同じものである。これは４個以上何個でも差し支えない。３はカメラで、図１に示すように、前方撮影用３Ｆ、後方撮影用３Ｂ、上方撮影用３Ｕ、下方撮影用３Ｄ、右方撮影用３Ｒ、左方撮影用３Ｌの６個からなる。４Ｄはディスプレイで、２色以上の着色可能な液晶パネルである。４Ｋは操作用のキーボードである。マウス、ジョイスティックを併用することも可能である。７はＣＰＵを含む制御部である。メモリ、画像処理専用チップ等を含むものとする。８Ｒは、ＧＰＳ信号及び他機の発信するＩＤと他機の位置情報を受信する受信アンテナ、８Ｓは自機のＩＤと位置情報を発信する送信アンテナ、９はアンテナ８Ｒ，８Ｓと制御部７との間のインターフェースである。１０は動力源と制御部などを駆動する電池である。電池１０から電力を推進装置２へ供給し、飛行するための推進力を発生させる。３は６個のカメラ３Ｂ、３Ｄ、３Ｆ、３Ｌ、３Ｒ、３Ｕで、その入力画像を制御部７のＭＰＵで処理し、ディスプレイ４Ｄに表示する。表示内容は図２に示される。

【0025】

ディスプレイ４Ｄ上に表示される自機１と他機２１～２６の表示については、衝突の危険性があるものを赤色、注意すべきものを黄色、安全なものを緑色で表す。他機２１，２４，２５，２６は緑色で表示され、他機２２はすれ違うので黄色で表示される。他機２３は高さが大きく異なれば緑色、高低差が少なければ黄色、高低差が微少であれば赤色で表示される。他機２１と自機とは重なるので、例えば緑色の点滅で表示する。図１の５に座る操作者（操縦士又は運転手）は、この表示を見て、赤色表示の他機が無ければ、休憩モードで待機すればよく、黄色表示の他機が有れば、衝突回避操作にかかれるようスタンバイする。赤色表示の他機が現れれば、警告音が発せられ衝突回避操作を行う。完全自動運転であれば、５に座る操作者は不要で乗客を１名増やすことが出来る。宅配等の輸送の場合は、５に座る操作者に替えて、運転資格の無い配達員が搭乗し、図１の５の席に座ることも可能である。又、６個の座席にすべて荷物を載せることも出来る。

【0026】

制御部７では、受信した他機のＧＰＳ位置情報と自機１のＧＰＳ位置情報から両者の距離を測定し、接近か遠ざかるかを判断する。また、他機の位置情報から他機と自機１との関係を２次元で表し図２に表示する。図２はディスプレイ４ｄの表示と同一である。カーソルを他機の画像に合わせると、他機のＩＤが表示されるようにすることも可能である。キーボード４Ｋを操作すると、其の内容（キー操作信号）が制御部７で解釈され、例えば自機１が上昇するか、下降するか、或いは右方向に進路を変えるか、左方向へ変えるかの信号を推進装置２へ伝える。電池１０は充電型であるが、代わりに軽量小型のガソリンエンジンや燃料電池であっても差し支えない。以上述べた如く構成することにより、飛行体の衝突回避装置を実現できる。

【実施例0027】

図２の実施例は、ＩＤ情報や、ＧＰＳ位置情報を発信する機能を有しない小型のドローンの衝突回避装置の例である。この場合の機能ブロックを図７に示す。小型であるので、カメラ３は前方撮影用の３Ｆのみであり、ディスプレイ４Ｄ，キーボード４Ｋと発信アンテナ８Ｓは無い。この実施例では、カメラ入力のみから他機との衝突回避を行う。以下その方法を図７、図８、図９と図１０を参照しながら述べる。図９と図１０はカメラ３Ｆの入力の範囲（角度）を示す。上下方向は各３０度、左右方向は各４５度とする。この範囲の他機２１，２２，２３の映像が図７に表示される。図７は第１の実施例の図２に相当するが、第２の実施例ではディスプレイ４Ｄは無く、図７は制御部７を構成するビデオメモリ内の状態で有り、それを表示する仮想画面である。自機１と他機２１、２２，２３との位置関係は図３と同じとする。カメラ３Ｆのレンズはスマートフォンに搭載されているのと同等の小型のもので良い。カメラ３Ｆで撮影した場合、図７に示すように他機２１，２２，２３のみが表示される。他機２４，２５，２６はカメラ３Ｆのレンズの視野外である。図２では自機１と他機２１が重なって表示されたが、図７は制御部７の中のメモリに記録されているカメラ３Ｆの入力画像を表示する仮想画面だから、自機１は表示されないが、この場合は他機２１の位置と同じ位置に自機１がある。

【0028】

図７に表示される他機２１，２２，２３のＴ時間後の大きさと画面上の位置から衝突の可能性を判断する。基準時間における他機２１，２２，２３の位置を実線で表す。Ｔ時間後の他機２１，２２，２３の位置を破線で表す。他機２１は小さくなるので、遠ざかる事が判る。自機１の高さを図７のＸ－Ｙで表すと他機２２の画像は同一高度で大きくなっている。自機１と他機２２の距離が図７上で減少していれば、衝突の可能性がある。自機１を上昇又は下降させる事で回避出来る。他機２３の画像は大きくなり、かつ高度差が少なくなっているので、衝突の可能性がある。他機２２，２３の飛行方向を画像の変化から検出する。この検出にＭＰＥＧ２等のデジタル画像処理における動きベクトル検出を利用することも可能である。衝突回避は、他機２２，２３の飛行方向に対応して、自機１の飛行方向を上昇させるか下降させるか、又は左方向か右方向へ進路を変更するか、両方同時に行うことにより実施する。第２の実施例の自機１が地上から制御されている場合は、衝突回避は地上からの操作で行うが、自機１が自律飛行又は自動飛行の場合は、制御部７で、図７の画像の変化を読み取り、衝突の可能性の有無を判断し、推進装置２を制御し、衝突の可能性を検出した時点で衝突回避を自動的に行う。

【0029】

図８は、実施例２の機能ブロック図であり、図５から、ディスプレイ４Ｄとキーボード４Ｋを除いたものである。但し、図８の３は図５に記載されている３を構成する６個のレンズの中の前方撮影のレンズ３Ｆのみである。３Ｆの入力範囲は前述のように、上下各３０度、左右各４５度である。上下を４５度にすることも可能で有るが、上昇、下降で衝突する可能性が、同一平面で衝突する可能性より低いと仮定して３０度にしてある。図８において、図５と同じ数字のブロックは図５の同じ数字のブロックと同じ働きをする。上記の説明では、衝突の可能性を検出した時点で衝突回避を行う事を前提にしているが、自動車に搭載されている車間距離測定装置のような距離測定装置を追加して、衝突回避の実施時期を遅らせることも可能である。