特開 2025-104852 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025104852

(43)【公開日】2025-07-10

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20250703BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023222996

(22)【出願日】2023-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】山口 敬文

(72)【発明者】

【氏名】川崎 雄大

【テーマコード（参考）】

5H125

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AB03

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125CD02

5H125DD06

5H125EE08

5H125EE42

5H125EE44

(57)【要約】

【課題】鞍乗り型車両の発進時における操作性を向上させること。
【解決手段】車両制御装置は、鞍乗り型車両が停止しており且つブレーキおよびアクセルが同時に操作された状態において、ブレーキの操作が解除されて鞍乗り型車両が発進するときに、アクセルの操作量に応じたモータの目標トルクを設定するトルク設定部（１１２）と、鞍乗り型車両が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された目標トルクに到達するように、モータのトルクを徐々に増大させるトルク制御部（１１４）と、初動時間の間におけるモータの回転数に応じて、初動時間の長さを変更する時間調整部（１１３）と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定するトルク設定部（１１２）と、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させるトルク制御部（１１４）と、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する時間調整部（１１３）と、
を備える、車両制御装置。

【請求項2】

前記時間調整部（１１３）は、前記鞍乗り型車両（１）が前進するときの前記モータ（５）の回転数を正とした場合において、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数が負である場合、前記初動時間を短縮する、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記時間調整部（１１３）は、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数の増加率が所定のしきい値以上である場合、前記初動時間を延長する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記鞍乗り型車両（１）の斜度および前記鞍乗り型車両（１）の乗員の重量の少なくとも一つに応じた前記アクセル（２）の操作量を通知する通知部（１１６）をさらに備える、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

コンピュータが、
鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定し、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大し、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する、
車両制御方法。

【請求項6】

コンピュータに、
鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定させ、
前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させ、
前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、電動モータを駆動源として走行する鞍乗り型電動車両において、走行の安全性を高めるための様々な施策が行われている。例えば、電動スクータにおいて、ブレーキが動作されていない場合はスロットルを操作しても発進不可能とする誤発進防止装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、所定の国・地域においては、車両は、ブレーキをかけたときに自動的に電動モータへの電源供給を遮断する装置を１つ取り付けていなければならないという電源制御に関するルールが定められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６－３２８９７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような電源制御に関するルールに沿って設計された鞍乗り型車両の発進に際し、乗員がブレーキをかけ（ブレーキオン）且つアクセルを操作している（アクセルオン）状態から、ブレーキの操作を解除した（ブレーキオフ）瞬間には、車両に制動力も駆動力も働かない状態が生じる。この結果、登坂発進の場合、アクセル開度が小さすぎると車両がずり下がる可能性がある。一方、アクセル開度が大きすぎる場合はブレーキオフした瞬間に急に駆動力が加わりこととなり、乗員は急な加速感を感じ乗り味が悪くなる。

【0005】

本願の実施形態は上記の点に鑑みてなされたものであり、鞍乗り型車両の発進時における操作性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の車両制御装置は、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定するトルク設定部（１１２）と、前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させるトルク制御部（１１４）と、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更する時間調整部（１１３）と、を備えるものである。

【0007】

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両制御装置において、前記時間調整部（１１３）は、前記鞍乗り型車両（１）が前進するときの前記モータ（５）の回転数を正とした場合において、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数が負である場合、前記初動時間を短縮するものである。

【0008】

（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様に係る車両制御装置において、前記時間調整部（１１３）は、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数の増加率が所定のしきい値以上である場合、前記初動時間を延長するものである。

【0009】

（４）の態様は、上記（１）から（３）のいずれかの態様に係る車両制御装置において、前記鞍乗り型車両（１）の斜度および前記鞍乗り型車両（１）の乗員の重量の少なくとも一つに応じた前記アクセル（２）の操作量を通知する通知部（１１６）をさらに備えるものである。

【0010】

（５）この発明の他の態様の車両制御方法は、コンピュータが、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定し、前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大し、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更するものである。

【0011】

（６）この発明の他の態様のプログラムは、コンピュータに、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、前記ブレーキ（３）の操作が解除されて前記鞍乗り型車両（１）が発進するときに、前記アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定させ、前記鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された前記目標トルクに到達するように、前記モータ（５）のトルクを徐々に増大させ、前記初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、前記初動時間の長さを変更させるものである。

【発明の効果】

【0012】

上述した（１）から（６）の構成によれば、鞍乗り型車両の発進時における操作性を向上させることができる。
また、上述した（２）の構成によれば、ブレーキオフ時にトルクが不足している場合は、速やかにトルクを増加させることができるので、例えば坂道で車両が大きくずり下がることを抑制できる。
また、上述した（３）の構成によれば、ブレーキオフ時に必要以上のトルクが出力された場合は、目標トルクまでゆっくりとトルクを増大させることができるため、急な加速感を抑制できる。
また、上述した（４）の構成によれば、乗員は、適切なアクセルの操作量を把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態に係る自動二輪車の左側面図である。

【図2】実施形態に係る車両制御装置の機能ブロック図である。

【図3】実施形態に係る車両制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】実施形態に係る自動二輪車の発進時における時間とトルクとの関係の一例を示すグラフである。

【図5】実施形態に係る自動二輪車の発進時における時間とトルクとの関係の他の例（回転数＜０）を示すグラフである。

【図6】実施形態に係る自動二輪車の発進時における時間とトルクとの関係の他の例（回転数≧しきい値）を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

図面を参照しながら本願の実施形態に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムについて説明する。

【0015】

＜車両全体の構成＞
図１は、実施形態に係る鞍乗り型車両の一例として、スクータ型の自動二輪車１を示す。図１において、Ｘ軸は車両長さ方向を示し、Ｙ軸は車両高さ方向を示し、Ｚ軸は車幅方向を示す。自動二輪車１は、操向輪である前輪と、駆動輪である後輪とを備えている。前輪は、フロントフォークに支持され、バーハンドル（操向ハンドル）によって操向可能である。バーハンドルの左右両側には、グリップ部２およびブレーキ３が設けられている。乗員（運転者）は、例えば、右のグリップ部２に設けられたスロットルグリップ（アクセル２）を操作することで、自動二輪車１に駆動力を生じさせることができる。また、乗員は、ブレーキ３の左右の少なくとも一方を操作することで、自動二輪車１に制動力を生じさせることができる。

【0016】

後輪は、スイングアーム７の後端部に支持され、自動二輪車１の走行用の駆動力を発生するモータ５（電気モータ）およびモータ５の駆動力を減速する減速機構６によって駆動可能である。モータ５は、バッテリ４から供給される電力により駆動する。モータ５は、駆動軸を車幅方向に沿わせて配置されている。モータ５は、駆動軸と一体回転するロータと、ロータの外周を囲うとともにユニットケースに固定されるステータと、を備えている（何れも不図示）。モータ５は、例えばＶＶＶＦ（variable voltage variable frequency）制御による可変速駆動がなされる。モータ５は、無段変速機を有する如く変速制御されるが、これに限らない。モータ５は、有段変速機を有する如く変速制御されてもよい。

【0017】

減速機構６は、モータ５の駆動軸に一体回転可能に設けられる小径ギヤと、小径ギヤに噛み合う大径ギヤと、を備えている（何れも不図示）。大径ギヤは、モータ駆動軸の後方でモータ駆動軸と平行に配置された出力軸に一体回転可能に設けられる。出力軸の軸方向一端部（例えば左端部）は、ユニットケースの外側に突出し、この突出部分と後輪とが、例えば無端状のベルト又はチェーンを用いた伝動装置を介して動力伝達可能に連結される。なお、モータの出力軸が後輪の回転軸にベルトやチェーンを介することなく直接動力伝達可能とされても良い。

【0018】

バッテリ４は、シートの下方に搭載されている。バッテリ４は、複数（例えばＸ軸方向の前後二つ）の単位バッテリ４ａ，４ｂを備えている。複数の単位バッテリ４ａ，４ｂは、互いに同一構成を有する。単位バッテリ４ａ，４ｂは、互いに平行に傾斜し、Ｘ軸方向に沿って一定間隔を空けて配置されている。バッテリ４は、単位バッテリ４ａ，４ｂを直列に結線することで、所定の高電圧を発生させる。単位バッテリ４ａ，４ｂは、それぞれ充放電可能なエネルギーストレージとして、例えばリチウムイオンバッテリで構成されている。

【0019】

自動二輪車１の車体本体には、制御ユニットであるＰＣＵ（Power control unit）１０が設けられている。ＰＣＵ１０は、上下幅を抑えた偏平の直方体状の外形を有している。ＰＣＵ１０は、バッテリ４から供給される電力をモータ５に供給するための制御や、アクセル２の操作量（アクセル開度）に応じてモータ５を駆動する制御を行う。

【0020】

＜車両制御装置の構成＞
図２は、実施形態に係る車両制御装置１００の機能ブロック図である。車両制御装置１００は、例えば、ＥＣＵ（Electric Control Unit）である。車両制御装置１００およびＰＤＵ（Power Driver Unit）２００は、一体の制御ユニットであるＰＣＵ１０を構成している。ＰＤＵ２００は、バッテリ４から供給される直流電流を交流に変換してモータ５に供給するインバータを備えている。ＰＤＵ２００は、モータ５のステータ巻線に対する通電を制御する。モータ５は、ＰＤＵ２００による制御に応じて力行運転を行い、自動二輪車１を走行させる。ＰＤＵ２００の作動は車両制御装置１００に制御されている。

【0021】

車両制御装置１００は、例えば、制御部１１０と、記憶部１２０とを備える。制御部１１０は、例えば、取得部１１１と、トルク設定部１１２と、時間調整部１１３と、トルク制御部１１４と、電源制御部１１５と、通知部１１６とを備える。制御部１１０に含まれる各機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサ（コンピュータ）がプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１２０（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部１２０にインストールされてもよい。

【0022】

取得部１１１は、例えば、ブレーキセンサ２０、アクセルセンサ３０、回転数センサ４０、斜度センサ５０、重量センサ６０の各々から、検出信号を取得する。取得部１１１は、ブレーキセンサ２０（フロントブレーキセンサ、リヤブレーキセンサ）から、乗員によるブレーキ３の操作の検出信号を取得する。ブレーキセンサ２０は、例えば、液圧センサまたはストロークセンサ等である。また、取得部１１１は、アクセルセンサ（アクセルポジションセンサ）３０から、乗員によるアクセル２の操作の検出信号を取得する。アクセルセンサ３０は、例えば、無接点型のホール素子による磁気センサ等である。また、取得部１１１は、回転数センサ４０から、自動二輪車１の速度に関する状態量（モータ５の回転数）の検出信号を取得する。回転数センサ４０は、例えば、モータ５の回転数センサである。

【0023】

また、取得部１１１は、斜度センサ５０から、自動二輪車１の傾きの検出信号を取得する。斜度センサ５０は、例えば、車両本体に設けられたジャイロスコープである。また、取得部１１１は、重量センサ６０から、自動二輪車１の乗員の重量および自動二輪車１に搭載された荷物の重量の検出信号を取得する。重量センサ６０は、例えば、シートの下方に設けられたロードセルである。

【0024】

トルク設定部１１２は、取得されたアクセルセンサ３０の検出信号と、予め記憶部１２０に記憶されたトルク参照情報ＴＤ（トルクマップ）とに基づいて、モータ５に生じさせるトルクを設定する。トルク参照情報ＴＤは、アクセルの操作量（アクセル開度）とモータ５に生じさせるトルクとの関係を予め定義したものである。また、トルク設定部１１２は、乗員がブレーキをかけ（ブレーキオン）且つアクセルを操作している（アクセルオン）状態から、ブレーキの操作を解除して（ブレーキオフ）発進を行うときは（初動動作を行うときは）、取得されたアクセルセンサ３０の検出信号と、予め記憶部１２０に記憶されたトルク参照情報ＴＤとに基づいて、ブレーキオフした後の所定の初動時間（例えば、１００ｍｓ）の経過時にモータ５に生じさせるトルク（目標トルク）を設定する。

【0025】

トルク設定部１１２は、「トルク設定部」の一例である。すなわち、トルク設定部１１２は、鞍乗り型車両（１）が停止しており且つブレーキ（３）およびアクセル（２）が同時に操作された状態において、ブレーキ（３）の操作が解除されて鞍乗り型車両（１）が発進するときに、アクセル（２）の操作量に応じたモータ（５）の目標トルクを設定する。

【0026】

時間調整部１１３は、初動時間内において、取得された回転数センサ４０の検出信号（モータ回転数）に応じて、初動時間の長さを調整する。時間調整部１１３は、初動時間内において、取得された回転数センサ４０の検出信号が示すモータ回転数の正負を判定し、モータ回転数の負である場合には、初動時間の長さを短縮する。一方、時間調整部１１３は、初動時間内において、取得された回転数センサ４０の検出信号が示すモータ回転数の上昇（単位時間あたりの増加率）を判定し（しきい値よりも大きいか否かを判定し）、モータ回転数の増加率が大きい場合には（しきい値よりも大きい場合には）、初動時間の長さを延長する。

【0027】

時間調整部１１３は、「時間調整部」の一例である。すなわち、時間調整部１１３は、初動時間の間における前記モータ（５）の回転数に応じて、初動時間の長さを変更する。また、時間調整部１１３は、鞍乗り型車両（１）が前進するときのモータの回転数を正とした場合において、初動時間の間におけるモータの回転数が負である場合、初動時間を短縮する。また、時間調整部（１１３）は、初動時間の間におけるモータの回転数の増加率が所定のしきい値以上である場合、初動時間を延長する。

【0028】

トルク制御部１１４は、設定されたトルク（目標トルク）に応じたトルクをモータ５に生じさせる制御を行う。トルク制御部１１４は、ブレーキオン且つアクセルオン状態からブレーキオフした場合の発進後には、トルクを徐々に増大させ、所定の初動時間の経過時に、モータ５に生じさせるトルクが目標トルクに到達するように、モータ５のトルク制御を行う。例えば、トルク制御部１１４は、単位時間（例えば１０ｍｓ）ごとに、トルクを徐々に増大させる。

【0029】

トルク制御部１１４は、「トルク制御部」の一例である。すなわち、トルク制御部１１４は、鞍乗り型車両（１）が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された目標トルクに到達するように、モータ（５）のトルクを徐々に増大させる。

【0030】

電源制御部１１５は、ＰＤＵ２００を制御し、バッテリ４がモータ５に供給する電力を制御する。また、電源制御部１１５は、ブレーキオン且つアクセルオン状態では、バッテリ４からモータ５への電源供給を遮断するように制御を行う。

【0031】

通知部１１６は、取得された斜度センサ５０の検出信号や重量センサ６０の検出信号と、予め記憶部１２０に記憶されたアクセル操作量参照情報ＡＤとに基づいて、適切なアクセルの操作量を乗員に通知する。アクセル操作量参照情報ＡＤは、斜度や重量と、適切なアクセルの操作量との関係を予め定義したものである。通知部１１６は、例えば、自動二輪車１の前方の乗員が視認可能な位置に配置された表示装置等に適切なアクセル開度を表示させることで、乗員に通知する。

【0032】

通知部１１６は、「通知部」の一例である。すなわち、通知部１１６は、鞍乗り型車両（１）の斜度および鞍乗り型車両（１）の乗員の重量の少なくとも一つに応じたアクセルの操作量を通知する。

【0033】

記憶部１２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１２０には、例えば、トルク参照情報ＴＤ、アクセル操作量参照情報ＡＤ、プログラム、その他各種情報が格納される。

【0034】

＜処理フロー＞
次に、自動二輪車１がブレーキオン且つアクセルオンの状態からブレーキオフした場合の発進時おける車両制御装置１００の処理について説明する。図３は、実施形態に係る車両制御装置１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３では、自動二輪車１が坂道で停止している状態から発進する状況を例に挙げて説明する。

【0035】

まず、取得部１１１は、アクセルセンサ３０の検出信号（アクセルデータ）およびブレーキセンサ２０の検出信号（ブレーキデータ）を取得する（ステップＳ１０１）。ここでは、アクセルデータはその時点での乗員によるアクセルの操作量を示し、ブレーキデータは乗員によるブレーキの操作が解除されたオフ状態を示す。

【0036】

次に、トルク設定部１１２は、取得されたアクセルデータと、予め記憶部１２０に記憶されたトルク参照情報ＴＤとに基づいて、モータ５に生じさせる目標トルクを設定する（ステップＳ１０３）。

【0037】

次に、トルク制御部１１４は、設定された目標トルクに応じたトルクをモータ５に生じさせる制御を行う（ステップＳ１０５）。図４は、実施形態に係る自動二輪車１の発進時における時間とトルクとの関係の一例を示すグラフである。図４において、実トルク値は、トルク制御部１１４の制御に応じてモータ５に生じるトルクである。指令トルク値は、乗員のアクセル操作量（乗員からの指令）に対応するトルクである。時間Ｔｍ＿０は、ブレーキオン且つアクセルオンの状態からブレーキオフした時間（発進開始時間）を示す。時間Ｔｍ＿ｔａ（時間Ｔｍ＿０～初動時間Ｔｍ＿ｔａ）は、初動時間（例えば、１００ｍｓ）を示す。トルクＴｑ＿ｔａは、目標トルクを示す。図４に示すように、トルク制御部１１４は、初動時間Ｔｍ＿ｔａの間は、トルクＴｑを０から徐々に増大させるように制御する。初動時間Ｔｍ＿ｔａの間は、トルク制御部１１４の制御に応じてモータ５に生じる実トルクは、指令トルク値よりも小さいものとなる。そして、初動時間Ｔｍ＿ｔａ経過後は、トルク制御部１１４は、指令トルク値と実トルク値とが一致するように制御を行う。

【0038】

すなわち、トルク制御部１１４は、ブレーキオン且つアクセルオン状態からブレーキオフした場合の発進後には、モータ５に生じさせるトルクを徐々に増大させ、所定の初動時間（例えば、１００ｍｓ）の経過時に、トルクが目標トルクに到達するように、モータ５のトルク制御を行う。このようなトルク制御を行うことで、発進時の急な加速感を抑制することができる。

【0039】

次に、取得部１１１は、初動時間の間において、回転数センサ４０の検出信号（回転数データ）を取得する（ステップＳ１０７）。次に、時間調整部１１３は、初動時間内において、取得された回転数データ（モータ回転数）に応じて、初動時間の長さを調整する。時間調整部１１３は、初動時間内において、取得されたモータ回転数の正負を判定（回転数＜０であるか否かを判定）する（ステップＳ１０９）。

【0040】

時間調整部１１３は、初動時間内において、取得されたモータ回転数が負であると判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）、初動時間の長さを短縮する（ステップＳ１１１）。図５は、実施形態に係る自動二輪車１の発進時における時間とトルクとの関係の他の例（回転数＜０）を示すグラフである。図５に示す例では、時間Ｔｍ＿１において、モータ回転数が負（回転数＜０）となっており、自動二輪車１のずり下がりが生じていると判定できる。このようにモータ回転数が負（回転数＜０）となった場合、時間調整部１１３は、初動時間Ｔｍ＿ｔａを、初動時間Ｔｍ＿ｔａよりも短い初動時間Ｔｍ＿ｔａ１に変更することで、初動時間の長さを短縮する。このような初動時間の制御（短縮）を行うことで、ブレーキオフ時にトルクが不足している場合は、速やかにトルクを増加させることができるので、例えば、坂道で車両が大きくずり下がることを抑制できる。

【0041】

時間調整部１１３は、初動時間内において、取得されたモータ回転数が負ではないと判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）、モータ回転数の単位時間あたりの増加率がしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。時間調整部１１３は、初動時間内において、取得されたモータ回転数がしきい値以上であると判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）、初動時間の長さを延長する（ステップＳ１１７）。一方、時間調整部１１３は、初動時間内において、取得されたモータ回転数がしきい値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）、初動時間の長さを変更しない。

【0042】

図６は、実施形態に係る自動二輪車１の発進時における時間とトルクとの関係の他の例（回転数≧しきい値）を示すグラフである。図６に示す例では、時間Ｔｍ＿２において、モータ回転数の増加率がしきい値以上（回転数≧しきい値）となっている。このようにモータ回転数の増加率がしきい値以上となった場合、時間調整部１１３は、初動時間Ｔｍ＿ｔａを、初動時間Ｔｍ＿ｔａよりも長い初動時間Ｔｍ＿ｔａ２に変更することで、初動時間の長さを延長短縮する。このような初動時間の制御（延長）を行うことで、ブレーキオフ時に必要以上のトルクが出力された場合は、目標トルクまでゆっくりとトルクを増大させることができるため、急な加速感を抑制できる。

【0043】

次に、トルク制御部１１４は、モータ５のトルクが目標トルクに到達したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。トルク制御部１１４は、モータ５のトルクが目標トルクに到達していないと判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）、ステップＳ１０９に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、トルク制御部１１４は、モータ５のトルクが目標トルクに到達したと判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）、本フローチャートの処理を終了する。

【0044】

以上に説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１００は、鞍乗り型車両１が停止しており且つブレーキ３およびアクセル２が同時に操作された状態において、ブレーキ３の操作が解除されて鞍乗り型車両１が発進するときに、アクセル２の操作量に応じたモータ５の目標トルクを設定するトルク設定部１１２と、鞍乗り型車両１が発進した後の所定の初動時間の経過時に、設定された目標トルクに到達するように、モータ５のトルクを徐々に増大させるトルク制御部１１４と、初動時間の間におけるモータ５の回転数に応じて、初動時間の長さを変更する時間調整部１１３と、を備えることで、鞍乗り型車両１の発進時における操作性を向上させることができる。

【0045】

以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

【符号の説明】

【0046】

１ 自動二輪車（鞍乗り型車両）
２ グリップ部（アクセル）
３ ブレーキ
４ バッテリ
５ モータ
６ 減速機構
７ スイングアーム
２０ ブレーキセンサ
３０ アクセルセンサ
４０ 回転数センサ
５０ 斜度センサ
６０ 重量センサ
１００ 車両制御装置
１１０ 制御部
１１１ 取得部
１１２ トルク設定部
１１３ 時間調整部
１１４ トルク制御部
１１５ 電源制御部
１１６ 通知部
１２０ 記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】