特開 2025-139841 情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025139841

(43)【公開日】2025-09-29

(54)【発明の名称】情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20250919BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024038893

(22)【出願日】2024-03-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】小田島 悠紀

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129AA05

2F129AA11

2F129CC15

2F129CC16

2F129CC17

2F129DD31

2F129DD44

2F129DD66

2F129EE02

2F129EE54

2F129EE80

2F129FF02

2F129FF64

2F129HH02

2F129HH04

2F129HH12

(57)【要約】

【課題】効率的な巡回経路を探索する。
【解決手段】移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定し、前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する。移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する際に、前記複数の立寄先のうちの所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出し、当該抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定部と、
前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索部と、を有し、
前記移動体の停止位置決定部は、
前記複数の立寄先のうちから所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定部と、を有する、情報処理装置。

【請求項2】

前記所定の条件は、グループが第１の条件、および前記第１の条件とは異なる第２の条件の少なくともいずれか一方の条件を満たすことを含む、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先が互いに第１の距離以下であることを含む、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下であることを含む、請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるならば、当該道路の幅が所定の長さ以下であることを含む、請求項３または４に記載の情報処理装置。

【請求項6】

第２の条件は、グループに含まれる立寄先が同一区画内に存在することを含む、請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記第２の条件は、グループに含まれる立寄先が同一区画内の集合住宅に存在することを含む、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記所定の条件は、グループが前記第１の条件、前記第２の条件、および第３の条件の少なくともいずれか１つの条件を満たすことを含み、
前記第３の条件は、
前記第１の条件および前記第２の条件とは異なり、
グループに含まれる立寄先が同一集合住宅に存在することを含む、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記第１の決定部は、前記抽出部により抽出されたグループの各々に対し、当該グループに含まれる立寄先の間にノードが存在するならば、当該ノードを、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として決定する、請求項１、２、３、６、８のいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項10】

コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定工程と、
前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索工程と、を有し、
前記移動体の停止位置決定工程は、
前記複数の立寄先のうちの所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出工程と、
前記抽出工程において抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定工程と、を有する、情報処理方法。

【請求項11】

請求項１０に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラム。

【請求項12】

請求項１１に記載の情報処理プログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

複数の立寄先を巡回するための経路を探索する技術が開発されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－９１２８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術では、すべての立寄先を移動体により巡回することを前提としていた。しかしながら、互いに距離が近い複数の立寄先や、同一の団地内の集合住宅に存在する複数の立寄先などのように、移動体で回るよりも、移動体を停止し、歩いて回った方が効率的に巡回することができる場合がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題としては、効率的な巡回経路を探索することが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定部と、前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索部と、を有し、前記移動体の停止位置決定部は、前記複数の立寄先のうちから所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定部と、を有する。

【0007】

請求項１０に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定工程と、前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索工程と、を有し、前記移動体の停止位置決定工程は、前記複数の立寄先のうちの所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出工程と、前記抽出工程において抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定工程と、を有する。

【0008】

請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の情報処理方法を、コンピュータに実行させる情報処理プログラムである。

【0009】

請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の情報処理プログラムを記憶しているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施例に係る巡回経路探索装置１００を示す図である。

【図2】制御部１１０の一例を示す図である。

【図3】停止位置決定部１１３の一例を示す図である。

【図4】異なる道路沿いにある２つの立寄先Ｔ１、Ｔ２の例を説明する図である。

【図5】道路を挟んだ２つ立寄先Ｔ３、Ｔ４の例を説明する図である。

【図6】情報処理装置１００において実行される処理動作の一例を示す図である。

【図7】図６のステップＳ６０２において停止位置決定部１１３により実行される処理動作の一例を示す図である。

【図8】図７のステップＳ７０１において抽出部１１３１により実行される処理動作の一例を示す図である。

【図9】図８のステップＳ８０２において抽出部１１３において実行される処理動作の一例を示す図である。

【図10】図９のステップＳ９０２において抽出部１１３により実行される処理動作の一例を示す図である。

【図11】立寄先Ｔ５、Ｔ６の間に交差点が存在する例を説明する図である。

【図12】抽出部１１３１において用いられる方法の例を説明する図である。

【図13】立寄先Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆのうちの２地点間をＵターンしないように移動する際の経路の距離を示したマトリクスを示す図である。

【図14】立寄先Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定部と、前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索部と、を有し、前記移動体の停止位置決定部は、前記複数の立寄先のうちから所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出部と、前記抽出部により抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定部と、を有する。このため、本実施形態では、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的となる条件を上記の所定の条件が含むようにすることで、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的であるグループに対しては、１つの停止位置のみが設定されることになる。よって、本実施形態では、効率的に巡回するための移動体の停止位置を設定することが可能である。結果、本実施形態では、効率的な巡回経路を探索することが可能である。

【0012】

前記所定の条件は、グループが第１の条件、および前記第１の条件とは異なる第２の条件の少なくともいずれか一方の条件を満たすことを含むようにしても良い。前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先が互いに第１の距離以下であることを含むようにしても良い。前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下であることを含むようにしても良い。前記第１の条件は、グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるならば、当該道路の幅が所定の長さ以下であることを含むようにしても良い。第２の条件は、グループに含まれる立寄先が同一区画内に存在することを含むようにしても良い。前記第２の条件は、グループに含まれる立寄先が同一区画内の集合住宅に存在することを含むようにしても良い。このようにすることで、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的であるグループに対しては、１つの停止位置のみが設定されることになる。

【0013】

前記所定の条件は、グループが前記第１の条件、前記第２の条件、および第３の条件の少なくともいずれか１つの条件を満たすことを含み、前記第３の条件は、前記第１の条件および前記第２の条件とは異なり、グループに含まれる立寄先が同一集合住宅に存在することを含むようにしても良い。このようにすることで、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的であるグループに対しては、１つの停止位置のみが設定されることになる。

【0014】

前記第１の決定部は、前記抽出部により抽出されたグループの各々に対し、当該グループに含まれる立寄先の間にノードが存在するならば、当該ノードを、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として決定するようにしても良い。このようにすることで、グループに含まれる立寄先を効率的に巡回することが可能になる。

【0015】

本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の当該移動体の停止位置を決定する停止位置決定工程と、前記決定された停止位置を巡回するための経路を探索する第１の経路探索工程と、を有し、前記移動体の停止位置決定工程は、前記複数の立寄先のうちの所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する抽出工程と、前記抽出工程において抽出されたグループの各々に対して、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として、１つの位置を決定する第１の決定工程と、を有する。このため、本実施形態では、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的となる条件を上記の所定の条件が含むようにすることで、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的であるグループに対しては、１つの停止位置のみが設定されることになる。よって、本実施形態では、効率的に巡回するための移動体の停止位置を設定することが可能である。結果、本実施形態では、効率的な巡回経路を探索することが可能である。

【0016】

本発明の一実施形態に係る情報処理プログラムは、上記の情報処理方法を、コンピュータに実行させる。このため、本実施形態では、効率的な巡回経路を探索することが可能である。

【0017】

本発明の一実施形態に係る記憶媒体は、上記の情報処理プログラムを記憶している。このため、本実施形態では、上記の情報処理プログラムを、機器に組み込む以外にも単体で流通することが可能になり、バージョンアップ等を容易に行うことが可能になる。

【実施例0018】

＜巡回経路探索装置１００＞
図１は、本発明の一実施例に係る巡回経路探索装置１００を示す図である。巡回経路探索装置１００は、制御部１１０と、入力部１２０と、記憶部１３０と、通信部１４０と、出力部１５０と、を有する。巡回経路探索装置１００は、例えば、移動体（例えば、車両や飛行体（無人車両や無人飛行体を含む））により、複数の立寄先を巡回する際の経路を探索する装置である。巡回経路探索装置１００は、移動体に設置される装置であっても良いし、移動体の外部に設置された装置であっても良い。立寄先は、例えば、移動体が配送車である場合、配送先や集荷先であり、移動体が幼稚園や介護施設の巡回バスである場合、幼稚園や介護施設の利用者の家である。

【0019】

制御部１１０は、コンピュータなどの情報を処理する情報処理装置である。入力部１２０は、ボタンや、キーボード、タッチパネル、マイクなどの情報の入力を受ける入力装置である。記憶部１３０は、メモリや、ハードディスク、ソリッドステートドライブなどの情報を記憶する記憶装置である。通信部１４０は、他の装置との間で情報の送受信を行う通信装置である。出力部１５０は、情報を出力する出力装置（スピーカなどの情報に関する音声を出力する音声出力装置や、ディスプレイなどの情報を表示する表示装置）である。

【0020】

図２は、制御部１１０の一例を示す図である。制御部１１０は、出発／目的地点情報取得処理部１１１と、立寄先情報取得処理部１１２と、停止位置決定部１１４と、経路探索部１１４と、出力処理部１１５と、を有する。

【0021】

出発／目的地点情報取得処理部１１１は、出発地点、目的地点に関する情報を取得する。出発地点と目的地点は、同じ地点であっても良いし、異なる地点であっても良い。出発／目的地点情報取得処理部１１１は、例えば、ユーザにより入力部１２０に入力された出発地点、目的地点に関する情報を取得するようにしても良いし、記憶部１３０に記憶された出発地点、目的地点に関する情報を取得するようにしても良いし、通信部１４０による他の装置（例えば、移動体）との通信を用いて他の装置から出発地点、目的地点に関する情報を取得するようにしても良い。

【0022】

立寄先情報取得処理部１１２は、出発地点から目的地点に向かう間に立ち寄る地点（立寄先）に関する情報を取得する。立寄先情報取得処理部１１２は、例えば、ユーザにより入力部１２０に入力された立寄先に関する情報を取得するようにしても良いし、記憶部１３０に記憶された立寄先に関する情報を取得するようにしても良いし、通信部１４０による他の装置（例えば、移動体）との通信を用いて他の装置から立寄先に関する情報を取得するようにしても良い。

【0023】

停止位置決定部１１３は、移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の移動体の停止位置を決定する。停止位置は、例えば、移動体が車両である場合、車両が停車や駐車する位置である。

【0024】

経路探索部１１４は、停止位置決定部１１３により決定された停止位置を巡回するための経路を探索する。つまり、経路探索部１１４は、出発／目的地点情報取得処理部１１１により取得された出発地点から、停止位置決定部１１３により決定された停止位置を経由した後に、出発／目的地点情報取得処理部１１１により取得された目的地点に到着する経路を探索する。経路検索部１１４において用いられる経路探索技術は、出発地点から出発し、一以上の停止位置を経由した後に、目的地点に到着する経路を探索することができる技術であればどのようなものであっても良い。

【0025】

出力処理部１１５は、経路決定部１１４により決定された経路に関する情報を出力する。出発／目的地点情報取得処理部１１１は、経路に関する情報を、出力部１５０により出力するようにしても良いし、通信部１４０による他の装置（例えば、移動体）との通信を用いて他の装置に設置された出力装置より経路を出力するようにしても良い。

【0026】

互いに距離が近い複数の立寄先や、同一の区画内の集合住宅に存在する複数の立寄先などのように、移動体で巡回するよりも、歩いて巡回した方が効率的な立寄先がある。

【0027】

そこで、本実施例において、停止位置決定部１１３は、図３に示すように、抽出部１１３１と、第１の決定部１１３２と、第２の決定部１１３３と、を有する。

【0028】

抽出部１１３１は、複数の立寄先のうちから所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する。

【0029】

第１の決定部１１３２は、抽出部１１３１により抽出されたグループに対し、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として、１つの位置を決定する。

【0030】

第２の決定部１１３３は、抽出部１１３１により抽出されたグループに含まれない立寄先の各々に対し、当該立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置を決定する。このとき、第２の決定部１１３３は、例えば、抽出部１１３１により抽出されたグループに含まれない立寄先の各々に対して、別個の停止位置を決定する。

【0031】

上述のように、本実施例では、所定の条件を満たすグループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として、１つの位置が決定される。つまり、所定の条件を満たすグループごとに１つの停止位置が決定される。このため、本実施例では、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的となる条件を上記の所定の条件が含むようにすることで、移動体で巡回するよりも歩いて巡回した方が効率的であるグループに対しては、１つの停止位置のみが設定されることになる。よって、本実施例では、効率的に巡回するための移動体の停止位置を設定することが可能である。結果、本実施例では、効率的な巡回経路を探索することが可能である。

【0032】

例えば、互いに距離が近い複数の立寄先は、移動体で巡回するよりも、歩いて巡回した方が効率的な場合がある。また、互いに距離が離れた立寄先であっても、同一の区画内に存在する複数の立寄先は、移動体で巡回するよりも、歩いて巡回した方が効率的な場合がある。例えば、配送の場合、互いに距離が近い複数の配送先や同一の区画内に存在する複数の配送先に対しては、配送車で回るよりも、配送車を停車し、配送車より小回りが利く台車や小型無人配送ロボット等で荷物を運んだ方が効率である。

【0033】

そこで、上記の所定の条件は、「グループに含まれる立寄先が互いに第１の距離以下であること」を含む第１の条件、および「グループに含まれる立寄先が同一区画内に存在すること」を含む第２の条件の少なくともいずれか一方の条件を満たすことを含むようにすると良い。特に、同一の区画内の集合住宅に存在する複数の立寄先は、移動体で巡回するよりも、歩いて巡回した方が効率的な可能性が高い。そこで、上記の第２の条件は、「グループに含まれる立寄先が同一区画内の集合住宅に存在すること」をさらに含むようにしても良い。

【0034】

また、同一集合住宅に存在する複数の立寄先は、移動体で巡回するよりも、歩いて巡回した方が効率的である。そこで、上記の所定の条件は、上記の第１の条件、上記の第２の条件、および「グループに含まれる立寄先が同一集合住宅に存在すること」を含む第３の条件の少なくとも１つの条件を満たすことを含むようにしても良い。

【0035】

例えば、互いに距離が近い２つの立寄先であっても、図３に示すように、２つの立寄先Ｔ１、Ｔ２が異なる道路沿いにある場合がある。このような場合、２つの立寄先Ｔ１、Ｔ２の間を移動する経路の距離が長いならば、２つの立寄先Ｔ１、Ｔ２を移動体で回った方が、歩いて回るより効率的である。そこで、例えば、第１の条件は、「グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下である」ことを含むようにすると良い。ここで、第２の距離は、適宜設定されるようにすると良い。

【0036】

また、互いに距離が近い２つの立寄先であり、２つの立寄先が同じ道路沿いにあっても、図５に示すように、２つ立寄先Ｔ３、Ｔ４が、道路を挟んでいる場合がある。このような場合、道路の車線が多く（つまり、道路の幅が大きく）、道路の交通量が多いならば、道路の横断が困難であり、２つの立寄先Ｔ３、Ｔ４を移動体で回った方が、歩いて回るより効率的である。そこで、第１の条件は、「グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるならば、当該道路の幅が所定の長さ以下である」を含むようにしても良い。ここで、所定の長さは、適宜設定されるようにすると良い。

【0037】

図６は、情報処理装置１００において実行される処理動作の一例を示す図である。出発／目的地点情報取得処理部１１１が、出発地点、目的地点に関する情報を取得し、立寄先情報取得処理部１１２が、立寄先に関する情報を取得する（ステップＳ６０１）。停止位置決定部１１３は、移動体を用いて複数の立寄先を巡回する際の移動体の停止位置を決定する。（ステップＳ６０２）。経路探索部１１４は、停止位置決定部１１３により決定された停止位置を巡回するための経路を探索する。（ステップＳ６０３）。

【0038】

図７は、図６のステップＳ６０２において停止位置決定部１１３により実行される処理動作の一例を示す図である。抽出部１１３１が、複数の立寄先のうちから所定の条件を満たす立寄先のグループを抽出する（ステップＳ７０１）。第１の決定部１１３２が、抽出部１１３１により抽出されたグループに対し、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として、１つの位置を決定し、第２の決定部１１３３が、抽出部１１３１により抽出されたグループに含まれない立寄先の各々に対し、当該立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置を決定する（ステップＳ７０２）。

【0039】

図８は、図７のステップＳ７０１において抽出部１１３１により実行される処理動作の一例を示す図である。抽出部１１３１が、第２の条件を満たすグループを抽出する（ステップＳ８０１）。抽出部１１３１が、第２の条件を満たすグループに含まれない立寄先のうちから第１の条件を満たす立寄先のグループを抽出する（ステップＳ８０２）。

【0040】

図９は、図８のステップＳ８０２において抽出部１１３において実行される処理動作の一例を示す図である。抽出部１１３１が、第２の条件を満たすグループに含まれない立寄先のうちから互いに直線距離で第１の距離以内である立寄先のグループを抽出する（ステップＳ８０１）。抽出部１１３１は、当該抽出されたグループのうちから、「グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下である」との条件（条件１）、および「グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるならば、当該道路の幅が所定の長さ以下である」との条件（条件２）の両方を満たすグループを抽出する（ステップＳ９０２）。

【0041】

図１０は、図９のステップＳ９０２において抽出部１１３１により実行される処理動作の一例を示す図である。図１０に示した処理動作は、図９のステップＳ９０１において抽出部１１３１により抽出されたグループの各々に対して実行される。

【0042】

グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下でないならば（ステップＳ１００１、ＮＯ）、処理を終了する。グループに含まれる立寄先を巡回する経路が第２の距離以下であるならば（ステップＳ１００１、ＹＥＳ）、グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるのか否かを確認する（ステップＳ１００２）。

【0043】

グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先を含まないならば（ステップＳ１００２、ＮＯ）、当該グループが第１の条件を満たしていると判断し、第１の条件を満たしたグループとして当該グループを抽出する（ステップＳ１００３）。グループに含まれる立寄先に道路を挟んで存在する２つ以上の立寄先が含まれるならば（ステップＳ１００２、ＹＥＳ）、当該道路の幅が所定の長さ以下であるのか否かを確認する（ステップＳ１００４）。

【0044】

当該道路の幅が所定の長さ以下でないならば（ステップＳ１００４、ＮＯ）、処理を終了する。当該道路の幅が所定の長さ以下であるならば（ステップＳ１００４、ＹＥＳ）、当該グループが第１の条件を満たしていると判断し、第１の条件を満たしたグループとして当該グループを抽出する（ステップＳ１００３）。

【0045】

＜第１の決定部１１３２＞
第１の決定部１１３２は、抽出部１１３１により抽出されたグループの各々に対し、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として、１つの位置を決定する。このとき、１つの停止位置を決定する方法として、様々な方法が考えらえる。第１の決定部１１３２は、グループに含まれる立寄先のいずれかの位置を当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として決定するようにしても良いし、グループに含まれる立寄先のいずれの位置とも異なる位置を当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として決定するようにしても良い。

【0046】

例えば、図１１に示すように、グループに含まる複数の立寄先の間に交差点が存在することがある。このような場合、この交差点を、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための移動体の停止位置として決定するようにすると良い。つまり、第１の決定部１１３２は、抽出部１１３１により抽出されたグループの各々に対し、当該グループに含まれる立寄先の間にノードが存在するならば、当該ノードを、当該グループに含まれる立寄先に立ち寄るための停止位置として決定するようにすると良い。図１１に示した例において、２つの立寄先Ｔ５、Ｔ６の間に、交差点（ノード）が存在する。

【0047】

＜抽出部１１３１＞
複数の立寄先のうちから互いに第１の距離以内である立寄先のグループを抽出する際に抽出部１１３１において用いられる方法は、複数の立寄先のうちから互いに第１の距離以内である立寄先のグループを抽出することができる方法であれば、どのような方法であっても良い。

【0048】

例えば、２地点間の距離によるクラスタリングで立寄先のクラスタを抽出し、この抽出されたクラスタを分割することで、互いに直線距離で第１の距離以内である立寄先のグループを抽出するようにすると良い。このとき、２地点間の距離として、２地点間の直線距離を用いても良いし、２地点間をＵターンしないように結んだ経路の距離を用いるようにしても良い。例えば、２地点間の距離として、２地点間をＵターンしないように結んだ経路の距離を用いた場合、図１２に示すように、道路の同じ側の複数の立寄先Ｔ７、Ｔ８、Ｔ９、Ｔ１０がクラスタリングされる。このとき、この立寄先のクラスタＣの両端の立寄先Ｔ７、Ｔ１０の間の距離Ｄ１が第１の距離以上になってしまうことがある。このようなとき、図１２に示すように、互いに直線距離で第１の距離以内になるようにクラスタを分割することにより、互いに直線距離で第１の距離以内である立寄先のグループＧ１、Ｇ２が抽出される。図１２に示した例において、立寄先Ｔ７、Ｔ８の間の距離Ｄ２が第１の距離以内であり、立寄先Ｔ９、Ｔ１０の間の距離Ｄ３が第１の距離以内であり、立寄先Ｔ７、Ｔ８のグループＧ１と、立寄先Ｔ９、Ｔ１０のグループＧ２と、が抽出される。

【0049】

２地点間の距離によるクラスタリングで立寄先のクラスタを抽出する際に２地点間の距離として２地点間をＵターンしないように移動する際の経路の距離を用いた場合、図１３に示すようなマトリクスを用いると良い。図１３に示したマトリクスは、図１４に示した立寄先Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆのうちの２地点間をＵターンしないように移動する際の経路の距離を示している。図１３に示したマトリクスにおいて、Ｄａｂは、立寄先Ｔａから立寄先ＴｂにＵターンしないように移動する際の経路の距離であり、Ｄｂａは、立寄先Ｔｂから立寄先ＴａにＵターンしないように移動する際の経路の距離であり、・・・、Ｄｅｆは、立寄先Ｔｅから立寄先ＴｆにＵターンしないように移動する際の経路の距離であり、Ｄｆｅは、立寄先Ｔｆから立寄先ＴｅにＵターンしないように移動する際の経路の距離である。図１３、１４に示した例において、Ｕターンしないように移動する際の経路の距離が所定の距離以下である立寄先がクラスタとなるようにクラスタリングを行うと、立寄先Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｄ、Ｔｅ、Ｔｆがクラスタとなる。図１３に示したマトリクスにおいて、Ｄａｆ、Ｄｆｅ、Ｄｅｂ、Ｄｂｄは、所定の距離以下であり、Ｄａｆ、Ｄｆｅ、Ｄｅｂ、Ｄｂｄ以外は、所定の距離より大きい。

【0050】

以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載した本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更が可能である。

【符号の説明】

【0051】

１００ 巡回経路探索装置
１１０ 制御部
１１１ 出発／目的地点情報取得処理部
１１２ 立寄先情報取得処理部
１１３ 停止位置決定部抽出部
１１３１ 抽出部
１１３２ 第１の決定部
１１３３ 第２の決定部
１１４ 経路探索部
１１５ 出力処理部
１２０ 入力部
１３０ 記憶部
１４０ 通信部
１５０ 出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】