特開 2025-146204 車両監視装置、車両監視方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025146204

(43)【公開日】2025-10-03

(54)【発明の名称】車両監視装置、車両監視方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 13/00 20060101AFI20250926BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20250926BHJP

   B60R 25/31 20130101ALI20250926BHJP

【ＦＩ】

G08B13/00 B

G08B21/00 U

B60R25/31

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024046857

(22)【出願日】2024-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110928

【弁理士】

【氏名又は名称】速水 進治

(74)【代理人】

【識別番号】100127236

【弁理士】

【氏名又は名称】天城 聡

(72)【発明者】

【氏名】藤栄 哲也

【テーマコード（参考）】

5C084

5C086

【Ｆターム（参考）】

5C084AA02

5C084AA06

5C084AA13

5C084DD07

5C084EE06

5C084HH01

5C084HH07

5C086AA28

5C086BA22

5C086CA06

5C086DA08

5C086FA02

5C086FA11

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両を監視するセンサの死角に不審者が存在することを検出できるようにする。
【解決手段】電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する取得部１００と、検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、動体が、所定の体勢になることにより、動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断する判断部と、を備える車両監視装置。１）動体が、動体センサに検出された後に、検出されなくなった。２）最後に検出された動体の位置が、動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。２´）最後に検出された動体の移動方向が、電磁波が車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向でない。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する取得部と、
前記検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、前記動体が、所定の体勢になることにより、前記動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断する判断部と、
を備える車両監視装置。
１）前記動体が、前記動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された前記動体の位置が、前記動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された前記動体の移動方向が、電磁波が前記車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向及び前記動体センサの検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【請求項2】

前記動体が前記第１状態になったと判断した場合に、所定の処理を行なう処理部を備える、請求項１に記載の車両監視装置。

【請求項3】

前記所定の処理は、前記車両に取り付けられた出力装置から音及び光の少なくとも一方を出力することを含む、請求項２に記載の車両監視装置。

【請求項4】

前記所定の処理は、前記車両に対応付けられている通信装置への通知処理を含む、
請求項２に記載の車両監視装置。

【請求項5】

前記所定の処理は、前記第１状態と判断したときから所定時間前までの時間における、前記車両に取り付けられている撮像装置が取得した画像の少なくとも一部を、前記通信装置にて閲覧可能にする処理を含む、
請求項４に記載の車両監視装置。

【請求項6】

前記所定の処理は、前記動体を最後に検出した位置に応じて異なる、
請求項２乃至５のいずれかに記載の車両監視装置。

【請求項7】

前記動体を最後に検出した位置が、前記車両の電子ロック解除を行うことができる位置である場合、
前記所定の処理は、前記車両の電子ロック解除が行われている可能性があることを通知することを含む、請求項６に記載の車両監視装置。

【請求項8】

前記動体を最後に検出した位置が、前記車両のタイヤから所定距離以内の位置である場合、
前記所定の処理は、前記車両のタイヤが盗難されている可能性があることを通知することを含む、請求項６に記載の車両監視装置。

【請求項9】

前記検出データが、さらに以下の条件を満たすときに、前記第１状態になったと判断する、請求項１乃至５のいずれかに記載の車両監視装置。
３）前記動体が検出されなくなる前に、前記動体が前記車両に沿う方向に移動していた。

【請求項10】

前記検出データが、さらに以下の条件を満たすときに、前記第１状態になったと判断する、請求項１乃至５のいずれかに記載の車両監視装置。
４）前記動体が検出されなくなってから所定時間が経過しても、前記動体が検出されない。

【請求項11】

コンピュータが、
電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得し、
前記検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、前記動体が、所定の体勢になることにより、前記動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断することを含む車両監視方法。
１）前記動体が、前記動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された前記動体の位置が、前記動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された前記動体の移動方向が、電磁波が前記車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向及び前記動体センサの検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【請求項12】

コンピュータを、
電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する取得部、
前記検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、前記動体が、所定の体勢になることにより、前記動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断する判断部、
として機能させるプログラム。
１）前記動体が、前記動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された前記動体の位置が、前記動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された前記動体の移動方向が、電磁波が前記車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向及び前記動体センサの検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両監視装置、車両監視方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両に取り付けたセンサによって、物体の有無を判断することが行われている。例えば、特許文献１には、死角領域における物体の有無を判定する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２３－１５５５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

不審者による車両への行為は、車両を監視するセンサの死角で行われる場合がある。本発明が解決しようとする課題の一例は、車両を監視するセンサの死角に不審者が存在することを検出できるようにすることである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明によれば、以下の車両監視装置、車両監視方法、及びプログラムが提供される。

【0006】

請求項１に記載の発明は、
電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する取得部と、
前記検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、前記動体が、所定の体勢になることにより、前記動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断する判断部と、
を備える車両監視装置である。
１）前記動体が、前記動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された前記動体の位置が、前記動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された前記動体の移動方向が、電磁波が前記車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向及び前記動体センサの検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【0007】

請求項１１に記載の発明は、
コンピュータが、
電磁波を照射して当該電磁波の反射波を検出することにより動体を検出する動体センサが生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得し、
前記検出データが、以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、前記動体が、所定の体勢になることにより、前記動体センサの死角のうち対応が必要な死角である第１の死角に位置している第１状態になったと判断することを含む車両監視方法である。
１）前記動体が、前記動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された前記動体の位置が、前記動体センサの検出範囲の内側、かつ当該範囲の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された前記動体の移動方向が、電磁波が前記車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角に入る方向及び前記動体センサの検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【0008】

請求項１２に記載の発明は、
上記の車両監視方法をコンピュータに実行させるプログラムである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態における車両監視装置の概要を示すブロック図である。

【図2】車両と第１の死角の関係を示す概要図である。

【図3】第１状態の一例を示す図である。

【図4】車両と第２の死角の関係を示す概要図である。

【図5】記憶部が記憶するデータの一例を示す図である。

【図6】車両監視装置のハードウェアの構成の一例を示す図である。

【図7】第１実施形態における車両監視装置の動作の一例を示す図である。

【図8】第２実施形態における車両監視装置の概要を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態における車両監視装置の動作の一例を示す図である。

【図10】第３実施形態における車両監視装置の動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、全ての図面において、同様の構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

【0011】

［第１実施形態］
図１は、本実施形態に係る車両監視装置１０の概要を示すブロック図である。車両監視装置１０は、取得部１００、判断部２００、及び記憶部３００を有し、動体センサ２０と共に使用される。ただし、記憶部３００は、車両監視装置１０の内部に含まれてもよいし、外部に備えられていてもよい。また、車両監視装置１０は、さらに監視カメラなどの撮像装置と一緒に用いられてもよい。

【0012】

取得部１００は、動体センサ２０から、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する。そして、判断部２００は、取得部１００が取得した検出データが所定の条件を満たす場合に、動体が、所定の体勢になることにより動体センサ２０の死角に位置している第１状態になったと判断する。

【0013】

動体センサ２０が検出する動体は、車両に近づく不審者を含む。すなわち、第１状態とは、例えば車両に接近した不審者がしゃがんで動体センサ２０の死角に入った状態であり、盗難行為が行われている可能性がある状態である。本実施形態に係る車両監視装置１０によれば、上記のような、不審者が動体センサ２０の死角に入った状態を検出することで、盗難行為を防ぐことができる。以下、各構成の詳細について説明する。

【0014】

［取得部１００］
取得部１００は、動体センサ２０が生成したデータであって、車両の周囲の動体の少なくとも位置を示す検出データを取得する。取得部１００が取得した検出データは、後述する判断部２００が、第１状態か否かを判断する際に用いられる。

【0015】

［動体センサ２０］
動体センサ２０は、例えば電磁波を照射して電磁波の反射波を検出することにより動体を検出するセンサである。動体センサ２０は、基本的に電磁波の反射波を観測可能な範囲内であれば動体を検出できる。しかし、死角、例えば後述する第１の死角及び第２の死角には電磁波を照射できず、動体を検出できない可能性がある。なお、動体センサ２０は、一つの車両に対して複数備えられていてもよい。

【0016】

図２は、動体センサ２０を含む車両１、検出範囲２及び第１の死角３の関係を示す概要図である。図２は、車両１の後方から見た図である。

【0017】

本実施形態において、検出範囲２は、動体センサ２０から電磁波の反射波を観測可能な限界距離Ｒより狭い範囲であり、動体センサ２０から動体までの距離及び動体センサ２０から動体への角度の両方を検出できる範囲である。なお、動体が限界距離Ｒより近くに位置しているが検出範囲２の外側に位置している場合、動体センサ２０は、動体の存在を検知できるが、その位置すなわち動体までの距離及び方向を検知できない。限界距離Ｒは、例えば車両１から９ｍ以上１１ｍ以下の距離であり、例えば１０ｍである。

【0018】

次に、第１の死角３について説明する。第１の死角３は、動体センサ２０から電磁波を照射できない領域である。第１の死角３は、例えば、動体センサ２０から見て車体のうち電磁波を遮る部分（例えば、窓以外の部分）により隠れる領域であり、検出範囲２の下側の領域である。図３に示すように、第１の死角３は、一例として、車両１の後方から見て略三角形である。基本的に、車両１の周辺の地面付近の領域は、動体センサ２０から見て車体のうち電磁波を遮る部分により隠れる領域になるため、第１の死角３となる。そのため、動体（不審者）が上面視において検出範囲２の内側にいる場合であっても、しゃがむなどの所定の姿勢になった場合、第１の死角３に隠れて検出されなくなる可能性がある。

【0019】

次に、第２の死角４について説明する。図４は、動体センサ２０を含む車両１、検出範囲２及び第２の死角４の関係を示す概要図である。図４は、車両１の上面視における図である。図４に示す例では、動体センサ２０は、３つ（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）備えられており、それぞれが検出範囲２ａ、２ｂ、２ｃを有する。検出範囲２ａ、２ｂ、２ｃは互いに一部が重なっていてもよい。また、タイヤの盗難等は車両側面から行われることが通常であることから車両側面への監視を最低限行えればよいのであれば、２ａを除いた２ｂ、２ｃを検出範囲としてもよい。

【0020】

図４に示すように、本実施形態において検出範囲２は、上面視においては、例えば動体センサ２０を中心として扇状の領域である。ただし、上面視における検出範囲２の形状は、扇形に限らない。例えば、車両１から所定距離以内の範囲が検出範囲２となるように設定されていてもよい。所定距離は、例えば車両１から１ｍ以上３ｍ以下の距離であり、例えば２ｍである。

【0021】

第２の死角４は、動体センサ２０からの電磁波が届かない領域、すなわち動体センサ２０から見て車体のうち電磁波を遮る部分に隠れる領域であり、例えばピラーに隠れる領域である。図４に示すように、第２の死角４は、一例として、上面視において検出範囲２の内側の所定方向における車両の外側の領域である。検出範囲２が第２の死角４を含む場合、動体（不審者）が上面視において検出範囲２の内側を水平方向に移動している場合であっても、第２の死角４に移動した場合には検出されなくなる可能性がある。

【0022】

なお、上述した第１の死角３及び第２の死角４の範囲は、後述する記憶部３００に予め記憶されている、或いは、車両監視装置１０及び動体センサ２０が起動したときに、動体センサ２０の検出結果から、第１の死角３及び第２の死角４の範囲は設定される。また、上記した第１の死角３及び第２の死角４は一例であり、車両１の種類や動体センサ２０の数及び取り付け位置によって、第１の死角３及び第２の死角４となる領域は異なる。

【0023】

本実施形態に係る車両監視装置１０は、後述する判断部２００によって、第１の死角３に存在する不審者を検出することができる。

【0024】

［判断部２００］
判断部２００は、上述した検出データが所定の条件を満たす場合に、第１状態と判断する。第１状態とは、動体（不審者）が、しゃがむなどの所定の体勢になることにより動体センサ２０の第１の死角３に位置している状態であり、例えば図３に示す状態である。図４に示すように、しゃがんだ不審者５は、第１の死角３に隠れる場合がある。

【0025】

判断部２００が、第１状態と判断する条件の一例について説明する。判断部２００は、例えば検出データが以下の１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たすとき、動体が、所定の体勢になることにより、動体センサ２０の死角のうち対応が必要な死角である第１の死角３に位置している第１状態になったと判断する。
１）動体が、動体センサに検出された後に、検出されなくなった。
２）最後に検出された動体の位置が、上面視における動体センサの検出範囲２の内側、かつ検出範囲２の縁から所定距離離れている。
２´）最後に検出された動体の移動方向が、電磁波が車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角４に入る方向及び動体センサ２０の検出範囲から出る方向のいずれでもない。

【0026】

上記の条件について説明する。まず、１）動体が、動体センサに検出された後に、検出されなくなった場合は、検出範囲２の付近に不審者（動体）が潜んでいる可能性がある。さらに、２）最後に検出された動体の位置が、上面視における動体センサの検出範囲２の内側、かつ検出範囲２の縁から所定距離離れている場合、不審者（動体）が水平方向に移動して第２の死角４に入った、又は検出範囲２の外側に行ったのではなく、しゃがむなどの所定の体勢になることにより動体センサ２０の死角に位置している可能性が高い。上面視における検出範囲２の縁は、言い換えると、検出範囲２の、第２の死角４との縁、及び検出範囲２の外側との縁である。なお、所定距離は例えば、１５ｃｍ以上５０ｃｍ以下の距離である。また、２´）最後に検出された動体の移動方向が、電磁波が車両の車体に遮られることによって生じた第２の死角４に入る方向及び動体センサ２０の検出範囲から出る方向のいずれでもない場合、不審者（動体）が検出されなかった理由は、不審者（動体）が、水平方向に移動して第２の死角４に入った又は動体センサ２０の検出範囲から出たのではなく、しゃがむなどの所定の体勢になることにより動体センサ２０の死角に位置していることである可能性が高い。以上から、判断部２００は、上記１）、並びに２）及び２´）の少なくとも一方の条件を満たす場合に、第１状態と判断する。

【0027】

また、検出データがさらに以下の条件を満たすときに、第１状態と判断してもよい。
３）動体が検出されなくなる前に、動体が車両１に沿う方向に移動していた。
４）動体が検出されなくなってから所定時間が経過しても、動体が検出されない。

【0028】

３）の条件について、例えば、不審者が盗難行為を行う場合、直前に車両１の周辺を物色している可能性が高い。そして、物色する際には、動体（不審者）が車両１に沿う方向に移動している可能性が高い。そのため、３）の条件を加えることで、より盗難行為が行われている可能性が高い状態を第１状態と判断することができる。

【0029】

また、４）の条件について、例えば、車両１付近の通行人（動体）が靴ひもを直すなどの理由でしゃがんで第１の死角３へ隠れる場合がある。この場合、第１の死角３へ隠れている時間はあまり長くならない可能性が高い。第１状態と判断する条件に上記条件を加えることで、単に車両１付近で通行人がしゃがんだ場合などの状態を、第１状態と判断しないことができる。一方で、不審者（動体）が、車両１への盗難行為等を行う場合は、第１の死角３へ隠れている時間が長くなる可能性が高い。そのため、４）の条件を加えた場合でも、不審者が、車両１へ盗難行為等を行っている場合には、第１状態と判断することができる。

【0030】

［記憶部３００］
次に、車両監視装置１０の記憶部が記憶する検出データの一例を、図５に示す。記憶部３００は、一例として、動体センサ２０が検出した動体の、検出時間、動体ＩＤ、動体特徴量、検出開始位置、検出終了位置、及び移動方向を記憶する。検出時間とは、動体を検出開始してから、動体が検出されなくなるまでの時間である。また、動体ＩＤとは、検出した動体を識別するための情報であり、例えば文字列である。また、動体特徴量は、検出した動体の外見の特徴量であり、例えば動体の大きさ、形、及び色などを含む。動体特徴量は、例えば監視カメラ等の撮像装置が取得した画像を画像処理することで取得される。また、検出開始位置は動体を最初に検出した位置を示し、検出終了位置は動体を最後に検出した位置を示す。検出開始位置及び検出終了位置は、いずれも水平方向における位置（言い換えると上面視における位置）を示し、例えば車両１からの角度及び距離で表される。検出開始位置及び検出終了位置は、この他にも、座標で表されてもよいし、車両１からの各位置に対応づけられた識別情報によって表されてもよい。また、移動方向は、検出した動体が移動している方向を示す。移動方向を算出する方法としては、例えば動体の位置の時系列データを用いるなど、既存の方法を用いることができる。記憶部３００は、動体を検出している間の全てにおける動体の移動方向を記憶していてもよいし、動体を最初に検出したときと、動体を最後に検出したときの移動方向のみを記憶していてもよい。

【0031】

例えば、単に通行人が車両１の近くを通った場合、上記の検出時間は非常に短い時間となる。また検出終了位置は、検出範囲２の上面視における外側付近となる。一方で、不審者が盗難行為を行う場合、車両１の周囲を観察するなどして、検出時間が長くなる可能性がある。また、盗難行為をする際に、しゃがんで第１の死角３に隠れるなどして、検出終了位置が検出範囲２の上面視における内側となる可能性がある。

【0032】

なお、記憶部３００は、車両監視装置１０が監視カメラ等の撮像装置等と共に用いられる場合には、動体を検出したときに撮像装置が撮像した画像をさらに対応付けて記憶してもよい。

【0033】

また、記憶部３００は、動体が移動した経路をさらに対応付けて記憶してもよい。動体の移動した経路を算出する方法としては、公知の方法を用いることができる。

【0034】

さらに記憶部３００は、所定の条件を満たす情報のみを記憶してもよい。例えば、車両１に近づく方向に移動している動体のみを記憶するなど、盗難行為を行う可能性が高い動体（不審者）に関する情報のみを記憶してもよい。

【0035】

本実施形態に係る車両監視装置１０は、コンピュータ等のハードウェアによって実現できる。図６は、車両監視装置１０のハードウェアの構成の一例を示す図である。車両監視装置１０は、バス１０１０、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０を有する。

【0036】

バス１０１０は、プロセッサ１０２０、メモリ１０３０、ストレージデバイス１０４０、入出力インタフェース１０５０、及びネットワークインタフェース１０６０が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ１０２０などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

【0037】

プロセッサ１０２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで実現されるプロセッサである。

【0038】

メモリ１０３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで実現される主記憶装置である。

【0039】

ストレージデバイス１０４０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカード、又はＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される補助記憶装置である。ストレージデバイス１０４０は車両監視装置１０の各機能を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ１０２０がこれら各プログラムモジュールをメモリ１０３０上に読み込んで実行することで、そのプログラムモジュールに対応する各機能が実現される。

【0040】

入出力インタフェース１０５０は、車両監視装置１０と各種入出力機器とを接続するためのインタフェースである。

【0041】

ネットワークインタフェース１０６０は、車両監視装置１０をネットワークに接続するためのインタフェースである。このネットワークは、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）である。ネットワークインタフェース１０６０がネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

【0042】

次に、本実施形態に係る車両監視装置１０の動作の一例を示すフローチャート図を図７に示す。

【0043】

まず、車両監視装置１０は、動体センサ２０により動体の検出を開始する（ステップＳ１０）。例えば、車両１のエンジンやモーターを制御する制御装置への電源がオフになったタイミングで動体の検出は開始される。次に、動体が検出された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、取得部１００は、動体の検出データを取得し、記憶部３００がそれを記憶する（ステップＳ３０）。動体が検出されなかった場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、動体の検出を継続する。次に、検出データについて、判断部２００が所定の条件を満たすか判断する（ステップＳ４０）。具体的には、検出データに含まれる検出終了位置が、上面視における動体センサ２０の検出範囲２の内側、かつ検出範囲２の縁から所定距離離れているか否か、又は最後に検出された動体の移動方向が、第２の死角４に入る方向及び検出範囲２０から出る方向のいずれでもないか否かを判断する。検出データが所定の条件を満たす場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、判断部２００は、第１状態と判断する（ステップＳ５０）。検出データが所定の条件を満たさない場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）、動体の検出を再開する。

【0044】

以上、本実施形態に係る車両監視装置１０によれば、車両１を監視するセンサの死角における不審者の盗難行為を検出することができる。

【0045】

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る車両監視装置１０について説明する。第２実施形態に係る車両監視装置１０は、以下に記載する点を除いて、第１実施形態と同様である。

【0046】

図８に本実施形態に係る車両監視装置１０の概要図を示す。車両監視装置１０は、判断部２００が、物体が第１状態になったと判断した場合に、所定の処理を行なう処理部４００をさらに備える。また、車両監視装置１０は、後述する出力装置３０及び監視カメラ等の撮像装置４０と共に用いられる。所定の処理とは、例えば、車両１の付近に隠れている不審者（動体）に対して警告を行うことや、車両１の持ち主に通知を行うことを含む。

【0047】

［処理部４００］
処理部４００は、第１状態と判断されたときに所定の処理を行なう。所定の処理は、例えば出力装置３０に警告を出力させることである。例えば、処理部４００は、出力装置３０に音及び光の少なくとも一方を出力させる。これにより、第１の死角３に不審者が隠れている場合に、不審者に対して警告を行うことができる。

【0048】

また、所定の処理は、車両１に対応付けられている通信装置への通知処理を含んでもよい。通信装置とは、例えば車両１の持ち主が所持する携帯端末であり、通知処理とは、例えばメールなどのメッセージを送信することである。この場合、記憶部３００は、車両１に対応する携帯端末の連絡先を記憶する。これにより、車両１の持ち主に対して、車両１が盗難される可能性があることを通知することができる。

【0049】

また、所定の処理は、第１状態と判断したときから所定時間前までの時間における、車両１に取り付けられている撮像装置４０が取得した画像の少なくとも一部を、通信装置にて閲覧可能にする処理を含んでもよい。例えば、第１状態と判断してから１０分前までの画像を通信装置にて閲覧可能にしてもよい。この場合、記憶部３００は、撮像装置４０が取得した画像を、取得した時間と対応付けて記憶する。これにより、車両１の持ち主に対して、車両１が盗難される可能性があるときの車両１周辺の画像を確認させることができる。

【0050】

また、所定の処理は、動体を最後に検出した位置に応じて異なるものであってもよい。例えば、動体を最後に検出した位置が、車両１の電子ロック解除を行うことができる位置である場合には、所定の処理は、車両１の電子ロック解除が行われている可能性があることを通知することを含んでもよい。なお、電子ロック解除を行うことができる位置は、車両１ごとに異なる位置であり、記憶部３００に記憶されている。

【0051】

また、例えば、動体を最後に検出した位置が、車両１のタイヤから所定距離以内の位置である場合、所定の処理は、車両１のタイヤが盗難されている可能性があることを通知することを含んでもよい。なおこの場合、記憶部３００は、車両１のタイヤの位置を記憶している。

【0052】

次に、本実施形態に係る車両監視装置１０の動作のフローチャート図を図９に示す。なお、ステップＳ１０～ステップＳ５０の処理は、第１実施形態と同様である。本実施形態に係る車両監視装置１０は、ステップＳ５０の後に、所定の処理を行なう（ステップＳ６０）。

【0053】

以上、本実施形態に係る車両監視装置１０によっても、車両１を監視するセンサの死角における不審者の盗難行為を検出することができる。さらに、本実施形態に係る車両監視装置１０によれば、不審者の盗難行為を検出した場合に、不審者に対する警告や、車両１の持ち主に対する通知を行うことができる。

【0054】

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る車両監視装置１０について説明する。第３実施形態に係る車両監視装置１０は、以下に記載する処理を行う点を除いて、他の実施形態と同様である。

【0055】

本実施形態に係る車両監視装置１０は、動体を検出した位置の、車両からの距離に応じた動作を行う。

【0056】

図１０を用いて、本実施形態に係る車両監視装置１０が行う動作の具体例について説明する。本実施形態に係る車両監視装置１０は、車両からの距離において、距離Ｒ１及び距離Ｒ２が設定されている。

【0057】

まず、Ｒ１について説明する。Ｒ１は、図４にも示した検出範囲２の縁までの距離ｒより大きく、上述した限界距離Ｒ未満の距離である。この距離における動体は、動体センサ２０に存在は検出される一方で、位置及び方向までは検出されない。

【0058】

例えば、本実施形態に係る車両監視装置１０は、距離Ｒ１の範囲内の動体センサ２０が動体を検出したときに起動する。これにより、不審者が近づく可能性があるときにのみ、車両監視装置１０を起動させることができる。Ｒ１は、例えば４ｍ以上６ｍ以下の距離であり、例えば５ｍである。

【0059】

次に、Ｒ２について説明する。Ｒ２は、検出範囲２の縁までの距離ｒ未満の距離であり、例えば７５ｃｍ以上１００ｃｍ以下の距離である。Ｒ２以内の距離で動体が検出された場合、車両１の非常に近くで動体が検出されたことになる。

【0060】

例えば、本実施形態に係る車両監視装置１０の処理部４００は、第１状態になった動体の車両１からの距離がＲ２未満の場合に、警告等の処理を行う。この処理の一例は、出力装置３０に警告のための出力を行わせる処理である。これにより、特に盗難等が行われている可能性が高い場合にのみ、警告等を行うことができる。一方、第１状態になった動体の車両１からの距離がＲ２よりも大きい場合、車両監視装置１０は、警告等の処理を行わない。

【0061】

以上、本実施形態に係る車両監視装置１０によっても、車両１を監視するセンサの死角における不審者の盗難行為を検出することができる。さらに、本実施形態に係る車両監視装置１０によれば、動体を検出した距離に応じた動作を行うため、より少ない情報処理量で、不審者の盗難行為を検出することができる。

【0062】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

【0063】

また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0064】

１ 車両
２ 検出範囲
３ 第１の死角
４ 第２の死角
１０ 車両監視装置
２０ 動体センサ
３０ 出力装置
４０ 撮像装置
１００ 取得部
２００ 判断部
３００ 記憶部
４００ 処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】