(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025187448
(43)【公開日】2025-12-25
(54)【発明の名称】画像形成装置
(51)【国際特許分類】
G03G 15/00 20060101AFI20251218BHJP
B65H 29/60 20060101ALI20251218BHJP
B65H 5/06 20060101ALI20251218BHJP
G03G 15/20 20060101ALI20251218BHJP
【ＦＩ】
G03G15/00 460
B65H29/60 B
B65H5/06 M
G03G15/20 510
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024096252
(22)【出願日】2024-06-13
(71)【出願人】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003133
【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】戸田 雪之丞
【テーマコード（参考）】
2H033
2H072
3F049
3F053
【Ｆターム（参考）】
2H033AA14
2H033BA10
2H033CA35
2H033CA36
2H072AA13
2H072AA16
2H072AA24
2H072AB09
3F049AA10
3F049DA12
3F049EA12
3F053EA02
3F053ED02
3F053ED11
3F053LA02
3F053LB01
(57)【要約】
【課題】シートにダメージを与えてしまうことの低減を図ること。
【解決手段】画像形成装置は、シートに画像を定着する定着回転体（１５１）と、定着回転体（１５１）を駆動する第１モータと、シート搬送方向における定着回転体（１５１）の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体（１８４）と、定着下流回転体（１８４）を駆動する第２モータと、シート搬送方向における定着回転体（１５１）と定着下流回転体（１８４）との間において湾曲した第１搬送路（３０１）を形成する第１案内部（３０２，３０３）と、第１モータ及び第２モータを制御する制御部と、を備える。制御部は、定着下流回転体（１８４）から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向（Ｖ１）である場合に第２方向（Ｖ２）である場合よりも第１搬送路（３０１）におけるシートの撓みが小さくなるように第２モータを制御する。
【選択図】図１１
【解決手段】画像形成装置は、シートに画像を定着する定着回転体（１５１）と、定着回転体（１５１）を駆動する第１モータと、シート搬送方向における定着回転体（１５１）の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体（１８４）と、定着下流回転体（１８４）を駆動する第２モータと、シート搬送方向における定着回転体（１５１）と定着下流回転体（１８４）との間において湾曲した第１搬送路（３０１）を形成する第１案内部（３０２，３０３）と、第１モータ及び第２モータを制御する制御部と、を備える。制御部は、定着下流回転体（１８４）から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向（Ｖ１）である場合に第２方向（Ｖ２）である場合よりも第１搬送路（３０１）におけるシートの撓みが小さくなるように第２モータを制御する。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
シートに画像を定着する定着回転体と、
前記定着回転体を駆動する第１モータと、
シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、
前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、
前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、
前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向である場合に前記第１方向とは異なる第２方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが小さくなるように前記第２モータを制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。
前記定着回転体を駆動する第１モータと、
シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、
前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、
前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、
前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向である場合に前記第１方向とは異なる第２方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが小さくなるように前記第２モータを制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項2】
前記シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する第１回転体を備え、
前記定着下流回転体は、前記シート搬送方向における前記第１回転体の下流に隣接して配置される第２回転体であり、
前記第１搬送路は、前記シート搬送方向における前記第１回転体と前記第２回転体との間において形成され、
前記第２モータは、前記第１回転体及び前記第２回転体を駆動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
前記定着下流回転体は、前記シート搬送方向における前記第１回転体の下流に隣接して配置される第２回転体であり、
前記第１搬送路は、前記シート搬送方向における前記第１回転体と前記第２回転体との間において形成され、
前記第２モータは、前記第１回転体及び前記第２回転体を駆動する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記第２回転体から搬送されるシートが案内される方向が前記第１方向である場合に、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが第１トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定し、
前記第２回転体から搬送されるシートが案内される方向が前記第２方向である場合に、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクより小さい第２トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
前記第２回転体から搬送されるシートが案内される方向が前記第１方向である場合に、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが第１トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定し、
前記第２回転体から搬送されるシートが案内される方向が前記第２方向である場合に、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクより小さい第２トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項4】
前記シート搬送方向における前記第２回転体の下流に、前記第２回転体により搬送されるシートが案内される第２搬送路を有する第２案内部を装着可能な装着部を備え、
前記第２案内部が前記装着部に装着されていない場合、前記第２回転体により搬送されるシートが案内される第３搬送路が形成され、
前記装着部に前記第２案内部が装着されていない場合、前記第２回転体により前記第３搬送路に向けて搬送されるシートが前記第１方向に案内され、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記第２回転体により前記第２搬送路に向けて搬送されるシートが前記第２方向に案内され、
前記制御部は、
前記装着部に前記第２案内部が装着されていない場合、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定し、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第２トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
前記第２案内部が前記装着部に装着されていない場合、前記第２回転体により搬送されるシートが案内される第３搬送路が形成され、
前記装着部に前記第２案内部が装着されていない場合、前記第２回転体により前記第３搬送路に向けて搬送されるシートが前記第１方向に案内され、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記第２回転体により前記第２搬送路に向けて搬送されるシートが前記第２方向に案内され、
前記制御部は、
前記装着部に前記第２案内部が装着されていない場合、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定し、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第２トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項5】
前記第２回転体は、排出回転体であり、
前記第３搬送路は、前記排出回転体により排出されたシートを積載する排出積載部にシートが排出される搬送路であり、
前記第２案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する搬送装置であり、
前記第２搬送路は、前記搬送装置においてシートが案内される搬送路である、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
前記第３搬送路は、前記排出回転体により排出されたシートを積載する排出積載部にシートが排出される搬送路であり、
前記第２案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する搬送装置であり、
前記第２搬送路は、前記搬送装置においてシートが案内される搬送路である、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１トルク及び前記第２トルクをシートの種別に応じて変更する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項7】
前記装着部は、前記第２案内部と、前記第２回転体により搬送されるシートが案内される第４搬送路を有する第３案内部と、を選択的に装着可能であり、
前記装着部に前記第３案内部が装着された場合、前記第２回転体により前記第２搬送路に向けて搬送されるシートが、上下方向における前記第１方向と前記第２方向との間にある第３方向に案内され、
前記制御部は、前記装着部に前記第３案内部が装着された場合に前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクよりも小さくかつ前記第２トルクよりも大きい第３トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
前記装着部に前記第３案内部が装着された場合、前記第２回転体により前記第２搬送路に向けて搬送されるシートが、上下方向における前記第１方向と前記第２方向との間にある第３方向に案内され、
前記制御部は、前記装着部に前記第３案内部が装着された場合に前記第１回転体及び前記第２回転体からシートに作用するトルクが前記第１トルクよりも小さくかつ前記第２トルクよりも大きい第３トルクとなるように前記第２モータの電流値を設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項8】
前記第２回転体は、排出回転体であり、
前記第２案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する第１搬送装置であり、
前記第２搬送路は、前記第１搬送装置においてシートが案内される搬送路であり、
前記第３案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する第２搬送装置であり、
前記第４搬送路は、前記第２搬送装置においてシートが案内される搬送路である、
ことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
前記第２案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する第１搬送装置であり、
前記第２搬送路は、前記第１搬送装置においてシートが案内される搬送路であり、
前記第３案内部は、前記排出回転体により排出されたシートを搬送する第２搬送装置であり、
前記第４搬送路は、前記第２搬送装置においてシートが案内される搬送路である、
ことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記第１トルク、前記第２トルク、及び前記第３トルクをシートの種別に応じて変更する、
ことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
ことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項10】
前記第１回転体は、第１ローラ対であり、
前記第２回転体は、第２ローラ対であり、
前記第２ローラ対は、前記第１ローラ対の第１ニップ線の方向に対し、前記第２ローラ対の第２ニップ線の方向が水平方向に近づく方向となるように配置されており、
前記第１方向は、前記第２ニップ線よりも下方に向く方向であり、
前記第２方向は、前記第２ニップ線よりも上方に向く方向である、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
前記第２回転体は、第２ローラ対であり、
前記第２ローラ対は、前記第１ローラ対の第１ニップ線の方向に対し、前記第２ローラ対の第２ニップ線の方向が水平方向に近づく方向となるように配置されており、
前記第１方向は、前記第２ニップ線よりも下方に向く方向であり、
前記第２方向は、前記第２ニップ線よりも上方に向く方向である、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項11】
前記シート搬送方向において前記定着回転体よりも上流に配置され、シートに画像を転写する転写回転体と、
前記シート搬送方向において前記転写回転体と前記定着回転体との間に配置され、シートの撓み量を検知する撓み検知部と、を備え、
前記制御部は、
前記撓み検知部の検知結果に応じて前記第１モータの回転速度の第１速度指令値を設定し、
前記第１速度指令値と、前記第２モータに印加するｑ軸電流の電流値と、に応じて前記第２モータの回転速度の基準となる速度指令値を調整し、前記第２モータの回転速度の第２速度指令値を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
前記シート搬送方向において前記転写回転体と前記定着回転体との間に配置され、シートの撓み量を検知する撓み検知部と、を備え、
前記制御部は、
前記撓み検知部の検知結果に応じて前記第１モータの回転速度の第１速度指令値を設定し、
前記第１速度指令値と、前記第２モータに印加するｑ軸電流の電流値と、に応じて前記第２モータの回転速度の基準となる速度指令値を調整し、前記第２モータの回転速度の第２速度指令値を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項12】
シートに画像を定着する定着回転体と、
前記定着回転体を駆動する第１モータと、
シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、
前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、
前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、
前記シート搬送方向における前記定着下流回転体の下流に、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第２搬送路を有する第２案内部と、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第４搬送路を有する第３案内部と、を選択的に装着可能な装着部と、
前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第２方向に案内され、
前記装着部に前記第３案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向とは異なる第３方向に案内され、
前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向である場合に前記第３方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが大きくなるように前記第２モータを制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。
前記定着回転体を駆動する第１モータと、
シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、
前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、
前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、
前記シート搬送方向における前記定着下流回転体の下流に、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第２搬送路を有する第２案内部と、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第４搬送路を有する第３案内部と、を選択的に装着可能な装着部と、
前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、
前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第２方向に案内され、
前記装着部に前記第３案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向とは異なる第３方向に案内され、
前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向である場合に前記第３方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが大きくなるように前記第２モータを制御する、
ことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、シートに画像を定着する定着ローラ対と、その下流に配置された定着下流ローラ対とを備える画像形成装置に関する。
【背景技術】
【0002】
画像形成装置においては、排紙ローラ対から装置本体の上部に設けられた空間（排出積載部）にシートを排出（搬送）するものがある（特許文献１参照）。この画像形成装置は、上記空間において中間搬送ユニットを配置することが可能に構成されており、中間搬送ユニットが装着された場合、排紙ローラ対から中間搬送ユニットにシートを搬送するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－２０５５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記特許文献１のような画像形成装置では、定着装置で画像が定着されたシートが排紙ローラ対まで湾曲した搬送路で案内されて搬送される。また、上記特許文献１のような画像形成装置では、排出積載部にシートを搬送する場合と、中間搬送ユニットにシートを搬送する場合とで、排紙ローラ対から搬送されるシートの方向が異なる。このような構成であると、排出積載部にシートを搬送する場合にはシートが下方に向けて搬送されるため、上記湾曲した搬送路においてシートが湾曲する力を受けて上方のガイドに摺動される虞がある。一方、中間搬送ユニットにシートを搬送する場合にはシートが水平ないし上方に向けて搬送されるため、上記湾曲した搬送路においてシートが湾曲する力が小さくなり、下方のガイドに摺動される虞がある。つまり、中間搬送ユニットを装着しない場合と装着した場合とで、湾曲した搬送路におけるシートの姿勢が異なるため、シートに摺動痕等のダメージを与える可能性があるという問題があった。
【0005】
そこで本発明は、シートにダメージを与えてしまうことの低減を図ることが可能な画像形成装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、シートに画像を定着する定着回転体と、前記定着回転体を駆動する第１モータと、シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向である場合に前記第１方向とは異なる第２方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが小さくなるように前記第２モータを制御する、ことを特徴とする画像形成装置である。
【0007】
本発明の一態様は、シートに画像を定着する定着回転体と、前記定着回転体を駆動する第１モータと、シート搬送方向における前記定着回転体の下流に配置され、シートを搬送する定着下流回転体と、前記定着下流回転体を駆動する第２モータと、前記シート搬送方向における前記定着回転体と前記定着下流回転体との間において湾曲した第１搬送路を形成する第１案内部と、前記シート搬送方向における前記定着下流回転体の下流に、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第２搬送路を有する第２案内部と、前記定着下流回転体により搬送されるシートが案内される第４搬送路を有する第３案内部と、を選択的に装着可能な装着部と、前記第１モータ及び前記第２モータを制御する制御部と、を備え、前記装着部に前記第２案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第２方向に案内され、前記装着部に前記第３案内部が装着された場合、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向とは異なる第３方向に案内され、前記制御部は、前記定着下流回転体から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における前記第２方向である場合に前記第３方向である場合よりも前記第１搬送路におけるシートの撓みが大きくなるように前記第２モータを制御する、ことを特徴とする画像形成装置である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、シートにダメージを与えてしまうことの低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す模式図である。
【図2】画像形成装置の制御系を示すブロック図である。
【図3】二次転写部、定着器、及び排紙ユニットの構成を示す模式図である。
【図4】定着器及び排紙ユニットの駆動制御系を示すブロック図である。
【図5】モータのベクトル制御を示す説明図である。
【図6】モータ制御部の制御機能を示すブロック図である。
【図7】速度指令決定器の制御機能を示すブロック図である。
【図8】シートを搬送する際におけるモータＭ２の速度指令値と電流値とを示すタイムチャートである。
【図9】一般的なモータＭ２の駆動制御を示すフローチャートである。
【図10】一般的なモータＭ２及びモータＭ３の駆動制御を示すフローチャートである。
【図11】（ａ）は搬送装置を装着していない場合の構成を示す模式図である。（ｂ）は第１搬送装置を装着した場合を示す模式図である。（ｃ）は第２搬送装置を装着した場合を示す模式図である。
【図12】本実施形態に係るモータＭ２の制御を示すフローチャートである。
【図13】本実施形態に係る目標電流値を設定する制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明を実施するための一形態である実施形態を図面を用いて説明する。
【0011】
【0012】
図１に示すように、画像形成装置１００は、装置本体１０１を備えており、その装置本体１０１の内部には、シートを給送する給送部１０１Ａ、シートに画像を形成する画像形成部１０１Ｂ、画像が形成されたシートを搬送する搬送部１０１Ｃを備えている。また、装置本体１０１の上部には、搬送部１０１Ｃに搬送されて排出されるシートＳを排出する空間ＳＰが形成されている。この空間ＳＰには、図１では排紙トレイ１６０，１６１が装着可能に配置された状態を示している。しかし、空間ＳＰには、詳しくは後述する中継装置等のシートＳを搬送する第２案内部としての第１搬送装置７００或いは第３案内部としての第２搬送装置８００（図１１参照）が選択的に装着可能に構成されている。なお、この空間ＳＰの上方には、画像読取装置等が配置されても構わない。
【0013】
給送部１０１Ａには、カセットに配置されて複数のシートＳのシート束を積載して支持するシート支持部としてのシートトレイＴが備えられている。また、給送部１０１Ａには、シートトレイＴに支持されたシート束の最上位のシートＳをピックアップして給送を開始するピックアップローラ１０２が備えられている。さらに、給送部１０１Ａには、ピックアップローラ１０２により給送開始されたシートＳを１枚ずつに分離する分離ローラ対１０３が備えられている。
【0014】
また、給送部１０１Ａには、分離ローラ対１０３により１枚ずつに分離されたシートＳを、ガイドにより形成された搬送路１０５の内部で搬送する引抜ローラ対１０４等が備えられている。そして、給送部１０１Ａには、搬送路１０５により案内されて搬送されてきたシートＳの先端を突き当てて撓みを形成することで斜行を補正し、二次転写部１１０にタイミングを調整しつつシートを搬送するレジストレーションローラ対１０６が備えられている。
【0015】
一方、画像形成部１０１Ｂは、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、及びブラック（Ｂｋ）の各色に対応して４セットのステーションを備えている。また、画像形成部１０１Ｂは、それらステーションによりフルカラーのトナー像が一次転写されて形成される中間転写ベルト１３０を備えている。そして、画像形成部１０１Ｂは、中間転写ベルト１３０に形成されたトナー像をシートに二次転写する二次転写部１１０を備えている。
【0016】
ここでステーションについて、イエロー（Ｙ）のステーション１２０Ｙを一例に説明する。ステーション１２０Ｙは、感光体１２１Ｙ、露光器１２２Ｙ、帯電器１２５Ｙ、現像器１２６Ｙ、一次転写ローラ１２３Ｙ、及び感光体クリーナ１２４Ｙ等から構成される。感光体１２１Ｙは、図中矢印Ａ方向に回転し、帯電器１２５Ｙにより表面が一様に帯電される。露光器１２２Ｙは、形成する画像を表す画像信号に基づいてレーザ光を照射し、表面が一様に帯電された感光体１２１Ｙを露光する。これにより感光体１２１Ｙの表面に、イエローの画像に対応する静電潜像が形成される。現像器１２６Ｙは、感光体１２１Ｙに形成された静電潜像に対して、イエローのトナーによる現像を行う。これにより感光体１２１Ｙにイエローのトナー像が形成される。一次転写ローラ１２３Ｙは、所定の加圧力及び静電的付加バイアスが印加されることで、中間転写ベルト１３０にトナー像を一次転写する。感光体クリーナ１２４Ｙは、転写後に感光体１２１Ｙに残ったトナーを回収する。なお、マゼンタ、シアン、ブラックのトナー像も同様に各ステーションで感光体に形成された後に、一次転写部により中間転写ベルト１３０に転写される。なお、図１ではイエロー（Ｙ）の画像形成部のみに符号を付して説明したが、イエロー以外の各色のステーションも同様の構成であるので、その説明を省略する。また、色の数は４色に限定されるものではない。また各色に対応するステーションの並び順もこの限りではない。
【0017】
中間転写ベルト１３０は、駆動ローラ１３１、テンションローラ１３２ａ、１３２ｂ等のローラによって張架され、図中矢印Ｂの方向に搬送駆動される。４セットのステーションによる各色の画像形成プロセスは、中間転写ベルト１３０の回転方向の上流側の画像形成部で形成されたトナー像に回転方向の下流側の画像形成部で形成されたトナー像が重なるタイミングで、それぞれ行われる。その結果、フルカラーのトナー像が中間転写ベルト１３０に形成される。トナー像は、中間転写ベルト１３０の回転により、二次転写部１１０へ搬送される。
【0018】
二次転写部１１０は、転写回転体としての二次転写ローラ対１１１を有する。二次転写ローラ対１１１は、所定の加圧力と静電的付加バイアスとにより、シートＳの表面にトナー像を二次転写させる。なお、二次転写ローラ対１１１は、シートの種別やサイズに応じて設定されるシートに画像が形成される速度に対応して、設定された一定の回転速度（周速度）となるように回転制御される。
【0019】
搬送部１０１Ｃには、シートＳに画像を定着する定着器１５０と、画像が定着されたシートＳを排出する排紙ユニット１８０と、一方の面に画像が定着されたシートＳの表裏を判定する反転搬送機構１６２と、が備えられている。即ち、画像形成部１０１Ｂの二次転写部１１０においてトナー像が転写されたシートＳは、シートＳに画像を定着させる定着器１５０へと搬送される。なお、二次転写部１１０と定着器１５０との間には、シートＳの撓みを検出するための撓み検知部としての撓み検知センサ１１５が設けられている。定着器１５０は、トナー像が転写されたシートＳを加圧及び加熱等することで、トナー像をシートＳに溶解固着させる。
【0020】
定着器１５０で画像が定着されたシートＳは、搬送部１０１Ｃに設けられた排紙ユニット１８０のフラッパ１８２によって選択された経路に搬送される。例えば、シートＳがそのまま装置本体１０１の外部に排出される場合、シートＳは排紙トレイ１６０又は排紙トレイ１６１に搬送されて排出される。両面画像形成が行われる場合、一方の面に画像が形成されたシートＳは、反転搬送機構１６２、両面搬送路１６３を経由してレジストレーションローラ対１０６に再度搬送される。そして、上記と同様に画像がシートＳの他方の面に画像が形成される。
【0021】
【0022】
画像形成装置１００のシステムコントローラ１９０は、制御部としてのＣＰＵ１９０ａ、ＲＯＭ１９０ｂ、ＲＡＭ１９０ｃを備えている。システムコントローラ１９０は、アナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器２００、高圧制御部２０１、モータ制御部１９２，１９３，１９４、センサ類２０２、及びＡＣドライバ２０３に接続されている。システムコントローラ１９０は、接続された各ユニットとの間でデータやコマンドの送受信を行うことが可能である。
【0023】
ＣＰＵ１９０ａは、ＲＯＭ１９０ｂに格納された各種プログラムを実行することによって、予め定められた画像形成シーケンスに関連する各種シーケンスを実行する。ＲＡＭ１９０ｃは記憶デバイスである。ＲＡＭ１９０ｃには、例えば、高圧制御部２０１に対する設定値、モータ制御部１９２，１９３，１９４に対する指令値等の各種データが記憶される。
【0024】
システムコントローラ１９０は、センサ類２０２からの信号を受信して、受信した信号に基づいて高圧制御部２０１の設定値を設定する。高圧制御部２０１は、システムコントローラ１９０によって設定された設定値に応じて、高圧ユニット１５６（帯電器、現像器、二次転写部等）に必要な電圧を供給する。
【0025】
モータ制御部１９２，１９３，１９４は、ＣＰＵ１９０ａから出力された指令に応じて、負荷を駆動するモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３を制御する。なお、図２においては、画像形成装置１００のモータとしてモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３のみが記載されているが、これに限定されるものではない。また、１個のモータ制御部が複数個のモータを制御する構成であっても良い。更に、図２においては、モータ制御部が３個しか設けられていないが、これに限定されるものではない。
【0026】
Ａ／Ｄ変換器２００は、定着ヒータ２０４の温度を検出するためのサーミスタ１５４が検出した検出信号を受信し、検出信号をアナログ信号からデジタル信号に変換してシステムコントローラ１９０に送信する。システムコントローラ１９０は、Ａ／Ｄ変換器２００から受信したデジタル信号に基づいてＡＣドライバ２０３の制御を行う。ＡＣドライバ２０３は、定着ヒータ２０４の温度が定着処理を行うために必要な温度となるように定着ヒータ２０４を制御する。なお、定着ヒータ２０４は、定着処理に用いられるヒータであり、定着器１５０に含まれる。
【0027】
［定着器、排紙ユニット、及び反転排出機構の詳細］
ついで、定着器、排紙ユニット、及び反転排出機構の詳細について図３及び図４を用いて説明する。図３は二次転写部、定着器、及び排紙ユニットの構成を示す模式図である。図４は定着器及び排紙ユニットの駆動制御系を示すブロック図である。
ついで、定着器、排紙ユニット、及び反転排出機構の詳細について図３及び図４を用いて説明する。図３は二次転写部、定着器、及び排紙ユニットの構成を示す模式図である。図４は定着器及び排紙ユニットの駆動制御系を示すブロック図である。
【0028】
図３に示すように、定着器１５０は、定着回転体としての定着ローラ対１５１、内排紙ローラ対１５２、及び定着排紙ローラ対１５３を有して構成されている。二次転写ローラ対１１１によって搬送されるシートＳが定着ローラ対１５１にニップされる際、定着ローラ対１５１は、二次転写ローラ対１１１のシートＳの搬送速度よりも遅い搬送速度となる回転速度で回転する。この結果、シートＳは、定着ローラ対１５１と二次転写ローラ対１１１との間で撓む（ループを形成する）。そのために、二次転写ローラ対１１１によってトナー像が転写されているシートＳを定着ローラ対１５１が下流側へ引っ張り、二次転写ローラ対１１１で滑りを生じることを防止することができる。
【0029】
このように定着ローラ対１５１と二次転写ローラ対１１１対との間でシートＳの撓み（ループ）を形成するように定着ローラ対１５１の回転速度を制御することを、本実施形態では定着ループ制御という。この定着ループ制御の詳細を以下に説明する。
【0030】
シートＳの撓み量（ループ量）は、シート搬送方向における定着ローラ対１５１と二次転写ローラ対１１１との間に配置された撓み検知センサ１１５によって検出される。本実施形態では、例えば撓み検知センサ１１５によって検出されるループ量（つまり検知結果）が所定量になると、定着ローラ対１５１は、搬送速度が二次転写ローラ対１１１の搬送速度と同じ搬送速度になるように駆動制御される。定着ローラ対１５１の搬送速度は、そのローラ径が定着処理時の熱によって膨張したり、熱がシートＳに奪われることによって収縮したりすることに起因して変動する。その結果、シートＳの撓み量は変動する。
【0031】
シートＳの撓み量が大き過ぎると、撓んだシートＳが定着ローラ対１５１に接触してしまう可能性がある。本実施形態では、例えば撓み量が所定範囲の最大値を超えると、定着ローラ対１５１は、搬送速度が二次転写ローラ対１１１の搬送速度よりも速くなるように駆動制御される。この結果、シートＳの撓み量が減少する。また、撓み量が所定範囲の最小値より小さくなると、定着ローラ対１５１は、搬送速度が二次転写ローラ対１１１の搬送速度よりも遅くなるように駆動制御される。この結果、撓み量が増大する。つまり、シートＳの撓み量が所定範囲内の量である状態が維持されるように、定着ローラ対１５１の回転速度（搬送速度）が制御（調整）される。なお、このように二次転写ローラ対１１１の搬送速度に対して定着ローラ対１５１の搬送速度を制御する技術（つまり定着ループ制御）については、特開２０１５－６９０６８号公報に記載されている。
【0032】
図４に示すように、定着ローラ対１５１、内排紙ローラ対１５２、及び定着排紙ローラ対１５３は、モータＭ１によって駆動される。モータＭ１は、モータ制御部１９２によって駆動制御される。定着排紙ローラ対１５３は、不図示の回転軸とモータＭ１との間にワンウェイクラッチを備えている。これにより、定着排紙ローラ対１５３に挟持されたシートＳは、シート搬送方向で下流に位置する排紙ユニット１８０により引き抜き可能となる。
【0033】
図３に示すように、排紙ユニット１８０は、第１回転体或いは第１ローラ対としての排紙前ローラ対１８１と、定着下流回転体、第２回転体、排出回転体、或いは第２ローラ対としての排紙ローラ対１８４と、を有している。これら排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４とは、シートの搬送方向において隣接して配置されている。また、排紙ユニット１８０は、排紙センサ１８３と、排紙縦パスローラ対１８５と、搬送路の切り替えを行うフラッパ１８２とを有している。図４に示すように、排紙前ローラ対１８１、排紙ローラ対１８４、及び排紙縦パスローラ対１８５は、モータＭ２によって駆動される。モータＭ２は、モータ制御部１９３によって駆動制御される。
【0034】
印刷が完了したシートＳは、定着器１５０から排紙ユニット１８０を通過して、排紙トレイ１６０，１６１（図１参照）に排出される。また、両面印刷時にあってシートＳを反転する場合には、フラッパ１８２を切替えて、シートＳが排紙ユニット１８０からモータＭ３によって駆動される反転ローラ対１６４を含む反転搬送機構１６２に受け渡される。反転搬送機構１６２において、シートＳは、後端がフラッパ１８２を通り過ぎるまで反転ローラ対１６４により搬送され、後端が通り過ぎたタイミングでフラッパ１８２を切替え、反転ローラ対１６４の回転方向を反転する。これにより、シートＳは表裏が反転された状態で両面搬送路１６３（図１参照）に搬送される。
【0035】
［モータ制御部について］
次に、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４と排紙縦パスローラ対１８５とを駆動するモータＭ２の回転速度及びトルクを制御するモータ制御部１９３の機能的な構成と、その一般的な制御（処理）について、図５乃至図１０を用いて説明する。図５はモータのベクトル制御を示す説明図である。図６はモータ制御部の制御機能を示すブロック図である。図７は速度指令決定器の制御機能を示すブロック図である。図８はシートを搬送する際におけるモータＭ２の速度指令値と電流値とを示すタイムチャートである。図９は一般的なモータＭ２の駆動制御を示すフローチャートである。図１０は一般的なモータＭ２及びモータＭ３の駆動制御を示すフローチャートである。
次に、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４と排紙縦パスローラ対１８５とを駆動するモータＭ２の回転速度及びトルクを制御するモータ制御部１９３の機能的な構成と、その一般的な制御（処理）について、図５乃至図１０を用いて説明する。図５はモータのベクトル制御を示す説明図である。図６はモータ制御部の制御機能を示すブロック図である。図７は速度指令決定器の制御機能を示すブロック図である。図８はシートを搬送する際におけるモータＭ２の速度指令値と電流値とを示すタイムチャートである。図９は一般的なモータＭ２の駆動制御を示すフローチャートである。図１０は一般的なモータＭ２及びモータＭ３の駆動制御を示すフローチャートである。
【0036】
なお、以下の説明においては、モータ制御部の説明として、モータＭ２を制御するモータ制御部１９３を一例に説明するが、モータＭ１を制御するモータ制御部１９２やモータＭ３を制御するモータ制御部１９４も同様な構成を用いることができる。また、排紙ユニットがシートを搬送していないときのトルクと、定着器及び排紙ユニットがシートを搬送しているときのトルクと、の差分に基づいて速度制御を行うモータ制御部の技術については、特開２０１９－１５１４８６号公報に記載されている。また、二次転写ローラに作用するトルク情報を取得して、定着ローラの回転速度を制御する技術については、特開２０１１－８１３４７号公報に記載されている。
【0037】
（ベクトル制御）
まず、モータ制御部によるベクトル制御について図５を用いて説明する。モータ制御部１９３は、ベクトル制御を用いてモータＭ２を制御する。なお、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。
まず、モータ制御部によるベクトル制御について図５を用いて説明する。モータ制御部１９３は、ベクトル制御を用いてモータＭ２を制御する。なお、以下の説明におけるモータには、モータの回転子の回転位相を検出するためのロータリエンコーダなどのセンサは設けられていないが、ロータリエンコーダなどのセンサが設けられていてもよい。
【0038】
図５は、Ａ相（第１相）とＢ相（第２相）との２相から成るステッピングモータ（以下、「モータ」と称する）Ｍ２と、ｄ軸及びｑ軸によって表される回転座標系との関係を示す図である。図５では、静止座標系において、Ａ相の巻線に対応した軸であるα軸と、Ｂ相の巻線に対応した軸であるβ軸とが定義されている。また、図５では、回転子４０２に用いられている永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向に沿ってｄ軸が定義され、ｄ軸から反時計回りに９０度進んだ方向（ｄ軸に直交する方向）に沿ってｑ軸が定義されている。α軸とｄ軸との成す角度はθと定義され、回転子４０２の回転位相は角度θによって表される。ベクトル制御では、回転子４０２の回転位相θを基準とした回転座標系が用いられる。具体的には、ベクトル制御では、回転子４０２にトルクを発生させるｑ軸成分（トルク電流成分）と巻線４０１ａ～４０１ｄを貫く磁束の強度に影響するｄ軸成分（励磁電流成分）とが用いられる。トルク電流成分は、巻線４０１ａ～４０１ｄに流れる駆動電流に対応する電流ベクトルの、回転座標系における電流成分である。つまり、ベクトル制御とは、回転子４０２の目標速度を表す指令速度と実際の回転速度との偏差が小さくなるように、トルク電流成分の値と励磁電流成分の値とを制御する速度フィードバック制御を行うことによってモータを制御する方法である。
【0039】
（モータ制御部の機能的な構成）
ついで、モータＭ２を制御するモータ制御部１９３の機能的な構成を図６を用いて説明する。なお、モータ制御部１９３は、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）で構成されており、以下に説明する各機能を実行する。
ついで、モータＭ２を制御するモータ制御部１９３の機能的な構成を図６を用いて説明する。なお、モータ制御部１９３は、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）で構成されており、以下に説明する各機能を実行する。
【0040】
モータ制御部１９３は、ベクトル制御を行う回路として、速度制御器５０２、電流制御器５０３、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１、モータの巻線４０１ａ～４０１ｄに駆動電流を供給するＰＷＭインバータ５０６等を有する。
【0041】
座標変換器５１１は、モータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線４０１ａ～４０１ｄに流れる駆動電流に対応する電流ベクトルを、α軸及びβ軸で表される静止座標系からｑ軸及びｄ軸で表される回転座標系に座標変換する。この結果、巻線４０１ａ～４０１ｄに流れる駆動電流は、回転座標系における電流値であるｑ軸成分の電流値（ｑ軸電流）とｄ軸成分の電流値（ｄ軸電流）とによって表される。なお、ｑ軸電流は、モータＭ２の回転子４０２にトルクを発生させるトルク電流に相当する。また、ｄ軸電流は、モータＭ２の巻線４０１ａ～４０１ｄを貫く磁束の強度に影響する励磁電流に相当し、回転子４０２のトルクの発生には寄与しない。モータ制御部１９３は、ｑ軸電流及びｄ軸電流をそれぞれ独立に制御することができる。この結果、モータ制御部１９３は、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じてｑ軸電流を制御することによって、回転子４０２が回転するために必要なトルクを効率的に発生させることができる。即ち、ベクトル制御においては、図５に示す電流ベクトルの大きさは、回転子４０２にかかる負荷トルクに応じて変化する。
【0042】
モータ制御部１９３は、モータＭ２の回転子４０２の回転速度ωを後述する方法により決定し、その決定結果に基づいてベクトル制御を行う。ＣＰＵ１９０ａは、速度指令決定器１９１に対してモータＭ２を駆動する指令を出力する。なお、ＣＰＵ１９０ａから出力される指令には、モータＭ２の回転子４０２の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆ１が含まれる。速度指令決定器１９１は、指令速度ω＿ｒｅｆ１に基づいて、モータＭ２の回転子４０２の目標速度を表す指令速度ω＿ｒｅｆ２を生成して出力する。
【0043】
減算器６０１は、速度決定器５１４から出力された、モータＭ２の回転子４０２の回転速度ωと指令速度ω＿ｒｅｆとの偏差を演算して出力する。
【0044】
速度制御器５０２は、減算器６０１から出力される偏差を周期Ｔ（例えば、２００マイクロ秒）で取得する。速度制御器５０２は、比例制御（Ｐ）、積分制御（Ｉ）、微分制御（Ｄ）に基づいて、減算器６０１から取得する偏差が小さくなるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。具体的には、速度制御器５０２は、Ｐ制御、Ｉ制御、Ｄ制御に基づいて減算器６０１から取得する偏差が「０」になるように、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成して出力する。なお、Ｐ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差に比例する値に基づいて制御する制御方法である。Ｉ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間積分に比例する値に基づいて制御する制御方法である。Ｄ制御とは、制御する対象の値を指令値と推定値との偏差の時間変化に比例する値に基づいて制御する制御方法である。図６に示した速度制御器５０２は、ＰＩＤ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、速度制御器５０２は、ＰＩ制御に基づいてｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆ及びｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆを生成しても良い。なお、回転子４０２に永久磁石を用いる場合、通常は巻線４０１ａ～４０１ｄを貫く磁束の強度に影響するｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆは０に設定されるが、これに限定されるものではない。
【0045】
モータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線４０１ａ～４０１ｄに流れる駆動電流は、電流検出器５０７，５０８によって検出され、その後、Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換される。なお、電流検出器５０７，５０８が電流を検出する周期は、例えば、速度制御器５０２が偏差を取得する周期Ｔ以下の周期（例えば、２５マイクロ秒）である。
【0046】
Ａ／Ｄ変換器５１０によってアナログ値からデジタル値へと変換された駆動電流の電流値は、静止座標系における電流値ｉα、ｉβとして、図５に示す電流ベクトルの位相θｅを用いて次式によって表される。なお、電流ベクトルの位相θｅは、α軸と電流ベクトルとの成す角度と定義される。また、Ｉは電流ベクトルの大きさを示す。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ ・・・（１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ ・・・（２）
これらの電流値ｉα、ｉβは、座標変換器５１１及び誘起電圧決定器５１２に入力される。
ｉα＝Ｉ＊ｃｏｓθｅ ・・・（１）
ｉβ＝Ｉ＊ｓｉｎθｅ ・・・（２）
これらの電流値ｉα、ｉβは、座標変換器５１１及び誘起電圧決定器５１２に入力される。
【0047】
座標変換器５１１は、次式によって、静止座標系における電流値ｉα，ｉβを回転座標系におけるｑ軸電流の電流値ｉｑ及びｄ軸電流の電流値ｉｄに変換する。
ｉｄ＝ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ ・・・（３）
ｉｑ＝－ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ ・・・（４）
座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器６０２及び速度指令決定器１９１に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器６０３に出力する。なお、速度指令決定器１９１については後述する。
ｉｄ＝ｃｏｓθ＊ｉα＋ｓｉｎθ＊ｉβ ・・・（３）
ｉｑ＝－ｓｉｎθ＊ｉα＋ｃｏｓθ＊ｉβ ・・・（４）
座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｑを減算器６０２及び速度指令決定器１９１に出力する。また、座標変換器５１１は、変換された電流値ｉｄを減算器６０３に出力する。なお、速度指令決定器１９１については後述する。
【0048】
減算器６０２は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＿ｒｅｆと電流値ｉｑとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。また、減算器６０３は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＿ｒｅｆと電流値ｉｄとの偏差を演算し、該偏差を電流制御器５０３に出力する。
【0049】
電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて、入力される偏差がそれぞれ小さくなるように駆動電圧Ｖｑ，Ｖｄを生成する。具体的には、電流制御器５０３は、入力される偏差がそれぞれ「０」になるように駆動電圧Ｖｑ、Ｖｄを生成して座標逆変換器５０５に出力する。即ち、電流制御器５０３は、駆動電圧Ｖｑ，Ｖｄの生成手段として機能する。なお、図６に示した電流制御器５０３は、ＰＩＤ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ，Ｖｄを生成しているが、これに限定されるものではない。例えば、電流制御器５０３は、ＰＩ制御に基づいて駆動電圧Ｖｑ，Ｖｄを生成しても良い。
【0050】
座標逆変換器５０５は、電流制御器５０３から出力された回転座標系における駆動電圧Ｖｑ，Ｖｄを、次式によって、静止座標系における駆動電圧Ｖα，Ｖβに逆変換する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ－ｓｉｎθ＊Ｖｑ ・・・（５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ ・・・（６）
座標逆変換器５０５は、逆変換された駆動電圧Ｖα，Ｖβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。
Ｖα＝ｃｏｓθ＊Ｖｄ－ｓｉｎθ＊Ｖｑ ・・・（５）
Ｖβ＝ｓｉｎθ＊Ｖｄ＋ｃｏｓθ＊Ｖｑ ・・・（６）
座標逆変換器５０５は、逆変換された駆動電圧Ｖα，Ｖβを誘起電圧決定器５１２及びＰＷＭインバータ５０６に出力する。
【0051】
ＰＷＭインバータ５０６は、フルブリッジ回路を有する。フルブリッジ回路は座標逆変換器５０５から入力された駆動電圧Ｖα，Ｖβに基づくＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号によって駆動される。その結果、ＰＷＭインバータ５０６は、駆動電圧Ｖα，Ｖβに応じた駆動電流ｉα，ｉβを生成し、駆動電流ｉα，ｉβをモータＭ２の各相の巻線４０１ａ～４０１ｄに供給することによって、モータＭ２を駆動する。即ち、ＰＷＭインバータ５０６は、モータＭ２の各相の巻線４０１ａ～４０１ｄに電流を供給する供給手段として機能する。なお、図６に示したＰＷＭインバータ５０６はフルブリッジ回路を有しているが、ＰＷＭインバータ５０６はハーフブリッジ回路等であっても良い。
【0052】
次に、回転位相θの決定方法について説明する。回転子４０２の回転位相θの決定には、回転子４０２の回転によってモータＭ２のＡ相及びＢ相の巻線４０１ａ～４０１ｄに誘起される誘起電圧Ｅα，、Ｅβの値が用いられる。誘起電圧Ｅα，Ｅβの値は誘起電圧決定器５１２によって決定（算出）される。具体的には、誘起電圧Ｅα，Ｅβは、Ａ／Ｄ変換器５１０から誘起電圧決定器５１２に入力された電流値ｉα，ｉβと、座標逆変換器５０５から誘起電圧決定器５１２に入力された駆動電圧Ｖα，Ｖβとから、次式によって決定される。
Ｅα＝Ｖα－Ｒ＊ｉα－Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ ・・・（７）
Ｅβ＝Ｖβ－Ｒ＊ｉβ－Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ ・・・（８）
ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータ５０９に固有の値であり、ＲＯＭ１９０ｂ又はモータ制御部１９３に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。
誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα，Ｅβは、位相決定器５１３に出力される。
Ｅα＝Ｖα－Ｒ＊ｉα－Ｌ＊ｄｉα／ｄｔ ・・・（７）
Ｅβ＝Ｖβ－Ｒ＊ｉβ－Ｌ＊ｄｉβ／ｄｔ ・・・（８）
ここで、Ｒは巻線レジスタンス、Ｌは巻線インダクタンスである。巻線レジスタンスＲ及び巻線インダクタンスＬの値は使用されているモータ５０９に固有の値であり、ＲＯＭ１９０ｂ又はモータ制御部１９３に設けられたメモリ（不図示）等に予め格納されている。
誘起電圧決定器５１２によって決定された誘起電圧Ｅα，Ｅβは、位相決定器５１３に出力される。
【0053】
位相決定器５１３は、誘起電圧決定器５１２から出力された誘起電圧Ｅαと誘起電圧Ｅβとの比に基づいて、次式によってモータＭ２の回転子４０２の回転位相θを決定する。
θ＝ｔａｎ＾－１（－Ｅβ／Ｅα） ・・・（９）
なお、図６に示した位相決定器５１３は、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１９０ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβに対応する回転位相θと、の関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。
前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１及び速度決定器５１４に入力される。
θ＝ｔａｎ＾－１（－Ｅβ／Ｅα） ・・・（９）
なお、図６に示した位相決定器５１３は、式（９）に基づく演算を行うことによって回転位相θを決定したが、この限りではない。例えば、位相決定器５１３は、ＲＯＭ１９０ｂ等に記憶されている、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβと、誘起電圧Ｅα及び誘起電圧Ｅβに対応する回転位相θと、の関係を示すテーブルを参照することによって回転位相θを決定してもよい。
前述の如くして得られた回転子４０２の回転位相θは、座標逆変換器５０５、座標変換器５１１及び速度決定器５１４に入力される。
【0054】
速度決定器５１４は、入力される回転位相θの所定期間における変化量に基づいて、回転子４０２の回転速度ωを決定する。具体的には、速度決定器５１４は、以下の式（１０）に基づいて回転子４０２の回転速度ωを決定する。
ω＝ｄθ／ｄｔ ・・・（１０）
前述の如くして得られた回転子４０２の回転速度ωは、減算器６０１に入力される。
ω＝ｄθ／ｄｔ ・・・（１０）
前述の如くして得られた回転子４０２の回転速度ωは、減算器６０１に入力される。
【0055】
以上のように、モータ制御部１９３は、上記の機能（制御）を繰り返し行うことで、指令速度ω＿ｒｅｆ２と回転速度ωとの偏差が小さくなるように回転座標系における電流値を制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御を行うことによって、モータが脱調状態となることや、余剰トルクに起因してモータ音が増大すること及び消費電力が増大することを抑制することができる。
【0056】
（速度指令決定器１９１の詳細）
次に、速度指令決定器１９１の機能（制御）について図６及び図７を用いて説明する。図６に示すように、ＣＰＵ１９０ａは、定着ローラ対１５１を回転制御するモータＭ１を制御するモータ制御部１９２に対して指令速度ω＿ｒｅｆ１を出力する。モータ制御部１９２は、指令速度ω＿ｒｅｆ１に基づいて、例えば、前述したベクトル制御を行う。なお、モータ制御部１９２は、例えば、指令速度ω＿ｒｅｆ１に基づいて定電流制御を行ってもよい。そして、この指令速度ω＿ｒｅｆ１は、速度指令決定器１９１にも出力される。
次に、速度指令決定器１９１の機能（制御）について図６及び図７を用いて説明する。図６に示すように、ＣＰＵ１９０ａは、定着ローラ対１５１を回転制御するモータＭ１を制御するモータ制御部１９２に対して指令速度ω＿ｒｅｆ１を出力する。モータ制御部１９２は、指令速度ω＿ｒｅｆ１に基づいて、例えば、前述したベクトル制御を行う。なお、モータ制御部１９２は、例えば、指令速度ω＿ｒｅｆ１に基づいて定電流制御を行ってもよい。そして、この指令速度ω＿ｒｅｆ１は、速度指令決定器１９１にも出力される。
【0057】
図７に示すように、速度指令決定器１９１は、第１計算部１９１ａと第２計算部１９１ｂとを有して構成されている。第１計算部１９１ａには、モータ制御部１９２から出力される第１速度指令値としてのモータＭ１の指令速度ω＿ｒｅｆ１が入力される。前述したように、定着ローラ対１５１の回転速度は、撓み検知センサ１１５によって検出されたシートＳのループ量に基づいて制御される。即ち、指令速度ω＿ｒｅｆ１は、シートＳのループ量に応じて変化する。
【0058】
第１計算部１９１ａは、入力される指令速度ω＿ｒｅｆ１を記憶するメモリ１９１０ａを有し、指令速度ω＿ｒｅｆ１が入力される毎にメモリ１９１０ａを更新する。第１計算部１９１ａは、例えば、取得した指令速度ω＿ｒｅｆ１からメモリ１９１０ａに記憶されている指令速度ω＿ｒｅｆ１が減算された値δω＿ｒｅｆに基づいて、基準となる速度指令値である指令速度ω＿ｒｅｆ０を調整するための第１調整値を生成する。
【0059】
例えば、値δω＿ｒｅｆが負である（即ち、取得した指令速度ω＿ｒｅｆ１がメモリ１９１０ａに記憶されている指令速度ω＿ｒｅｆ１より小さい）場合、第１計算部１９１ａは、以下のようにして第１調整値を生成する。具体的には、第１計算部１９１ａは、指令速度ω＿ｒｅｆ１が値δω＿ｒｅｆ減少することに起因して減少する定着ローラ対１５１の搬送速度の減少量に対応する量だけ排紙前ローラ対１８１の搬送速度が減少するように、第１調整値を生成する。
【0060】
また、例えば、値δω＿ｒｅｆが正である（即ち、取得した指令速度ω＿ｒｅｆ１がメモリ１９１０ａに記憶されている指令速度ω＿ｒｅｆ１より大きい）場合、第１計算部１９１ａは、以下のようにして第１調整値を生成する。具体的には、第１計算部１９１ａは、指令速度ω＿ｒｅｆ１が値δω＿ｒｅｆ増大することに起因して増大する定着ローラ対１５１の搬送速度の増大量に対応する量だけ排紙前ローラ対１８１の搬送速度が増大するように、第１調整値を生成する。
【0061】
第２計算部１９１ｂには、座標変換器５１１から出力されるｑ軸連流の電流値ｉｑが入力される。電流値ｉｑが増大することは、排紙前ローラ対１８１が定着器１５０に対してシートＳを搬送方向の下流側に引っ張る力が増大したことを意味する。また、電流値ｉｑが減少することは、排紙前ローラ対１８１が定着器１５０に対してシートＳを搬送方向の下流側に引っ張る力が減少したことを意味する。なお、ここでは、排紙前ローラ対１８１と定着器１５０間のシートＳの引張・撓み（弛み）を電流値ｉｑを用いて検出しているが、電流値ｉｑに限定されるものではなくロータの位置変動などのモータ制御情報を用いてもよい。
【0062】
第２計算部１９１ｂは、電流値ｉｑの基準値ｉｑ０を記憶するメモリ１９１０ｂを有する。基準値ｉｑ０は、例えば指令速度ω＿ｒｅｆ０でモータＭ２が制御され且つ排紙前ローラ対１８１と予め設定されたシート搬送速度に対応する搬送速度で回転する定着ローラ対１５１とによって普通紙が搬送されている状態における所定期間内の電流値ｉｑの平均値である。この基準値ｉｑ０は、予めメモリ１９１０ｂに記憶されている。なお、ここで説明したメモリ１９１０ｂに格納されている基準値は１個である（即ち、基準値は紙種/搬送速度によらない）が、紙種/搬送速度に対応する基準値がメモリ１９１０ｂに格納されている構成であってもよい。
【0063】
第２計算部１９１ｂは、例えば、取得した電流値ｉｑがメモリ１９１０ｂに記憶されている基準値ｉｑ０になるように、指令速度ω＿ｒｅｆ０を調整するための第２調整値を生成する。例えば、取得した電流値ｉｑがメモリ１９１０ｂに記憶されている基準値ｉｑ０より小さい場合、第２計算部１９１ｂは、以下のようにして第２調整値を生成する。具体的には、第２計算部１９１ｂは、電流値ｉｑと基準値ｉｑ０との差分値に対応する量だけ排紙前ローラ対１８１の搬送速度が増大するように、第２調整値を生成する。
【0064】
また、例えば、取得した電流値ｉｑがメモリ１９１０ｂに記憶されている基準値ｉｑ０より大きい場合、第２計算部１９１ｂは、以下のようにして第２調整値を生成する。具体的には、第２計算部１９１ｂは、電流値ｉｑと基準値ｉｑ０との差分値に対応する量だけ排紙前ローラ対１８１の搬送速度が減少するように、第２調整値を生成する。
【0065】
速度指令決定器１９１は、第１計算部１９１ａにより算出した第１調整値と、第２計算部１９１ｂにより算出した第２調整値とが指令速度ω＿ｒｅｆ０に加算された第２速度指令値としての指令速度ω＿ｒｅｆ２を出力する。なお、指令速度ω＿ｒｅｆ０は、例えば定着ローラ対１５１が熱膨張していないときの排紙ユニット１８０によるシートＳの搬送速度を指示する速度指令値である。
【0066】
なお、シートＳの後端が二次転写部１１０を通過すると、定着ループ制御は終了する。したがって、速度指令決定器１９１は、シートＳの後端が二次転写部１１０を通過すると、第１調整値を速度指令値に加算する処理を行わない。なお、シートＳの後端が二次転写部１１０を通過するタイミングは、例えば、シート検知センサ１０７（図３参照）がシートＳの先端を検知したタイミングと搬送されるシートＳの長さとシートＳの搬送速度とに基づいて決定される。
【0067】
［モータＭ２の動作期間と電流値］
ついで、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４と排紙縦パスローラ対１８５とを駆動するモータＭ２の１枚のシートＳを搬送する場合の動作期間と電流値について図８を用いて説明する。なお、図８においては、上側部分にモータＭ２の速度指令値の変化を示し、下側部分にモータＭ２の電流値（トルク）の変化を示している。
ついで、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４と排紙縦パスローラ対１８５とを駆動するモータＭ２の１枚のシートＳを搬送する場合の動作期間と電流値について図８を用いて説明する。なお、図８においては、上側部分にモータＭ２の速度指令値の変化を示し、下側部分にモータＭ２の電流値（トルク）の変化を示している。
【0068】
図８において、期間Ｄ１は、上述した定着ループ制御が行われる前の期間である。期間Ｄ２は、定着ループ制御が行われている期間である。期間Ｄ３は、シートＳの後端が二次転写ローラ対１１１を抜けて定着ループ制御を終了したときから、シートＳの後端が定着排紙ローラ対１５３を抜けるまでの期間である。期間Ｄ４は、シートＳの後端が定着排紙ローラ対１５３を抜けた後の期間である。
【0069】
図８において、電流Ｉ１は、モータＭ２の平均電流値である。電流Ｉ２は、排紙前ローラ対１８１にシートＳの先端が進入する前の、定着器１５０によりシートＳの搬送が行われている状態における、モータＭ２の電流値である。但し、電流Ｉ２は、排紙前ローラ対１８１にシートＳの先端が進入する前に限定されず、排紙前ローラ対１８１にシートＳの先端に入った直後のモータＭ２の電流値でもよい。
【0070】
［モータＭ２の駆動制御］
次に、一般的なモータＭ２の駆動制御について図９を用いて説明する。なお、図９に示す駆動制御に関するフローチャートの処理は、ＣＰＵ１９０ａによって実行されるものである。上述したように、シートＳの搬送方向において、定着器１５０の下流に位置する排紙ユニット１８０におけるシートＳの搬送速度は、モータＭ２の回転速度制御により制御される。これにより、シートＳの安定した搬送を実現する。
次に、一般的なモータＭ２の駆動制御について図９を用いて説明する。なお、図９に示す駆動制御に関するフローチャートの処理は、ＣＰＵ１９０ａによって実行されるものである。上述したように、シートＳの搬送方向において、定着器１５０の下流に位置する排紙ユニット１８０におけるシートＳの搬送速度は、モータＭ２の回転速度制御により制御される。これにより、シートＳの安定した搬送を実現する。
【0071】
速度指令決定器１９１は、モータＭ２の駆動を開始して、駆動開始から所定時間経過した時刻ｔ１から所定の時刻ｔ２までの間（図８参照）、モータＭ２の電流値を複数回取得する（Ｓ１０１）。速度指令決定器１９１は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までに取得した複数の電流値の平均値である平均電流値を算出する（Ｓ１０２）。このようにして速度指令決定器１９１は、シートＳが排紙前ローラ対１８１に進入する前の時点における、モータＭ２に供給される電流の電流値の所定期間の平均値を取得する。
【0072】
時刻ｔ１及び時刻ｔ２を決めるトリガーは、例えば、レジストレーションローラ対１０６を駆動するレジストモータ（図示せず）の駆動開始から起算した時間が用いられる。また、時刻ｔ１は、モータＭ２の立ち上がりの電流値の不安定な期間を避けることが望ましい。そのため、時刻ｔ１は、モータＭ２の駆動開始後のタイミングとしている。さらに、平均電流値を算出する場合に用いる複数の電流値を取得する回数は、ノイズの周波数を加味して決定される。
【0073】
速度指令決定器１９１は、シートＳの搬送方向の先端が排紙前ローラ対１８１に進入する時刻ｔ３におけるモータＭ２の電流値ｉｑを取得し、この電流値と上記算出した平均電流値（基準値ｉｑ０）との差分を「第２の差分（第２調整値）」として算出する。また速度指令決定器１９１は、時刻ｔ３において、モータＭ１の速度指令値（指令速度ω＿ｒｅｆ１）とモータＭ１の平均速度（メモリ１９１０ａに記憶されている指令速度ω＿ｒｅｆ１）との差分を「第１の差分（第１調整値）」として算出する（Ｓ１０３）。これらの算出処理は、上述したように第１及び第２計算部１９１ａ，１９１ｂ（図７参照）により実行される。なお、シートＳが排紙前ローラ対１８１に進入した後のモータＭ２の電流値を取得する際には、取得間隔や取得回数がノイズの周波数を加味して決定される。
【0074】
速度指令決定器１９１は、第２の差分に所定のゲインを乗算して生成する第２の速度制御値と、第１の差分である第１の速度制御値とを、モータＭ２の入力速度指令値（指令速度ω＿ｒｅｆ０）に加算する。これにより、モータＭ２の速度指令値（指令速度ω＿ｒｅｆ２）を算出する（Ｓ１０４）。第１の速度制御値の加算は、定着ループ制御が終了する時刻ｔ４まで行われる。即ち、時刻ｔ４において（図８参照）、速度指令決定器１９１は第１の速度制御値の加算処理を終了する（Ｓ１０５）。速度指令決定器１９１は、シートＳの後端が定着器１５０の定着ローラ対１５１を抜ける時刻ｔ５（図８参照）の後に、第２の速度制御値の加算処理を終了する（Ｓ１０６）。シートＳが定着器１５０を抜けた時刻ｔ５の後は、モータＭ２の入力速度指令値に対する加算処理を終了する。以上のように、必要なときだけモータＭ２の電流値を用いた速度制御が行われる。これにより、速度指令決定器１９１（ＣＰＵ１９０ａ）の処理負荷を軽減することができる。
【0075】
（モータＭ２の駆動制御のまとめ）
上記定着ローラ対１５１は、定着器１５０の温調制御によってその温度が変化し、その直径が変化するために、搬送速度が変動する。排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４は、定着後のシートＳにより温められることで直径が膨張するために、やはり搬送速度（実速度）が変動する。この結果、定着ローラ対１５１と、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４との間の実際の速度差を予想することは困難である。
上記定着ローラ対１５１は、定着器１５０の温調制御によってその温度が変化し、その直径が変化するために、搬送速度が変動する。排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４は、定着後のシートＳにより温められることで直径が膨張するために、やはり搬送速度（実速度）が変動する。この結果、定着ローラ対１５１と、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４との間の実際の速度差を予想することは困難である。
【0076】
そこで、モータＭ２の電流値（トルク）を用いた速度制御を行うことで、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４の回転速度（つまり搬送速度）を定着ローラ対１５１の回転速度（つまり搬送速度）に対して適切な値に調整する。これにより、特に定着ループ制御を実行していない状態では、定着ローラ対１５１と、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４との間で、シートＳは、適切な弛みを保ちながら適切なトルクで搬送される。
【0077】
しかしながら、定着ループ制御の実行中は、撓み検知センサ１１５によって検知される、二次転写ローラ対１１１と定着ローラ対１５１との間におけるシートＳの撓み量に応じて、モータＭ１の速度が調整される。この速度調整（速度の変更）により、定着ローラ対１５１と、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４との間で、シートＳは引っ張りや弛みが発生する。このような定着ループ制御による速度変化への対応は、モータＭ２の電流値（トルク）を用いた速度制御だけでは困難である。
【0078】
そこで、定着ループ制御の実行中においてモータＭ１の速度指令値を速度指令決定器１９１にフィードバックすることで、定着ループ制御よる速度変化へ対応することを可能としている。
【0079】
なお、速度指令決定器１９１から出力される指令速度ω＿ｒｅｆ２には、上下限の値が設けられることが好ましい。例えば、ノイズや外乱などにより指令速度ω＿ｒｅｆ２が増大して上限ωｍａｘを超えた場合は、速度指令決定器１９１は指令速度としてωｍａｘを出力する。また、ノイズや外乱などにより指令速度ω＿ｒｅｆ２が減少して下限ωｍｉｎより小さくなった場合は、速度指令決定器１９１は指令速度としてωｍｉｎを出力する。このように上下限の値を設けることで、大きな速度変化を抑えることができ、速度の上がり過ぎや下がり過ぎの発生を防止することができる。
【0080】
また、上記説明では、上記「第２の差分」は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の期間のモータＭ２の平均電流値と時刻ｔ３以降のモータＭ２の電流値との差分として説明したが、これに限定するものではない。例えば、「第２の差分」は、平均電流値を基準電流値とし、この基準電流値よりも大きな値を目標電流値とし、この目標電流値と時刻ｔ３以降のモータＭ２の電流値との差分としてもよい。この場合、目標電流値は、例えば基準電流値の１．２倍より大きな値としてもよく、又は基準電流値を＋１０Ｎｍでオフセットした値としてもよい。
【0081】
［定着ローラ対１５１と排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４との間におけるシートの弛みについて］
定着ローラ対１５１から排紙前ローラ対１８１までの搬送路は、定着処理直後のカールが大きいシートＳが通過するため、カールを強制するために搬送路を狭くする必要があり、つまりシートＳの弛みを許容するような空間が狭い構成となっている。従って、定着ローラ対１５１から排紙前ローラ対１８１までの搬送路で、シートＳの弛みは発生させたくない。
定着ローラ対１５１から排紙前ローラ対１８１までの搬送路は、定着処理直後のカールが大きいシートＳが通過するため、カールを強制するために搬送路を狭くする必要があり、つまりシートＳの弛みを許容するような空間が狭い構成となっている。従って、定着ローラ対１５１から排紙前ローラ対１８１までの搬送路で、シートＳの弛みは発生させたくない。
【0082】
また、定着ローラ対１５１は、定着処理のために加圧されており、ローラ間の当接圧が大きく設定されている。そのために、定着ローラ対１５１がシートＳに当接する圧力は、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４がシートＳに当接する圧力よりも相対的に大きい。
【0083】
そこで、上記のようにモータＭ２の目標電流値を基準電流値より大きくすることで、モータＭ２のトルクが相対的に大きくなるように制御する。これにより、定着ローラ対１５１と、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４とによりシートＳを搬送している状態において、シートＳは、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４に対して常に多少滑る状態で搬送される。
【0084】
なお、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４の調整前の速度指令値ω＿ｒｅｆ０（図７参照）は、定着ローラ対１５１の速度指令値よりも大きい値であってもよい。この場合、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４は、定着ローラ対１５１に対してシートＳを常に引っ張る速度設定となる。このような設定とすることで、シートＳが排紙前ローラ対１８１に進入した直後、もしくはモータＭ２の電流値を用いた速度制御を行った直後において、制御の遅れによるシートＳの弛みの成長を防止することができる。
【0085】
［シートを排紙ユニットから反転排出機構に搬送する場合のモータＭ２の駆動制御］
ここで、シートを排紙ユニットから反転排出機構に搬送する場合のモータＭ２の駆動制御について図１０を用いて説明する。図１０はモータＭ２及びモータＭ３の駆動制御を示すフローチャートである。
ここで、シートを排紙ユニットから反転排出機構に搬送する場合のモータＭ２の駆動制御について図１０を用いて説明する。図１０はモータＭ２及びモータＭ３の駆動制御を示すフローチャートである。
【0086】
上述したように、シートＳを定着ローラ対１５１と排紙前ローラ対１８１との間でモータＭ２の電流値（トルク）を用いた速度制御を行って搬送する。そして、そのシートＳを排紙縦パスローラ対１８５と反転ローラ対１６４との間でシートＳを搬送するとする（図３参照）。この場合、排紙縦パスローラ対１８５と反転ローラ対１６４との間の引張りや弛みは、排紙前ローラ対１８１と定着ローラ対１５１との間の引張りや弛みによるトルク変動が支配的である。そのため、モータＭ２に作用するトルク情報より、排紙縦パスローラ対１８５と反転ローラ対１６４との間の引張りや弛みを求めることは困難である。そこで、モータＭ２の回転速度制御をモータＭ３の回転速度制御へ反映（同期）させる。
【0087】
即ち、図１０に示すように、上述したステップＳ１０１～Ｓ１０６までの処理を実行し、モータＭ２の回転速度制御を行う。そして、ステップＳ１０７において、第１の速度制御値の加算処理や第２の速度制御値の加算処理で、加算処理されたモータＭ２の速度制御値を、モータＭ３の速度制御値として反映する。これにより、モータ制御部１９４は、そのモータＭ３の速度制御値（つまりモータＭ２の速度制御値）によってモータＭ３を駆動制御する。これにより、排紙縦パスローラ対１８５と反転ローラ対１６４との間で引張りや弛みが発生することを抑制することができる。
【0088】
［搬送装置を装着していない場合、第１搬送装置７００を装着した場合、第２搬送装置８００を装着した場合について］
ついで、画像形成装置１００のシートの排出空間である空間ＳＰに、搬送装置が装着されてなく、排出積載部としての排紙トレイ１６０，１６１を装着した場合、搬送装置としての第１搬送装置７００を装着した場合、搬送装置としての第２搬送装置８００を装着した場合について図１１乃至図１３を用いて説明する。図１１（ａ）は搬送装置を装着していない場合の構成を示す模式図である。図１１（ｂ）は第１搬送装置７００を装着した場合を示す模式図である。図１１（ｃ）は第２搬送装置８００を装着した場合を示す模式図である。図１２は本実施形態に係るモータＭ２の制御を示すフローチャートである。図１３は本実施形態に係る目標電流値を設定する制御を示すフローチャートである。
ついで、画像形成装置１００のシートの排出空間である空間ＳＰに、搬送装置が装着されてなく、排出積載部としての排紙トレイ１６０，１６１を装着した場合、搬送装置としての第１搬送装置７００を装着した場合、搬送装置としての第２搬送装置８００を装着した場合について図１１乃至図１３を用いて説明する。図１１（ａ）は搬送装置を装着していない場合の構成を示す模式図である。図１１（ｂ）は第１搬送装置７００を装着した場合を示す模式図である。図１１（ｃ）は第２搬送装置８００を装着した場合を示す模式図である。図１２は本実施形態に係るモータＭ２の制御を示すフローチャートである。図１３は本実施形態に係る目標電流値を設定する制御を示すフローチャートである。
【0089】
図１１（ａ）、図１１（ｂ）、及び図１１（ｃ）に示すように、排紙ユニット１８０は二次転写部１１０及び定着器１５０の上方に配置されている。即ち、シートＳは、上下方向であるＺ方向に向いた搬送路の内部を下方から上方に向けて排紙ユニット１８０に搬送される。従って、排紙ユニット１８０において排紙前ローラ対１８１は、一対のローラにより形成されるニップ部の接線である第１ニップ線ＬＮ１が、Ｚ方向或いは略Ｚ方向に向く方向となるように配置されている。一方、排紙ローラ対１８４は、一対のローラにより形成されるニップ部の接線である第２ニップ線ＬＮ２の方向が、第１ニップ線ＬＮ１の方向に対し、水平方向であるＸ方向に近づく方向となるように配置されている。シートＳの搬送方向における排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４との間においては、第１案内部としての上ガイド３０２及び下ガイド３０３とにより、シートの幅方向（前後方向）から視て湾曲した第１搬送路としての搬送路３０１が形成されている。即ち、搬送路３０１は、搬送方向の上流の端部が第１ニップ線ＬＮ１の方向に向き、搬送方向の下流の端部が第２ニップ線ＬＮ２の方向に向くように形成されている。要するに、搬送路３０１は、搬送方向に進むにつれ、上下方向から湾曲して徐々に水平方向に向いていき、装置本体１０１から排出されるシートＳが斜め上方に向いて排出されるような搬送路に形成されている。なお、シートの幅方向（前後方向）とは、上下方向（Ｚ方向）及び水平方向（Ｘ方向）に直交する方向である。
【0090】
図１１（ａ）に示すように、装着部としての空間ＳＰに、後述の第１搬送装置７００や第２搬送装置８００が装着されていない場合、排紙トレイ１６０，１６１が空間ＳＰに装着されて配置されている（図１参照）。なお、本実施形態では、排紙トレイ１６０，１６１が空間ＳＰに装着されるものとして説明しているが、空間ＳＰに何も装着されず、装置本体１０１の上面（空間ＳＰの底面）が排紙トレイとして形成されているものでも構わない。
【0091】
このように空間ＳＰに排紙トレイ１６０が配置されている場合、排紙ユニット１８０で搬送されて排出されるシートＳは、排紙ローラ対１８４から、第２ニップ線ＬＮ２よりも下方に向く第３搬送路としての仮想的な搬送路９０１を通過する形で第１方向Ｖ１に向けて搬送される。従って、シートＳには、その剛性（コシ）により、搬送路３０１の内部において、上方に向く力が生じ、つまり上方に凸状となる撓みを大きくする力が生じる。この場合、シートＳが上方の上ガイド３０２に摺動し、シートＳに傷やスジ等のダメージを与える虞があるので、搬送路３０１におけるシートＳの撓みを小さくするような対処が求められる。
【0092】
そこで、図１１（ａ）に示すように空間ＳＰに処理装置を装着せずに排紙トレイ１６０を装着した場合の対処として、モータＭ２の目標電流値を基準電流値よりも大きくすることが考えられる。即ち、シートＳが定着ローラ対１５１、排紙前ローラ対１８１、排紙ローラ対１８４により搬送される場合、上述したように定着ローラ対１５１の加圧が大きいため、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４では滑りを生じる。この状態で、モータＭ２の電流値を基準となる電流値よりも大きくすると、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４の搬送力（トルク）が相対的に大きくなる。この際、搬送方向において排紙前ローラ対１８１が排紙ローラ対１８４よりも定着ローラ対１５１に近いため、排紙前ローラ対１８１の搬送力は排紙ローラ対１８４よりも定着ローラ対１５１に引っ張られる。これにより、排紙ローラ対１８４によるシートＳの搬送力を、排紙前ローラ対１８１によるシートＳの搬送力よりも大きくすることができる。すると、排紙ローラ対１８４を、排紙前ローラ対１８１よりもシートＳを引っ張り状態にすることができ、搬送路３０１におけるシートＳの撓みを小さくし、シートＳに傷やスジ等のダメージを与えることの低減ができる。
【0093】
次に、図１１（ｂ）に示すように、空間ＳＰに、第１搬送装置７００が装着された場合について説明する。第１搬送装置７００は、その第１搬送装置７００よりもシートＳの搬送方向の下流にシートに処理を行う第１処理装置（不図示）が配置される場合に、排紙ローラ対１８４から処理装置にシートＳを中継して搬送する装置である。即ち、第１処理装置としては、綴じ処理、折り処理、裁断処理、穿孔処理、検品処理等を行う処理装置の一つが考えられる。
【0094】
この第１搬送装置７００は、不図示のモータにより駆動される搬送ローラ対７１０，７１１を有しており、排紙ローラ対１８４から搬送されてきたシートＳをこれら搬送ローラ対７１０，７１１により不図示の第１処理装置に搬送する。第１搬送装置７００は、搬送方向の最も上流にあり、排紙ローラ対１８４により搬送されるシートが案内される第２搬送路としての搬送路７０１を有している。この搬送路７０１は、上ガイド７０２及び下ガイド７０３により形成されている。この搬送路７０１のおけるシートＳを案内する方向である第２方向Ｖ２は、排紙ローラ対１８４の第２ニップ線ＬＮ２よりも上方に向く方向である。
【0095】
このように空間ＳＰに第１搬送装置７００が装着されている場合、排紙ユニット１８０で搬送されて排出されるシートＳは、排紙ローラ対１８４から、第２ニップ線ＬＮ２よりも上方に向く第２方向Ｖ２に向けて搬送される。従って、シートＳには、その剛性（コシ）により、搬送路３０１の内部において、下方に向く力が生じ、つまり上方に凸状となる撓みを小さくする力が生じる。この場合、シートＳが下方の下ガイド３０３に摺動し、シートＳに傷やスジ等のダメージを与える虞があるので、搬送路３０１におけるシートＳの撓みを大きくするような対処が求められる。
【0096】
そこで、図１１（ｂ）に示すように空間ＳＰに第１搬送装置７００を装着した場合の対処として、モータＭ２の目標電流値を基準電流値よりも小さくすることが考えられる。即ち、シートＳが定着ローラ対１５１、排紙前ローラ対１８１、排紙ローラ対１８４により搬送される場合、上述したように定着ローラ対１５１の加圧が大きいため、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４では滑りを生じる。この状態で、モータＭ２の電流値を基準となる電流値よりも小さくすると、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４の搬送力（トルク）が相対的に小さくなる。この際、搬送方向において排紙前ローラ対１８１が排紙ローラ対１８４よりも定着ローラ対１５１に近いため、排紙前ローラ対１８１の搬送力は排紙ローラ対１８４よりも定着ローラ対１５１に引っ張られる。これにより、排紙ローラ対１８４によるシートＳの搬送力を、排紙前ローラ対１８１によるシートＳの搬送力よりも小さくすることができる。すると、排紙ローラ対１８４を、排紙前ローラ対１８１よりもシートＳを引っ張らない状態にすることができ、搬送路３０１におけるシートＳの撓みを小さくし、シートＳに傷やスジ等のダメージを与えることの低減ができる。
【0097】
ついで、図１１（ｃ）に示すように、空間ＳＰに、第２搬送装置８００が装着された場合について説明する。第２搬送装置８００は、その第２搬送装置８００よりもシートＳの搬送方向の下流にシートに処理を行う第２処理装置（不図示）が配置される場合に、排紙ローラ対１８４から処理装置にシートＳを中継して搬送する装置である。即ち、第２処理装置としても、綴じ処理、折り処理、裁断処理、穿孔処理、検品処理等を行う処理装置の一つが考えられる。
【0098】
この第２搬送装置７００は、不図示のモータにより駆動される搬送ローラ対８１０，８１１を有しており、排紙ローラ対１８４から搬送されてきたシートＳをこれら搬送ローラ対８１０，８１１により不図示の第２処理装置に搬送する。第２搬送装置８００は、搬送方向の最も上流にあり、排紙ローラ対１８４により搬送されるシートが案内される第４搬送路としての搬送路８０１を有している。この搬送路８０１は、上ガイド８０２及び下ガイド８０３により形成されている。この搬送路８０１のおけるシートＳを案内する方向である第３方向Ｖ３は、排紙ローラ対１８４の第２ニップ線ＬＮ２と同じ方（平行）に向く方向である。
【0099】
このように空間ＳＰに第２搬送装置８００が装着されている場合、排紙ユニット１８０で搬送されて排出されるシートＳは、排紙ローラ対１８４から、第２ニップ線ＬＮ２と同じ方向に向く第３方向Ｖ３に向けて搬送される。従って、シートＳには、その剛性（コシ）により、搬送路３０１の内部において、上下方向に対する力があまり生じず、つまり撓みを変化させる力があまり生じない。この場合、シートＳに傷やスジ等のダメージを与える虞が少ないので、特に搬送路３０１におけるシートＳの撓みを変化させる対処は求められない。
【0100】
そこで、図１１（ｃ）に示すように空間ＳＰに第２搬送装置８００を装着した場合の対処として、モータＭ２の目標電流値を基準電流値にすることが考えられる。即ち、シートＳが定着ローラ対１５１、排紙前ローラ対１８１、排紙ローラ対１８４により搬送される場合、上述したように定着ローラ対１５１の加圧が大きいため、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４では滑りを生じる。この状態で、モータＭ２の電流値を基準となる電流値にすると、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４の搬送力（トルク）が相対的に基準通りとなる。これにより、排紙ローラ対１８４によるシートＳの搬送力を、排紙前ローラ対１８１によるシートＳの搬送力と略同じにすることができ、搬送路３０１におけるシートＳの撓みの大きさを維持し、シートＳに傷やスジ等のダメージを与えることの低減ができる。
【0101】
（本実施形態に係るモータＭ２の制御）
続いて、本実施形態に係るモータＭ２の制御について、図１２及び図１３を用いて説明する。図１２は本実施形態に係るモータＭ２の制御を示すフローチャートである。図１３は本実施形態に係る目標電流値を設定する制御を示すフローチャートである。
続いて、本実施形態に係るモータＭ２の制御について、図１２及び図１３を用いて説明する。図１２は本実施形態に係るモータＭ２の制御を示すフローチャートである。図１３は本実施形態に係る目標電流値を設定する制御を示すフローチャートである。
【0102】
本実施形態に係るモータＭ２の制御では、一般的なモータＭ２の制御（図９参照）に比して、図１２に示すように、モータＭ２に印加する目標電流値を設定する制御（Ｓ３００）を加えたものである。即ち、目標電流値を設定する前に、平均電流値を算出し、それに基づきモータＭ２の速度制御値に関する制御を行い、一方で、モータＭ２に印加する電流値を目標電流値に設定する。
【0103】
目標電流値を設定する制御（Ｓ３００）では、図１３に示すように、まず、ＣＰＵ１９０ａが、排紙ユニット１８０よりも搬送方向の下流にある搬送路の情報（パス情報）を取得する（Ｓ３０１）。即ち、搬送路の情報とは、空間ＳＰに例えば第１搬送装置７００又は第２搬送装置８００が装着されているか否かの情報である。この情報は、例えば画像形成装置１００に第１搬送装置７００又は第２搬送装置８００が装着された際に接続する配線からの電気信号で取得してもよいし、操作パネルによって機器情報として設定したものを用いてもよい。
【0104】
次にＣＰＵ１９０ａは、空間ＳＰに何かしらの搬送装置が装着されているか否かを判定する（Ｓ３０２）。何かしらの搬送装置が装着されている場合は（Ｓ３０２のＹｅｓ）、その搬送装置の搬送路の角度情報を取得する（Ｓ３０３）。即ち、本実施形態においては、例えば第１搬送装置７００が装着されている場合は、第２ニップ線ＬＮ２よりも上方の角度（図１１（ｂ）参照）が取得される。また、例えば第２搬送装置８００が装着されている場合は、第２ニップ線ＬＮ２と同じの角度（図１１（ｃ）参照）が取得される。なお、本実施形態では、搬送路が第２ニップ線ＬＮ２よりも下方の角度となるような処理装置について説明していないが、そのような処理装置が取付けられ手も構わない。
【0105】
続いて、ＣＰＵ１９０ａは、搬送路の角度情報が第２ニップ線ＬＮ２よりも上方の角度（図１１（ｂ）参照）である場合、例えばＲＯＭ１９０ｂに格納されている目標電流値テーブルＡを選択する（Ｓ３０４）。また、ＣＰＵ１９０ａは、搬送路の角度情報が第２ニップ線ＬＮ２と同じ角度（図１１（ｃ）参照）である場合、例えばＲＯＭ１９０ｂに格納されている目標電流値テーブルＢを選択する（Ｓ３０５）。そして、ＣＰＵ１９０ａは、搬送装置が装着されていない場合（Ｓ３０２のＮｏ）（図１１（ａ）参照）、或いは搬送路の角度情報が第２ニップ線ＬＮ２より下方の角度である場合、例えばＲＯＭ１９０ｂに格納されている目標電流値テーブルＣを選択する（Ｓ３０６）。なお、目標電流値テーブルＡに格納されている電流値は、目標電流値テーブルＣに格納されている電流値よりも相対的に大きい。また、目標電流値テーブルＢに格納されている電流値は、目標電流値テーブルＡに格納されている電流値と目標電流値テーブルＣに格納されている電流値との間の大きさである。
【0106】
ついで、ＣＰＵ１９０ａは、例えば印刷ジョブ等に含まれているシートＳの紙種の情報を取得する（Ｓ３０７）。即ち、上記の目標電流値テーブルＡ～Ｃには、紙種の情報に応じて異なる目標電流値が格納されている。特にシートＳの剛性が高い（コシが強い）ほど、排紙ローラ対１８４から下流に向けて搬送されるシートＳの上下方向の角度に影響を受け易い。そのため、シートＳの剛性が高い（コシが強い）ほど、目標電流値の変更幅が大きくなるように設定されていることが好ましい。
【0107】
そして、ＣＰＵ１９０ａは、選択した目標電流値テーブルＡ～Ｃの一つから、シートの種別の情報である紙種の情報に応じた目標電流値を選択して、それを目標電流値として設定する（Ｓ３０８）。これにより、モータＭ２は目標電流値が印加されることで目標電流値に応じたトルクが出力され、搬送路３０１における撓みの大きさ（撓み量）が所望の大きさに制御される。
【0108】
即ち、目標電流値テーブルＡが選択された場合、モータＭ２の電流値が相対的に大きく、モータＭ２のトルクが大きくなるので、搬送路３０１の撓みが大きくなり易く、下ガイド３０３からシートＳが離れ易くなる。つまりシートＳが下ガイド３０３に押付けられ難くなる。なお、本実施形態では、この目標電流値テーブルＡが選択された場合のモータＭ２のトルクが、相対的に大きい第１トルクということになる。
【0109】
反対に、目標電流値テーブルＣが選択された場合、モータＭ２の電流値が相対的に小さく、モータＭ２のトルクが小さくなるので、搬送路３０１の撓みが小さくなり易く、上ガイド３０２からシートＳが離れ易くなる。つまりシートＳが上ガイド３０２に押付けられ難くなる。なお、本実施形態では、この目標電流値テーブルＣが選択された場合のモータＭ２のトルクが、第１トルクよりも小さい第２トルクということになる。
【0110】
そして、目標電流値テーブルＢが選択された場合、モータＭ２の電流値が基準となる値に近くなり、モータＭ２のトルクが基準値に近くなるので、搬送路３０１の撓みが通常通りの大きさとなり易く、上ガイド３０２及び下ガイド３０３からシートＳが離れ易くなる。つまりシートＳが上ガイド３０２及び下ガイド３０３に押付けられ難くなる。なお、本実施形態では、この目標電流値テーブルＢが選択された場合のモータＭ２のトルクが、第１トルクよりも小さくかつ第２トルクよりも大きい第３トルクということになる。
【0111】
［本実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、ＣＰＵ１９０ａが、排紙前ローラ対１８１から搬送されるシートＳが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるようにモータＭ２を制御する。これにより、搬送路３０１においてシートＳにダメージを与えてしまうことの低減を図ることができる。
以上説明したように、本実施形態に係る画像形成装置１００は、ＣＰＵ１９０ａが、排紙前ローラ対１８１から搬送されるシートＳが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるようにモータＭ２を制御する。これにより、搬送路３０１においてシートＳにダメージを与えてしまうことの低減を図ることができる。
【0112】
また、本実施形態においては、モータＭ２が排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４を駆動するものであるが、このような構成でも、排紙前ローラ対１８１から搬送されるシートＳが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるようにモータＭ２を制御する。これにより、搬送路３０１においてシートＳにダメージを与えてしまうことの低減を図ることができる。
【0113】
特に、排紙前ローラ対１８１から搬送されるシートが案内される方向が第１方向Ｖ１である場合に、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４からシートに作用するトルクが第１トルクとなるようにモータＭ２の電流値を設定し、排紙前ローラ対１８１から搬送されるシートが案内される方向が第２方向Ｖ２である場合に、排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４からシートに作用するトルクが第１トルクより小さい第２トルクとなるようにモータＭ２の電流値を設定する。これにより、モータＭ２が排紙前ローラ対１８１及び排紙ローラ対１８４を駆動する構成であっても、搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさを調整することを可能にできる。
【0114】
［他の実施形態の可能性］
なお、本実施形態においては、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４とが同一のモータＭ２により駆動されるものを説明したが、これに限らず、排紙前ローラ対１８１をモータＭ２とは別のモータで独立して駆動するものでも構わない。この場合、搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさは、電流値（トルク）の制御ではなく、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４との搬送速度差（回転速度差）を調整することができる。従って、このように構成した場合も、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるように排紙ローラ対１８４を駆動する第２モータＭ２を制御することが可能である。要するに、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートの方向に応じて、排紙ローラ対１８４の搬送速度を変更すれば搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさを変更することができる。また、このように構成した場合、排紙前ローラ対１８１を駆動する別のモータを制御して、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４との搬送速度差（回転速度差）を調整するようにしても構わない。
なお、本実施形態においては、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４とが同一のモータＭ２により駆動されるものを説明したが、これに限らず、排紙前ローラ対１８１をモータＭ２とは別のモータで独立して駆動するものでも構わない。この場合、搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさは、電流値（トルク）の制御ではなく、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４との搬送速度差（回転速度差）を調整することができる。従って、このように構成した場合も、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるように排紙ローラ対１８４を駆動する第２モータＭ２を制御することが可能である。要するに、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートの方向に応じて、排紙ローラ対１８４の搬送速度を変更すれば搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさを変更することができる。また、このように構成した場合、排紙前ローラ対１８１を駆動する別のモータを制御して、排紙前ローラ対１８１と排紙ローラ対１８４との搬送速度差（回転速度差）を調整するようにしても構わない。
【0115】
また、本実施形態においては、搬送方向における排紙ローラ対１８４と定着ローラ対１５１との間に、排紙前ローラ対１８１を備えたものを説明したが、これに限らず、排紙前ローラ対１８１を備えていないものでも構わない。この場合は、排紙ローラ対１８４と定着ローラ対１５１との間に湾曲した搬送路３０１があり、これら排紙ローラ対１８４と定着ローラ対１５１と搬送速度差（回転速度差）を調整することが考えられる。このように構成した場合も、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートが案内される方向が、上下方向における第１方向Ｖ１である場合に第１方向Ｖ１とは異なる第２方向Ｖ２である場合よりも搬送路３０１におけるシートの撓みが小さくなるように排紙ローラ対１８４を駆動する第２モータＭ２を制御することが可能である。要するに、排紙ローラ対１８４から搬送されるシートの方向に応じて、排紙ローラ対１８４の搬送速度を変更すれば搬送路３０１におけるシートの撓みの大きさを変更することができる。
【0116】
また、本実施形態においては、定着ローラ対１５１、排紙前ローラ対１８１、排紙ローラ対１８４等のローラ対が一対のローラで構成されたものを説明したが、これに限らず、例えば搬送ベルト等の回転体で構成されていても構わない。
【0117】
また、本実施形態においては、第１搬送装置７００及び第２搬送装置８００が画像形成装置１００のシート搬送方向の下流に配置されたフィニッシャ等の処理装置にシートを中継して搬送する中継装置として構成されたものを説明した。しかしながら、これに限らず、搬送装置自体にシートに綴じ処置や穿孔処理を行うようなシート処理機能を設けたものでも構わない。
【0118】
また、本実施形態においては、定着ループ制御を行って定着ローラ対１５１の回転速度を二次転写ローラ対１１１と定着ローラ対１５１との間の撓み量に応じて変更するため、それに応じて排紙ローラ対１８４の回転速度を変更するものを説明した。しかしながら、排紙ローラ対１８４（モータＭ２）の回転速度は、定着ローラ対１５１より速くなるような一定速度で制御しても構わない。
【0119】
また、本実施形態においては、モータＭ１～Ｍ３としてステッピングモータを用いたものを説明したが、ＤＣモータ等の他の種類のモータであってもよい。また、モータは２相モータであるものに限らず、例えば３相モータであっても構わない。さらに、回転子に磁石を有するものに限らず、例えばリラクタンスモータ等であっても構わない。
【0120】
また、本実施形態においては、空間ＳＰに第１搬送装置７００や第２搬送装置８００を装着するものとして説明し、つまり空間ＳＰを装着部として説明したが、物理的に空間ＳＰを形成して画像形成装置１００の外壁を装着部として考えても構わない。
【符号の説明】
【0121】
１００…画像形成装置／１１１…転写ローラ対（転写回転体）／１１５…撓み検知センサ（撓み検知部）／１５１…定着ローラ対（定着回転体）／１６０…排紙トレイ（排出積載部）／１８１…排紙前ローラ対（第１回転体、第１ローラ対）／１８４…排紙ローラ対（定着下流回転体、第２回転体、排出回転体、第２ローラ対）／１９０ａ…ＣＰＵ（制御部）／３０１…搬送路（第１搬送路）／３０２…上ガイド（第１案内部）／３０３…下ガイド（第１案内部）／７００…第１搬送装置（搬送装置、第２案内部）／７０１…搬送路（第２搬送路）／８００…第２搬送装置（搬送装置、第３案内部）／８０１…搬送路（第４搬送路）／９０１…搬送路（第３搬送路）／Ｍ１…モータ（第１モータ）／Ｍ２…モータ（第２モータ）／ＬＮ１…第１ニップ線／ＬＮ２…第２ニップ線／Ｓ…シート／ＳＰ…空間（装着部）／Ｖ１…第１方向／Ｖ２…第２方向／Ｖ３…第３方向／ｉｑ…ｑ軸電流の電流値／ω＿ｒｅｆ０…基準となる速度指令値／ω＿ｒｅｆ１…第１速度指令値／ω＿ｒｅｆ２…第２速度指令値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】