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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025020633
(43)【公開日】2025-02-13
(54)【発明の名称】監視システム、監視方法および監視プログラム
(51)【国際特許分類】
B64D 45/00 20060101AFI20250205BHJP
B64C 13/20 20060101ALI20250205BHJP
G08G 5/00 20250101ALI20250205BHJP
B64U 10/25 20230101ALI20250205BHJP
B64U 20/87 20230101ALI20250205BHJP
G08B 25/10 20060101ALI20250205BHJP
B64U 101/31 20230101ALN20250205BHJP
【ＦＩ】
B64D45/00 Z
B64C13/20 D
G08G5/00 A
B64U10/25
B64U20/87
G08B25/10 A
B64U101:31
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023124131
(22)【出願日】2023-07-31
(71)【出願人】
【識別番号】523290056
【氏名又は名称】株式会社テラ・ラボ
(74)【代理人】
【識別番号】100103872
【弁理士】
【氏名又は名称】粕川 敏夫
(74)【代理人】
【識別番号】100149456
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 喜幹
(74)【代理人】
【識別番号】100194238
【弁理士】
【氏名又は名称】狩生 咲
(74)【代理人】
【識別番号】100205648
【弁理士】
【氏名又は名称】森田 真一
(72)【発明者】
【氏名】松浦 孝英
【テーマコード（参考）】
5C087
5H181
【Ｆターム（参考）】
5C087AA03
5C087BB18
5C087BB74
5C087DD03
5C087DD17
5C087EE08
5C087FF01
5C087FF04
5C087GG02
5C087GG10
5C087GG70
5H181AA25
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB12
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF22
5H181FF27
5H181MA50
(57)【要約】
【課題】監視機からのデータ回収を迅速に行う。
【解決手段】監視対象領域Fにおける捜索対象物を捜索する監視機１１０と、監視機に搭載され、捜索対象物を検出する捜索対象物検出部１４００と、監視機が捜索対象物を検出した場合に、監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定部２４４２と、を備える監視システム１。
【選択図】図５
【解決手段】監視対象領域Fにおける捜索対象物を捜索する監視機１１０と、監視機に搭載され、捜索対象物を検出する捜索対象物検出部１４００と、監視機が捜索対象物を検出した場合に、監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定部２４４２と、を備える監視システム１。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機 と、
前記監視機に搭載され、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出部と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定または提案 するデータ回収位置決定部と、
を備える監視システム。
前記監視機に搭載され、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出部と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定または提案 するデータ回収位置決定部と、
を備える監視システム。
【請求項2】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点と、
前記データ回収位置決定部の決定した、又は前記データ回収位置決定部の提案に対してユーザが決定した前記データ回収位置まで前記移動型拠点を移動させる移動型拠点指令部と、
をさらに備える、
請求項１記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部の決定した、又は前記データ回収位置決定部の提案に対してユーザが決定した前記データ回収位置まで前記移動型拠点を移動させる移動型拠点指令部と、
をさらに備える、
請求項１記載の監視システム。
【請求項3】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機の位置と、前記移動型拠点の位置とに基づいて、前記監視機および前記移動型拠点の移動所要時間が略均等となる位置を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
請求項２記載の監視システム。
【請求項4】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機が前記無線通信により前記取得データを送信する場合に、前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
請求項２記載の監視システム。
【請求項5】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部 と無線通信により接続され、
前記データ回収位置決定部は、前記移動型拠点と前記解析部とを接続する前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定の閾値よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部は、前記移動型拠点と前記解析部とを接続する前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定の閾値よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
【請求項6】
前記監視機および前記移動型拠点の前記データ回収位置までの移動時間を推定する移動時間推定部と、
前記データ回収位置における前記監視機から前記移動型拠点への第１データ伝送時間を推定するデータ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
前記データ回収位置における前記監視機から前記移動型拠点への第１データ伝送時間を推定するデータ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
【請求項7】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、
前記データ伝送時間推定部は、前記移動型拠点から前記解析部までの第２データ伝送時間を予測し、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第１データ伝送時間および前記第２データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
前記データ伝送時間推定部は、前記移動型拠点から前記解析部までの第２データ伝送時間を予測し、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第１データ伝送時間および前記第２データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
【請求項8】
前記監視機から前記拠点に取得データを伝送する回収態様として、前記監視機を前記拠点に着陸させることにより前記取得データを回収するか、前記監視機から拠点に無線伝送により取得データを送信するか、を決定又は提案するデータ回収方法決定部をさらに備え、
前記移動時間推定部は、前記監視機が前記拠点に着陸する場合に着陸に要する着陸時間を、前記監視機が前記データ回収位置まで移動する時間に合算して前記移動時間を算出し、
前記データ回収方法決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる回収態様を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
前記移動時間推定部は、前記監視機が前記拠点に着陸する場合に着陸に要する着陸時間を、前記監視機が前記データ回収位置まで移動する時間に合算して前記移動時間を算出し、
前記データ回収方法決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる回収態様を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
【請求項9】
前記取得データを回収する設備を備えた拠点と、
あらかじめ設定された前記データ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する回収態様候補抽出部と、
をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記候補位置の中から、前記監視機から前記拠点への前記無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
あらかじめ設定された前記データ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する回収態様候補抽出部と、
をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記候補位置の中から、前記監視機から前記拠点への前記無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
【請求項10】
前記拠点は固定型拠点であり、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、
前記拠点から前記解析部までの第３データ伝送時間と、を推定する第２データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、少なくとも前記第３データ伝送時間が、前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項９記載の監視システム。
前記拠点から前記解析部までの第３データ伝送時間と、を推定する第２データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、少なくとも前記第３データ伝送時間が、前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項９記載の監視システム。
【請求項11】
前記監視機の前記データ回収位置までの移動時間と、前記データ回収位置における前記監視機から前記拠点への第４データ伝送時間と、を推定する第３データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１０記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１０記載の監視システム。
【請求項12】
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第３データ伝送時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１１記載の監視システム。
請求項１１記載の監視システム。
【請求項13】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させることを決定する場合に、前記データ回収位置における他の航空機の着陸計画、離陸計画又は飛行計画を参照して、前記監視機が前記他の航空機を待機する待機時間が比較的短い位置を前記データ回収位置に決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
請求項１記載の監視システム。
【請求項14】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、
前記監視機指令部は、着陸許可情報を取得し、前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１記載の監視システム。
前記監視機指令部は、着陸許可情報を取得し、前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１記載の監視システム。
【請求項14】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点をさらに備え、
前記監視機指令部は、前記移動型拠点が前記データ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、前記到着および前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１４記載の監視システム。
前記監視機指令部は、前記移動型拠点が前記データ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、前記到着および前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１４記載の監視システム。
【請求項15】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、
前記監視機指令部は、前記取得データが回収されたことを検出すると、前記監視機に記録されている前記捜索対象物の位置又は前記捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還し、前記捜索対象物の追跡飛行、又は前記捜索対象物の位置もしくは前記捜索対象物の捜索を中断した位置における捜索飛行を実行する、
請求項１記載の監視システム。
前記監視機指令部は、前記取得データが回収されたことを検出すると、前記監視機に記録されている前記捜索対象物の位置又は前記捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還し、前記捜索対象物の追跡飛行、又は前記捜索対象物の位置もしくは前記捜索対象物の捜索を中断した位置における捜索飛行を実行する、
請求項１記載の監視システム。
【請求項16】
コンピュータが
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出ステップと、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定ステップと、
を実行する、監視方法。
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出ステップと、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定ステップと、
を実行する、監視方法。
【請求項17】
コンピュータに
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出命令と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定命令と、
を実行させる、監視プログラム。
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出命令と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定命令と、
を実行させる、監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、監視システム、監視方法および監視プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、航空機のレーダによって不審船を発見し、船からの発信データにより不審船候補を特定した上で、不審船候補に接近して画像を取得する技術が開示されている。このシステムでは、画像から不審船の外見特徴が認められる場合には外部装置にその旨を送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１０１９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
不法行為の監視又は人命救助に資するため、海域又は空域等を監視する技術が知られている。監視機が不審船又は不審な航空機といった不審物、あるいは遭難船等の捜索対象物を発見した場合には、捜索対象物の分析結果に基づく適切な対応を迅速に行うために、監視機が取得した捜索対象物に関する情報を迅速に回収する必要がある。画像や映像等データ量の大きい情報を回収するにあたっては、海域又は空域では設備等の問題により通信速度が遅く実用に耐えない場合がある。また、通信状況は環境等の影響を受けるため、状況によっては、通信により多くの時間を要してしまうおそれがあった。
【0005】
この点、特許文献１記載のシステムでは、取得された情報を分析装置に迅速に入力することはできなかった。
【0006】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、監視機からのデータ回収を迅速に行うことができる監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本発明の一の観点に係る監視システムは、監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機と、前記監視機に搭載され、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出部と、前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定または提案するデータ回収位置決定部と、を備える。
【0008】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点と、前記データ回収位置決定部の決定した、又は前記データ回収位置決定部の提案に対してユーザが決定した前記データ回収位置まで前記移動型拠点を移動させる移動型拠点指令部と、をさらに備えるものとしてもよい。
【0009】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機の位置と、前記移動型拠点の位置とに基づいて、前記監視機および前記移動型拠点の移動所要時間が略均等となる位置を前記データ回収位置として決定又は提案するものとしてもよい。
【0010】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機が前記無線通信により前記取得データを送信する場合に、前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案するものとしてもよい。
【0011】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、前記データ回収位置決定部は、前記移動型拠点と前記解析部とを接続する前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定の閾値よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案するものとしてもよい。
【0012】
前記監視機および前記移動型拠点の前記データ回収位置までの移動時間を推定する移動時間推定部と、前記データ回収位置における前記監視機から前記移動型拠点への第１データ伝送時間を推定するデータ伝送時間推定部をさらに備え、前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案するものとしてもよい。
【0013】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、前記データ伝送時間推定部は、前記移動型拠点から前記解析部までの第２データ伝送時間を予測し、前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第１データ伝送時間および前記第２データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案するものとしてもよい。
【0014】
前記監視機から前記拠点に取得データを伝送する回収態様として、前記監視機を前記拠点に着陸させることにより前記取得データを回収するか、前記監視機から拠点に無線伝送により取得データを送信するか、を決定又は提案するデータ回収方法決定部をさらに備え、前記移動時間推定部は、前記監視機が前記拠点に着陸する場合に着陸に要する着陸時間を、前記監視機が前記データ回収位置まで移動する時間に合算して前記移動時間を算出し、前記データ回収方法決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる回収態様を決定又は提案するものとしてもよい。
【0015】
前記取得データを回収する設備を備えた拠点と、あらかじめ設定された前記データ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する回収態様候補抽出部と、をさらに備え、前記データ回収位置決定部は、前記候補位置の中から、前記監視機から前記拠点への前記無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、前記データ回収位置として決定又は提案するものとしてもよい。
【0016】
前記拠点は固定型拠点であり、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、前記拠点から前記解析部までの第３データ伝送時間と、を推定する第２データ伝送時間推定部をさらに備え、前記データ回収位置決定部は、少なくとも前記第３データ伝送時間が、前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案するものとしてもよい。
【0017】
前記監視機の前記データ回収位置までの移動時間と、前記データ回収位置における前記監視機から前記拠点への第４データ伝送時間と、を推定する第３データ伝送時間推定部をさらに備え、前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案するものとしてもよい。
【0018】
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第３データ伝送時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案するものとしてもよい。
【0019】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させることを決定する場合に、前記データ回収位置における他の航空機の着陸計画、離陸計画又は飛行計画を参照して、前記監視機が前記他の航空機を待機する待機時間が比較的短い位置を前記データ回収位置に決定又は提案するものとしてもよい。
【0020】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、前記監視機指令部は、着陸許可情報を取得し、前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させるものとしてもよい。
【0021】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点をさらに備え、前記監視機指令部は、前記移動型拠点が前記データ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、前記到着および前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させるものとしてもよい。
【0022】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、前記監視機指令部は、前記取得データが回収されたことを検出すると、前記監視機に記録されている前記捜索対象物の位置又は前記捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還し、前記捜索対象物の追跡飛行、又は前記捜索対象物の位置もしくは前記捜索対象物の捜索を中断した位置における捜索飛行を実行するものとしてもよい。
【0023】
上記目的を達成するため、本発明の別の観点に係る監視方法は、コンピュータが監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出ステップと、前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定ステップと、を実行する、監視方法。
【0024】
上記目的を達成するため、本発明のさらに別の観点に係る監視プログラムは、コンピュータに監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出命令と、前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定命令と、を実行させる。
【0025】
なお、コンピュータプログラムは、各種のデータ読取可能な記録媒体に格納して提供したり、インターネット等のネットワークを介してダウンロード可能に提供したりすることができる。
【発明の効果】
【0026】
本発明によれば、監視機からのデータ回収を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】本発明の一実施形態に係る監視システムの全体構成図である。
【図2】前記監視システムと通信を行う監視機が海域および空域を監視する様子を示す概念図である。
【図3】前記監視システム、および前記監視システムと通信を行う出動 機の通信態様の例を示す模式図である。
【図3】（ａ）前記監視機の1例である航空機の概略斜視図、（ｂ）前記航空機が備える機体制御システムの機能構成図、である。
【図4】前記監視システムが備える運航マネジメントシステムの機能構成図である。
【図5】前記監視システムが備える回収態様候補抽出部により抽出されるデータ回収位置の候補位置の例を示す候補テーブルである。
【図6】前記監視システムが備える所要時間推定部により参照される、データの回収態様と、推定すべき所要時間の内訳の対応関係の例を示す所要時間テーブルである。
【図7】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第１例を示すフローチャートである。
【図8】前記監視システムと連携する監視機および拠点システムと、それぞれにおける通信状態の様子の第１例を示す概念図である。
【図9】前記監視システムと連携する監視機および拠点システムと、それぞれにおける通信状態の様子の第２例を示す概念図である。
【図10】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第２例を示すフローチャートである。
【図11】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第３例を示すフローチャートである。
【図12】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第４例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下では、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。また、以下に示す実施形態は、例を表すに過ぎず、その用途、目的又は規模等に応じて、他の既知の要素や代替手段を採用可能である。
【0029】
【0030】
監視システム１は、監視対象領域Ｆ（図２）における監視機１１０による捜索対象物の検出に応じて種々の処理を実行するものである。監視対象領域Ｆは、監視機１１０による撮影対象となる３次元のエリアであり、例えば水上、水中および上空を指す。また、監視対象領域Fには地上が含まれていてもよい。監視機１１０は、監視対象領域Ｆ内に存在していてもよいし、監視対象領域Ｆ外から撮影してもよい。
【0031】
捜索対象物は、例えば、不審船、不審航空機、遭難船、遭難者又は漂流物等を含む。不審船は、例えば領域侵犯をしている船、敵艦、工作船、密入国船、又は密漁船などを含む。不審飛行機は、敵の飛行機を含む。また、不審船および不審飛行機には、密入国、密漁又は密輸等の違法行為を行う機体を含む。遭難船には、例えば被災した災害船、座礁船、転覆船、無人船、漂流船などを含む。漂流物は例えば、船体、墜落機体、漁網又は木材、もしくはその破片、氷河、重油、又は機雷等を含む。なお捜索対象物はこれに限られず、種々の用途に応じて定められた物体を捜索対象物としてよい。
【0032】
図２に示すように、監視機１１０は、監視対象領域Ｆの少なくとも一部の監視範囲Ｆ１１０を撮影し、捜索対象物を捜索する装置である。監視機１１０の詳細については後述する。
【0033】
（Ａ－１－２．監視システム１）
図１に示すように、監視システム１（航空データセンシングシステム１）は、主として、監視機１１０の飛行及び撮影を管理する機体制御システム１０００と、拠点システム２０００と、空域・海域監視管制システム３０００と、を有する。
図１に示すように、監視システム１（航空データセンシングシステム１）は、主として、監視機１１０の飛行及び撮影を管理する機体制御システム１０００と、拠点システム２０００と、空域・海域監視管制システム３０００と、を有する。
【0034】
機体制御システム１０００は、監視機１１０に搭載されるシステムである。機体制御システム１０００は、監視機１１０の各部を制御し、監視機１１０を定められた経路で運行させ、監視を行わせる。
【0035】
拠点システム２０００は、拠点２００に構成されるシステムである。拠点システム２０００は、監視機１１０とデータの送受信を行うことで、監視機１１０が取得したデータを解析するとともに、解析結果等に応じて監視機１１０の作業計画を立案し、監視機１１０に送信する。
【0036】
図２に示すように、拠点２００は、地上等に固定されて配設される固定型拠点２００ａであってもよいし、地上を移動可能な車両型拠点２００ｂであってもよい。さらに、拠点２００は、海上を移動可能な空母、すなわち船舶型拠点２００ｃ（図３参照）であってもよい。さらにまた、拠点２００は、監視機１１０が離着陸可能な航空機であってもよい。また、拠点システム２０００は、拠点２００を複数含んでいてもよい。
【0037】
図１に戻る。拠点システム２０００は、主として、機体運航オペレートシステム２１００と、取得データ管理システム２２００と、通信インフラマネジメントシステム２３００と、運航マネジメントシステム２４００と、を機能的に有する。
【0038】
機体運航オペレートシステム２１００は、監視機１１０のミッションを生成し、監視機１１０の移動を制御するシステムである。ミッションは、例えば監視機１１０の移動経路および移動速度を含む移動計画である。機体運航オペレートシステム２１００は、監視機１１０を自動運転させるために、通信インフラマネジメントシステム２３００を介して監視機１１０に制御信号を送信する。
【0039】
取得データ管理システム２２００は、映像又は画像を含む取得データを管理するシステムである。取得データ管理システム２２００は、膨大な取得データに対する処理を取得データごとに決定し、通信インフラマネジメントシステム２３００を介して処理命令を機体制御システム１０００、空間情報データ活用システム４０００、設備機材管理システム４１００又は予約システム４２００等に送信する。
【0040】
空間情報データ活用システム４０００は、例えば監視機１１０により取得される画像又は映像等の取得データを解析するシステムである。すなわち、空間情報データ活用システム４０００は、特許請求の範囲における解析部の例である。空間情報データ活用システム４０００は、地図データやその他情報との統合処理などを行い、統合情報を公開する機能を有する。空間情報データ活用システム４０００は、例えば、クラウドコンピューティングにより論理的に構成され、監視システム１と無線通信により接続されている。また、空間情報データ活用システム４０００は、ワークステーションにより構成されてもよい。取得データ管理システム２２００からの処理命令は、例えば、特定のデータを別のシステム１０００、４０００等に送信する命令、特定のデータを記憶する命令、又は特定のデータを解析する命令である。
【0041】
設備機材管理システム４１００は、拠点２００又は監視機１１０等の機材の保守管理を行うシステムである。後述する運航マネジメントシステム２４００は、設備機材管理システム４１００を介して機材の管理状態を参照し、機材の管理状態を加味してデータ回収計画を作成する。また、設備機材管理システム４１００は、運航マネジメントシステム２４００が生成するデータ回収計画に基づいて、機材等の必要な保守管理を行う。保守管理される機材は、例えば拠点２００におけるデータ受信機材の情報や、監視機１１０が着陸した場合に交換する記録媒体の在庫数や、バッテリの在庫数又は蓄電状況等を含んでいるが、上述に限らず、適宜の機材の情報が格納されていてよい。
【0042】
予約システム４２００は、拠点２００の予約を管理するシステムであり、より具体的には、拠点２００における各種作業のリソースの予約を管理する。リソースは、データ回収に用いられる受信機材、着陸領域、又は作業者の人数等、データ回収に必要な資源全般を含んでいる。また、予約システム４２００は、予約に応じてリソースが占有される時間帯、又はリソースが解放される時刻の情報を保持していてよい。後述する運航マネジメントシステム２４００は、拠点２００等の予約状況を加味してデータ回収計画を作成する。また、予約システム４２００は、運航マネジメントシステム２４００が生成するデータ回収計画に基づいて、拠点２００の予約情報を更新する。
【0043】
通信インフラマネジメントシステム２３００は、拠点システム２０００と機体制御システム１０００との間でデータを送受信する通信手段を管理するシステムである。通信インフラマネジメントシステム２３００は、例えば、機体運航オペレートシステム２１００および取得データ管理システム２２００により生成される情報を、機体制御システム１０００に送信する。また、通信インフラマネジメントシステム２３００は、既存インフラの通信可否に加えて通信速度を監視し、データ送受信の迅速性および緊急性などの判断をした上で、データの送信処理の種別を決定し、データの送受信を実行する。送信処理は、例えばパラレル送信・又は切替送信であってよい。また、通信インフラマネジメントシステム２３００は、人によりメモリを物理的に運送することでデータを送信するとよい旨の判断をした場合には、その旨を適宜の表示部に表示させ、管理者にメモリの物理的な運送を要請してもよい。
【0044】
運航マネジメントシステム２４００は、監視機１１０の運航の意思決定と指示を行うシステムである。運航マネジメントシステム２４００は、例えば計測および飛行を含む監視機１１０の作業に関する計画を立案し、通信インフラマネジメントシステム２３００を介して機体制御システム１０００に送信する。また、運航マネジメントシステム２４００は、処理を要する作業の優先順位を決定し、機体制御システム１０００に送信してもよい。運航マネジメントシステム２４００は、複数の監視機１１０の計画を立案し、それぞれの機体制御システム１０００に当該計画の情報を送信してよい。
【0045】
また、運航マネジメントシステム２４００は、例えば空域・海域監視管制システム３０００から、環境又は他機の運航を理由とする管制要求を受け付け、監視機１１０の作業計画を調整する。さらに、運航マネジメントシステム２４００は、監視機１１０が捜索対象物を検出した場合に、空域・海域監視管制システム３０００に対して出動機の派遣を要請する。
運航マネジメントシステム２４００が備える各機能構成は、後述する。
運航マネジメントシステム２４００が備える各機能構成は、後述する。
【0046】
拠点システム２０００の構成は、単独の装置として実現されてもよく、一部又は全部が通信ネットワークＮＷで接続された複数の装置（例えば監視機１１０、運航マネジメントシステム２４００）等により実現されてもよい。また、運航マネジメントシステム２４００の各機能部は、互いに通信ネットワークＮＷで接続された異なる拠点システム２０００に実装されることにより実現されてもよい。さらに、運航マネジメントシステム２４００の各機能部は、クラウドコンピューティングにより論理的に実現していてもよい。
【0047】
空域・海域監視管制システム３０００は、少なくとも監視対象領域Ｆの空域および海域を監視するシステムである。空域・海域監視管制システム３０００は、監視システム１の外部に配設されている既存の船舶管制システム５０００又は航空管制システム６０００からの情報を取得する。航空管制システム６０００は、例えばドローン運航管理システム（ＵＴＭ）、運航管理サブシステム(ＵＡＳＳＰ)、又は航空交通管理システム（ＡＴＭ ）であってよい。すなわち、空域・海域監視管制システム３０００は、監視対象領域Ｆにおける環境や他機等の情報を計測又は取得し、運航マネジメントシステム２４００に情報を送信する。運航マネジメントシステム２４００は、空域・海域監視管制システム３０００からの情報に基づいて、監視機１１０の作業計画に問題がある場合には、作業計画を変更する。
【0048】
また、空域・海域監視管制システム３０００は、運航マネジメントシステム２４００から受信した出動機の派遣要請に基づいて、船舶管制システム５０００又は航空管制システム６０００に出動機を要請する。
【0049】
本実施の形態では、１個の運航マネジメントシステム２４００により複数の機体制御システム１０００を制御するものとした。しかしながら、１台の監視機１１０に対して複数の運航マネジメントシステム２４００が複数の通信ネットワークＮＷを介して接続され、すなわちシステムが冗長化されていてもよい。この場合、運航マネジメントシステム２４００、又は通信ネットワークに異常が生じた場合であっても、冗長化された他の運航マネジメントシステム２４００や通信ネットワークＮＷによりシステム１の動作、ひいては監視機１１０による監視および捜索対象物に対する処理を継続することができるため、システム１の信頼性を向上させることができる。
【0050】
図３は、監視システム１と通信を行う各構成の通信態様の例を示す模式図である。図３に示すように、固定型拠点２００ａ、車両型拠点２００ｂおよび船舶型拠点２００ｃ等の拠点２００は、ネットワークＮＷを介して空間情報データ活用システム４０００と無線接続されている。空間情報データ活用システム４０００および固定型拠点２００ａは、ネットワークＮＷと有線で接続されている。また、移動型拠点２００ｂ、２００ｃは、ネットワークＮＷと無線で接続されている。監視機１１０又は拠点２００が取得データを空間情報データ活用システム４０００に送信する位置、すなわちデータ回収位置は、後に詳述する運航マネジメントシステム２４００によって決定される。監視機１１０又は拠点２００は、データ回収位置において取得データを送信し、空間情報データ活用システム４０００はこれを受信する。
【0051】
監視機１１０は、拠点２００と無線で接続されている。また、監視機１１０およびネットワークＮＷは、無線により人工衛星３００と接続されている。
【0052】
なお、図１に示す各構成の通信態様は、図３に示す例に限らず任意であり、例えばインターネット回線等の通信ネットワーク又はＬＴＥ等の通信方法を介して、それぞれ相互に通信可能に接続されていてもよい。また、各構成は、人工衛星を介した衛星通信により通信ネットワークと通信接続されてもよい。各無線通信は、専用無線通信網を構成してもよいし、既存の無線インフラを利用してもよい。
【0053】
（Ａ－１－３．監視機１１０）
（Ａ－１－３－１．監視機１１０の概要）
監視機１１０は、例えば、有人又は無人の航空機１１１、特に無人航空機である。航空機１１１は、例えば航空機１１１側方、前方又は上方の領域を検出領域とする検出センサ（図４（ｂ）の対象物検出センサ１３００を参照）を備え、不審航空機等を検出する。また、航空機１１１の検出センサは、航空機１１１の下方を検出領域とし、航空機１１１下方の海上に存在する不審船Ｓ２００、漂流船、漂流者、又は漂流物等を検出してもよい。
（Ａ－１－３－１．監視機１１０の概要）
監視機１１０は、例えば、有人又は無人の航空機１１１、特に無人航空機である。航空機１１１は、例えば航空機１１１側方、前方又は上方の領域を検出領域とする検出センサ（図４（ｂ）の対象物検出センサ１３００を参照）を備え、不審航空機等を検出する。また、航空機１１１の検出センサは、航空機１１１の下方を検出領域とし、航空機１１１下方の海上に存在する不審船Ｓ２００、漂流船、漂流者、又は漂流物等を検出してもよい。
【0054】
また、地上に載置される地上載置レーダ１１４を監視機１１０として用いてもよい。地上載置レーダ１１４は、例えば側方又は上方を監視領域とする広域監視レーダ（図示を省略）を備え、地上から捜索対象物を検出する。
【0055】
移動する監視機１１０においては、監視する監視範囲Ｆ１１０を、移動とともに変化させながら監視対象領域Fの監視を行う。また、監視機１１０は、センサの向きを変化させることで監視範囲Ｆ１１０を変化させて監視対象領域Ｆの監視を行ってもよい。
【0056】
監視機１１０は、１個のシステム１に複数含まれており、システム１は、１個の監視対象領域Ｆに複数の監視機１１０を同時に飛行させたり、監視に用いることで当該監視対象領域Ｆを撮影することができる。なお、本実施の形態では、監視機１１０はシステム１に含まれるものとして記載したが、監視システム１には少なくとも監視機１１０への制御指令を送信する構成があればよく、監視機１１０自体がシステム１に含まれる態様には限られない。
【0057】
（Ａ－１－３－２．航空機１１１）
図４（ａ）は、監視機１１０の１例である航空機１１１の一例を示す斜視図である。
本明細書において、「航空機」とは、動力手段（電力、原動機等）、操縦方式（無線であるか有線であるか、及び、完全自律飛行型であるか部分手動操縦型であるか等）を問わず、また、有人か無人かを問わず、自律的に姿勢制御を行う機能を有する飛行体全般を指すこととする。また、航空機は、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle：ＵＡＶ）、飛行体、マルチコプター（Multi Copter）、ＲＰＡＳ（Remote Piloted Aircraft Systems）、又はＵＡＳ（Unmanned Aircraft Systems）等と称呼されることがある。
図４（ａ）は、監視機１１０の１例である航空機１１１の一例を示す斜視図である。
本明細書において、「航空機」とは、動力手段（電力、原動機等）、操縦方式（無線であるか有線であるか、及び、完全自律飛行型であるか部分手動操縦型であるか等）を問わず、また、有人か無人かを問わず、自律的に姿勢制御を行う機能を有する飛行体全般を指すこととする。また、航空機は、無人航空機（Unmanned Aerial Vehicle：ＵＡＶ）、飛行体、マルチコプター（Multi Copter）、ＲＰＡＳ（Remote Piloted Aircraft Systems）、又はＵＡＳ（Unmanned Aircraft Systems）等と称呼されることがある。
【0058】
航空機１１１は、飛行するための機構的な構成として、主として機体１１１ａ、主翼１１１ｂおよび尾翼１１１ｃ等を備える。なお、航空機１１１は図示した態様に限らず、適宜の構成が採用できる。例えば、航空機１１１は、固定翼機の他、回転翼機であってもよいし、固定翼および回転翼を備える垂直離着陸機（ＶＴＯＬ、Vertical Take-Off and Landing aircraft）であってもよい。また、回転翼を備える場合には、障害物に対する回転翼の干渉を防ぐためのプロペラガード（図示せず）を設けてもよい。
【0059】
機体１１１ａには、例えば対象物検出センサ１３００が、機体１１１ａ下方又は前方に保持されている。機体１１１ａは対象物検出センサ１３００を複数備えていてよい。監視機１１０は、監視機１１０の周囲にいる人々に対して警告を発報する警報装置、例えば警告灯及びスピーカを有していてもよい。
【0060】
（Ａ－１－４．機体制御システム１０００）
（Ａ－１－４－１．機体制御システム１０００の機能ブロック）
図４（ｂ）は、本実施形態の機体制御システム１０００の機能構成図である。機体制御システム１０００は、監視機１１０に搭載され、監視機１１０の飛行及び撮影を管理又は制御する。
（Ａ－１－４－１．機体制御システム１０００の機能ブロック）
図４（ｂ）は、本実施形態の機体制御システム１０００の機能構成図である。機体制御システム１０００は、監視機１１０に搭載され、監視機１１０の飛行及び撮影を管理又は制御する。
【0061】
機体制御システム１０００は、情報処理を実行するためのＣＰＵ等の演算装置、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶装置を備え、これによりソフトウェア構成として、主として機体制御部１１００、自己位置測位部１２００、対象物検出センサ１３００、捜索対象物検出部１４００、捜索対象物位置検出部１５００、捜索対象物移動予測部１６００、空域無線状態監視部１６５０、データ記録部１７００、および通信部１８００の各機能ブロックを構成する。
【0062】
（Ａ－１－４－２．機体制御部１１００）
機体制御部１１００は、監視機１１０を動作させる機構および機能部であり、監視機１１０が航空機１１１である場合には、航空機１１１を浮上させて所望の方向に移動するための推力を機体に発生させる。監視機１１０が船１１２である場合には、船１１２を海上で所望方向に移動するための推力を機体に発生させる。監視機１１０が衛星１１３である場合には、衛星１１３の位置を制御してもよい。
機体制御部１１００は、監視機１１０を動作させる機構および機能部であり、監視機１１０が航空機１１１である場合には、航空機１１１を浮上させて所望の方向に移動するための推力を機体に発生させる。監視機１１０が船１１２である場合には、船１１２を海上で所望方向に移動するための推力を機体に発生させる。監視機１１０が衛星１１３である場合には、衛星１１３の位置を制御してもよい。
【0063】
航空機１１１に搭載される機体制御部１１００は、フライトコントローラとも呼ばれる処理ユニットを有する。処理ユニットは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ＭＰＵ又はＤＳＰ）等の１つ以上のプロセッサを有することができる。処理ユニットは、メモリ（記憶部）にアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うために処理ユニットが実行可能であるロジック、コード、及び／又はプログラム命令を記憶している。
【0064】
処理ユニットは、監視機１１０の機体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、監視機１１０が航空機１１１である場合、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する監視機１１０の空間的配置、姿勢角角度、角速度、角加速度、角躍度速度及び／又は加速度を調整する。すなわち、機体制御部１１００は、監視機１１０に浮上、前進、旋回、着陸等の各動作を行わせ、離陸から飛行中、着陸までの監視機１１０の姿勢角制御及び飛行動作を制御する。
【0065】
機体制御部１１００は、例えば機体運航オペレートシステム２１００から取得した自律飛行プログラムに基づいて、監視機１１０の飛行を制御することができる。また機体制御部１１００は、監視対象領域Ｆ、飛行許可／禁止エリア、これに対応する飛行ジオフェンスの情報、２次元又は３次元の地図データを含む地図情報、監視機１１０の現在の位置情報、姿勢情報（機首方位情報）、速度情報、及び加速度情報等の各種情報及びこれらの任意の組み合わせに基づいてモータを制御することにより、監視機１１０の飛行を制御することができる。
【0066】
機体制御部１１００は、対象物検出センサ１３００の向きおよびズーム量等を制御してよい。機体制御部１１００は、対象物検出センサ１３００の向きに関し、水平に対するピッチ角度および所定の基準方向に対するヨー角度のいずれか又は両方を制御してもよい。機体制御部１１００は、監視モードに基づいて、監視モードに設定されている位置、高さ、方向、ズーム量で撮影がなされるように監視機１１０および対象物検出センサ１３００に関する指令を生成し、監視機１１０に送信する。
【0067】
（Ａ－１－４－３．自己位置測位部１２００）
自己位置測位部１２００は、人工衛星からの信号を受信し、それに基づいて機体の位置（絶対位置）を測定する。自己位置測位部１２００は、特に限定されないが、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、現時点での自己位置を測定する。自己位置の測定方法として、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）を用いることもできる。位置情報は、少なくとも平面視での２次元での座標情報（例えば緯度、経度）を含み、好ましくは高度情報を含む３次元での座標情報を含む。
自己位置測位部１２００は、人工衛星からの信号を受信し、それに基づいて機体の位置（絶対位置）を測定する。自己位置測位部１２００は、特に限定されないが、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、現時点での自己位置を測定する。自己位置の測定方法として、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）を用いることもできる。位置情報は、少なくとも平面視での２次元での座標情報（例えば緯度、経度）を含み、好ましくは高度情報を含む３次元での座標情報を含む。
【0068】
（Ａ－１－４－４．対象物検出センサ１３００）
対象物検出センサ１３００は、監視範囲Ｆ１１０において捜索対象物に関する情報を取得するセンサである。対象物検出センサ１３００は、例えば捜索対象物の画像を取得するカメラであるが、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、又はマイクロホン等のセンサであってもよい。また、対象物検出センサ１３００は、可視光カメラの他、ＩＲカメラであってもよい。すなわち、対象物検出センサ１３００が取得するセンシングデータは、例えば、画像、ＩＲ画像、点群データ、位置データ又は音声データを含んでいてよい。
対象物検出センサ１３００は、監視範囲Ｆ１１０において捜索対象物に関する情報を取得するセンサである。対象物検出センサ１３００は、例えば捜索対象物の画像を取得するカメラであるが、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、又はマイクロホン等のセンサであってもよい。また、対象物検出センサ１３００は、可視光カメラの他、ＩＲカメラであってもよい。すなわち、対象物検出センサ１３００が取得するセンシングデータは、例えば、画像、ＩＲ画像、点群データ、位置データ又は音声データを含んでいてよい。
【0069】
対象物検出センサ１３００は、図示しないセンサアクチュエータにより向き（監視機１１０の機体１１１ａに対する対象物検出センサ１３００の姿勢）を調整可能である。対象物検出センサ１３００は、露出、コントラスト又はＩＳＯ等のパラメータの自動制御機能を有していてもよい。対象物検出センサ１３００の保持部は、機体の揺れ又は振動が対象物検出センサ１３００に伝わるのを抑制する、いわゆるジンバル制御の機構を有していてもよい。機体制御部１１００は、対象物検出センサ１３００および保持部を制御してカメラの撮影範囲等を調整する。
【0070】
対象物検出センサ１３００が取得した画像データは、運航マネジメントシステム２４００等に送信される。また、画像データは、監視機１１０自体のデータ記録部１７００に記憶されてもよい。
【0071】
（Ａ－１－４－５．捜索対象物検出部１４００）
捜索対象物検出部１４００は、対象物検出センサ１３００により得られる情報に基づいて、捜索対象物を検出する機能部である。捜索対象物検出部１４００は、例えば対象物検出センサ１３００としてのカメラ等により得られるセンシングデータを解析することで、捜索対象物を検出する。捜索対象物検出部１４００は、例えば捜索対象物の属性を検出してもよい。属性とは、例えば捜索対象物の種別に関する情報であって、例えば捜索対象物が推進機能を有するか否か、捜索対象物が不審な航空機又は不審船であるか、又は捜索対象物が遭難船又は遭難者であるか否かの情報を含む。
捜索対象物検出部１４００は、対象物検出センサ１３００により得られる情報に基づいて、捜索対象物を検出する機能部である。捜索対象物検出部１４００は、例えば対象物検出センサ１３００としてのカメラ等により得られるセンシングデータを解析することで、捜索対象物を検出する。捜索対象物検出部１４００は、例えば捜索対象物の属性を検出してもよい。属性とは、例えば捜索対象物の種別に関する情報であって、例えば捜索対象物が推進機能を有するか否か、捜索対象物が不審な航空機又は不審船であるか、又は捜索対象物が遭難船又は遭難者であるか否かの情報を含む。
【0072】
（Ａ－１－４－６．捜索対象物位置検出部１５００）
捜索対象物位置検出部１５００は、捜索対象物検出部１４００が捜索対象物を検出した場合に、捜索対象物の検出に関する位置を取得する機能部である。捜索対象物の検出に関する位置は、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０の位置座標であってもよい。また、捜索対象物を検出に関する位置は、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０の監視範囲Ｆ１１０を解析することで推定される、捜索対象物の位置座標であってもよい。
捜索対象物位置検出部１５００は、捜索対象物検出部１４００が捜索対象物を検出した場合に、捜索対象物の検出に関する位置を取得する機能部である。捜索対象物の検出に関する位置は、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０の位置座標であってもよい。また、捜索対象物を検出に関する位置は、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０の監視範囲Ｆ１１０を解析することで推定される、捜索対象物の位置座標であってもよい。
【0073】
（Ａ－１－４－７．捜索対象物移動予測部１６００）
捜索対象物移動予測部１６００は、捜索対象物の所定時間経過後の移動予測位置を推定する機能部である。捜索対象物移動予測部１６００は、例えば、対象物検出センサ１３００で得られた情報を参照し、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度を算出する。例えば、捜索対象物移動予測部１６００は、監視対象領域Ｆにおける三角波の形状により、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度の少なくともいずれかを推定してもよい。捜索対象物移動予測部１６００は、得られた捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度に基づいて移動予測位置を推定する。
なお、機体制御システム１０００は、移動予測位置の推定に代えて、又は加えて、過去の位置、すなわち位置の履歴を推定してもよい。機体制御システム１０００は例えば、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度に基づいて、捜索対象物の過去の位置を推定する。
捜索対象物移動予測部１６００は、捜索対象物の所定時間経過後の移動予測位置を推定する機能部である。捜索対象物移動予測部１６００は、例えば、対象物検出センサ１３００で得られた情報を参照し、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度を算出する。例えば、捜索対象物移動予測部１６００は、監視対象領域Ｆにおける三角波の形状により、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度の少なくともいずれかを推定してもよい。捜索対象物移動予測部１６００は、得られた捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度に基づいて移動予測位置を推定する。
なお、機体制御システム１０００は、移動予測位置の推定に代えて、又は加えて、過去の位置、すなわち位置の履歴を推定してもよい。機体制御システム１０００は例えば、捜索対象物の位置、移動方向、および移動速度に基づいて、捜索対象物の過去の位置を推定する。
【0074】
（Ａ－１－４－８．空域無線状態監視部１６５０）
空域無線状態監視部１６５０は、通信部１８００での無線通信実績から、空域毎の無線通信の通信強度と通信速度を監視する機能部である。監視機１１０は、監視作業に応じて監視対象領域Ｆ内の空域を移動する。そこで、空域無線状態監視部１６５０は、一定時間ごと、又は一定距離ごとに、監視機１１０の位置座標と、当該位置座標における無線通信の通信強度又は通信速度を計測する。空域無線状態監視部１６５０は、データ記録部１７００を介して、位置座標と、無線通信の通信強度又は通信速度と、計測時刻とを対応付けて監視機１１０内部の記録媒体に記録する。また、空域無線状態監視部１６５０は、無線通信状態を取得し、適宜のタイミング又はリアルタイムに運航マネジメントシステム２４００に送信してもよい。
空域無線状態監視部１６５０は、通信部１８００での無線通信実績から、空域毎の無線通信の通信強度と通信速度を監視する機能部である。監視機１１０は、監視作業に応じて監視対象領域Ｆ内の空域を移動する。そこで、空域無線状態監視部１６５０は、一定時間ごと、又は一定距離ごとに、監視機１１０の位置座標と、当該位置座標における無線通信の通信強度又は通信速度を計測する。空域無線状態監視部１６５０は、データ記録部１７００を介して、位置座標と、無線通信の通信強度又は通信速度と、計測時刻とを対応付けて監視機１１０内部の記録媒体に記録する。また、空域無線状態監視部１６５０は、無線通信状態を取得し、適宜のタイミング又はリアルタイムに運航マネジメントシステム２４００に送信してもよい。
【0075】
（Ａ－１－４－９．データ記録部１７００）
データ記録部１７００は、監視機１１０による捜索作業により得られたデータを、監視機１１０内部の記録媒体に記録する機能部である。データ記録部１７００は、自己位置測位部１２００により得られた位置座標、および対象物検出センサ１３００により得られる画像データ等のセンシングデータ等を記録する。また、データ記録部１７００は、空域無線状態監視部１６５０により得られる無線通信の通信状態を記録する。無線通信の通信状態は、例えば無線通信の通信強度又は通信速度である。記録媒体は、例えば、ＳＤカードやＲＡＭ等の分離可能な媒体を含んでいてもよい。
データ記録部１７００は、監視機１１０による捜索作業により得られたデータを、監視機１１０内部の記録媒体に記録する機能部である。データ記録部１７００は、自己位置測位部１２００により得られた位置座標、および対象物検出センサ１３００により得られる画像データ等のセンシングデータ等を記録する。また、データ記録部１７００は、空域無線状態監視部１６５０により得られる無線通信の通信状態を記録する。無線通信の通信状態は、例えば無線通信の通信強度又は通信速度である。記録媒体は、例えば、ＳＤカードやＲＡＭ等の分離可能な媒体を含んでいてもよい。
【0076】
（Ａ－１－４－１０．通信部１８００）
通信部１８００は、通信ネットワークＮＷを介しての電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信部１８００は、通信ネットワークＮＷを介することで、監視機１１０等との通信が可能である。通信部１８００は、例えばＷｉ－Ｆｉ、２．４ＧＨｚ、５．６～５．８ＧＨｚの周波数帯域を用いた無線通信により監視機１１０と無線通信を行う通信機能を備えている。また、通信部１８００は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格を利用して通信ネットワークＮＷを介して運航マネジメントシステム２４００と通信を行うことができる無線通信機能を備えている。
通信部１８００は、通信ネットワークＮＷを介しての電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信部１８００は、通信ネットワークＮＷを介することで、監視機１１０等との通信が可能である。通信部１８００は、例えばＷｉ－Ｆｉ、２．４ＧＨｚ、５．６～５．８ＧＨｚの周波数帯域を用いた無線通信により監視機１１０と無線通信を行う通信機能を備えている。また、通信部１８００は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格を利用して通信ネットワークＮＷを介して運航マネジメントシステム２４００と通信を行うことができる無線通信機能を備えている。
【0077】
通信部１８００は、例えば、捜索対象物検出部１４００により取得した捜索対象物を検出した旨の情報、捜索対象物の位置、属性、数、大きさおよび捜索対象物移動予測部１６００により予測した所定時間経過後の予測位置の情報等を運航マネジメントシステム２４００等に送信する。また、通信部１８００は、空域無線状態監視部１６５０により取得した無線通信の通信状態に関する情報を運航マネジメントシステム２４００に送信する。さらに、通信部１８００は、運航マネジメントシステム２４００から、捜索対象物の詳細情報を取得すべき旨の指令等を受信する。
【0078】
通信部１８００は、例えば運航マネジメントシステム２４００に対してリアルタイム伝送を行ってもよい。通信部１８００は、例えば捜索対象物検出部１４００が捜索対象物を検出した場合に、対象物検出センサ１３００が取得した画像を含むデータのリアルタイム伝送を実行してもよい。なお、このデータは、空間情報データ活用システム４０００により解析されるデータよりデータサイズが小さく、例えば低解像度のデータである。監視機１１０は、捜索対象物を検出すると、拠点２００に帰還したり衛星との通信状態のよい位置に移動したりすることで、リアルタイム伝送では送信できない大容量の取得データを空間情報データ活用システム４０００に伝送する。
【0079】
（Ａ－１－５．運航マネジメントシステム２４００）
（Ａ－１－５－１．運航マネジメントシステム２４００の概要）
運航マネジメントシステム２４００は、主として、監視機１１０の取得した取得データを空間情報データ活用システム４０００により直接的又は間接的に回収させる回収態様を決定し、関連する構成に指令を送信するシステムである。特に、運航マネジメントシステム２４００は、回収態様として、取得データの回収を行うデータ回収位置、データ回収位置において監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００に至るデータ伝送を中継する拠点２００の使用有無および拠点２００の種別、およびデータ回収位置における監視機１１０から拠点２００又は空間情報データ活用システム４０００へデータを伝送する伝送方法等を決定する。
（Ａ－１－５－１．運航マネジメントシステム２４００の概要）
運航マネジメントシステム２４００は、主として、監視機１１０の取得した取得データを空間情報データ活用システム４０００により直接的又は間接的に回収させる回収態様を決定し、関連する構成に指令を送信するシステムである。特に、運航マネジメントシステム２４００は、回収態様として、取得データの回収を行うデータ回収位置、データ回収位置において監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００に至るデータ伝送を中継する拠点２００の使用有無および拠点２００の種別、およびデータ回収位置における監視機１１０から拠点２００又は空間情報データ活用システム４０００へデータを伝送する伝送方法等を決定する。
【0080】
なお、運航マネジメントシステム２４００は、本実施の形態では拠点２００のいずれかに配設される拠点システム２０００に含まれているものとして説明したが、監視機１１０、または空間情報データ活用システム４０００に含まれる構成であってもよい。
【0081】
図５は、本実施形態の運航マネジメントシステム２４００の機能構成図である。運航マネジメントシステム２４００は、例えばワークステーション又はパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、クラウドコンピューティングによって論理的に実現されてもよい。運航マネジメントシステム２４００は、各種情報の入力又は出力（画像出力、音声出力）のための入出力部（図示せず）を備えていてもよい。
【0082】
運航マネジメントシステム２４００は、情報処理を実行するためのＣＰＵ等の演算装置、ＲＡＭ及びＲＯＭ等の記憶装置を備え、これによりソフトウェア構成として、主として、通信・位置状態取得部２４１０、回収態様候補抽出部２４２０、所要時間推定部２４３０、回収指令部２４４０、指示報知制御部２４５０、通信部２４６０および記憶部２４７０の各機能ブロックを構成する。
【0083】
（Ａ－１－５－２．通信・位置状態取得部２４１０）
通信・位置状態取得部２４１０は、監視機１１０が捜索対象物を検出した際の、監視機１１０および拠点２００の位置情報および通信状態を取得する機能部である。
通信・位置状態取得部２４１０は、主として、位置情報取得部２４１１および通信状態取得部２４１２を備える。
通信・位置状態取得部２４１０は、監視機１１０が捜索対象物を検出した際の、監視機１１０および拠点２００の位置情報および通信状態を取得する機能部である。
通信・位置状態取得部２４１０は、主として、位置情報取得部２４１１および通信状態取得部２４１２を備える。
【0084】
（Ａ－１－５－２－１．位置情報取得部２４１１）
位置情報取得部２４１１は、監視機１１０および拠点２００の位置情報を取得する機能部である。
位置情報取得部２４１１は、監視機１１０および拠点２００の位置情報を取得する機能部である。
【0085】
位置情報取得部２４１１は、主として、航空機位置取得部２４１１ａ、拠点位置取得部２４１１ｂ、および移動型拠点位置取得部２４１１ｃを備える。
【0086】
航空機位置取得部２４１１ａは、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０の位置情報を取得する。なお、航空機位置取得部２４１１ａは、データ回収のために帰還することを決定した時点における監視機１１０の位置情報を取得してもよい。
【0087】
拠点位置取得部２４１１ｂは、固定型拠点２００ａの位置情報を取得する。
【0088】
移動型拠点位置取得部２４１１ｃは、捜索対象物を検出した時点における移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置情報を取得する。なお、移動型拠点位置取得部２４１１ｃは、データ回収のために監視機１１０が帰還することを決定した時点における移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置情報を取得してもよい。移動型拠点位置取得部２４１１ｃは、特に、各移動型拠点２００ｂ、２００ｃの出動可否の情報を参照し、出動可能な移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置情報を取得してもよい。
【0089】
（Ａ－１－５－２－２．通信状態取得部２４１２）
通信状態取得部２４１２は、監視機１１０および拠点２００における、他の構成との間の通信状態を取得する機能部である。
通信状態取得部２４１２は、監視機１１０および拠点２００における、他の構成との間の通信状態を取得する機能部である。
【0090】
通信状態取得部２４１２は、主として、空域通信状態取得部２４１２ａ、地上無線通信状態取得部２４１２ｂ、および拠点通信状態取得部２４１２ｃを備える。
【0091】
空域通信状態取得部２４１２ａは、各空域における無線通信状態、すなわち例えば通信強度又通信速度を取得する。空域通信状態取得部２４１２ａは、機体制御システム１０００が備える空域無線状態監視部１６５０により取得された情報を、各空域における無線通信状態として取得する。すなわち、空域の無線通信状態は、例えば、監視機１１０が飛行した軌跡に沿って得られる。なお、空域通信状態取得部２４１２ａは、監視機１１０以外の構成から、空域の無線通信状態を取得してもよい。
【0092】
空域通信状態取得部２４１２ａは、各空域の無線通信状態を、無線通信状態を取得した空域の位置座標と対応付けて取得し、記憶部２４７０に記憶する。各空域における無線通信状態は、監視機１１０から拠点２００まで無線通信によりデータを伝送する場合におけるデータ伝送時間（第１データ伝送時間又は第４データ伝送時間）の推定において参照される。また、空域通信状態取得部２４１２ａは、取得した無線通信状態を、取得時点と対応付けて取得してもよい。
【0093】
地上無線通信状態取得部２４１２ｂは、移動型拠点２００ｂ、２００ｃから空間情報データ活用システム４０００にデータ伝送を行う場合の無線通信状態を取得する。すなわち、地上の無線通信状態は例えば、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが移動した軌跡に沿って得られる。移動型拠点２００は、例えば無線通信インフラを使ってインターネット経由で空間情報データ活用システム４０００にデータを伝送する。なお、地上無線通信状態取得部２４１２ｂは、移動型拠点２００ｂ、２００ｃ以外の構成から、地上から空間情報データ活用システム４０００に至る無線通信状態を取得してもよい。
【0094】
地上無線通信状態取得部２４１２ｂは、各領域の無線通信状態を、無線通信状態を取得した領域の位置座標と対応付けて取得し、記憶部２４７０に記憶する。船舶型拠点２００ｃでは、例えば三角波を用いて位置座標を取得してよい。この無線通信状態は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃから空間情報データ活用システム４０００に至るまでのデータ伝送時間（第２データ伝送時間）の推定において参照される。
【0095】
拠点通信状態取得部２４１２ｃは、固定型拠点２００ａから空間情報データ活用システム４０００にデータ伝送を行う場合の、固定型拠点２００ａの通信状態を取得する。固定型拠点２００ａは、例えばインターネット経由で空間情報データ活用システム４０００にデータを伝送する。なお、拠点通信状態取得部２４１２ｃは、固定型拠点２００ａ以外の構成から、地上から空間情報データ活用システム４０００に至る無線通信状態を取得してもよい。
【0096】
拠点通信状態取得部２４１２ｃは、各固定型拠点２００ａの無線通信状態を、固定型拠点２００ａの識別情報と対応付けて取得し、記憶部２４７０に記憶する。拠点通信状態取得部２４１２ｃは、各固定型拠点２００ａの無線通信状態を、固定型拠点２００ａの位置座標と対応付けて取得してもよい。また、拠点通信状態取得部２４１２ｃは、回収態様候補抽出部２４２０からの要請に応じて、要請を受けた時点における固定型拠点２００ａの無線通信状態を取得してもよい。また、拠点通信状態取得部２４１２ｃは、監視機１１０が捜索対象物を検出したことを契機に、各固定型拠点２００ａの無線通信状態を取得してもよい。この無線通信状態は、固定型拠点２００ａから空間情報データ活用システム４０００に至るまでのデータ伝送時間（第３データ伝送時間）の推定において参照される。
【0097】
（Ａ－１－５－３．回収態様候補抽出部２４２０）
回収態様候補抽出部２４２０は、データ回収態様の候補を抽出する機能部である。回収態様候補抽出部２４２０は、あらかじめ設定されたデータ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する。
●候補テーブル
図６は、回収態様候補抽出部２４２０により抽出される回収態様の候補の例を示す候補テーブルＴ１０１の例を示す図である。
回収態様は、データの回収方法および監視機１１０から取得データが回収されるデータ回収位置に大別される。
回収態様候補抽出部２４２０は、データ回収態様の候補を抽出する機能部である。回収態様候補抽出部２４２０は、あらかじめ設定されたデータ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する。
●候補テーブル
図６は、回収態様候補抽出部２４２０により抽出される回収態様の候補の例を示す候補テーブルＴ１０１の例を示す図である。
回収態様は、データの回収方法および監視機１１０から取得データが回収されるデータ回収位置に大別される。
【0098】
データ回収方法は、例えばデータ回収を行う拠点２００の種別およびデータの伝送方法を含む。拠点２００の種別として、固定型拠点２００ａ、車両型拠点２００ｂ、および船舶型拠点２００ｃの３種類が想定される。また、監視機１１０から拠点２００に至る伝送方法として、着陸して回収させる方法と、監視機１１０が飛行している状態において無線により伝送させる方法の２種類が想定される。着陸による回収は、例えば、監視機１１０の記憶媒体が作業者により物理的に取り外され、運航マネジメントシステム２４００に挿入されることによりデータを回収する。なお、着陸してデータ回収を行う場合には、記録媒体の回収と合わせてバッテリを交換してもよい。無線通信により回収される場合、監視機１１０は着陸せず、例えば監視機１１０が所定の空域に飛行した状態で取得データを伝送する。
【0099】
また、データ回収方法は、拠点２００を経由せず、監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００に衛星伝送により直接取得データを送信する態様が想定される。したがって、回収態様候補抽出部２４２０は、計７種の回収態様に、それぞれ複数の候補位置を掛け合わせた回収方法の候補を抽出する。
【0100】
候補テーブルＴ１０１には、回収されうるデータ回収位置の候補位置が回収方法ごとに１又は複数格納される。回収拠点が固定型拠点２００ａである回収態様（No.1およびNo.2）においては、監視機１１０から固定型拠点２００ａに取得データが回収される回収位置は固定型拠点２００ａの位置である。回収態様候補抽出部２４２０は、監視機１１０に最も近接する固定型拠点２００ａを候補位置として抽出してもよい。
【0101】
拠点２００が移動式である態様、又は衛星伝送により取得データが監視機１１０から直接伝送される態様においては、拠点２００および監視機１１０が移動するため、データ回収位置は複数想定され得る。そこで、回収態様候補抽出部２４２０は、データ回収位置の候補を抽出する。
【0102】
回収態様候補抽出部２４２０は、データ回収を行う拠点２００が車両型拠点２００ｂである態様においては、データ回収位置を陸上位置から複数抽出する。回収態様候補抽出部２４２０は、データ回収を行う拠点２００が船舶型拠点２００ｃである態様、又は衛星伝送によりデータ回収を行う態様においては、データ回収位置を海上位置から複数抽出する。
【0103】
回収態様候補抽出部２４２０は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃと監視機１１０の移動時間が均等となる位置を、候補位置として抽出してもよい。また、移動型拠点２００ｂ、２００ｃのうち、監視機１１０に最も近い拠点２００ｂ、２００ｃを抽出した上で、移動時間が均等となる位置を候補位置として抽出してもよい。なお、車両型拠点２００ｂにおいて、監視機１１０の移動時間が均等となる位置が海上である場合には、回収態様候補抽出部２４２０は、海岸線上を候補位置として抽出してもよい。特に、監視機１１０が海上を監視し、車両型拠点２００ｂにより取得データを回収する場合には、海岸でのデータ回収が好適である。海岸付近の離着陸に適した地点は、監視対象領域Ｆが決まった時点で複数地点を事前に選定され、記憶部２４７０に記憶されていてもよい。回収態様候補抽出部２４２０は、事前に選定されている地点の中から候補位置を抽出してよい。着陸地点は、監視機１１０の種類、すなわち回転翼機かＶＴＯＬ機か等に応じて異なる大きさ又は形状の地点が選定されていてもよい。なお、海岸への着陸は、ＶＴＯＬ機が好適である。
【0104】
また、回収態様候補抽出部２４２０は、通信状態取得部２４１２により取得される空域又は地上の通信状態を参照して、候補位置を抽出してよい。
【0105】
より具体的には、回収態様候補抽出部２４２０は、互いに異なる指標により抽出した複数の位置を、それぞれ候補位置として抽出する。例えば、回収態様候補抽出部２４２０は、移動時間が最短となる地点を候補位置A（陸上位置Ａ、海上位置ａ）、空域の無線通信状態が最も良い地点を候補位置Ｂ（陸上位置Ｂ、海上位置ｂ）、地上の通信状態が最も良い地点を候補位置Ｃ（陸上位置Ｃ、海上位置ｃ）、移動距離又は移動時間、空域の通信状態および地上の通信状態のすべてが所定以上良い地点を候補位置Ｄ（陸上位置Ｄ、海上位置ｄ）として抽出する。候補位置Aは、例えば監視機１１０と移動型拠点２００ｂ、２００ｃとで移動距離又は移動時間が略均等となる地点であってもよい。
【0106】
（Ａ－１－５－４．所要時間推定部２４３０）
所要時間推定部２４３０は、監視機１１０が捜索対象物を検出した時点から、監視機１１０に蓄積されている取得データを空間情報データ活用システム４０００が取得するまでに要する所要時間を推定する機能部である。
所要時間推定部２４３０は、主として、移動時間推定部２４３１、データ伝送時間推定部２４３２、および合計所要時間推定部２４３３を備える。
所要時間推定部２４３０は、監視機１１０が捜索対象物を検出した時点から、監視機１１０に蓄積されている取得データを空間情報データ活用システム４０００が取得するまでに要する所要時間を推定する機能部である。
所要時間推定部２４３０は、主として、移動時間推定部２４３１、データ伝送時間推定部２４３２、および合計所要時間推定部２４３３を備える。
【0107】
（Ａ－１－５－４－１．移動時間推定部２４３１）
移動時間推定部２４３１は、監視機１１０および移動型拠点２００ｂ、２００ｃのデータ回収位置までの移動時間を推定する機能部である。移動時間推定部２４３１は、監視機１１０、車両型拠点２００ｂ、船舶型拠点２００ｃのデータ回収位置までの移動時間を推定する。移動時間推定部２４３１は、他航空機の運航計画から分かる空域の混雑度も考慮して移動予測時間を推定してもよい。また、移動時間推定部２４３１は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが移動する地上の道路状況や、海上の混雑度も考慮して移動予測時間を推定してよい。
移動時間推定部２４３１は、監視機１１０および移動型拠点２００ｂ、２００ｃのデータ回収位置までの移動時間を推定する機能部である。移動時間推定部２４３１は、監視機１１０、車両型拠点２００ｂ、船舶型拠点２００ｃのデータ回収位置までの移動時間を推定する。移動時間推定部２４３１は、他航空機の運航計画から分かる空域の混雑度も考慮して移動予測時間を推定してもよい。また、移動時間推定部２４３１は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが移動する地上の道路状況や、海上の混雑度も考慮して移動予測時間を推定してよい。
【0108】
また、移動時間推定部２４３１は、着陸する場合には、監視機１１０が着陸に必要な時間を推定する。この場合、移動時間推定部２４３１は、他航空機の運航計画や拠点の着陸計画から分かる拠点の滑走路の混雑度も考慮して着陸予測時間を推定してよい。
【0109】
（Ａ－１－５－４－２．データ伝送時間推定部２４３２）
データ伝送時間推定部２４３２は、取得データが監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００に至るまでのデータ伝送時間を推定する機能部である。データ伝送時間は、データ回収位置における監視機１１０から移動型拠点２００ｂ、２００ｃに至るまでの第１データ伝送時間、移動型拠点２００ｂ、２００ｃから空間情報データ活用システム４０００に至るまでの第２データ伝送時間、固定型拠点２００ａから空間情報データ活用システム４０００に至るまでの第３データ伝送時間、データ回収位置における監視機１１０から固定型拠点２００ａに至るまでの第４データ伝送時間、を含む。すなわち、データ伝送時間推定部２４３２は、伝送方法ごとにデータ伝送時間を推定する。データ伝送時間推定部２４３２は、特許請求の範囲におけるデータ伝送時間推定部、第２データ伝送時間推定部、および第３データ伝送時間推定部の例である。
データ伝送時間推定部２４３２は、取得データが監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００に至るまでのデータ伝送時間を推定する機能部である。データ伝送時間は、データ回収位置における監視機１１０から移動型拠点２００ｂ、２００ｃに至るまでの第１データ伝送時間、移動型拠点２００ｂ、２００ｃから空間情報データ活用システム４０００に至るまでの第２データ伝送時間、固定型拠点２００ａから空間情報データ活用システム４０００に至るまでの第３データ伝送時間、データ回収位置における監視機１１０から固定型拠点２００ａに至るまでの第４データ伝送時間、を含む。すなわち、データ伝送時間推定部２４３２は、伝送方法ごとにデータ伝送時間を推定する。データ伝送時間推定部２４３２は、特許請求の範囲におけるデータ伝送時間推定部、第２データ伝送時間推定部、および第３データ伝送時間推定部の例である。
【0110】
データ伝送時間推定部２４３２は、データ伝送時間の推定において、互いに近接する地点の無線通信状態の取得履歴が記憶部２７５０に格納されている場合には、取得時点が推定時点に近い無線通信状態を参照してデータ伝送時間を推定してもよい。
【0111】
（Ａ－１－５－４－３．合計所要時間推定部２４３３）
合計所要時間推定部２４３３は、各回収態様について捜索対象物の検出地点から空間情報データ活用システム４０００までデータ伝送に要する合計所要時間を推定する機能部である。合計所要時間推定部２４３３は、移動時間推定部２４３１により推定される移動時間と、データ伝送時間推定部２４３２により推定されるデータ伝送時間と、を合算することで合計所要時間を推定する。
●所要時間テーブル
図７は、データの回収態様と、推定すべき所要時間の内訳の例を示す所要時間テーブルＴ１０２を示す図である。所要時間推定部２４３０は、所要時間テーブルＴ１０２を参照し、推定すべき所要時間を抽出した上で、当該推定すべき所要時間を合計することで合計所要時間を推定する。
合計所要時間推定部２４３３は、各回収態様について捜索対象物の検出地点から空間情報データ活用システム４０００までデータ伝送に要する合計所要時間を推定する機能部である。合計所要時間推定部２４３３は、移動時間推定部２４３１により推定される移動時間と、データ伝送時間推定部２４３２により推定されるデータ伝送時間と、を合算することで合計所要時間を推定する。
●所要時間テーブル
図７は、データの回収態様と、推定すべき所要時間の内訳の例を示す所要時間テーブルＴ１０２を示す図である。所要時間推定部２４３０は、所要時間テーブルＴ１０２を参照し、推定すべき所要時間を抽出した上で、当該推定すべき所要時間を合計することで合計所要時間を推定する。
【0112】
（Ａ－１－５－５．回収指令部２４４０）
回収指令部２４４０は、取得データの回収態様を決定し、回収に要する制御指令を監視機１１０および拠点２００に送信する機能部である。回収指令部２４４０は、例えば、回収態様候補抽出部２４２０により抽出される回収態様の候補と、所要時間推定部２４３０により推定される各回収態様における所要時間と、を参照し、所要時間が最短となる回収方法で回収を行うことを決定する。このような構成によれば、回収態様候補抽出部２４２０により、候補の態様が限られるため、計算の処理負荷を軽減できる。
回収指令部２４４０は、取得データの回収態様を決定し、回収に要する制御指令を監視機１１０および拠点２００に送信する機能部である。回収指令部２４４０は、例えば、回収態様候補抽出部２４２０により抽出される回収態様の候補と、所要時間推定部２４３０により推定される各回収態様における所要時間と、を参照し、所要時間が最短となる回収方法で回収を行うことを決定する。このような構成によれば、回収態様候補抽出部２４２０により、候補の態様が限られるため、計算の処理負荷を軽減できる。
【0113】
なお、本発明の技術的範囲は、回収態様候補抽出部２４２０により抽出された候補から回収態様を決定する構成には限定されず、回収指令部２４４０により略無限に選定され得るデータ回収位置の候補から最適なデータ回収位置を決定する構成も含まれてよい。
【0114】
回収指令部２４４０は、主として、データ回収方法決定部２４４１、データ回収位置決定部２４４２、監視機指令部２４４３および移動型拠点指令部２４４４を備える。
【0115】
（Ａ－１－５－５－１．データ回収方法決定部２４４１）
データ回収方法決定部２４４１は、監視機１１０が捜索対象物を検出した場合に、監視機１１０が取得した取得データを空間情報データ活用システム４０００に回収するデータの回収方法を決定又はユーザに提案する機能部である。データ回収方法決定部２４４１は、回収方法として、回収する拠点２００の使用有無および拠点２００の種別を決定又は提案する。また、データ回収方法決定部２４４１は、回収方法として、取得データを無線伝送により拠点２００に回収させるか、監視機１１０を拠点２００に着陸させることで回収するか、衛星伝送により拠点２００を介さずに回収するか、を決定又は提案する。
データ回収方法決定部２４４１は、監視機１１０が捜索対象物を検出した場合に、監視機１１０が取得した取得データを空間情報データ活用システム４０００に回収するデータの回収方法を決定又はユーザに提案する機能部である。データ回収方法決定部２４４１は、回収方法として、回収する拠点２００の使用有無および拠点２００の種別を決定又は提案する。また、データ回収方法決定部２４４１は、回収方法として、取得データを無線伝送により拠点２００に回収させるか、監視機１１０を拠点２００に着陸させることで回収するか、衛星伝送により拠点２００を介さずに回収するか、を決定又は提案する。
【0116】
（Ａ－１－５－５－２．データ回収位置決定部２４４２）
データ回収位置決定部２４４２は、監視機１１０に蓄積される取得データを回収するデータ回収位置を決定又はユーザに提案する機能部である。データ回収位置は、取得データは、監視機１１０が着陸した上で回収される位置と、監視機１１０と拠点２００との無線通信により回収される位置の双方の概念を含んでいる。
データ回収位置決定部２４４２は、監視機１１０に蓄積される取得データを回収するデータ回収位置を決定又はユーザに提案する機能部である。データ回収位置は、取得データは、監視機１１０が着陸した上で回収される位置と、監視機１１０と拠点２００との無線通信により回収される位置の双方の概念を含んでいる。
【0117】
データ回収位置決定部２４４２は、固定型拠点２００ａのうち監視機１１０からの距離が最短の拠点２００を、データ回収位置に決定又は提案してもよい。
【0118】
データ回収位置決定部２４４２は、監視機１１０の位置と、移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置とに基づいて、監視機１１０および移動型拠点２００ｂ、２００ｃの移動所要時間が略均等となる位置をデータ回収位置に決定又は提案する。すなわち、データ回収位置決定部は、監視機１１０がデータ回収位置まで移動する移動時間と、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置まで移動する移動時間が最短になる位置をデータ回収位置に決定又は提案してよい。捜索対象物の位置、監視機１１０の位置および移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置は様々であるところ、本構成によれば、捜索対象物を検出した時点における監視機１１０および移動型拠点２００ｂ、２００ｃの位置に応じた最適なデータ回収位置を選定することができる。
【0119】
データ回収位置決定部２４４２は、監視機１１０が無線通信により取得データを送信する場合に、無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きい領域をデータ回収位置に決定又は提案してもよい。この構成によれば、無線通信の通信状態を確保してデータ回収を実行することができる。ひいては、十分な通信速度でデータ回収ができるので、短い伝送時間でのデータ回収を実現できる。
【0120】
データ回収位置決定部２４４２は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃと空間情報データ活用システム４０００とを接続する無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きい領域をデータ回収位置に決定又は提案する。この構成によっても、無線通信の通信状態を確保してデータ回収を実行することができる。
【0121】
データ回収位置決定部２４４２は、移動時間および第１データ伝送時間の合計が最短となるデータ回収位置を決定又は提案する。また、データ回収位置決定部２４４２は、移動時間、第１データ伝送時間および第２データ伝送時間の合計が最短となるデータ回収位置を決定又は提案してもよい。上述のような構成によれば、移動時間およびデータ伝送時間を考慮してデータ回収位置を決定できるので、迅速なデータ回収が実現できる。
【0122】
データ回収位置決定部２４４２は、候補位置の中から、監視機から拠点２００への無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、データ回収位置に決定又は提案してもよい。このような構成によれば、良好な通信状態を確保して迅速なデータ回収を実現できる。
【0123】
データ回収位置決定部２４４２は、固定型拠点２００ａと空間情報データ活用システム４０００とを接続する無線又は有線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きく、かつ、第３データ伝送時間が、候補位置の中で最短となるデータ回収位置を決定又は提案してもよい。また、データ回収位置決定部２４４２は、移動時間および第４データ伝送時間の合計が候補位置の中で最短となるデータ回収位置を決定又は提案してもよい。さらに、データ回収位置決定部２４４２は、移動時間、第３データ伝送時間および第４データ伝送時間の合計が候補位置の中で最短となるデータ回収位置を決定又は提案してもよい。
【0124】
データ回収位置決定部２４４２は、設備機材管理システム４１００により管理される機材管理状態の情報に基づいて、データ回収位置を決定又は提案してもよい。すなわち例えば、データ回収位置決定部２４４２は、機材管理状態が十分である拠点２００をデータ回収位置に決定又は提案してもよい。また、データ回収位置決定部２４４２は、機材管理状態が不足している拠点２００を、データ回収位置の候補位置から除外してもよい。このような構成によれば、監視機１１０からのデータ回収をより確実に行わせることができる。
【0125】
データ回収位置決定部２４４２は、監視機１１０をデータ回収位置に着陸させることを決定又は提案する場合に、データ回収位置における他の航空機の着陸計画、離陸計画又は飛行計画を参照して、監視機１１０が他の航空機を待機する待機時間が比較的短い位置をデータ回収位置に決定又は提案してもよい。この場合、データ回収位置決定部２４４２は、例えば予約システム４２００の情報を参照してよい。例えばデータ回収位置の空域は無線通信状態が良好であったとしても、当該空域に他の航空機が複数存在していたり、データ回収位置に他の航空機が着陸している場合には監視機１１０が待機したりすることとなり、結果としてデータ回収に時間を要するおそれがある。その点、待機時間を加味してデータ回収位置を決定又は提案する構成によれば、待機時間を短縮することで、迅速なデータ回収が実現できる。
【0126】
また、データ回収位置決定部２４４２は、データ回収位置に決定した拠点２００の情報を、設備機材管理システム４１００および予約システム４２００に送信してもよい。この情報を受信した場合、設備機材管理システム４１００は、監視機１１０によるデータ回収が行われる予定の拠点２００に対し、必要な機材の保守管理を行う旨の情報を送信してもよい。この構成によれば、監視機１１０が拠点２００に到達する前に、拠点２００における準備を確実に遂行することができる。また、予約システム４２００は、当該拠点２００の利用予定を更新する。この構成によれば、他の監視機１１０は、最新の拠点利用予定を参照してデータ回収位置を決定又は提案できる。
【0127】
上述のような構成によれば、取得データの回収を最も迅速に行うことができる回収態様を効率よく算出することができる。また、通信状態は衛星や地磁気の状況などに応じて変化するところ、通信状態を鑑みて回収態様を変更することができるので、状況に応じた柔軟なデータ回収が可能である。
【0128】
（Ａ－１－５－５－３．監視機指令部２４４３）
監視機指令部２４４３は、監視機１１０の着陸を制御する機能部である。監視機指令部２４４３は、着陸許可情報を取得し、着陸許可情報の取得を契機に、監視機１１０をデータ回収位置に着陸させる。着陸許可情報は、例えばデータ回収位置としての移動型拠点２００ｂ、２００ｃにおいて入力される。また、着陸許可情報は、当該移動型拠点２００ｂ、２００ｃ以外において適宜の司令官により入力されてもよい。さらに、着陸許可情報は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃと共に移動する作業者により、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到達する前に入力されてもよい。この作業者は例えば、データ回収位置の少し手前の位置から、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到達するのを見越して着陸許可情報を入力する。
監視機指令部２４４３は、監視機１１０の着陸を制御する機能部である。監視機指令部２４４３は、着陸許可情報を取得し、着陸許可情報の取得を契機に、監視機１１０をデータ回収位置に着陸させる。着陸許可情報は、例えばデータ回収位置としての移動型拠点２００ｂ、２００ｃにおいて入力される。また、着陸許可情報は、当該移動型拠点２００ｂ、２００ｃ以外において適宜の司令官により入力されてもよい。さらに、着陸許可情報は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃと共に移動する作業者により、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到達する前に入力されてもよい。この作業者は例えば、データ回収位置の少し手前の位置から、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到達するのを見越して着陸許可情報を入力する。
【0129】
監視機指令部２４４３は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、到着情報および着陸許可情報の取得を契機に、監視機１１０をデータ回収位置に着陸させてもよい。もし、到着情報または着陸許可情報を取得しない場合には、地上側の着陸準備ができていないと判断して、上空でホバリング待機または固定翼による旋回飛行待機を行う。なお、監視機１１０がeVTOL機の場合には、バッテリ残量が所定量より多い場合にはホバリング待機を行い、バッテリ残量が所定量より少ない場合には旋回飛行待機を行ってもよい。なお、監視機１１０がデータ回収位置にいる間は、他の監視機１１０又は地上載置レーダ１１４等の他の監視装置により、検出された捜索対象物の監視を継続し、移動位置を把握するとよい。
【0130】
監視機指令部２４４３は、取得データが回収されたことを検出すると、監視機１１０に記録されている捜索対象物の位置又は捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還させ、捜索対象物の追跡飛行を再開させてもよい。また、監視機指令部２４４３は、捜索対象物の位置もしくは捜索対象物の捜索を中断した位置において、監視機１１０による捜索飛行を実行してもよい。また、監視機１１０がデータ回収位置にいる間、他の監視機や他の監視装置により捜索対象物の位置が把握可能な場合には、監視機指令部２４４３は、監視機１１０を監視装置により把握されている捜索対象物の位置に航行させてもよい。
【0131】
（Ａ－１－５－５－４．移動型拠点指令部２４４４）
移動型拠点指令部２４４４は、データ回収位置決定部２４４２の決定したデータ回収態様に応じて、移動型拠点２００ｂ又は２００ｃに制御指令を送信する機能部である。移動型拠点指令部２４４４は、データ回収位置決定部２４４２の決定したデータ回収位置まで移動型拠点２００ｂ又は２００ｃを移動させる。
移動型拠点指令部２４４４は、データ回収位置決定部２４４２の決定したデータ回収態様に応じて、移動型拠点２００ｂ又は２００ｃに制御指令を送信する機能部である。移動型拠点指令部２４４４は、データ回収位置決定部２４４２の決定したデータ回収位置まで移動型拠点２００ｂ又は２００ｃを移動させる。
【0132】
また、移動型拠点指令部２４４４は、決定されたデータ回収態様に応じて、取得データの回収に係る制御指令を移動型拠点２００ｂ又は２００ｃに送信する。移動型拠点指令部２４４４は例えば、監視機１１０と移動型拠点２００ｂ、２００ｃとで無線通信を確立させ、監視機１１０からの取得データを移動型拠点２００ｂ、２００ｃに取得させてもよい。
【0133】
（Ａ－１－５－６．指示報知制御部２４５０）
指示報知制御部２４５０は、決定された回収態様を作業者に報知すると共に、作業者がすべき作業を指示する機能部である。指示報知制御部２４５０は例えば、監視機１１０が着陸によりデータ伝送を行う場合には、移動型拠点２００ｂ、２００ｃにいる作業者に、監視機１１０から記録媒体を物理的に取り出す旨の指示を通知してもよい。また、監視機１１０が着陸によりデータ伝送を行う場合には、監視機１１０と所定の装置を有線接続することでデータ伝送を行ってもよく、指示報知制御部２４５０は、有線接続を実行する旨の指示を作業者に通知してもよい。また、指示報知制御部２４５０は、監視機１１０に挿入する代替の記録媒体又はバッテリの準備をする旨の指示を作業者に通知してもよい。
指示報知制御部２４５０は、決定された回収態様を作業者に報知すると共に、作業者がすべき作業を指示する機能部である。指示報知制御部２４５０は例えば、監視機１１０が着陸によりデータ伝送を行う場合には、移動型拠点２００ｂ、２００ｃにいる作業者に、監視機１１０から記録媒体を物理的に取り出す旨の指示を通知してもよい。また、監視機１１０が着陸によりデータ伝送を行う場合には、監視機１１０と所定の装置を有線接続することでデータ伝送を行ってもよく、指示報知制御部２４５０は、有線接続を実行する旨の指示を作業者に通知してもよい。また、指示報知制御部２４５０は、監視機１１０に挿入する代替の記録媒体又はバッテリの準備をする旨の指示を作業者に通知してもよい。
【0134】
（Ａ－１－５－７．通信部２４６０）
通信部２４６０は、図示しないモデム等を有し、通信ネットワークＮＷを介して監視機１１０、空域・海域監視管制システム３０００、空間情報データ活用システム４０００、等との通信が可能である。
通信部２４６０は、図示しないモデム等を有し、通信ネットワークＮＷを介して監視機１１０、空域・海域監視管制システム３０００、空間情報データ活用システム４０００、等との通信が可能である。
【0135】
（Ａ－１－５－８．記憶部２４７０）
記憶部２４７０は、監視機１１０および拠点２００の制御に係る情報を記憶する機能部であり、例えばデータベースである。記憶部２４７０は、例えば候補テーブルＴ１０１（図６参照）を記憶する。また、記憶部２４７０は、所要時間テーブルＴ１０２（図７参照）を記憶する。候補テーブルＴ１０１および所要時間テーブルＴ１０２は書換可能に記録されていてもよい。また、記憶部２４７０は、通信・位置状態取得部２４１０により取得した位置情報および通信状態を記憶してもよい。
記憶部２４７０は、監視機１１０および拠点２００の制御に係る情報を記憶する機能部であり、例えばデータベースである。記憶部２４７０は、例えば候補テーブルＴ１０１（図６参照）を記憶する。また、記憶部２４７０は、所要時間テーブルＴ１０２（図７参照）を記憶する。候補テーブルＴ１０１および所要時間テーブルＴ１０２は書換可能に記録されていてもよい。また、記憶部２４７０は、通信・位置状態取得部２４１０により取得した位置情報および通信状態を記憶してもよい。
【0136】
（Ａ－１－６．フローチャート）
（Ａ－１－６－１．捜索対象物を検出した場合に実行される処理）
図８を用いて、捜索対象物を検出した場合に実行される処理の流れの１例を説明する。
まず、機体制御システム１０００の機体制御部１１００により、監視機１１０による監視対象領域Ｆの監視を行わせる（ステップＳ１０１）。捜索対象物検出部１４００により捜索対象物が検出されると（ステップＳ１０２）、捜索対象物位置検出部１５００により検出される捜索対象物の位置、および対象物検出センサ１３００により取得される情報を運航マネジメントシステム２４００に送信し、ステップＳ１０２に移行する。
（Ａ－１－６－１．捜索対象物を検出した場合に実行される処理）
図８を用いて、捜索対象物を検出した場合に実行される処理の流れの１例を説明する。
まず、機体制御システム１０００の機体制御部１１００により、監視機１１０による監視対象領域Ｆの監視を行わせる（ステップＳ１０１）。捜索対象物検出部１４００により捜索対象物が検出されると（ステップＳ１０２）、捜索対象物位置検出部１５００により検出される捜索対象物の位置、および対象物検出センサ１３００により取得される情報を運航マネジメントシステム２４００に送信し、ステップＳ１０２に移行する。
【0137】
次いで、運航マネジメントシステム２４００の通信・位置状態取得部２４１０により、通信状態および位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。次いで、回収態様候補抽出部２４２０により、回収態様の候補を複数抽出する（ステップＳ１０４）。次いで、所要時間推定部２４３０により、各回収態様における所要時間を推定する（ステップＳ１０５）。
【0138】
次いで、回収指令部２４４０により、取得データの回収態様の候補の中から実行する回収態様を決定し、取得データの回収を実行する（ステップＳ１０７）。次いで、取得データを受信した空間情報データ活用システム４０００により、取得データの解析を実行する（ステップＳ１０８）。
【0139】
●通信状況の様子を示す概念図
図９および図１０を用いて、ステップＳ１０３で取得される通信状態と位置情報の例について説明する。
図９においては、地上面Ｌ１００に、固定型拠点２００ａ－１、２００ａ－２、移動型拠点２００ｂ、および船舶型拠点２００ｃが存在している。地上面Ｌ１００の通信状態は、固定型拠点２００ａが配設されている領域においては、拠点通信状態取得部２４１２ｃにより定期的に取得される。また、地上面Ｌ１００のうち、固定型拠点２００ａが配設されていない領域においては、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが移動した軌跡上において、地上無線通信状態取得部２４１２ｂにより得られる無線通信状態が参照される。また、地上面Ｌ１００の上空に定義される空域Ｌ２００の無線通信状態は、空域通信状態取得部２４１２ａにより得られる無線通信状態が参照される。
図９および図１０を用いて、ステップＳ１０３で取得される通信状態と位置情報の例について説明する。
図９においては、地上面Ｌ１００に、固定型拠点２００ａ－１、２００ａ－２、移動型拠点２００ｂ、および船舶型拠点２００ｃが存在している。地上面Ｌ１００の通信状態は、固定型拠点２００ａが配設されている領域においては、拠点通信状態取得部２４１２ｃにより定期的に取得される。また、地上面Ｌ１００のうち、固定型拠点２００ａが配設されていない領域においては、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが移動した軌跡上において、地上無線通信状態取得部２４１２ｂにより得られる無線通信状態が参照される。また、地上面Ｌ１００の上空に定義される空域Ｌ２００の無線通信状態は、空域通信状態取得部２４１２ａにより得られる無線通信状態が参照される。
【0140】
地上面Ｌ１００には、監視機１１０から拠点２００への通信状態が良い領域Ａ１００および悪い領域Ａ１１０が存在している。空域Ｌ２００には、拠点２００から空間情報データ活用システム４０００への通信状態の良い領域Ａ２００、および通信状態の悪い領域Ａ２１０が存在している。同図においては、固定型拠点２００ａ－１および船舶型拠点２００ｃは領域Ａ１００に含まれており、地上の通信状態が悪い。一方、空域Ｌ２００には通信状態の良い領域Ａ２００と悪い領域Ａ２１０が散在していることがわかる。
【0141】
図１０においては、地上面Ｌ１００には通信状態の良い領域Ａ１００および悪い領域Ａ２００が散在している一方、空域Ｌ２００においては、計測された領域においてはいずれも通信状態がよい領域Ａ２００である。
【0142】
公衆回線の通信状態、すなわち通信強度および通信速度は、空域と地上では異なっている。地上の通信状態は、地上の状況により異なる。また、空域の通信状態も、地上の状況等に応じて異なっている。例えば、山間部や谷では通信状態が悪く、通信局と近い位置は、通信状態が比較的良い場合がある。また、拠点２００は専用無線設備を有しているため、当該専用無線設備との直接通信エリアでは通信状態が良く、それ以外のエリアでは通信状態が悪い傾向がある。さらに、通信状態は、時刻によっても変化する。
【0143】
上述のような状況において、通信状態取得部２４１２により複数箇所かつ複数時点において無線通信状態を把握した上で、データ伝送時間推定部２４３２によりデータ伝送時間を推定し、回収指令部２４４０によりデータ伝送時間が比較的短い状態で取得データを伝送させる構成によれば、無線通信状態に則した効率の良いデータ伝送が可能である。
【0144】
（Ａ－１－６－２．着陸してデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理）
次に、図１１を用いて、固定型拠点２００ａに着陸してデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理について説明する。なお、この態様は、図６の候補テーブルＴ１０１の回収態様Ｎｏ．１に対応する。
次に、図１１を用いて、固定型拠点２００ａに着陸してデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理について説明する。なお、この態様は、図６の候補テーブルＴ１０１の回収態様Ｎｏ．１に対応する。
【0145】
まず、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２により、データ伝送拠点の種別、データ回収位置および回収態様を取得する（ステップＳ２０１）。次いで、所要時間推定部２４３０により、監視機１１０から固定型拠点２００ａに至る移動時間を推定する（ステップＳ２０２）。次いで、固定型拠点２００ａへの他飛行機の着陸計画を取得する（ステップＳ２０３）。次いで、固定型拠点２００ａの着陸に要する時間を推定する（ステップＳ２０４）。
【0146】
また、処理は、ステップＳ２０１に次いで、ステップＳ２０２と並行してステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２１２において、拠点通信状態取得部２４１２ｃにより、固定型拠点２００ａの地上における通信状態を取得する。
ステップＳ２１２において、拠点通信状態取得部２４１２ｃにより、固定型拠点２００ａの地上における通信状態を取得する。
【0147】
次いで、拠点通信状態取得部２４１２ｃにより、固定型拠点２００ａから空間情報データ活用システム４０００へのデータ伝送に係るデータ伝送時間を推定する（ステップＳ２１３）。なお、取得データの解析部が固定型拠点２００ａに配設されている場合には、ステップＳ２１３は省略し、ステップＳ２２０に進む。
【0148】
次いで、所要時間推定部２４３０により、ステップＳ２０２乃至Ｓ２０４およびステップＳ２１２乃至Ｓ２１３により得られた合計所要時間を推定する（ステップＳ２２０）。
【0149】
（Ａ－１－６－３．無線伝送によりデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理）
図１２を用いて、移動型拠点２００ｂ、２００ｃにより無線伝送でデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理について説明する。なお、この態様は、図６の候補テーブルＴ１０１の回収態様Ｎｏ．４に対応する。
図１２を用いて、移動型拠点２００ｂ、２００ｃにより無線伝送でデータ回収を行う場合の所要時間を推定する処理について説明する。なお、この態様は、図６の候補テーブルＴ１０１の回収態様Ｎｏ．４に対応する。
【0150】
まず、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２により、データ伝送拠点の種別、データ回収位置および回収方法を取得する（ステップＳ３０１）。次いで、移動時間推定部２４３１により、監視機１１０から移動型拠点２００ｂ、２００ｃに至る移動時間を推定する（ステップＳ３０２）。次いで、移動時間推定部２４３１により、移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に至るまでの移動時間を取得する（ステップＳ３０３）。次いで、移動時間推定部２４３１により、監視機１１０のデータ回収位置までの監視機移動時間と、移動型拠点２００ｂ、２００ｃのデータ回収位置までの拠点移動時間と、を比較し、時間の長い方をデータ回収位置までの移動時間として採用する（ステップＳ３０４）。
【0151】
また、処理は、ステップＳ３０１に次いで、ステップＳ３０２と並行してステップＳ３１２に移行する。
ステップＳ３１２において、空域通信状態取得部２４１２ａにより、データ回収の候補位置における空域の通信状態を取得する。
ステップＳ３１２において、空域通信状態取得部２４１２ａにより、データ回収の候補位置における空域の通信状態を取得する。
【0152】
次いで、空域通信状態取得部２４１２ａにより、監視機１１０から空間情報データ活用システム４０００へのデータ伝送に係るデータ伝送時間を推定する（ステップＳ３１３）。地上無線通信状態取得部２４１２ｂにより、データ回収位置における地上の通信状態を取得する（ステップＳ３１４）。次いで、移動型拠点２００ｂ、２００ｃから空間情報データ活用システム４０００へのデータ伝送に係る第２データ伝送時間を推定する（ステップＳ３１５）。
【0153】
なお、取得データの解析部が移動型拠点２００ｂ、２００ｃに配設されている場合には、ステップＳ３１５は省略し、ステップＳ３２０に進む。
【0154】
次いで、所要時間推定部２４３０により、ステップＳ３０２乃至Ｓ３０４およびステップＳ３１２乃至Ｓ３１５により得られた合計所要時間を推定する（ステップＳ３２０）。
【0155】
（Ａ－１－６－４．回収指令部による処理）
図１３を用いて、回収指令部２４４０により監視機１１０および拠点２００がデータ回収を行う処理の流れの１例を説明する。
まず、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２により、推定した合計所要時間が最も短いデータ伝送態様を選択する（ステップＳ４０１）。次いで、監視機指令部２４４３により、監視機１１０にデータ回収位置への移動指示を送信する（ステップＳ４０２）。次いで、監視機指令部２４４３により、監視機１１０に、選択されたデータ伝送方法でのデータ伝送指示を送信する（ステップＳ４０３）。なお、ステップＳ４０２およびＳ４０３は逆の順序でもよく、同時に行われてもよいが、移動指示を先に行う態様によれば、いち早く移動を開始できるので好適である。
なお、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２によりデータ伝送態様を決定する構成に代えて、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２がユーザに対しデータ伝送態様を提案し、ユーザが承認入力又は選択入力することで伝送態様が決定される構成であってもよい。
図１３を用いて、回収指令部２４４０により監視機１１０および拠点２００がデータ回収を行う処理の流れの１例を説明する。
まず、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２により、推定した合計所要時間が最も短いデータ伝送態様を選択する（ステップＳ４０１）。次いで、監視機指令部２４４３により、監視機１１０にデータ回収位置への移動指示を送信する（ステップＳ４０２）。次いで、監視機指令部２４４３により、監視機１１０に、選択されたデータ伝送方法でのデータ伝送指示を送信する（ステップＳ４０３）。なお、ステップＳ４０２およびＳ４０３は逆の順序でもよく、同時に行われてもよいが、移動指示を先に行う態様によれば、いち早く移動を開始できるので好適である。
なお、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２によりデータ伝送態様を決定する構成に代えて、データ回収方法決定部２４４１およびデータ回収位置決定部２４４２がユーザに対しデータ伝送態様を提案し、ユーザが承認入力又は選択入力することで伝送態様が決定される構成であってもよい。
【0156】
決定されたデータ伝送方法が移動型拠点２００ｂ、２００ｃを利用する伝送であるかを判定し（ステップＳ４０４）、移動型拠点２００ｂ、２００ｃを利用しない場合は（ステップＳ４０４でＮ）、処理を終了する。
【0157】
決定されたデータ伝送方法が移動型拠点２００ｂ、２００ｃを利用する伝送である場合（ステップＳ４０４でＮ）、移動型拠点指令部２４４４により、移動型拠点２００ｂ、２００ｃに、データ回収位置への移動指示を送信する（ステップＳ４０５）。移動型拠点２００ｂ、２００ｃがデータ回収位置に到着したか否かを判定し（ステップＳ４０６）、データ回収位置に到着すると、ステップＳ４０７に移行する。なお、データ回収位置は移動型拠点２００ｂ、２００ｃの上空、移動型拠点２００ｂ、２００ｃの上部の他、移動型拠点２００ｂ、２００ｃの近傍であってよい。このとき、移動型拠点２００ｂ、２００ｃには追加用の監視用航空機を用意してもよい。また、データ回収位置が移動型拠点２００ｂ、２００ｃ上でない場合は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃの作業者に、監視機１１０の位置を示し、監視機１１０に急行するよう指示が出されてもよい。
【0158】
ステップＳ４０７では、決定されたデータ伝送方法が着陸か否か判定し、着陸によるデータ伝送の場合は（ステップＳ４０７でＹ）、ステップＳ４０８に移行する。無線伝送によるデータ伝送の場合は（ステップＳ４０７でＮ）、ステップＳ４１０に移行する。
【0159】
ステップＳ４０８では、移動型拠点２００ｂ、２００ｃからの着陸許可信号を待機する。着陸許可信号の待機は、上空でホバリング又は旋回飛行を行ってよい。例えば、監視機１１０のバッテリ残量に余裕がある、すなわち所定以上の場合はホバリングを行い、バッテリ全量の余裕がない場合は旋回飛行を行ってもよい。
【0160】
監視機指令部２４４３は、移動型拠点２００ｂ、２００ｃからの着陸許可信号を受信すると（ステップＳ４０８でＹ）、監視機１１０をデータ回収位置に着陸させる（ステップＳ４０９）。ここで、着陸時に監視機１１０のデータ記録部１７００を交換することで監視機１１０による取得データを回収する。更に、移動型拠点２００ｂ、２００ｃにおいて交換用のバッテリを準備している場合には、監視機１１０のバッテリを交換する。あるいは、移動型拠点２００ｂ、２００ｃが予備の監視機（無人航空機）を準備している場合であって、監視機１１０に異常や故障が見つかった場合には、監視機１１０を交換することもできる。次いで、取得データを空間情報データ活用システム４０００に伝送する（ステップＳ４１０）。取得データの伝送が完了すると、監視機１１０は飛行を再開し、検出した捜索対象物の追跡、又は捜索対象物周辺の捜索飛行を実行する（ステップＳ４１１）。
【0161】
［Ａ－２．本実施形態の効果］
本実施形態によれば、監視機からのデータ回収を迅速に行うことができる。
本実施形態によれば、監視機からのデータ回収を迅速に行うことができる。
【0162】
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【0163】
上記実施形態に関連した説明した一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア並びにソフトウェア及びハードウェアの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係る監視システム１の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えば通信ネットワークＮＷを介して配信されてもよい。
【0164】
上記実施形態で用いたフローチャートに関し、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【符号の説明】
【0165】
１ 航空データセンシングシステム（監視システム）
１０００ 機体制御システム
１２００ 自己位置測位部
１３００ 対象物検出センサ
１４００ 捜索対象物検出部
１５００ 捜索対象物位置検出部
１６５０ 空域無線状態監視部
１１０ 監視機
１１１ 航空機
２０００ 拠点システム
２１００ 機体運航オペレートシステム
２２００ 取得データ管理システム
２３００ 通信インフラマネジメントシステム
２４００ 運航マネジメントシステム
２４１０ 通信・位置状態取得部
２４２０ 回収態様候補抽出部
２４３０ 所要時間推定部
２４４０ 回収指令部
３０００ 空域・海域監視管制システム
４０００ 空間情報データ活用システム
５０００ 船舶管制システム
６０００ 航空管制システム
１００ 航空機（移動体）
Ｆ 監視対象領域
Ｆ１１０ 監視範囲
Ｓ２００ 不審船（捜索対象物）
１０００ 機体制御システム
１２００ 自己位置測位部
１３００ 対象物検出センサ
１４００ 捜索対象物検出部
１５００ 捜索対象物位置検出部
１６５０ 空域無線状態監視部
１１０ 監視機
１１１ 航空機
２０００ 拠点システム
２１００ 機体運航オペレートシステム
２２００ 取得データ管理システム
２３００ 通信インフラマネジメントシステム
２４００ 運航マネジメントシステム
２４１０ 通信・位置状態取得部
２４２０ 回収態様候補抽出部
２４３０ 所要時間推定部
２４４０ 回収指令部
３０００ 空域・海域監視管制システム
４０００ 空間情報データ活用システム
５０００ 船舶管制システム
６０００ 航空管制システム
１００ 航空機（移動体）
Ｆ 監視対象領域
Ｆ１１０ 監視範囲
Ｓ２００ 不審船（捜索対象物）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2023-08-08
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0027】
【図1】本発明の一実施形態に係る監視システムの全体構成図である。
【図2】前記監視システムと通信を行う監視機が海域および空域を監視する様子を示す概念図である。
【図3】前記監視システム、および前記監視システムと通信を行う出動機の通信態様の例を示す模式図である。
【図4】（ａ）前記監視機の1例である航空機の概略斜視図、（ｂ）前記航空機が備える機体制御システムの機能構成図、である。
【図5】前記監視システムが備える運航マネジメントシステムの機能構成図である。
【図6】前記監視システムが備える回収態様候補抽出部により抽出されるデータ回収位置の候補位置の例を示す候補テーブルである。
【図7】前記監視システムが備える所要時間推定部により参照される、データの回収態様と、推定すべき所要時間の内訳の対応関係の例を示す所要時間テーブルである。
【図8】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第１例を示すフローチャートである。
【図9】前記監視システムと連携する監視機および拠点システムと、それぞれにおける通信状態の様子の第１例を示す概念図である。
【図10】前記監視システムと連携する監視機および拠点システムと、それぞれにおける通信状態の様子の第２例を示す概念図である。
【図11】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第２例を示すフローチャートである。
【図12】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第３例を示すフローチャートである。
【図13】前記監視システムが捜索対象物を検出した場合に行う処理の流れの第４例を示すフローチャートである。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機と、
前記監視機に搭載され、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出部と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定または提案するデータ回収位置決定部と、
を備える監視システム。
前記監視機に搭載され、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出部と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定または提案するデータ回収位置決定部と、
を備える監視システム。
【請求項2】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点と、
前記データ回収位置決定部の決定した、又は前記データ回収位置決定部の提案に対してユーザが決定した前記データ回収位置まで前記移動型拠点を移動させる移動型拠点指令部と、
をさらに備える、
請求項１記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部の決定した、又は前記データ回収位置決定部の提案に対してユーザが決定した前記データ回収位置まで前記移動型拠点を移動させる移動型拠点指令部と、
をさらに備える、
請求項１記載の監視システム。
【請求項3】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機の位置と、前記移動型拠点の位置とに基づいて、前記監視機および前記移動型拠点の移動所要時間が略均等となる位置を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
請求項２記載の監視システム。
【請求項4】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機が前記無線通信により前記取得データを送信する場合に、前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定条件よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
請求項２記載の監視システム。
【請求項5】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、
前記データ回収位置決定部は、前記移動型拠点と前記解析部とを接続する前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定の閾値よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部は、前記移動型拠点と前記解析部とを接続する前記無線通信の通信強度又は通信速度のいずれかが所定の閾値よりも大きい領域を前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
【請求項6】
前記監視機および前記移動型拠点の前記データ回収位置までの移動時間を推定する移動時間推定部と、
前記データ回収位置における前記監視機から前記移動型拠点への第１データ伝送時間を推定するデータ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
前記データ回収位置における前記監視機から前記移動型拠点への第１データ伝送時間を推定するデータ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項２記載の監視システム。
【請求項7】
前記移動型拠点は、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、
前記データ伝送時間推定部は、前記移動型拠点から前記解析部までの第２データ伝送時間を予測し、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第１データ伝送時間および前記第２データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
前記データ伝送時間推定部は、前記移動型拠点から前記解析部までの第２データ伝送時間を予測し、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第１データ伝送時間および前記第２データ伝送時間の合計が最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
【請求項8】
前記監視機から前記拠点に取得データを伝送する回収態様として、前記監視機を前記拠点に着陸させることにより前記取得データを回収するか、前記監視機から拠点に無線伝送により取得データを送信するか、を決定又は提案するデータ回収方法決定部をさらに備え、
前記移動時間推定部は、前記監視機が前記拠点に着陸する場合に着陸に要する着陸時間を、前記監視機が前記データ回収位置まで移動する時間に合算して前記移動時間を算出し、
前記データ回収方法決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる回収態様を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
前記移動時間推定部は、前記監視機が前記拠点に着陸する場合に着陸に要する着陸時間を、前記監視機が前記データ回収位置まで移動する時間に合算して前記移動時間を算出し、
前記データ回収方法決定部は、前記移動時間および前記第１データ伝送時間の合計が最短となる回収態様を決定又は提案する、
請求項６記載の監視システム。
【請求項9】
前記取得データを回収する設備を備えた拠点と、
あらかじめ設定された前記データ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する回収態様候補抽出部と、
をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記候補位置の中から、前記監視機から前記拠点への前記無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
あらかじめ設定された前記データ回収位置の候補から複数の候補位置を抽出する回収態様候補抽出部と、
をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記候補位置の中から、前記監視機から前記拠点への前記無線通信の通信強度又は通信速度の少なくともいずれかが所定の第２閾値よりも大きい候補位置を抽出し、前記データ回収位置として決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
【請求項10】
前記拠点は固定型拠点であり、前記取得データを解析する解析部と無線通信により接続され、
前記拠点から前記解析部までの第３データ伝送時間と、を推定する第２データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、少なくとも前記第３データ伝送時間が、前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項９記載の監視システム。
前記拠点から前記解析部までの第３データ伝送時間と、を推定する第２データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、少なくとも前記第３データ伝送時間が、前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項９記載の監視システム。
【請求項11】
前記監視機の前記データ回収位置までの移動時間と、前記データ回収位置における前記監視機から前記拠点への第４データ伝送時間と、を推定する第３データ伝送時間推定部をさらに備え、
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１０記載の監視システム。
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１０記載の監視システム。
【請求項12】
前記データ回収位置決定部は、前記移動時間、前記第３データ伝送時間および前記第４データ伝送時間の合計が前記候補位置の中で最短となる前記データ回収位置を決定又は提案する、
請求項１１記載の監視システム。
請求項１１記載の監視システム。
【請求項13】
前記データ回収位置決定部は、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させることを決定する場合に、前記データ回収位置における他の航空機の着陸計画、離陸計画又は飛行計画を参照して、前記監視機が前記他の航空機を待機する待機時間が比較的短い位置を前記データ回収位置に決定又は提案する、
請求項１記載の監視システム。
請求項１記載の監視システム。
【請求項14】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、
前記監視機指令部は、着陸許可情報を取得し、前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１記載の監視システム。
前記監視機指令部は、着陸許可情報を取得し、前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１記載の監視システム。
【請求項15】
前記取得データを回収する設備を備えた移動型拠点をさらに備え、
前記監視機指令部は、前記移動型拠点が前記データ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、前記到着および前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１４記載の監視システム。
前記監視機指令部は、前記移動型拠点が前記データ回収位置に到着した旨の到着情報を取得し、前記到着および前記着陸許可情報の取得を契機に、前記監視機を前記データ回収位置に着陸させる、
請求項１４記載の監視システム。
【請求項16】
前記監視機の着陸を制御する監視機指令部をさらに備え、
前記監視機指令部は、前記取得データが回収されたことを検出すると、前記監視機に記録されている前記捜索対象物の位置又は前記捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還し、前記捜索対象物の追跡飛行、又は前記捜索対象物の位置もしくは前記捜索対象物の捜索を中断した位置における捜索飛行を実行する、
請求項１記載の監視システム。
前記監視機指令部は、前記取得データが回収されたことを検出すると、前記監視機に記録されている前記捜索対象物の位置又は前記捜索対象物の捜索を中断した位置に帰還し、前記捜索対象物の追跡飛行、又は前記捜索対象物の位置もしくは前記捜索対象物の捜索を中断した位置における捜索飛行を実行する、
請求項１記載の監視システム。
【請求項17】
コンピュータが
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出ステップと、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定ステップと、
を実行する、監視方法。
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出ステップと、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定ステップと、
を実行する、監視方法。
【請求項18】
コンピュータに
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出命令と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定命令と、
を実行させる、監視プログラム。
監視対象領域における捜索対象物を捜索する監視機により、前記捜索対象物を検出する捜索対象物検出命令と、
前記監視機が前記捜索対象物を検出した場合に、前記監視機に蓄積される取得データを着陸又は無線通信により回収するデータ回収位置を決定又は提案するデータ回収位置決定命令と、
を実行させる、監視プログラム。