特開 2025-25213 物体搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025213

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】物体搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20250214BHJP

   B65F 7/00 20060101ALI20250214BHJP

   B65F 3/00 20060101ALI20250214BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

B65F7/00 Z

B65F3/00 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023129790

(22)【出願日】2023-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】523303644

【氏名又は名称】株式会社デジタルカレッジＫＡＧＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100098899

【弁理士】

【氏名又は名称】飯塚 信市

(74)【代理人】

【識別番号】100163865

【弁理士】

【氏名又は名称】飯塚 健

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 和紀

【テーマコード（参考）】

3E024

3E025

5H301

【Ｆターム（参考）】

3E024AA01

3E024HA10

3E024HB01

3E024HB03

3E024HC02

3E024HD06

3E024HE02

3E025AA04

3E025DF02

3E025EA02

3E025EB06

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG07

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

5H301QQ04

(57)【要約】      （修正有）

【課題】物体搬送システムにおいて、物体を搬送する電動式移動体への給電のための種々のコストを低減し、それにより、物体搬送システムの導入を容易化する。
【解決手段】バッテリを備え、物体を収容可能に構成された、物体収容体５０と、前記物体収容体を搭載して移動することにより前記物体を搬送する、電動式移動体１０と、を備える、物体搬送システムであって、前記電動式移動体は、搭載している前記物体収容体に備えられた前記バッテリから給電される、物体搬送システムが提供される。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

バッテリを備え、物体を収容可能に構成された、物体収容体と、
前記物体収容体を搭載して移動することにより前記物体を搬送する、電動式移動体と、を備える、物体搬送システムであって、
前記電動式移動体は、搭載している前記物体収容体に備えられた前記バッテリから給電される、物体搬送システム。

【請求項2】

前記電動式移動体は、前記物体収容体が所在する地点を経由するよう移動する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項3】

前記物体収容体は、前記バッテリを充電するための電源コンセント接続部を有する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項4】

前記電動式移動体に備えられたバッテリである移動体バッテリは、前記バッテリから給電を受け、前記電動式移動体は、前記移動体バッテリに基づいて移動する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項5】

前記電動式移動体は、前記電動式移動体に備えられるバッテリである移動体バッテリを備えておらず、前記バッテリからの給電に基づいて動作する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項6】

物体はごみであり、
前記電動式移動体は、住居とごみ集積所との間のごみの搬送を行う、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項7】

前記電動式移動体は、前記物体収容体を複数搭載可能に構成されており、
前記物体収容体の形状は同一である、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項8】

前記物体収容体及び／又は前記電動式移動体には、前記物体収容体を前記電動式移動体へと搭載し又は前記電動式移動体から降ろすための機械装置が備えられている、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項9】

前記電動式移動体の経路上にはステーションが設けられ、
前記ステーションには、前記物体収容体を前記電動式移動体へと搭載し又は前記電動式移動体から降ろすための装置が備えられている、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項10】

前記物体収容体と通信可能に構成された、サーバと、
前記物体収容体に備えられた、ディスプレイと、
をさらに備え、
前記ディスプレイには前記サーバから提供された情報が表示される、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項11】

前記物体収容体及び前記電動式移動体とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、
前記物体に関し前記物体収容体の内容量を検出する、内容量検出センサと、
をさらに備え、
前記物体収容体は、前記サーバへと前記内容量を送信する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項12】

前記サーバは、前記内容量に応じて、前記電動式移動体に対する移動指令を生成する、請求項１１に記載の物体搬送システム。

【請求項13】

表示部を備えた、情報処理端末と、
前記電動式移動体及び前記情報処理端末とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、
をさらに備え、
前記サーバは、前記電動式移動体から受信した情報に基づいて、前記電動式移動体の現在位置を地図上で示した画像を前記情報処理端末の前記表示部上に表示させる、請求項１に記載の物体搬送システム。

【請求項14】

前記電動式移動体はさらにカメラを備え、
前記サーバは、前記カメラにより取得された動画像を、前記情報処理端末へとストリーミング配信する、請求項１３に記載の物体搬送システム。

【請求項15】

表示部を備えた、情報処理端末と、
前記電動式移動体及び前記情報処理端末とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、
をさらに備え、
前記サーバは、前記情報処理端末からの物体回収リクエストに応じて、前記電動式移動体に対する移動指令を生成する、請求項１に記載の物体搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、物体搬送システム、特に、電動式移動体を用いた物体搬送システム等に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、人口減少、高齢化等に伴う様々な社会問題を解決するため、電動式の自律走行車等の移動体を用いて物体を搬送しようとする取り組みが行われている。例えば、特許文献１には、自律走行車を用いて、ごみを搬送する取組みが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０９６５２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、この種のシステムを導入する上では、電動式移動体に対してどのように給電を行うかが問題となる。電動式移動体のバッテリを何らかの方法で充電する場合、充電のための手間や人件費等のコストが発生してしまう。充電ステーション等の専用設備を設ければ、システムの設置やメンテナンスに要する金銭的コストも上昇してしまう。電動式移動体のバッテリを何らかの方法で定期的に交換することも考えられるが、その場合も、やはり交換のための手間や人件費等のコストが発生してしまう。

【0005】

本発明は上述の技術的背景に鑑みてなされたものであり、その目的は、物体搬送システムにおいて、物体を搬送する電動式移動体への給電のための種々のコストを低減し、それにより、物体搬送システムの導入を容易化することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の技術的課題は、以下の構成を有する物体搬送システム等により解決することができる。

【0007】

すなわち、本発明に係る物体搬送システムは、バッテリを備え、物体を収容可能に構成された、物体収容体と、前記物体収容体を搭載して移動することにより前記物体を搬送する、電動式移動体と、を備える、物体搬送システムであって、前記電動式移動体は、搭載している前記物体収容体に備えられた前記バッテリから給電される、ものである。

【0008】

このような構成によれば、移動体は、搭載している物体収容体に備えられたバッテリを利用して給電を受けることができる。これにより、物体を搬送する電動式移動体への給電のための種々のコストを低減することができ、電動式移動体を用いた物体搬送システムの導入が容易となる。

【0009】

前記電動式移動体は、前記物体収容体が所在する地点を経由するよう移動する、ものであってもよい。

【0010】

このような構成によれば、電動式移動体は移動経由地点にある物体収容体を回収しながら移動することができる。

【0011】

前記物体収容体は、前記バッテリを充電するための電源コンセント接続部を有する、ものであってもよい。

【0012】

このような構成によれば、物体収容体を電源コンセントに接続して充電しておくことで、電動式移動体への給電を実現することができる。また、充電コストを利用者に分散することができる。

【0013】

前記電動式移動体に備えられたバッテリである移動体バッテリは、前記バッテリから給電を受け、前記電動式移動体は、前記移動体バッテリに基づいて移動する、ものであってもよい。

【0014】

このような構成によれば、電動式移動体は物体収容体の搬送を行うことで、自らに備えられたバッテリを充電することができる。

【0015】

前記電動式移動体は、前記電動式移動体に備えられるバッテリである移動体バッテリを備えておらず、前記バッテリからの給電に基づいて動作する、ものであってもよい。

【0016】

このような構成によれば、電動式移動体は物体収容体を搭載することで動作することができる。また、電動式移動体にバッテリが不要となるので、電動式移動体の小型化・軽量化を図ることができる。

【0017】

物体はごみであり、前記電動式移動体は、住居とごみ集積所との間のごみの搬送を行う、ものであってもよい。

【0018】

このような構成によれば、住居とごみ集積所との間の所謂ラストワンマイルのごみの搬送を行うことができるので、労働力不足・高齢社会におけるごみ出しの問題を解決することができる。

【0019】

前記電動式移動体は、前記物体搬送体を複数搭載可能に構成されており、前記物体収容体の形状は同一である、ものであってもよい。

【0020】

このような構成によれば、形状が同一とされているので、容易に電動式移動体へと搭載することができ、効率的に物体搬送システムの運用を行うことができる。

【0021】

前記物体収容体及び／又は前記電動式移動体には、前記物体収容体を前記電動式移動体へと搭載し又は前記電動式移動体から降ろすための機械装置が備えられている、ものであってもよい。

【0022】

このような構成によれば、誰でも容易に電動式移動体へと物体収容体を搭載し又は電動式移動体から物体収容体を降ろすことができる。

【0023】

前記電動式移動体の経路上にはステーションが設けられ、前記ステーションには、前記物体収容体を前記電動式移動体へと搭載し又は前記電動式移動体から降ろすための装置が備えられている、ものであってもよい。

【0024】

このような構成によれば、経路上のステーションにおいて、誰でも容易に電動式移動体へと物体収容体を搭載し又は電動式移動体から物体収容体を降ろすことができる。

【0025】

前記物体収容体と通信可能に構成された、サーバと、前記物体収容体に備えられた、ディスプレイと、をさらに備え、前記ディスプレイには前記サーバから提供された情報が表示される、ものであってもよい。

【0026】

このような構成によれば、物体収容体に備えられたディスプレイ上でサーバから提供される様々な情報を確認することができる。例えば、サーバを通じて地域の情報等を配信することで、回覧板等の運用が困難となった地域においても、適切な情報の提供を行うことができる。

【0027】

前記物体収容体及び前記電動式移動体とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、前記物体に関し前記物体収容体の内容量を検出する、内容量検出センサと、をさらに備え、前記物体収容体は、前記サーバへと前記内容量を送信する、ものであってもよい。

【0028】

このような構成によれば、サーバにおいて内容量を管理することができる。これにより、本システムを見守り等の様々な用途に用いることができる。

【0029】

前記サーバは、前記内容量に応じて、前記電動式移動体に対する移動指令を生成する、ものであってもよい。

【0030】

このような構成によれば、物体収容体の内容量に応じて移動指令が生成されるので、例えば、物体が満杯になった場合等の適切なタイミングで搬送を行うことができる。

【0031】

表示部を備えた、情報処理端末と、前記電動式移動体及び前記情報処理端末とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、をさらに備え、前記サーバは、前記電動式移動体から受信した情報に基づいて、前記電動式移動体の現在位置を地図上で示した画像を前記情報処理端末の前記表示部上に表示させる、ものであってもよい。

【0032】

このような構成によれば、情報処理端末を用いて移動中の電動式移動体の現在位置を一目で確認することができるので、例えば、到着時間の予測等が行いやすくなる。

【0033】

前記電動式移動体はさらにカメラを備え、前記サーバは、前記カメラにより取得された動画像を、前記情報処理端末へとストリーミング配信する、ものであってもよい。

【0034】

このような構成によれば、情報処理端末を介して電動式移動体から撮影された画像を見ることができ、例えば、防犯等に役立てることができる。

【0035】

表示部を備えた、情報処理端末と、前記電動式移動体及び前記情報処理端末とそれぞれ通信可能に構成された、サーバと、をさらに備え、前記サーバは、前記情報処理端末からの物体回収リクエストに応じて、前記電動式移動体に対する移動指令を生成する、ものであってもよい。

【0036】

このような構成によれば、情報処理端末からのリクエストに応じて、電動式移動体による物体の回収を行うことができる。

【発明の効果】

【0037】

本発明によれば、物体を搬送する電動式移動体への給電のための種々のコストを低減することができるので、電動式移動体を用いた物体搬送システムの導入が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】図１は、ごみ搬送システムの全体構成図である。

【図2】図２は、移動体の外観斜視図である。

【図3】図３は、移動体の機能ブロック図である。

【図4】図４は、サーバの機能ブロック図である。

【図5】図５は、物体収容体の外観斜視図である。

【図6】図６は、物体収容体の機能ブロック図である。

【図7】図７は、情報処理端末の機能ブロック図である。

【図8】図８は、移動体の移動経路の一例を示す説明図である。

【図9】図９は、物体収容体の内容量に基づいて移動体に対して移動指令を行うまでのフローチャートである。

【図10】図１０は、移動体の移動処理に関するフローチャートである。

【図11】図１１は、移動体のバッテリと物体収容体のバッテリが電気的に接続された状態を示す概念図である。

【図12】図１２は、情報処理端末の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下、本発明の好適な実施の形態について添付の図面を参照しつつ詳細に説明する。

【0040】

（１．第１の実施形態）
第１の実施形態として、本発明を、物体搬送システム、特に、ごみを搬送対象とするごみ搬送システム１００に対して適用した例について説明する。なお、本実施形態においては、物体としてごみを例示するものの、本発明の搬送対象はそれに限定されない。

【0041】

（１．１ ごみ搬送システムの構成）
図１は、ごみ搬送システム１００の全体構成図である。同図から明らかな通り、ごみ搬送システム１００は、電動式の移動体１０、サーバ３０、物体としてごみを収容する物体収容体５０、情報処理端末７０を備え、それらはインターネット等のネットワークを介して接続されている。

【0042】

図２は、移動体１０の外観斜視図である。本実施形態において、移動体１０は、自律走行車である。同図から明らかな通り、移動体１０は、略箱型の形状を有している。移動体１０の底面には、４つの車輪１６を備える移動機構１０６が備えられ、移動体１０はこの移動機構１０６を駆動することにより自在に移動する。

【0043】

移動体１０の側面には、一対の扉１５が設けられている。この扉１５を開けることにより、物体収容体５０を搭載し又は降ろすことができる。

【0044】

移動体１０の前面には、ディスプレイ１３が設けられており、サーバ３０から提供される様々な画像や動画像が表示される。また、同前面には、一対のライト１１が設けられており、移動体１０の前方を照らすことができる。さらに、同前面には、カメラ１２が設けられており、同カメラ１２を用いて画像を取得することができる。なお、カメラ１２の設置位置は認識対象に応じて変更することができる。

【0045】

図示しないものの、移動体１０には、ＣＰＵ、ＧＰＵ等であってプログラムを実行する演算部、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等であって、プログラムやデータを記憶する記憶部、外部装置との間の通信を行う通信ユニット等が備えられている。また、後述の各種のセンサが取り付けられている。これらにより後述の機能ブロックが実現される。

【0046】

図３は、移動体１０の機能ブロック図である。移動体１０は、移動体１０に備えられたバッテリとの接続部となる移動体バッテリ接続部１０１と、後述の物体収容体５０に備えられたバッテリとの接続部となる搭載バッテリ接続部１０３とを備えている。移動体バッテリ接続部１０１に接続されるバッテリは、搭載バッテリ接続部１０３、給電回路１０２を介して、搭載バッテリ接続部１０３に接続されたバッテリにより充電される（図１１を参照）。なお、給電回路１０２には充電管理部１０５が接続されており、充電管理部１０５は、各バッテリの充電状況を取得して、サーバ３０へとバッテリ充電情報を送信する。

【0047】

移動体１０は、移動機構１０６を備えている。移動制御部１０９は、移動機構１０６を制御する。また、移動体１０は、移動体１０の周辺情報を検出するための各種のセンサから成る環境認識センサ１０７を備え、環境認識センサ１０７のセンシング結果は、認識処理部１０８へと提供される。移動制御部１０９は、認識処理部１０８の認識結果に基づいて、移動制御を行う。

【0048】

移動体１０は、ＧＰＳ等から成る位置情報検出センサ１１１を備えている。位置情報送信処理部１１２は、得られた位置情報をサーバ３０へと送信する。

【0049】

移動体１０は、カメラ１２を有している。画像情報送信処理部１１５は、カメラ１２で得られた画像情報をサーバ３０へと送信する。

【0050】

移動体１０は、ボタン（図２において不図示）で成る入力部１１６を備えている。移動再開部１１７は、入力部１１６からの入力に基づいて、後述の通り、移動を再開する処理を行う。

【0051】

移動体１０は、ディスプレイ１３を備えている。表示処理部１１９は、ディスプレイ１３への表示処理を行う。

【0052】

移動体１０は、通信部１２１を備えている。移動体１０は、この通信部１２１を介してサーバ３０等の外部装置との間で情報の授受を行う。

【0053】

図１に戻り、サーバ３０には、ＣＰＵ、ＧＰＵ等であってプログラムを実行する演算部、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等であって、プログラムやデータを記憶する記憶部、外部装置との間の通信を行う通信ユニット等が備えられている。これらにより後述の機能ブロックが実現される。

【0054】

図４は、サーバ３０の機能ブロック図である。同図から明らかな通り、サーバ３０は、画像情報取得処理部３０２を備えている。画像情報取得処理部３０２は、移動体１０のカメラ１２にて取得された画像情報を通信部３１０を介して取得する処理を行う。ストリーミング配信処理部３０１は、取得された画像情報を動画像として、通信部３１９を介して情報処理端末７０等へと提供する。

【0055】

サーバ３０は、位置情報取得処理部３０５を備えている。位置情報取得処理部３０５は、移動体１０の位置情報検出センサ１１１で検出された位置情報を通信部３１９を介して取得する。この位置情報は位置情報配信処理部３０３へと提供される。位置情報配信処理部３０３は、通信部３１９を介して情報処理端末７０へと位置情報の配信処理を行う。

【0056】

サーバ３０は、画像、音楽、動画像等から成るコンテンツ情報を記憶する配信情報記憶部３０６を備えている。情報配信処理部３０７は、配信情報記憶部３０６から読み出した情報を、通信部３１９を介して、物体収容体５０へと提供する。物体収容体５０では、これらの情報を再生する。

【0057】

サーバ３０は、内容量取得処理部３０８を有し、内容量取得処理部３０８は、物体収容体５０の内容量情報送信処理部５０７から送信された内容量情報を取得し、異常検知部３０９、指令内容生成部３１２へと提供する処理を行う。異常検知部３０９は、内容量情報に基づき異常検知処理を行う。警告処理部３１１は、異常検知処理の結果、何らかの異常が検知された場合、警告信号を生成し、通信部３１９を介して外部装置へと警告を行う。

【0058】

一方、指令内容生成部３１２は、内容量に基づいて、移動体１０に対する指令内容を生成する。移動指令部３１３は、この指令内容に基づいて、移動体１０に対する指令を行う。

【0059】

サーバ３０は、キーボード、マウス等の入力装置から成る入力部３１６を備えている。入力処理部３１５は、入力部３１６を通じて入力情報を検出し、他の機能ブロックへと提供する。また、サーバ３０は、ディスプレイ等の表示部３１８を備えている。表示処理部３１７は、制御部からの指令に基づいて表示部３１８への表示処理を行う。

【0060】

サーバ３０は、通信部３１９を備えている。この通信部１２１を介して移動体１０、物体収容体５０、情報処理端末７０等の外部装置との間で情報の授受を行う。

【0061】

サーバ３０は、バッテリ情報取得部３２１を備えている。バッテリ情報取得部３２１は、移動体１０又は物体収容体５０からバッテリ情報を取得する処理を行う。取得したバッテリ情報はバッテリ情報管理部３２２により管理される。なお、本実施形態において、サーバ３０は、バッテリを含む物体収容体５０がどの地点に所在するかに関する情報（物体収容体所在情報）を記憶している。

【0062】

図５は、物体収容体５０の外観斜視図である。同図から明らかな通り、物体収容体５０は、天面に開口を有する略直方体の容器であり、底面には４つの受動回転する車輪５１が備えられている。本実施形態において、収容する物体はごみであり、物体収容体５０はごみ箱として機能する。

【0063】

物体収容体５０の背面には、物体収容体５０に備えられたバッテリを充電するためのコンセント接続部５０１が取り付けられている。コンセント接続部５０１は、家庭内の電源に接続することができるる。また、物体収容体５０の前面にはディスプレイから成る表示部５０８が設置されている。

【0064】

なお、物体収容体５０には、ＣＰＵ、ＧＰＵ等であってプログラムを実行する演算部、ＲＯＭ／ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等であって、プログラムやデータを記憶する記憶部、外部装置との間の通信を行う通信ユニット等が備えられている。さらに、後述のセンサ等が設けられている。これらにより後述の機能ブロックが実現される。

【0065】

図６は、物体収容体５０の機能ブロック図である。同図から明らかな通り、物体収容体５０は、コンセント接続部５０１と、物体収容体５０に備えられたバッテリとの接続部となるバッテリ接続部５０３とを備えている。バッテリ接続部５０３に接続されるバッテリは、給電回路１０２、バッテリ接続部５０３を介して、バッテリ接続部５０３に接続されたバッテリにより充電される。なお、給電回路５０２には充電管理部５０５が接続されており、充電管理部５０５は、バッテリの充電状況を取得する。

【0066】

物体収容体５０は、収容されている物体の量、すなわち、内容量（又は蓄積量）を検出するセンサである内容量検出センサ５０６（不図示）を備えている。内容量の検出は、公知の種々の手法により実現することができるが、例えば、重量センサにより重さを図ってもよいし、カメラや赤外線センサ等で内容量を示す所定の物理量を検出してもよい。内容量情報送信処理部５０７は、内容量検出センサ５０６にて検出された内容量情報を通信部５１６を介してサーバ３０へと送信する処理を行う。

【0067】

物体収容体５０は、ディスプレイ等の表示部５０８を備えている。表示処理部５０９は、サーバ３０から配信される情報を表示部５０８へと表示する。物体収容体５０は、タッチパネル、ボタン等の入力部５１１を備えている。入力処理部５１２は、入力部５１１からの入力情報を他の機能ブロックへと提供する。物体収容体５０は、スピーカ等で構成されるオーディオ出力部５１３を備えている。オーディオ信号処理部５１５は、サーバ３０から配信されるオーディオ情報をオーディオ出力部５１３で再生する処理を行う。

【0068】

物体収容体５０は、通信部５１６を備えている。この通信部１２１を介してサーバ３０等の外部装置との間で情報の授受を行う。

【0069】

図１に戻り、情報処理端末７０には、ＣＰＵ等であってプログラムを実行する演算部、ＲＯＭ／ＲＡＭ、フラッシュメモリ等であって、プログラムやデータを記憶する記憶部、外部装置との間の通信を行う通信ユニット等が備えられている。これらにより後述の機能ブロックが実現される。なお、本実施形態において、情報処理端末７０は、スマートフォン、タブレット端末等の携帯端末である（図１２も参照）。

【0070】

図７は、情報処理端末７０の機能ブロック図である。同図から明らかな通り、情報処理端末７０は、ディスプレイ等の表示部７０１を備えている。表示処理部７０２は、表示部７０１へと後述の種々の情報を表示する。情報処理端末７０は、タッチパネル、ボタン等の入力部７０３を備えている。入力処理部７０５は、これらの入力を制御部等へと提供する。情報処理端末はスピーカで成るオーディオ出力部７０６を備えている。オーディオ信号処理部７０７は、オーディオ出力部７０６へと後述の種々の情報を出力する。

【0071】

情報処理端末７０は、通信部７０８を備えている。この通信部７０８を介してサーバ３０等の外部装置との間で情報の授受を行う。

【0072】

（１．２ ごみ搬送システムの動作）
（移動体１０による物体収容体５０の回収動作）
図８は、本実施形態に係る移動体１０の移動経路の一例を示す説明図である。本実施形態においては、地点Ａの住居にある物体収容体５０と地点Ｂの住居にある物体収容体５０を回収するため、電動式の移動体１０が、ごみ集積所に相当する地点Ｘから、第１の住居前の地点Ａ、第２の住居前の地点Ｂを巡って、再び地点Ｘへと戻るよう自律移動する動作を行う。なお、最終的にごみ集積所（地点Ｘ）に集約されたごみは、ごみ回収車等により図示しないごみ処理施設へと運ばれる。なお、各地点（Ｘ、Ａ、Ｂ）に目印となる構造物等を設けてもよく、各地点をステーションと称呼してもよい。

【0073】

このような構成によれば、住居とごみ集積所との間のラストワンマイルのごみの搬送を行うことができるので、労働力不足・高齢社会におけるごみ出しの問題を解決することができる。

【0074】

本実施形態の初期状態において、各地点（Ａ、Ｂ）の住居においては、ごみ箱として機能する物体収容体５０のバッテリがそれぞれ充電されている。充電は、物体収容体５０のコンセント接続部５０１を各家庭のコンセントに差し込むことにより行われる。充電状態は、充電管理部５０５を介して、サーバ３０へと提供され、バッテリ情報管理部３２２にてリアルタイムで管理される。このように各家庭でバッテリを充電することにより、充電コストを利用者で分散することができる。

【0075】

また、初期状態において、移動体１０は、その内部に、少なくとも２つの空の物体収容体５０を搭載している。さらに、移動体１０のバッテリは、地点Ｘから地点Ａへと到達できる程度に充電されている。

【0076】

さらに、物体収容体５０の表示処理部５０９及びオーディオ信号処理部５１５は、サーバ３０の情報配信処理部３０７から提供されるコンテンツを表示部５０８及びオーディオ出力部５１３上において再生する処理を行っている。コンテンツの内容は様々であり、例えば、地域で回覧されるべき情報、広告情報など種々の情報を提示する。なお、サーバ３０からのコンテンツは、移動体１０のディスプレイ１３に表示してもよい。この場合、移動体１０の表示処理部１１９はサーバ３０の情報配信処理部３０７から提供されるコンテンツをディスプレイ１３上において再生する処理を行う。

【0077】

このような構成によれば、物体収容体５０の利用者は、物体収容体５０に備えられた表示部５０８上でサーバ３０から提供される様々な情報を確認することができる。例えば、地域の情報等を配信することで、回覧板等の運用が困難となった地域においても、適切な情報の提供を行うことができる。

【0078】

図９は、物体収容体５０の内容量に基づいて、移動体１０に対して移動指令を行うまでのフローチャートである。処理が開始すると、物体収容体５０の内容量情報送信処理部５０７は、内容量検出センサ５０６において検出された内容量情報を通信部５１６を介してサーバ３０へと送信する処理（Ｓ１０）を繰り返し行う。これにより、サーバ３０には、各物体収容体５０内のごみの量に関する情報が集約される。

【0079】

サーバ３０の内容量取得処理部３０８は、物体収容体５０から送信された内容量情報を取得する処理を行う（Ｓ１１）。その後、指令内容生成部３１２は、物体収容体５０の中のごみの量が閾値以上となっているか否かの判定処理を行う（Ｓ１２）。

【0080】

物体の内容量が閾値より小さいと判定される場合（Ｓ１２ＮＯ）、再び内容量の取得処理を行う（Ｓ１１）。一方、内容量が閾値以上と判定される場合（Ｓ１２ＹＥＳ）、指令内容生成部３１２は、移動体１０に対する移動指令を生成する処理を行う（Ｓ１３）。移動指令は、本実施形態においては、内容量が閾値以上となった物体収容体５０のある地点を所定のタイミングで訪問する移動指令である。なお、効率化のため、複数の物体収容体５０の内容量が閾値以上となった場合に、それらが配置される複数のステーションを訪問する移動指令を生成するものとしてもよい。例えば、２つの地点（地点Ａ、地点Ｂ）にある物体収容体５０の内容量が閾値以上となった場合に、それらの地点を巡る経路の移動指令を生成してもよい。

【0081】

指令内容生成処理の後、移動指令部３１３は、通信部３１９を介して移動体１０へと移動指令を行う。この移動指令の後、サーバ３０は、再び一連の処理（Ｓ１１～Ｓ１５）を繰り返し行う。

【0082】

なお、物体収容体５０における内容量を受信したサーバ３０の異常検知部３０９は、異常検知処理を行う（不図示）。異常検知処理は、種々の方法を用いて行うことができるが、例えば、物体収容体５０の内容量が一定期間変化しない場合に異常を検知するものとしてもよい。異常が検知された場合、警告処理部３１１は、サーバ３０において警告処理を行うか、又は通信部３１９を介して外部装置へと警告を発出する処理を行う。

【0083】

このような構成によれば、物体収容体５０の内容量を介して、物体収容体５０の利用者の見守り等を行うことができる。

【0084】

図１０は、移動体１０の移動処理に関するフローチャートである。処理が開始すると、ごみ集積所に相当する地点Ｘにいる移動体１０は、移動指令の待機状態となる（Ｓ２１ＮＯ）。この状態において、サーバ３０から移動指令を受信すると（Ｓ２１ＹＥＳ）、移動体１０の移動制御部１０９は、自律移動処理を行う（Ｓ２２）。ここで、本実施形態に係る移動指令は、地点Ｘから移動を開始し、地点Ａ、地点Ｂを経由し、再び地点Ｘへと戻るという経路で移動することを命ずるものである。

【0085】

自律移動を行うにあたって、移動体１０の移動制御部１０９は、環境認識センサ１０７を用いた認識処理の結果を用いて、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍａｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）等の技術を用いて移動する。

【0086】

自律移動の際、移動体１０の位置情報送信処理部１１２は、位置情報検出センサ１１１において検出された自己位置情報を通信部１２１を介してサーバ３０へと送信する。サーバ３０の位置情報取得処理部３０５は、移動体１０から位置情報を取得する。位置情報配信処理部３０３は、移動体１０の位置情報を、リクエストに応じて、情報処理端末７０等に配信する。

【0087】

自律移動の際、移動体１０の画像情報送信処理部１１５は、移動体１０に備えられたカメラ１２において取得された画像情報を通信部１２１を介してサーバ３０へと送信する処理を行う。なお、夜間移動であれば、移動体１０はライト１１を付けて移動する。サーバ３０の画像情報取得処理部３０２は、移動体１０から受信した画像情報を取得する。ストリーミング配信処理部３０１は、移動体１０から得られた画像を、リクエストに応じて、情報処理端末７０等にストリーミング配信する。

【0088】

自律移動処理の結果、最初の経由地である地点Ａに到着したと判定された場合、移動体１０は、停止し、待機状態に移行する（Ｓ２３）。この待機状態の移動体１０に対して、地点Ａの住居の住人（すなわち、利用者）は、ごみが収容された物体収容体５０を搭載すると共に、移動体１０から空の物体収容体５０を降ろすことを行う。本実施形態において、この待機状態は、物体収容体５０の載せ替えを完了した利用者から入力部１１６へと所定の入力があるまで継続する（Ｓ２５ＮＯ）。

【0089】

このとき、物体収容体５０の形状は、全て同一になるように構成されている。

【0090】

このような構成によれば、物体収容体５０を搭載することや降ろすことが容易となる他、移動体１０内に容易に規則的に配置することができる。すなわち、システムの効率的な運用が可能となる。

【0091】

移動体１０は、物体収容体５０を搭載し又は降ろすことを助ける機械装置を備えていてもよい。機械装置は、例えば、昇降するリフトであってもよいし、移動体１０の物体収容体５０の格納スペースへと導くレール等であってもよい。なお、機械装置は、移動体１０に設ける必要はなく、物体収容体５０に取り付けてもよいし、移動体１０が停留する各地点に設けてもよい。

【0092】

このような構成によれば、誰でも容易に移動体１０へと物体収容体５０を搭載し又は移動体１０から物体収容体５０を降ろすことができる。

【0093】

物体収容体５０が移動体１０に対して搭載されると、移動体１０と物体収容体５０とは、それぞれに設けられた端子等を介して電気的に接続された状態となる。

【0094】

図１１は、移動体１０のバッテリと物体収容体５０のバッテリが電気的に接続された状態を示す概念図である。同図から明らかな通り、物体収容体５０が移動体１０へと搭載されると、移動体１０のバッテリ１８と、搭載された物体収容体５０の各バッテリ５５とが、図１１に図示しない移動体バッテリ接続部１０１、給電回路１０２及び搭載バッテリ接続部１０３を介して、電気的に接続された状態となる。このような状態によれば、移動体１０のバッテリ１８を搭載した物体収容体５０のバッテリ５５によって充電することができる。なお、移動体１０の充電のタイミングは任意であり、例えば、停止中に自らのバッテリ１８を充電してもよいし、移動中に充電してもよい。

【0095】

このような構成によれば、移動体１０は物体収容体５０を搭載することで、自らに備えられたバッテリ１８を充電することができる。これにより、物体を搬送する移動体１０への給電のための種々のコストを低減することができ、移動体１０を用いた物体搬送システムの導入が容易となる。

【0096】

図１０に戻り、待機処理の後、移動体１０の入力部１１６において所定の入力が検出されると（Ｓ２５ＹＥＳ）、移動体１０の移動再開部１１７は、待機状態を解除し、次の目的地（地点Ｂ）への移動処理を再開する処理を行う。

【0097】

なお、移動の再開処理はこのような入力部１１６を用いる方法でなくてもよく、他の方法であってもよい。例えば、一定時間の経過後に、移動を再開してもよい。

【0098】

その後、移動体１０は、同様の方法で、Ａ地点からＢ地点への自律移動処理（Ｓ２６）と待機処理（Ｓ２７、Ｓ２８）、Ｂ地点からＸ地点への自律移動処理（Ｓ２９）と待機処理（Ｓ３１）を行い、再び、次の移動指令を受信するまでＸ地点において待機状態となる（Ｓ２１ＮＯ）。なお、この後は、移動体１０とは異なるごみ収集車が、移動体１０内の物体収容体５０又はその中のごみを回収し、ごみ処理場へと向かってもよい。

【0099】

このような構成によれば、移動体１０は、搬送中の物体収容体５０に備えられたバッテリを利用して移動する。これにより、物体を搬送する電動式の移動体１０への給電のための種々のコストを低減することができ、移動体１０を用いた物体搬送システムの導入が容易となる。

【0100】

（情報処理端末７０との連携）
ごみ搬送システム１００の利用者は、情報処理端末７０を用いて様々なことを行うことができる。

【0101】

図１２は、情報処理端末７０の一例を示す説明図である。同図において、情報処理端末７０は、略中央に大面積のタッチパネル（入力部７０３）を備えた表示部７０１を備えている。表示部７０１の下には、入力部７０３を構成する丸い形状のボタンが配置され、表示部の上には、オーディオ出力部７０６を構成するスピーカが配置されている。なお、オーディオ出力部７０６を構成するスピーカは、情報処理端末７０の底面にも配置されている。

【0102】

表示部７０１の上のスピーカの左隣りにはインカメラ７１が配置されている。また、情報処理端末７０の左側面には、音量の調整を行うための各種のボタン（７２、７３）が配置されている。

【0103】

同図の表示部７０１上の画面は、情報処理端末７０上で特定のアプリケーションプログラムを実行することにより表示される。同画面内には、サーバ３０の位置情報配信処理部３０３から提供された情報に基づいて、移動体１０の現在位置と周辺地図が表示されている。また、同図の例にあっては、「自動回収車の到着は７分後です 車両番号：３５３５」のように、移動体の識別情報（車両番号：３５３５）と共に、位置情報配信処理部３０３において算出された現在位置から自分の所在地（例えば、地点Ａなど）までの所要時間が表示されている。

【0104】

このような構成によれば、情報処理端末７０を用いて移動中の移動体１０の現在位置を一目で確認することができる。そのため、ゴミ出しのための準備等を予め行うことができる。

【0105】

同画面の下部には、「ゴミ回収依頼」、「車両ライブカメラ」、「緊急通報」と表示された３つのソフトウェアボタンが表示されている。

【0106】

利用者が「ゴミ回収依頼」ボタンを選択すると、サーバ３０に対して、物体収容体５０の回収のため移動体１０を自分の所在地（例えば、地点Ａなど）へと呼ぶことができる。このとき、サーバ３０は、割込処理により、物体収容体５０における内容量に関する判定（Ｓ１１～Ｓ１２）を行うことなく移動体１０へと移動指令を行う。

【0107】

このような構成によれば、情報処理端末７０を用いて、利用者からのリクエストに応じたごみ回収を実現することができる。

【0108】

利用者が「車両ライブカメラ」を選択すると、サーバ３０に対して、画像情報のストリーミング配信をリクエストすることができる。これにより、移動体１０に備えられたカメラ１２において取得された画像をほぼリアルタイムで確認することができる。

【0109】

このような構成によれば、情報処理端末７０を介して移動体１０から撮影された画像を見ることができ、例えば、防犯等に役立てることができる。

【0110】

利用者が「緊急通報」ボタンを選択すると、警察、警備会社又はサーバ３０へと緊急通報のための発信を行うことができる。例えば、「車両ライブカメラ」を確認している最中に、不審者等を発見した場合、利用者は、この「緊急通報」ボタンで速やかに通報を行うことができる。

【0111】

（２．変形例）
本発明は、様々に変形して実施することができる。

【0112】

第１の実施形態においては、移動体１０に搭載した物体収容体５０のバッテリによって移動体１０のバッテリを充電する構成について説明したが、本発明はそのような構成に限定されない。従って、例えば、移動体１０自身にはバッテリを設けず、搭載した物体収容体５０に備えられたバッテリから給電を受けて移動体１０を動作させてもよい。

【0113】

このような構成によれば、移動体１０は、物体収容体５０を搭載することで給電される。また、移動体１０にはバッテリが不要となるので、移動体１０の小型化・軽量化を図ることができる。

【0114】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。また、上記の実施形態は、矛盾が生じない範囲で適宜組み合わせ可能である。

【産業上の利用可能性】

【0115】

本発明は、移動体、物体搬送システム等を製造等する産業において利用可能である。

【符号の説明】

【0116】

１０ 移動体
３０ サーバ
５０ 物体収容体
７０ 情報処理端末

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】