特開 2025-2828 計画生成方法、計画生成装置、計画生成プログラム、及び物品処理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025002828

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】計画生成方法、計画生成装置、計画生成プログラム、及び物品処理システム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/087 20230101AFI20241226BHJP

   G06Q 10/08 20240101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/087

G06Q50/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023103191

(22)【出願日】2023-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】小島 秀隆

(72)【発明者】

【氏名】西明 一哉

(72)【発明者】

【氏名】横山 賢一

【テーマコード（参考）】

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L010AA16

5L049AA16

5L049CC51

(57)【要約】

【課題】倉庫内のスペースの利用効率の改善を図る計画生成方法を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る計画生成方法は、第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストに基づき対象の第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成し、前記第１及び第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力する。前記第２の物品処理計画は、第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である。
【選択図】 図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストに基づき対象の第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成し、
前記第１の領域を走行する第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力する、計画生成方法であって、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である、計画生成方法。

【請求項2】

前記第１のオーダリストに基づき前記第１の物品移動装置により対象の第１の物品移動用機材を移動させる第１の物品処理計画を生成し、
前記制御装置へ前記第１の物品処理計画を出力する、請求項１の計画生成方法。

【請求項3】

前記第１の物品処理計画は、前記第１の領域の第１の通路を走行する前記第１の物品移動装置により対象の第１の物品移動用機材を前記第１の領域からステーションへ移動させる計画であり、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の通路と前記拡張走行スペースにより形成される第２の通路を走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を前記第２の領域からステーションへ移動させる計画である、請求項２の計画生成方法。

【請求項4】

前記第１の通路は、前記第１の物品移動用機材のサイズに応じた第１の通路幅であり、
前記第２の通路は、前記第１の物品移動用機材より大きい前記第２の物品移動用機材のサイズに応じた第２の通路幅である、請求項３の計画生成方法。

【請求項5】

前記第１の領域に配置される前記複数の第１の物品移動用機材は、第１の頻度で移動される物品を収納し、
前記第２の領域に配置される前記複数の第２の物品移動用機材は、前記第１の頻度より低い第２の頻度で移動される物品を収納する、請求項１の計画生成方法。

【請求項6】

第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストを記憶するメモリと、
前記第２のオーダリストに基づき第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成するプロセッサと、
前記第１の領域を走行する第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力するインタフェースと、を備え、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である、計画生成装置。

【請求項7】

コンピュータに、
第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストに基づき第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成する手順と、
前記第１の領域を走行する第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力する手順と、を実行させる計画生成プログラムであって、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である、計画生成プログラム。

【請求項8】

第１の領域に関する第１のマップデータに基づき、前記第１の領域において、複数の第１の物品移動用機材が配置される機材領域と、前記機材領域に配置される前記第１の物品移動用機材を第１の物品移動装置により移動させるための通路領域とを設定し、
前記第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材に関する第１の機材管理情報に基づき、前記第１の物品移動装置により前記複数の第１の物品移動用機材を前記機材領域に配置させる機材配置計画を生成し、
前記第１の物品移動装置を制御する制御装置へ前記機材配置計画を出力する、計画生成方法であって、
前記機材配置計画は、前記第１の物品移動用機材の少なくとも１辺を前記通路領域に向けて配置させる計画である、計画生成方法。

【請求項9】

前記第１の領域に配置される前記複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストに基づき対象の第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成し、
前記第１の領域を走行する前記第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する前記制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力する、計画生成方法であって、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である、請求項８の計画生成方法。

【請求項10】

計画生成装置、第１の物品移動装置、及び前記第１の物品移動装置を制御する制御装置を備える物品処理システムにおいて、
前記計画生成装置は、
第１の領域に関する第１のマップデータ、及び前記第１の領域の機材領域に配置される複数の第１の物品移動用機材に関する第１の機材管理情報を記憶し、
前記第１のマップデータに基づき、前記第１の領域において、複数の第１の物品移動用機材が配置される前記機材領域と、前記機材領域に配置される前記第１の物品移動用機材を第１の物品移動装置により移動させるための通路領域とを設定し、
前記第１の機材管理情報に基づき、前記第１の物品移動装置により前記複数の第１の物品移動用機材を前記機材領域に配置させる機材配置計画を生成し、
前記制御装置へ前記機材配置計画を出力し、
前記機材配置計画は、前記第１の物品移動用機材の少なくとも１辺を前記通路領域に向けて配置させる計画であり、
前記制御装置は、
前記機材配置計画を受信し、前記機材配置計画に基づき第１の制御信号を生成し、
前記第１の物品移動装置は、
前記第１の制御信号に基づき前記複数の第１の物品移動用機材を前記機材領域へ移動する、物品処理システム。

【請求項11】

前記計画生成装置は、
前記第１の領域に配置される前記複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストを記憶し、
前記第２のオーダリストに基づき第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成し、
前記第１の領域を走行する前記第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力するインタフェースと、を備え、
前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である、請求項１０の物品処理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、計画生成方法、計画生成装置、計画生成プログラム、及び物品処理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、物流の配送拠点等の倉庫では各種商品（以下、物品と称する）の取扱量が増加し、係員の作業負担を軽減すべく物品処理の自動化が進められている。例えば、上位装置からの指示に従い、様々な自動機器が連携し、物品が収容される機材が搬送される。自動機器としては、床面に配置される移動棚等の機材を搬送する棚搬送装置、及び高所に配置されるパレット等の機材を取り込んで搬送するパレット搬送装置等が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第6957690号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、倉庫には、パレット棚が設置され、パレット棚の棚下には高さ２．５ｍ程度の複数の移動棚が並び、棚上には複数のパレットが並ぶ。棚搬送装置は、倉庫の床面を走行し、棚下に並べられた移動棚を搬送する。パレット搬送装置は、同じく倉庫の床面を走行し、パレット棚の棚上に並ぶパレットを受け取り、受け取ったパレットを搬送する。

【0005】

棚搬送装置の通路とパレット搬送装置の通路を共通化する場合、幅の広い搬送装置に依存して通路幅が定まる。例えば、パレット搬送装置の幅が棚搬送装置の幅より広い場合、パレット搬送装置の通路幅にあわせて倉庫内の通路幅が定まる。このことが、倉庫内のスペースの利用効率の低下になることがあり、このようなスペースの利用効率の改善を図る技術が要望されている。

【0006】

本発明の目的は、倉庫内のスペースの利用効率の改善を図る計画生成方法、計画生成装置、計画生成プログラム、及び物品処理システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態に係る計画生成方法は、第１の領域に配置される複数の第１の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第１のオーダリスト、及び前記第１の領域より小さく前記第１の領域の上方空間の第２の領域に配置される複数の第２の物品移動用機材のそれぞれに収納される物品に関する第２のオーダリストのうち、少なくとも前記第２のオーダリストに基づき対象の第２の物品移動用機材を移動させる第２の物品処理計画を生成し、前記第１の領域を走行する第１の物品移動装置による前記第１の物品移動用機材の移動、及び前記第１の領域を走行する第２の物品移動装置による前記第２の物品移動用機材の移動を制御する制御装置へ前記第２の物品処理計画を出力する。前記第２の物品処理計画は、前記第１の物品移動装置により１以上の前記第１の物品移動用機材を移動させて前記第１の領域に拡張走行スペースを確保し、確保された前記拡張走行スペースを走行する前記第２の物品移動装置により対象の第２の物品移動用機材を移動させる計画である。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る物流システムの一例を示す概念図である。

【図2】図２は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット無し）の配置例を示す上面図である。

【図3】図３は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット有り）の配置例を示す上面図である。

【図4】図４は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット有り）の配置例を示す側面図である。

【図5】図５は、実施形態に係るリザーブ棚を支持する脚部と移動棚の位置関係を例示する図である。

【図6】図６は、実施形態に係る移動棚の移動による拡張走行スペースにより形成される通路の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る計画生成及び計画実行処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施形態に係る機材配置計画の生成及び実行の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係る物品処理計画生成に基づく物品処理の一例を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る物品処理の運用計画の一例を示すシーケンス図である。

【図11】図１１は、実施形態に係るステーションのレイアウトの一例を示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係るリザーブ棚から出庫してアクティブ棚（移動棚）へ入庫するパレットの入庫処理（ステーション利用）の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して各実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る物流システムの一例を示す概念図である。
図１に示すように、物流システムＳは、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）１、及び倉庫処理システム２を備える。

【0010】

倉庫処理システム２は、物品処理システムの一例であり、倉庫運用システム（WES：Warehouse Execution System）３０、棚搬送ロボットシステム４０、棚搬送ロボット（棚搬送装置）４１、自動フォークリフト（AGF：Auto Guided Forklift）システム５０、ＡＧＦロボット（パレット搬送装置）５１、及び在庫管理システム６０を備える。

【0011】

ＷＭＳ１は、１又は複数台のコンピュータ、即ち、プロセッサ、メモリ、及びインタフェース等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）等である。ＷＭＳ１は、上位サーバからオーダリストを受信し、ＷＥＳ３０へ送信する。

【0012】

オーダリストは、目的、用途、又は頻度等に応じて使い分けられる複数の保管場所に保管される物品に関するオーダリストであり、１以上の物品を指定する。例えば、オーダリストは、第１及び第２のリストを含む。第１のオーダリスト（ピッキングリスト）は、第１の移動頻度で移動されるアクティブ状態の物品のリストである。第２のオーダリスト（入庫リスト）は、第１の移動頻度より低い第２の移動頻度で移動されるリザーブ状態の物品のリストである。

【0013】

例えば、第１のリストは、物品情報、発注情報、及び配送情報等を含む。第２のリストは、物品情報を含む。物品情報は、物品数、物品識別情報、物品名称等を含む。発注情報は、発注日時及び発注者等を含む。配送情報は、配送先、配送日時、及び受取人等を含む。

【0014】

ＷＥＳ３０（サーバ）は、計画生成装置の一例で、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ３０１、メモリ３０２、及びインタフェース３０３を備える。プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。また、プロセッサ３０１は、計画生成方法を実行する主体である。メモリ３０２は、プロセッサ３０１の動作プログラム等を記憶する。インタフェース３０３は、ＷＭＳ１、棚搬送ロボットシステム４０、ＡＧＦシステム５０、及び在庫管理システム６０と通信する。

【0015】

プロセッサ３０１は、取得部３０１１、生成部３０１２、及び出力部３０１３を備える。プロセッサ３０１は、メモリ３０２に記憶されるプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。

【0016】

例えば、インタフェース３０３は、在庫管理システム６０から在庫管理データベースを受信し、ＷＭＳ１からオーダリストを受信する。取得部３０１１は、在庫管理データベース及びオーダリストを取得する。生成部３０１２は、在庫管理データベース等に基づき機材配置計画を生成する。また、生成部３０１２は、在庫管理データベース及びオーダリスト等に基づき物品処理計画を生成する。出力部３０１３は、生成された機材配置計画及び物品処理計画を出力する。インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０へ機材配置計画及び物品処理計画を送信する。また、インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０から物品処理結果を受信し、ＷＭＳ１へ物品処理結果を送信する。プロセッサ３０１は、物品処理結果に応じて在庫管理データベースを更新する。

【0017】

棚搬送ロボットシステム４０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。プロセッサは、メモリに記憶されるプログラム、ＷＥＳ３０から送信される機材配置計画又は物品処理計画に基づき、棚搬送ロボット４１を制御する。

【0018】

棚搬送ロボット４１は、棚搬送ロボットシステム４０の制御に基づき、物品又は物品移動用機材を処理する。例えば、棚搬送ロボット４１は、カメラを備え、カメラからの撮影画像を解析し、解析結果に基づき倉庫のフロアに沿って水平方向に走行し、第１の物品移動用機材である移動棚Ａを移動する。棚搬送ロボット４１は、倉庫のフロアに貼り付けられる位置識別情報の読み取り結果を利用して走行してもよい。

【0019】

ＡＧＦシステム５０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。プロセッサは、メモリに記憶されるプログラム、ＷＥＳ３０から送信される機材配置計画又は物品処理計画に基づき、ＡＧＦロボット５１を制御する。

【0020】

ＡＧＦロボット５１は、ＡＧＦシステム５０の制御に基づき、物品又は物品移動用機材を処理する。例えば、ＡＧＦロボット５１のフォークは、倉庫のフロアに対して垂直方向に上下移動し、第２の物品移動用機材であるパレットを上げ下げする。また、ＡＧＦロボット５１は、カメラを備え、カメラからの撮影画像を解析し、解析結果に基づき倉庫に沿って水平方向に走行し、パレットを移動（搬送）する。ＡＧＦロボット５１は、倉庫のフロアに貼り付けられる位置識別情報の読み取り結果を利用して走行してもよい。

【0021】

なお、本実施形態では、棚搬送ロボットシステム４０が棚搬送ロボット４１を制御し、ＡＧＦシステム５０がＡＧＦロボット５１を制御するケースについて説明するが、一つの制御装置が棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１を制御するようにしてもよい。

【0022】

在庫管理システム６０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。メモリは、在庫管理データベース等を記憶する。

【0023】

在庫管理データベースは、マップ管理情報、機材管理情報、及び物品管理情報を含む。マップ管理情報は、倉庫のマップデータ（３次元座標データ）、マップデータに関連付けられる位置識別情報、及びマップデータに関連付けられる保管場所識別情報を含む。機材管理情報は、移動棚に付与される移動棚識別情報、移動棚に収容される容器等に付与される容器識別情報、及びパレットに付与されるパレット識別情報を含む。物品管理情報は、物品に付与される物品識別情報を含む。また、移動棚識別情報、容器識別情報、及びパレット識別情報は、マップデータ又は保管場所識別情報に関連付けられ、各移動棚、各容器、各パレットの位置が管理される。また、所定の物品の物品識別情報は、所定の物品が収納される移動棚識別情報及び容器識別情報、又はパレット識別情報に関連付けられ、所定の物品の収納場所が管理される。

【0024】

上記したように、インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０からの物品処理結果を受信する。プロセッサ３０１は、物品処理結果に基づき在庫管理データベースを更新し、インタフェース３０３は、更新された在庫管理データベースを在庫管理システム６０へ送信する。在庫管理システム６０は、更新された在庫管理データベースを記憶する。例えば、所定の物品、所定の移動棚、所定の容器、又は所定のパレットが移動されると、この移動結果を示す物品処理結果が受信され、プロセッサ３０１は、移動結果を在庫管理データベースに反映する。

【0025】

例えば、倉庫のフロアには、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１等により読み取り可能な位置識別情報が貼り付けられる。また、移動棚、容器、パレット、及び物品には、ぞれぞれ、読み取り可能な移動棚識別情報、容器識別情報、パレット識別情報、及び物品識別情報が貼り付けられる。例えば、各識別情報は、光学的に読み取り可能なＱＲコード（登録商標）等の二次元コードである。

【0026】

倉庫のフロアには、位置識別情報を目印にしてリザーブ棚が設置され、リザーブ棚の棚下を第１の保管場所とし、リザーブ棚の棚上を第２の保管場所とし、第１の保管場所に物品又は移動棚が保管され、第２の保管場所に物品又はパレットが保管される。

【0027】

図２乃至図５を参照して、倉庫内の移動棚、リザーブ棚、及びパレットの配置例について説明する。なお、移動棚は、アクティブ棚と呼ばれ、出庫される物品を収納する。パレットは、アクティブ棚への補充用の物品を収納する。

【0028】

図２は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット無し）の配置例を示す上面図である。図３は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット有り）の配置例を示す上面図である。図４は、実施形態に係る倉庫内の移動棚及びリザーブ棚（パレット有り）の配置例を示す側面図である。図５は、実施形態に係るリザーブ棚を支持する脚部と移動棚の位置関係を例示する図である。

【0029】

倉庫内の第１の領域Ｅ１には、複数の移動棚Ａが配置される。移動棚Ａは、第１の頻度で移動される複数の物品を収納する。移動棚Ａは、第１の通路としての通路Ｘを走行する棚搬送ロボット４１により移動される。

【0030】

また、複数の脚部Ｒ１で支持されるリザーブ棚Ｒが設置され、リザーブ棚Ｒの上面には第２の領域Ｅ２が広がる。即ち、第１の領域Ｅ１の上方空間には、第２の領域Ｅ２が広がる。第１の領域Ｅ１より小さい第２の領域Ｅ２には、複数のパレットＰが配置される。パレットＰは、第１の頻度より低い第２の頻度で移動される複数の物品を収納する。パレットＰは、移動棚Ａの移動により確保される拡張走行スペースを走行するＡＧＦロボット５１により移動される。例えば、ＡＧＦロボット５１は、通路Ｘと拡張走行スペースにより形成される第２の通路を走行し、パレットＰを搬送する。

【0031】

例えば、第１の領域Ｅ１に配置される移動棚Ａ１１～Ａ１６の棚列とＡ２１～Ａ２６の棚列によりグループＧ１が形成される。また、第１の領域Ｅ１に配置される移動棚Ａ３１～Ａ３６の棚列とＡ４１～Ａ４６の棚列によりグループＧ２が形成される。また、第１の領域Ｅ１に配置される移動棚Ａ５１～Ａ５６の棚列とＡ６１～Ａ６６の棚列によりグループＧ３が形成される。また、第１の領域Ｅ１に配置される移動棚Ａ７１～Ａ７６の棚列とＡ８１～Ａ８６の棚列によりグループＧ４が形成される。

【0032】

また、グループＧ１とＧ２の間に通路Ｘ１が形成され、グループＧ２とＧ３の間に通路Ｘ２が形成され、グループＧ３とＧ４の間に通路Ｘ３が形成される。さらに、グループＧ１～Ｇ４の周囲に通路Ｘ４が形成される。

【0033】

リザーブ棚Ｒは、第１の領域Ｅ１の一部に広がる上方空間において、複数の通路Ｘを跨ぐように設けられる。例えば、リザーブ棚Ｒは、通路Ｘ１及びＸ２を跨ぐように設けられる。リザーブ棚Ｒの脚部Ｒ１は、棚搬送ロボット４１による移動棚Ａの移動を阻害しない位置に設けられる。脚部Ｒ１は、隣接する二つの移動棚Ａの間、又は２×２で並ぶ四つの移動棚Ａの中心に設けられる（図２、３、及び５参照）。例えば、脚部Ｒ１は、移動棚Ａ１１及びＡ２１の間、移動棚Ａ５１及びＡ６１の間、移動棚Ａ１３、Ａ１４、Ａ２３、及びＡ２４の中心、移動棚Ａ５３、Ａ５４、Ａ６３、及びＡ６４の中心に位置する。

【0034】

図６は、実施形態に係る移動棚の移動による拡張走行スペースにより形成される通路の一例を示す図である。
通路Ｘで表記された第１の通路は、第１の物品移動用機材である移動棚Ａのサイズに応じた第１の通路幅である。第１の通路と拡張走行スペースＥＳにより形成される第２の通路は、第１の物品移動用機材より大きい第２の物品移動用機材であるパレットＰのサイズに応じた第２の通路幅である。パレットＰの幅が移動棚Ａの幅より広く、パレットＰを移動するＡＧＦロボット５１の幅が棚搬送ロボット４１の幅より広いとする。この場合、ＡＧＦロボット５１が走行する第２の通路の最小幅は、棚搬送ロボット４１が走行する第１の通路の最小幅より広くなる。

【0035】

そのため、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０等の制御装置は、ＷＥＳ３０のプロセッサ３０１により生成される物品処理計画に基づき、１又は複数の棚搬送ロボット４１により１以上の移動棚Ａを移動させて、第１の領域Ｅ１に拡張走行スペースＥＳを確保し、確保された拡張走行スペースＥＳを走行するＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰを移動させる。

【0036】

図６に示すように、制御装置は、移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６を移動させて、第１の領域Ｅ１に拡張走行スペースＥＳを確保し、通路Ｘ２と拡張走行スペースＥＳにより形成される第２の通路を走行するＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰ３２を移動させる。

【0037】

以下、実施形態に係る計画生成及び計画実行処理の一例について説明する。例えば、計画生成処理の主体は、ＷＥＳ３０であり、プロセッサ３０１が計画を生成する。計画実行の主体は、棚搬送ロボットシステム４０、棚搬送ロボット４１、ＡＧＦシステム５０、及びＡＧＦロボット５１である。

【0038】

図７は、実施形態に係る計画生成及び計画実行処理の一例を示すフローチャートである。
ＷＥＳ３０のインタフェース３０３は、在庫管理システム６０から在庫管理データベースを受信し、ＷＭＳ１から第１及び第２のオーダリストを受信する。メモリ３０２は、これら受信した在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリストを記憶する。

【0039】

第１のオーダリストは、第１の領域Ｅ１に配置される複数の移動棚Ａのそれぞれに収納される物品に関するリストである。また、第２のオーダリストは、第１の領域Ｅ１より小さく第１の領域Ｅ１の一部に広がる上方空間の第２の領域Ｅ２に配置される複数のパレットＰのそれぞれに収納される物品に関するリストである。

【0040】

ＷＥＳ３０において、プロセッサ３０１の取得部３０１１は、メモリ３０２に記憶された在庫管理データベースを取得し、生成部３０１２は、在庫管理データベースに基づき、機材配置計画を生成し、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０は、機材配置計画に基づく機材配置を実行する（ＳＴ１００）。機材配置計画の生成及び実行については、図８を参照して詳しく説明する。

【0041】

また、ＷＥＳ３０において、プロセッサ３０１の取得部３０１１は、メモリ３０２に記憶された在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリスト等を取得し、生成部３０１２は、在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリストの少なくとも一方に基づき物品処理計画を生成し、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０は、物品処理計画に基づく物品処理を実行する（ＳＴ２００、ＳＴ３００）。物品処理計画の生成及び実行については、図９、１２を参照して詳しく説明する。

【0042】

図８は、実施形態に係る機材配置計画の生成及び実行の一例を示すフローチャートである。
ＷＥＳ３０において、プロセッサ３０１の取得部３０１１は、メモリ３０２に記憶された在庫管理データベースを取得する。在庫管理データベースは、マップ管理情報、機材管理情報、及び物品管理情報を含む。

【0043】

生成部３０１２は、マップ管理情報に含まれる第１の領域Ｅ１に関する第１のマップデータに基づき、第１の領域Ｅ１において複数の移動棚Ａが配置される第１の機材領域と、第１の機材領域に配置される移動棚Ａを棚搬送ロボット４１により移動させるための通路領域とを設定する（ＳＴ１０１）。例えば、図２に示すように、グループＧ１－Ｇ４に対応する第１の機材領域と、通路Ｘ１－Ｘ４に対応する通路領域とが設定される。

【0044】

また、生成部３０１２は、マップ管理情報に含まれる第２の領域Ｅ２に関する第２のマップデータに基づき、第２の領域Ｅ２において複数のパレットＰが配置される第２の機材領域を設定してもよい。

【0045】

生成部３０１２は、第１の領域Ｅ１に配置される複数の移動棚Ａに関する第１の機材管理情報に基づき、棚搬送ロボット４１により複数の移動棚Ａを第１の機材領域に配置させる第１の機材配置計画を生成する（ＳＴ１０２）。出力部３０１３は、第１の機材配置計画を出力する。

【0046】

インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０へ第１の機材配置計画を出力する。第１の機材配置計画は、複数の移動棚Ａの少なくとも１辺を通路領域に向けて配置させる計画である。

【0047】

また、生成部３０１２は、第２の領域Ｅ２に配置される複数のパレットＰに関する第２の機材管理情報に基づき、ＡＧＦロボット５１により複数のパレットＰを第２の機材領域に配置させる第２の機材配置計画を生成してもよい。出力部３０１３は、第２の機材配置計画を出力する。

【0048】

インタフェース３０３は、ＡＧＦシステム５０へ第２の機材配置計画を出力する。第２の機材配置計画は、複数のパレットＰの少なくとも１辺を第２の領域Ｅ２の外縁に向けて配置させる計画である。外縁に向けて配置することにより、第２の通路を走行するＡＧＦロボット５１によるパレットＰの取り出しを可能とする。

【0049】

棚搬送ロボットシステム４０は、第１の機材配置計画に基づき、棚搬送ロボット４１により複数の移動棚Ａを第１の機材領域に配置させる（ＳＴ１０３）。

【0050】

例えば、図２に示すように、グループＧ１に対応する第１の機材領域に、移動棚Ａ１１～Ａ１６とＡ２１～Ａ２６が配置される。また、グループＧ２に対応する第１の機材領域に、移動棚Ａ３１～Ａ３６とＡ４１～Ａ４６が配置される。また、グループＧ３に対応する第１の機材領域に、移動棚Ａ５１～Ａ５６とＡ６１～Ａ６６が配置される。また、グループＧ４に対応する第１の機材領域に、移動棚Ａ７１～Ａ７６とＡ８１～Ａ８６が配置される。

【0051】

その結果、グループＧ１とＧ２の間に通路Ｘ１が形成され、グループＧ２とＧ３の間に通路Ｘ２が形成され、グループＧ３とＧ４の間に通路Ｘ３が形成される。さらに、グループＧ１～Ｇ４の周囲に通路Ｘ４が形成される。

【0052】

また、ＡＧＦシステム５０は、第２の機材配置計画に基づき、ＡＧＦロボット５１により複数のパレットＰを第２の機材領域に配置させるようにしてもよい。

【0053】

例えば、図３に示すように、パレットＰ１１、Ｐ２１、Ｐ３１、及びＰ４１の１辺は、通路Ｘ４に向けて配置される。また、パレットＰ１２、Ｐ２２、Ｐ３２、及びＰ４２の１辺の一部は、通路Ｘ１又はＸ２に向けて配置される。

【0054】

図９は、実施形態に係る物品処理計画生成に基づく物品処理の一例を示す図である。
ＷＥＳ３０において、プロセッサ３０１の取得部３０１１は、メモリ３０２に記憶された在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリスト等を取得し、生成部３０１２は、在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリストの少なくとも一方に基づき物品処理の運用計画を生成する（ＳＴ２０１）。出力部３０１３は、物品処理の運用計画を出力する。さらに、インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０へ物品処理の運用計画を出力する。

【0055】

例えば、生成部３０１２は、第１のオーダリストに基づき第１の時間帯に移動棚Ａに収納された物品の出庫を計画し、第２のオーダリストに基づき第２の時間帯にパレットＰに積載された物品の入庫を計画する。生成部３０１２は、第１のオーダリストに基づき第１の時間帯を優先的に決定し、第１の時間帯に重ならない時間帯（第１のオーダリストに基づく処理の閑散期）を第２の時間帯に決定してもよい。

【0056】

さらに、生成部３０１２は、在庫管理データベースと第１及び第２のオーダリストの少なくとも一方に基づき物品処理の最適動作計画を生成する（ＳＴ２０２）。例えば、生成部３０１２は、在庫管理データベースと第１のオーダリストに基づき第１の物品処理の最適動作計画（以下、第１の物品処理計画）を生成し、在庫管理データベースと第２のオーダリストに基づき第２の物品処理の最適動作計画（以下、第２の物品処理計画）を生成する。出力部３０１３は、第１及び第２の物品処理計画を出力する。さらに、インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０へ第１及び第２の物品処理計画を出力する。

【0057】

第１の物品処理計画は、第１の領域Ｅ１の第１の通路である通路Ｘを走行する棚搬送ロボット４１により対象の移動棚Ａを第１の領域Ｅ１からステーションへ移動させる計画である。第２の物品処理計画は、第１の通路である通路Ｘと拡張走行スペースＥＳにより形成される第２の通路を走行するＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰを第２の領域Ｅ２からステーションへ移動させる計画である。

【0058】

ここでは、第２の物品処理計画について詳しく説明する。第２の物品処理計画は、パレットＰの入出庫時間と消費エネルギーの最適化、移動棚Ａの退避計画、及びＡＧＦロボット５１の動作経路計画を含む。第２の物品処理計画は、１又は複数の棚搬送ロボット４１により１以上の移動棚Ａを移動させて、第１の領域Ｅ１に拡張走行スペースＥＳを確保し、確保された拡張走行スペースＥＳを走行するＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰを移動させる計画である。

【0059】

図６に示すように、制御装置としての棚搬送ロボットシステム４０は、第２の物品処理計画に基づき、１又は複数の棚搬送ロボット４１により移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６を退避スペースへ移動させて、第１の領域Ｅ１に拡張走行スペースＥＳを確保する（ＳＴ２０３）。例えば、時間短縮を図るため、３台の棚搬送ロボット４１により移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６を退避スペースへ移動させるようにしてもよい。移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６の退避スペースは、後のＡＧＦロボット５１による対象のパレットＰ３２の移動を阻害しないスペースである。

【0060】

移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６の移動が完了すると（ＳＴ２０４、ＹＥＳ）、棚搬送ロボットシステム４０は、完了通知を出力する。制御装置としてのＡＧＦシステム５０は、完了通知を受信し、第２の物品処理計画に基づき、通路Ｘ２と拡張走行スペースＥＳにより形成される第２の通路をＡＧＦロボット５１に走行させて、ＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰ３２を取得させ（ＳＴ２０５）、パレットＰ３２をステーションへ移動させる（ＳＴ２０６）。

【0061】

ＷＥＳ３０において、インタフェース３０３は、パレットＰ３２に対する作業案内を出力する（ＳＴ２０７）。ステーションの端末（ＧＵＩ等のインタフェース）に表示される作業案内に基づき、オペレータは、物品が収納された段ボールから指定された物品を必要個数取得して、段ボールをパレットＰ３２に載置し直す。インタフェース３０３は、端末を介して入力された作業完了通知を受信し（ＳＴ２０８、ＹＥＳ）、ＡＧＦシステム５０へパレット返却指示を出力する。

【0062】

ＡＧＦシステム５０は、パレット返却指示に基づき、第２の通路をＡＧＦロボット５１に走行させて、ＡＧＦロボット５１により対象のパレットＰ３２をリザーブ棚Ｒの元の位置へ移動させ（ＳＴ２０９）、ＡＧＦロボット５１を待機スペースへ移動させる（ＳＴ２１０）。

【0063】

パレットＰ３２の返却及びＡＧＦロボット５１の移動が完了すると（ＳＴ２１１、ＹＥＳ）、ＡＧＦシステム５０は、完了通知を出力する。棚搬送ロボットシステム４０は、完了通知を受信し、１又は複数の棚搬送ロボット４１により、退避スペースの移動棚Ａ４４、Ａ４５、及びＡ４６を元の位置へ移動させ（ＳＴ２１２）、１又は複数の棚搬送ロボット４１を待機スペースへ移動させて、作業を完了する（ＳＴ２１３、ＹＥＳ）。

【0064】

図１０は、実施形態に係る物品処理の運用計画の一例を示すシーケンス図である。
図１０に示すように、例えば、9:00前後の入庫のための輸配送に伴い、物品の到着時間を起点として入庫処理が実施される。18:00の締切時間を起点として出庫処理が実施され、輸配送が実施される。

【0065】

また、9:00-12:00及び13:00-17:00の時間帯に、棚搬送ロボット４１は、移動棚Ａを移動させる出庫処理を実行する。出庫処理に対応して、アクティブピッキング処理が実行される。アクティブピッキング処理に応じて、梱包品質検査が実行され、出庫される。17:00-19:00の時間帯に、棚搬送ロボット４１は、移動棚Ａを移動させるアクティブ入庫処理を実行する。アクティブ入庫処理に対応して、必要な物品がリザーブより出庫され、リザーブより出庫した物品を移動棚Ａに必要数入庫する。

【0066】

また、12:00-13:00の時間帯に、ＡＧＦロボット５１は、パレットＰを移動させるリザーブ入庫処理を実行する。例えば、このリザーブ入庫は、新規入庫と呼ばれ、ＡＧＦロボット５１の片道走行によって実現される。即ち、ＡＧＦロボット５１は、外部から持ち込まれた物品が積載されたパレットＰをステーションからリザーブ棚Ｒへ移動させる。
リザーブ入庫処理に対応して、17:00以降の時間帯に、ＡＧＦロボット５１は、パレットＰをリザーブ棚Ｒから移動させるリザーブ出庫処理を実行し、19:00以降の時間帯に、ＡＧＦロボット５１は、パレットＰをリザーブ棚Ｒへ移動させるリザーブ入庫処理を実行する。例えば、これらリザーブ出庫処理とリザーブ入庫処理のセットは、補充入庫と呼ばれ、ＡＧＦロボット５１の往復走行によって実現される。即ち、ＡＧＦロボット５１は、リザーブ棚ＲにリザーブされているパレットＰをステーションへ移動させ、ステーションで物品が補充されたパレットＰをリザーブ棚Ｒへ戻す。図９のＳＴ２０３～ＳＴ２１３は、このリザーブ出入庫処理に含まれる。
なお、上記したリザーブ出庫処理の二つの目的について補足する。一つ目の目的は、このリザーブ出庫処理とリザーブ入庫処理との組み合わせで（ＡＧＦロボット５１の往復走行で）リザーブ棚Ｒへの補充入庫を担うことである。二つ目の目的は、棚搬送ロボットによる４１によるアクティブ入庫処理で移動棚Ａに追加すべき物品をリザーブ棚ＲのパレットＰから取り出すことである。

【0067】

次に、第２の物品処理計画に含まれる最適化の一例について説明する。

【0068】

ＷＥＳ３０において、生成部３０１２は、最適化のため、F=αT+βEが最小となるような第２の物品処理計画を生成する。第２の物品処理計画の最適化は、式（１）に示す通りである。

【0069】

【数1】

【0070】

β＝０の場合：処理時間(T)が最速となるような計画
α＝０の場合：処理エネルギー(E)が最小（極小値）となるような計画
α、β：任意（恣意的に）に設定可能な係数（生成部３０１２により設定）
T：処理時間（sec）
E：棚搬送ロボット、ＡＧＦロボットの各々のエネルギー計数（例：消費電力）を掛けた動作距離の総和
E＝A x L1＋B x L2
L1：ｎ台の棚搬送ロボットの動作距離総和、待機位置を含む
L2：ｍ台のＡＧＦロボットの動作距離総和、待機位置を含む
A, B：例えば動作走行距離に応じた消費電力に基づいて任意に設定可能な係数
ｎ：１以上の整数、ｎ＜Ｎ（棚搬送ロボットの総数）
ｍ：１以上の整数、ｍ＜Ｍ（ＡＧＦロボットの総数）
t：時間
l：移動距離

【0071】

図１１は、実施形態に係るステーションのレイアウトの一例を示す図である。
倉庫内には、ピッキングステーション（リザーブステーション）が設けられ、さらに、移動棚待機位置、移動棚積み込み（STOW）位置、パレットピッキング位置が設けられる。移動棚待機位置には、物品の積み込み待ちの移動棚Ａが置かれる。移動棚積み込み位置は、物品が積み込まれる移動棚が置かれる。パレットピッキング位置には、物品が積載されたパレットＰが置かれる。パレットＰからピッキングされた物品（必要数）は、ユーザインタフェースの指示に応じて、移動棚に積み込まれる。

【0072】

図１２は、実施形態に係るリザーブ棚から出庫してアクティブ棚（移動棚）へ入庫するパレットの入庫処理（ステーション利用）の一例を示すフローチャートである。
ＡＧＦロボット５１又はオペレータにより、出庫するパレットＰが搬送されステーションに配置される（ＳＴ３０１）。また、棚搬送ロボット４１により、入庫する移動棚Ａが搬送されステーションに配置される（ＳＴ３０２）。

【0073】

ステーションの端末（ＧＵＩ等のインタフェース）により、パレットＰから出庫すべき物品（商品）の種類、位置、数量が指示（表示）される（ＳＴ３０３）。ステーションのオペレータが、指示に従って出庫処理を実施する（ＳＴ３０４）。

【0074】

ステーションのインタフェースにより、移動棚Ａに入庫すべき物品（商品）の種類、位置、数量が指示（表示）される（ＳＴ３０５）。ステーションのオペレータが、指示に従って入庫処理を実施する（ＳＴ３０６）。

【0075】

オペレータは、処理完了を端末へ入力する（ＳＴ３０７）。

【0076】

棚搬送ロボット４１は、移動棚Ａを在庫位置へ搬送して配置する（ＳＴ３０８）。また、ＡＧＦロボット５１又はオペレータは、パレットＰを在庫位置へ搬送して配置する（ＳＴ３０９）。

【0077】

パレットＰがリザーブから出庫してアクティブへ入庫する処理が完了するまで（ＳＴ３１０、ＮＯ）、ＳＴ１０１～ＳＴ１０９が繰り返され、パレットＰがリザーブから出庫してアクティブへ入庫する処理が完了すると（ＳＴ３１０、ＹＥＳ）、処理は終了する。

【0078】

上記説明した実施形態によれば、倉庫内のスペースの利用効率の改善を図る計画生成方法、計画生成装置、計画生成プログラム、及び物品処理システムを提供できる。
ＷＥＳ３０は、機材配置計画を生成し出力することにより、図２乃至図５に示すように、第１の領域Ｅ１の機材領域に複数の移動棚Ａを配置させ、第２の領域Ｅ２の機材領域に複数のパレットＰを配置させる。また、ＷＥＳ３０は、物品処理計画を生成し出力することにより、図６に示すように、一部の移動棚Ａを移動させて拡張走行スペースＥＳを確保する。

【0079】

機材配置計画の出力により、移動棚Ａが第１の領域Ｅ１の機材領域に配置され、移動棚Ａを移動させる棚搬送ロボット４１の幅に応じた第１の通路（通路Ｘ１－Ｘ４）が確保される。また、物品処理計画の出力により、パレットＰを移動させるＡＧＦロボット５１の幅に応じた第２の通路（通路Ｘ２と移動棚Ａ４４、４５、４６の移動により空いた領域）が確保される。

【0080】

移動棚Ａは、第１の頻度で移動（出し入れ）されるが、初期状態において第１の通路が確保されることにより、移動棚Ａの処理効率を維持することができる。一方のパレットＰは、第１の頻度より低い第２の頻度で移動（出し入れ）される。また、パレットＰは、移動棚Ａに比べて大型で、パレットＰを移動させるＡＧＦロボット５１の幅に応じた第２の通路は、第１の通路よりスペースを必要とする。上記の通り、必要に応じて第２の通路が確保されることにより（第２の通路は第１の通路のように定常的に確保されるわけではない）、パレットＰの処理を可能にしつつ、スペースの有効活用を図ることができる。

【0081】

なお、本実施形態に係るプログラムは、ＷＥＳ３０等の電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、光ディスク、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。電子機器は、ネットワークを介して譲渡（提供）されるプログラムをダウンロードしてメモリにインストールする、又は記憶媒体からプログラムを読み取りメモリにインストールする。

【0082】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0083】

Ｓ…物流システム
１…倉庫管理システム
２…倉庫処理システム
３０…倉庫運用システム
４０…棚搬送ロボットシステム
４１…棚搬送ロボット
５０…ＡＧＦシステム
５１…ＡＧＦロボット
６０…在庫管理システム
３０１…プロセッサ
３０２…メモリ
３０３…インタフェース
３０１１…取得部
３０１２…生成部
３０１３…出力部
Ｅ１…第１の領域
Ｅ２…第２の領域
ＥＳ…拡張走行スペース
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４…グループ
Ｒ…リザーブ棚
Ｒ１…脚部
Ｘ…通路
Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４…通路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】