特開 2025-9208 情報処理装置、および、情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025009208

(43)【公開日】2025-01-20

(54)【発明の名称】情報処理装置、および、情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/04 20060101AFI20250110BHJP

   B65G 61/00 20060101ALI20250110BHJP

【ＦＩ】

B65G59/04

B65G61/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023112060

(22)【出願日】2023-07-07

(71)【出願人】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(71)【出願人】

【識別番号】598076591

【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(72)【発明者】

【氏名】瀬戸口 清高

【テーマコード（参考）】

3F030

【Ｆターム（参考）】

3F030AA04

3F030AB04

(57)【要約】

【課題】 安定して荷降ろし装置を運用できるようにする情報処理装置および情報処理方法を提供する。
【解決手段】 実施形態によれば、情報処理装置は、通信インタフェースと、プロセッサと、記憶部と、を有する。通信インタフェースは、荷降ろし装置が備える各部と通信する。プロセッサは、荷降ろし装置における荷降ろし作業に失敗が発生した場合、通信インタフェースを介して荷降ろし装置の各部から取得する情報によって荷降ろし失敗の発生理由を含む失敗荷物情報を生成する。記憶部は、プロセッサが生成した失敗荷物情報を記憶する。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷降ろし装置が備える各部と通信する通信インタフェースと、
前記荷降ろし装置における荷降ろし作業に失敗が発生した場合、前記通信インタフェースを介して前記荷降ろし装置の各部から取得する情報によって荷降ろし失敗の発生理由を判定し、前記荷降ろし失敗の発生理由を含む失敗荷物情報を生成するプロセッサと、
前記プロセッサが生成した失敗荷物情報を記憶する記憶部と、
を有する情報処理装置。

【請求項2】

前記失敗荷物情報は、荷降ろし失敗の事象、荷降ろし失敗の発生理由、および、荷降ろしが失敗した荷物の撮影画像を含み、
前記プロセッサは、前記失敗荷物情報に基づいて荷降ろしが失敗した荷物に関する情報を表示部に表示させる、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記荷降ろし装置における荷降ろし作業に失敗が発生した場合、前記通信インタフェースを介して前記荷降ろし装置が荷降ろし作業に用いたセンサの自己診断結果を取得し、前記センサの自己診断結果に基づいて前記失敗荷物情報を調整する、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、荷降ろし作業の対象となる荷物が前記記憶部に記憶した失敗荷物情報の荷物と同種の荷物である場合、前記荷降ろし作業の対象となる荷物と同種の荷物の失敗荷物情報に基づいて前記荷降ろし装置に対する動作設定を行う、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

荷降ろし装置と通信する通信部と、
前記荷降ろし装置における各部品に関する部品の管理情報を記憶する記憶部と、
前記荷降ろし装置が荷降ろし作業に失敗が発生した場合に生成された荷降ろしの失敗内容を示す失敗荷物情報を取得し、前記失敗荷物情報が示す失敗内容に関わる部品のコンディションを前記記憶部が記憶する部品の管理情報によって特定し、前記部品のコンディションに基づいて前記失敗荷物情報を調整する、プロセッサと、
を有する情報処理装置。

【請求項6】

監視装置と通信する端末通信部を有し、
前記プロセッサは、前記端末通信部により通信する前記監視装置に前記失敗荷物情報が示す荷降ろしが失敗した荷物に関する情報を表示させる、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

監視装置と通信する端末通信部を有し、
前記プロセッサは、前記失敗荷物情報が示す失敗内容に関わる部品の整備の要否を前記記憶部が記憶する部品の管理情報によって判断し、整備が必要であると判断した部品に関する整備を案内する、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項8】

荷降ろし装置における情報を処理する情報処理方法であって、
荷降ろし装置が備える各部と通信し、
前記荷降ろし装置における荷降ろし作業に失敗が発生した場合に前記荷降ろし装置の各部から取得する情報によって荷降ろし失敗の発生理由を判定し、
前記荷降ろし失敗の発生理由を含む失敗荷物情報を生成し、
前記失敗荷物情報を記憶部に記憶する、
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、情報処理装置、および、情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

パレット等の載置部に積載された荷物を荷降ろしする自動化ロボットである荷降ろし装置が知られている。従来の荷降ろし装置は、対応可とする荷物と対応不可とする荷物とを製品仕様書で明示しているが、実際に荷物が荷降ろし装置による荷降ろし作業に適した荷物か不向きの荷物かの判断は、簡単ではなくオペレータの個別の経験とノウハウとが必要になっているという問題がある。

【0003】

また、不慣れなオペレータが対応不可とされているような荷物を荷降ろし対象としてセットすると、荷降ろし装置は、荷降ろしの動作に失敗してエラーが発生してしまうことがある。荷降ろし装置は、荷降ろし失敗などのエラーが生じると、復帰に時間を要するという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１―６６５７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、安定して荷降ろし装置を運用できるようにする情報処理装置および情報処理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態によれば、情報処理装置は、通信インタフェースと、プロセッサと、記憶部と、を有する。通信インタフェースは、荷降ろし装置が備える各部と通信する。プロセッサは、荷降ろし装置における荷降ろし作業に失敗が発生した場合、通信インタフェースを介して荷降ろし装置の各部から取得する情報によって荷降ろし失敗の発生理由を含む失敗荷物情報を生成する。記憶部は、プロセッサが生成した失敗荷物情報を記憶する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、実施形態に係る情報処理装置としての制御装置を有する荷降ろし装置を含む荷降ろしシステムの構成例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理装置としての制御装置を有する荷降ろし装置の概略的な構成を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る荷降ろし装置における移動機構、支持部（回動部）、および、把持部などの各駆動部の構成例を示す概略図である。

【図4】図４は、実施形態に係る情報処理装置の一例としての制御装置を有する荷降ろし装置の制御系の構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る情報処理装置の一例としてのＷＣＳにおける制御系の構成例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態に係る荷降ろし装置による荷降ろし作業の動作例を説明するための概略図である。

【図7】図７は、実施形態に係る荷降ろし装置による荷降ろし作業の動作例を説明するための概略図である。

【図8】図８は、実施形態に係る荷降ろし装置による荷降ろし作業の動作例を説明するための概略図である。

【図9】図９は、実施形態に係る情報処理装置の一例としての荷降ろし装置の制御装置による動作例を説明するためのフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る情報処理装置の一例としてのＷＣＳによる動作例を説明するためのフローチャートである。

【図11】図１１は、実施形態に係る情報処理装置の一例としての荷降ろし装置の制御装置による動作例を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施形態に係る情報処理装置を含む荷降ろしシステム１について図面を用いて説明する。
まず、実施形態に係る荷降ろし装置２およびＷＣＳ３を含む荷降ろしシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係る荷降ろし装置２およびＷＣＳ３を含む荷降ろしシステム１の構成例を示す図である。
図１に示すように、荷降ろしシステム１は、荷降ろし装置２、ＷＣＳ３、監視装置４および保守装置５などを有する。ただし、監視装置４と保守装置５とは、１つの端末装置であっても良い。

【0009】

荷降ろし装置２は、パレット等の載置部に積載された荷物を荷降ろしする荷降ろし装置（ロボット）である。荷降ろし装置２は、各種の駆動部に加え、それらの駆動部を制御するための情報処理装置としての制御装置２００（図４参照）を有する。荷降ろし装置２の制御装置２００は、各部の動作制御だけでなく、センサが検知する情報に基づく、センシング処理、認識処理、動作制御、エラー検出、ロボットコンディション判定処理、および、モニタ表示などを実行する。また、荷降ろし装置２の制御装置２００は、ＷＣＳ３に通信接続される。

【0010】

ＷＣＳ３は、情報処理装置の一例であり、サーバ装置などのコンピュータにより構成される。ＷＣＳ３は、サーバ装置の他に、ＮＡＳ、ＵＰＳ、ルータなどを含むものであっても良い。ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２と通信可能に接続される。ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２と通信することにより荷降ろし装置２における荷降ろし作業や荷降ろし装置２の保守情報などを統括的に管理する。例えば、ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２に対する保守管理機能として、荷降ろし装置２おける各種の部品の管理、および、荷降ろし装置２のコンディション判定などの機能も有する。

【0011】

さらに、ＷＣＳ３は、監視装置４および保守装置５と通信する機能を有する。例えば、ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２の動作状態などを表示するための情報（監視画面）を監視装置４へ提供する。ＷＣＳ３は、監視装置４を用いて、荷降ろし装置２における荷降ろし作業の失敗（動作エラー）の内容を報知したり、荷降ろし装置２に対する整備（メンテナンス）に関する情報の案内（ガイダンス）を報知したりする。また、ＷＣＳ３は、保守装置５からの荷降ろし装置２に対する保守及び点検などの操作指示を受け付ける。例えば、ＷＣＳ３は、保守装置５で入力される荷降ろし装置２における部品交換に関する情報を取得する。

【0012】

監視装置４は、保守員や管理者などのオペレータが閲覧する表示部などを有するコンピュータ（ＰＣ）である。監視装置４は、ルータなどを含むものであっても良いし、タブレットＰＣなどの携帯型の端末装置であっても良い。また、監視装置４は、ＷＣＳ３の制御によって荷降ろし装置２の動作状態を表示部に表示したり、荷降ろし装置２が発生した荷降ろし作業の失敗に関する情報などを表示したり、荷降ろし装置２に対する整備に関する案内などを表示したりする。

【0013】

保守装置５は、保守員や管理者などのオペレータが操作する操作部を備えるコンピュータである。保守装置５は、ルータなどを含むものであっても良いし、タブレットＰＣなどの携帯型の端末装置であっても良い。保守装置５は、荷降ろし装置２に対する保守や点検などの操作指示を受け付ける。例えば、保守装置５は、荷降ろし装置２における部品の交換に関する情報（部品交換情報）が入力され、入力された部品交換情報をＷＣＳ３へ送信する。

【0014】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２の構成について説明する。
図２は、実施形態に係る荷降ろし装置２における各種の駆動部の構成例を概略的に示す図である。図３は、実施形態に係る荷降ろし装置２における駆動部としての第１の移動装置２４、支持部（回動部）２６、第２の移動装置２８、及び、把持部３０などを説明するための図である。

【0015】

図２に示す構成の荷降ろし装置２は、複数の荷物Ｐが載置された台等の載置部８から荷物Ｐを１つずつ又は複数同時に取り出して荷降ろしし、荷降ろしした荷物Ｐをメインコンベア１４に搬出させる。ここでは、載置部８の荷物を取り出してメインコンベア１４に搬出するたまでの動作を荷降ろし作業と称するものとする。

【0016】

荷降ろし装置２は、フレーム２２と、第１の移動装置２４と、支持部（回動部）２６と、第２の移動装置２８と、把持部３０とを有する。荷降ろし装置２は、さらに、中間コンベア部３２と、昇降部（中間コンベア部昇降部）３４と、第１センサ３６と、第２センサ３８とを有する。

【0017】

荷降ろし装置２は、荷降ろし装置２の近傍に配置された載置部８に積載された荷物群Ｂの個々の荷物Ｐを把持して中間コンベア部３２に荷降ろしし、中間コンベア部３２からメインコンベア１４に搬出する。ここで、積載された荷物群Ｂとは、例えば略直方体である複数の荷物Ｐを含む段が１又は複数積み重ねられたものである。

【0018】

図２に示す構成例において、荷降ろし対象とする荷物の一例である荷物Ｐは、３段に積まれた状態で荷物群Ｂとなる。荷物群Ｂは、最上段Ｕｓと、中段Ｍｓと、最下段Ｌｓとの３つの段を含む。最上段Ｕｓ、中段Ｍｓ、及び、最下段Ｌｓは、それぞれ、複数の荷物Ｐを含む。最上段Ｕｓにある荷物Ｐを符号Ｐ１で示す場合がある。中段Ｍｓにある荷物Ｐを符号Ｐ２で示す場合がある。最下段Ｌｓにある荷物Ｐを符号Ｐ３で示す場合がある。各荷物Ｐの上面を符号Ｐａで示し、側面を符号Ｐｂで示し、底面を符号Ｐｃで示す。

【0019】

例えば、最上段Ｕｓに含まれる荷物Ｐ１の高さ同士は、同じであっても異なっていてもよい。これは、中段Ｍｓに含まれる荷物Ｐ２同士、及び、最下段Ｌｓに含まれる荷物Ｐ３同士も同様である。同一段に含まれる荷物Ｐは、縦の長さ（奥行）や横の長さ（幅）が異なってもよい。同一段に含まれる荷物Ｐの向きは、同じであってもよいし、複数の荷物Ｐの側面同士が対向状態であれば異なっていてもよい。例えば図２では、荷物群Ｂの各段Ｕｓ，Ｍｓ，Ｌｓは、向きの異なる複数の荷物Ｐを含む。積載された荷物群Ｂの載置部８は、平パレットに限らず、キャスタ付きのカゴ状パレット、ロールボックスパレット（ＲＢＰ）などに収容されていてもよい。

【0020】

載置部８は、その上に直接的に１又は複数の荷物Ｐが載置されていてもよく、適宜のシートを配置し、そのシートの上に間接的に１又は複数の荷物Ｐが載置されていてもよい。本実施形態において、載置部８に荷物Ｐを載置するという場合、直接的及び間接的に荷物Ｐを載置部８に載置することの両方を含む。

【0021】

図３に示すように、例えばトラックでの輸送時等に荷崩れを起こすのを防止するため、適宜の糊剤等の防滑処理剤Ｓが上下の荷物Ｐ１の底面Ｐｃと荷物Ｐ２の上面Ｐａとの間、及び、荷物Ｐ２の底面Ｐｃと荷物Ｐ３の上面Ｐａとの間に添付されていることがある。防滑処理剤Ｓは、荷物Ｐ１の底面Ｐｃと荷物Ｐ２の上面Ｐａとの間の水平方向の滑りを防止又は抑制するが、上側の荷物Ｐ１を上方に持ち上げたときに、下側の荷物Ｐ２が一緒に持ち上げるのを妨げるような摩擦力、接着力が上下の荷物Ｐ１，Ｐ２間に働く場合がある。このように、上下の荷物Ｐ１，Ｐ２同士、及び、荷物Ｐ２，Ｐ３同士は、防滑処理剤Ｓにより軽い接着状態にある。

【0022】

防滑処理剤Ｓによる上下の荷物Ｐ１，Ｐ２同士、及び、荷物Ｐ２，Ｐ３同士の接着力はバラツキが大きい。このため、上側の荷物Ｐ１を上方に持ち上げたときに、下側の荷物Ｐ２が一緒に持ち上げられる可能性があり、下側の荷物Ｐ２の外装に負荷がかけられる可能性がある。
また、荷物Ｐを載置部８の荷物群Ｂから降ろす際、防滑処理剤Ｓによる摩擦により上下の荷物Ｐ１，Ｐ２が分離せずに共に引きずられ、段が崩れる可能性がある。

【0023】

同一段の前後及び左右の荷物Ｐ間には、防滑処理剤Ｓは付されていない。すなわち、荷物Ｐの側面には、防滑処理剤Ｓは付されていない。このため、上下の荷物Ｐ１，Ｐ２間のずれ、及び、上下の荷物Ｐ２，Ｐ３間のずれが防滑処理剤Ｓにより防止されている。
防滑処理剤Ｓは、荷物Ｐ１の底面Ｐｃと荷物Ｐ２の上面Ｐａとの間に点状又は線状に付されていてもよく、適宜の面積を有するように面状に付されていてもよい。同様に、防滑処理剤Ｓは、荷物Ｐ２の底面Ｐｃと荷物Ｐ３の上面Ｐａとの間に点状又は線状に付されていてもよく、適宜の面積を有するように面状に付されていてもよい。荷物Ｐの一例は、複数のペットボトルが封入された段ボール箱である。

【0024】

図２に示すように、フレーム２２は、例えば、フレーム本体５２と突出部５４とを有する。
図２に示すように、ＸＹＺ座標系を取る。Ｘ軸方向は、フレーム２２に対する載置部８の配置方向、フレーム２２に対するメインコンベア１４の配置方向である。Ｘ軸方向は、一例として、載置部８の荷物群Ｂから荷物Ｐを取り出す際の荷物Ｐの移動方向（前後方向）である。Ｙ軸方向は幅方向（左右方向）である。Ｚ軸方向は、上下方向である。

【0025】

図２に示すように、フレーム本体５２は、例えば、Ｚ軸方向に延びる４つの柱部５２ａと、これら４つの柱部５２ａの上端及び下端に設けられ、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に延びる複数の梁部５２ｂとを有する。フレーム本体５２は、前後方向に前側開口５６ａと、後側開口５６ｂとを有する。荷物Ｐは、フレーム本体５２の外側の載置部８から１つ又は複数が把持され、前側開口５６ａを通してフレーム本体５２内の中間コンベア部３２に載置され、後側開口５６ｂを通してフレーム本体５２の外側のメインコンベア１４に搬出される。

【0026】

突出部５４は、載置部８が配置される位置の上方に配置される。突出部５４には、第１センサ３６が取り付けられている。すなわち、第１センサ３６は、フレーム２２に取り付けられ、載置部８の荷物群Ｂが配置される位置の上方に配置されている。第１センサ３６は、例えばステレオカメラである。第１センサ３６としてのステレオカメラは、載置部８の荷物群Ｂにおける最上段の荷物Ｐを撮影した撮影画像を取得し、異なる２点から撮像した際の視差に基づいて当該カメラと荷物群Ｂの各荷物Ｐとの距離を計測する。第１センサ３６は、載置部８に積載された荷物の撮影画像を取得すると共に、荷物群Ｂの個々の荷物Ｐの位置、大きさ、及び形状を検出する。つまり、第１センサ３６は、荷物Ｐの撮影画像と荷物Ｐの位置情報とを含む荷物Ｐに関する情報（検出情報）を取得する。

【0027】

第２センサ３８は、Ｘ軸方向において、載置部８に積載された荷物群Ｂと中間コンベア部３２との間にある。第２センサ３８は、例えば、フレーム２２のフレーム本体５２の梁部５２ｂの底枠に取り付けられている。

【0028】

第２センサ３８は、例えばレーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）である。第２センサ３８としてのＬＲＦは、例えば、第２センサ３８が設置されている計測位置から赤外線レーザーを発振してレーザー光を照射し、レーザー光を照射してから把持部３０が把持している荷物Ｐによる反射光を受光するまでの時間により荷物Ｐまでの距離を測定する光学機器である。第２センサ３８は、把持部３０により把持されて把持部３０により中間コンベア部３２に移動される荷物Ｐの移動軌跡上で荷物Ｐの底面Ｐｃまでの距離を測定することで、荷物Ｐの底面Ｐｃの高さを計測する。レーザー光は、赤外線レーザー光に限定されず、可視光線、紫外光線、Ｘ線などのレーザー光であってもよい。

【0029】

各荷物Ｐの高さは、第１センサ３６で取得した荷物Ｐの上面Ｐａまでの距離と第２センサ３８のよる荷物Ｐの底面Ｐｃまでの距離との情報により算出可能である。
メインコンベア１４は、フレーム２２に対して、Ｘ軸に沿って第１センサ３６及び第２センサ３８がある位置とは反対側にある。メインコンベア１４の搬送方向は例えばＹ軸方向である。

【0030】

図２に示すように、第１の移動装置２４は、フレーム２２のフレーム本体５２に支持されている。
第１の移動装置２４は、Ｚ軸方向に移動する昇降機構６２と、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動する水平移動装置６４と、水平移動装置６４と支持部２６とを連結する連結部（回動補助部）６６とを有する。

【0031】

昇降機構６２は、例えば、Ｙ軸方向に延びフレーム本体５２の上端の梁部５２ｂに支持されたシャフト７２と、シャフト７２の一端に支持されシャフト７２を回転させるＺ軸アクチュエータ７４と、シャフト７２に巻回された複数のワイヤ７６とを有する。シャフト７２は、Ｙ軸方向ではなく、Ｘ軸方向に延びていてもよい。Ｚ軸アクチュエータ７４を駆動させると、シャフト７２が回転する。シャフト７２が回転すると、ワイヤ７６に支持された水平移動装置６４が昇降する。

【0032】

昇降機構６２は、水平移動装置６４を昇降可能に構成されていればよく、上述の構成に限定されるものではない。例えば、シャフト７２を回転させる代わりに、リニアモータ（Ｚ軸アクチュエータ）等を用いて、直接、ワイヤ７６を支持して、水平移動装置６４を昇降可能としてもよい。

【0033】

水平移動装置６４は、例えばワイヤ７６に支持されたベース８２と、Ｘ軸方向に延びるアーム８４と、アーム８４を移動可能に支持する可動部８６とを有する。アーム８４は、可動部８６により、ベース８２に対してＸ軸方向に移動可能である。アーム８４は、可動部８６により、ベース８２に対してＹ軸方向に移動可能である。可動部８６は、Ｘ軸アクチュエータ８６ａ及びＹ軸アクチュエータ８６ｂ（図４参照）を有する。

【0034】

本実施形態に係る第１の移動装置２４は、図２及び図３に示される３軸方向、すなわち、Ｘ軸方向（前後方向）、Ｙ軸方向（左右方向）、及びＺ軸方向（高さ方向）に対して直動する直交型のロボットアームを含む。第１の移動装置２４は、後述する制御装置２００による把持部３０の制御により、アーム８４を、Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向とにそれぞれ独立して移動可能である。第１の移動装置２４は、例えばアーム８４をＸ軸方向、Ｙ軸方向、及び、Ｚ軸方向に移動させることにより、把持部３０を荷物群Ｂの荷物Ｐを把持する位置まで移動させ、把持部３０で把持した荷物Ｐを中間コンベア部３２に載置する。

【0035】

支持部２６は、水平移動装置６４のアーム８４の先端部又はその近傍に支持されている。支持部２６は、把持部３０を支持する。支持部２６は、第１の移動装置２４のＸ軸方向に沿って、メインコンベア１４とは反対側にある。支持部２６は、水平移動装置６４のアーム８４のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向の移動に伴って一体に移動する。支持部２６の一部又は全部は、第１の移動装置２４により、フレーム２２のフレーム本体５２の内側の空間内に配置される位置と、フレーム本体５２の前側開口５６ａを通してフレーム２２のフレーム本体５２の外側の突出部５４の下側に配置される位置との間を移動可能である。

【0036】

支持部２６は、基部１２２と、基部１２２を第１の移動装置２４の水平移動装置６４のアーム８４に支持する回動軸１２４とを有する。
基部１２２は例えば略Ｌ字状である。基部１２２は、一方向に延びる棒状に構成されたアーム１２２ａと、アーム１２２ａの長手方向の一端から、アーム１２２ａの長手方向に直交する方向に延出した延出部１２２ｂとを有する。アーム１２２ａと延出部１２２ｂとは一体的に形成され、アーム１２２ａの延出方向と延出部１２２ｂの延出方向とのなす角度が不変であることが好適である。

【0037】

このように構成された基部１２２は、アーム１２２ａと延出部１２２ｂとの境界において、図３に示すように、Ｙ軸方向に平行な回動軸１２４により回転可能に第１の移動装置２４のアーム８４に支持される。すなわち、支持部２６は、水平移動装置６４に対して、Ｙ軸方向の回動軸１２４により回動可能である。

【0038】

初期位置において、アーム１２２ａ及び延出部１２２ｂは、アーム１２２ａがＸ軸方向（前後方向）に平行となり延出部１２２ｂがＺ軸方向に沿って下方に延出する姿勢となることが可能な位置関係を有する。アーム１２２ａの回動軸１２４側のメインコンベア１４側の端面は、例えば水平移動装置６４のアーム８４に対して支持部２６のアーム１２２ａが適宜の範囲で回転可能とする曲面１２２ｃに構成されている。適宜のストッパによって、水平移動装置６４のアーム８４に対する支持部２６の基部１２２（アーム１２２ａ及び延出部１２２ｂ）の最大回動量を規定してもよい。

【0039】

基部１２２は、把持部３０の上面吸着部（上面保持部）１４２及び側面吸着部（側面保持部）１４４が荷物Ｐを把持又は保持していない状態の初期位置から、所定角度回転可能に構成される。この所定角度は、後述する回動アクチュエータ１３４の作用、及び、基部１２２が荷物Ｐの重さによって、支持部２６の基部１２２が回動軸１２４回りに回転したときに、把持部３０が第１の移動装置２４に接触しない角度である。本実施形態では、所定角度は、例えば、１０度～１５度である。基部１２２の最大回動角度は、所定角度と同じでもよく、それより大きくてもよい。

【0040】

基部１２２の延出部１２２ｂには、第２の移動装置（前後移動装置）２８が支持されている。第２の移動装置２８は、支持部２６の基部１２２の下方で支持され後述する側面吸着部１４４を前後方向に移動させるのに用いる。第２の移動装置２８は、基部１２２の例えば延出部１２２ｂに固定された基部１２６ａと、基部１２６ａに、Ｘ軸方向に移動可能に連結された移動部１２６ｂと、移動部１２６ｂの駆動部１２６ｃとを有する。駆動部１２６ｃは、例えば基部１２６ａに固定される。移動部１２６ｂの、例えば移動方向の先端には、把持部３０の後述する側面吸着部１４４が支持されている。移動部１２６ｂが、上面吸着部１４２から前後方向に最も離れた位置を初期位置とする。

【0041】

駆動部１２６ｃを駆動し、移動部１２６ｂを移動させると、側面吸着部１４４が移動する。駆動部１２６ｃは、例えば、モータである。このように構成された第２の移動装置２８は、移動部１２６ｂの移動方向が、基部１２２が初期位置にあるときに前後方向に平行となる姿勢で、基部１２２に固定される。

【0042】

連結部６６は、例えば水平移動装置６４のアーム８４の上方からＸ軸方向に沿って前方に延びるアーム１３２と、アーム１３２に支持された回動アクチュエータ１３４とを有する。回動アクチュエータ１３４には、例えばエアシリンダを用いる。回動アクチュエータ１３４は、シリンダ１３４ａと、適宜のポンプから供給されるエアにより、シリンダ１３４ａに対して出し入れ可能なピストン１３４ｂとを有する。例えばシリンダ１３４ａはアーム１３２に支持されている。ピストン１３４ｂの突出端１３４ｃは、回動金具１３６の軸部材１３６ａにより、支持部２６の基部１２２のアーム１２２ａに支持されている。

【0043】

回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対するピストン１３４ｂの突出端１３４ｃの突出量の調整により、水平移動装置６４に対する支持部２６の回動軸１２４の軸周りの回動量が調整される。このため、荷降ろし装置２は、水平移動装置６４に対し支持部２６を、回動アクチュエータ１３４により能動的に動かすことが可能である。

【0044】

シリンダ１３４ａに対しピストン１３４ｂを引き込んだ図２に示す初期位置（定位置）にある場合、回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対するピストン１３４ｂの突出端１３４ｃの突出量を、Ｄ０とする。初期位置から、シリンダ１３４ａに対しピストン１３４ｂを押し出した図５及び図６に示す回動位置にある場合、回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対するピストン１３４ｂの突出端１３４ｃの突出量を、Ｄ１とする。

【0045】

回動アクチュエータ１３４のピストン１３４ｂの突出端１３４ｃの突出量（位置）が調整されることで、把持部３０で荷物Ｐを把持していない状態では、基部１２２のアーム１２２ａが前後方向に平行となる初期位置に維持される。把持部３０で荷物Ｐを把持した状態では、支持部２６が回動軸１２４の軸回りに回動し、基部１２２のアーム１２２ａが前後方向に傾斜する傾斜位置に移行する。

【0046】

回動アクチュエータ１３４には、支持部２６の基部１２２、第２の移動装置２８、把持部３０、さらには、荷物Ｐの重さが負荷される。回動アクチュエータ１３４のピストン１３４ｂは、上述した重さが負荷された状態で、シリンダ１３４ａに対して押し出し、及び、引き込み可能である。ピストン１３４ｂは、上述した重さが負荷された状態で、シリンダ１３４ａに対して押し出し速度、及び／又は、引き込み速度を調整可能であることが好適である。

【0047】

本実施形態では、把持部３０で適宜に荷物を把持し、シリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂの突出量をＤ０からＤ１に移行させる場合、支持部２６、第２の移動装置２８、把持部３０、及び、荷物Ｐの重量により、自在に回動させる。回動アクチュエータ１３４は、一例として、単動型エアシリンダを用いる。回動アクチュエータ１３４がダンパとして用いられ、支持部２６の基部１２２をゆっくりと回動させる。シリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂの突出量をＤ１からＤ０に移行させる場合、支持部２６、第２の移動装置２８、把持部３０の重量に抗して、適宜の速度で、支持部２６を初期位置（定位置）に移動させる。

【0048】

図３中、シリンダ１３４ａを連結部６６のアーム１３２に配置し、ピストン１３４ｂを回動金具１３６を介して支持部２６の基部１２２のアーム１２２ａに連結している。シリンダ１３４ａを支持部２６の基部１２２のアーム１２２ａに連結し、ピストン１３４ｂを連結部６６のアーム１３２に連結してもよい。
回動アクチュエータ１３４は、エアシリンダの他、電動シリンダ等を用いることができる。

【0049】

本実施形態では、第１の移動装置２４の連結部６６のアーム１３２に支持した回動アクチュエータ１３４としてエアシリンダを用いる例について説明するが、連結部６６のアーム１３２を水平移動装置６４のアーム８４に対して回動軸１２４と平行な軸（Ｙ軸）の軸周りに回動させてもよい。このとき、回動アクチュエータとして、適宜のモータを用いることができる。

【0050】

把持部３０は、荷物群Ｂの荷物Ｐを把持し、把持を解放する。把持部３０は、例えば、支持部２６のアーム１２２ａに支持され、荷物Ｐの上面Ｐａを吸着する上面吸着部（第１の吸着部）１４２と、第２の移動装置２８の移動部１２６ｂに支持され、荷物Ｐのフレーム本体５２側の側面Ｐｂを吸着する側面吸着部（第２の吸着部）１４４とを有する。上面吸着部１４２は初期位置において、下方を向く。側面吸着部１４４は、初期位置において、フレーム２２から離れる方向（奥側）を向く。上面吸着部１４２及び側面吸着部１４４が向く方向は、支持部２６の回動により、変化し得る。上面吸着部１４２と側面吸着部１４４とは、所定の角度に固定されている。所定の角度とは、例えば９０度である。このため、把持部３０は、上面吸着部１４２で荷物Ｐの上面Ｐａを吸着し、かつ、側面吸着部１４４で荷物Ｐの側面Ｐｂを吸着することで、荷物Ｐを把持することが可能である。

【0051】

上面吸着部１４２は、略直方体状の第１本体（ブロック体）１４２ａと、第１本体１４２ａに支持された複数の第１吸着パッド（上面吸着部）１４２ｂとを有する。第１吸着パッド１４２ｂは、下方を向く。第１吸着パッド１４２ｂは、例えば制御装置２００により制御される負圧発生部４０（図４参照）に接続されている。このため、上面吸着部１４２は、吸着により、荷物Ｐの上面Ｐａを把持する。

【0052】

側面吸着部１４４は、略直方体状の第２本体（ブロック体）１４４ａと、第２本体１４４ａに支持された複数の第２吸着パッド（側面吸着部）１４４ｂとを有する。第２本体１４４ａは、例えば第２の移動装置２８の移動部１２６ｂに支持されている。第２吸着パッド１４２ｂは、フレーム２２から離れる方向を向く。第２吸着パッド１４４ｂは、例えば制御装置２００により制御される負圧発生部４０（図４参照）に接続されている。このため、側面吸着部１４４は、吸着により、荷物Ｐの側面Ｐｂを把持する。

【0053】

把持部３０の第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂの数は、それぞれ１つでもよいし、複数であってもよい。第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂは、負圧発生部４０による真空吸着により荷物Ｐを把持する。第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂが荷物Ｐの表面に接した状態で第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂ内が負圧にされると、第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂは、荷物Ｐの表面に真空吸着する。第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂ内の負圧が解除されると、吸着パッドは荷物Ｐを解放する。これら荷物Ｐの把持／把持解放は、制御装置２００により負圧発生部４０を制御することにより実行される。

【0054】

なお、把持部３０には、吸着パッド以外の種々の把持機構を採用してもよい。把持部は、例えば、荷物Ｐを把持するグリッパを含むものであってよい。グリッパは、複数の指と、複数の指を連結している複数の関節機構とを備える。関節機構は、関節機構の動作に連動して指が動作するように構成されてよい。グリッパは、例えば、複数の指による２点以上の接点で、対向する複数の方向から荷物に対して力を加える。これにより、把持部は、指と荷物との間に生じる摩擦によって荷物を把持する。このように、荷物群Ｂの荷物Ｐを把持可能な種々の把持機構を用いてよい。

【0055】

把持部３０、すなわち、上面吸着部１４２及び側面吸着部１４４は、第１の移動装置２４の支持部２６の回動軸１２４により、支持部２６の基部１２２及び第２の移動装置２８とともに、所定の範囲内で回動される。
中間コンベア部３２を昇降させる昇降部３４は、荷降ろし装置２のフレーム２２にある。中間コンベア部３２は、昇降部３４に支持されている。

【0056】

昇降部３４は、例えば、Ｙ軸方向に延びフレーム本体５２の上端の梁部５２ｂに支持されたシャフト９２と、シャフト９２の一端に支持されシャフト９２を回転させるＺ軸アクチュエータ９４と、シャフト９２に巻回された複数のワイヤ９６とを有する。シャフト９２は、Ｙ軸方向ではなく、Ｘ軸方向に延びていてもよい。Ｚ軸アクチュエータ９４を駆動させると、シャフト９２が回転する。シャフト９２が回転すると、ワイヤ９６に支持された中間コンベア部３２が昇降する。

【0057】

中間コンベア部３２は、例えばベルトコンベアである。中間コンベア部３２は、ローラーコンベアであってもよい。中間コンベア部３２は、例えば、荷物Ｐを載置可能なベルト１０２と、ベルト１０２を駆動するモータ１０４とを有する。ベルト１０２は、無端ベルトである。ベルト１０２の上面１０２ａは、モータ４２により、例えば前後方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。中間コンベア部３２の上面１０２ａには、把持部３０で把持された荷物Ｐが、把持部３０の移動及び把持の解放により載置される。

【0058】

ベルト１０２の一端は、前側開口５６ａの近傍に位置する。ベルト１０２の他端は、後側開口５６ｂの近傍に位置する。ベルト１０２のメインコンベア１４側の一端からメインコンベア１４の上面１４ａまでの距離は、荷物ＰのＸ軸方向の寸法よりも小さく、ベルト１０２の上面１０２ａからメインコンベア１４まで荷物Ｐを移動させる距離に設定されている。換言すると、ベルト１０２とメインコンベア１４の上面１４ａとの間の隙間は、荷物Ｐが当該隙間を通して落下することがない隙間に設定されている。

【0059】

昇降部３４は、メインコンベア１４の上面１４ａよりも僅かに高い位置に中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａを配置するように中間コンベア部３２を昇降させる。ベルト１０２の上面１０２ａがメインコンベア１４に向かって移動することで、上面１０２ａに載置された荷物Ｐが、メインコンベア１４に搬出される。

【0060】

昇降部３４は、フレーム２２の上側にシャフト９２及びアクチュエータ９４が配設される例について説明した。昇降部３４は、中間コンベア部３２の下側に配置することで、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａを所望の位置に配置するようにしてもよい。
昇降部３４は、中間コンベア部３２を昇降可能に構成されていればよい。昇降部３４の上述の構成は、一例であり、限定されるものではない。

【0061】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２における情報処理装置としての制御装置２００の構成について説明する。
荷降ろし装置２は、図４に例示するように、各部に接続された制御装置（情報処理装置）２００を有する。制御装置２００は、荷降ろし装置２の各部の動作を制御する。なお、メインコンベア１４は、制御装置２００により制御されてもよく、他の制御装置により制御されてもよい。制御装置２００は、荷降ろし装置２のフレーム２２及びメインコンベア１４に隣接して配置してもよく、荷降ろし装置２のフレーム２２及びメインコンベア１４から離れた位置にあってもよい。

【0062】

制御装置２００は、プロセッサ２０１、通信インタフェース２０２、メモリ２０３、ストレージ２０４、および、上位通信部２０５などを有する。これらは、バスライン２１０を介して通信可能である。また、制御装置２００は、荷降ろし装置１２に設けられる表示部２２２１および操作部２２２などにも接続される。

【0063】

通信インタフェース２０２は、荷降ろし装置１２の各部と接続するためのインタフェースを含む。通信インタフェース２０２は、制御装置２００が荷降ろし装置２の各部と通信するための通信規格などに対応した端子及び回路を備える。通信インタフェース２０２は、プロセッサ２０１の制御に基づいて、第１の移動装置２４、把持部３０、中間コンベア部３２、第１センサ３６及び第２センサ３８の各部と有線又は無線で通信接続する。

【0064】

制御装置２００（プロセッサ２０１）は、通信インタフェース２０２を介して、第１の移動装置２４のＸ軸アクチュエータ８６ａ、Ｙ軸アクチュエータ８６ｂ、Ｚ軸アクチュエータ７４、回動アクチュエータ１３４、支持部２６の駆動部１２６ｃ、把持部３０、中間コンベア部３２のモータ４２、中間コンベア部昇降部３４のＺ軸アクチュエータ９４、第１センサ３６、及び、第２センサ３８を制御する。また、制御装置２００（プロセッサ２０１）は、通信インタフェース２０２を介して、表示部２２１に表示する表示内容を制御したり、操作部２２２に入力された操作指示を受信したりする。表示部２２１および操作部２２２は、例えば、タッチパネルを設けた表示装置である。

【0065】

プロセッサ２０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。メモリ２０３は、システムメモリであり、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）又はデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ２０４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置で構成されるデータメモリである。ストレージ２０４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。

【0066】

メモリ２０３又はストレージ２０４は、荷降ろし装置２の各機器の制御プログラムや各種データを記憶している。プロセッサ２０１は、メモリ２０３又はストレージ２０４に記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサ２０１は、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。ＣＰＵに代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが用いられてもよい。

【0067】

上位通信部２０５は、荷降ろし装置２の上位装置であるＷＣＳ３と通信するための通信インタフェースである。上位通信部２０５は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を介してＷＣＳ３と通信するＬＡＮインタフェースを含む。制御装置２００は、上位通信部２０５を介してＷＣＳ３とデータの送受信を行う。

【0068】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２に接続される情報処理装置としてのＷＣＳ３の構成について説明する。
図５は、実施形態に係る荷降ろし装置２に接続される情報処理装置としてのＷＣＳ３における制御系の構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２、監視装置４、および、保守装置５などに通信接続される。ＷＣＳ３は、図５に示すように、プロセッサ３０１、メモリ３０２、ストレージ３０３、端末通信部３０４、および、ロボット通信部３０５を有する。

【0069】

プロセッサ３０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。プロセッサ３０１は、メモリ３０２又はストレージ３０３に記憶されているプログラム等に基づいて種々の処理を行う。つまり、プロセッサ３０１は、ソフトウェア機能部として各種プログラムを実行する。プロセッサ３０１は、ＣＰＵなどに代わって、ハードウェア機能部としてのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが用いられてもよい。

【0070】

メモリ３０２は、ＷＣＳ３のシステムメモリである。メモリ３０２は、読み出し専用のデータメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）及びデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む。

【0071】

ストレージ３０３は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置で構成されるデータメモリである。ストレージ３０３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの大容量ストレージであってよい。メモリ３０２又はストレージ３０３は、プログラムや各種の制御データなどを記憶する。

【0072】

また、ストレージ３０３は、各種のデータベースを有する。例えば、ストレージ３０３は、荷降ろし装置２における荷降ろし作業の実施結果、および、荷降ろしが失敗した荷物に関する情報（失敗荷物情報）などを記憶する。また、ストレージ３０３は、荷降ろし装置２における各種の部品に関する情報などを記憶する。例えば、ストレージ３０３は、荷降ろし装置２における各部品の交換に関する情報（部品交換情報）を記憶する。

【0073】

端末通信部３０４は、監視装置（監視端末）４および保守装置（保守端末）５と通信するための通信インタフェースである。ロボット通信部３０５は、荷降ろし装置２と通信するための通信インタフェースである。端末通信部３０４およびロボット通信部３０５は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）を介して監視装置４、保守装置５及び荷降ろし装置２と通信するＬＡＮインタフェースで構成されるものであっても良い。

【0074】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２による荷降ろし作業の動作例について説明する。
また、図６乃至８は、実施形態に係る荷降ろし装置２が荷物Ｐを把持して持ち上げるまでの一連の動作を説明する説明図である。
制御装置２００のプロセッサ２０１は、まず、荷降ろし装置２を初期状態にする。例えば、プロセッサ２０１は、初期状態として、中間コンベア部３２を所定の高さに位置し、回動アクチュエータ１３４がシリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂを引き込んでいる状態とする。載置部８は、荷降ろし装置２の突出部５４及び第１センサ３６の下側の所定の位置に配置される。載置部８には、複数の荷物Ｐ（荷物群Ｂ）が載置されているものとする。

【0075】

プロセッサ２０１は、ステレオカメラとしての第１センサ３６により載置部８に載置された最上段Ｕｓにある複数の荷物Ｐ１を撮影する。第１センサ３６は、撮影した撮影画像を含む検出情報をプロセッサ２０１に送信する。プロセッサ２０１は、第１のセンサで撮影した撮影画像に基づいて、荷物Ｐ１の位置、大きさ、および、形状を認識する。プロセッサ２０１は、第１センサ３６の撮影画像と撮影画像から認識した情報とを含む荷物Ｐ１に関する情報（荷物情報）をメモリ２０３及び／又はストレージ２０４に記憶する。

【0076】

プロセッサ２０１は、荷降ろしの対象とする荷物Ｐ１が存在することを認識すると、荷物Ｐ１を取り出して搬出（荷降ろし）するための動作設定を行う。例えば、プロセッサ２０１は、荷物Ｐ１の位置、大きさ、及び、形状など荷物Ｐ１の荷物情報に基づいて荷物を搬出するためのパラメータを設定する。また、プロセッサ２０１は、第１センサ３６の撮影画像から認識した最上段Ｕｓの複数の荷物Ｐ１に対して荷降ろしする順番を決定する。

【0077】

例えば、プロセッサ２０１は、第１の移動装置２４の最短移動距離で最上段Ｕｓの各荷物Ｐ１を中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに荷降ろしするように、最上段Ｕｓの各荷物Ｐ１の荷降ろしの順番を決定する。また、プロセッサ２０１は、荷物Ｐ１の大きさ（左右方向の幅）や重さなどに基づいて、１つの荷物Ｐ１を把持する通常モードか複数の荷物Ｐ１を同時に把持する高速モードかを設定する。

【0078】

プロセッサ２０１は、動作設定に従って第１の移動装置２４により把持部３０を最上段Ｕｓの把持対象の荷物Ｐ１の把持位置まで移動させる。プロセッサ２０１は、Ｘ軸アクチュエータ８６ａ、Ｙ軸アクチュエータ８６ｂ、Ｚ軸アクチュエータ７４を動作させ、第１の移動装置２４により把持部３０を荷物Ｐ１の把持位置に移動させる。ここで、把持位置とは、載置部８に載置された把持対象の荷物Ｐ１の上面Ｐａに上面吸着部１４２の第１吸着パッド１４２ｂに当てる位置である。

【0079】

プロセッサ２０１は、中間コンベア部３２のＺ軸アクチュエータ９４を制御し、第１の移動装置２４、支持部２６及び把持部３０に中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａが当たらないように、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａの高さ位置を調整する。

【0080】

回動アクチュエータ１３４がピストン１３４ｂを引き込んでおいた状態にある場合、上面吸着部１４２の複数の吸着パッド１４２ｂの下端は、ＸＹ平面に平行な状態にある。このため、上面吸着部１４２の複数の吸着パッド１４２ｂが略同時に、荷物Ｐ１の上面Ｐａに接する。上面吸着部１４２の複数の吸着パッド１４２ｂが荷物Ｐ１の上面Ｐａに接する直前、接すると同時、又は、接した直後、プロセッサ２０１は、第２の移動装置２８の駆動部１２６ｃを駆動させ、移動部１２６ｂをＸ軸方向に向かって前方に移動させるよう制御する。この場合、側面吸着部１４４の複数の吸着パッド１４４ｂの荷物Ｐ１の側面Ｐｂ側の端部は、ＹＺ平面に平行な状態にある。このため、側面吸着部１４４の複数の吸着パッド１４４ｂが略同時に、荷物Ｐ１の側面Ｐｂに接する。すなわち、プロセッサ２０１は、荷物Ｐ１の上面Ｐａ及び手前側の側面Ｐｂに把持部３０を当てるよう制御する。

【0081】

プロセッサ２０１は、負圧発生部４０を動作させ、真空圧が一定になるまで第１吸着パッド１４２ｂ及び第２吸着パッド１４４ｂ内を負圧にするよう制御する。プロセッサ２０１は、把持部３０の吸着パッド１４２ｂ，１４４ｂに把持対象の荷物Ｐ１の上面Ｐａ及び側面Ｐｂを真空吸着して把持させる。これにより、プロセッサ２０１は、図６に示すように、第１の移動装置２４の先端側にある把持部３０に荷物Ｐを把持させる。

【0082】

このとき、上面吸着部１４２の複数の吸着パッド１４２ｂの下端は、ＸＹ平面に平行な状態にある。側面吸着部１４４の複数の吸着パッド１４４ｂの荷物Ｐの側面Ｐｂ側の端部は、ＹＺ平面に平行な状態にある。

【0083】

プロセッサ２０１は、回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対して、ピストン１３４ｂを解放するよう制御する。プロセッサ２０１は、Ｘ軸アクチュエータ８６ａ、Ｙ軸アクチュエータ８６ｂ、Ｚ軸アクチュエータ７４、及び、回動アクチュエータ１３４を動作させる。プロセッサ２０１は、荷物Ｐの上面Ｐａ及び側面Ｐｂを上面吸着部１４２及び側面吸着部１４４で吸着させた状態において、側面吸着部１４４が吸着した荷物Ｐの側面Ｐｂ若しくは側面Ｐｂを仮想的に延長した面と交差する方向に沿って、第１の移動装置２４を荷物Ｐの上方へ移動させるよう第１の移動装置２４を制御する。

【0084】

プロセッサ２０１は、第１の移動装置２４でＹ軸方向に平行な回動軸１２４をフレーム２２から離れる方向、かつ、上方に適宜の軌跡で移動させる。この場合、荷降ろし装置２は、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の底面Ｐｃで、下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａを下向きの力で下側に押さえながら荷物Ｐ１を動かす。このため、荷物Ｐ１の動きによって、下側の荷物Ｐ２に下向きの押付け力が働き、荷物Ｐ１の底面Ｐｃを、荷物Ｐ２の上面Ｐａの防滑処理剤Ｓに対して剥がしやすくなる。

【0085】

プロセッサ２０１が回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂを解放しているため、回動軸１２４を適宜の軌跡で移動させるとき、支持部２６が、支持部２６、把持部３０（上面吸着部１４２及び側面吸着部１４４）、さらには荷物Ｐ１の重量により、定位置に対して回動する。

【0086】

プロセッサ２０１は、回動アクチュエータ１３４のシリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂを見かけ上、押し出すよう制御する。支持部２６の基部１２２のアーム１２２ａ、及び、第２の移動装置２８の移動部１２６ｂは平行な状態を保ちながら、基部１２２のアーム１２２ａがＸ軸方向に沿う方向に対して回動軸１２４の軸回りに回動する。この結果、基部１２２のアーム１２２ａが傾斜する。すなわち、支持部２６及び把持部３０は、所定の回動軸１２４の軸回りに回動する。

【0087】

プロセッサ２０１は、把持部３０を見かけ上、荷降ろし装置２のフレーム２２に対して第１の移動装置２４のＸ軸アクチュエータ８６ａによって手前側から奥側（離す側）に移動させ側面吸着部１４４で荷物Ｐを手前側から奥側に押圧するとともに、第１の移動装置２４のＸ軸アクチュエータ８６ａ、Ｙ軸アクチュエータ８６ｂ、Ｚ軸アクチュエータ７４、回動アクチュエータ１３４を適宜に動作させ上面吸着部１４２を上げるよう制御する。このため、プロセッサ２０１は、図６に示す位置から図７に示す位置に、荷物Ｐの手前側を持ち上げながら、荷物Ｐの底面Ｐｃの奥側に対して手前側を上側に移動させる。ここで、手前側とは、荷降ろし装置２に対してＸ軸方向に沿ってメインコンベア１４側をいう。奥側とは、荷降ろし装置２に対してＸ軸方向に沿ってメインコンベア１４から離れる側をいう。

【0088】

この結果、荷物Ｐ１は、荷物Ｐ１の奥側の下端のＹ軸方向に沿う辺（荷物Ｐ１の底面Ｐｃのうち側面吸着部１４４が吸着した側面Ｐｂから離れた端部）Ｐｄを支軸として奥側に回動する。このとき、辺Ｐｄがその位置を維持するため、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の下側の荷物Ｐ２は、荷物Ｐ１の辺Ｐｄにより、下側に押し付けられ上側への移動が規制されている。

【0089】

この場合、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の底面Ｐｃとその下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａとのなす角度は例えば１０度～１５度である。また、把持部３０で把持した荷物Ｐ１のうち側面吸着部１４４で把持した側面Ｐｂの底辺と、その下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａとの間の距離は、例えば５ｃｍ程度など、数センチメートル程度である。角度及び距離は、例えば、下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａの防滑処理剤Ｓに対して、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の底面Ｐｃを離すことができればよい。

【0090】

把持部３０で把持した荷物Ｐは、把持部３０で把持した荷物Ｐよりも、荷降ろし装置２のフレーム２２に対して離れた奥側の荷物Ｐとの隙間によっては、荷降ろし装置２のフレーム２２に対して奥側の荷物Ｐを奥側（離す側）に押圧する。把持部３０で把持した荷物Ｐで奥側の荷物Ｐを奥側に押圧する場合、図７に示すように、最上段Ｕｓの奥側の荷物Ｐは、その底面Ｐｃが、その下の中断Ｍｓの荷物Ｐの上面Ｐａに接触した状態を維持しながら、弾性変形する。

【0091】

このように、プロセッサ２０１は、荷降ろし装置２で、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の側面Ｐｂを奥側に押しながら、荷物Ｐ１の奥側の辺Ｐｄを略動かさずに、荷物Ｐ１の手前側の上面Ｐａ奥側の上面Ｐａに対して上側に引き上げる制御を行う。すなわち、プロセッサ２０１は、荷降ろし装置２で、把持部３０で把持した荷物Ｐ１をその荷物Ｐ１の辺Ｐｄを支軸として回動させる。このようにして、プロセッサ２０１は、荷降ろし装置２で、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａにある防滑処理剤Ｓに対し、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の底面Ｐｃを剥がすよう制御する。

【0092】

荷降ろし装置２は、荷物Ｐ１の底面Ｐｃのうち側面吸着部１４４が吸着した側面Ｐｂから離れた端部Ｐｄに対して、荷物Ｐ１の底面Ｐｃのうち側面吸着部１４４が吸着した側面Ｐｂの下端を上げる。このとき、端部Ｐｄを支点とし、吸着部１４２，１４４を力点として、てこの原理により、作用点となる底面Ｐｃを上げる。荷物Ｐ１の端部Ｐｄ自体を下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａから離さず、実際には持ち上げていないため、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａにある防滑処理剤Ｓに対し、軽い力で荷物Ｐ１の底面Ｐｃを剥がすことができる。

【0093】

プロセッサ２０１は、図７に示す位置にすると、第１の移動装置２４によって、把持部３０を図７に示す位置から図８に示す位置に動作させるよう制御する。プロセッサ２０１は、把持部３０で把持し、図８に示す位置にずらした荷物Ｐ１の底面Ｐｃの高さを、第２センサ３８を用いて計測する。プロセッサ２０１は、第２センサ３８で計測した荷物Ｐ１の底面Ｐｃの高さに基づいて、Ｚ軸アクチュエータ９４を動作させ、中間コンベア部３２を適宜の高さに移動させるよう制御する。

【0094】

すなわち、中間コンベア部３２を昇降させる昇降部３４により、荷物Ｐ１の底面Ｐｃの位置と同じか、それよりも僅かに低い位置に中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａを移動させる。ここで、把持部３０で把持した荷物Ｐ１の高さは、第１センサ３６で既に取得した荷物Ｐ１の上面Ｐａまでの距離と、第２センサ３８のよる荷物Ｐ１の底面Ｐｃまでの距離との情報により算出可能である。

【0095】

プロセッサ２０１は、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａの高さを調整した後、第１の移動装置２４によって把持部３０を、荷物Ｐ１を載置する位置（中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａ）へ移動させる。

【0096】

プロセッサ２０１は、第１の移動装置２４を荷物Ｐ１の上方へ移動させて辺Ｐｄを支軸として回動させた後、荷物Ｐ１を載置する位置（中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａ）へ第１の移動装置２４によって把持部３０を移動させる際に、荷物Ｐの側面Ｐｂを側面吸着部１４４で吸着させた状態で、第１の移動装置２４によって側面吸着部１４４を荷物Ｐから離間する方向に移動させるよう制御する。

【0097】

このため、プロセッサ２０１は、既に把持部３０で把持している荷物Ｐにおいて、第１の移動装置２４を動作させ、把持部３０で把持する直前の荷物Ｐと仮想したときの側面Ｐｂから離間する方向に移動させるよう制御する。すなわち、第１の移動装置２４を離間する方向とは、支持部（回動部）２６が定位置のときに、第２の移動装置２８を動作させて側面吸着部１４４を、荷物Ｐの側面Ｐｂから離間する方向をいう。第１の移動装置２４を離間するように移動させる方向は、水平方向に一致又は略一致する。

【0098】

プロセッサ２０１は、把持部３０で把持した荷物Ｐを第１の移動装置２４を制御して水平又は略水平に移動させ、Ｘ軸に沿ってフレーム２２の前側開口５６ａを通して中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに移動させる。このとき、プロセッサ２０１は、第１の移動装置２４のＸ軸アクチュエータ８６ａ、Ｙ軸アクチュエータ８６ｂ及びＺ軸アクチュエータ７４を適宜に動作させる。この場合、荷降ろし装置２は、把持部３０で把持し、回動させた荷物Ｐ１の辺Ｐｄを下側の荷物Ｐ２の上面Ｐａに接触させながら、荷物Ｐ１をフレーム２２の前側開口５６ａを通して中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａの上方に荷物Ｐ１を引き込む。

【0099】

このような制御により、把持部３０で把持した荷物Ｐ１を中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａの上方に荷物Ｐ１を引き込んだとき、荷物Ｐ１の辺Ｐｄは、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに接する。
プロセッサ２０１は、負圧発生部４０を制御して負圧の発生を解除し、把持部３０で把持した荷物Ｐへの吸着を解除し、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに荷物Ｐを解放する。

【0100】

プロセッサ２０１は、把持部３０に対し把持した荷物Ｐを解放させるとともに、第１の移動装置２４のＺ軸アクチュエータ７４を動作させて、把持部３０の上面吸着部１４２を上方に移動させる。プロセッサ２０１は、第２の移動装置２８の駆動部１２６ｃを駆動して移動部１２６ｂをＸ軸方向に沿って手前側に動作させて、荷物Ｐに対して側面吸着部１４４をＸ軸方向に沿って手前側、すなわち、メインコンベア１４側に退避させる。このとき、プロセッサ２０１は、回動アクチュエータ１３４を動作させ、シリンダ１３４ａに対してピストン１３４ｂを引き込んで、支持部２６の基部１２２のアーム１２２ａをＸ軸方向に平行にし、基部１２２の延出部１２２ｂをＹ軸方向に平行にする。

【0101】

プロセッサ２０１は、昇降部３４のＺ軸アクチュエータ９４を動作させ、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａの高さを、メインコンベア１４の高さに調整する。このとき、第１の移動装置２４と荷物Ｐとが接触するのを防止するため、プロセッサ２０１は、必要に応じて、第１の移動装置２４のＺ軸アクチュエータ７４を動作させて、第１の移動装置２４をさらに上方に移動させる。プロセッサ２０１は、中間コンベア部３２のモータ４２を駆動させて中間コンベア部３２のベルト１０２を動作させる。このため、荷物Ｐは、フレーム２２の後側開口５６ｂを通してフレーム２２の外側に搬出され、メインコンベア１４に載置される。

【0102】

プロセッサ２０１は、載置部８にある各荷物群Ｂの各荷物に対して上述した荷降ろし作業を実行する。すなわち、荷降ろし装置２は、載置部８の荷物群Ｂの最上段Ｕｓから適宜の高さの全ての荷物Ｐ１を１つずつ、又は、左右方向（Ｙ軸方向）に並んだ２つなど複数の荷物Ｐ１を同時に、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに荷降ろしし、荷降ろしした荷物Ｐ１からメインコンベア１４に搬出する。その後、荷降ろし装置２は、載置部８の荷物群Ｂの中段Ｍｓから全ての荷物Ｐ２を１つずつ、又は、左右方向（Ｙ軸方向）に並んだ２つなど複数の荷物Ｐ２を同時に、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに荷降ろしし、荷降ろしした荷物Ｐ２からメインコンベア１４に搬出する。さらに、その後、荷降ろし装置２は、載置部８の荷物群Ｂの最下段Ｌｓから全ての荷物Ｐ３を１つずつ、又は、左右方向（Ｙ軸方向）に並んだ２つなど複数の荷物Ｐ３を同時に、中間コンベア部３２のベルト１０２の上面１０２ａに荷降ろしし、荷降ろしした荷物Ｐ３からメインコンベア１４に搬出する。

【0103】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２による荷降ろし作業において荷降ろし失敗が発生した場合の処理について説明する。
図９は、実施形態に係る荷降ろし装置２による荷降ろし作業において荷降ろし失敗が発生した場合の処理の動作例を説明するためのフローチャートである。
荷降ろし装置２の運転を開始すると、制御装置２００のプロセッサ２０１は、荷降ろしの対象となる荷物を確認する（ステップＳＴ１０）。プロセッサ２０１は、ステレオカメラである第１センサ３６により載置部８上を撮影する。プロセッサ２０１は、第１センサ３６で撮影した撮影画像に基づいて荷降ろしの対象とする荷物を認識する。プロセッサ２０１は、荷降ろしの対象となる荷物が存在する場合（ステップＳＴ１０、ＹＥＳ）、撮影画像から荷物の位置、大きさ、および、形状を認識し、撮影画像と撮影画像から認識した情報とを含む荷物に関する情報（荷物情報）をメモリ２０３及び／又はストレージ２０４に記憶する。プロセッサ２０１は、撮影画像を含む荷物情報を保持すると、動作設定を行って、上述したような荷物に対する荷降ろし作業を実行する（ステップＳＴ１１）。

【0104】

プロセッサ２０１は、荷降ろし作業の実行中において、荷降ろし失敗の事象（エラー）が発生したか否かを監視する（ステップＳＴ１２）。プロセッサ２０１は、荷降ろしの失敗がなければ（ステップＳＴ１２、ＮＯ）、上記ステップＳＴ１０へ戻り、荷降ろし作業を継続して実行する。プロセッサ２０１は、荷降ろしの対象となる荷物がなくなると（ステップＳＴ１０、ＮＯ）、荷降ろし作業を終了する。

【0105】

荷降ろし作業中に荷降ろし失敗が発生した場合（ステップＳＴ１２、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象の内容を特定する（ステップＳＴ１３）。例えば、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗が発生した場合に各部からの得られるエラーコードによって発生した事象の内容を特定する。具体例として、プロセッサ２０１は、荷物の把持失敗、リトライ、荷崩れなどの事象（エラー）をエラーコードによって検出する。

【0106】

プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象を特定すると、その事象が発生した理由（発生理由）を判定（推定）する（ステップＳＴ１４）。例えば、プロセッサ２０１は、事象の発生理由が、荷降ろしの対象とした荷物における、デザイン、色、形状、サイズ、積み方、防滑などに起因するものかを判定する。

【0107】

例えば、プロセッサ２０１は、荷物の認識（個体識別）違いによる把持位置不良と推定される場合、荷物のデザインを事象（エラー）の発生理由として推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、複数の吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂに掛かる重量にばらつきが出たことに基づいて荷物の中央を把持していないと推定する。この場合、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象の発生理由を荷物のデザインと判定する。

【0108】

プロセッサ２０１は、荷物までの距離を誤測定したことによる把持位置不良と推定される場合、荷物の色を事象の発生理由として推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、荷物の認識（測定）結果として得られた距離から荷物に吸着パッド１４２ｂが到達する時間をｔ秒後と予測し、アーム動作後から吸着パッド１４２ｂが荷物に到達するまでの経過時間がｔ秒後でなかった場合に距離の誤測定が発生したと推定する。プロセッサ２０１は、ステレオカメラである第１センサ３６による撮影画像から荷物までの距離を認識（測定）する場合、荷物が認識し難い色であると、距離の誤測定が生じる可能性がある。このため、プロセッサ２０１は、距離の誤測定が起因した把持位置不要が発生した場合、事象の発生理由を荷物の色と判定する。

【0109】

プロセッサ２０１は、吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂの抜け具合による把持失敗と推定される場合、荷物の形状を発生理由として推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂに掛かる圧力値が不足したことによって荷物を把持できなかったと推定する。この場合、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象の発生理由を荷物の形状と判定する。

【0110】

プロセッサ２０１は、偏重心への把持によって荷物の把持に失敗したと推定される場合、荷物のサイズを事象の発生理由として推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、複数の吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂのうち一部の圧力が抜けていった場合、又は、吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂにかかる圧力が均等ではなくってきた場合、偏重心によって荷物を把持できなかったと推定する。この場合、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象の発生理由を荷物のサイズと判定する。

【0111】

プロセッサ２０１は、荷物の位置ずれによってリトライしても吸着不良となって荷物の把持に失敗したと推定される場合、荷物の積み方を事象の発生理由として推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、リトライ回数が多い場合、又は、リトライ時に撮影した画像から荷物の位置ずれを検出した場合、荷降ろし失敗となった事象の発生理由を荷物の積み方と判定する。

【0112】

プロセッサ２０１は、上述したような防滑の剥がし動作後に荷物が移動せずに荷物の把持に失敗したと推定される場合、荷物における事象の発生理由を防滑（荷物間の滑り止め加工）と推定する。具体例として、プロセッサ２０１は、荷物の引き摺り出し中(防滑剥がし動作後)に吸着パッド１４２ｂ、１４４ｂの圧力が抜けた場合、荷物における防滑によって荷物を把持（搬出）できなかったと推定する。この場合、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象の発生理由を荷物の防滑と判定する。

【0113】

また、プロセッサ２０１は、荷降ろし失敗となった事象が発生した場合、その事象が発生した荷物の撮影画像から当該荷物の識別情報（荷物の種別）を特定する（ステップＳＴ１５）。例えば、プロセッサ２０１は、撮影画像における荷物の形状、デザインなどの認識によって荷物の識別情報を特定する。また、プロセッサ２０１は、撮影画像から荷物に添付されている商品（物品）コードを読み取ることにより荷物の識別情報を特定するようにしても良い。

【0114】

プロセッサ２０１は、事象、発生理由、撮影画像および荷物の識別情報などを特定すると、それらの情報を失敗荷物情報として纏める（ステップＳＴ１６）。例えば、プロセッサ２０１は、事象、発生理由および撮影画像を含む失敗荷物情報をメモリ２０３及び／又はストレージ２０４に記憶する。

【0115】

さらに、プロセッサ２０１は、荷降ろし装置２が備える各種のセンサの自己診断を実行する（ステップＳＴ１７）。プロセッサ２０１は、事象の発生理由と各種センサの診断結果とに基づいて当該荷物の状態を是正することで荷降ろし対象とすることができるか当該荷物を荷降ろし対象として除外すべきか（是正／除外）を判定する（ステップＳＴ１８）。例えば、各種センサが正常であれば、プロセッサ２０１は、発生理由が積み方である場合を是正（是正可能な荷物）と判定し、発生理由がデザイン、色、形状、サイズ、防滑である場合を除外（除外すべき荷物）と判定する。

【0116】

プロセッサ２０１は、センサの自己診断結果を参照して是程／除外の判定結果を含めた失敗荷物情報を調整する（ステップＳＴ１９）。例えば、プロセッサ２０１は、発生理由に関わるセンサに不良が検出された場合、発生理由と共にセンサのコンディション不良を示す情報を失敗荷物情報に付加する。

【0117】

なお、プロセッサ２０１は、ＷＣＳ３で管理している荷降ろし装置２における各部品の管理情報を取得し、取得した各部品の管理情報から推定される各部品のコンディションに基づいて失敗荷物情報を調整するようにしても良い。例えば、プロセッサ２０１は、発生理由に関わる部位の部品が交換時期にある場合、発生理由と共に当該部品のコンディション不良（要整備）を示す情報を失敗荷物情報に付加するようにしても良い。

【0118】

プロセッサ２０１は、失敗荷物情報が確定すると、確定した失敗荷物情報をストレージ２０４に保存する（ステップＳＴ２０）。ここで、プロセッサ２０１は、上位通信部２０５によりＷＣＳ３へ失敗荷物情報を送信することによりＷＣＳ３と失敗荷物情報を共有する。

【0119】

また、プロセッサ２０１は、失敗荷物情報に基づいて荷降ろし失敗が発生した理由などを報知する報知画面を表示部２２１に表示する（ステップＳＴ２１）。報知画面では、失敗荷物情報に含まれる事象の発生理由だけでなく、センサのコンディション不良が検出された場合にはセンサのコンディション不良やセンサに対する整備の案内などを表示するようにしても良い。また、プロセッサ２０１は、ＷＣＳ３に失敗荷物情報を送信することにより荷降ろし失敗に関する情報を監視装置４で報知するようにしても良い。

【0120】

上述したように、実施形態に係る情報処理装置としての制御装置は、荷降ろし装置で発生した荷降ろしの失敗に関する情報を失敗荷物情報として纏めて蓄積する。これにより、実際の運用において供給された荷降ろし装置による荷降ろし作業に不向きな荷物を示す情報を蓄積してユーザに提供できる。この結果、荷降ろし装置の運用に不慣れなユーザであっても、荷降ろし作業が失敗した理由を容易にすることができ、荷降ろし作業に不向きな荷物を過去の実例から認識することができる。

【0121】

また、実施形態に係る情報処理装置としての制御装置は、荷降ろし装置で荷降ろしの失敗が発生した場合、荷降ろしの失敗に関する情報を纏めた失敗荷物情報に基づいて荷降ろし失敗の事象および発生理由などを報知する。これにより、ユーザは、荷降ろしが失敗した理由を容易に確認することができ、荷降ろし作業に不向きな荷物を認識することができる。

【0122】

次に、実施形態に係る荷降ろしシステム１における情報処理装置としてのＷＣＳ３の動作について説明する。
図１０は、実施形態に係る荷降ろしシステム１における情報処理装置としてのＷＣＳ３の動作例を説明するためのフローチャートである。
ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２における各部品を管理するため、各部品の交換に関する情報を取得する。例えば、荷降ろし装置２に対する保守作業の情報として各部品の交換に関する情報は保守装置５により入力される運用とする。この場合、ＷＣＳ３は、端末通信部３０４により保守装置５に入力された荷降ろし装置２における各部品の交換に関する情報を取得する（ステップＳＴ３１）。

【0123】

ＷＣＳ３のプロセッサ３０１は、荷降ろし装置２における部品の交換（更新）に関する情報を取得すると（ステップＳＴ３１、ＹＥＳ）、ストレージ３０３に記憶する荷降ろし装置２における部品の管理情報を更新する（ステップＳＴ３２）。例えば、ストレージ３０３には、荷降ろし装置２における各部品に関する部品情報を保存するデータベースを設ける。この場合、プロセッサ３０１は、荷降ろし装置２において部品を交換したことを示す部品交換情報を取得すると、部品交換情報に基づいてデータベースに保存する当該部品の管理情報を更新する。

【0124】

また、ＷＣＳ３は、荷降ろし装置２において荷降ろし失敗が発生した場合に荷降ろし装置２から荷降ろし失敗が発生したことを示す情報を受信する。ＷＣＳ３のプロセッサ３０１は、荷降ろし失敗が発生したことを示す情報を受信すると（ステップＳＴ３３、ＹＥＳ）、当該荷降ろし装置２から失敗した荷物に関する情報としての失敗荷物情報を取得する（ステップＳＴ３４）。

【0125】

プロセッサ３０１は、失敗荷物情報を取得すると、ストレージ３０３のデータベースに保存している部品の管理情報に基づいて荷降ろし装置２から取得した失敗荷物情報を調整する（ステップＳＴ３５）。例えば、プロセッサ３０１は、失敗荷物情報に含まれる事象および発生理由などの情報から荷降ろし失敗となった動作に関連する部品を特定し、各部品の管理情報を読み出す。プロセッサ３０１は、各部品の管理情報を参照して失敗荷物情報を調整する。

【0126】

例えば、プロセッサ３０１は、荷降ろし失敗の動作に関わる部品にコンディション不良が想定される部品がある場合、発生理由と共に部品の整備（交換又は清掃など）が必要であることを示す情報を失敗荷物情報に付加する。ここで、プロセッサ３０１は、各部品に対する定期交換周期を超えているか否かにより部品のコンディション不良（要整備）を判定する。

【0127】

プロセッサ３０１は、整備が必要な部品があると判定した場合（ステップＳＴ３６、ＹＥＳ）、当該部品などの整備を促すための案内（ガイダンス）を監視装置４の表示部に表示させる（ステップＳＴ３７）。さらに、プロセッサ３０１は、荷降ろしが失敗した動作の発生理由にコンディション不良（要整備）と判定された部品が含まれる場合、当該部品の整備が実施されるまでの期間中、是程／除外の判定が除外となるように設定する（ステップＳＴ３８）。

【0128】

また、プロセッサ３０１は、部品の管理情報に基づいて調整した失敗荷物情報が確定すると、失敗荷物情報に基づいて荷降ろし失敗が発生した理由などを報知する報知画面を監視装置４の表示部に表示させる（ステップＳＴ３９）。ここで、整備が必要な部品があると判断した場合、プロセッサ３０１は、失敗荷物情報と共に部品等の整備を促す案内を監視装置４の表示部に表示させるようにしても良い。

【0129】

また、ＷＣＳ３のプロセッサ３０１は、ロボット通信部３０５により荷降ろし装置２の制御装置２００と通信することにより、部品の管理情報に基づいて調整した失敗荷物情報および整備が必要と判定された部品を示す情報などを荷降ろし装置２と共有する。

【0130】

上述したように、実施形態に係る情報処理装置としてのＷＣＳは、荷降ろし装置で発生した荷降ろしの失敗を示す失敗荷物情報を荷降ろし装置における各部品のコンディションに基づいて調整する。これにより、荷降ろし装置における各部品のコンディションを顧慮して荷降ろしが失敗した理由などを特定できる。

【0131】

また、実施形態に係る情報処理装置としてのＷＣＳは、失敗荷物情報が示す失敗動作に関わる各部品のコンディションについて整備の要否を判定し、整備が必要な部品が有る場合には整備（メンテナンス）の実施を案内する。これにより、荷降ろし装置における荷降ろしが失敗した理由にコンディション不良の部品が含まれる可能性がある場合にコンディション不良の部品に対する整備をアナウンスすることでき、コンディション不良の部品の交換を促すことができる。

【0132】

次に、実施形態に係る荷降ろし装置２による荷降ろし作業において過去の失敗荷物情報に応じて荷降ろし作業の動作設定を変更する場合の動作について説明する。
図１１は、実施形態に係る荷降ろし装置２が過去の失敗荷物情報に応じて荷降ろし作業の動作設定を変更する場合の動作例を説明するためのフローチャートである。
荷降ろし装置２の運転を開始すると、制御装置２００のプロセッサ２０１は、第１センサ３６で撮影した撮影画像などに基づいて荷降ろしの対象となる荷物を確認する（ステップＳＴ１０）。

【0133】

プロセッサ２０１は、荷降ろしの対象となる荷物が存在する場合（ステップＳＴ１０、ＹＥＳ）、撮影画像に基づいて荷降ろし対象となる荷物が過去の失敗荷物情報で示される荷物と同じ（同種）の荷物であるか否かを識別する（ステップＳＴ５１）。例えば、プロセッサ２０１は、撮影画像から認識する荷物の識別情報が失敗荷物情報の荷物の識別情報と一致するか否かにより、荷降ろし対象となる荷物が過去に荷降ろし作業が失敗した荷物と同種の荷物であるか否かを識別する。また、プロセッサ２０１は、当該荷物の撮影画像と失敗荷物情報に含まれる撮影画像との画像照合によって、荷降ろし対象となる荷物が過去に荷降ろしが失敗した荷物と同じ（同種）の荷物であるか否かを判定するようにしても良い。

【0134】

プロセッサ２０１は、荷降ろしの対象となる荷物が過去に荷降ろしが失敗した荷物と同じ荷物であると判定した場合（ステップＳＴ５２、ＹＥＳ）、荷降ろし対象となる荷物と同じ（同種）と判定された荷物の過去の失敗荷物情報において荷物が是正対象となっているか除外となっているかを判断する（ステップＳＴ５３）。

【0135】

プロセッサ２０１は、荷降ろし対象の荷物と同じ荷物が過去の失敗荷物情報で除外となっている場合（ステップＳＴ５３、ＮＯ）、荷降ろし対象となる荷物（パレット上の荷物）を荷降ろし装置２による荷降ろし作業の対象として除外すべきものと判断し、荷降ろし作業を中止する。この場合、プロセッサ２０１は、パレットに積載された荷物が除外となる荷物であるために荷降ろし作業を中止する旨を表示部２２１に表示したり、ＷＣＳ３に通知したりする。

【0136】

荷降ろし対象の荷物と同じ荷物が過去の失敗荷物情報で是正対象となっている場合（ステップＳＴ５３、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、過去の失敗荷物情報に基づいて当該荷降ろし対象の荷物に対する荷降ろし作業が最適となり得るような動作設定（最適動作設定）を行う（ステップＳＴ５３）。

【0137】

例えば、制御装置２００は、メモリ２０３又はストレージ２０４に失敗荷物情報が示す事象および発生理由などに応じた動作設定を示す動作設定情報を保存しておく。プロセッサ２０１は、失敗荷物情報に応じた動作設定情報に基づいて動作設定（最適動作設定）を行う。失敗荷物情報に応じた荷降ろし作業の動作設定としては、例えば、把持モードに切替（複数個の荷物を把持するモードと単体の荷物を把持するモードとの切替）、アームの駆動速度の切替、引き込み量の切替などが行える。

【0138】

プロセッサ２０１は、過去の失敗荷物情報に応じた最適動作設定を行った場合、あるいは、荷降ろし対象の荷物が過去の失敗荷物情報の荷物と同じでないと判定された場合、荷降ろし対象とする荷物に対して上述したような荷降ろし作業を実行する（ステップＳＴ１１）。なお、プロセッサ２０１は、図１１に示すステップＳＴ１１の荷降ろし作業に続いて、図９に示すステップＳＴ１２－２１の動作を実行するようにしても良い。

【0139】

上述したように、実施形態に係る情報処理装置としての荷降ろし装置の制御装置は、荷降ろし対象とする荷物と同種の荷物に対する過去の失敗荷物情報が存在する場合、荷降ろし対象とする荷物と同種の荷物に対する過去の失敗荷物情報に応じて荷降ろし作業のための動作設定を行うことができる。これにより、実施形態に係る荷降ろし装置の制御装置は、通常の動作設定では荷降ろしの失敗（エラー）が発生すると予測される荷物を同じ荷物の過去の失敗荷物情報に応じた動作設定で荷降ろし作業を実施することができ、荷降ろし作業の失敗を回避することができる。この結果、荷降ろし装置による荷降ろし作業を効率良く実施することができるようになる。

【0140】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0141】

１…荷降ろしシステム、２…荷降ろし装置、３…ＷＣＳ、４…監視装置、５…保守装置、８…載置部、１４…メインコンベア、２２…フレーム、２４…第１の移動装置、２６…支持部、２８…第２の移動装置、３０…把持部、３２…中間コンベア部、３４…中間コンベア部昇降部、４０…負圧発生部、５２…フレーム本体、５４…突出部、６２…昇降機構、６４…水平移動装置、６６…連結部、１２２…基部、１２２ａ…アーム、１２２ｂ…延出部、１２４…回動軸、１２６ａ…基部、１２６ｂ…移動部、１２６ｃ…駆動部、１３２…アーム、１３４…回動アクチュエータ、１３４ａ…シリンダ、１３４ｂ…ピストン、１３４ｃ…突出端、１３６…回動金具、１３６ａ…軸部材、１４２…上面吸着部、１４２ａ…本体、１４２ｂ…吸着パッド、１４４…側面吸着部、１４４ａ…本体、１４４ｂ…吸着パッド、２００…制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…通信インタフェース、２０３…メモリ、２０４…ストレージ、２０５…上位通信部、２２１…表示部、２２２…操作部、３０１…プロセッサ、３０２…メモリ、３０３…ストレージ、３０４…端末通信部、３０５…ロボット通信部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】