特許 7002744 移動体プラットフォームシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-01-05

(45)【発行日】2022-01-20

(54)【発明の名称】移動体プラットフォームシステム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20220113BHJP

   F24F 1/0076 20190101ALI20220113BHJP

   F24F 1/0353 20190101ALI20220113BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G05D1/02 T

F24F1/0076

F24F1/0353

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2017141348

(22)【出願日】2017-07-20

(65)【公開番号】P2019021220

(43)【公開日】2019-02-07

【審査請求日】2020-07-02

(73)【特許権者】

【識別番号】514183134

【氏名又は名称】フラワー・ロボティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002055

【氏名又は名称】特許業務法人ｉＲｉｆｙ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】松井 龍哉

(72)【発明者】

【氏名】今橋 景人

【審査官】藤崎 詔夫

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－２４６５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１７３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２２０１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０９２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９０１０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３３３４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－００７２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１８４０５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０８２５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３２４２７１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｆ２４Ｆ １／００７６

Ｆ２４Ｆ １／０３５３

Ｆ２４Ｆ ７／００３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定のデバイスを駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を搭載して移動する移動体と、からなる移動体プラットフォームシステムであって、
前記移動体は、
空間マップを生成するマップ生成部と、
各種センシングを行うセンサ部と、
前記空間マップを時系列に従って記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された空間マップを参照して巡回コースを予測し決定するコース決定部と、
前記巡回コースに基づいて移動するよう駆動制御する駆動制御部と、
前記移動の過程で前記センサ部による測定を行う測定制御部と、
前記測定の結果に基づいて前記巡回コースを更新し前記記憶部に記憶する更新部と、
カメラ部と、
前記カメラ部で撮像された画像信号を画像処理して画像データを得る画像処理部と、
を備え、
前記サービス機器は、
オゾン・イオンを発生するオゾン・イオン発生部と、
温度を測定する温度センサと、
湿度を測定する湿度センサと、
空気汚染度を測定する匂いセンサと、
ＣＯ２濃度を測定するＣＯ２センサと、
照度を測定する照度センサと、
少なくとも前記温度センサ、前記湿度センサ、前記ＣＯ２センサ、前記匂いセンサと、及び前記照度センサによる測定動作を制御する測定制御部と、
を備え、
前記マップ生成部は、前記画像処理部で得られた画像データに基づいて３次元の第１の空間マップを生成し、当該第１の空間マップに基づいて２次元の第２の空間マップを生成し、前記空間マップとして前記第１の空間マップを、少なくとも前記カメラ部での撮像の日時情報と共に、前記記憶部に記憶し、
前記コース決定部は、少なくとも前記巡回コースの決定の日時情報に基づいて、当該日時情報と相関のある日時情報に対応する前記第１の空間マップを前記記憶部より抽出し、抽出した前記第１の空間マップに基づいて前記巡回コースを予測し決定し、
前記マップ生成部は、前記第１の空間マップ上に外部機器の設置場所を特定し、外部機器設置場所情報を前記記憶部に記憶し、
前記サービス機器は、前記移動体に搭載されると、当該移動体からの電源供給、或いは電源部からの電源供給を受け、前記移動体の巡回中に、前記測定制御部は、前記温度センサ、前記湿度センサ、前記ＣＯ２センサ、前記匂いセンサと、及び前記照度センサの少なくともいずれかによる測定を行い、測定結果を環境情報として前記移動体に送信し、
前記移動体では、前記マップ生成部は、前記第１の空間マップ上に前記環境情報を対応付け前記記憶部に記憶し、
前記移動体は、前記記憶部に記憶された前記第１の空間マップに対応付けられた前記日時情報、前記外部機器設置場所情報、及び前記環境情報に基づいて、前記外部機器の設定場所及び設置時期を予測し提案する予測部を更に備えた
移動体プラットフォームシステム。

【請求項2】

前記移動体又は前記サービス機器は、
外部機器までの距離を測距し前記外部機器の設置場所を特定すると共に、前記外部機器に対してリモコン信号を送信する遠隔操作部を更に有する
請求項１に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項3】

充電ステーションを更に備え、
前記移動体及び前記サービス機器は、前記充電ステーションを介して外部サーバ装置と通信する通信部を更に備え、
前記移動体又は前記サービス機器は、前記充電ステーションを介して前記外部サーバ装置より前記外部機器に対応する前記リモコン信号に係る赤外線リモコン情報、又はブルートゥース（登録商標）信号に係る情報を取得する
請求項２に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項4】

前記予測部は、電子メールの送信、音声出力、発光、或いは所定動作の少なくともいずれかにより前記提案を行う
請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項5】

前記移動体は、
人物の存在を検知する人物検知部と、
環境を特定する環境特定部と、を更に備え、
前記人物検知部により人物の存在を検知した時には、前記環境特定部により当該人物に係る環境を特定し、前記予測部により予測動作を実行して前記環境を実現する動作を予測し、前記サービス機器又は外部機器を当該環境に合わせて駆動する
請求項１乃至請求項４のいずれか1項に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項6】

前記移動体は、
人物のスケジュールを管理するスケジュール管理部と、
環境を特定する環境特定部と、を更に備え、
前記スケジュール管理部により所定のタイミングを検知した時には、前記環境特定部により当該スケジュールに合致した環境を特定し、前記予測部により予測動作を実行して前記環境を実現する動作を予測し、前記サービス機器又は外部機器を当該環境に合わせて駆動する
請求項１乃至請求項５のいずれか1項に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項7】

前記予測動作に基づく動作についてユーザからのフィードバックを受けたときは、当該フィードバックに係る情報を前記空間マップと対応付けて記憶部に記憶する
請求項５又は請求項６に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項8】

前記第１の空間マップに基づいて、他の移動体プラットフォームシステムを遠隔より駆動制御する制御信号を送信する主制御部を更に備えた
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の移動体プラットフォームシステム。

【請求項9】

前記サービス機器は、ロボットアームの機能を備え、
前記ロボットアームにより外部機器を把持し移動する
請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の移動体プラットフォームシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、屋内等において、サービス機器を搭載して床面等を移動しつつ、所定の予測動作に基づいて空気清浄などの各種サービスを提供する移動体プラットフォームシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自走式の電子機器の中には、一般的な掃除機能に加えて、空気清浄機能やイオン発生機能等といった種々の機能を備えるものがある。

【0003】

例えば、特許文献１では、自走式の電子機器で、掃除機能、空気清浄機能、及びイオン発生部を備え、温度測定部の測定により異常温度を検知すると外部に通知し、自機も移動する自走式電子機器が開示されている。

【0004】

特許文献２では、空気調和機と自走式掃除機との連携システムが開示されている。同システムでは、自走式掃除機が空気調和機に開始信号を送り当該空気調和機を駆動制御するもので、汚れ検知センサも備え、その検知信号に基づいて空調運転する。

【0005】

さらに、特許文献３では、自走式の空気清浄器と、汚れ検知センサを有する電気機器とを備えたシステムが開示されている。同システムでは、検知信号を受信すると、電気機器に対応した位置まで移動して移動先で空気清浄を行う。

【0006】

一方、今日では、スマートホーム等に代表されるようにホームネットワークを活用したＩｏＴ（Internet Of Things）が屋内に構築され、エアコンや照明器具等といった様々な情報家電が遠隔制御可能となっている。

【0007】

この種の技術としては、例えば特許文献４では、家電から取得した状態情報をネットワーク接続された複数の家電と共有する家電管理システムが開示されている。

【0008】

さらに、特許文献５では、所謂ホームゲートウェイにより家電を制御する家電認識システムが開示されている。同システムでは、機器認識機能部は、電子機器が反応している場合に、送信した電源ＯＮ／ＯＦＦ信号の機種が電子機器の機種であることを認識し、認識した機種に対応したすべての制御用コマンド情報をダウンロードし制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【文献】特開２０１３－１４６３１０号公報

【文献】特開２０１５－１９７２５０号公報

【文献】特開２０１７－４４４０８号公報

【文献】国際公開公報 ＷＯ２０１６／０５２０１８Ａ１

【文献】特開２００９－２８８８５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0010】

しかしながら、前述した従来技術では、部屋の汚染等の環境の現状を時系列的に連続する空間マップにより予測することは実現されていない。つまり、仮に空間マップを利用するとしても、現状の把握に止まり、予測動作を実施することは困難であった。

【0011】

さらに、ホームゲートウェイのように、部屋に設置することで、部屋内の複数の情報家電を統括制御する技術は、前述のように存在するが、自走式の移動体が屋内のＩｏＴのハブ的な役割を担う場合に、空間マップ、部屋の環境情報等、及び予測結果に基づいて、周辺家電の最適な駆動制御を行うことは実現されていない。

【0012】

また、家電の設置時期、及び設置場所の提案を、時系列的に連続した空間マップに基づく予測動作により得られた予測結果に基づいて行うことは実現されていない。

【0013】

以上が実現すれば、室内を移動する移動体により、従来にない付加価値の高いサービスを実現し、快適なライフスタイルをユーザに提供できるであろう。例えば、予測動作に基づいて、環境を整える環境リフレッシャとしてのサービス提供も期待される。

【0014】

本発明は、このような課題を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ユーザにサービスを提供するサービス機器を移動体に搭載して室内等を自動走行しつつ利用者に快適なライフスタイルを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0015】

上記課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、所定のデバイスを駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を搭載して移動する移動体と、からなる移動体プラットフォームシステムであって、前記移動体は、空間マップを生成するマップ生成部と、各種センシングを行うセンサ部と、前記空間マップを時系列に従って記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された空間マップを参照して巡回コースを予測し決定するコース決定部と、前記巡回コースに基づいて移動するよう駆動制御する駆動制御部と、前記移動の過程で前記センサ部による測定を行う測定制御部と、前記測定の結果に基づいて前記巡回コースを更新し前記記憶部に記憶する更新部と、カメラ部と、前記カメラ部で撮像された画像信号を画像処理して画像データを得る画像処理部と、を備え、前記サービス機器は、オゾン・イオンを発生するオゾン・イオン発生部と、温度を測定する温度センサと、湿度を測定する湿度センサと、空気汚染度を測定する匂いセンサと、ＣＯ２濃度を測定するＣＯ２センサと、照度を測定する照度センサと、少なくとも前記温度センサ、前記湿度センサ、前記ＣＯ２センサ、前記匂いセンサと、及び前記照度センサによる測定動作を制御する測定制御部と、を備え、前記マップ生成部は、前記画像処理部で得られた画像データに基づいて３次元の第１の空間マップを生成し、当該第１の空間マップに基づいて２次元の第２の空間マップを生成し、前記空間マップとして前記第１の空間マップを、少なくとも前記カメラ部での撮像の日時情報と共に、前記記憶部に記憶し、前記コース決定部は、少なくとも前記巡回コースの決定の日時情報に基づいて、当該日時情報と相関のある日時情報に対応する前記第１の空間マップを前記記憶部より抽出し、抽出した前記第１の空間マップに基づいて前記巡回コースを予測し決定し、前記マップ生成部は、前記第１の空間マップ上に外部機器の設置場所を特定し、外部機器設置場所情報を前記記憶部に記憶し、前記サービス機器は、前記移動体に搭載されると、当該移動体からの電源供給、或いは電源部からの電源供給を受け、前記移動体の巡回中に、前記測定制御部は、前記温度センサ、前記湿度センサ、前記ＣＯ２センサ、前記匂いセンサと、及び前記照度センサの少なくともいずれかによる測定を行い、測定結果を環境情報として前記移動体に送信し、前記移動体では、前記マップ生成部は、前記第１の空間マップ上に前記環境情報を対応付け前記記憶部に記憶し、前記移動体は、前記記憶部に記憶された前記第１の空間マップに対応付けられた前記日時情報、前記外部機器設置場所情報、及び前記環境情報に基づいて、前記外部機器の設定場所及び設置時期を予測し提案する予測部を更に備えた。

【0018】

本発明の第２の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１の態様において、前記移動体又は前記サービス機器は、外部機器までの距離を測距し、前記外部機器の設置場所を特定すると共に、前記外部機器に対してリモコン信号を送信する遠隔操作部を更に有する。

【0020】

本発明の第３の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第２態様において、充電ステーションを更に備え、前記移動体及び前記サービス機器は、前記充電ステーションを介して外部サーバ装置と通信する通信部を更に備え、前記移動体又は前記サービス機器は、前記充電ステーションを介して前記外部サーバ装置より前記外部機器に対応する前記リモコン信号に係る赤外線リモコン情報、又はブルートゥース（登録商標）信号に係る情報を取得する。

【0023】

本発明の第４の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１乃至第３の態様において、前記予測部は、電子メールの送信、音声出力、発光、或いは所定動作の少なくともいずれかにより前記提案を行う。

【0024】

本発明の第５の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１乃至第４の態様
において、前記移動体は、人物の存在を検知する人物検知部と、環境を特定する環境特定
部と、を更に備え、前記人物検知部により人物の存在を検知した時には、前記環境特定部
により当該人物に係る環境を特定し、前記予測部により予測動作を実行して前記環境を実
現する動作を予測し、前記サービス機器又は外部機器を当該環境に合わせて駆動する。

【0025】

本発明の第６の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１乃至第５の態様において、前記移動体は、人物のスケジュールを管理するスケジュール管理部と、環境を特定する環境特定部と、を更に備え、前記スケジュール管理部により所定のタイミングを検知した時には、前記環境特定部により当該スケジュールに合致した環境を特定し、前記予測部により予測動作を実行して前記環境を実現する動作を予測し、前記サービス機器又は外部機器を当該環境に合わせて駆動する。

【0026】

本発明の第７の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第５又は第６の態様において、前記予測動作に基づく動作についてユーザからのフィードバックを受けたときは、当該フィードバックに係る情報を前記空間マップと対応付けて記憶部に記憶する。

【0027】

本発明の第８の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１乃至第７の態様において、前記空間マップに基づいて、他の移動体プラットフォームシステムを遠隔より駆動制御する制御信号を送信する主制御部を更に備える。

【0028】

本発明の第９の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、第１乃至第８の態様において、前記サービス機器は、ロボットアームの機能を備え、前記ロボットアームにより外部機器を把持し移動する。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、ユーザにサービスを提供するサービス機器を移動体に搭載して室内等を自動走行しつつ、空間マップを用いた予測動作に基づき駆動することで、利用者に最適なサービスを提供し、更には快適なライフスタイルを提供する移動体プラットフォームシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の第１実施形態の移動体プラットフォームシステムの構成図である。

【図2】同システムの移動体の制御系の詳細な構成を示すブロック図である。

【図3】同システムのサービス機器の制御系の詳細な構成を示すブロック図である。

【図4】同システムの充電ステーションの制御系の詳細な構成を示すブロック図である。

【図5】同システムによる空間マップ生成の処理手順を示すフローチャートである。

【図6】空間マップに係るデータ一例を示す図である。

【図7】空間マップの表示例を示す図である。

【図8】同システムによる外部機器の制御について説明する概念図である。

【図9】同システムにより遠隔駆動制御される外部機器に設置する遠隔操作ユニットの制御系の構成を示すブロック図である。

【図10】移動体及び外部機器間の距離算定を実現する構成を示す図である。

【図11】発光部及び受光部の特性を説明する図である。

【図12】発光部及び受光部の特性を説明する図である。

【図13】移動体及び外部機器間の距離算定の原理について説明する図である。

【図14】同システムによる動作の流れを示すフローチャートである。

【図15】本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの移動体の制御系の構成の一部を示すブロック図である。

【図16】本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる動作を説明するためのフローチャートである。

【図17】本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの移動体の制御系の構成の一部を示すブロック図である。

【図18】本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる動作を説明するためのフローチャートである。

【図19】本発明の第４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの構成図である。

【図20】本発明の第５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面を参照しつつ本発明の第１乃至第５実施形態について説明する。

【0032】

本発明の実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、第１に、空間認識により空間マップの生成を行うと共に、時系列に連続する複数の空間マップに基づいて汚染箇所等を予測し、その予測結果に基づいて、自機（サービス機器を含む）及び周辺の家電等の外部機器の最適な駆動制御を実施することを特徴の１つとする。

【0033】

第２に、予測動作により得られた予測結果に基づいて、家電等の外部機器の最適な設置時期、及び設置場所等を提案することも特徴の１つとする。

【0034】

そして、第３に、複数の家電等の外部機器を駆動制御するにあたっては、移動体がＩｏＴのハブ的な役割も担うことも特徴の１つとする。その場合、移動体プラットフォームシステムは、外部機器に貼り付け等された遠隔操作ユニットと通信し、各外部機器の設置位置を確認した上で、それら外部機器の遠隔制御を実行する。

【0035】

第４に、ロボットアーム等をサービス機器として用いることで、深度カメラ等を用いた高さ検出により高さ方向も加味した空間マップの生成及び巡回コースの算定を行うことも特徴の１つとする。その場合、ロボットアーム等に、例えばＡＩスピーカ等といったユーザの嗜好に合った付加的なユニットを適宜装着して活用できる。

【0036】

以下、第１乃至第５実施形態について詳細に説明する。

【0037】

＜第１実施形態＞
図１には、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの構成を示し説明する。同図に示されるように、移動体プラットフォームシステムは、所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するサービス機器２と、サービス機器２を搭載して床面等を移動する移動体１とからなる。これら構成に充電ステーション３までを加えて移動体プラットフォームと定義してもよい。移動体プラットフォームシステムでは、充電ステーション３は、クラウドネットワーク５上のサーバ装置４と無線等により通信自在となっている。

【0038】

このような構成において、移動体１は、詳細は後述する各種センサを備えており、撮影により得られた画像データ等に基づいて空間マップを生成し、蓄積された空間マップを参照して巡回コースを決定し、オムニホイール等の駆動により当該巡回コースに従って室内等の床面等を走行する。サービス機器２は、ここでは不図示のコネクタ部を介して移動体１の上部に装着される。このコネクタ部は、電力端子と信号端子とを備えている。サービス機器２は、コネクタ部を介して移動体１から電源供給を受け、ここでは不図示のバッテリ等からなる電源部を充電すると共に、各種の制御信号のやりとりを行う。サービス機器２は、移動体１からの電力供給、或いは電源部からの電力供給により駆動する。

【0039】

サービス機器２に実装される所定のデバイスとしては、空気清浄デバイス、照明デバイスなど、多様なものを採用できる。充電ステーション３は、移動体１がピットインしたときに当該移動体１と電気的に接続され、移動体１の電源部に対して充電を行う。

【0040】

さらに、移動体１やサービス機器２が測定（センシング）により取得した情報、生成した空間マップ、環境情報等は、詳細は後述するが、充電ステーション３を介してクラウドネットワーク５上のサーバ装置４にも送信され、充電ステーション３及びサーバ装置４に蓄積される。したがって、複数の移動体プラットフォームシステムの間で、或いは外部機器との間でも、蓄積データの共有が可能となる。

【0041】

図２には、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムにおける移動体の制御系の詳細な構成を示し説明する。

【0042】

同図に示されるように、移動体１は、移動体全体の制御を司るＣＰＵ（Central Processing Unit）等の制御部１１を備えており、制御部１１は、コネクタ部１２、カメラ部２４（ＲＧＢカメラ部１３、及び深度カメラ部１４からなる）、センサ部１５、記憶部２０、通信部２１、及び電源部２２と接続されている。センサ部１５は、詳細には、赤外線測距センサ１６、超音波測距センサ１７、温度センサ１８、及び照度センサ１９等からなる。

【0043】

通信部２１は、充電ステーション３を介して、クラウドネットワーク５上のサーバ装置４等と通信するための通信インタフェースである。電源部２２は、各部に電源を供給するものであり、充電ステーション３へのピットイン時には、当該充電ステーション３により充電される。コネクタ部１２は、電力端子と信号端子とを少なくとも備えている。コネクタ部１２はサービス機器２のコネクタ部と接続される。移動体１は、この電力端子を介して、サービス機器２に電力供給する。なお、サービス機器２は、この移動体１からの電力供給を受けて、後述する電源部を充電する。また、移動体１は、この信号端子を介して、サービス機器２との間で各種の制御信号のやりとりを行う。

【0044】

また、カメラ部２４において、ＲＧＢカメラ部１３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子を備えており、室内等を撮像し、画像信号を出力する。深度カメラ部１４は、深度を測定する。

【0045】

そして、記憶部２０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリやＨＤＤ（Hard Disc Drive）等からなり、制御部１１で実行されるプログラム２３を記憶している。また、記憶部２０は、生成された空間マップ、及びそれに付随する情報等を時系列に記憶している。記憶内容は適宜更新される。

【0046】

センサ部１５の各要素について更に詳述すると、赤外線測距センサ１６は、この例では移動体１の前方（床面測定用）と前後左右（近接測定用）に設けられている。超音波測距センサ１７は、この例では、移動体１の前方１か所に設けられており、近接測定に用いられる。温度センサ１８は、移動体１内部の温度と室内等の温度を測定するセンサである。照度センサ１９は、移動体１の周囲の照度を測定するセンサである。

【0047】

このような構成において、制御部１１は、記憶部２０のプログラム２３を実行することで、主制御部１１ａ、画像処理部１１ｂ、駆動制御部１１ｃ、マップ生成部１１ｄ、遠隔制御部１１ｅ、コース決定部１１ｆ、測定制御部１１ｇ、更新部１１ｈ、及び予測部１１ｉとして機能する。

【0048】

各部について詳述すると、主制御部１１ａは、サービス機器２に対する制御信号の送信等、統括的な制御を司る。画像処理部１１ｂは、ＲＧＢカメラ部１３や深度カメラ部１４による撮像で得られた画像信号に対して画像処理を実行し、当該処理で得られた画像データを記憶部２０に記憶する。駆動制御部１１ｃは、後述する予測動作により決定された巡回コースに従って移動するように移動体１を駆動制御する。例えばオムニホイール等を駆動制御することで、移動体１の部屋等における巡回を実現する。

【0049】

マップ生成部１１ｄは、画像処理部１１ｂで得られた画像データに基づいて３次元の第１の空間マップを生成し、当該第１の空間マップに基づいて２次元の第２の空間マップをリアルタイムに生成し、第１の空間マップを、少なくともＲＧＢカメラ部１３等での撮像の日時情報と共に、記憶部２０に記憶する。さらに、マップ生成部１１ｄは、空間マップ上に外部機器の設置場所情報等を対応付けて記憶部２０に記憶する。また、マップ生成部１１ｄは、空間マップ上に環境情報等を対応付けて記憶部２０に記憶する。なお、外部機器の設置場所情報の取得、環境情報の取得については後に詳述する。

【0050】

遠隔制御部１１ｅは、例えばエアーコンディショナ（エアコン）やヒーター等の外部機器や、他の移動体プラットフォームシステム（子機）を遠隔より駆動制御する。より具体的には、外部機器に対する制御信号をサービス機器２側に送信し、サービス機器２より制御信号を赤外線リモコン信号等によって外部機器に送信することで、外部機器の遠隔制御を実現する。このとき、移動体１又はサービス機器２は、充電ステーション３を介して外部のサーバ装置４と通信し、当該サーバ装置４より外部機器に対応するリモコン信号に係る赤外線リモコン情報等を取得するようにしてもよい。

【0051】

コース決定部１１ｆは、記憶部２０に記憶された空間マップを参照して巡回コースを決定する。より詳細には、コース決定部１１ｆは、少なくとも巡回コースの決定の日時情報に基づいて、当該日時情報と相関のある日時情報に対応する空間マップを記憶部２０より抽出し、抽出した空間マップに基づいて巡回コースを予測し、決定する。例えば、コース決定部１１ｆは、巡回コース決定の日時が４月１日であるときは、過去３年間の４月１日前後２週間の空間マップを参照し、最適な巡回コースを予測し、決定する。

【0052】

測定制御部１１ｇは、移動体１の部屋等における巡回の過程で、センサ部１５による測定を行うよう制御する。更新部１１ｈは、この測定制御部１１ｇによる測定の結果に基づいて巡回コースを更新し、記憶部２０に記憶する。

【0053】

そして、予測部１１ｉは、記憶部２０に記憶された空間マップに対応付けられた日時情報、外部機器設置場所情報、及び環境情報等に基づいて、外部機器の好適な設置場所及び設置時期等を予測し、所定の提案を行う。予測部１１ｉは、提案動作については、例えば電子メールの送信、音声出力、発光、或いは所定動作の少なくともいずれかにより行うこととしてよい。ここで、環境情報には、例えば部屋の各領域の温度、湿度、匂い、及びＣＯ２濃度等、各種の情報が含まれる。但し、これには限定されない。提案に対するフィードバックがユーザよりあった場合には、空間マップと対応させて当該フィードバックの情報も保存する。例えばエアコンの制御を予測動作に基づいて行った場合に、ユーザより快適であった旨のフィードバックを音声や操作により受けたときは、その情報も空間マップに対応付けて保存するようにしている。

【0054】

図３には、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムにおけるサービス機器の制御系の詳細な構成を示し説明する。

【0055】

同図に示されるように、サービス機器２は、当該サービス機器２全体の制御を司るＣＰＵ等の制御部３１を備えている。制御部３１は、センサ部３２、遠隔操作部３６、コネクタ部３９、通信部４０、オゾン・イオン発生部４２、記憶部４３、及び投影部４４等を備える。センサ部３２は、詳細には、温度センサ３３、湿度センサ３４、匂いセンサ４５、ＣＯ２センサ３５、電源部４６、及び電源制御部４７等を備えている。詳細には、温度センサ３３は、サービス機器２の周辺温度を測定するものである。湿度センサ３４は、移動体１の周辺の湿度を測定するものである。匂いセンサ４５は空気の汚染度を測定するものである。ＣＯ２センサ３５は、サービス機器２周辺のＣＯ２（二酸化炭素）濃度を測定するものである。遠隔操作部３６は、発光部３７と受光部３８を備えている。

【0056】

通信部４０は、充電ステーション３を介して、クラウドネットワーク５等上のサーバ装置４等と通信する通信インタフェースである。オゾン・イオン発生部４２は、オゾン及びイオンを発生するものである。記憶部４３は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリやＨＤＤ等で構成されており、制御部３１で実行されるプログラム４１が記憶されている。そして、投影部４４は、プロジェクタ機能を実現するものであり、投影像を机上や壁面等に投影するものである。尚、ここでは、投影部４４を１つのサービス機器２内に実装する例を示したが、これに限定されず、別のサービス機器に実装し、当該別のサービス機器を本サービス機器に所謂重箱的に搭載し、電気的に接続するように構成してもよい。

【0057】

コネクタ部３９は、少なくとも電力端子と制御端子とを備える。サービス機器２は、コネクタ部３９が移動体１のコネクタ部１２に接続されると、当該電力端子を介して電力の給電を受け、電源制御部４７の制御の下、電源部４６を充電する。また、サービス機器２は、制御端子を介して、移動体１との間で制御信号のやりとりを行う。

【0058】

遠隔操作部３６は、エアコンやヒーター等といった外部機器に設置される遠隔操作ユニットとの間の距離や方向を測定することで外部機器の設置場所を特定すると共に、遠隔操作時には所定の遠隔操作信号を送出する。遠隔操作信号としては、発光部３７及び受光部３８が赤外線対応のものであれば、赤外線リモコン信号を送出する。また、発光部３７及び受光部３８がＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）対応のものであれば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号を送出する。

【0059】

このような構成において、制御部３１は、記憶部４３のプログラム４１を実行することで、主制御部３１ａ、測定制御部３１ｂ、遠隔制御部３１ｃ、投影制御部３１ｄ、及びオゾン・イオン発生制御部３１ｅ等として機能する。

【0060】

主制御部３１ａは、移動体１への制御信号の送出等、統括的な制御を司る。測定制御部３１ｂは、少なくとも温度センサ３３、湿度センサ３４、及びＣＯ２センサ３５による測定動作を制御する。遠隔制御部３１ｃは、外部機器や他の移動体プラットフォームシステムに対して遠隔操作部３６より遠隔制御信号を送出するなどして遠隔制御する。投影制御部３１ｄは、投影部４４による壁面等への映像の投影を制御する。そして、オゾン・イオン発生制御部３１ｅは、オゾン・イオン発生部４２によるオゾン及びイオンの発生を制御する。

【0061】

サービス機器２は、移動体１に搭載されると、当該移動体１より電源供給を受け、移動体１の部屋等における巡回中に、測定制御部３１ｂの制御の下、温度センサ３３、湿度センサ３４、匂いセンサ４５、及びＣＯ２センサ３５による測定を行い、測定結果を環境情報として移動体１に送信する。移動体１では、前述したマップ生成部１１ｄが、空間マップ上に環境情報を対応付け、記憶部４３に記憶する。環境情報としては、温度分布、湿度分布、及び花粉の蓄積状態等、種々のものがある。サービス機器２は、電源制御部４７の制御の下、電源部４６を充電できるようになっているが、当該電源部４６からの電源供給により駆動することもできる。マップ生成部１１ｄにより生成された空間マップ及びそれに付随する環境情報等は、移動体１から充電ステーション３に定期的に送信され、更に充電ステーション３からクラウドネットワーク５上のサーバ装置４に送信される。例えば、充電ステーション３は、数週間分の空間マップ及びそれに付随する環境情報等を記憶しており、クラウドネットワーク５上のサーバ装置４は、数年分の空間マップ及びそれに付随する環境情報等を記憶している。移動体１は、定期的に、充電ステーション３、又は充電ステーション３を介してクラウドネットワーク５上のサーバ装置４より、最新の空間マップ及びそれに付随する環境情報等をダウンロードし、予測動作に用いる。

【0062】

また、サービス機器２は、移動体１に搭載されていない状態でも、内部の電源部４６からの電源供給を受けて、所謂スタンドアロン型の家電製品としても機能する。その場合においても、サービス機器２は、設置された場所において、測定制御部３１ｂの制御の下で温度センサ３３、湿度センサ３４、匂いセンサ４５、及びＣＯ２センサ３５による測定を行い、オゾン・イオン発生制御部３１ｅが、それら測定結果に基づいて、オゾン・イオン発生部４２によるオゾン及びイオンの発生を制御する。

【0063】

図４には、充電ステーション３の詳細な構成を示し説明する。

【0064】

同図に示されるように、充電ステーション３は、全体の制御を司るＣＰＵ等からなる制御部９１を備えている。制御部９１は、給電部９２、通信部９３、電源部９４、記憶部９５、表示部９６、及び操作部９７と接続されている。給電部９２は、移動体１が充電ステーション３にピットインしたときに、当該移動体１と電気的に接続され、当該移動体１に対して給電を行う。通信部９３は、クラウドネットワーク５を介してサーバ装置４等と通信をする通信インタフェースである。電源部９４は、バッテリ等で構成され、各部に電源供給をする。記憶部９５は、例えば、数週間分の空間マップ及びそれに付随する環境情報等を記憶する記憶デバイスである。表示部９６は、この例では、作動状態を示すＬＥＤ等で構成されている。そして、操作部９７は、各種操作入力を行うものである。

【0065】

制御部９１は、記憶部９５のプログラムを実行することで、主制御部９１ａ、及び表示制御部９１ｂ等として機能する。主制御部９１ａは、移動体１より送信された空間マップ及びそれに付随する環境情報等を記憶部９５にダウンロードすると共に、通信部９３を介してクラウドネットワーク５上のサーバ装置４にアップロードするように制御する。表示制御部９１ｂは、表示部９６における各種表示を制御する。

【0066】

以下、図５のフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態の移動体プラットフォームシステムによる空間マップ生成による処理手順を説明する。

【0067】

処理を開始すると、移動体１は、マップ生成部１１ｄが、空間マップを生成し、記憶部２０に記憶する（Ｓ１）。より具体的には、ＲＧＢカメラ部１３や深度カメラ部１４による撮像で得られた画像信号を、画像処理部１１ｂで画像処理して画像データを出力し、マップ生成部１１ｄが当該画像データに基づいてスタティックな３Ｄマップを生成し、続いてリアルタイムに当該３Ｄマップに基づいて２Ｄマップを生成する。即ち、全ての画像データは３Ｄデータで生成し保存され、適宜リアルタイムに２Ｄデータが生成される。このようにして記憶部２０に記憶された空間マップには、通常書き換える事のないマップデータ（部屋の形状等）であるＧＣＭ（グローバルコストマップ）と、移動体１運行時のマップデータ（例えば、室内等における突然の人の出現や障害物の場所を反映したもの）であるＬＣＭ（ローカルコストマップ）が含まれる。

【0068】

移動体１は、コース決定部１１ｆが、記憶部２０から、図６に示されるように、時系列に連続して記憶された空間マップを蓄積データとして参照し（Ｓ２）、巡回コースを予測し決定する（Ｓ３）。移動体１は、例えば充電ステーション３、又は充電ステーション３を介してクラウドネットワーク５上のサーバ装置４より、数週間以内の最新の空間マップをダウンロードして、記憶部２０に記憶し、それらに基づく予測動作を行うことで、障害物等の場所を把握して、それらを回避するように巡回コースを決定する。巡回コースは、部屋を近似的に凸包に見立てて、その頂点を巡回点と定義したものである。空間マップは例えば図７に示される。同図に示される例では、ＧＣＭ２００の上に障害物等により立ち入りできない領域のＬＣＭ２０１が観測される。

【0069】

移動体１は、決定された巡回コースに従って、駆動制御部１１ｃの制御の下、室内等を巡回する。この巡回の過程で、測定制御部１１ｇの制御の下、センサ部１５による室内環境の測定を実施する（Ｓ４）。そして、新たに測定された室内環境に基づいて、巡回コースを変更し（Ｓ５）、記憶部２０の記憶内容を更新し蓄積（Ｓ６）、空間マップ生成に関わる一連の処理を終了する。巡回の途中で電源部２２の電力が規定値以下になったときは、帰還コースに切り替えて、充電ステーション３にピットインして充電を行ってもよい。

【0070】

以上の処理は、マップ生成部１１ｄにより生成され蓄積された空間マップに基づき生成される巡回コースを、赤外線測距センサ１６や超音波測距センサ１７等といったセンサ部１５の各種センサ出力に基づいて生成された最新のＬＣＭに基づいて学習し、最適なものとすることを意味する。

【0071】

次に、図８には、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる外部機器の制御の様子を概念的に示し説明する。

【0072】

同図に示されるように、移動体１にはサービス機器２が搭載されている。この状態で移動体１は、床面等を移動するが、室内等に設置された各種外部機器と通信し当該外部機器を遠隔操作することが可能である。ここでは、一例として、エアコン１００、ヒーター１０２、空気清浄器１０１のそれぞれに、遠隔操作ユニット６が設置されており、移動体プラットフォームシステムは、当該遠隔操作ユニット６との間で通信を行うことで、それら外部機器を遠隔制御することができる。この遠隔操作にあたっては、先ずは各外部機器の設置場所の特定を行い、その特定した場所に対して遠隔操作信号を送信することで外部機器を駆動制御する。

【0073】

例えば、遠隔操作信号が赤外線リモコン信号である場合には、クラウドネットワーク５上のサーバ装置４より制御対象の外部機器に対応した赤外線リモコン情報をダウンロードして適宜用いるようにしてよい。また、赤外線リモコン信号の届かない領域に外部機器が位置するときは、当該外部機器の設置場所まで移動して、遠隔操作を行ってもよい。

【0074】

次に、図９には、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムにより遠隔より駆動制御される外部機器に設置される遠隔操作ユニット６の制御系の構成を示し説明する。

【0075】

同図に示されるように、遠隔制御ユニット６は、ＣＰＵ等の制御部５１を備える。この制御部５１は、通信部５３、電源部５４、被遠隔操作部５２と接続されている。通信部５３は、例えば屋内にＷｉＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信環境が整っている場合、当該通信環境を活用した通信等を実現する。電源部５４は、ボタン電池等で構成される。被遠隔操作部５２は、発光部５５と受光部５６とで構成されており、移動体プラットフォームシステムからの測距光の発光／受光、及び赤外線リモコン信号の受信を行う。制御部５１は、主制御部５１ａ、及び遠隔制御部５１ｂとして機能する。主制御部５１ａは、統括的な制御を行う。そして、遠隔制御部５１ｂは、対象となる外部機器を遠隔制御する。この例では、サービス機器２が遠隔制御部３６を備える例を示したが、これに限定されるものではなく、遠隔制御部３６を移動体１が備えていても、或いは移動体１に対する付属ユニットとして当該移動体１に実装させてもよい。

【0076】

ここで、図１０乃至図１３を参照して、遠隔操作部３６、被遠隔制御部５２の発光及び受光の仕組みについて更に言及する。図１０乃至図１２に示されるように、受光部３８，５５として一般的な赤外線リモコン受光モジュールを採用した場合には、光の強弱を判別することができず、変調された所定の周波数のパルスを復調することになる。この例では、発光部３７，５６で６００μｓの間に２３回の点滅がなされると、受光部３８，５５がそれを検出し、反転出力を行う。しかしながら、受光部３８，５５として一般的な赤外線リモコン受光モジュールを採用すると、発光の強弱に関わらず、所定の点滅のパルスを受光すると、受光部３８，５５側では同じ電圧出力をしてしまう。そこで、本実施形態の移動体プラットフォームシステムでは、出力信号に含まれるＩＤ番号と発光部３７，５６の出力する赤外線の光量とに基づいて距離を認識し、得られたデータのうち、最遠の赤外線データのみを有効なものとして取り扱う。発光部３７，５６の赤外線光量の調整は電流値で行うものとする。
例えば、図１３（ａ）乃至図１３（ｃ）に示されるように、
ＩＤ番号００１、赤外線光量１／３のときは、“００１０１０３”：１ｍ（図１３（ａ））
ＩＤ番号００１、赤外線光量２／３のときは、“００１０２０３”：２ｍ（図１３（ｂ））
ＩＤ番号００１、赤外線光量３／３のときは、“００１０３０３”：３ｍ（図１３（ｃ））
と受光部３８，５５側で認識し、最遠のデータ“００１０３０３”を有効なものとして取り扱う。尚、同じ方向から赤外線データが発光されると、データの衝突、合成が行われ、正しいデータとして読み取れないことがあるが、本実施形態では、通信部４０、５３にて同期をとることで、この問題を解決している。以上に加えて、発光部３７，５６又は受光部３８，５５側にスリットを設ければ、所定角度以外の赤外線を遮断できるので、方向の算出も可能となる。

【0077】

次に、図１４のフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる部屋内の巡回、及びサービス機器又は外部機器の駆動制御に係る動作の流れを詳細に説明する。

【0078】

移動体１は、コース決定部１１ｆが、充電ステーション３、又は充電ステーション３を介してクラウドネットワーク５上のサーバ装置４より、最新の蓄積データをダウンロードして、記憶部２０に記憶し、それら時系列に連続して記憶された空間マップを蓄積データとして参照し、巡回コースを予測し決定する（Ｓ１１）。例えば数週間以内の空間マップを記憶部２０より読み出し、予測動作を行うことで、障害物等の場所を把握して、それらを回避するように巡回コースを決定する。巡回コースは、部屋を近似的に凸包に見立てて、その頂点を巡回点と定義したものである。

【0079】

移動体１は、決定された巡回コースに従って、駆動制御部１１ｃの制御の下、室内を巡回する（Ｓ１２）。この巡回の過程で、測定制御部１１ｇの制御の下、センサ部１５による室内環境の測定を実施する（Ｓ１３）。

【0080】

そして、予測部１１ｉは、室内環境の改善にサービス機器２で十分対応可能であるか予測動作を行う（Ｓ１４）。ここで、予測部１１ｉによる予測動作により対応が可能であると判断された場合には（Ｓ１５をＹｅｓに分岐）、サービス機器２に制御信号を送出し、サービス機器２を駆動制御する（Ｓ１６）。一方、予測部１１ｉによる予測動作により対応不可能であると判断された場合には（Ｓ１５をＮｏに分岐）、遠隔制御部１１ｅの制御の下、遠隔制御する外部機器を特定し、遠隔操作する（Ｓ１７）。
こうして、一連の処理を終了する。

【0081】

ここで、サービス機器２で十分対応可能な場合とは、空気の汚染の度合いが低く、蓄積された過去の実績からサービス機器２のオゾン・イオン発生部４２の作用により空気の汚染を十分に解消できる場合等をいう。サービス機器２で対応できない場合とは、温度湿度が高く、エアコン１００による作用を要する場合や、空気の汚染の度合い高く、サービス機器２のオゾン・イオン発生部４２では解消できない場合等を意味している。但し、これらには限定されない。

【0082】

より具体的には、例えば外部機器がエアコン１００である場合、冷房、暖房を作動させても部屋が快適な温度になるまでには時間がかかる。そこで、予測部１１ｉは、過去の履歴（例えば１２カ月×３年または１シーズン前）を参照し、冷房、暖房の電源投入時刻を前後させることで省エネルギー化を併せて実現する。このとき、暖まりやすい場所、暖まりにくい場所等を環境情報として空間マップと対応付けて記憶部２０に記憶しているので、過去の履歴からどのようなパターンで駆動すればよいのか（例えば、開始時間、風量、及び風向等）、或いはサーキュレータや空気清浄器を同時に駆動した方が効率的に暖まるか等についても予測し、駆動制御することができる。

【0083】

また、外部機器が空気清浄器１０２である場合、予測部１１ｉにより、過去の○月○日に部屋内の位置（ｘ，ｙ，ｚ）で空気中に花粉の飛散が検知されたので、その場所を重点的に空気清浄するべきと言った予測を行い、その予測結果に基づく駆動制御も可能となる。

【0084】

あるいは、外部機器がスマートスピーカ１０３である場合には、予測部１１ｉは、ユーザが所定の時間帯には所定の場所で使う傾向にあると履歴情報より予測できるので、その予測結果に基づいて移動体１が移動することで、スマートスピーカ１０３を時間帯毎に最適な場所で利用可能とする。

【0085】

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、空間認識により空間マップの生成を行うと共に、時系列に連続する複数の空間マップに基づいて汚染箇所等を予測し、その予測結果に基づいて、自機（サービス機器を含む）及び周辺の外部機器（家電など）の最適な駆動制御を行うことができる。

【0086】

さらに、予測部１１ｉによる予測動作による予測結果に基づいて、家電の設置時期、及び設置場所を提案することができる。例えば、過去の○月○日に、外部機器であるファインヒータやサーキュレータを設置した履歴が確認でき、その季節は快適に過ごせたとの記録がある場合に、予測部１１ｉは、外部機器の設置提案を出力すると共に、過去の設置時点での室温等の設定条件を併せて出力することもできる。即ち、予測部１１ｉは、記憶部２０に記憶された空間マップ及びそれに対応付けられた家電設置場所情報、環境情報等に基づいて外部機器の設置に係る予測動作を行い、外部機器を設置するのに適した時期、場所、及び設定条件等を出力してもよい。そのとき、移動体である特質を生かして、実際に外部機器を設置するのに適した場所まで移動し、当該場所に設置すべき旨を音声や表示によりユーザに指示するようにしてもよい。また、複数の外部機器の設置提案を出力する場合には、それぞれの設置場所や設定温度等の設定条件を併せて出力してもよい。

【0087】

さらに、複数の外部機器（家電など）を駆動制御するにあたっては、移動体プラットフォームシステムがＩｏＴのハブ的な役割も担うことができる。従って、移動体プラットフォームシステムを導入することで、所謂スマートホームを実現できる。

【0088】

＜第２実施形態＞
図１５には、本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの移動体の制御系の構成の一部を詳細に示し説明する。

【0089】

同図に示されるように、移動体１は、図２の構成に加えて、制御部１１が、人物の存在を検知する人物検知部１１ｊと、環境を特定する環境特定部１１ｋとしても機能することを特徴としている。その他の構成は、図２と同様であるので、図示と説明を省略する。

【0090】

以下、図１６のフローチャートを参照して、本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる動作を説明する。

【0091】

ＲＧＢカメラ部１３等により室内の撮影を行った後（Ｓ２１）、人物検知部１１ｊにより人物の存在を検知し（Ｓ２２）、環境特定部１１ｋにより当該人物に係る環境を特定し（Ｓ２３）、予測部１１ｉが、前述したような予測動作を行って認識されたユーザにとって最適な環境を実現する動作（例えば、外部機器制御など）について予測し（Ｓ２４）、サービス機器２又は外部機器を予測された最適な環境に合わせて駆動制御し（Ｓ２５）、一連の処理を終了する。上記最適な環境を実現する外部機器制御としては、室内温度の調整や照明のＯＮ／ＯＦＦ等、種々のものに対応することができる。

【0092】

以上説明したように、本発明の第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加えて、ユーザの属性や嗜好等に合致したサービスを提供することができる。

【0093】

＜第３実施形態＞
図１７には、本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの移動体の制御系の構成の一部を詳細に示し説明する。

【0094】

同図に示されるように、移動体１は、図２の構成に加えて、制御部１１が、人物のスケジュールを管理するスケジュール管理部１１ｌと、環境を特定する環境特定部１１ｋとしても機能することに特徴を有している。その他の構成は、図２と同様であるので、図示と説明を省略する。

【0095】

以下、図１８のフローチャートを参照して、本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムによる動作を説明する。

【0096】

スケジュール管理部１１ｌがスケジュールを参照し（Ｓ３１）、スケジュール管理部１１ｌにより所定のタイミングを検知した時には（Ｓ３２をＹｅｓ）、環境特定部１１ｋにより当該スケジュールに合致した環境を特定し（Ｓ３３）、予測部１１ｉが前述したような予測動作を行ってユーザにとって最適な環境を実現する動作（例えば、外部機器制御など）を予測し（Ｓ３４）、サービス機器２又は外部機器を当該最適な環境に合わせて駆動し（Ｓ３５）、こうして一連の処理を終了する。最適な環境を実現する外部機器制御としては、室内温度の調整や照明のＯＮ／ＯＦＦ等、種々のものに対応することができる。

【0097】

以上説明したように、本発明の第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加えて、ユーザのスケジュールに合致したサービスを提供することができる。

【0098】

＜第４実施形態＞
図１９には、本発明の第４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの構成を示し説明する。この実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、サービス機器としてロボットアームを採用した例になる。

【0099】

同図に示されるように、移動体７１には、ロボットアームの機能を備えたサービス機器７２が装着される。前述したように、移動体７１、及びサービス機器７２には、所定のコネクタ部が設けられており、両コネクタ部を接続すると、サービス機器７２は、移動体７１からの電力供給を受け、バッテリ等からなる電源部を充電する。また、サービス機器７２は、移動体７１よりロボットアームの駆動に関する各種の制御信号に基づいて駆動制御される。そして、この例で特に特徴的なのは、ロボットアーム部分の把持部に、ＲＧＢカメラ部７３や深度カメラ部７４が設けられている点にある。

【0100】

前述した例では、移動体にＲＧＢカメラ部や深度カメラ部が設けられていたが、移動体自体の高さの制約、各カメラの画角に関する制約の関係で、部屋などを撮影するときに所定高以上の障害物を正確に検知することができなかった。この点、第４本実施形態に係る移動体プラットフォームシステムでは、サービス機器７２のロボットアーム部分の把持部にＲＧＢカメラ部７３と深度カメラ部７４を設けたので、より高い障害物まで検知し、その結果を空間マップに反映することが可能となる。従って、障害物の高さまで考慮した巡回コースの算定ができるので、部屋内を正確に巡回することが可能となる。

【0101】

＜第５実施形態＞
図２０には、本発明の第５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムの構成を示し説明する。この実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、サービス機器としてロボットアームを採用した例になる。さらに、サービス機器のロボットアームで各種の外部機器を把持することで、当該外部機器の制御並びに移動を実行する。

【0102】

同図に示されるように、移動体７１には、ロボットアームの機能を備えたサービス機器７２が装着される。前述したように、移動体７１、及びサービス機器７２には、所定のコネクタ部が設けられており、両コネクタ部を接続すると、サービス機器７２は、移動体７１からの電力供給を受け、バッテリ等からなる電源部を充電する。また、サービス機器７２は、移動体１からのロボットアームの駆動に関する各種の制御信号に基づいて駆動制御される。

【0103】

そして、サービス機器７２のロボットアームにより、外部機器を把持して移動することを特徴とする。この例では、外部機器として、ＡＩスピーカ８１を電源ユニット８２の上に電気的に接続させつつ載置し、さらに電源ユニット８２と固着されている筐体部８３の開口部８３ａにロボットアームの把持部を挿入させることで把持する。一般に、ＡＩスピーカ８１は、部屋のいたるところで使用が嘱望されるものであるが、移動体１は部屋の中を移動自在であることから、ユーザに追従しつつ移動し、ユーザのスケジュールに合わせて移動することができるので、ユーザの日常生活に即した最適な外部機器の使用が可能となる。

【0104】

以上、本発明の第１乃至第５実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなくその趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能である。

【0105】

例えば、ひとつの移動体プラットフォームシステムが指令機となり、他の複数の移動体プラットフォームシステムに対して、空間マップにより予測された汚染状況等の環境情報に基づいて対応場所等の統括管理及び指令を実施し、室内環境の改善を作業分担して行うようにしてもよいことは勿論である。

【符号の説明】

【0106】

１…移動体、２…サービス機器、３…充電ステーション、４…サーバ装置、５…クラウドネットワーク、１１…制御部、１１ａ…主制御部、１１ｂ…画像処理部、１１ｃ…駆動制御部、１１ｄ…マップ生成部、１１ｅ…遠隔制御部、１１ｆ…コース決定部、１１ｇ…測定制御部、１１ｈ…更新部、１１ｉ…予測部、１２…コネクタ部、１３…ＲＧＢカメラ部、１４…深度カメラ部、１５…センサ部、１６…赤外線測距センサ、１７…超音波測距センサ、１８…温度センサ、１９…照度センサ、２０…記憶部、２１…通信部、２２…電源部、２３…プログラム、２４…カメラ部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】