特許 7037352 移送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-08

(45)【発行日】2022-03-16

(54)【発明の名称】移送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/133 20060101AFI20220309BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20220309BHJP

【ＦＩ】

B65G1/133 G

B25J15/08 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2017250215

(22)【出願日】2017-12-26

(65)【公開番号】P2019116336

(43)【公開日】2019-07-18

【審査請求日】2020-11-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩▲崎▼ 友希男

(72)【発明者】

【氏名】大内 哲志

(72)【発明者】

【氏名】三井 栄二

(72)【発明者】

【氏名】松岡 淳一

(72)【発明者】

【氏名】北野 幸彦

【審査官】小川 悟史

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５９－０６３７５４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特表２００８－５４５４１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３７２５５１６（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３３

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと、
前記ロボットアームの先端に設けられた、載置対象物を保持可能なエンドエフェクタと、
回転式ストッカと、
前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を備え、
前記回転式ストッカは、
基台と、
前記基台上に設けられ、鉛直方向に延びる回転軸を中心に前記基台に対して回転可能に接続された回転部と、
前記回転部を回転させる前記回転駆動装置と、
前記回転部の回転位置を検知する回転センサと、
前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、前記載置対象物が載置される複数の棚と、
前記複数の棚より前記回転軸の径方向外方に位置する載置対象物検知センサであって、前記回転軸と前記載置対象物検知センサとの間に位置する前記棚に、前記載置対象物が載置されているか否かを検知する載置対象物検知センサと、を備え、
前記制御装置は、前記回転センサにより検知された前記回転位置を示す回転位置情報と、前記載置対象物センサにより検知された前記載置対象物の有無を示す検知情報とに基づいて、前記ロボットアームによって前記載置対象物を移送する前記棚を決定する、移送システム。

【請求項2】

前記回転式ストッカは、
前記基台に固定され、前記複数の棚より前記回転軸の径方向外方の位置で上下方向に延びる延設部と、
前記延設部から前記回転軸に向かって延び、前記回転部の上端部に回転可能に連結する連結部と、を備え、
前記載置対象物検知センサは、前記延設部に設けられる、請求項１に記載の移送システム。

【請求項3】

前記複数の棚は、複数の第１棚であり、前記載置対象物検知センサは、前記延設部に固定された第１載置対象物検知センサであり、
前記回転式ストッカは、
前記複数の第１棚より上方で前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、前記複数の第１棚とは別の複数の第２棚と、
前記第１載置対象物検知センサより上方で前記延設部に固定された第２載置対象物検知センサであって、前記回転軸と前記第２載置対象物検知センサとの間に位置する前記第２棚に、前記載置対象物が載置されているか否かを検知する第２載置対象物検知センサと、を備える、請求項２に記載の移送システム。

【請求項4】

前記複数の棚は、複数の第１棚であり、
前記回転式ストッカは、
前記複数の第１棚より上方で前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、前記複数の第１棚とは別の複数の第２棚と、
前記延設部に沿って昇降可能に、前記延設部に支持される昇降部と、
前記昇降部を昇降させる昇降駆動装置と、を備え、
前記載置対象物検知センサは、前記昇降部に固定されており、当該載置対象物検知センサが前記第１棚に対して前記径方向に対向する位置にあるときは、当該第１棚に前記載置対象物が載置されているか否かを検知し、当該載置対象物検知センサが前記第２棚に対して前記径方向に対向する位置にあるときは、当該第２棚に前記載置対象物が載置されているか否かを検知する、請求項２に記載の移送システム。

【請求項5】

前記棚は、前記載置対象物を下方から支持する水平な支持面と、前記支持面における前記回転軸に対して遠位側の端部に接続され、当該端部から前記径方向外方に向かって上方に傾斜する傾斜面を有する、請求項１～４のいずれか１項に記載の移送システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記エンドエフェクタにより保持された前記載置対象物が、前記傾斜面に接触するよう前記ロボットアームを制御し、前記載置対象物が前記傾斜面に接触したときに、前記載置対象物の保持を解除するよう前記エンドエフェクタを制御する、請求項５に記載の移送システム。

【請求項7】

前記載置対象物がマイクロプレートである、請求項１～６のいずれか１項に記載の移送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マイクロプレートやチップラック等を収容する回転式ストッカ及びそれを備える移送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、マイクロプレートやチップラック等を収容する回転式のストッカが知られている。例えば、特許文献１には、複数の棚を備える回転式ストッカが開示されている。この回転式ストッカの各棚には、標本容器がロボットにより載置される。各棚には、センサが設けられている。このセンサの用途について特許文献１には詳しい記述がないが、このセンサには、標本容器等の載置対象物が棚に載置されているか否かを判別するためのセンサが含まれると考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２００８－５４５４１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の回転式ストッカのように、棚に載置対象物が載置されているか否かを判別するセンサが設けられることにより、回転式ストッカのどの棚が空いているかを即座に判断することが可能となる。しかしながら、上述の回転式ストッカでは、棚ごとにセンサを設置するため、製造コストが増大するという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は、製造コストを抑えることができる回転式ストッカ及びそれを備える移送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る回転式ストッカは、基台と、前記基台上に設けられ、鉛直方向に延びる回転軸を中心に前記基台に対して回転可能に接続された回転部と、前記回転部を回転させる前記回転駆動装置と、前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、載置対象物が載置される複数の棚と、前記複数の棚より前記回転軸の径方向外方に位置するセンサであって、前記回転軸と前記センサとの間に位置する前記棚に、前記載置対象物が載置されているか否かを検知するセンサと、を備える。

【0007】

上記の構成によれば、回転部が回転軸を中心に回転することで、回転部に固定された複数の棚を、センサと回転軸との間に順次位置づけることができる。このため、１つのセンサを用いて、複数の棚について載置対象物が載置されているか否かを判別することができる。従って、棚ごとにセンサを設置する場合に比べて、回転式ストッカの製造コストを抑えることができる。

【0008】

上記の回転式ストッカは、前記基台に固定され、前記複数の棚より前記回転軸の径方向外方の位置で上下方向に延びる延設部と、前記延設部から前記回転軸に向かって延び、前記回転部の上端部に回転可能に連結する連結部と、を備え、前記センサは、前記延設部に設けられてもよい。この構成によれば、延設部から回転軸に向かって延びる連結部が、回転部の上端部に回転可能に連結するため、基台に対して回転部の回転軸を安定させることができる。また、延設部は、複数の棚より回転軸の径方向外方に位置するため、センサを設けるのに都合がよい。

【0009】

また、上記の回転式ストッカにおいて、前記複数の棚は、複数の第１棚であり、前記センサは、前記延設部に固定された第１センサであり、前記複数の第１棚より上方で前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、前記複数の第１棚とは別の複数の第２棚と、前記第１センサより上方で前記延設部に固定された第２センサであって、前記回転軸と前記第２センサとの間に位置する前記第２棚に、前記載置対象物が載置されているか否かを検知する第２センサと、を備えてもよい。この構成によれば、複数段の回転式ストッカの各段に対応したセンサが設けられているため、回転部を一周回転することにより、複数の段の棚に載置対象物が載置されているか否かを短時間で判別することができる。

【0010】

あるいは、上記の回転式ストッカにおいて、前記複数の棚は、複数の第１棚であり、前記複数の第１棚より上方で前記回転部に固定され、前記回転軸を中心に周方向に並んだ、前記複数の第１棚とは別の複数の第２棚と、前記延設部に沿って昇降可能に、前記延設部に支持される昇降部と、前記昇降部を昇降させる昇降駆動装置と、を備え、前記センサは、前記昇降部に固定されており、当該センサが前記第１棚に対して前記径方向に対向する位置にあるときは、当該第１棚に前記載置対象物が載置されているか否かを検知し、当該センサが前記第２棚に対して前記径方向に対向する位置にあるときは、当該第２棚に前記載置対象物が載置されているか否かを検知してもよい。この構成によれば、昇降駆動装置により、複数段の回転式ストッカの各段の棚に対向する位置にセンサを移動させることができる。このため、１つのセンサによって、回転式ストッカが有する複数の段の棚に関して、載置対象物が載置されているか否かを判別することができる。

【0011】

上記の回転式ストッカにおいて、前記棚は、前記載置対象物を下方から支持する水平な支持面と、前記支持面における前記回転軸に対して遠位側の端部に接続され、当該端部から前記径方向外方に向かって上方に傾斜する傾斜面を有してもよい。この構成によれば、支持面における回転軸に対して遠位側の端部に傾斜面が設けられているため、棚の支持面に載置された載置対象物が回転部の遠心力で径方向外方に飛び出すのを防止することができる。また、傾斜面は、径方向外方に向かって上方に傾斜しているため、棚への載置対象物の出し入れを容易に行うことができる。

【0012】

また、本発明に係る移送システムは、前記載置対象物を前記棚に移送する移送システムであって、前記棚が前記傾斜面を有する回転式ストッカと、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられた、前記載置対象物を保持可能なエンドエフェクタと、前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記エンドエフェクタにより保持された前記載置対象物が、前記傾斜面に接触するよう前記ロボットアームを制御し、前記載置対象物が前記傾斜面に接触したときに、前記載置対象物の保持を解除するよう前記エンドエフェクタを制御する。この構成によれば、載置対象物が傾斜面に接触したときに、エンドエフェクタによる載置対象物の保持が解除されるため、載置対象物は傾斜面に沿って支持面へ滑り落ち、支持面の所定位置に載置される。このため、載置対象物を棚に移送する際の回転軸の径方向における載置対象物の位置決めを、棚の傾斜面を利用して行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、製造コストを抑えることができる回転式ストッカ及びそれを備える移送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の第１実施形態に係る回転式ストッカを備える移送システムの概略側面図である。

【図2】図１に示すエンドエフェクタの斜視図である。

【図3】図１に示す回転式ストッカの棚に載置される容器の斜視図である。

【図4】図１に示す回転式ストッカの概略側面図である。

【図5】図１に示す回転式ストッカの概略平面図である。

【図6】（Ａ）は、回転式ストッカの棚を拡大する概略平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のVIB-VIB矢視側面断面図である。

【図7】（Ａ）～（Ｃ）は、エンドエフェクタにより棚に容器が載置される様子を時系列順に示す、回転式ストッカの一部拡大側面図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る回転式ストッカの概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る回転式ストッカとそれを備える移送システムについて、添付図面を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る回転式ストッカ２０Ａを備える移送システム１の概略側面図である。

【0016】

移送システム１は、容器２を移送するロボットアーム１０と、回転式ストッカ２０Ａと、ロボットアーム１０及び回転式ストッカ２０Ａを制御する制御装置４０と、容器設置用台５０とを備える。回転式ストッカ２０Ａは、複数の容器２を収容できるように構成されている。移送システム１は、ロボットアーム１０により回転式ストッカ２０Ａに収容された容器２の１つを容器設置用台５０上に移送したり、容器設置用台５０上の容器２を回転式ストッカ２０Ａに収容したりするシステムである。

【0017】

本実施形態において、ロボットアーム１０は、図１に示すように、５つの関節により複数のリンク１１ａ～１１ｅが順次連結されて構成された５軸の垂直多関節型のロボットアームである。なお、ロボットアーム１０は、垂直多関節型のロボットアームでなくてもよく、例えば水平多関節型のロボットアームでもよい。また、ロボットアーム１０の軸数は５軸でなくてもよく、４軸以下又は６軸以上であってもよい。

【0018】

ロボットアーム１０の各関節には、それが連結する２つの部材を相対的に回転させる駆動モータ（図示せず）が設けられている。駆動モータは、例えば、制御装置４０によってサーボ制御されるサーボモータである。また、ロボットアーム１０の各関節には、駆動モータの回転位置を検出するための回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出するための電流センサ（図示せず）とが設けられている。回転センサは、例えばエンコーダである。

【0019】

ロボットアーム１０の先端には、エンドエフェクタ１２が設けられている。図２に、エンドエフェクタ１２の斜視図を示す。本実施形態では、エンドエフェクタ１２は、容器２を保持可能に構成される。具体的には、エンドエフェクタ１２は、互いに対向する一対のフィンガー部１３を備えている。一対のフィンガー部１３は、制御装置４０に制御され、互いに近接したり離間したりする方向に移動する。フィンガー部１３の間に容器２が位置した状態で、フィンガー部１３同士が近接する方向に移動することにより、フィンガー部１３によって容器２を挟み込み、容器２を保持する。

【0020】

なお、本実施形態では、エンドエフェクタ１２は、フィンガー部１３によって容器２を挟み込むことにより容器２を保持したが、エンドエフェクタ１２による容器２の保持態様は、これに限られない。例えばエンドエフェクタ１２が一対のフックを備え、容器２には、当該一対のフックのそれぞれと係合可能な一対の係合部を設けてもよく、エンドエフェクタ１２の一対のフックが容器２の一対の係合部に係合することにより、エンドエフェクタ１２は容器２を保持してもよい。

【0021】

図３に、容器２についての斜視図を示す。本実施形態では、容器２は、主に生化学的分析や臨床検査等でマイクロプレートとして使用されるものである。容器２は、透明な樹脂によって形成され、例えば、ポリエチレンやポリプロピレン等によって形成されている。容器２には、液体を収容可能な穴としてのウェル３が複数形成されている。本実施形態では、長辺に１２個、短辺に８個並べられ、計９６個のウェル３が形成されている。容器２には、その上部を覆う蓋が設けられていてもよい。

【0022】

図４及び図５は、それぞれ回転式ストッカ２０Ａの概略側面図及び概略平面図である。回転式ストッカ２０Ａは、複数の段（本例では１０段）を有しており、各段には、容器２（載置対象物）を載置するための棚２１が複数配置される。

【0023】

具体的には、回転式ストッカ２０Ａは、基台２２と、鉛直方向に延びる回転軸Ｃを中心に当該基台２２に対して回転可能に接続された回転部２３を有する。基台２２は、その上に回転部２３を支持する支持板２４を有する。支持板２４は基台２２の上部に配置され、水平に拡がる。支持板２４の中央には、円形の開口２４ａが形成されている。基台２２における開口２４ａの周囲に、当該基台２２と回転部２３を回転可能に接続する環状のクロスローラーリング２５が設けられている。回転部２３は、クロスローラーリング２５を介して基台２２に回転可能に支持される。

【0024】

回転部２３は、上下方向に対向する上面板２６と下面板２７とを有する。上面板２６と下面板２７は、同形同大であり、図５に示すように正八角形状である。また、回転部２３は、上面板２６と下面板２７の間に８つの側面板２８を有する。８つの側面板２８は、それぞれ、上下方向に延び、正八角形である上面板２６及び下面板２７の各辺を接続する。

【0025】

基台２２における支持板２４より下方には、回転部２３を回転させる回転駆動装置２９が配置されている。回転駆動装置２９は、例えばステッピングモータである。回転駆動装置２９は基台２２に固定されている。回転駆動装置２９は、支持板２４の開口２４ａを通過するように鉛直上向きに延びるシャフト３１を有する。当該シャフト３１に回転部２３が連結されており、回転駆動装置２９がシャフト３１を回転させることにより、回転部２３が回転する。回転駆動装置２９は、制御装置４０により制御される。

【0026】

上述した複数の棚２１は、８つの側面板２８に固定されている。棚２１は、側面板２８から回転軸Ｃの径方向外方に延びる板状部材である。回転式ストッカ２０Ａは、各段に、側面板２８と同じ数の８つの棚２１を有する。各段の８つの棚２１は、回転軸Ｃを中心に周方向に並ぶように配置される。即ち、本実施形態では、回転式ストッカ２０Ａは、１０個の段を有するため、計８０個の棚２１を有する。なお、図４と前述の図１において、理解を容易にするために、一部の側面板２８に固定された棚２１や後述のガイド部３８については図示を省略している。

【0027】

また、基台２２の支持板２４には、上方に延びる柱状の延設部３２が固定されている。延設部３２は、上下方向に延びる板状部材である。延設部３２は、複数の棚２１より回転軸Ｃの径方向外方に位置する。延設部３２は、支持板２４から回転部２３の上端部と同程度の高さの位置まで延びている。また、延設部３２の上端部には、回転軸Ｃに向かって延びて、回転部２３の上端部に連結する連結部３３が固定されている。連結部３３の回転軸Ｃ側の端部には、例えばフランジベアリングなどが設けられており、回転部２３の上端部に回転可能に連結している。

【0028】

また、延設部３２には、複数のセンサ３５が設けられている。本実施形態では、複数のセンサ３５のそれぞれが、回転式ストッカ２０Ａの各段に対応して設けられている。具体的には、延設部３２には、回転式ストッカ２０Ａの段の数と同じ数（本例では、１０個）のセンサ３５が、上下方向に並ぶように設けられている。

【0029】

センサ３５は、当該センサ３５に対応する段の棚２１、より詳細には当該センサ３５と同程度の高さに位置する棚２１に、載置対象物としての容器２が載置されているか否かを検知する。即ち、回転部２３が回転軸Ｃを中心に回転することにより、センサ３５に対応する段の８個の棚２１のうちの１個の棚２１が、当該センサ３５と回転軸Ｃとの間に位置付けられて、当該センサ３５と回転軸Ｃの径方向に対向する。

【0030】

センサ３５は、当該センサ３５と回転軸Ｃとの間に位置付けられた棚２１に、載置対象物としての容器２が載置されているか否かを検知する。例えばセンサ３５は、回転軸Ｃ側に光を発射して、棚２１に容器２が載置されている場合には発射した光がその容器２に当たるように配置された光電センサである。

【0031】

図６（Ａ）は、回転式ストッカ２０Ａの棚２１を拡大する平面図であり、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）のVIB-VIB矢視側面断面図である。なお、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）において、回転軸Ｃに対して遠位側及び近位側を、それぞれ「手前側」及び「奥側」と呼び、棚２１を前側から見たときの棚２１の左方及び右方を、それぞれ「左側」及び「右側」と呼ぶこととする。

【0032】

棚２１は、概ね水平に延びる板状部材であり、載置対象物としての容器２を下方から支持する水平な支持面３６を有する。支持面３６は、略方形状であり、支持面３６の中央には、棚２１の軽量化のため、略方形状の切り欠き部３６ａが設けられている。また、棚２１の左右方向における当該切り欠き部３６ａの両端には、それぞれ奥行き方向に沿って補強部３６ｂが設けられている。補強部３６ｂは、棚２１の手前側下方への垂れ下がりを抑制する。本実施形態では、補強部３６ｂは、支持面３６を構成する部材における切り欠き部３６ａの左右方向両側端縁を、下方へと折り曲げることにより形成されている。

【0033】

支持面３６の手前側端部３６ｃには、一対の傾斜面３７が続いている。一対の傾斜面３７は、左右方向に互いに離間している。一対の傾斜面３７は、回転軸Ｃの径方向外方に向かって上方に傾斜する。この傾斜面３７は、棚２１の支持面３６に載置された容器２が回転部２３の遠心力で径方向外方に飛び出すのを防止する。また、傾斜面３７は、径方向外方に向かって上方に傾斜しているため、棚２１への容器２の出し入れを容易に行うことができる。

【0034】

側面板２８には、棚２１の奥行き方向に容器２をガイドする一対のガイド部３８が設けられている。一対のガイド部３８は、棚２１の左右方向に離間して設けられており、側面板２８から回転軸Ｃの径方向外方へと延びる。一対のガイド部３８の奥側部分の間隔は、一定であり、容器２が嵌り込む長さである。一対のガイド部３８の手前側部分の間隔は、側面板２８から離れるにつれて広がっている。回転式ストッカ２０Ａに容器２を収容する際に、容器２が棚２１に対して左右方向に位置ずれしていた場合でも、容器２がガイド部３８に案内されるため、棚２１に対する容器２の左右方向の位置決めを容易に行うことができる。

【0035】

図１に戻って、制御装置４０は、ロボットアーム１０、エンドエフェクタ１２、及び回転式ストッカ２０Ａの動作を制御する。制御装置４０は、例えば、マイクロコントローラ、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、論理回路等からなる演算部（図示せず）と、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶部（図示せず）を有する。記憶部には、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部は、記憶部に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボットアーム１０、エンドエフェクタ１２、及び回転式ストッカ２０Ａの各種動作を制御する。

【0036】

なお、制御装置４０は、集中制御する単独の制御装置４０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置４０によって構成されていてもよい。例えば、ロボットアーム１０及びエンドエフェクタ１２を制御する制御ユニットと回転式ストッカ２０Ａを制御する制御ユニットは別々であってもよい。

【0037】

制御装置４０には、回転式ストッカ２０Ａの各センサ３５から、棚２１上の容器２の有無を示す検知情報が送られる。当該検知情報は、制御装置４０の記憶部に記憶される。また、制御装置４０の記憶部には、回転部２３の回転位置を示す回転位置情報が記憶される。本実施形態では、回転駆動装置２９に図略のエンコーダ等の回転センサが設けられており、当該回転センサが検知した回転位置情報が制御装置４０に送られる。但し、制御装置４０による回転位置情報の取得方法は、特に限定されない。例えば、制御装置４０は、回転駆動装置２９を駆動させるための電流値から回転位置を算出することにより、回転部２３の回転位置を示す回転位置情報を取得してもよい。

【0038】

次に、本実施形態における移送システム１の動作の流れの一例として、容器設置用台５０上の容器２を回転式ストッカ２０Ａの棚２１に載置する際の動作の流れを説明する。なお、ロボットアーム１０、エンドエフェクタ１２、及び回転式ストッカ２０Ａの動作は制御装置４０により制御される。

【0039】

まず、移送システム１では、回転式ストッカ２０Ａの棚２１への容器２の移送を行う前に、制御装置４０は、センサ３５からの検知情報と回転部２３の回転位置情報とに基づき、回転式ストッカ２０Ａのどの棚２１が空いているかの判別を行う。

【0040】

具体的には、回転駆動装置２９は、各段において回転軸Ｃを中心に周方向に並ぶ複数の棚２１のうちの１つの棚２１が、回転軸Ｃとセンサ３５との間に位置するように回転部２３を回転させる。そして、各段のセンサ３５が、回転軸Ｃと当該センサ３５との間の棚２１に容器２が載置されているか否かを検知する。こうして、制御装置４０の記憶部には、回転部２３の回転位置情報とセンサ３５からの検知情報とがセットで記憶される。次に、回転駆動装置２９は、容器２が載置されているか否かが確認された棚２１に対し周方向に隣接する次の棚２１が、センサ３５に対向するように回転部２３を回転させる。その後、センサ３５は、センサ３５に対向する棚２１に容器２が載置されているか否かを検知する。制御装置４０の記憶部には、回転部２３の回転位置情報とセンサ３５からの検知情報とがセットで記憶される。このように、回転部２３に固定された複数の棚２１を、センサ３５と回転軸Ｃとの間に順次位置づけて、各センサ３５からの検知情報と回転部２３の回転位置情報が記憶される。このため、制御装置４０は、回転式ストッカ２０Ａのどの棚２１が空いているかの判別が可能となる。

【0041】

制御装置４０は、空いている棚２１の中から、容器設置用台５０上の容器２を載置する棚２１を決定する。但し、制御装置４０を操作する操作者により、容器２を載置する棚２１の決定が行われてもよい。こうして、容器２を載置する棚２１が決まると、制御装置４０は、容器設置用台５０上の容器２を保持（把持）するようエンドエフェクタ１２を動作させ、容器２を棚２１の上方に移動させるようロボットアーム１０を動作させる。

【0042】

図７（Ａ）～図７（Ｃ）は、エンドエフェクタ１２により棚２１に容器２が載置される様子を時系列順に示す、回転式ストッカの一部拡大側面図である。図７（Ａ）に示すように、ロボットアーム１０は、エンドエフェクタ１２により保持された容器２を、棚２１の真上に移動させる。

【0043】

その後、ロボットアーム１０は、容器２下面の一端縁２ａが棚２１の所定位置に位置決めされるように、容器２を棚２１に載置する。具体的には、ロボットアーム１０は、図７（Ｂ）に示すように、エンドエフェクタ１２により保持された容器２の一端縁２ａが傾斜面３７に接触するように容器２を移動させる。容器２の端縁２ａが傾斜面３７に接触したときに、制御装置４０は、容器２の保持を解除するようエンドエフェクタ１２を制御する。

【0044】

これにより、容器２は、図７（Ｂ）に矢印で示すように、傾斜面３７に沿って支持面３６へ滑り落ちる。その結果、容器２は、図７（Ｃ）に示すように、その端縁２ａが支持面３６と傾斜面３７の境界部分（即ち、支持面３６の手前側端部３６ｃ）に一致するように、支持面３６の所定位置に載置される。このため、容器２を棚２１に移送する際に、回転軸Ｃの径方向における容器２の位置決めを、棚２１の傾斜面３７を利用して行うことができる。

【0045】

以上に説明したように、本実施形態に係る回転式ストッカ２０Ａ及びそれを備える移送システム１では、回転部２３が回転軸Ｃを中心に回転することで、回転部２３に固定された複数の棚２１を、センサ３５と回転軸Ｃとの間に順次位置づけることができる。このため、１つのセンサ３５を用いて、各段に配置された複数の棚２１について容器２が載置されているか否かを判別することができる。従って、棚２１ごとにセンサを設置する場合に比べて、回転式ストッカ２０Ａの製造コストを抑えることができる。

【0046】

また、本実施形態では、延設部３２から回転軸Ｃに向かって延びる連結部３３によって、回転部２３の上端部が保持される。このため、基台２２に対して回転部２３の回転軸Ｃを安定させることができる。また、延設部３２は、複数の棚２１より回転軸Ｃの径方向外方に位置するため、センサ３５を設けるのに都合がよい。

【0047】

また、本実施形態では、複数段の回転式ストッカ２０Ａの各段に対応してセンサ３５が設けられているため、回転部２３を一周回転することにより、複数の段の棚２１に容器２が載置されているか否かを短時間で判別することができる。

【0048】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る回転式ストッカ２０Ｂを、図８を参照して説明する。なお、本実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。

【0049】

図８は、第２実施形態に係る回転式ストッカ２０Ｂの概略側面図である。本実施形態では、延設部３２に複数のセンサ３５が設けられておらず、１つのセンサ３５が設けられている点で、第１実施形態と異なる。

【0050】

具体的には、回転式ストッカ２０Ｂでは、延設部３２に、当該延設部３２に沿って昇降可能に昇降部５１が支持されている。昇降部５１は、昇降駆動装置５２により昇降される。昇降駆動装置５２は、例えば電動アクチュエータ又は空圧アクチュエータなどである。昇降駆動装置５２は、制御装置４０により制御される。

【0051】

センサ３５は、昇降部５１に固定されている。昇降部５１は、最下段の棚２１の高さから最上段の棚２１の高さまで昇降可能である。

【0052】

制御装置４０は、センサ３５からの検知情報と回転部２３の回転位置情報とともに、センサ３５がどの段の棚の高さに位置するか示す高さ情報をセットで記憶する。制御装置４０は、これら検知情報、回転位置情報及び高さ情報に基づき、回転式ストッカ２０Ａのどの棚２１が空いているかの判別を行う。

【0053】

具体的には、昇降部５１が最下段の棚（第１棚）２１の高さに位置すると、センサ３５は、最下段の棚（第１棚）２１の１つと径方向に対向可能となる。そして、回転駆動装置２９が回転部２３を回転させて、回転軸Ｃとセンサ３５との間に最下段の棚２１を順次位置づけて、センサ３５が、容器２が載置されているか否かを検知する。こうして、制御装置４０の記憶部には、回転部２３の回転位置情報とセンサ３５からの検知情報とともに、センサ３５の高さ情報がセットで記憶される。その後、昇降駆動装置５２により昇降部５１が最下段の棚（第１棚）２１の１つ上の段の棚（第２棚）２１の高さまで移動し、同様に、回転部２３の回転とセンサ３５による検知が繰り返される。こうして、制御装置４０には、全ての棚２１について、位置を特定する情報（回転位置情報及び高さ情報）と載置対象物の有無についての情報（検知情報）が記憶される。このため、制御装置４０は、回転式ストッカ２０Ｂのどの棚２１が空いているかの判別が可能となる。

【0054】

本実施形態でも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、昇降駆動装置５２により、複数段の回転式ストッカ２０Ｂの各段の棚２１に対向する位置にセンサ３５を移動させることができる。１つのセンサ３５によって、回転式ストッカ２０Ｂが有する全ての棚２１に関して、載置対象物が載置されているか否かを判別することができる。

【0055】

（その他の実施形態）
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

【0056】

例えば上記実施形態では、棚２１への載置対象物である容器２が、マイクロプレートであったが、載置対象物はこれに限らず、例えばチップラックなどであってもよい。また、上記実施形態では、回転式ストッカ２０Ａ，２０Ｂの段数が１０段であり、１段あたりの棚２１の数が８個であったが、本発明の回転式ストッカの段数や棚の数はこれに限定されない。例えば、本発明の回転式ストッカの段数は１段であってもよい。また、本発明の回転式ストッカの各段の棚２１の数は、２つ以上の数であればよい。

【0057】

また、回転式ストッカ２０Ａ，２０Ｂの棚２１も上記実施形態に説明されたものに限定されず、例えば棚２１は、傾斜面３７を有していなくてもよいし、切り欠き部３６ａも形成されていなくてもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、センサ３５が設けられる延設部３２が柱状であったが、延設部３２は、板状であってもよいし、あるいは回転式ストッカが回転部２３の上方及び側方を覆うカバー部を有する場合、延設部３２は当該カバー部の一部であってもよい。

【符号の説明】

【0059】

１ ：移送システム
２ ：容器（載置対象物）
１０ ：ロボットアーム
１２ ：エンドエフェクタ
２０Ａ，２０Ｂ ：回転式ストッカ
２１ ：棚
２２ ：基台
２３ ：回転部
２９ ：回転駆動装置
３２ ：延設部
３３ ：連結部
３５ ：センサ
３６ ：支持面
３７ ：傾斜面
５１ ：昇降部
５２ ：昇降駆動装置
Ｃ ：回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】