特許 7037922 供給装置及びそれを備えるロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-09

(45)【発行日】2022-03-17

(54)【発明の名称】供給装置及びそれを備えるロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/06 20060101AFI20220310BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20220310BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20220310BHJP

   B65B 43/44 20060101ALN20220310BHJP

【ＦＩ】

B65G47/06

B25J13/00 A

B65G47/91 B

B65B43/44 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2017226310

(22)【出願日】2017-11-24

(65)【公開番号】P2019094193

(43)【公開日】2019-06-20

【審査請求日】2020-10-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長廣 一平

(72)【発明者】

【氏名】三井 栄二

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開平０４－１８９２２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２１１０９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－０８８４２４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０５－０２４６２７（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０５－０６５８０９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／００－４７／２０

Ｂ２５Ｊ １３／００

Ｂ６５Ｇ ４７／９１

Ｂ６５Ｂ ４３／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のワークを繰り出して供給するための供給装置であって、
前記複数のワークを積層された状態で収容するための収容部と、
前記収容部に沿って延びる第１レール及び第２レールと、
前記第１レール上を移動する第１移動子、及び前記第２レール上を移動する第２移動子と、
前記第１移動子に対して着脱可能に設けられる第１押圧部材、及び前記第２移動子に対して着脱可能に設けられる第２押圧部材と、
前記第１移動子を前端に向けて付勢する第１付勢部材、及び前記第２移動子を前端に向けて付勢する第２付勢部材と、を備え、
前記第１移動子と前記第２移動子とは互いに規制されずに移動可能であり、且つ、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材との何れによっても前記収容部の後端を区画することができることを特徴とする、供給装置。

【請求項2】

前記第１付勢部材は前記第１レールに沿って延びる第１定荷重バネとして構成され、前記第２付勢部材は前記第２レールに沿って延びる第２定荷重バネとして構成される、請求項１に記載の供給装置。

【請求項3】

前記収容部の前端で前記収容部に収容された複数のワークの位置決めと前記位置決めの開放とを繰り返す位置決め機構をさらに備え、
前記位置決め機構は、一方が内向きに突出すると他方が外向きに引っ込み、且つ、一方が外向きに引っ込むと他方が内向きに突出する一対の位置決め部材を有し、
前記一対の位置決め部材の一方は内向きに突出することで前記収容部に収容された複数のワークのうちで最も前端に位置するワークの前面に当接するように配置され、且つ、前記一対の位置決め部材の他方は内向きに突出することで前記最も前端に位置するワークの１つ後端側に位置するワークの前面に当接するように配置される、請求項１又は２に記載の供給装置。

【請求項4】

前記一対の位置決め部材は、一対のロッド部材として構成され、
前記一対のロッド部材は、内外方向に対向させて２組設けられる、請求項３に記載の供給装置。

【請求項5】

前記収容部は、前記複数のワークを水平方向に積層された状態で収容する、請求項１乃至４のいずれかに記載の供給装置。

【請求項6】

前記ワークは食品を収容する容器又は前記容器の蓋である、請求項１乃至５のいずれかに記載の供給装置。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれかに記載の供給装置と、前記供給装置の収容部に収容された複数のワークと、前記供給装置から供給されるワークを搬送するためのロボットと、を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタと、前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御するためのロボット制御部と、を有し、
前記エンドエフェクタは、前記収容部に収容された複数のワークのうちで最も前端に位置するワークを保持して搬送することを特徴とする、ロボットシステム。

【請求項8】

前記エンドエフェクタは、前記最も前端に位置するワークを前面から吸引することで保持する、請求項７に記載のロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、供給装置及びそれを備えるロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、複数のワークを繰り出して供給するための供給装置が知られている。このような供給装置として、例えば、特許文献１にはカップ供給装置が提案されている。

【0003】

特許文献１のカップ供給装置は、多数のカップを上下に積み重ねたカップユニットを第１のカップストッカーの水平面上に縦横に配列し、これらのカップユニットの最前列のカップユニットを昇降装置の保持部により受け取って昇降移動させるとともに、移動させたカップユニットを第１のカップストッカーよりも下方の第２のカップストッカーに供給する。そして、当該第２のカップストッカー内にストックされているカップは、カップフイーダーにより下から順番に１個ずつ取り出され、食品製造ラインに供給される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－３０２３０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記のように、特許文献１のカップ供給装置は、食品製造ラインに供給されるカップ（ワーク）を第１のカップストッカーから第２のカップストッカーに補充する構造を備える。しかし、特許文献１のカップ供給装置は、第１のカップユニットを昇降装置により受け取って昇降移動させる必要があるなど、装置構成が複雑であると共にカップの補充に時間が掛かってしまうという問題があった。

【0006】

そこで、本発明は、簡単な装置構成で時間をかけずにワークを補充することができる供給装置及びそれを備えるロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明に係る供給装置は、複数のワークを繰り出して供給するための供給装置であって、前記複数のワークを積層された状態で収容するための収容部と、前記収容部に沿って延びる第１レール及び第２レールと、前記第１レール上を移動する第１移動子、及び前記第２レール上を移動する第２移動子と、前記第１移動子に対して着脱可能に設けられる第１押圧部材、及び前記第２移動子に対して着脱可能に設けられる第２押圧部材と、前記第１移動子を前端に向けて付勢する第１付勢部材、及び前記第２移動子を前端に向けて付勢する第２付勢部材と、を備え、前記第１移動子と前記第２移動子とは互いに規制されずに移動可能であり、且つ、前記第１押圧部材と前記第２押圧部材との何れによっても前記収容部の後端を区画することができることを特徴とする。

【0008】

上記構成によれば、収容部の後端を区画する第１又は第２押圧部材の何れか一方の後方において収容部に補充すべきワークを載置したあと、第１又は第２押圧部材の何れか他方を当該補充すべきワークの後方で対応する第１又は第２移動子に取付け、且つ第１又は第２押圧部材の何れか一方を対応する第１又は第２移動子から取り外すことで、収容部にワークを補充することができる。また、このあとで収容部にワークをさらに補充したい場合も、第１又は第２押圧部材の一方と他方とを上記の場合と入れ替えて同様の手順を繰り返せばよい。上記の通りであるため、本発明に係る供給装置は、簡単な装置構成で時間をかけずにワークを補充することができる。

【0009】

前記第１付勢部材は前記第１レールに沿って延びる第１定荷重バネとして構成され、前記第２付勢部材は前記第２レールに沿って延びる第２定荷重バネとして構成されてもよい。

【0010】

上記構成によれば、第１及び第２付勢部材それぞれの変位によらず一定の力で対応する第１及び第２移動子を前端に向けて付勢することができる。したがって、収容部に収容されたワークをその数量によらず一定の力で押圧することが可能となる。

【0011】

前記収容部の前端で前記収容部に収容された複数のワークの位置決めと前記位置決めの開放とを繰り返す位置決め機構をさらに備え、前記位置決め機構は、一方が内向きに突出すると他方が外向きに引っ込み、且つ、一方が外向きに引っ込むと他方が内向きに突出する一対の位置決め部材を有し、前記一対の位置決め部材の一方は内向きに突出することで前記収容部に収容された複数のワークのうちで最も前端に位置するワークの前面に当接するように配置され、且つ、前記一対の位置決め部材の他方は内向きに突出することで前記最も前端に位置するワークの１つ後端側に位置するワークの前面に当接するように配置されてもよい。

【0012】

上記構成によれば、収容部に収容された複数のワークを最も前端に位置するワークから１つずつ所望のタイミングで繰出して供給することが可能となる。

【0013】

前記一対の位置決め部材は、一対のロッド部材として構成され、前記一対のロッド部材は、内外方向に対向させて２組設けられてもよい。

【0014】

上記構成によれば、収容部に収容された複数のワークの位置決めと当該位置決めの開放とを簡単な構成で確実に行うことができる。

【0015】

前記収容部は、前記複数のワークを水平方向に積層された状態で収容してもよい。

【0016】

上記構成によれば、設置スペースが限られている場合であっても、本発明に係る供給装置が当該設置スペースに適合し易くなる。

【0017】

例えば、前記ワークは食品を収容する容器又は前記容器の蓋であってもよい。

【0018】

前記課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、上記のいずれかに記載の供給装置と、前記供給装置の収容部に収容された複数のワークと、前記供給装置から供給されるワークを搬送するためのロボットと、を備えるロボットシステムであって、前記ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタと、前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御するためのロボット制御部と、を有し、前記エンドエフェクタは、前記収容部に収容された複数のワークのうちで最も前端に位置するワークを保持して搬送することを特徴とする。

【0019】

上記構成によれば、本発明に係るロボットシステムは、簡単な装置構成で時間をかけずにワークを補充することができる供給装置からワークをロボットに供給しつつワークを搬送することができる。

【0020】

前記エンドエフェクタは、前記最も前端に位置するワークを前面から吸引することで保持してもよい。

【0021】

上記構成によれば、設置スペースが限られている場合であっても、本発明に係るロボットシステムを当該設置スペースに適合し易くなる。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、簡単な装置構成で時間をかけずにワークを補充することができる供給装置及びそれを備えるロボットシステムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施形態に係る供給装置を備えるロボットシステムの全体構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施形態に係る供給装置を備えるロボットシステムにおけるロボットの正面図である。

【図3】本発明の実施形態に係る供給装置を備えるロボットシステムにおけるロボットのエンドエフェクタを示す図であり、（Ａ）が平面図であり、（Ｂ）が側面図である。

【図4】本発明の実施形態に係る供給装置の全体構成を示す斜視図である。

【図5】本発明の実施形態に係る供給装置の収容部の前端部分を示す斜視図である。

【図6】本発明の実施形態に係る供給装置の後端区画機構の構造を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

（全体構成）
以下、本発明の実施形態に係る供給装置及びそれを備えるロボットシステムについて図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

【0025】

（ロボットシステム１０）
図１は、本実施形態に係る供給装置を備えるロボットシステムの全体構成を示す平面図である。図１に示すように、ロボットシステム１０は、本実施形態に係る供給装置３０と、供給装置３０の収容部５０に収容された複数の蓋Ｗ（ワーク）と、供給装置３０から供給される蓋Ｗを搬送するためのロボット１１と、食品が収容された複数の容器Ｗ´を図１中手前側から奥側に向かって搬送するベルトコンベヤ９０と、を備える。

【0026】

(ロボット１１)
主に図２及び図３に基づいて、ロボット１１について説明する。図２は、本実施形態に係る供給装置を備えるロボットシステムにおけるロボットの正面図である。図３は、同ロボットのエンドエフェクタを示す図であり、（Ａ）が平面図であり、（Ｂ）が側面図である。本実施形態に係るロボット１１は、食品を収容する容器Ｗ´を搬送するためのベルトコンベヤ９０に沿うように配置され、当該ベルトコンベヤ９０で搬送されてくる容器Ｗ´に蓋Ｗで蓋をする作業を行う。

【0027】

ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された第１ロボットアーム１３ａ及び第２ロボットアーム１３ｂ（以下単に「一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂ」ということがある。）と、第１ロボットアーム１３ａの先端部に接続される第１エンドエフェクタ２０ａ、及び第２ロボットアーム１３ｂの先端部に接続される第２エンドエフェクタ２０ｂと、ベース１２内に収納されたロボット制御部２８と、を備えている。ロボット１１は、例えば、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。

【0028】

以下では、一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。

【0029】

（一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂ）
第１ロボットアーム１３ａ（図中向かって左側のロボットアーム）及び第２ロボットアーム１３ｂ（図中向かって右側のロボットアーム）は、それぞれ、ベース１２に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂは、それぞれ、アーム部１５と、リスト部１７と、を備えている。また、第１ロボットアーム１３ａの先端部には第１エンドエフェクタ２０ａが取り付けられ、且つ、第２ロボットアーム１３ｂの先端部には第２エンドエフェクタ２０ｂが取り付けられる。

【0030】

アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａ及び第２リンク１５ｂで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸Ｌ２まわりに回動可能である。

【0031】

リスト部１７は、第１エンドエフェクタ２０ａ又は第２エンドエフェクタ２０ｂが取り付けられるメカニカルインターフェイス１９を有し、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３及び回転関節Ｊ４を介して連結されている。リスト部１７は、直動関節Ｊ３によって、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。リスト部１７は、回転関節Ｊ４によって、第２リンク１５ｂに対し垂直な回転軸Ｌ３まわりに回動可能である。

【0032】

上記構成の一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂは、それぞれ、関節Ｊ１～Ｊ４を有する。そして、一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂには、それぞれ、関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、図示しない駆動用サーボモータ、及び当該サーボモータの回転角を検出する図示しないエンコーダ等が設けられている。また、第１ロボットアーム１３ａの第１リンク１５ａにおける回転軸Ｌ１と、第２ロボットアーム１３ｂの第１リンク１５ａにおける回転軸Ｌ１とは同一直線上に設けられ、第１ロボットアーム１３ａの第１リンク１５ａと第２ロボットアーム１３ｂの第１リンク１５ａとは、上下に高低差を設けて配置されている。

【0033】

（第１及び第２エンドエフェクタ２０ａ，２０ｂ）
図３に示すように、第１エンドエフェクタ２０ａは、メカニカルインターフェイス１９に接続される基端部２１と、平面視においてＸ字形状の支持板２２と、基端部２１と支持板２２とを接続する側面視において直角三角形状の中間部２３と、支持板２２の底面における中央部から下方へと延び、負圧を利用して蓋Ｗの上面を吸引することで当該蓋Ｗを保持する吸引部２４と、Ｘ字形状の支持板２２の底面における４つの端部それぞれから下方へと延び、その先端が蓋Ｗを保持したときに当該蓋Ｗの上面に当接又はほぼ当接する当接部２５と、を有する。

【0034】

第２エンドエフェクタ２０ｂは、蓋Ｗによって蓋をされた容器Ｗ´をベルトコンベヤ９０の下流側で保持して例えば番重などまで搬送するためのものであるが、当該容器Ｗ´を保持して搬送可能な構造であればその構造は任意であるため、図２においてブラックボックスとして破線で囲んで示してある。例えば、第２エンドエフェクタ２０ｂは、蓋Ｗで蓋をされた容器Ｗ´を幅方向に挟持することで保持してもよい。

【0035】

（ロボット制御部２８）
本実施形態に係るロボット制御部２８は、一対のロボットアーム１３ａ、１３ｂ、並びに第１エンドエフェクタ２０ａ及び第２エンドエフェクタ２０ｂを制御する。ロボット制御部２８の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、公知のプロセッサ（ＣＰＵ等）が記憶部（メモリ等）に格納されるプログラムに従って動作することにより実現される構成であってもよい。

【0036】

（供給装置３０）
図４は、本実施形態に係る供給装置の全体構成を示す斜視図である。図４に示すように、本実施形態に係る供給装置３０は、食品製造現場の載置面に載置される架台４０と、複数の蓋Ｗ（ワーク）を積層された状態で収容するための収容部５０と、収容部５０の前端で収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの位置決めと当該位置決めの開放とを繰り返す位置決め機構６０と、収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの後端を区画するための後端区画機構７０と、を備える。

【0037】

（架台４０）
架台４０は、１２本のフレーム４２ａ～４２ｌを含んで構成された略直方体形状の外形を有する。具体的には、架台４０は、水平方向に延びて略直方体形状の底面における４辺を構成するフレーム４２ａ～４２ｄと、フレーム４２ａ～４２ｄによって構成される底面における４つの角部から鉛直方向上向きに延びるフレーム４２ｅ～４２ｈと、フレーム４２ｅ～４２ｈの上端近傍においてフレーム４２ｅとフレーム４２ｆとを互いに結ぶように水平方向に延びるフレーム４２ｉと、フレーム４２ｅ～４２ｈの上端近傍においてフレーム４２ｇとフレーム４２ｈとを互いに結ぶように水平方向に延びるフレーム４２ｊと、フレーム４２ｅの上端とフレーム４２ｈの上端とを互いに結ぶように水平方向に延びるフレーム４２ｋと、フレーム４２ｆの上端とフレーム４２ｇの上端とを互いに結ぶように水平方向に延びるフレーム４２ｌと、を含んで構成される。

【0038】

フレーム４２ａ～４２ｄによって構成される底面の４つの角部それぞれには、下方に延びて載置面に当接する載置部４４が設けられる。また、載置部４４それぞれの近傍にはキャスタ４６が設けられる。

【0039】

（収容部５０）
収容部５０は、架台４０の上端部において前後方向に延びるように設けられる。収容部５０は、架台４０のフレーム４２ｉの上面における左右方向の中央部と同フレーム４２ｊの上面における左右方向の中央部とを互いに結ぶように前後方向に延びる２本のシャフト５４ａ及び５４ｂと、架台４０のフレーム４２ｋに支持されて当該フレーム４２ｋの内側上方を前後方向に延びる枠部材５６ａ、架台４０のフレーム４２ｌに支持されて当該フレーム４２ｌの内側上方を前後方向に延びる枠部材５６ｂと、を含んで構成される。

【0040】

本実施形態に係る収容部５０は、シャフト５４ａ及び５４ｂで複数の蓋Ｗの底部を支持し、且つ、枠部材５６ａ及び５６ｂで複数の蓋Ｗの側部を支持することで、複数の蓋Ｗを水平方向に積層された状態で収容可能である。

【0041】

なお、蓋Ｗとは別のワークを収容部５０に収容する場合、そのワークの幅寸法に応じて枠部材５６ａと枠部材５６ｂとの間隔を調整可能な構造としてもよい。このとき、例えば、インジケータを設けて枠部材５６ａと枠部材５６ｂとの間隔を数値で読み取れるようにすることで利便性を向上させてもよい。

【0042】

（位置決め機構６０）
図５は、本実施形態に係る供給装置の収容部の前端部分を示す斜視図である。図５に示すように、位置決め機構６０は、収容部５０の前端に沿うように設けられる。位置決め機構６０は、一方が内向きに突出すると他方が外向きに引っ込み、且つ、一方が外向きに引っ込むと他方が内向きに突出する一対のロッド部材６２（一対の位置決め部材）を有する。本実施形態では、一対のロッド部材６２は、内外方向（又は左右方向）に対向させて２組設けられる。

【0043】

一対のロッド部材６２のうちで前側に配置されるロッド部材（一対の位置決め部材の一方）は、内向きに突出することで収容部５０に収容された複数の蓋Ｗのうちで最も前端に位置する蓋Ｗの前面に当接するように配置される。また、一対のロット部材６２のうちで後側に配置されるロッド部材（一対の位置決め部材の他方）は、内向きに突出することで最も前端に位置する蓋Ｗの１つ後端側に位置する蓋Ｗの前面に当接するように配置される。

【0044】

一対のロッド部材６２のうちで後側に配置されるロッド部材の先端には、ロッド部材と比較して幅寸法が小さい先端部材６４が設けられてもよい。これにより、最も前端に位置する蓋Ｗと当該蓋Ｗの１つ後端側に位置する蓋Ｗとの間に上記後側に配置されるロッド部材を容易に挿入することが可能となる。

【0045】

（後端区画機構７０）
図６は、本実施形態に係る供給装置の後端区画機構の構造を示す概略図である。後端区画機構７０は、収容部５０に沿って延びる第１レール７２ａ及び第２レール７２ｂと、第１レール７２ａ上を摺動する（移動する）第１移動子７４ａ、及び第２レール７２ｂ上を摺動する（同前）第２移動子７４ｂと、第１移動子７４ａに対して着脱可能に設けられる第１押圧部材７６ａ、及び第２移動子７４ｂに対して着脱可能に設けられる第２押圧部材７６ｂと、第１レール７２ａに沿って延び、第１移動子７４ａを前端に向けて付勢する第１定荷重バネ７８ａ（第１付勢部材）、及び第２レール７２ｂに沿って延び、第２移動子７４ｂを前端に向けて付勢する第２定荷重バネ７８ｂ（第２付勢部材）と、を有する。

【0046】

本実施形態では、第１レール７２ａは、架台４０のフレーム４２ｋの下方及び同フレーム４２ｌの下方のそれぞれに前後方向に延びて設けられる一対のレール部材によって構成される。また、第１移動子７４ａは、当該一対のレール部材を接続するように幅方向に延びて設けられる。同様に、第２レール７２ｂは、架台４０のフレーム４２ｋの下方且つ上記第１レール７２ａの上方及び同フレーム４２ｌの下方且つ上記第１レール７２ａの上方のそれぞれに前後方向に延びて設けられる一対のレール部材によって構成される。また、第２移動子７４ｂは、当該一対のレール部材を接続するように幅方向に延びて設けられる。

【0047】

上記構成によれば、第１レール７２ａと第２レール７２ｂとは互いに上下方向にずれて設けられるため、第１移動子７４ａと第２移動子７４ｂとは互いに規制されずに移動可能であり、且つ、第１押圧部材７６ａと第２押圧部材７６ｂとの何れによっても収容部５０の後端を区画することができる。

【0048】

（効果）
本実施形態に係る供給装置３０は、上記構成を備えることで、収容部５０の後端を区画する第１又は第２押圧部材７６ａ、７６ｂの何れか一方の後方において収容部５０に補充すべき蓋Ｗを載置したあと、第１押圧部材７６ａ又は第２押圧部材７６ｂの何れか他方を当該補充すべき蓋Ｗの後方で対応する第１移動子７４ａ又は第２移動子７４ｂに取付け、且つ第１押圧部材７６ａ又は第２押圧部材７６ｂの何れか一方を対応する第１移動子７４ａ又は第２移動子７４ｂから取り外すことで、収容部５０に蓋Ｗを補充することができる。また、このあとで収容部５０に蓋Ｗをさらに補充したい場合も、第１又は第２押圧部材７６ａ、７６ｂの一方と他方とを上記の場合と入れ替えて同様の手順を繰り返せばよい。上記の通りであるため、本実施形態に係る供給装置３０は、簡単な装置構成で時間をかけずに蓋Ｗを補充することができる。

【0049】

本実施形態では、第１定荷重バネ７８ａ（第１付勢部材）が第１移動子７４ａを前端に向けて付勢し、第２定荷重バネ７８ｂ（第２付勢部材）が第２移動子７４ｂを前端に向けて付勢する。これにより、第１及び第２定荷重バネ７８ａ、７８ｂそれぞれの変位によらず一定の力で対応する第１及び第２移動子７４ａ、７４ｂを前端に向けて付勢することができる。したがって、収容部５０に収容された蓋Ｗをその数量によらず一定の力で押圧することが可能となる。

【0050】

本実施形態に係る供給装置３０は、収容部５０の前端で当該収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの位置決めと当該位置決めの開放とを繰り返す位置決め機構６０をさらに備える。これにより、供給装置３０は、収容部５０に収容された複数の蓋Ｗを最も前端に位置する蓋Ｗから１つずつ所望のタイミングで繰出して供給することが可能となる。

【0051】

本実施形態では、位置決め機構６０が有する一対のロッド部材６２は、内外方向に対向させて２組設けられる。これにより、収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの位置決めと当該位置決めの開放とを簡単な構成で確実に行うことができる。

【0052】

本実施形態では、収容部５０は、複数の蓋Ｗを水平方向に積層された状態で収容する。これにより、設置スペースが限られている場合であっても、本実施形態に係る供給装置３０が当該設置スペースに適合し易くなる。

【0053】

本実施形態に係るロボットシステム１０は、簡単な装置構成で時間をかけずに蓋Ｗを補充することができる供給装置３０から蓋Ｗをロボット１１に供給しつつ蓋Ｗを搬送することができる。

【0054】

（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

【0055】

上記実施形態では、第１移動子７４ａは、第１レール７２ａ上を摺動する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第１移動子７４はａは、第１レール７２ａ上を車輪で移動してもよいし、その他の態様で移動してもよい。

【0056】

上記実施形態では、第１付勢部材が第１定荷重バネ７８ａとして構成され、第２付勢部材が第２定荷重バネ７８ｂとして構成される場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、第１及び第２付勢部材は、それぞれ、定荷重ではない単純なバネとして構成されてもよいし、電動式モータを用いることで構成されてもいし、その他の付勢部材として構成されてもよい。

【0057】

上記実施形態では、供給装置３０が、収容部５０の前端で当該収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの位置決めと当該位置決めの開放とを繰り返す位置決め機構６０を備える場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、供給装置３０は、位置決め機構６０を備えなくてもよく、これにより一層簡単な構成とすることが可能となる。

【0058】

上記実施形態では、一対の位置決め部材は、一対のロッド部材６２として構成され、一対のロッド部材６２は、内外方向に対向させて２組設けられる場合について説明したが、これに限定されない。例えば、一対の位置決め部材は、平面視における蓋Ｗの面積と同程度の面積を各々が有する一対の平板状の部材として構成されてもよい。これにより、一対の位置決め部材を内外方向に対向させて２組設けなくても、収容部５０に収容された複数の蓋Ｗの位置決めと当該位置決めの開放とを確実に行うことができる。

【0059】

上記実施形態では、収容部５０は、複数の蓋Ｗを水平方向に積層された状態で収容する場合について説明したが、これに限定されない。収容部５０は、複数の蓋Ｗを例えば鉛直方向に積層された状態で収容させるなど、設置スペースに応じた任意の方向に積層された状態で収容することが可能である。

【0060】

上記実施形態では、ワークは食品を収容する容器の蓋Ｗである場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ワークは、食品を収容する容器Ｗ´であってもよいし、収容部５０に積層された状態で収容することが可能なその他のワークであってもよい。

【0061】

上記実施形態では、供給装置３０から供給される蓋Ｗをロボット１１で搬送する場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、供給装置３０から供給される蓋Ｗをロボット１１以外の任意の装置で搬送してもよいし、人手によって搬送してもよい。

【0062】

上記実施形態では、エンドエフェクタは、最も前端に位置する蓋Ｗを前面から吸引することで保持する第１エンドエフェクタ２０ａとして構成される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、エンドエフェクタは、最も前端に位置する蓋Ｗを厚さ方向に挟持することで保持するものであってもよい。

【0063】

上記実施形態では、ロボットシステム１０は、供給装置３０を１台のみ備える場合について説明したが、これに限定されず、供給装置３０を複数台備えてもよい。例えば、２台の供給装置３０を備えることで、一方の供給装置３０から複数の蓋Ｗを繰り出して供給している間に、他方の供給装置３０に複数の蓋Ｗを補充するようにしてもよい。これにより、ロボット１１に対して蓋Ｗを途切れることなく供給し続けることが可能となる。

【符号の説明】

【0064】

１０ ロボットシステム
１１ ロボット
１２ ベース
１３ａ 第１ロボットアーム
１３ｂ 第２ロボットアーム
１５ アーム部
１５ａ 第１リンク
１５ｂ 第２リンク
１６ 基軸
１７ リスト部
１９ メカニカルインターフェイス
２０ａ 第１エンドエフェクタ
２０ｂ 第２エンドエフェクタ
２１ 基端部
２２ 支持板
２３ 中間部
２４ 吸引部
２５ 当接部
２８ ロボット制御部
３０ 供給装置
４０ 架台
４２ フレーム
４４ 載置部
４６ キャスタ
５０ 収容部
５４ シャフト
５６ 枠部材
６０ 位置決め機構
６２ 一対のロッド部材
６４ 先端部材
７０ 後端区画機構
７２ レール
７４ 移動子
７６ 押圧部材
７８ 付勢部材
８０ 架台
９０ ベルトコンベヤ
Ｗ 蓋
Ｗ´ 容器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】