特許 7045833 搬送設備及び搬送設備の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-03-24

(45)【発行日】2022-04-01

(54)【発明の名称】搬送設備及び搬送設備の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 65/06 20060101AFI20220325BHJP

   B65G 63/00 20060101ALI20220325BHJP

【ＦＩ】

B65G65/06

B65G63/00 C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2017216539

(22)【出願日】2017-11-09

(65)【公開番号】P2019085256

(43)【公開日】2019-06-06

【審査請求日】2020-10-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 賢二

(72)【発明者】

【氏名】赤山 優太

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５６－１５４９３０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００３－２０６０３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０１８１２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５０－１０８１７６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１５／０１２００３８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－０３７２８４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６５／０６

Ｂ６５Ｇ ６３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、
前記ヤードコンベヤに沿って第１領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第１リクレーマと、
前記ヤードコンベヤに沿って前記第１領域に隣接し前記第１領域とは異なる第２領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第２リクレーマと、
前記第１リクレーマの走行速度及びブーム角度、並びに、前記第２リクレーマの走行速度及びブーム角度を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマと前記第２リクレーマの接触が回避できるように前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する接触回避プログラムを実行する、搬送設備。

【請求項2】

前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更した後、再び前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち他方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項3】

前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値よりも小さくなるように変更する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項4】

前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更する場合、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部に位置したときに走行速度を変更し、変更後の走行速度を他方の端部に至るまで維持する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項5】

前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の両端部以外の変更位置で前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更するとともにブーム角度を変更したことによりパイルに段差が生じた場合、その後、前記パイルに生じた段差がなくなるように前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部から他方の端部まで前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を維持し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマが前記変更位置を通過する前後で前記払出量が変動しないように前記変更位置を通過する際に前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更する、請求項１に記載の搬送設備。

【請求項6】

当該搬送設備は、
前記ヤードコンベヤに対して平行に設けられ、前記パイルから見て前記ヤードコンベヤと反対側に位置する縦壁と、
前記縦壁に対して垂直に設けられて前記縦壁を支持し、前記第１領域と前記第２領域の境界に位置する横壁と、をさらに備える、
請求項１乃至５のうちいずれか一の項に記載の搬送設備。

【請求項7】

ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、
前記ヤードコンベヤに沿って第１領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第１リクレーマと、
前記ヤードコンベヤに沿って前記第１領域に隣接し前記第１領域とは異なる第２領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第２リクレーマと、を備えた搬送設備の制御方法であって、
前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があるとき、前記第１リクレーマと前記第２リクレーマの接触が回避できるように前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する、搬送設備の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スクレーパ式のリクレーマを備えた搬送設備、及び、スクレーパ式のリクレーマを備えた搬送設備の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

スクレーパ式のリクレーマは、スクレーパが設けられたブームを備えており、このブームを用いて、石炭や鉱物などの「ばら物」が積み上げられたパイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物をヤードコンベヤに払い出す（特許文献１参照）。スクレーパ式のリクレーマを複数備えた搬送設備では、異なる種類のばら物をそれぞれ積み上げて複数のパイルを形成しておき、各リクレーマが各パイルからばら物をかき取って同じヤードコンベヤに払い出せば、複数種類のばら物を任意の割合で混合したばら物を作ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－２６１２２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、スクレーパ式のリクレーマは予め定められた領域を往復走行しながらばら物をかき取る。そのため、往復走行する領域の広さや走行速度が異なると、隣り合うリクレーマ同士が接触するおそれがある。これを回避するには、隣り合うリクレーマの一方を停止することが考えられる。しかしながら、スクレーパ式のリクレーマは、ブームに設けられたスクレーパをパイルに押し付け、ばら物をかき取るため、スクレーパを押し付ける角度（食い込み量）と、走行速度によってばら物のかき取り量が変わる。そのため、リクレーマの走行が停止するとばら物が払い出しされない。したがって、隣り合うリクレーマの一方を停止すると、停止したリクレーマからはばら物が払い出されないため、複数種類のばら物を任意の割合で混合することができなくなる。

【0005】

本発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、スクレーパ式のリクレーマを複数備えた搬送設備であって、リクレーマ同士の接触を回避しつつ、各リクレーマのばら物の払出量の変動を抑制できる搬送設備を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る搬送設備は、ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、前記ヤードコンベヤに沿って第１領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第１リクレーマと、前記ヤードコンベヤに沿って前記第１領域に隣接する第２領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第２リクレーマと、前記第１クレーマの走行速度及びブーム角度、並びに、前記第２リクレーマの走行速度及びブーム角度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマと前記第２リクレーマの接触が回避できるように前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する接触回避プログラムを実行する。

【0007】

この構成によれば、第１リクレーマと第２リクレーマの接触を回避することができるとともに、リクレーマからヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量の変動を抑制することができる。

【0008】

上記の搬送設備において、前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更した後、再び前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち他方のリクレーマのみ走行速度を予め設定された値から変更するようにしてもよい。

【0009】

この構成によれば、走行速度及びブーム角度の変更を第１リクレーマと第２リクレーマにおいて交互に行うことになる。その結果、第１領域のパイル及び第２領域のパイルのうち一方のパイルが他方のパイルに比べて大きく変形してしまうのを抑制することができる。

【0010】

上記の搬送設備において、前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があると判断したとき、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値よりも小さくなるように変更してもよい。

【0011】

スクレーパ式のリクレーマの場合、走行速度を過度に増加させると、ブームでばら物をかき取る際にブームに設けられたスクレーパからばら物がこぼれ落ちてしまい、ばら物を十分かき取れないおそれがある。そのため、第１リクレーマ及び第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を変化させる場合、上記のように走行速度を小さくなるように変更すれば、ばら物を確実にかき取ることができる。

【0012】

上記の搬送設備において、前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更する場合、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部に位置したときに走行速度を変更し、変更後の走行速度を他方の端部に至るまで維持するようにしてもよい。

【0013】

この構成によれば、リクレーマの走行速度は走行領域の一方の端部から他方の端部まで一定となり、その間はブーム角度も維持されることになる。これにより、リクレーマが往復走行する領域の途中でブーム角度が変更されることがないため、パイルに段差が生じるのを回避することができる。

【0014】

上記の搬送設備において、前記制御装置は、前記接触回避プログラムを実行するにあたり、前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の両端部以外の変更位置で前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更するとともにブーム角度を変更したことによりパイルに段差が生じた場合、その後、前記パイルに生じた段差がなくなるように前記一方又は両方のリクレーマが往復走行する領域の一方の端部から他方の端部まで前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を維持し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマが前記変更位置を通過する前後で前記払出量が変動しないように前記変更位置を通過する際に前記一方又は両方のリクレーマの走行速度を変更するようにしてもよい。

【0015】

この構成によれば、パイルに段差が生じたとしても、その後、パイルに生じた段差をなくすことができるとともに、その際における払出量の変動を抑制することができる。

【0016】

上記の搬送設備において、前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマは、いずれも１つのブームのみで前記パイルからばら物をかき取るセミポータル型のリクレーマであって、当該搬送設備は、前記ヤードコンベヤに対して平行に設けられ、前記パイルから見て前記ヤードコンベヤと反対側に位置する縦壁と、前記縦壁に対して垂直に設けられて前記縦壁を支持し、前記第１領域と前記第２領域の境界に位置する横壁と、をさらに備えていてもよい。

【0017】

搬送設備が備えるリクレーマがセミポータル型である場合は、ヤードに縦壁および横壁が設置される。この場合、横壁の際までばら物が積み上げられることになるため、リクレーマ同士が横壁の壁際まで接近し接触するリスクが高まる。よって、上記のように第１リクレーマと第２リクレーマがセミポータル型のリクレーマである場合には、上述した接触回避プログラムは非常に有効である。

【0018】

また、本発明の一態様に係る搬送設備の制御方法は、ばら物を積み上げて形成されたパイルに沿って延びるヤードコンベヤと、前記ヤードコンベヤに沿って第１領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第１リクレーマと、前記ヤードコンベヤに沿って前記第１領域に隣接する第２領域内を往復走行しながらスクレーパが設けられたブームで前記パイルからばら物をかき取り、かき取ったばら物を前記ヤードコンベヤに払い出すスクレーパ式の第２リクレーマと、を備えた搬送設備の制御方法であって、前記第１領域と前記第２領域の境界付近で前記第１リクレーマと前記第２リクレーマが接触する可能性があるとき、前記第１リクレーマと前記第２リクレーマの接触が回避できるように前記第１リクレーマ及び前記第２リクレーマのうち一方又は両方のリクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更し、かつ、前記一方又は両方のリクレーマの走行速度の変更前後において前記一方又は両方のリクレーマから前記ヤードコンベヤへ払い出すばら物の払出量が変動しないように前記一方又は両方のリクレーマの変更後の走行速度に応じて前記一方又は両方のリクレーマのブーム角度を予め設定された値から変更する。

【発明の効果】

【0019】

上記の搬送設備によれば、リクレーマ同士の接触を回避しつつ、各リクレーマのばら物の払出量の変動を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】図１は、搬送設備の概略平面図である。

【図2】図２は、リクレーマの側面図である。

【図3】図３は、搬送設備の制御系のブロック図である。

【図4】図４は、接触回避プログラムのフローチャートである。

【図5】図５は、変形例に係る接触回避プログラムのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明の実施形態について図を参照しながら説明する。以下では、全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同じ符号を付して、重複する説明は省略する。

【0022】

＜搬送設備の全体構成＞
はじめに、搬送設備１００の全体構成について説明する。図１は、本実施形態に係る搬送設備１００の概略平面図である。本実施形態に係る搬送設備１００は、石炭や鉱物などのばら物１０１を積み上げて形成されたパイル１０２からばら物１０１をかき取って別の場所へ搬送する設備である。なお、本実施形態では、図１の紙面右方がばら物１０１の搬送方向である。

【0023】

図１に示すように、本実施形態に係る搬送設備１００は、搬送方向に向かって延びる縦壁１０と、縦壁１０に対して垂直に設けられ、縦壁１０を支持する横壁１１と、を備えている。これらの縦壁１０及び横壁１１はヤード１０３を区画し、第１領域１２及び第２領域１３を含む複数の領域を形成する。そのため、第１領域１２と第２領域１３の境界には横壁１１が位置することになる。また、各領域にはそれぞれ種類の異なるばら物１０１からなるパイル１０２が形成されている。

【0024】

さらに、搬送設備１００は、パイル１０２に沿って延びるヤードコンベヤ１４と、ヤードコンベヤ１４に沿って第１領域１２内を往復走行する第１リクレーマ１５と、ヤードコンベヤ１４に沿って第１領域１２に隣接する第２領域１３内を往復走行する第２リクレーマ１６と、を備えている。

【0025】

ヤードコンベヤ１４は、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６から払い出されたばら物１０１を搬送方向に搬送する装置である。つまり、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６から払い出されたばら物は同じヤードコンベヤ１４に供給される。なお、上述した縦壁１０はヤードコンベヤ１４に対して平行に設けられており、当該縦壁１０はパイル１０２から見てヤードコンベヤ１４と反対側に位置している。

【0026】

第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６は、いずれもスクレーパ３３（図２参照）が設けられたブーム２２を用いてパイル１０２からばら物をかき取り、かき取ったばら物１０１をヤードコンベヤ１４に払い出すスクレーパ式のリクレーマである。また、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６は、１つのブーム２２のみでばら物１０１をかき取るセミポータル型のリクレーマである。

【0027】

＜リクレーマの構成＞
次に、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６の構成をより詳しく説明する。本実施形態では、第１リクレーマ１５と第２リクレーマ１６は同じ構成を有しているため、以下では第１リクレーマ１５の構成を説明し、第２リクレーマ１６の構成の説明は省略する。

【0028】

図２は、第１リクレーマ１５の側面図である。図２の紙面手前方向がばら物１０１の搬送方向である。本実施形態の第１リクレーマ１５は、走行装置２１と、ブーム２２と、ブーム角度調整機構２３と、を備えている。

【0029】

走行装置２１は、ヤードコンベヤ１４を挟んでパイル１０２とは反対側に配置されており、ヤードコンベヤ１４に沿って図外のレール上を走行する。走行装置２１は、車輪２４と、車輪２４を回転させる走行モータ２６（図３参照）と、車輪２４の回転角度を測定する車輪角度計２７（図３参照）を有している。また、走行装置２１には、走行装置２１から斜め上方に向かって延びるポータル２５が設けられている。ポータル２５の先端は縦壁１０の上縁部に支持されており、ポータル２５の先端はこの縦壁１０の上縁部に沿って移動する。

【0030】

ブーム２２は、パイル１０２からばら物１０１をかき取る装置である。ブーム２２は、基端部分が走行装置２１に回動可能に支持された本体フレーム３１と、本体フレーム３１の周りを周回する周回駆動部３２と、周回駆動部３２に等間隔に設けられた複数のスクレーパ３３と、を有している。周回駆動部３２を周回（図２では時計回りに周回）させることにより、スクレーパ３３がパイル１０２からばら物１０１をかき取って、ブーム２２の基端付近に寄せてシュート３４に供給する（図２中の白抜き矢印を参照）。そして、シュート３４に供給されたばら物１０１は、その下方に位置するヤードコンベヤ１４に払い出される。

【0031】

ブーム角度調整機構２３は、ブーム２２の角度を調整する機構である。ブーム角度調整機構２３は、ブーム２２の本体フレーム３１に設けられたブームハンガー３５と、ブームハンガー３５とポータル２５をつなぐ吊下げワイヤ３６と、吊下げワイヤ３６の長さを調整するウインチ３７と、を有している。ウインチ３７によって吊下げワイヤ３６の長さを調整することで、ブーム２２の角度を任意に設定することができる。

【0032】

なお、本実施形態では、ブーム２２の先端が最も下方に位置するときを基準位置とし、基準位置にあるブーム２２に対する角度を「ブーム角度」と称する。つまり、吊下げワイヤ３６を短くしてブーム２２の先端が高い位置にあるときブーム角度は大きく、吊下げワイヤ３６を長くしてブーム２２の先端が低い位置にあるときブーム角度は小さい。また、ブーム２２には、ブーム角度を測定するブーム角度計３８（図３参照）が設けられている。

【0033】

第１リクレーマ１５は以上のように構成されており、通常時は第１領域１２の一方の端部から他方の端部まで走行速度を一定にして走行しながらブーム２２でパイル１０２のばら物１０１をかき取る。そして、第１リクレーマ１５が他方の端部に達するとブーム角度を小さくして他方の端部から一方の端部まで走行速度を一定にして走行しながらブーム２２でパイル１０２のばら物１０１をかき取る。

【0034】

なお、第１リクレーマ１５の走行速度が同じであれば、ブーム角度が小さいほどパイル１０２に対するスクレーパ３３の食い込み量が大きくなり、第１リクレーマ１５からヤードコンベヤ１４に供給するばら物の時間あたりの供給量が多くなる。一方、ブーム角度が同じであれば、走行速度が早いほど時間あたりの供給量が多くなる。

【0035】

＜制御系の構成＞
次に、搬送設備１００の制御系の構成について説明する。図３は、搬送設備１００の制御系のブロック図である。図３に示すように、搬送設備１００は制御装置４０を備えている。制御装置４０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及びＩ／Ｏインターフェース等を有しており、第１リクレーマ１５の走行速度及びブーム角度、並びに、第２リクレーマ１６の走行速度及びブーム角度を制御する。

【0036】

制御装置４０は、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６がそれぞれ有する車輪角度計２７及びブーム角度計３８と電気的に接続されており、これらの機器から送信された計測信号を受信する。制御装置４０は、各車輪角度計２７から受信した計測信号に基づいて、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６の位置及び走行速度を取得することができる。また、制御装置４０は、各ブーム角度計３８から受信した計測信号に基づいて、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６のブーム２２のブーム角度を取得することができる。

【0037】

また、制御装置４０は、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６がそれぞれ有する走行モータ２６及びウインチ３７と電気的に接続されており、これらの機器に制御信号を送信する。これにより、第１リクレーマ１５の走行速度及びブーム角度、並びに、第２リクレーマ１６の走行速度及びブーム角度を制御することができる。なお、本実施形態では、第１リクレーマ１５の走行速度及びブーム角度、並びに、第２リクレーマ１６の走行速度及びブーム角度は予め設定されている。ただし、制御装置４０は後述する接触回避プログラムを実行し、所定の条件を満たせば各種の設定を変更することになる。

【0038】

＜接触回避プログラム＞
次に、接触回避プログラムについて説明する。接触回避プログラムは、制御装置４０によって実行される。図４は、接触回避プログラムのフローチャートである。

【0039】

図４に示すように、接触回避プログラムが開始されると、制御装置４０は、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６の車輪角度計２７から受信した測定信号に基づいて、各リクレーマ１５、１６の位置及び走行速度を取得する（ステップＳ１）。

【0040】

続いて、制御装置４０は、各リクレーマ１５、１６の位置及び走行速度に基づいて、第１領域１２と第２領域１３の境界付近で両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ２）。両リクレーマ１５、１６が接触する可能性がないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に戻ってステップＳ１から再度処理を行う。

【0041】

一方、両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があると判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、設定を変更するリクレーマを決定する（ステップＳ３）。つまり、後述のとおり後のステップでリクレーマの設定が変更されるが、第１リクレーマ１５と第２リクレーマ１６のうちどちらのリクレーマの設定を変更するかを決定する。

【0042】

本実施形態では、第１リクレーマ１５と第２リクレーマ１６を交互に、設定変更を行うリクレーマとして決定する。つまり、ステップＳ３において例えば設定を変更するリクレーマを第１リクレーマ１５に決定したとすると、その後、他のステップを経た後に再びステップＳ３に戻ったとき、設定を変更するリクレーマを第２リクレーマ１６に決定する。

【0043】

続いて、制御装置４０は、設定変更するリクレーマが往復走行する領域の端部に位置しているか否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、ステップＳ３において、設定変更するリクレーマを第１リクレーマ１５に決定したとき、第１リクレーマ１５が第１領域１２の第２領域１３に近い方の端部又は遠い方の端部に位置しているか否かを判定する。設定変更するリクレーマが往復走行する領域の端部に位置していない場合は（ステップＳ４でＮＯ）、端部に位置するまでステップＳ４を繰り返す。

【0044】

一方、設定変更するリクレーマが領域の端部に位置している場合は（ステップＳ４でＹＥＳ）、そのリクレーマの走行速度とブーム角度を予め設定された値から変更する（ステップＳ５）。本実施形態では、両リクレーマ１５、１６の接触が回避できるように、リクレーマの走行速度を予め設定された値から停止しない範囲で変更する。走行速度を変更する場合は、走行速度は予め設定された値よりも大きくなるように変更してもよく小さくなるように変更してもよい。ただし、走行速度が過度に大きければ、ブーム２２でばら物をかき取る際にスクレーパ３３からばら物がもれ出るおそれがある。そのため、走行速度を変更する場合は、予め設定された値よりも小さくするのが望ましい。

【0045】

ここで、走行速度を変更すると、走行速度を変更したリクレーマからヤードコンベヤ１４に払い出されるばら物の払出量が変化してしまう。そこで、本実施形態では、走行速度の変更前後において払出量が変動しないように変更後の走行速度に応じてブーム角度を変更する。例えば、リクレーマの走行速度を小さくしたときには、ブーム角度を予め設定されていた値より小さくする（すなわち食込み量を大きくする）。

【0046】

続いて、制御装置４０は、設定変更を行ったリクレーマが設定変更を行ったとき位置していた端部とは異なる他の端部に位置しているか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、第１リクレーマ１５が第１領域１２の第２領域１３に遠い方の端部に位置するときに設定変更したとすると、第１リクレーマ１５が第１領域１２の第２領域１３に近い方の端部に位置しているか否かを判定する。設定変更したリクレーマが他の端部に位置していない場合は（ステップＳ６でＮＯ）、他の端部に位置するまでステップＳ６を繰り返す。

【0047】

一方、設定変更したリクレーマが他の端部に位置している場合は（ステップＳ６でＹＥＳ）、そのリクレーマの走行速度とブーム角度を予め設定されていた値に戻す（ステップＳ７）。ステップＳ７を経た後は、再度ステップＳ１に戻ってステップＳ１からＳ７を繰り返す。以上が、接触回避プログラムのフローである。

【0048】

本実施形態の接触回避プログラムでは、リクレーマが往復走行する領域の一方の端部に位置したときに走行速度を変更し、変更後の走行速度を他方の端部に至るまで維持する。つまり、往復移動する領域の一方の端部から他方の端部まで走行速度は一定である。そして、リクレーマからヤードコンベヤ１４へ払い出すばら物の払出量が変動しないようにするためにはブーム角度を変動する必要はないことからブーム角度も一定となる。このように、本実施形態では、往復走行する領域の途中でブーム角度が変化することがないため、パイル１０２に段差が生じることもなく、リクレーマが段差部分を通過する際に払出量が変動してしまうのを回避することができる。

【0049】

＜変形例＞
続いて、上述した実施形態の変形例について説明する。図５は、変形例に係る接触回避プログラムのフローチャートである。変形例に係る接触回避プログラムでは、リクレーマの設定を往復走行する領域の途中で変更し、これにより生じたパイル１０２の段差を接触回避後に解消する点が前述した接触回避プログラムと相違する。

【0050】

図５に示すように、変形例に係る接触回避プログラムが開始されると、制御装置４０は各リクレーマ１５、１６の位置及び走行速度を取得し（ステップＳ１１）、両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。両リクレーマ１５、１６が接触する可能性がないと判定した場合（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１１に戻ってステップＳ１１から再度処理を行う。一方、両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があると判定した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、設定を変更するリクレーマを決定する（ステップＳ１３）。

【0051】

そして、変形例に係る接触回避プログラムでは、設定を変更するリクレーマが往復走行する領域の端部に位置しているか否かにかかわらず、走行速度とブーム角度を変更する（ステップＳ１４）。これにより、両リクレーマ１５、１６の接触は回避されるが、パイル１０２には段差が生じてしまう。そこで、この段差をなくすために、以下で説明するステップを実行する。なお、以下では、リクレーマの設定変更を行ったときの当該リクレーマの走行方向位置を「変更位置」という。

【0052】

まず、制御装置４０は、設定変更を行ったリクレーマが往復走行する領域の端部に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。設定変更したリクレーマが往復走行する領域の端部に位置していない場合は（ステップＳ１５でＮＯ）、リクレーマが往復走行する領域の端部に位置するまでステップＳ１５を繰り返す。

【0053】

一方、設定変更したリクレーマが往復走行する領域の端部に位置している場合は（ステップＳ１５でＹＥＳ）、ブーム角度を予め設定されていた値に戻す（ステップＳ１６）。このままブーム角度を一定にしてリクレーマが往復走行すれば、同じ高さ位置でばら物１０１をかき取ることになるため、パイル１０２の段差は解消される。しかしながら、ステップＳ４においてブーム角度を変更した後にリクレーマが通過した領域（以下、「変更領域」と称する）では、パイル１０２の高さ当初予定していた高さと異なっている。そのため、走行速度とブーム角度を予め設定した値に戻すと、変更領域ではスクレーパ３３の食い込み量は当初予定した量と異なるため、払出量も当初予定していた値と異なってしまう。例えば、ステップＳ４においてブーム角度を予め設定された値より小さくしたことで（スクレーパ３３の食い込み量を大きくたことで）、変更領域におけるパイル１０２の高さが当初予定していた高さよりも低くなっている場合、走行速度とブーム角度を予め設定されていた値に戻すと払出量が少なくなってしまう。

【0054】

そこで、ステップＳ１６では、走行速度については予め設定されていた値に戻さず、予定していた払出量が実現できるように予め設定されていた値から変更する。例えば、パイル１０２の高さが低く、払出量が当初予定していた値より少なくなるような場合は、走行速度を大きくする。

【0055】

続いて、制御装置４０は、設定変更を行ったリクレーマが変更位置に位置しているか否かを判定する（ステップＳ１７）。つまり、設定変更を行ったリクレーマが、その設定を行った位置まで戻ったか否かを判定する。設定変更を行ったリクレーマが変更位置に位置していない場合は（ステップＳ１７でＮＯ）、リクレーマが変更位置に位置するまでステップＳ１７を繰り返す。一方、リクレーマが変更位置に位置している場合は（ステップＳ１７でＹＥＳ）、走行速度を予め設定されていた値に戻す（ステップＳ１８）。このように、リクレーマが変更位置を通過する前後で払出量が変動しないように変更位置を通過する際にリクレーマの走行速度を変更する。

【0056】

上記のステップＳ１８を経た後は、再度ステップＳ１１に戻ってステップＳ１１からＳ１８を繰り返す。以上が、変形例に係る接触回避プログラムのフローである。

【0057】

上述した実施形態では、第１リクレーマ１５の設定と第２リクレーマ１６の設定を交互に変更しているが、一方のリクレーマの設定のみを常に変更してもよい。また、第１リクレーマ１５と第２リクレーマ１６のうち一方のリクレーマの設定を変更する場合について説明したが、第１リクレーマ１５と第２リクレーマ１６の両方の設定を変更してもよい。

【0058】

また、上述の実施形態では、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６が往復走行している途中で、制御装置４０が、両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があるか否かを判定していたが、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６が往復走行する前に判定するようにしてもよい。例えば、制御装置４０が、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６の１日分の動きを把握しているような場合は、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６が往復走行する前に両リクレーマ１５、１６が接触する可能性があるか否かを判定することができる。

【0059】

なお、上述した実施形態では、第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６がいずれもブーム２２を１つ有するリクレーマである場合について説明したが、各リクレーマ１５、１６は複数のブーム２２を有するリクレーマであってもよい。また、上述した実施形態では、搬送設備１００が２台のリクレーマ（第１リクレーマ１５及び第２リクレーマ１６）を備える場合について説明したが、搬送設備１００は３台以上のリクレーマを備えていてもよい。

【符号の説明】

【0060】

１０ 縦壁
１１ 横壁
１２ 第１領域
１３ 第２領域
１４ ヤードコンベヤ
１５ 第１リクレーマ
１６ 第２リクレーマ
２２ ブーム
３３ スクレーパ
４０ 制御装置
１００ 搬送設備
１０１ ばら物
１０２ パイル
１０３ ヤード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】