特許 7051297 電子機器及びロボットコントローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-01

(45)【発行日】2022-04-11

(54)【発明の名称】電子機器及びロボットコントローラ

(51)【国際特許分類】

   H05K 1/14 20060101AFI20220404BHJP

   B25J 13/06 20060101ALI20220404BHJP

【ＦＩ】

H05K1/14 G

B25J13/06

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2017035060

(22)【出願日】2017-02-27

(65)【公開番号】P2018142587

(43)【公開日】2018-09-13

【審査請求日】2020-02-12

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000556

【氏名又は名称】特許業務法人 有古特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】田頭 毅

【審査官】黒田 久美子

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６２－２８３６９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－３３０６９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１８８４８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０４－１０２５９４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０３－０９５５７１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５９－０９６８８８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０４－０３２２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１３４８６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２６６６２０（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １／１４

Ｂ２５Ｊ １３／０６

Ｂ２５Ｊ １９／００

Ｈ０５Ｋ １３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

電子回路部品を実装したプリント回路基板である第１基板と、
電子回路部品を実装したプリント回路基板である第２基板と、
前記第１基板に設けられた第１端子と、前記第２基板に設けられ、前記第１端子に接続される第２端子とを有し、前記第１基板と前記第２基板とを電気的に接続する基板間接続コネクタと、
前記第２基板に設けられた把持具と、
前記第１基板の表面又は前記第２基板の裏面の何れか一方に立設され、前記第１端子及び前記第２端子を接続した状態において一方の端部が前記第１基板の表面に当接し、且つ他方の端部が前記第２基板の裏面に当接する長さ寸法を有する一対のスペーサと、を備え、
前記把持具は、前記第２基板の表面に立設された一対の接続部と、一対の前記接続部の上端部を互いに接続し、前記第１基板の法線方向から見て前記基板間接続コネクタが位置する領域を通って延在する掴み部と、を有し、
前記基板間接続コネクタは互いに平行に延びるように一対設けられ、
一対の前記基板間接続コネクタの前記第１端子と前記第２端子とを電気的に接続した状態において、前記第２基板の法線方向から見て、一方の前記接続部は一方の前記基板間接続コネクタの一方の端部の外側に配置され、且つ他方の前記接続部は他方の前記基板間接続コネクタの他方の端部の外側に配置され、且つ一方の前記スペーサは一方の前記基板間接続コネクタの他方の端部の外側に配置され、且つ他方の前記スペーサは他方の前記基板間接続コネクタの一方の端部の外側に配置され、
前記掴み部は、前記第２基板の法線方向から見て、一対の前記基板間接続コネクタの延在方向と交差して延びている、電子機器。

【請求項2】

前記第２基板は、前記第１基板に積層配置され、
前記第１端子は前記第１基板の表面に設けられ、
前記第２端子は前記第２基板の裏面に設けられ、
前記把持具は前記第２基板の表面に設けられている、請求項１に記載の電子機器。

【請求項3】

前記基板間接続コネクタの前記第１端子及び前記第２端子の一方は前記第１基板及び前記第２基板の積層方向に伸延する電気接触部を有する雄型端子であり、前記第１端子及び前記第２端子の他方は前記雄型端子の嵌入を受容して該雄型端子の電気接触部と接触する電気接触部を有する雌型端子である、請求項２に記載の電子機器。

【請求項4】

前記一対のスペーサは前記第１基板に設けられ、
前記第２基板は、前記一対のスペーサの前記他方の端部が当接する位置に位置する一対の貫通孔を有する、請求項１に記載の電子機器。

【請求項5】

各前記スペーサの前記他方の端部に雌ねじが形成され、
前記一対の貫通孔に挿通されて前記一対のスペーサの前記雌ねじと螺合する一対の雄ねじを有する、請求項４に記載の電子機器。

【請求項6】

開口部を有する筐体を有し、
前記開口部は、前記第１基板及び前記第２基板が挿通可能な大きさを有し、且つ前記第２基板の表面の外側に位置する、請求項１乃至５の何れか１項に記載の電子機器。

【請求項7】

電子回路部品を実装したプリント回路基板である第１基板と、
電子回路部品を実装したプリント回路基板である第２基板と、
前記第１基板に設けられた第１端子と、前記第２基板に設けられ、前記第１端子に接続される第２端子とを有し、前記第１基板と前記第２基板とを電気的に接続する基板間接続コネクタと、
前記第２基板に設けられた把持具と、
前記第１基板の表面又は前記第２基板の裏面の何れか一方に立設され、前記第１端子及び前記第２端子を接続した状態において一方の端部が前記第１基板の表面に当接し、且つ他方の端部が前記第２基板の裏面に当接する長さ寸法を有する一対のスペーサと、を備え、
前記把持具は、前記第２基板の表面に立設された一対の接続部と、一対の前記接続部の上端部を互いに接続し、前記第１基板の法線方向から見て前記基板間接続コネクタが位置する領域を通って延在する掴み部と、を有し、
前記基板間接続コネクタは互いに平行に延びるように一対設けられ、
一対の前記基板間接続コネクタの前記第１端子と前記第２端子とを電気的に接続した状態において、前記第２基板の法線方向から見て、一方の前記接続部は一方の前記基板間接続コネクタの一方の端部の外側に配置され、且つ他方の前記接続部は他方の前記基板間接続コネクタの他方の端部の外側に配置され、且つ一方の前記スペーサは一方の前記基板間接続コネクタの他方の端部の外側に配置され、且つ他方の前記スペーサは他方の前記基板間接続コネクタの一方の端部の外側に配置され、
前記掴み部は、前記第２基板の法線方向から見て、一対の前記基板間接続コネクタの延在方向と交差して延びている、ロボットコントローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電子機器及びロボットコントローラに関する。

【背景技術】

【0002】

従来からプリント配線板接続構造が知られている（例えば特許文献１参照）。

【0003】

このプリント配線板接続構造は、互いに平行に配置された複数の基板を接続する板間コネクタを備えている。これによって、プリント配線板接続構造をコンパクトに構成することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００５―１５０１６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載のプリント配線板接続構造は、板間コネクタを接続及び接続解除するため、基板を押し下げたり持ち上げたりする際に基板が撓み、基板が破損する恐れが生じるという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る電子機器は、電子回路部品を実装したプリント回路基板である第１基板と、電子回路部品を実装したプリント回路基板である第２基板と、前記第１基板の設けられた第１端子と、前記第２基板に設けられ、前記第１端子に接続される第２端子とを有し、前記第１基板と前記第２基板とを電気的に接続する基板間接続コネクタと、前記第２基板に設けられた把持具と、を備える。

【0007】

この構成によれば、把持具を把持して第１端子と第２端子との接続作業及び接続解除作業を行うことができる。これによって、作業時の基板の破損を防止することができる。

【0008】

前記第２基板は、前記第１基板に積層配置され、前記第１端子は前記第１基板の表面に設けられ、前記第２端子は前記第２基板の裏面に設けられ、前記把持具は前記第２基板の表面に設けられていてもよい。

【0009】

この構成によれば、基板の組み付け作業において、基板を積層して組み付けることができる。これによって、基板の組み付け作業を容易に行うことができ、例えば、ロボットを用いた組み付け作業の自動化に有利である。

【0010】

前記基板間接続コネクタの前記第１端子及び前記第２端子の一方は前記第１基板及び前記第２基板の積層方向に伸延する電気接触部を有する雄型端子であり、前記第１端子及び前記第２端子の他方は前記雄型端子の嵌入を受容して該雄型端子の電気接触部と接触する電気接触部を有する雌型端子であってもよい。

【0011】

この構成によれば、基板間接続コネクタの接続及び接続解除を容易に行うことができる。

【0012】

前記把持具は、前記第１基板の法線方向から見て前記基板間接続コネクタが位置する領域を通って延在していてもよい。

【0013】

この構成によれば、基板間接続コネクタの接続を行うときに、把持部を押し下げる力を第１端子及び前記第２端子の何れか一方を他方に挿し込む力として効率よく伝達することができる。また、基板間接続コネクタの接続解除を行うときに、把持部を持ち上げる力を第１端子及び第２端子の何れか一方を他方から引き抜く力として効率よく伝達することができる。

【0014】

前記第１基板の表面又は前記第２基板の裏面の何れか一方に立設され、前記第１端子及び前記第２端子を接続した状態において一方の端部が前記第１基板の表面に当接し、且つ他方の端部が前記第２基板の裏面に当接する長さ寸法を有するスペーサを有していてもよい。

【0015】

この構成によれば、基板間接続コネクタの接続を行うときに、第１端子及び前記第２端子の何れか一方の他方に対する挿し込み深さをスペーサによって規定することができる。これによって、基板間接続コネクタに無理な力がかかることによる基板間接続コネクタの破損を防止することができる。

【0016】

前記スペーサは一対設けられていてもよい。

【0017】

この構成によれば、基板間接続コネクタの接続を行うときに、第１端子及び前記第２端子の何れか一方の他方に対する挿し込み深さをスペーサによって適切に規定することができる。

【0018】

前記一対のスペーサは第１基板に設けられ、前記第２基板は、前記一対のスペーサの前記他方の端部が当接する位置に位置する一対の貫通孔を有していてもよい。

【0019】

この構成によれば、基板間接続コネクタの接続を行うときに、貫通孔とスペーサとが同一軸線上に位置するように調整することによって、第２基板を第１基板に対して精確に位置決めすることができる。

【0020】

各前記スペーサの前記他方の端部に雌ねじが形成され、前記一対の貫通孔に挿通されて前記一対のスペーサの前記雌ねじと螺合する一対の雄ねじを有していてもよい。

【0021】

この構成によれば、挿し込み深さを規定するスペーサを利用して第２基板を第１基板に適切に固定することができるので、構成を簡素なものとすることができる。

【0022】

開口部を有する筐体を有し、前記開口部は、前記第１基板及び第２基板が挿通可能な大きさを有し、且つ前記第２基板の表面の外側に位置していてもよい。

【0023】

この構成によれば、開口部を介して第１基板及び第２基板を筐体に組み付けることができる。

【0024】

上記課題を解決するため、本発明のある態様に係るロボットコントローラは、電子回路部品を実装したプリント回路基板である第１基板と、電子回路部品を実装したプリント回路基板である第２基板と、前記第１基板の設けられた第１端子と、前記第２基板に設けられ、前記第１端子に接続される第２端子とを有し、前記第１基板と前記第２基板とを電気的に接続する基板間接続コネクタと、前記第２基板に設けられた把持具と、を備える。

【0025】

この構成によれば、把持具を把持して第１端子と第２端子との接続作業及び接続解除作業を行うことができる。これによって、作業時の基板の破損を防止することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明は、作業時の基板の破損を防止することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の実施の形態に係るロボットコントローラの構成例を示す分解斜視図である。

【図2】図１のロボットコントローラの第２基板及び第３基板の構成例を示す斜視図である。

【図3】図１のロボットコントローラの構成例を示す要部拡大平面図である。

【図4】図１のロボットコントローラの基板の組み付け作業の一例を説明する図である。

【図5】図１のロボットコントローラの基板の組み付け作業の一例を説明する図である。

【図6】本発明の他の実施の形態に係るロボットコントローラの構成例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

【0029】

図１は、本発明の実施の形態に係るロボットコントローラ１００の構成例を示す分解斜視図である。

【0030】

ロボットコントローラ１００は、図示しないロボットの動作を制御する電子機器である。

【0031】

図１に示すように、ロボットコントローラ１００は、第１基板１と、第２基板２と、第３基板８と、基板間接続コネクタ３と、把持具４と、一対のスペーサ５と、一対の雄ねじ６と、筐体７とを含む。

【0032】

第１基板１は、電子回路部品を実装したプリント回路基板である。第１基板１は、与えられた電流値指令値に基づきロボットの各関節に設けられたサーボモータに供給する電流を制御する。第１基板１は、ロボットの各関節に設けられたサーボモータに供給する比較的大きい電流、及び高い電圧の電力を扱うようパターン設計されている。第１基板１は、筐体７の後述する底板７２上に底板７２と平行に配置されているが、これに限られるものではない。例えば、第１基板１は、筐体７の後述する底板７２上に底板７２と直交する姿勢で（底板７２上に立てた状態で）配置されてもよい。

【0033】

第２基板２は、電子回路部品を実装したプリント回路基板である。第２基板２は、第１基板１と別体の基板であり、組み付けられた状態において、第１基板１に積層配置され、第１基板１の表面１１の外方（上方）に位置するよう配設されている。なお、本実施の形態において、第２基板２は、底板７２と平行に配置されている第１基板１の上方に位置するように積層配置されているが、これに限られるものではない。第１基板１が底板７２上に立てた姿勢で配置されているときは、第２基板２が第１基板１の側方に位置するように積層配置されていてもよい。第２基板２の回路は、与えられた各関節の目標位置に基づき電流指令値を生成する。第２基板２は、第１基板１と比較して比較的小さい電流、及び低い電圧の電力を扱うようパターン設計されている。したがって、第１基板１及び第２基板２を別の基板で構成することにより、第１基板１の回路と第２基板２の回路との短絡を効果的に防止することができる。また、第１基板１及び第２基板２を別の基板で構成することにより、安全認証機関による第１基板１及び第２基板２に係る機器の安全認証を個別に取得することができ、一方の機器について仕様変更があった場合であっても、他の機器について再度安全認証を取得する手間を省くことができる。

【0034】

第２基板２には後述する一対のスペーサ５の先端部（上端部）が当接する位置に位置する一対の貫通孔２３が形成されている。一対の貫通孔２３は、後述する雄ねじ６が挿通可能な径寸法を有する。

【0035】

第３基板８は、電子回路部品を実装したプリント回路基板である。第３基板８は、第１基板１及び第２基板２と別体の基板であり、第１基板１及び第２基板２に積層配置され、第２基板２の上方に位置するよう配設されている。第３基板８は、動作プログラムに基づき各関節の目標位置を生成する。なお、本実施の形態において、第３基板８は、第２基板２に複数のスペーサ８１を介して固定された状態で、第１基板１に組み付けられるよう構成されている。すなわち、複数のスペーサ８１は、それぞれ基端部（下端部）が第２基板２に螺子止めされ、先端部（上端部）が第３基板８に螺子止めされている。

【0036】

このように、ロボットコントローラ１００は、第３基板８において動作プログラムに基づき目標位置を生成し出力する。そして出力された目標位置は、基板間接続コネクタ３を介して第２基板２に入力される。次に、第２基板２は、入力された各関節の目標位置に基づいて、各関節の電流指令値を生成し出力する。そして出力された電流指令値は、基板間接続コネクタ３を介して第１基板１に入力される。次に、第１基板１は、入力された各関節の電流指令値に基づいて各関節に電流を供給する。

【0037】

図２は、第２基板２及び第３基板８の構成例を示す斜視図である。

【0038】

図１及び図２に示すように、基板間接続コネクタ３は、第１基板１と第２基板２とを電気的に接続し、例えば、各関節の電流指令値を第２基板２から第１基板１に対して出力する。本実施の形態において、基板間接続コネクタ３は、一対設けられている。

【0039】

各基板間接続コネクタ３は、第１基板１に設けられた第１端子３１と、第２基板２に設けられ、第１端子３１に接続される第２端子３２とを含む。第１端子３１は例えば第１基板１の表面１１に設けられ、第２端子３２は例えば第２基板２の裏面２２に設けられている。基板間接続コネクタ３は、例えば、第２端子３２が第１基板１及び第２基板２の積層方向、すなわち第２基板２の裏面２２から第１基板１に向かう方向（下方）に伸延する複数のピン（電気接触部）を有する雄型端子であり、第１端子３１が第２端子３２の嵌入を受容して第２端子３２の複数のピンと接触するピンソケット（電気接触部）を有する雌型端子である。したがって、第２基板２を第１基板１及び第２基板２の積層方向に下ろすことにより、第２端子３２が第１端子３１に挿し込まれて接続され、第２基板２を第１基板１及び第２基板２の積層方向に持ち上げることにより、第２端子３２が第１端子３１から引き抜かれて接続解除されるように構成されている。また、上述の通り、本実施の形態において、基板間接続コネクタ３は、一対設けられており、一対の第１端子３１及び一対の第２端子３２を有する。一対の第１端子３１は第１基板１の表面１１に互いに平行に実装され、これに対応して一対の第２端子３２も第２基板２の裏面２２に互いに平行に実装されている。

【0040】

図３は、ロボットコントローラ１００の構成例を示す要部拡大図である。

【0041】

把持具４は、第２基板２に設けられた例えば取っ手形状の器具であり、基板の組み付け作業、ロボットコントローラ１００の内部の点検作業等において、作業者が手で把持するために適した形状に形成されている。把持具４は、第２基板２の表面２１に設けられ、第２端子３２の近傍に配設されている。把持具４は、例えば第２基板２の表面２１に立設された一対の接続部４１と、一対の接続部４１の先端部（上端部）を互いに接続する掴み部４２とを有する。掴み部４２は、組み付け作業者が把持する部分であり、図３に示すように、第１基板１の法線方向から見て基板間接続コネクタ３が位置する領域Ａを通って延在する。本実施の形態において、領域Ａは、一対の基板間接続コネクタ３を囲む領域である。すなわち、掴み部４２及び領域Ａを第１基板１及び第２基板２と平行な平面に投影した投影面において、掴み部４２は領域Ａを通って延在する。

【0042】

把持具４の一対の接続部４１の基端部（下端部）には図示しない雌ねじが形成されている。また、把持具４の一対の接続部４１と第２基板２の表面２１とが接触する部分には図示しない一対の貫通孔が形成されている。そして、この貫通孔に図２に示す一対の雄ねじ４３が、第２基板２の裏面２２から表面２１に向かって挿通され、一対の雄ねじ４３は把持具４の一対の接続部４１の雌ねじと螺合している。このようにして、把持具４は、第２基板２に取り付けられている。

【0043】

一対のスペーサ５は、図１に示すように、第１基板１の表面１１又は第２基板２の裏面２２の何れか一方に立設され、基板間接続コネクタ３の近傍に配設されている。本実施の形態において、一対のスペーサ５は、第１基板１に立設されている。例えば、一対のスペーサ５の基端部（下端部）は、第１基板１に螺子止めされている。

【0044】

そして、一対のスペーサ５は、第１端子３１及び第２端子３２を接続した状態において基端部が第１基板１の表面１１に当接し、且つ先端部（上端部）が第２基板２の裏面２２に当接する長さ寸法を有する。

【0045】

一対のスペーサ５は、それぞれ先端部に雌ねじ５１が形成されている。一対のスペーサ５は、第２基板２の法線方向から見て、第２基板２の一対の貫通孔２３と同軸に配設されている。そして、一対の雌ねじ５１は、一対の貫通孔２３に第２基板２の表面２１から裏面２２に向かって挿通された一対の雄ねじ６と螺合する。これによって、第２基板２を第１基板１に固定することができる。

【0046】

また、例えばスペーサ５と同じ形状の複数のスペーサ８２が第１基板１に立設されている。これらスペーサ８２は、基端部（下端部）が第１基板１に螺子止めされ、先端部（上端部）が第２基板２に螺子止めされている。このように、第１基板１、第２基板２及び第３基板８は積層方向に互いに離間して配設され、基板間のノイズ等の影響を低減している。

【0047】

筐体７は、箱状に形成され、上面に形成された開口部７１と、底板７２と、側壁７３と、開口部７１を閉塞する図示しない蓋とを含む。開口部７１は、第１基板１及び第２基板２が挿通可能な大きさを有し、且つ第２基板２の表面２１の外側（上方）に位置する。第１基板１及び第２基板２は、底板７２の上に底板７２と平行に積層されて組み付けられる。なお、第１基板１は図示しないスペーサを介して底板７２上に配設、固定されている。なお、ロボットコントローラ１００の筐体７は、図１に示す横置きのみならず、縦置き可能に構成されている。すなわち、ロボットコントローラ１００の筐体７は、側壁７３を構成する４つの面のうち何れか１つの面が下方に位置し、底板７２が垂直方向に延びるように置くことができるように構成されている。

【0048】

このように、第１基板１及び第２基板２は、底板７２の上に底板７２と平行に積層されて組み付けられるので、基板の組み付け作業において、基板を積層することによって基板を筐体７に組み付けることができる。これによって、基板の組み付け作業を容易に行うことができ、例えば、ロボットを用いた組み付け作業の自動化に有利である。

【0049】

［組み付け作業例］
次に、ロボットコントローラ１００の基板の組み付け作業の一例を説明する。

【0050】

図４及び図５は、ロボットコントローラ１００の基板の組み付け作業の一例を説明する図である。

【0051】

第２基板２及び第３基板８をロボットコントローラ１００に組み付けるときは、組み付け作業者が把持具４の掴み部４２を把持して筐体７の開口部７１から筐体７の内部空間に挿入し、第２基板２及び第３基板８を組み付けるおおよその位置を見定め、この見定めた位置に第２基板２及び第３基板８を位置させる。

【0052】

次に、作業者は、把持具４を操作して、図３に示すように、一対の貫通孔２３を通じて貫通孔２３の下方（第２基板２から第１基板１に向かう方向）を視認し、一対の貫通孔２３と一対の雌ねじ５１とが同軸に位置するよう第２基板２及び第３基板８を位置させる。

【0053】

次に、図４に示すように、作業者は、把持具４を操作して、一対の貫通孔２３と一対の雌ねじ５１とが同軸に位置する状態を保ちながら第２基板２及び第３基板８を下ろす（第１基板１に近づける）。これによって、一対の第２端子３２が一対の第１端子３１に挿し込まれ、基板間接続コネクタ３を介して第１基板１及び第２基板２が接続される。そして、各スペーサ５の雌ねじ５１に雄ねじ６を螺合させ、第２基板２及び第３基板８を第１基板１に固定する。このようにして、第２基板２及び第３基板８を第１基板１に組み付けることができる。

【0054】

なお、第２基板２及び第３基板８を第１基板１から取り外すときは、一対の雄ねじ６を取り外し、把持具４を把持して持ち上げる。これによって、第２端子３２を第１端子３１から引き抜かれ、基板間接続コネクタ３の接続が解除される。

【0055】

このように、本実施の形態において、ロボットコントローラ１００は、第２基板２及び第３基板８を下ろすことにより、基板間接続コネクタ３を介して第１基板１と接続することができる。これによって、基板と基板とをハーネスで接続するような追加作業を省くことができ、基板の組み付け作業を容易且つ迅速に行うことができる。

【0056】

そして、把持具４を把持して基板間接続コネクタ３の接続作業及び接続解除作業を行うことができるので、第２端子３２を第１端子３１に挿し込むために第２基板２を押し下げたとき又は第２端子３２を第１端子３１から引き抜くために第２基板２を持ち上げたときに、第２基板２が撓んで破損することを防止することができる。また、作業者が基板に直接触れることによる電子回路部品の静電気破壊を防止することができる。

【0057】

また、把持具４の掴み部４２は、第１基板１の法線方向から見て基板間接続コネクタ３が位置する領域Ａを通って延在するので、基板間接続コネクタ３の接続を行うときに、把持具４を押し下げる力を第２端子３２を第１端子３１に挿し込む力として効率よく伝達することができる。また、基板間接続コネクタ３の接続解除を行うときに把持具４を持ち上げる力を第２端子３２を第１端子３１から引き抜く力として効率よく伝達することができる。

【0058】

更に、基板間接続コネクタ３の第１端子３１と第２端子３２とを接続するときに、一対の貫通孔２３と一対の雌ねじ５１とが同軸に位置するように調整することによって、第２基板２を第１基板１に対して精確且つ容易に位置決めすることができる。したがって、第１端子３１及び第２端子３２を第１基板１と第２基板２との間の空間の側方から視認することが困難である場合であっても、第１端子３１及び第２端子３２を容易且つ確実に接続することができる。

【0059】

また、図５に示すように、スペーサ５の上端部と第２基板２の裏面２２とが当接すると、第２基板２及び第３基板８の下方（第２基板２から第１基板１に向かう方向）への移動が規制される。これによって、第２端子３２の第１端子３１に対する挿し込み深さをスペーサ５によって適切に規定することができる。よって、第２端子３２が第１端子３１に過度に挿し込まれ、第１端子３１及び第２端子３２に過剰な力が加わり、第１端子３１及び第２端子３２が破損することを防止することができる。特に、スペーサ５は、一対設けられているので、第２端子３２の第１端子３１に対する挿し込み深さを一対のスペーサ５によってより適切に規定することができる。

【0060】

［他の実施の形態］
図６は、本発明の他の実施の形態に係るロボットコントローラ２００の構成例を示す斜視図である。

【0061】

図６に示すように、本実施の形態において、第２基板２０２は、第１基板１の上方に位置し、第１基板１と交差する（さらに詳しくは直交する）姿勢で配置されている。第２基板２０２のその他の構成は第２基板２と同様であるのでその詳細な説明を省略する。

【0062】

また、基板間接続コネクタ２０３の第２端子２３２は第２基板２０２の表面２２１又は裏面２２２の何れか一方の側縁の第１基板１と対峙する部分から第１基板１に向かう方向に伸延するように設けられている。基板間接続コネクタ２０３のその他の構成は基板間接続コネクタ３と同様であるのでその詳細な説明を省略する。

【0063】

また、把持具２０４は、第２基板２０２の表面２２１に立設された接続部２４１と、接続部２４１の先端部から延びる掴み部２４２とを有する。接続部２４１は中央部が屈曲するＬ字状に形成され、屈曲部分より基端側の部分は第２基板２０２と直交する方向に延在し、屈曲部分より先端側部分は第１基板１と直交する方向に延在している。掴み部２４２は、第１基板１及び第２基板２と平行に伸延している。把持具２０４のその他の構成は把持具４と同様であるのでその詳細な説明を省略する。

【0064】

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

【符号の説明】

【0065】

１ 第１基板
２ 第２基板
３ 基板間接続コネクタ
４ 把持具
３１ （基板間接続コネクタの）第１端子
３２ （基板間接続コネクタの）第２端子
１００ ロボットコントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】