特許 7063283 リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-04-25

(45)【発行日】2022-05-09

(54)【発明の名称】リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220426BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/24 L

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019019648

(22)【出願日】2019-02-06

(65)【公開番号】P2020125197

(43)【公開日】2020-08-20

【審査請求日】2021-05-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小野 琢磨

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１１３２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１７４７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－４９６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２７７９６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機台前側に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後動するマストを備えるとともに前記マストの前方に左右一対のフォークを設けたリーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、
前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記左右一対のリーチレグの先端部及びその前方を撮像するカメラと、
前記左右一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部から左右外側に位置するレグ先ガイドを生成するレグ先ガイド生成部と、
前記カメラにて撮像された画像に前記レグ先ガイド生成部で生成したレグ先ガイドを重畳して表示する表示部と、
を備えることを特徴とするリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。

【請求項2】

前記レグ先ガイドは線であることを特徴とする請求項１に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。

【請求項3】

前記カメラは、荷役装置の可動部に取り付けられ、
リフト量及びリーチ量及びティルト量の少なくとも一つに応じてカメラの姿勢または前記レグ先ガイドの表示位置を補正することを特徴とする請求項１または２に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。

【請求項4】

前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載のリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトの作業支援装置においては、カメラにより少なくともフォークの先端部を含む前方の視界を撮影するとともにタイヤ角を検出する。運転席の近傍にはモニタが配置されている。そして、検出されたタイヤ角で前進した際のフォークの先端部の予想軌跡を演算して、カメラによる映像をモニタに表示すると共に演算された予想軌跡をモニタ上に重畳表示するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００６－９６４５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、リーチ式フォークリフトの荷役作業において、図１１（ａ）に示すように、荷降ろしの際には、ラックＲにリーチ式フォークリフト１００を接近するまで移動し、図１１（ｂ）に示すようにリーチアウトしてマスト１０１を前方に移動させて荷ＷをラックＲ内に移動させる。このとき、図１２に示すように荷置き時にリーチレグ１０２の先端部（レグ先）がパレットＰａ若しくは荷Ｗの死角になり、ラックＲとの距離が確認しにくい。

【0005】

本発明の目的は、荷置き時にリーチレグの先端部を容易に確認することができるリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題点を解決するためのリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、機台前側に配置した左右一対のリーチレグに沿って前後動するマストを備えるとともに前記マストの前方に左右一対のフォークを設けたリーチ式フォークリフトの荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置であって、前記リーチ式フォークリフトに搭載され、前記左右一対のリーチレグの先端部及びその前方を撮像するカメラと、前記左右一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部から左右外側に位置するレグ先ガイドを生成するレグ先ガイド生成部と、前記カメラにて撮像された画像に前記レグ先ガイド生成部で生成したレグ先ガイドを重畳して表示する表示部と、を備えることを要旨とする。

【0007】

これによれば、左右一対のリーチレグの少なくとも一方のリーチレグの先端部から左右外側に位置するレグ先ガイドが生成され、表示部において、カメラにて撮像された画像にレグ先ガイドが重畳して表示される。よって、荷置き時にリーチレグの先端部を容易に確認することができる。

【0008】

また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記レグ先ガイドは線であるとよい。これによれば、リーチレグの先端部とラックとの距離をより確認しやすい。
また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記カメラは、荷役装置の可動部に取り付けられ、リフト量及びリーチ量及びティルト量の少なくとも一つに応じてカメラの姿勢または前記レグ先ガイドの表示位置を補正するとよい。これによれば、リフト動作やリーチ動作やティルト動作が行われてカメラとリーチレグ先端部の相対位置関係が変化しても、リーチレグの先端部とレグ先ガイドとの関係を保持することができる。

【0009】

また、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置について、前記リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムは、前記リーチ式フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記リーチ式フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記リーチ式フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるのが好ましい。これによれば、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、荷置き時にリーチレグの先端部（レグ先）を容易に確認することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、荷置き時にリーチレグの先端部を容易に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。

【図5】作業場でのリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【図6】表示部での表示内容を説明するための図。

【図7】別例の表示部での表示内容を説明するための図。

【図8】別例の表示部での表示内容を説明するための図。

【図9】別例の表示部での表示内容を説明するための図。

【図10】別例の表示部での表示内容を説明するための図。

【図11】（ａ），（ｂ）は課題を説明するための作業場でのリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【図12】課題を説明するための作業場でのリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。

【0013】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてリーチ式フォークリフト２０は荷を載せたパレットを搬送するが、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をラック（棚）まで走行させてラック内に荷を置く動作等を行わせる。

【0014】

図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0015】

機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。右側のリーチレグ２２ａは先端部Ｅ１を有し、左側のリーチレグ２２ｂは先端部Ｅ２を有する。

【0016】

図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0017】

リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがバックレスト３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。

【0018】

本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。

【0019】

運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。

【0020】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。

【0021】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。

【0022】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0023】

このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0024】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0025】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0026】

無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0027】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0028】

図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、機台２１において右の後角部Ｐ１及び左の後角部Ｐ２を有する。
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部Ｐ１付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部Ｐ２付近を上から撮像する。

【0029】

図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。

【0030】

遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。

【0031】

リーチ式フォークリフト２０に搭載されたカメラ７１は、図５に示すように、左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２及びその前方を撮像する。カメラ７１はヘッドガード３９に取り付けられており、カメラ７１とリーチレグ２２ａ，２２ｂとの相対位置は変わらない。

【0032】

コントローラ６１は、図６に示すように、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２の延長線であるレグ先ガイド線Ｌｇを生成し、レグ先ガイド線Ｌｇは、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２の左右外側に位置する部位を含んでいる。したがって、コントローラ６１がレグ先ガイド生成部となる。レグ先ガイド線Ｌｇは、右側のリーチレグ２２ａの先端部Ｅ１から右側に延びる右側レグ先ガイド線Ｌｇ１と、左側のリーチレグ２２ｂの先端部Ｅ２から左側に延びる左側レグ先ガイド線Ｌｇ２と、右側のリーチレグ２２ａの先端部Ｅ１と左側のリーチレグ２２ｂの先端部Ｅ２との間において延びる中央レグ先ガイド線Ｌｇ３を有する。

【0033】

図６に示すように、表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成したレグ先ガイド線Ｌｇ（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３）を重畳して表示する。
次に、作用について説明する。

【0034】

前方をカメラ７１で撮像するとともに、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２の延長線であるレグ先ガイド線Ｌｇ（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３）をガイド表示する。これにより、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２とラックＲの距離ΔＬ（図６参照）が分かりやすくなる。つまり、前方をカメラ７１で撮像し、ラックＲとの距離が分かるようにリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２の位置をガイド表示する。

【0035】

今、図５に示すように、パレットＰａに荷Ｗが載せられ、フォーク３０ａ，３０ｂがパレットＰａの穴に差し込まれて搬送し、荷降ろしの際には、リーチ式フォークリフト２０がラックＲに接近するまで移動する。

【0036】

そして、リーチアウトしてマスト２９を前方に移動させて荷ＷをラックＲ内に移動させる。
このとき、図５に示すように、荷置き時に、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２がパレットＰａ及び荷Ｗの死角になり、ラックＲとの距離が確認しにくい。

【0037】

ここで、本実施形態においては、図６に示すように、左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２の左右外側に位置するレグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇ（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３）が表示部６３において、カメラ７１にて撮像された画像に重畳して表示される。

【0038】

これにより、荷置き時にリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２を容易に確認することができる。その結果、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２とラックＲの距離ΔＬが分かりやすくなり、荷置きの操作性が向上する。

【0039】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）リーチ式フォークリフト２０の荷役作業を支援するリーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置の構成として、機台前側に配置した左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動するマスト２９を備えるとともにマスト２９の前方に左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂを設けたリーチ式フォークリフト２０の荷役作業を支援する。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２及びその前方を撮像するカメラ７１を備える。左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２から左右外側に位置するレグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇ（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３）を生成するレグ先ガイド生成部としてのコントローラ６１を備える。カメラ７１にて撮像された画像にコントローラ６１で生成したレグ先ガイド線Ｌｇ（Ｌｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３）を重畳して表示する表示部６３を備える。よって、荷置き時にリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２を容易に確認することができる。

【0040】

（２）レグ先ガイドＬｇ１，Ｌｇ２，Ｌｇ３は線であるので、分かりやすい。つまり、リーチレグの先端部とラックとの距離をより確認しやすい。
（３）リーチ式フォークリフト用荷役作業支援装置は、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、荷置き時にリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部（レグ先）Ｅ１，Ｅ２を容易に確認することができる。

【0041】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○図６では、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇは、右側レグ先ガイド線Ｌｇ１と左側レグ先ガイド線Ｌｇ２と中央レグ先ガイド線Ｌｇ３を有していた。これに代わり、図７に示すように、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇは、右側レグ先ガイド線Ｌｇ１及び左側レグ先ガイド線Ｌｇ２のみを有する構成としてもよい。

【0042】

他にも、図８に示すように、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇは、右側レグ先ガイド線Ｌｇ１のみを有する構成としてもよい。他にも、レグ先ガイドとしてのレグ先ガイド線Ｌｇは、左側レグ先ガイド線Ｌｇ２のみを有する構成としてもよい。

【0043】

要は、レグ先ガイドは、左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの少なくとも一方のリーチレグの先端部から左右外側に位置するものであればよい。
○ レグ先ガイドは線であったが、これに代わり、次のようにしてもよい。

【0044】

例えば、図９に示すように、線でなく、明暗によるレグ先ガイド（明暗の境界Ｂｔ）であってもよい。コントローラ６１は、境界Ｂｔの前後でコントラストを変更することにより画面に明暗を生じさせる。詳しくは、レグ先ガイドは明暗の境界Ｂｔであり、この境界Ｂｔの前側が明るく、後ろ側が暗くなっている。

【0045】

他にも、図１０に示すように、線でなく、レグ先ガイドマークＭｇ１，Ｍｇ２であってもよい。詳しくは、レグ先ガイドマークＭｇ１，Ｍｇ２は三角形をなし、右のリーチレグ２２ａの先端部Ｅ１から右外側にレグ先ガイドマークＭｇ１が位置し、左のリーチレグ２２ｂの先端部Ｅ２から左外側にレグ先ガイドマークＭｇ２が位置している。

【0046】

このように、レグ先ガイドは線に代わり、画像の濃淡であってもよいし、他にも、点による図形等であってもよい。
○ 左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２及びその前方を撮像するカメラ７１は、固定カメラであったが、荷役装置２８の可動部であるマスト２９にカメラ（図２において仮想線で示すカメラ７５）を取り付けたり、荷役装置２８の可動部であるバックレスト３１にカメラ（図２において仮想線で示すカメラ７６）を取り付けてもよい。このとき、リフト動作やリーチ動作やティルト動作によって、カメラとリーチレグ先端部Ｅ１，Ｅ２の相対位置関係が変化するので、リフト動作やリーチ動作やティルト動作が行われてもリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２とレグ先ガイドとの関係を保持するようにする。

【0047】

具体的には、例えば、図１において仮想線で示すようにフォークリフト搭載機器５０として、カメラ姿勢調整機構５５を設けるとともに、車両側にリフト量、リーチ量、ティルト量を検出するセンサを設ける。そして、コントローラ５１がリフト量、リーチ量、ティルト量に応じてカメラ姿勢調整機構５５を駆動してカメラの姿勢を補正する。例えば、マスト２９にカメラ７５を取り付けた場合において、リーチ量及びティルト量に応じてカメラ姿勢調整機構５５を駆動してカメラ７５の姿勢を補正する。また、バックレスト３１にカメラ７６を取り付けた場合において、リフト量、リーチ量及びティルト量に応じてカメラ姿勢調整機構５５を駆動してカメラ７６の姿勢を補正する。これにより、リーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２の位置とレグ先ガイドの位置とを一致させる。

【0048】

また、直接、リフト量、リーチ量、ティルト量に応じてカメラ姿勢調整機構５５がカメラの姿勢を補正するようにしてもよい。
他にも、コントローラ５１がリフト量、リーチ量、ティルト量に応じてガイドの表示位置を補正してリーチレグ２２ａ，２２ｂの先端部Ｅ１，Ｅ２の位置とレグ先ガイドの位置とを一致させてもよい。

【0049】

このように、カメラは、荷役装置の可動部としてのマスト２９またはバックレスト３１に取り付けられ、リフト量及びリーチ量及びティルト量の少なくとも一つに応じてカメラの姿勢またはレグ先ガイドの表示位置を補正するようにしてもよい。これによれば、リフト動作やリーチ動作やティルト動作が行われてカメラとリーチレグ先端部の相対位置関係が変化しても、リーチレグの先端部とレグ先ガイドとの関係を保持することができる。

【0050】

○ パレットを用いないで荷を搬送する場合にも有用である。
○ リーチ式フォークリフト用操作支援装置はリーチ式フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人リーチ式フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人リーチ式フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるのではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人リーチ式フォークリフトに適用してもよい。

【符号の説明】

【0051】

１０…リーチ式フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２ａ，２２ｂ…リーチレグ、２８…荷役装置、２９…マスト、３０ａ，３０ｂ…フォーク、３１…バックレスト、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、Ｂｔ…濃淡の境界、Ｅ１，Ｅ２…先端部、Ｌｇ…レグ先ガイド線、Ｌｇ１…右側レグ先ガイド線、Ｌｇ２…左側レグ先ガイド線、Ｌｇ３…中央レグ先ガイド線、Ｍｇ１，Ｍｇ２…レグ先ガイドマーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】