特許 7092073 車両追跡装置、車両追跡方法、および車両追跡プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-06-20

(45)【発行日】2022-06-28

(54)【発明の名称】車両追跡装置、車両追跡方法、および車両追跡プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/017 20060101AFI20220621BHJP

【ＦＩ】

G08G1/017

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019042122

(22)【出願日】2019-03-08

(65)【公開番号】P2020144724

(43)【公開日】2020-09-10

【審査請求日】2021-03-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】萩原 祥行

【審査官】秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０５２８６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２２２４８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／０１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し電波で走査して検知した前記車両の速度、および位置を含む車両検知データが入力される検知データ入力部と、
前記対象エリアを撮像した動画像が入力される画像入力部と、
前記検知データ入力部に入力された前記車両検知データに基づき、前記対象エリア内で停車した前記車両を特定車両として抽出する特定車両抽出部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記特定車両を監視する監視部と、
前記対象エリア内における前記特定車両の走行軌跡を示す追跡データを、前記検知データ入力部に入力された前記車両検知データ、および前記監視部による前記特定車両の監視結果を用いて生成する追跡データ生成部と、を備えた車両追跡装置。

【請求項2】

前記追跡データ生成部は、前記特定車両が停車するまでの第１の期間における前記車両検知データと、前記特定車両が停車後に再発進した後の第２の期間における前記車両検知データと、を前記監視部による前記特定車両の監視結果を用いて対応づける、請求項１に記載の車両追跡装置。

【請求項3】

前記監視部は、前記特定車両の停車後の再発進を監視する、請求項１、または２に記載の車両追跡装置。

【請求項4】

前記監視部は、前記特定車両の監視を、当該特定車両の画像から抽出した特徴量を用いて行う、請求項１～３のいずれかに記載の車両追跡装置。

【請求項5】

前記監視部は、前記特定車両抽出部が前記特定車両を抽出すると、この特定車両の監視を開始し、前記特定車両の停車後の再発進を確認すると、この特定車両の監視を終了する、請求項１～４のいずれかに記載の車両追跡装置。

【請求項6】

検知データ入力部に入力された、車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し電波で走査して検知した前記車両の速度、および位置を含む車両検知データに基づき、前記対象エリア内で停車した前記車両を特定車両として抽出する特定車両抽出ステップと、
画像入力部に入力された、前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記特定車両を監視する監視ステップと、
前記対象エリア内における前記特定車両の走行軌跡を示す追跡データを、前記検知データ入力部に入力された前記車両検知データ、および前記監視ステップによる前記特定車両の監視結果を用いて生成する追跡データ生成ステップと、をコンピュータが実行する車両追跡方法。

【請求項7】

検知データ入力部に入力された、車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し電波で走査して検知した前記車両の速度、および位置を含む車両検知データに基づき、前記対象エリア内で停車した前記車両を特定車両として抽出する特定車両抽出ステップと、
画像入力部に入力された、前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記特定車両を監視する監視ステップと、
前記対象エリア内における前記特定車両の走行軌跡を示す追跡データを、前記検知データ入力部に入力された前記車両検知データ、および前記監視ステップによる前記特定車両の監視結果を用いて生成する追跡データ生成ステップと、をコンピュータに実行させる車両追跡プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両を追跡し、その車両の走行軌跡を取得する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ミリ波、マイクロ波等の電波を送信し、その反射波を受信することによって走行している車両を検知するものがあった（特許文献１等参照）。また、この装置は、送信した電波の周波数と、受信した電波の周波数との差に基づいて、検知した車両の速度を取得できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－２５７８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１等に記載された装置は、速度成分がある（取得した速度が略０でない。）ことによって、電波を反射した反射面が車両であると判断している。一方で、特許文献１等に記載された装置は、車両が停車していると、電波を反射した反射面が車両であるのか、車両以外の物体であるのかを判断するための構成を備えていない。

【0005】

このため、特許文献１等に記載された装置は、追跡している車両が対象エリア内で停車すると、その車両を見失うことがあった。特許文献１等に記載された装置は、車両が停車するまでの期間に取得した走行軌跡と、この車両が停車後に再発進した後の期間に取得した走行軌跡とを対応付けることができない。したがって、特許文献１等に記載された装置では、実際には１台の車両であるが、停車するまでの期間に取得した走行軌跡と、停車後に再発進した後の期間に取得した走行軌跡と、を異なる２台の車両の走行軌跡として取得していた。

【0006】

この発明の目的は、車両の走行を追跡している区間内での停車の有無にかかわらず、車両の走行軌跡を適正に取得できる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の車両追跡装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

【0008】

検知データ入力部には、車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した車両の速度、および位置を含む車両検知データが入力される。また、画像入力部には、対象エリアを撮像した動画像が入力される。

【0009】

特定車両抽出部は、検知データ入力部に入力された車両検知データに基づき、対象エリア内で停車した車両を特定車両として抽出する。監視部は、画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、特定車両を監視する。監視部は、例えば、特定車両の移動、すなわち再発進を監視する。追跡データ生成部は、対象エリア内における特定車両の走行軌跡を示す追跡データを、検知データ入力部に入力された車両検知データ、および監視部による特定車両の監視結果を用いて生成する。

【0010】

この構成では、車両の走行を追跡している区間である対象エリア内で停車した車両を画像処理で監視するので、その車両を見失うことがなく、またその車両の再発進を適正に検知できる。したがって、車両の走行を追跡している区間内での停車の有無にかかわらず、車両の走行軌跡を適正に取得できる。

【0011】

例えば、追跡データ生成部は、特定車両が停車するまでの第１の期間における車両検知データと、特定車両が停車後に再発進した後の第２の期間における車両検知データと、を監視部による特定車両の監視結果を用いて対応づける。

【0012】

また、監視部は、特定車両の監視を、当該特定車両の画像から抽出した特徴量を用いて行うことによって、特定車両の再発進を適正に監視できる。

【発明の効果】

【0013】

この発明によれば、車両の走行を追跡している区間内での停車の有無にかかわらず、車両の走行軌跡を適正に取得できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。

【図2】この例にかかる車両追跡装置、電波レーダ装置、および撮像装置の接続を示す図である。

【図3】この例にかかる車両追跡装置の主要部の構成を示す図である。

【図4】停車しなかった車両の追跡データを説明する図である。

【図5】図５（Ａ）、（Ｂ）は、停車した車両の追跡データを説明する図である。

【図6】電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。

【図7】車両追跡装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】監視処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、この発明の実施形態の車両追跡装置について説明する。

【0016】

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる車両追跡装置によって車両を追跡する対象エリアが設定された走行路を示す概略図である。図１（Ａ）は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図１（Ｂ）は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。図２は、この例にかかる車両追跡装置、電波レーダ装置、および撮像装置の接続を示す図である。

【0017】

図２に示すように、この例にかかる車両追跡装置１には、電波レーダ装置５、および撮像装置６が接続されている。車両追跡装置１は、電波レーダ装置５、および撮像装置６と、有線で接続される構成であってもよいし、無線で接続される構成であってもよい。また、後述するが、電波レーダ装置５は、走行路に対して設定した対象エリアを探査波である電波で走査できる位置に設置されている。また、撮像装置６は、撮像エリアが対象エリアを含むように設置されている。電波レーダ装置５、および撮像装置６は、対象エリア１００の付近に設置されることになるが、車両追跡装置１は、対象エリア１００付近に設置されてもよいし、対象エリア１００から離れた管制センタ、データ収集センタ等に設置されてもよい。

【0018】

図１では、３車線の走行路を示している。電波レーダ装置５、および撮像装置６は、例えば、走行路の路側に設置されたポール、またはこのポールに取り付けた走行路を走行する車両１１０の幅方向（車幅方向）に延びるアームに取り付けている。また、電波レーダ装置５、および撮像装置６は、走行路を跨ぐように設置されたガントリに取り付けてもよい。

【0019】

電波レーダ装置５は、図１に示す対象エリア１００内を電波（この発明で言う探査波に相当する。）で走査し、走行している車両１１０の位置、速度、および大きさを検知する。電波レーダ装置５は、電波による対象エリア１００内の走査を、設定された時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返す。

【0020】

また、電波レーダ装置５は、対象エリア１００内における車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成する構成を備えていてもよい。この例では、電波レーダ装置５が、この追跡データを生成する構成を備えているものとして説明するが、この追跡データを生成する構成については、車両追跡装置１側に備えてもよい。追跡データを生成する構成とは、電波レーダ装置５による前回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、今回の対象エリア１００の走査において検知した車両１１０と、を対応づける構成である。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を走査する毎に、今回の走査で検知した車両１１０のＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを出力する。

【0021】

撮像装置６は、公知のビデオカメラである。撮像装置６のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（例えば、３０フレーム／ｓｅｃ）である。この撮像装置６は、上記したように撮像エリアが対象エリア１００を含むように設置されている。

【0022】

図２に示すように、この例にかかる車両追跡装置１には、電波レーダ装置５から上記した車両検知データが入力されるとともに、撮像装置６から対象エリア１００を撮像した動画像が入力される。

【0023】

車両追跡装置１は、入力された車両検知データに基づき、走行路を走行した各車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを取得する。また、車両追跡装置１は、入力された車両検知データに基づき、速度が設定速度未満（例えば、２～５Ｋｍ／ｈ未満）である車両１１０を特定車両１１０ａとして抽出する。車両追跡装置１は、停車する可能性が高い車両１１０を、特定車両１１０ａとして抽出する。図１では、特定車両１１０ａを、他の車両１１０と区別している。

【0024】

車両追跡装置１は、撮像装置６から入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、そのフレーム画像に撮像されている特定車両１１０ａを検知し、当該特定車両１１０ａを監視する監視処理を行う。ここで言う、特定車両１１０ａの監視とは、この特定車両１１０ａが停車した後に、再発進するのを監視する処理である。

【0025】

電波レーダ装置５は、特定車両１１０ａの速度成分が略０になると、この特定車両１１０ａを見失う。その結果、この特定車両１１０ａの車両検知データが電波レーダ装置５から車両追跡装置１に入力されなくなる。また、電波レーダ装置５は、特定車両１１０ａが再発進した後、この特定車両１１０ａがある程度の速度を超えた時点で、この特定車両１１０ａを再度検知する。電波レーダ装置５は、再検知した特定車両１１０ａの車両検知データを車両追跡装置１に出力する。

【0026】

上記の説明からわかるように、電波レーダ装置５は、特定車両１１０ａを見失った位置と、再検知した位置とにズレが生じる。したがって、電波レーダ装置５は、この特定車両１１０ａの車両検知データを、停車前後で対応づけることができない。具体的には、電波レーダ装置５は、この特定車両１１０ａに対して、停車前期間（この発明で言う、第１の期間に相当する。）と、再発進した後の再発進後期間（この発明で言う、第２の期間に相当する。）とにおいて、異なるＩＤを割り当てる（車両検知データに含まれるＩＤが異なる。）。

【0027】

車両追跡装置１は、電波レーダ装置５が再発進後の特定車両１１０ａを検知する前に、撮像装置６から入力された動画像にかかるフレーム画像の処理で、監視している特定車両１１０ａの再発進を検知することができる。車両追跡装置１は、特定車両１１０ａの再発進を検知すると、電波レーダ装置５から特定車両１１０ａについて入力された車両検知データのＩＤが、停車前と再発進後で異なっているかどうかを判定する（電波レーダ装置５が、停車した特定車両１１０ａを見失っていたかどうかを判定する。）。

【0028】

車両追跡装置１は、電波レーダ装置５から特定車両１１０ａについて入力された車両検知データのＩＤが、停車前と再発進後で異なっていれば、これらのＩＤを対応づけることにより、この特定車両１１０ａの停車前期間の車両検知データと、再発進後期間の車両検知データとを対応付ける。したがって、車両追跡装置１は、車両１１０の走行を追跡している区間内で停車しても、その車両１１０の走行軌跡を適正に取得できる。すなわち、車両追跡装置１は、車両１１０の走行を追跡している区間内での停車の有無にかかわらず、車両１１０の走行軌跡を適正に取得できる。

【0029】

＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる車両追跡装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる車両追跡装置１は、制御ユニット１１と、検知データ入力部１２と、画像入力部１３と、出力部１４と、を備えている。

【0030】

制御ユニット１１は、車両追跡装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、特定車両抽出部２１、画像処理部２２、および追跡データ生成部２３を有している。制御ユニット１１が有する特定車両抽出部２１、画像処理部２２、および追跡データ生成部２３については後述する。

【0031】

検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５が接続されている。検知データ入力部１２には、電波レーダ装置５から車両検知データが入力される。車両検知データは、検知した車両１１０毎に、その車両１１０のＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけたデータである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００を電波で走査する毎に、その走査において検知した各車両１１０の車両検知データを車両追跡装置１に出力する。

【0032】

画像入力部１３には、撮像装置６が接続されている。画像入力部１３には、撮像装置６によって撮像された対象エリア１００の動画像が入力される。

【0033】

出力部１４は、管制センタ等の上位装置（不図示）に対して、対象エリア１００における各車両１１０の走行軌跡を示す追跡データ等を出力する。

【0034】

次に、制御ユニット１１が有する特定車両抽出部２１、画像処理部２２、および追跡データ生成部２３について説明する。

【0035】

特定車両抽出部２１は、電波レーダ装置５から入力された車両検知データに基づき、速度が設定速度未満（例えば、２～５Ｋｍ／ｈ未満）である車両１１０を特定車両１１０ａとして抽出する。特定車両抽出部２１は、対象エリア１００内で停車する可能性が高い車両１１０を、特定車両１１０ａとして抽出する。

【0036】

画像処理部２２は、撮像装置６から入力された動画像にかかるフレーム画像の中から処理対象フレーム画像を選択する。画像処理部２２は、選択した処理対象フレーム画像を処理して、その処理対象フレーム画像に撮像されている特定車両１１０ａを監視する。

【0037】

制御ユニット１１は、撮像装置６によって撮像された動画像にかかるフレーム画像上の位置を、電波レーダ装置５によって検知された位置に対応付けるためのパラメータを、図示していないメモリに記憶している。例えば、このパラメータは、撮像装置６が撮像した動画像にかかるフレーム画像上の位置と、実空間上の位置とを対応づけるパラメータである。電波レーダ装置５は、設置されている実空間上の位置を基準にして車両１１０の実空間上の位置を検知する。

【0038】

画像処理部２２は、上記パラメータを用いて、特定車両抽出部２１によって抽出された特定車両１１０ａが撮像されているフレーム画像上の位置を特定する。画像処理部２２は、フレーム画像を処理して特定車両１１０ａの特徴量を抽出する。画像処理部２２は、抽出した特徴量を用いて、特定車両１１０ａが停止後に再発進するのを監視する。具体的には、画像処理部２２は、フレーム画像上において、特定車両１１０ａの特徴量が検知されるフレーム画像の位置の変化を監視する。画像処理部２２が、この発明で言う監視部に相当する。

【0039】

なお、画像処理部２２は、特定車両１１０ａの監視において、入力された動画像にかかるフレーム画像を、時間的に並ぶ順番に１フレームずつ処理対象フレーム画像として選択してもよいし、時間的に並ぶ順番に数フレーム間隔（２～１０フレーム間隔）で処理対象フレーム画像として選択してもよい。

【0040】

追跡データ生成部２３は、電波レーダ装置５から入力された車両検知データを処理して、対象エリア１００内における車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成する。図４は、対象エリアを停車することなく走行した車両の追跡データを示す図である。図５は、対象エリア内で停車した車両の追跡データを示す図である。図５（Ａ）は、停車前期間の追跡データを示し、図５（Ｂ）は、再発進後期間の追跡データを示している。図５に示す例は、電波レーダ装置５が、停車したことによって、特定車両１１０ａを見失った例である。

【0041】

図４、および図５に示すように、車両１１０の追跡データは、車両１１０を識別するＩＤと車両１１０の大きさと、検知時刻毎に車両１１０の速度、および位置を対応づけたデータである。車両１１０の位置は、この例では、車両１１０の走行方向における第１基準位置からの距離と、走行路の幅方向における第２基準位置からの距離である。第１の基準位置は、例えば、走行方向における電波レーダ装置５の設置位置である。また、第２の基準位置は、例えば、走行路の幅方向の中心位置であって、右側が正値、左側が負値である。

【0042】

対象エリア１００を停車することなく走行した車両１１０は、電波レーダ装置５から入力される車両検知データに含まれるＩＤが変化しない。したがって、追跡データ生成部２３は、入力された車両検知データを、ＩＤで分類して集計することによって、対象エリア１００を停車することなく走行した車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを生成できる。

【0043】

一方で、電波レーダ装置５が、対象エリア１００内で停車したことにより、見失った特定車両１１０ａについては、停車前期間と、再発進後期間とでＩＤが異なっている。したがって、追跡データ生成部２３が、入力された車両検知データを、ＩＤで分類して集計しただけでは、停車前期間における追跡データ（図５（Ａ）参照）と、再発進後期間における追跡データ（図５（Ｂ）参照）とを生成できるだけである。追跡データ生成部２３は、画像処理部２２における特定車両１１０ａの監視結果に基づき、停車前期間における追跡データと、再発進後期間における追跡データとを対応づける。

【0044】

車両追跡装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる車両追跡プログラムを実行したときに、特定車両抽出部２１、画像処理部２２、および追跡データ生成部２３として動作する。また、メモリは、この発明にかかる車両追跡プログラムを展開する領域や、この車両追跡プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる車両追跡方法を実行するコンピュータである。

【0045】

また、メモリには、フレーム画像上の位置を、電波レーダ装置５によって検知された位置に対応付けるためのパラメータを記憶している。例えば、このパラメータは、撮像装置６が撮像した動画像にかかるフレーム画像上の位置と、実空間上の位置とを対応づけるパラメータである。この場合、電波レーダ装置５は、設置されている実空間上の位置を基準にして車両１１０の実空間上の位置を検知する。

【0046】

なお、メモリに記憶している上記パラメータは、フレーム画像上の位置と、電波レーダ装置５によって検知された位置と、を対応付けることができるパラメータであれば、どのような形式であってもよい。

【0047】

＜３．動作例＞
図６は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、対象エリア１００の走査タイミングになると（ｓ１）、対象エリア１００を探査波である電波で走査し、その反射波を検出することにより、対象エリア１００内に位置している車両１１０を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、電波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（電波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、電波を反射した物体（車両１１０、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。

【0048】

電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、前回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、今回の対象エリア１００の走査で検出した車両１１０と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。ｓ３にかかる対応づけ処理では、車両１１０の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができた車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、対応づけた車両１１０に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができなかった車両１１０（今回の走査で検知した車両１１０）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。

【0049】

電波レーダ装置５は、停車等によって一時的に見失った車両１１０を、再度検知したときには、前回の走査で検知した車両１１０に対応づけることができないので、この車両１１０に対して、見失う前とは異なるＩＤを割り当てる。

【0050】

電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１１０毎に、ＩＤ、位置、速度、および大きさを対応づけた車両検知データを生成し、ここで生成した車両検知データを車両追跡装置１に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。

【0051】

この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、対象エリア１００を電波で走査し、検知した車両１１０にかかる車両検知データを車両追跡装置１に出力する。すなわち、車両追跡装置１には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。

【0052】

また、電波レーダ装置５は、上記の処理を行うことによって、対象エリア１００を走行した各車両１１０の追跡データ（図４、図５参照）を得ることができる。但し、一時的に見失った車両１１０（特定車両１１０ａ）については、得られた停車前期間における追跡データと、再発進後期間における追跡データとを対応づけることはできない。

【0053】

次に、この例にかかる車両追跡装置１の動作について説明する。図７は、車両追跡装置の動作を示すフローチャートである。車両追跡装置１は、検知データ入力部１２に車両検知データが入力されると（ｓ１１）、入力された車両検知データを処理して速度が設定速度未満（例えば、２～５Ｋｍ／ｈ未満）である車両１１０を特定車両１１０ａとして抽出する（ｓ１２）。特定車両抽出部２１が、ｓ１２にかかる処理を実行する。

【0054】

車両追跡装置１は、ｓ１２で抽出された特定車両１１０ａの中に、今回初めて抽出された特定車両１１０ａがあるかどうかを判定する（ｓ１３）。ｓ１３にかかる処理は、同じ特定車両１１０ａに対して後述する監視処理を複数実行するのを防止するために設けている。特定車両抽出部２１が、ｓ１３にかかる処理を実行する。

【0055】

車両追跡装置１は、今回初めて抽出された特定車両１１０ａがあれば、この特定車両１１０ａに対する監視処理を開始する（ｓ１４）。ｓ１４において開始される監視処理については、後述する。

【0056】

車両追跡装置１は、ｓ１３で今回初めて抽出された特定車両１１０ａがないと判定した場合、またはｓ１２で今回初めて抽出された特定車両１１０ａに対する監視処理を開始すると、今回入力された車両検知データをＩＤで分類して集計し（ｓ１５）、ｓ１１に戻る。追跡データ生成部２３が、ｓ１５にかかる処理を実行する。

【0057】

車両追跡装置１は、この図７に示す処理を実行することにより、上記した図４、または図５に示した追跡データを生成する。

【0058】

次に、ｓ１４で開始する監視処理について説明する。図８は、この監視処理を示すフローチャートである。画像処理部２２は、画像入力部１３に入力された動画像にかかるフレーム画像の中から、今回入力された車両検知データ（特定車両１１０ａを抽出した車両検知データ）の検知時刻に対して、撮像時刻が時間的に最も近いフレーム画像を選択する（ｓ２１）。画像処理部２２は、ｓ２１で選択したフレーム画像に撮像されている特定車両を検出し、この特定車両１１０ａの特徴量を抽出する（ｓ２２）。ｓ２２では、この特定車両１１０ａのＩＤと、抽出した特徴量とを対応づけて記憶する。

【0059】

画像処理部２２は、車両検知データから今回抽出された特定車両１１０ａの実空間上の位置を得ることができる。また、車両追跡装置１は、実空間上の位置と、フレーム画像上の位置と、を対応づけるパラメータを制御ユニット１１のメモリに記憶している。したがって、画像処理部２２は、特定車両１１０ａが撮像されているフレーム画像上の位置を判断することができる。画像処理部２２は、ｓ２２で特定車両の外形形状にかかる特徴だけでなく、特定車両１１０ａ色等も特徴として抽出する。

【0060】

画像処理部２２は、特定車両１１０ａの再発進を監視するための処理対象フレーム画像を選択し（ｓ２３）、特定車両１１０ａの再発進を判定する（ｓ２４）。画像処理部２２は、特定車両１１０ａの再発進を確認するまで、ｓ２３、およびｓ２４にかかる処理を繰り返す。ｓ２３では、ｓ２１で選択したフレーム画像よりも、撮像タイミングが時間的に遅いフレーム画像である。また、ｓ２３では、画像入力部１３に入力された動画像にかかるフレーム画像を、時間的に並ぶ順番に１フレームずつ処理対象フレーム画像として選択してもよいし、時間的に並ぶ順番に数フレーム間隔（２～１０フレーム間隔）で処理対象フレーム画像として選択してもよい。また、画像処理部２２は、ｓ２４では、フレーム画像上において、特定車両１１０ａの特徴量が抽出できる位置の変化を監視している。

【0061】

画像処理部２２は、ｓ２４で特定車両１１０ａの再発進を確認すると、検知データ入力部１２に車両検知データが入力されるのを待って（ｓ２５）、今回入力された車両検知データの中に、再発進を確認した特定車両１１０ａの車両検知データが含まれているかどうかを判定する（ｓ２６）。ｓ２６では、特定車両１１０ａが停車していた付近において、新たなＩＤが割り当てられた車両検知データがあるかどうかを判定している。特定車両１１０ａが停車していた付近において、新たなＩＤが割り当てられた車両検知データが、再発進した特定車両１１０ａの車両検知データである。

【0062】

画像処理部２２は、ｓ２６で、再発進を確認した特定車両１１０ａの車両検知データが含まれていると判定するまで、ｓ２５、およびｓ２６にかかる処理を繰り返す。画像処理部２２は、ｓ２６で、再発進を確認した特定車両１１０ａの車両検知データが含まれていると判定すると、この特定車両１１０ａの車両検知データに割り当てられているＩＤと、ｓ２２で抽出した特定車両１１０ａの特徴量に対応付けたＩＤとを対応づけて記憶し（ｓ２７）、本処理を終了する。

【0063】

ｓ２７では、対象エリア１００内で停車した特定車両１１０ａに対して、停車前期間に割り当てられていたＩＤと、再発進した後の再発進後期間に割り当てられていたＩＤとを対応づけている。したがって、追跡データ生成部２３は、対象エリア１００内で停車したことによって、一時的に見失われた車両１１０（特定車両１１０ａ）の追跡データが図５（Ａ）に示す停車前期間と、図５（Ｂ）に示す再発進後期間とに分かれても、対象エリア１００内における当該車両１１０の走行軌跡を示す追跡データを適正に取得できる。

【0064】

なお、図７、および図８に示した処理は、一例であり、一部の処理ステップの順番を入れ替えたり、一部の処理ステップを同様の処理結果が得られる他の処理ステップに置き換えたりしてもよい。

【0065】

また、上記の例で説明した電波レーダ装置５は、レーザ光を探査波として用いる、レーザレーダ装置に置き換えてもよい。

【0066】

また、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。

【0067】

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
車両（１１０）が走行する走行路に対して設定された対象エリア（１００）内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両（１１０）の速度、および位置を含む車両検知データが入力される検知データ入力部（１２）と、
前記対象エリア（１００）を撮像した動画像が入力される画像入力部（１３）と、
前記検知データ入力部（１２）に入力された前記車両検知データに基づき、前記対象エリア内で停車した前記車両（１１０）を特定車両（１１０ａ）として抽出する特定車両抽出部（２１）と、
前記画像入力部（１３）に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、前記特定車両（１１０ａ）を監視する監視部（２２）と、
前記対象エリア（１００）内における前記特定車両（１１０ａ）の走行軌跡を示す追跡データを、前記検知データ入力部（１２）に入力された前記車両検知データ、および前記監視部（２２）による前記特定車両（１１０ａ）の監視結果を用いて生成する追跡データ生成部（２３）と、を備えた車両追跡装置（１）。

【符号の説明】

【0068】

１…車両追跡装置
５…電波レーダ装置
６…撮像装置
１１…制御ユニット
１２…検知データ入力部
１３…画像入力部
１４…出力部
２１…特定車両抽出部
２２…画像処理部
２３…追跡データ生成部
１００…対象エリア
１１０…車両
１１０ａ…特定車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】