特許 7115267 走行管理装置、走行管理方法、および走行管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2022-08-01

(45)【発行日】2022-08-09

(54)【発明の名称】走行管理装置、走行管理方法、および走行管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220802BHJP

   G08G 1/015 20060101ALI20220802BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/015 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2018227823

(22)【出願日】2018-12-05

(65)【公開番号】P2020091621

(43)【公開日】2020-06-11

【審査請求日】2021-03-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000002945

【氏名又は名称】オムロン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000970

【氏名又は名称】弁理士法人 楓国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 功

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－２８３１７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－９９１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２６５６６３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路に定められた走行レーンを走行している車両を検知する車両検知部と、
前記車両検知部によって検知された車両について、車両の大きさで分類した種類を判別する車種判別部と、
前記車両検知部によって検知された車両に対して、前記走行レーンの車幅方向における走行位置を決定する走行位置決定部と、
前記車両検知部によって検知された車両に対して、前記走行位置決定部で決定した前記走行レーンの車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示部と、を備え、
前記走行位置決定部は、車両の種類毎に、前記車両検知部によって検知されたその種類の車両群において、決定する前記走行レーンの車幅方向における走行位置を分散させる、走行管理装置。

【請求項2】

前記走行位置決定部は、車両の種類毎に、予め設定した台数単位で、前記車両検知部によって検知された車両に対して決定する前記走行レーンの車幅方向における走行位置を変更する、請求項１に記載の走行管理装置。

【請求項3】

前記走行レーンの車幅方向における走行位置について、車両の種類毎に、複数の選択候補を記憶する選択候補記憶部を備え、
前記走行位置決定部は、車両の種類毎に、前記車両検知部によって検知された車両に対して決定する前記走行レーンの車幅方向における走行位置を、当該車両の種類について記憶している複数の前記選択候補の中から選択する、請求項１、または２に記載の走行管理装置。

【請求項4】

前記走行位置決定部は、車両の種類毎に、当該車両の種類について記憶している複数の前記選択候補を順番に選択する、請求項３に記載の走行管理装置。

【請求項5】

道路に定められた走行レーンを走行している車両を検知する車両検知ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両について、車両の大きさで分類した種類を判別する車種判別ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両に対して、前記走行レーンの車幅方向における走行位置を決定する走行位置決定ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両に対して、前記走行位置決定ステップで決定した前記走行レーンの車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示ステップと、をコンピュータで実行し、
前記走行位置決定ステップが、車両の種類毎に、前記車両検知ステップで検知したその種類の車両群において、決定する前記走行レーンの車幅方向における走行位置を分散させるステップである、走行管理方法。

【請求項6】

道路に定められた走行レーンを走行している車両を検知する車両検知ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両について、車両の大きさで分類した種類を判別する車種判別ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両に対して、前記走行レーンの車幅方向における走行位置を決定する走行位置決定ステップと、
前記車両検知ステップで検知した車両に対して、前記走行位置決定ステップで決定した前記走行レーンの車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記走行位置決定ステップが、車両の種類毎に、前記車両検知ステップで検知したその種類の車両群において、決定する前記走行レーンの車幅方向における走行位置を分散させるステップである、走行管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、道路に定められた走行レーンにおける自動運転車両の走行を管理する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、道路を走行している車両が走行レーンから逸脱する虞があるときに、ステアリング操作を自動的に行う技術がある（例えば、特許文献１等参照）。ここでは、この技術をレーンキープアシストと言う。このレーンキープアシストでは、走行している道路（路面）に記されている走行レーンを示す案内線（白線、黄線）を検知し、当該車両が走行レーンから逸脱する虞があるかどうかを判断している。

【0003】

このレーンキープアシストにかかる技術は、今後実用化されていく自動運転車両（ここでは、レベル３以上の自動運転車両を意味する。）に適用される技術の１つである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平 ７－ １９８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、自動運転車両が実用化されて普及すると、レーンキープアシストによって、走行レーンの車幅方向における自動運転車両の走行位置がほぼ同じになると予想される。このような場合、走行レーンの車幅方向における自動運転車両のタイヤと路面との当接位置（以下、タイヤ当接位置と言う。）がほぼ同じになる。すなわち、タイヤ当接位置が、走行レーンの車幅方向において、ある箇所に集中する（トレッドの違いにより若干のずれが生じる程度である。）。走行レーンの路面は、タイヤ当接位置が集中した箇所において、ひび割れ、わだち掘れ等の損傷の進度が速くなる。

【0006】

また、路面の損傷は、交通事故を引き起こす要因でもあることから、速やかに補修するのが好ましい。したがって、上記した事象によって、路面における損傷の進度が速くなると、路面の補修工事のサイクルが短くなる。

【0007】

この発明の目的は、自動運転車両が普及した将来の交通社会においても、路面が損傷する進度が速くなるのを抑える技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

この発明の走行管理装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。

【0009】

車両検知部は、道路に定められた走行レーンを走行している車両を検知する。走行位置決定部は、車両検知部によって検知された車両に対して、走行レーンの車幅方向における走行位置を決定する。そして、走行位置指示部が、車両検知部によって検知された車両に対して、走行位置決定部で決定した走行レーンの車幅方向における走行位置を指示する。走行レーンの車幅方向における走行位置は、例えば走行レーンを示す案内線（白線、黄線）を基準にして規定すればよい。さらに、走行位置決定部は、車両検知部によって検知された車両群において、車両毎に決定する走行レーンの車幅方向における走行位置を分散させる。

【0010】

この構成では、レーンキープアシストによって走行レーンを走行している自動運転車両に対して、走行レーンの幅方向における走行位置を指示することができる。この指示にしたがって、自動運転車両が、走行レーンの幅方向における走行位置を制御（調整）する。これにより、走行レーンの幅方向における自動運転車両の走行位置を分散させることができる。すなわち、自動運転車両のタイヤと路面との当接位置（以下、タイヤ当接位置と言う。）を、走行レーンの車幅方向に分散させることができる。したがって、路面が損傷する進度が速くなるのを抑えられ、その結果、路面の補修工事のサイクルが短くなるのを抑えられる。

【0011】

なお、路面の損傷とは、ひび割れ、わだち掘れ等である。

【0012】

また、走行位置決定部は、例えば、予め設定した台数単位で、車両検知部によって検知された車両に対して決定する走行レーンの車幅方向における走行位置を変更すればよい。走行レーンの車幅方向における走行位置を変更する、車両の台数は１台であってもよいし、複数台であってもよい。

【0013】

また、走行レーンの車幅方向における走行位置について、複数の選択候補を記憶する選択候補記憶部を備え、走行位置決定部が、車両検知部によって検知された車両に対して決定する走行レーンの車幅方向における走行位置を、複数の選択候補の中から選択する構成にしてもよい。このように構成すれば、車両検知部によって検知された車両に対して、走行レーンの車幅方向における走行位置を決定する処理を簡単にできる。

【0014】

また、この場合、走行位置決定部は、複数の選択候補を順番に選択するように構成してもよいし、ランダムに選択するように構成してもよい。

【0015】

また、車両検知部によって検知された車両について、車両の大きさで分類した種類を判別する車種判別部を備え、走行位置決定部は、車両の種類毎に、車両検知部によって検知されたその種類の車両群において、車両毎に決定する前記走行レーンにおける車幅方向の走行位置を分散させる、構成にしてもよい。

【0016】

このように構成すれば、大型車、中型車、普通車等の車両の種類別に、走行レーンの車幅方向における走行位置を分散させることができる。言い換えれば、特定の種類の車両（例えば、大型車両）が、走行レーンの車幅方向において、走行位置がほぼ同じになる（集中する）のを防止できる。

【発明の効果】

【0017】

この発明によれば、自動運転車両が普及した将来の交通社会においても、路面が損傷する進度が速くなるのを抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】この例にかかる走行管理装置を適用した道路を示す概略図であり、図１（Ａ）は上方から路面を見た道路の平面図、図１（Ｂ）は道路を車幅方向に見た道路の平面図である。

【図2】走行レーンの車幅方向における車両の走行位置の分散を説明する図である。

【図3】この例にかかる走行管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。

【図4】この例にかかる走行管理装置の記憶部に記憶している走行位置情報を示す図である。

【図5】この例にかかる走行管理装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】走行位置決定処理を示すフローチャートである。

【図7】変形例にかかる走行管理装置の記憶部に記憶している走行位置情報を示す図である。

【図8】変形例の走行管理装置の走行位置決定処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、この発明の実施形態について説明する。

【0020】

＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる走行管理装置を適用した道路を示す概略図である。図１（Ａ）は、上方から路面を見た道路の平面図である。図１（Ｂ）は走行レーンの車幅方向に見た道路の平面図である。道路の路面には、走行レーン１１１（１１１ａ、１１１ｂ）を示す案内線１１０（白線、黄線）が記されている。ここでは、車両１００（１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）の走行レーン１１１が２本である２車線の道路を例にして説明するが、走行レーンの本数は１本以上であれば、何本であってもよい。この例にかかる走行管理装置１には、走行レーン１１１毎に、車両１００の有無を検知する車両検知領域（図１（Ａ）においてハッチングで示す領域）が設定されている。

【0021】

カメラ２は、各走行レーン１１１の車両検知領域が撮像エリア内に収まるアングルで照明用の支柱等の道路付属構造物に取り付けている。この例では、２本の走行レーン１１１ａ、１１１ｂのそれぞれに設定した車両検知領域を１台のカメラ２で撮像する構成であるが、走行レーン１１１ａ、１１１ｂ別に、車両検知領域を撮像するカメラ２を設けてもよい。カメラ２は、フレームレートが数十フレーム／秒（例えば、３０フレーム／秒）である、ビデオカメラである。カメラ２は、撮像したフレーム画像を走行管理装置１に出力する。

【0022】

この例にかかる走行管理装置１には、カメラ２において撮像された道路のフレーム画像が入力される。走行管理装置１は、図１に示すように、カメラ２を取り付けた支柱の周辺に設置してもよいし、この支柱から離れた場所に設置してもよい。この例にかかる走行管理装置１は、入力されたカメラ２のフレーム画像を処理して、走行レーン１１１毎に、その走行レーン１１１に設定した車両検知エリア内に位置する車両１００を検知する。

【0023】

また、走行管理装置１は、検知した車両１００に対して、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定して指示する。走行管理装置１は、走行レーン１１１毎に、検知した各車両１００に対して走行レーン１１１の車幅方向における走行位置の指示を行うことによって、その走行レーン１１１における車両１００の走行位置を、走行レーン１１１の車幅方向に分散させる。例えば、走行管理装置１は、図２示すように、走行レーン１１１を走行している３台の車両１００ｘ、１００ｙ、１００ｚに対して指示する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を異ならせる。

【0024】

車幅方向における走行位置は、例えば、その走行レーン１１１にかかる、右側の案内線１１０、または左側の案内線１１０を基準にし、この基準にした案内線１１０から車幅方向に離れる長さ、例えば車幅方向に２０ｃｍ、車幅方向に３０ｃｍ、車幅方向に４０ｃｍ等で指示すればよい。また、車幅方向における走行位置は、その走行レーン１１１にかかる、右側の案内線１１０と、左側の案内線１１０との間のほぼ中央に仮想的に形成される仮想中心線を基準して、例えば車幅方向に０ｃｍ、車幅方向右側に１０ｃｍ、車幅方向左側に１０ｃｍ等で指示してもよい。さらには、基準を、上述した走行レーン１１１にかかる、右側の案内線１１０、および左側の案内線１１０以外（例えば、ガードレール、中央分離帯）にして、車幅方向における走行位置を指示してもよい。

【0025】

走行管理装置１が、走行レーン１１１における車両１００の走行位置を、走行レーン１１１の車幅方向に分散させることにより、走行レーン１１１の車幅方向において、車両１００のタイヤが当接する位置（以下、タイヤ当接位置と言う。）を分散させる。これにより、路面が損傷する進度が速くなるのを抑えられるので、その結果、路面の補修工事のサイクルが短くなるのを抑えられる。路面の損傷とは、ひび割れ、わだち掘れ等である。

【0026】

この例にかかる走行管理装置１は、検知した車両１００に対して、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を指示するだけである。車両１００が、この指示にしたがって、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を制御（調整）する。すなわち、自動運転車両でない車両１００（ドライバがステアリング操作を行う車両１００）は、走行管理装置１からの走行レーン１１１の車幅方向における走行位置の指示に従わない。言い換えれば、自動運転車両が、走行管理装置１からの走行レーン１１１の車幅方向における走行位置の指示に従って、車幅方向における走行位置を制御する。自動運転車両１００は、公知のレーンキープアシストによって、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を制御する。

【0027】

なお、自動運転車両でない車両１００は、ドライバのステアリング操作を含む運転技術の差によって、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が分散している。したがって、自動運転車両でない車両１００が、走行管理装置１からの走行レーン１１１の車幅方向における走行位置の指示に従わないことによって、走行レーン１１１の車幅方向における車両１００の走行位置がほぼ同じになるような事態の発生確率は極めて小さい。

【0028】

＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる走行管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。走行管理装置１は、制御ユニット１１と、画像入力部１２と、出力部１３とを備えている。

【0029】

制御ユニット１１は、車両検知部２１、走行位置決定部２２、および記憶部２３を有している。制御ユニット１１は、走行管理装置１本体各部の動作を制御する。制御ユニット１１が有する、車両検知部２１、走行位置決定部２２、および記憶部２３の詳細については後述する。

【0030】

画像入力部１２には、カメラ２が接続されている。画像入力部１２には、カメラ２が車両検知エリアを撮像したフレーム画像が入力される。画像入力部１２は、ビデオメモリ（不図示）を有する。このビデオメモリは、フレーム画像を複数記憶することができる容量である。

【0031】

出力部１３は、走行レーン１１１を走行している車両１００に対して、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示情報を出力する。この走行位置指示情報は、走行管理装置１から車両１００に直接送信されてもよいし、路車間通信を行う路側機（不図示）、または交通情報を車両１００に提供するビーコン（不図示）等の既設の機器を介して、車両１００に送信されてもよい。出力部１３が、この発明で言う走行位置指示部に相当する。

【0032】

次に、制御ユニット１１が有する車両検知部２１、走行位置決定部２２、および記憶部２３について説明する。

【0033】

車両検知部２１は、画像入力部１２に入力されたフレーム画像（カメラ２によって車両検知エリアが撮像されたフレーム画像）の中から、処理対象フレーム画像を選択する。処理対象フレーム画像は、カメラ２が車両検知エリアを撮像した時系列に並んでいるフレーム画像群の中から、設定フレーム数間隔で抽出したフレーム画像である。この設定フレーム数間隔は、１フレームであってもよいし、複数フレームであってもよい。車両検知部２１は、処理対象フレーム画像に、車両検知領域内に位置する車両１００が撮像されているかどうかを検知する。車両検知部２１は、公知の背景差分法、フレーム間差分法、エッジ抽出法等の画像処理によって、車両検知領域内に位置する車両１００を検知する。

【0034】

走行位置決定部２２は、車両検知部２１によって検知された、車両検知領域内に位置する車両１００に対して、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する。

【0035】

記憶部２３は、車両１００に対して指示する、走行レーン１１１の幅方向における走行位置の選択候補を登録した選択テーブル２３ａを記憶している。図４は、この例にかかる走行管理装置の記憶部に記憶している選択テーブルを示す図である。図４では、走行レーン１１１の車幅方向における車両１００の走行位置の選択候補を３パターン（パターンＡ、Ｂ、Ｃ）登録した選択テーブル２３ａを例示している。選択候補は、パターン毎に、走行レーン１１１の車幅方向における車両１００の走行位置を対応づけた情報である。また、選択テーブル２３ａには、基準（図４では、走行レーン１１１の右側の案内線１１０）が登録されている。

【0036】

走行位置決定部２２は、車両検知部２１によって検知された車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を、選択テーブル２３ａに登録されている選択候補の中から、いずれかの選択候補を選択することによって決定する。

【0037】

記憶部２３が、この発明で言う選択候補記憶部に相当する。走行位置情報に登録されている走行レーン１１１の幅方向における車両１００の走行位置のパターン（パターンＡ、Ｂ、Ｃ）が、この発明で言う選択候補に相当する。

【0038】

なお、この例では、記憶部２３が記憶する選択テーブル２３ａに登録されているパターンが３つである場合を例にしているが、このパターンの個数は、２つ以上であれば、いくつであってもよい。

【0039】

また、記憶部２３には、走行レーン１１１毎に、車両の台数をカウントする台数カウンタを有している。この台数カウンタについては、後述する。

【0040】

走行管理装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる走行管理プログラムを実行したときに、車両検知部２１、および走行位置決定部２２として動作する。また、メモリは、この発明にかかる走行管理プログラムを展開する領域や、この走行管理プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、上記記憶部２３にかかる記憶領域も有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかる走行管理方法を実行するコンピュータである。

【0041】

＜３．動作例＞
次に、この例にかかる走行管理装置の動作について説明する。図５は、走行管理装置の動作を示すフローチャートである。走行管理装置１は、処理対象フレーム画像を選択し、選択した処理対象フレーム画像に、車両検知領域内に位置する車両１００が撮像されているかどうかを検知する車両検知処理を行う（ｓ１）。ｓ１にかかる処理は、車両検知部２１が実行する。車両検知部２１は、前回の処理対象フレーム画像に対して、設定フレーム数後に撮像されたフレーム画像を処理対象フレーム画像として選択する。また、車両検知部２１は、公知の背景差分法、フレーム間差分法、エッジ抽出法等の画像処理によって、今回選択した処理対象フレーム画像に、車両検知領域内に位置する車両１００が撮像されているかどうかを検知する。

【0042】

走行管理装置１は、ｓ１で検知された車両検知領域内に位置する車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する走行位置決定処理を行う（ｓ２）。ｓ２にかかる処理は、走行位置決定部２２が実行する。

【0043】

図６は、この走行位置決定処理を示すフローチャートである。走行位置決定部２２は、ｓ１で車両検知領域内に位置する車両１００が検知されたかどうかを判定する（ｓ１１）。走行位置決定部２２は、車両検知領域内に位置する車両１００が検知されていなければ、このｓ２にかかる処理を終了する。

【0044】

走行位置決定部２２は、車両検知領域内に位置する車両１００が検知されていれば、今回検知された車両１００の中から処理対象の車両を選択する（ｓ１２）。ｓ１２では、複数の走行レーン１１１において、車両検知領域内に位置する車両１００が検知されていた場合、いずれかの走行レーン１１１において検知された車両１００を、処理対象の車両１００として選択する。走行位置決定部２２は、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００が走行している走行レーン１１１について、車両台数をカウントしている台数カウンタのカウント値が設定台数以上であるかどうかを判定する（ｓ１３）。この台数カウンタは、上述したように、記憶部２３に設けられている。

【0045】

走行位置決定部２２は、台数カウンタのカウント値が設定台数以上であると、台数カウンタのカウント値をリセットし（ｓ１４）、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する（ｓ１５）。ｓ１５では、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＡであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＢに決定する。また、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＢであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＣに決定する。また、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＣであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＡに決定する。

【0046】

一方、走行位置決定部２２は、台数カウンタのカウント値が設定台数未満であると、台数カウンタのカウント値をインクリメントし（ｓ１６）、ｓ１２で選択した処理対象車両に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する（ｓ１７）。ｓ１７では、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置に決定する。すなわち、ｓ１７では、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＡであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＡに決定する。また、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＢであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＢに決定する。また、処理対象の車両１００が検知された走行レーン１１１において、前回検知された車両１００に対して決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が、図３に示すパターンＣであれば、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置をパターンＣに決定する。

【0047】

走行位置決定部２２は、ｓ１５、またはｓ１７において、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００に対して走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定すると、未処理の車両１００の有無を判定する（ｓ１８）。走行位置決定部２２は、未処理の車両１００があれば、ｓ１２に戻って、上記した処理を繰り返す。例えば、図１に示した、２本の走行レーン１１１ａ、１１１ｂの両方において、車両検知領域に位置する車両１００が検知された場合、走行レーン１１１ａを走行している車両１００に対して、ｓ１２～ｓ１７の処理を行った後、走行レーン１１１ｂを走行している車両１００に対して、ｓ１２～ｓ１７の処理を行う。

【0048】

走行位置決定部２２は、ｓ１８で未処理の車両１００が無いと判定すると、本処理を終了する。

【0049】

なお、ｓ１３での判定に用いる設定台数は、予め設定されている。また、設定台数は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。ただし、設定台数を１台にした場合、ｓ１３、ｓ１４、ｓ１６、およびｓ１７の処理を不要にできる。また、台数カウンタを、記憶部２３に設けなくてもよい。

【0050】

図５に戻って、走行管理装置１は、ｓ２にかかる走行位置決定処理を終了すると、ｓ１で検知した車両検知領域内に位置する車両１００に対して、ｓ２で決定した走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示情報を出力する（ｓ３）。走行位置指示情報は、出力部１３において出力される。この走行位置指示情報は、走行管理装置１から車両１００に直接送信されてもよいし、路車間通信を行う路側機（不図示）、または交通情報を車両１００に提供するビーコン（不図示）等の既設の機器を介して、車両１００に送信されてもよい。

【0051】

この例にかかる走行管理装置１は、走行レーン１１１毎に、その走行レーン１１１を走行した車両１００に対して指示する、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を分散させることができる。走行レーン１１１の車幅方向における走行位置が指示された車両１００は、自動運転車両であれば、レーンキープアシストによって、走行レーン１１１の車幅方向における車両１００の走行位置を、指示された走行位置に制御する。これにより、走行レーン１１１の車幅方向における自動運転車両の走行位置がほぼ同じになるのを防止し、走行レーン１１１の車幅方向に分散させることができる。すなわち、自動運転車両のタイヤの当接位置を、走行レーン１１１の車幅方向に分散させることができる。したがって、路面が損傷する進度が速くなるのを抑えられ、その結果、路面の補修工事のサイクルが短くなるのを抑えられる。

【0052】

また、上記の例では、走行管理装置１（走行位置決定部２２）が、図４に示した選択テーブル２３ａに登録されているパターンを順番に選択する例で悦明したが、図４に示した選択テーブル２３ａに登録されているパターンをランダムに選択するようにしてもよい。また、走行管理装置１は、走行レーン１１１毎に、その走行レーン１１１を走行した車両１００に対して指示する、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を分散させることができれば、図４に示した選択テーブル２３ａを用いないで、車両１００に対して走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する構成にしてもよい。

【0053】

また、上記の例では、走行管理装置１（走行位置決定部２２）は、カメラ２の撮像画像を処理して、車両検知領域内に位置する車両１００を検知するとしたが、カメラ２に替えてレーザセンサ、電波レーダ等を用いて、車両検知領域内に位置する車両１００を検知してもよい。また、車両検知領域の路面に埋設したループコイルセンサ等によって、車両検知領域内に位置する車両１００を検知する構成にしてもよい。

【0054】

＜４．変形例＞
次に、走行管理装置１の変形例について説明する。この変形例の走行管理装置１も、図３に示す構成であるが、車両１００の大きさで分類した種類毎に選択テーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃを記憶部２３に記憶している点で相違する。具体的には、図７に示すように、この変形例にかかる走行管理装置１は、普通車用の選択テーブル２３ａ、中型車用の選択テーブル２３ｂ、および大型車用の選択テーブル２３ｃを記憶部２３に記憶している。車両１００の大きさによる分類は、車両１００の車幅（全幅）、または車長（全長）によって行えばよい。

【0055】

この例では、車両１００を、その大きさで普通車、中型車、大型車の３つの車種に分類している。また、この変形例にかかる走行管理装置１の記憶部２３には、走行レーン１１１毎に、車種別の台数カウンタが設けられている。すなわち、この例では、１つの走行レーン１１１に対して、普通車の台数カウンタ、中型車の台数カウンタ、および大型車の台数カウンタが設けられている。

【0056】

この変形にかかる走行管理装置１は、図５に示す処理を実行するが、ｓ２にかかる走行位置決定処理が、上記の例と異なる。図８は、この変形例の走行管理装置における走行位置決定処理を示すフローチャートである。図８では、図６に示した処理と同じ処理については、同じステップ番号（ｓ＃＃）を付している。

【0057】

この変形にかかる走行管理装置１は、上述したｓ１１、およびｓ１２にかかる処理を行うと、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００の車種（普通車、中型車、大型車）を判別する（ｓ２１）。

【0058】

走行管理装置１は、１２で選択した処理対象の車両１００が走行している走行レーン１１１の台数カウンタであって、ｓ２１で判別した車種の台数カウンタのカウント値が設定台数以上であるかどうかを判定する（ｓ２２）。

【0059】

走行位置決定部２２は、台数カウンタのカウント値が設定台数以上であると、該当する車種の台数カウンタのカウント値をリセットし（ｓ２３）、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する（ｓ２４）。ｓ２４では、記憶部２３に記憶している該当車種の選択テーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃを用いて、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する。

【0060】

一方、走行位置決定部２２は、台数カウンタのカウント値が設定台数未満であると、該当する車種の台数カウンタのカウント値をインクリメントし（ｓ２５）、ｓ１２で選択した処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する（ｓ２６）。ｓ２６では、記憶部２３に記憶している該当車種の選択テーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃを用いて、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する。

【0061】

なお、ｓ２４、またはｓ２６で、今回の処理対象の車両１００に対する走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を決定する処理については、該当する車種の選択テーブル２３ａ、２３ｂ、２３ｃを使用する点で、上記の例と相違するだけであり、決定の手法については、上記した例のいずれの手法で行ってもよい。

【0062】

したがって、この変形例にかかる走行管理装置１によれば、その走行レーン１１１を走行した車両１００に対して指示する、走行レーン１１１の車幅方向における走行位置を、車両１００の大きさで分類した車種毎に分散させることができる。これにより、例えば、大型車の走行位置が、走行レーン１１１の車幅方向において集中するのを防止できる。したがって、路面が損傷する進度が速くなるのを抑えられ、その結果、路面の補修工事のサイクルが短くなるのを抑えられる。

【0063】

なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

【0064】

さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。
＜付記＞
道路に定められた走行レーン（１１１）を走行している車両（１００）を検知する車両検知部（２１）と、
前記車両検知部（２１）によって検知された車両（１００）に対して、前記走行レーン（１１１）の車幅方向における走行位置を決定する走行位置決定部（２２）と、
前記車両検知部（２１）によって検知された車両（１００）に対して、前記走行位置決定部（２２）で決定した前記走行レーン（１１１）の車幅方向における走行位置を指示する走行位置指示部（１３）と、を備え、
前記走行位置決定部（２２）は、前記車両検知部（２１）によって検知された車両群において、決定する前記走行レーン（１１１）の車幅方向における走行位置を分散させる、走行管理装置（１）。

【符号の説明】

【0065】

１…走行管理装置
２…カメラ
１１…制御ユニット
１２…画像入力部
１３…出力部
２１…車両検知部
２２…走行位置決定部
２３…記憶部
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ…選択テーブル
１００…車両
１００ｘ…車両
１１０…案内線
１１１（１１１ａ、１１１ｂ）…走行レーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】